JP2002369564A - ダイナミックブレーキ回路保護装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＤＢ回路で消費されるエネルギー量が高精度
で管理でき、ＤＢ回路の機能が充分に活用されるように
したダイナミックブレーキ回路保護装置を提供するこ
と。 【解決手段】 異常時、リレーの接点７を閉じ、ＤＢ抵
抗６をサーボモータ９に接続してダイナミックブレーキ
を働かせるようにしたサーボモータ駆動装置において、
ダイナミックブレーキ動作開始時点でエンコーダ１０に
より検出したサーボモータ９の回転速度と、ダイナミッ
クブレーキ動作開始時点からダイナミックブレーキ動作
終了時点までの経過時間の２種の値に基づいて、ＤＢ抵
抗６の消費エネルギーを算出し、この消費エネルギーの
値に応じてＤＢ抵抗６の保護動作を発動させるか否かを
判定するようにしたもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ダイナミックブレ
ーキ回路の保護装置に係り、特にサーボモータ駆動装置
に好適なダイナミックブレーキ回路保護装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】加工・製造ラインや工作機械など駆動機
構を備えたシステムでは、異常発生時に可動部分を緊急
停止させる必要があり、これにより安全性の確保や被加
工物の破損防止が図れるようになっている。

【０００３】ここで、このような加工・製造ラインなど
のシステムでは、その駆動装置として、永久磁石回転磁
界形ＡＣサーボモータやブラシレスＤＣモータなどのサ
ーボモータによる駆動機構を用いることが多いが、この
場合、サーボモータなどの電動機は、トルクを発生させ
るだけではなく、発電状態にしてトルクを吸収させ、ブ
レーキとして動作させることができる。

【０００４】この場合のブレーキ動作が、いわゆるダイ
ナミックブレーキ(以下、ＤＢという)と呼ばれるもの
で、上記した加工・製造ラインや工作機械などにおい
て、異常発生に際してサーボモータなど電動機の駆動対
象となっている可動部分を緊急停止させる場合に多用さ
れている。

【０００５】このＤＢでは、電動機から回収される電力
をＤＢ回路により熱エネルギーに変換して吸収するよう
になっているものであるが、このＤＢ回路は、通常、所
定の容量の抵抗器からなり、電力をジュール熱に変換し
て大気などの雰囲気中に放散することにり、電力を吸収
するようになっている。

【０００６】ここで、近年におけるモータ駆動装置の小
型化のすう勢の中で、ＤＢ回路も例外ではなく、小型化
した場合、ＤＢ動作に際して発生する熱エネルギー量を
管理し、ＤＢ回路の過熱による破損から確実に保護する
必要がある。

【０００７】ここで、ＤＢ回路の保護とは、ＤＢ動作が
要求されたときでも、それを禁止することにより与えら
れ、ＤＢ回路の通電が止まることから温度上昇が抑えら
れ、この結果、破損の虞れが無くなり、保護が得られる
のである。なお、この結果、ＤＢ回路の保護時は、一定
時間、モータ運転不可状態となる。

【０００８】そこで、例えば特開平６−３１５２８７号
公報では、エンコーダによるモータ軸角速度の検出値か
らモータ惰走角を算出し、許容モータ惰走角を超えたと
き保護を働かせる方式について開示し、特開平８−０３
３１９５号公報では、電流検出器によるＤＢ電流検出値
からＤＢ回路の消費電力を求め、これが、許容電力を超
えたときは、ＤＢ電流検出値が許容電流を超えないとき
でも保護を働かせる方式について開示している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、ＤＢ
回路で消費されるエネルギー量の管理精度に配慮がされ
ておらず、ＤＢ回路の的確な保護に問題があった。ま
た、従来技術では、消費電力の算定に積分処理を要する
ため、演算が複雑になり、マイコンの負荷が多くなって
しまう点にも問題があった。

【００１０】本発明の目的は、ＤＢ回路で消費されるエ
ネルギー量が専用検出器を新たに追加することなく管理
でき、ＤＢ回路の機能が充分に活用されるようにしたダ
イナミックブレーキ回路保護装置を提供することにあ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的は、電動機の発
電動作によりブレーキトルクを発生させるためのＤＢ回
路において、ＤＢ動作の開始時点における前記電動機の
回転速度を検出して開始時点回転速度値を与える手段
と、前記ＤＢ動作が開始したときから、前記電動機の回
転速度が予め設定してある所定の回転速度に低下するま
での経過時間を計測してＤＢ動作時間値を与える手段を
設け、前記開始時点回転速度検出値と前記ＤＢ動作時間
値の２種の値に基づいて、前記ＤＢ回路の消費エネルギ
ーを算出し、この算出結果に応じて当該ＤＢ回路の保護
動作を行なうようにして達成される。

【００１２】同じく上記目的は、電動機の発電動作によ
りブレーキトルクを発生させるためのＤＢ回路におい
て、ＤＢ動作が順次繰り返されたとき、各回のＤＢ動作
の開始時点毎にＤＢ動作開始時点における前記電動機の
回転速度を検出して、各回毎の開始時点回転速度値を与
える手段と、前記各回毎のＤＢ動作が開始したときか
ら、前記電動機の回転速度が予め設定してある所定の回
転速度に低下するまでの経過時間を各回毎に計測して、
各回目毎のＤＢ動作時間値を与える手段と、前記開始時
点回転速度検出値と前記ＤＢ動作時間値の２種の値に基
づいて、前記ＤＢ回路の消費エネルギーの値を前記各回
毎に算出する消費エネルギー値算出手段と、前記各回毎
に算出される消費エネルギーの値に基づいて、前記ＤＢ
回路の蓄積消費エネルギーの値を算出する手段を設け、
前記各回毎の消費エネルギー値に応じて当該ＤＢ回路の
保護動作を行ない、２回目以降のＤＢ動作時には、前記
消費エネルギー値算出手段による消費エネルギー値の算
出に、前記蓄積消費エネルギーの値が加算されるように
して達成される。

【００１３】このとき、前記消費エネルギーが予め設定
してある過負荷異常基準値以上になったとき、ＤＢ過負
荷異常を検出し、前記蓄積消費エネルギーが予め設定し
てあるＤＢ動作許容基準値以下になるまでＤＢ過負荷異
常の解除が禁止されるようにしても上記目的を達成する
ことができる。

【００１４】本発明では、ＤＢ動作時のＤＢトルクが一
定であると近似することにより、消費エネルギー演算時
に必要な検出値をエンコーダによるＤＢ開始時のモータ
回転数(回転速度)とマイコンによるＤＢ動作時間のみで
可能にし、同時に複数回のＤＢ動作による消費エネルギ
ーの加減算を行うことにより、複数回のＤＢ動作による
蓄積消費エネルギーを算出し、この蓄積消費エネルギー
が許容消費エネルギーを超えるとＤＢ過負荷異常を検出
する。

【００１５】また、このＤＢ過負荷異常は、ＤＢ過負荷
異常解除許容消費エネルギーに達するまで、モータの運
転は許可しないことにより、高頻度なＤＢ動作による更
なるＤＢ回路発熱を抑制する。本発明によれば、ＤＢ動
作中、ＤＢ回路で消費された蓄積エネルギーを確認して
いるので、繰り返しＤＢ動作におけるＤＢ回路の過負荷
による破壊等を防ぐことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明によるダイナミック
ブレーキ回路保護装置について、図示の実施の形態によ
り詳細に説明する。図１は、本発明によるダイナミック
ブレーキ回路保護装置が適用されたサーボモータ駆動装
置の一例で、この図において、１はインバータ回路で、
６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６と、同じく６個のフ
リーホイールダイオードＤ１〜Ｄ６からなる３相交流イ
ンバータ回路で構成されている。

【００１７】そし、このインバータ回路１は、後述する
制御回路３からベースドライブ回路２を介して供給され
るゲート駆動信号によりスイッチング動作し、ＰＬ線と
ＮＬ線の間の直流電圧を３相交流電力に変換し、ＵＬ線
とＶＬ線、ＷＬ線の間に３相交流電圧を出力する働きを
する。このため、ベースドライブ回路２と制御回路３は
線路ＣＳ１を介して相互に所定の信号の授受が得られる
ように構成されている。

【００１８】５はリレー駆動用のトランジスタで、制御
回路３から線路ＣＳ３を介して供給される制御信号によ
りオンオフ制御され、オンされたときリレーのコイル８
に電流を供給する働きをする。ここで、このリレーの接
点７は、いわゆるｂ接点(常閉接点：ＮＣ)で、従ってト
ランジスタ５がオフされたとき閉じるようになってい
る。

【００１９】６はＤＢ抵抗で、図示のように、Ｙ結線さ
れた３個の所定の電力容量を持った抵抗器で構成され、
リレーの接点７が閉じたとき線路ＵＤＹ、ＶＤＹ、ＷＤ
Ｙを介してＵＬ線、ＶＬ線、ＷＬ線の間に接続され、Ｄ
Ｂ回路として働く。

【００２０】９はサーボモータで、図示してないトルク
伝達系を介して、同じく図示してない被駆動部に連結さ
れ、インバータ回路１から供給される３相交流電力に応
じて所定の方向に、所定のトルクで、所定の回転速度で
回転し、加工製造ラインなどの駆動機構を所定の速度と
所定の力で動かし、位置決めする働きをする。

【００２１】このとき、このサーボモータ９の回転速度
と回転位置はサーボモータ内蔵のエンコーダ１０により
検出され、線路ＣＳ４を介して制御回路３にフィードバ
ックされる。また、このとき、電流検出器４によりＵＬ
線とＷＬ線の電流が検出され、電流検出値が線路ＣＳ２
を介して制御回路３にフィードバックされ、インバータ
回路１の制御に反映されるようになっている。

【００２２】異常時のＤＢによる停止制御は、制御回路
３によりインバータ回路１のスイッチング動作を停止さ
せ、その直後にリレー駆動用トランジスタ５を、それま
でのオン状態からオフにし、リレーコイル８に供給され
ていた励磁電流を遮断して接点７を閉じることにより実
行され、緊急停止される。

【００２３】ここで、リレーの接点７が閉じたことによ
り、サーボモータ９の誘起電圧による電流がＤＢ抵抗６
に流れるようになり、ジュール熱として消費される結
果、ＤＢが働き、緊急停止が得られることになる。な
お、リレーの代りにＳＣＲ(シリコン制御整流素子)を用
いてもよい。

【００２４】次に、ＤＢ動作について説明する。ベース
ドライブ回路２は異常検出機能を備え、例えばインバー
タ回路１にスイッチング異常が生じたとき、線路ＣＳ１
を介して、異常検出信号を制御回路３に出力する。

【００２５】そこで制御回路３は、この異常検出信号に
応じて、通常はオン状態にあるトランジスタ５をオフさ
せ、ＤＢ動作に入り、この後、エンコーダ１０の信号に
よりサーボモータ９の回転速度Ｎを調べ、それが予め設
定してあるＤＢ動作解除許容回転速度Ｎ_RS 以下になっ
たとき、すなわち条件(Ｎ≦Ｎ_RS)が満たされたとき、Ｄ
Ｂ動作を終了させる。

【００２６】ところで、このとき、ＤＢ抵抗６により消
費される電力量に応じて発熱することにより、ＤＢ抵抗
６の許容消費電力を越えると温度上昇が許容範囲を越
え、上記したように低寿命化し、しいては破壊に至って
しまう。

【００２７】そこで、この実施形態では、以下のように
してＤＢ抵抗６による電力消費がに算定できるように
し、この結果に基づいて、ＤＢ回路が真に保護を必要と
する状況になったか否かが判定できるようにしたもの
で、この結果、必要とするＤＢ動作に対する影響を最小
限にとどめながら、充分な保護が与えられるようにした
ものである。

【００２８】以下、この実施形態において、制御装置３
により実行されるＤＢ回路保護動作について、図２と図
３のフローチャートにより説明する。ここで、まず、こ
の図２による処理は、装置が動作状態に立ち上げられた
後、最初にＤＢ動作が発動されたとき開始される。そし
て、まず処理ステップＳ１で、所定の初期設定条件を調
べ、ＤＢ動作を行なうか否かを判定する。

【００２９】ここで、まず判定結果がＮＯ(否定)、すな
わちＤＢ動作しないことが初期設定されていたときは、
このまま処理を終了することになり、この場合は、たと
え緊急異常が発生したとしてもサーボモータ９はＤＢ動
作をせず、フリーラン状態で停止する。なお、このよう
なステップが設けられているのは、顧客のニーズによる
ものである。

【００３０】一方、処理ステップＳ１での判定結果がＹ
ＥＳ(肯定)、すなわちＤＢ動作することが初期設定され
ていたときは処理ステップＳ２に進み、ここで、ＤＢ過
負荷異常検出処理を実行する。この処理ステップＳ２
は、ここで後述するようにしてＤＢ過負荷異常が検出さ
れ、ＤＢ動作が禁止されるまで処理を続行する。

【００３１】そして、処理ステップＳ２でＤＢ過負荷異
常が検出され、ＤＢ動作が禁止されたら次の処理ステッ
プＳ３以降の処理に進む。すなわち、まず処理ステップ
Ｓ３ではサーボモータ９の回転速度Ｎを調べ、上記した
条件(Ｎ≦Ｎ_RS)を満たすまで、すなわちサーボモータ９
の回転速度ＮがＤＢ動作解除許容回転速度Ｎ_RS 以下に
なるまで待つ。

【００３２】次に、処理ステップＳ４では、ＤＢ回路６
での蓄積消費エネルギーＥ(後述)を調べ、それがＤＢ動
作許容エネルギーＥ_RS (同じく後述)以下になるまで、
すなわち条件(Ｅ≦Ｅ_RS)が満たされるようになるまで待
つ。そして、この後、処理ステップＳ５で、ＤＢ動作の
禁止を解除してから、再び処理ステップＳ１に戻る。な
お、ここで、処理ステップＳ２ではなく、処理ステップ
Ｓ１に戻るのは、初期設定の変化に対応するためであ
る。

【００３３】次に、この図２における処理ステップＳ２
における処理の詳細について、図３のフローチャートに
より説明する。ここで、この処理ステップＳ２に入る条
件は、上記したように、装置が動作状態に立ち上げられ
た後、最初にＤＢ動作が発動されたときと、この後でＤ
Ｂ動作が禁止され、更にこの後、ＤＢ動作の禁止が解除
されたときである。

【００３４】そこで、この処理ステップＳ２に入ったと
きの最初のＤＢ動作を１回目のＤＢ動作とし、これ以
降、ＤＢ過負荷異常が検出され、ＤＢ動作が禁止される
までの間に現れるＤＢ動作をＭ回目のＤＢ動作とする。
ここでＭ＝２、３、４、……、ｍ−１とする。

【００３５】図２の処理ステップＳ１から図３の処理ス
テップ２に進んだら、まず処理ステップＳ２０で、１回
目のＤＢ動作時でのＤＢ回路の消費エネルギーＥ₁ を算
出する。このため、エンコーダ１０の信号によるモータ
回転速度Ｎの検出と、クロックのカウントによる時間ｔ
の計測を開始する。なお、ここではサーボモータを単に
モータと記している。

【００３６】そして、このときのＤＢ動作開始時点での
モータ回転速度(開始時点回転速度値)Ｎ₁ と、このＤＢ
動作開始時からサーボモータ回転速度ＮがＤＢ動作解除
許容回転速度Ｎ_RS 以下になるまでに要したＤＢ動作時
間ｔ_ON1 により、１回目のＤＢ動作時の消費エネルギー
Ｅ₁ を式(1)において、ｍ＝１として算出する。

【００３７】 Ｅ_m＝Ｅ_m-1,m＋Ｅ_S／（Ｎ_max×ｔ_s）×Ｎ_m×ｔ_ONm［Ｊ］……(1) Ｅ_m：ｍ回目のＤＢ動作時の蓄積消費エネルギー Ｅ_m-1,m：ｍ−１回目終了からｍ回目のＤＢ動作開始時
の蓄積消費エネルギー（但し、Ｅ_0,1＝０） Ｅ_S：モータの最高回転数Ｎ_max からＤＢ動作解除許容
回転速度Ｎ_RSまで減速させたときに発生するモータ軸単
体のイナーシャエネル ギー Ｎ_max：モータの最高回転速度 ｔ_s：モータ軸単体で最高回転速度Ｎ_max からＤＢ動作
解除許容回転速度Ｎ_RS まで減速するまでに要したＤＢ
動作時間 Ｎ_m：ｍ回目のＤＢ動作開始時のモータ回転速度 ｔ_ONm：ｍ回目のＤＢ動作開始時からモータ回転速度Ｎ
がＤＢ動作解除許容回転速度Ｎ_RS 以下になるまでに要
した時間(ＤＢ動作時間) ｔ_OFFm：ｍ−１回目のＤＢ動作終了後からｍ回目のＤＢ
動作開始までのＤＢ動作解除時間

【００３８】次に、処理ステップＳ２１で、１回目のＤ
Ｂ動作時の消費エネルギーＥ₁ とＤＢ過負荷異常レベル
Ｅ_TR と比較し、条件(Ｅ₁≦Ｅ_TR)が満たされているか否
かを調べる。そして、まず、判定結果がＮＯ、つまり１
回目のＤＢ動作時の消費エネルギーＥ₁ がＤＢ過負荷異
常レベルＥ_TR を越えていたとき(＝Ｅ₁＞Ｅ_TR)は、ＤＢ
過負荷異常が検出されたものとする。

【００３９】そこで、このときは処理ステップＳ２２に
進み、ここでＤＢ過負荷異常検出処理を行ない、ＤＢ動
作を禁止する。つまり、このＤＢ動作の禁止時間内はモ
ータ運転不可能状態(サーボＯＦＦ状態)とし、異常解除
によるＤＢ動作の繰り返しによる更なるＤＢ回路の発熱
を回避する。

【００４０】一方、処理ステップＳ２１での判定結果が
ＹＥＳ、つまり１回目のＤＢ動作時の消費エネルギーＥ
₁ がＤＢ過負荷異常レベルＥ_TR 以下のとき(＝Ｅ₁≦Ｅ
_TR)となった場合は、まだＤＢ過負荷異常ではないと
し、処理ステップＳ２３に進み、ＤＢ抵抗６の固有放熱
時定数Ｔから式(2)において、ｍ＝１としてＤＢ動作停
止期間ｔ_OFF1 でのＤＢ抵抗６の蓄積消費エネルギーＥ
_m,m+1 を算出する。

【００４１】 Ｅ_m,m+1＝Ｅ_m ×ｅ^-t/T［Ｊ］…… ……(2) 従って、この蓄積消費エネルギーＥ_m,m は、ＤＢ動作停
止期間ｔ_OFF1 にＤＢ抵抗６から放散されるエネルギー
を考慮したものとなる。以後、２回目以降のＤＢ動作が
開始される毎に、Ｍを順次２、３、４、……、ｍ−１に
して、処理ステップＳ２４、２５、２６を実行し、これ
を処理ステップＳ２１と同じ判定Ｓ２５によりＤＢ過負
荷異常が検出されるまで繰り返えす。

【００４２】従って、この図３では、ＤＢ動作回数がｍ
−１回になったときの処理ステップＳ２４〜処理ステッ
プＳ２６までしか示されていないが、処理ステップＳ２
５と同じ判定によりＤＢ過負荷異常が検出されるまで同
じ処理が繰り返し実行されることになる。

【００４３】なお、長期にわたってＤＢ過負荷異常が検
出されない場合も想定されるが、この場合には、このダ
イナミックブレーキ回路保護装置が適用されたサーボモ
ータ駆動装置の動作が停止されたとき、図３による処理
が終了することになる。

【００４４】次に、この処理の結果を図４に示す。この
図４は、４回目のＤＢ動作に際してＤＢ過負荷異常が検
出された場合の状況を模式的に示したもので、このとき
の蓄積消費エネルギーＥは、モータから回生されたエネ
ルギーがＤＢ抵抗６で全て熱に変換され、放散されてい
るものとしており、横軸ｔは時間である。

【００４５】この図４の場合、図示のように、蓄積消費
エネルギーＥがＤＢ過負荷異常レベルＥ_TR 以上になっ
た時点ｔ_TR においてＤＢ過負荷異常となり、図２の処
理ステップＳ３に移行し、上記したように所定の期間、
ＤＢ動作が禁止され、ＤＢ回路保護処理が実行される。
そして、この図４から、上記実施形態の場合、ＤＢ動作
が繰り返された場合でも、蓄積消費エネルギーＥが精度
良く算出できることが判る。

【００４６】また、このときの蓄積消費エネルギーＥの
算出に必要なデータの内の変数は、上記した式(1)、(2)
から明らかなように、エンコーダ１０の信号から得られ
るモータ回転速度Ｎと経過時間ｔだけであり、しかも積
分処理を必要としないので、演算処理が簡単に済むとい
う利点がある。また、蓄積消費エネルギーは１次遅れの
減衰関数としているが、他の関数に置換えることも可能
である。

【００４７】次に、図５は、以上の演算をモータの最高
回転速度Ｎ_max からＤＢ動作を開始した場合のＤＢ動作
回数と蓄積消費エネルギーの関係を示した図で、この図
５から明らかなように、上記実施形態によれば、ＤＢ動
作が頻繁に繰り返された場合でも、例えば図示のｔ_C ＝
９０(Ｓ)の特性の場合のように、ＤＢ動作の状況によっ
てはＤＢ過負荷異常とならない場合を正確に判定できる
ことになる。

【００４８】そして、この結果、この実施形態によれ
ば、確実なＤＢ回路の保護を確保した上で、ＤＢ動作が
禁止されてしまう状況の発現を最小限に抑え、緊急異常
停止による安全性の確保を充分に得ることができること
になり、信頼性の高いダイナミックブレーキ回路保護装
置を容易に提供することができる。

【００４９】なお、上記実施形態の場合、図１から明ら
かなように、電流検出回路４によりインバータ回路１の
電流を検出しているので、仮に蓄積消費エネルギーによ
る機械的疲労などによりＤＢ回路が短絡状態になった場
合でも、制御回路３によりインバータ回路１の動作(ス
イッチング動作)を停止させることができ、従って、こ
の場合でも、サーボモータ制御装置の保護に問題が生じ
る虞れはない。

【００５０】

【発明の効果】本発明によれば、ＤＢ動作中にＤＢ回路
で消費された蓄積エネルギーが容易に算出できるので、
ＤＢ回路に専用検出器を新たに追加することなく保護動
作を的確に実行でき、この結果、コストアップ及び寸法
増大に影響を及ぼさないで、過負荷によるＤＢ回路の破
壊などを未然に防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるダイナミックブレーキ回路保護装
置の一実施形態が適用されたサーボモータ駆動装置の構
成図である。

【図２】本発明の一実施形態の動作を説明するためのフ
ローチャートである。

【図３】本発明の一実施形態におけるＤＢ過負荷異常検
出処理の詳細を示すフローチャートである。

【図４】本発明の一実施形態による動作例を示す説明図
である。

【図５】本発明の一実施形態におけるＤＢ動作回数と蓄
積消費エネルギーの関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１ インバータ回路 ２ ベースドライブ回路 ３ 制御回路 ４ 電流検出器 ５ リレー駆動用のトランジスタ ６ ＤＢ抵抗(ＤＢ回路) ７ リレーの接点 ８リレーのコイル ９ サーボモータ １０ エンコーダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小嶋 崇 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立ドライブシステムズ内 (72)発明者 渡部 與久 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立ドライブシステムズ内 Ｆターム(参考） 5H530 AA05 AA09 BB32 CC25 CE15 CF02 DD03 DD13 DD19 EE01

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動機の発電動作によりブレーキトルク
   を発生させるためのダイナミックブレーキ回路におい
   て、 ダイナミックブレーキ動作の開始時点における前記電動
   機の回転速度を検出して開始時点回転速度値を与える手
   段と、 前記ダイナミックブレーキ動作が開始したときから、前
   記電動機の回転速度が予め設定してある所定の回転速度
   に低下するまでの経過時間を計測してダイナミックブレ
   ーキ動作時間値を与える手段を設け、 前記開始時点回転速度検出値と前記ダイナミックブレー
   キ動作時間値の２種の値に基づいて、前記ダイナミック
   ブレーキ回路の消費エネルギーを算出し、この算出結果
   に応じて当該ダイナミックブレーキ回路の保護動作を行
   なうように構成したことを特徴とするダイナミックブレ
   ーキ回路保護装置。
2. 【請求項２】 電動機の発電動作によりブレーキトルク
   を発生させるためのダイナミックブレーキ回路におい
   て、 ダイナミックブレーキ動作が順次繰り返されたとき、各
   回のダイナミックブレーキ動作の開始時点毎にダイナミ
   ックブレーキ動作開始時点における前記電動機の回転速
   度を検出して、各回毎の開始時点回転速度値を与える手
   段と、 前記各回毎のダイナミックブレーキ動作が開始したとき
   から、前記電動機の回転速度が予め設定してある所定の
   回転速度に低下するまでの経過時間を各回毎に計測し
   て、各回目毎のダイナミックブレーキ動作時間値を与え
   る手段と、 前記開始時点回転速度検出値と前記ダイナミックブレー
   キ動作時間値の２種の値に基づいて、前記ダイナミック
   ブレーキ回路の消費エネルギーの値を前記各回毎に算出
   する消費エネルギー値算出手段と、 前記各回毎に算出される消費エネルギーの値に基づい
   て、前記ダイナミックブレーキ回路の蓄積消費エネルギ
   ーの値を算出する手段を設け、 前記各回毎の消費エネルギー値に応じて当該ダイナミッ
   クブレーキ回路の保護動作を行ない、 ２回目以降のダイナミックブレーキ動作時には、前記消
   費エネルギー値算出手段による消費エネルギー値の算出
   に、前記蓄積消費エネルギーの値が加算されるように構
   成されていることを特徴とするダイナミックブレーキ回
   路保護装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の発明において、 前記消費エネルギーが予め設定してある過負荷異常基準
   値以上になったとき、ダイナミックブレーキ過負荷異常
   を検出し、前記蓄積消費エネルギーが予め設定してある
   ダイナミックブレーキ動作許容基準値以下になるまでダ
   イナミックブレーキ過負荷異常の解除が禁止されるよう
   に構成されていることを特徴とするダイナミックブレー
   キ回路保護装置。