CN107534402A - Pn母线共用系统、再生控制装置以及再生控制方法 - Google Patents

Abstract

相对于从共用的PN母线受到电力供给的多个电动机的每一者，PN母线共用系统具有单独地驱动对应的电动机的电动机驱动装置。电动机驱动装置基于再生控制开始电压执行再生控制，基于再生控制停止电压进行停止再生控制的控制，并且，单独地计算再生负载率，基于计算出的再生负载率与所设定的可再生负载率的比较结果，对再生控制的有效或无效进行控制。

Description

PN母线共用系统、再生控制装置以及再生控制方法

技术领域

本发明涉及PN母线共用系统、与PN母线共用系统连接的再生控制装置以及该再生控制装置的再生控制方法，该PN母线共用系统具有多个电动机驱动装置，这些电动机驱动装置共同地与被称为P母线的正极侧直流母线、以及被称为N母线的负极侧直流母线(下面，将两者统称为“PN母线”)连接。

背景技术

在构成PN母线共用系统的电动机驱动装置中，通常设置有再生控制装置，该再生控制装置用于吸收由与各电动机驱动装置连接的电动机的再生电力产生的能量。通常采用通过再生电阻器消耗由再生电力产生的能量的结构。此外，在下面的说明中，将通过再生电阻器消耗由再生电力产生的能量的控制称为“再生控制”。

在PN母线共用系统的再生控制中，要求防止由各再生控制装置的额定再生电力的差异导致的再生功能的故障，因此通常仅将系统中具有最大再生电力的电动机驱动装置的再生功能设为有效而运用。因此，存在尽管具有再生功能，却未使用的电动机驱动装置。另一方面，在这样的运用方法的情况下，可再生的电力的量受到限制，因此有时不能满足PN母线共用系统的最大要求再生电力。

在PN母线共用系统中，为了增加可再生的电力的量，使用存在于系统内的多个再生功能即可。然而，在使用多个再生功能的现有方法中，采用的作法是，仅使用具有相同的再生电力的电动机驱动装置构成系统，或追加用于对各电动机驱动装置的再生负载进行控制的系统，在避免再生功能的损坏的同时进行运用。另一方面，在不能应用这些方法的情况下，需要如下等对策，即，在外部追加具有充分的再生能力的再生功能专用的备选件(option)，或重新设计电动机的运行模式(pattern)，使由再生控制导致的母线电压的上升变小，从而降低再生功能的负载。

在如上所述的技术背景下，在下述专利文献1中，记述有下述方法，即，通过主控制器及具有主控功能的电动机驱动装置对再生能力进行管理，对PN母线共用系统内的各电动机驱动装置的再生负载率进行控制，从而避免由超过再生容许量导致的损坏，并且有效地实施各电动机驱动装置的再生控制。

另外，在下述专利文献2中，记述有下述多轴电动机控制装置，即，取代主控制器及具有主控功能的电动机驱动装置，通过将各电动机驱动装置间连接的网络进行各电动机驱动装置的再生控制，能够防止由再生功能的过负载导致的损伤。

专利文献1：日本特开平11-89285号公报

专利文献2：日本特开2014-128172号公报

发明内容

然而，在上述专利文献1的方法中，除了对电动机进行控制的控制器，还需要用于对再生能力进行管理的主控制器，或具有主控功能的高性能的电动机驱动装置，存在系统结构庞大化的课题。

另外，在专利文献2的方法中，需要网络所使用的配线，存在装置间的配线与现有技术相比变得复杂的课题，另外，需要同时或依次执行各电动机驱动装置的再生控制，存在网络管理所用的固件的构建需要成本的课题，其中，该网络管理用于执行再生控制。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于得到一种PN母线共用系统，该PN母线共用系统无需进行网络管理所用的固件的构建，能够抑制系统结构的庞大化，其中，该网络管理用于执行再生控制。

为了解决上述问题、实现目的，本发明是一种PN母线共用系统，相对于从共用的PN母线受到电力供给的多个电动机，该PN母线共用系统具有与多个电动机分别对应而设置的多个电动机驱动装置，多个电动机驱动装置分别对对应的电动机单独地进行驱动，各个电动机驱动装置，进行基于再生控制开始电压执行再生控制，基于再生控制停止电压停止再生控制的控制，并且，单独地计算再生负载率，基于计算出的再生负载率与所设定的可再生负载率的比较结果，对再生控制的有效或无效进行控制。

发明的效果

根据本发明，取得无需进行网络管理所用的固件的构建，能够抑制系统结构的庞大化这一效果，其中，该网络管理用于执行再生控制。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的PN母线共用系统的结构的框图。

图2表示在系统运行中需要多次再生控制的运行模式下的母线电压及各电动机驱动装置的再生负载率与时间的关系的时序图。

图3是关注单个电动机驱动装置时，图2所示的动作的流程图。

图4是通过多个电动机驱动装置的再生功能来消耗在系统运行中产生的1次的再生电力的情况的时序图。

图5是关注单个电动机驱动装置时，图4所示的动作的流程图。

图6是表示实施方式的再生控制部涉及的硬件结构的一个例子的框图。

图7是表示实施方式的再生控制部涉及的硬件结构的其他例子的框图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式涉及的PN母线共用系统、再生控制装置及再生控制方法进行详细说明。此外，本发明并不限定于下面的实施方式。

实施方式.

图1是表示本发明的实施方式涉及的PN母线共用系统100的结构的框图。就PN母线共用系统100而言，如图1所示，将正极侧的直流母线即P母线9a及负极侧的直流母线即N母线9b作为共用的直流母线即PN母线9，该PN母线共用系统100具有与PN母线9连接的多个电动机驱动装置50而构成。电动机驱动装置50的输入端与交流电源1连接，输出端与负载即电动机10连接。在这样构成的PN母线共用系统100中，对于从PN母线9受到电力供给的多个电动机10，通过与多个电动机10分别对应地设置的多个电动机驱动装置50，单独地驱动对应的电动机10。此外，在图1中例示了具有3个电动机驱动装置50的情况。在对这3个电动机驱动装置进行识别的情况下，在名称及标号之后附加字母A、B、C。作为PN母线共用系统100，例示具有由多个伺服轴构成的驱动系统的电动机驱动系统。

接下来，对电动机驱动装置50的结构进行说明。此外，3个电动机驱动装置的结构是相同的或等同的，参照电动机驱动装置50A进行说明。

电动机驱动装置50A具有：转换器电路2，其将直流电压转换为交流电压；逆变器电路6，其将从转换器电路2供给的直流电力转换为交流电力；再生电力消耗电路5，其消耗由电动机10产生的再生电力；驱动电路7，其驱动再生电力消耗电路5的开关5b；以及再生控制部8，其通过驱动电路7实施再生控制。

转换器电路2具有二极管堆栈3及主电路电容器4。二极管堆栈3将从交流电源1施加的交流电压转换为直流电压。二极管堆栈3的正极输出端与P母线9a电连接，二极管堆栈3的负极输出端与N母线9b电连接。主电路电容器4电连接于P母线9a与N母线9b之间，对二极管堆栈3的输出电压进行平滑化。由此，由主电路电容器4的两端电压在P母线9a与N母线9b之间产生母线电压。

逆变器电路6在P母线9a与N母线9b之间连接有上下臂开关元件，将母线电压转换为任意大小及频率的交流电压而施加至电动机10。

电动机10进行动力运行动作或再生动作。在电动机10进行再生动作的情况下，电动机10作为发动机动作。由电动机10的发电动作产生的电力是再生电力。电动机10的再生电力经由逆变器电路6对主电路电容器4进行充电。因此，在电动机10进行再生动作的情况下，母线电压上升。

再生电力消耗电路5具有再生电阻器5a及开关5b，再生电阻器5a及开关5b在P母线9a与N母线9b之间串联连接。如果开关5b断开，则再生电阻器5a电连接于P母线9a与N母线9b之间，在再生电阻器5a流通电流，通过再生电阻器5a消耗来自电动机10的再生电力。

上面的说明是电动机驱动装置50单独动作时的说明。接下来，对PN母线共用系统100的动作进行说明。此外，虽然在图1中未图示，但作为通常的PN母线共用系统的结构，在系统的上级存在指示电动机的运行模式的指示装置，另外，在电动机10与电动机驱动装置50之间具有对电动机10的位置信息等进行通知的通信功能。

在PN母线共用系统100中，电动机10A是再生状态，电动机10B、10C是动力运行状态。在该状态下，如果电动机10A的再生电力低于电动机10B、10C的动力运行电力，则再生电力作为动力运行电力被消耗，因此母线电压不上升。另一方面，在电动机10A、10B、10C全部是再生状态的情况下，或在电动机10A、10B、10C中处于再生状态的电动机的再生电力的合计大于处于动力运行状态的电动机的动力运行电力的情况下，该动力运行电力不能消耗完该再生电力，母线电压上升。在这里，在本实施方式的PN母线共用系统100中，进行如图2及图4所示的再生控制。

在下面的说明中使用的用语的意义如下所述。

·容许再生电力：能够由各驱动电动机装置的再生电力消耗电路消耗的最大电力

·再生负载率：再生电力相对于容许再生电力的比例

·再生控制开始电压：开始再生控制的母线电压

·再生控制停止电压：停止再生控制的母线电压

·可再生负载率：用于判别再生负载率对于重新开始再生控制来说是否存在问题的判定值

·最大容许负载率：用于判定在各驱动电动机装置中再生负载率是否达到容许的再生能力的判定值

此外，可再生负载率及最大容许负载率是针对各电动机驱动装置设定的值，能够配合想要实现的再生控制的安装而任意地设定。即，能够将可再生负载率及最大容许负载率设为预先设定的阈值。另外，再生控制开始电压及再生控制停止电压也是针对各电动机驱动装置单独设定的值，无需设定为相同的值。

图2表示在系统运行中需要多次再生控制的运行模式下的母线电压及各电动机驱动装置的再生负载率与时间的关系的时序图。在图2中，最上层所示的时序图是母线电压相对于时间的关系图，纵轴是电压，横轴是时间。另外，图2的中上层到下层所示的时序图示出了各电动机驱动装置的再生负载率与时间的关系，纵轴是负载率，横轴是时间。将电动机控制装置50A、50B、50C的再生控制开始电压分别设为Von_a、Von_b、Von_c。在这里，设定为Von_a<Von_b<Von_c<Vmax。图中的Vmax是系统能够容许的最大母线电压的值。图中的C1、C2表示系统中的1个运行周期。

首先，在由于第1次再生控制导致母线电压上升时，母线电压超过Von_a的值，因此电动机控制装置50A开始再生控制(图2的T1)。由于再生控制的开始，如图2的中上层所示，电动机驱动装置50A的再生负载率W_a上升，另外，母线电压开始下降。然后，由于再生控制的继续，导致母线电压下降至再生控制停止电压Voff，电动机驱动装置50A的再生控制停止，从而再生负载率W_a开始下降(图2的T2)。

接下来，由于第2次的再生控制导致母线电压上升，母线电压成为再生控制开始电压Von_a的值(图2的T3)。然而，此时，电动机驱动装置50A的再生负载率W_a并未低于可再生负载率Wre_a，因此电动机驱动装置50A不开始再生控制。因此，再生负载率W_a进一步继续下降。另一方面，母线电压超过再生控制开始电压Von_a而上升。

母线电压超过Von_a而上升后，母线电压达到超过再生控制开始电压Von_b的电压，因此电动机驱动装置50B开始再生控制(图2的T4)。由于电动机驱动装置50B的再生控制，如图2的中下层所示，电动机驱动装置50B的再生负载率W_b上升，另外，母线电压开始下降。母线电压下降至再生控制停止电压Voff，电动机驱动装置50B的再生控制停止，从而再生负载率W_b开始下降(图2的T5)。

接下来，考虑由于第3次的再生控制导致母线电压开始上升的情况。首先，母线电压成为再生控制开始电压Von_a的值，但电动机驱动装置50A的再生负载率W_a并未低于可再生负载率Wre_a，因此电动机驱动装置50A不开始再生控制。因此，再生负载率W_a进一步继续下降。另一方面，母线电压超过再生控制开始电压Von_a而上升(图2的T6)。

不久之后，母线电压成为再生控制开始电压Von_b的值，但电动机驱动装置50B的再生负载率W_B高于可再生负载率Wre_b，电动机驱动装置50B不开始再生控制。因此，再生负载率W_b进一步继续下降。另一方面，母线电压超过再生控制开始电压Von_b而上升(图2的T7)。

在母线电压超过再生控制开始电压Von_b而上升后，母线电压超过Von_c，因此电动机驱动装置50C开始再生控制(图2的T8)。由于再生控制的开始，如图2的下层所示，电动机驱动装置50C的再生负载率W_c上升，另外，母线电压开始下降。母线电压下降至再生控制停止电压Voff，电动机驱动装置50C的再生控制停止，从而再生负载率W_c开始下降(图2的T9)。

根据上述的一系列的再生控制，电动机运行的1个周期的再生控制完成。在电动机运行的周期转换至下一个周期C2时，电动机驱动装置50A的再生负载率经过了充分长的时间，从而低于可再生负载率Wre_a。因此，此后重复进行上述说明的再生控制。即，再生控制的有效或无效是通过针对每个电动机驱动装置单独地进行切换而执行的。

图3是关注单个电动机驱动装置时，上述的一系列的再生控制的流程图。首先，在步骤S101中，对母线电压是否达到再生控制开始电压进行判定。如果母线电压没有达到再生控制开始电压(步骤S101，No)，则重复步骤S101的处理，如果母线电压达到再生控制开始电压(步骤S101，Yes)，则转换至步骤S102。在步骤S102中，对再生负载率是否低于可再生负载率进行判定。如果再生负载率大于或等于可再生负载率(步骤S102，No)，则转换至步骤S101，重复步骤S101及步骤S102的处理。另一方面，如果再生负载率低于可再生负载率(步骤S102，Yes)，则开始再生控制(步骤S103)。在接下来的步骤S104中，对母线电压是否达到再生控制停止电压进行判定。如果母线电压没有达到再生控制停止电压(步骤S104，No)，则转换至步骤S103，重复步骤S103及步骤S104的处理。另一方面，如果母线电压达到再生控制停止电压(步骤S104，Yes)，则停止再生控制(步骤S105)，重复从步骤S101起的处理。

此外，在上述的步骤S101的判定处理中，将母线电压与再生控制开始电压相等的情况判定为“Yes”，但也可以判定为“No”。即，可以将母线电压与再生控制开始电压相等的情况判定为“Yes”或“No”的任一个。

另外，在上述的步骤S102的判定处理中，将再生负载率与可再生负载率相等的情况判定为“No”，但也可以判定为“Yes”。即，可以将再生负载率与可再生负载率相等的情况判定为“Yes”或“No”的任一个。

另外，在上述的步骤S104的判定处理中，将母线电压与再生控制停止电压相等的情况判定为“Yes”，但也可以判定为“No”。即，可以将母线电压与再生控制停止电压相等的情况判定为“Yes”或“No”的任一个。

如上所述，本实施方式涉及的电动机驱动装置具有消耗再生电力的再生功能，另外，具有与再生负载率的值对应地对自身的再生控制的有效及无效进行控制的功能。各电动机驱动装置中的再生功能只要能与各电动机驱动装置的指示对应地进行再生功能的实施和停止即可。因此，各个电动机驱动装置通过执行上述图3所示的流程图的动作，从而实现图2的时序图所示的动作。由此，无需在多个电动机驱动装置间取得再生控制的同步，就能够消耗仅凭单一的电动机驱动装置的再生功能不能消耗的大量的再生电力。由此，能够得到无需进行网络管理所用的固件的构建的PN母线共用系统，其中，该网络管理用于执行再生控制，另外，能够得到无需用于管理再生能力的主控制器、或具有主控功能的高性能电动机驱动装置的PN母线共用系统。

图4是通过多个电动机驱动装置的再生功能来消耗在系统运行中产生的1次的再生电力的情况的时序图。在图4中，最上层所示的时序图是母线电压相对于时间的关系图，纵轴是电压，横轴是时间。另外，图4的中上层到下层所示的时序图示出了各电动机驱动装置中的再生负载率与时间的关系，纵轴是负载率，横轴是时间。将电动机驱动装置50A、50B、50C的再生控制开始电压分别设为Von_a、Von_b、Von_c。在这里，设定为Von_a<Von_b<Von_c<Vmax。图中的Vmax是系统能够容许的最大母线电压的值。图中的Wmax_a、Wmax_b、Wmax_c是各电动机驱动装置的容许再生负载率。图中的C1、C2表示系统中的1个运行周期。此外，容许再生负载率通常由电动机驱动装置的规格决定，但也可以设定为任意的值。

首先，假设在系统运行中产生再生电力，母线电压达到电动机驱动装置50A的再生控制开始电压Von_a(图4的T1)。由于电动机驱动装置50A的再生负载率低于可再生负载率Wre_a，因此虽然开始再生控制，但在母线电压达到再生控制停止电压Voff之前再生负载率达到最大容许负载率Wmax_a，因此停止再生控制(图4的T2)。

电动机驱动装置50A的再生控制停止，从而母线电压重新开始上升，达到再生控制开始电压Von_b的电压(图4的T3)。此时，电动机驱动装置50B开始再生控制，但在母线电压达到再生控制停止电压Voff之前再生负载率达到最大容许负载率Wmax_b，因此停止再生控制(图4的T4)。

电动机驱动装置50B的再生控制停止，从而母线电压重新开始上升，达到再生控制开始电压Von_c的电压(图4的T5)。此时，电动机驱动装置50C开始再生控制，在再生负载率达到最大容许负载率Wmax_c之前，母线电压达到再生控制停止电压Voff，因此停止再生控制(图4的T6)。此外，此后重复进行上述说明的再生控制。即，再生控制的有效或无效是通过针对每个电动机驱动装置单独地切换而执行的。

在上述说明中，对各再生功能一个一个进行动作的情况进行了说明，但也可以对各再生控制部8中的再生控制开始电压及可再生负载率的值进行设定，以使得多个再生电力消耗电路5同时动作。此外，能够根据各电动机10的运行模式掌握在各电动机10产生的再生电力以及各电动机10进行再生控制的定时，并且各再生电力消耗电路5的能够重新开始再生控制的定时也能够根据再生电力及再生控制的开始定时进行计算，因此通过以满足条件的方式对各再生控制部8中的再生控制开始电压及可再生负载率进行设定，从而能够应对任意的再生控制。

图5是关注单个电动机驱动装置时，上述的一系列的再生控制的流程图。首先，在步骤S201中，对母线电压是否达到再生控制开始电压进行判定。如果母线电压没有达到再生控制开始电压(步骤S201，No)，则重复步骤S201的处理，如果母线电压达到再生控制开始电压(步骤S201，Yes)，则转换至步骤S202。在步骤S202中，对再生负载率是否没有超过最大容许负载率进行判定。如果再生负载率超过最大容许负载率(步骤S202，No)，则转换至步骤S201，重复步骤S201及步骤S202的判定处理。另一方面，如果再生负载率没有超过最大容许负载率(步骤S202，Yes)，则开始再生控制(步骤S203)。在接下来的步骤S204中，对母线电压是否达到再生控制停止电压进行判定。如果母线电压没有达到再生控制停止电压(步骤S204，No)，则转换至步骤S202，重复步骤S202及步骤S203的处理。另一方面，如果母线电压达到再生控制停止电压(步骤S204，Yes)，则停止再生控制(步骤S205)，重复从步骤S201起的处理。

此外，在上述的步骤S201的判定处理中，将母线电压与再生控制开始电压相等的情况判定为“Yes”，但也可以判定为“No”。即，可以将母线电压与再生控制开始电压相等的情况判定为“Yes”或“No”的任一个。

另外，在上述的步骤S202的判定处理中，将再生负载率与最大容许负载率相等的情况判定为“Yes”，但也可以判定为“No”。即，可以将再生负载率与最大容许负载率相等的情况判定为“Yes”或“No”的任一个。

另外，在上述的步骤S204的判定处理中，将母线电压与再生控制停止电压相等的情况判定为“Yes”，但也可以判定为“No”。即，可以将母线电压与再生控制停止电压相等的情况判定为“Yes”或“No”的任一个。

如上所述，本实施方式涉及的电动机驱动装置具有消耗再生电力的再生功能，另外，具有与再生负载率的值对应地对自身的再生控制的有效及无效进行控制的功能。各电动机驱动装置中的再生功能只要能与各电动机驱动装置的指示对应地进行再生功能的实施和停止即可。因此，各个电动机驱动装置通过执行上述图5所示的流程图的动作，从而实现图4的时序图所示的动作。由此，无需在多个电动机驱动装置间取得再生控制的同步，就能够消耗仅凭单一的电动机驱动装置的再生功能不能消耗的大量的再生电力。由此，能够得到无需进行网络管理所用的固件的构建的PN母线共用系统，其中，该网络管理用于执行再生控制，另外，能够得到无需用于管理再生能力的主控制器、或具有主控功能的高性能电动机驱动装置的PN母线共用系统。

此外，在本实施方式中，将配置于PN母线共用系统内的电动机驱动装置的数量，更准确地说，将具有再生功能的电动机驱动装置的数量设为3台而进行了说明，但具有再生功能的电动机驱动装置的数量不受制约。重要的是，只要能够通过系统整体得到可消耗根据配置于PN母线共用系统内的各电动机的电动机输出的规格和各电动机的运行模式而计算的再生电力的再生能力即可，电动机的数量与具有再生功能的电动机驱动装置的数量也可以不一致。

另外，在图2至图5的说明中，根据不同的判定值对再生控制的开始和再生控制的停止进行判定，但也可以将判定值设为相同的值。即，也可以在母线电压变得大于或等于再生控制开始电压时开始再生控制，在PN母线电压变得不足再生控制开始电压时判定为停止再生控制。

另外，在图2至图4的说明中，根据可再生负载率对再生控制的重新开始进行判定，但也可以取代可再生负载率，基于相应的电动机控制装置从停止再生控制起经过的时间，进行重新开始的判定。即，在所关注的电动机控制装置中，即使母线电压达到再生控制开始电压，在没有经过充分的时间的情况下，也使该电动机控制装置保持停止再生控制的状态，另一方面，如果经过了充分的时间，则使该电动机控制装置重新开始再生控制即可。

最后，参照图6对通过软件实现本实施方式中的再生控制部8的功能时的硬件结构进行说明。在通过软件实现再生控制部8的功能的情况下，如图6所示，能够设为下述结构，即，包含：CPU(Central Processing Unit：中央处理装置)200，其进行运算；存储器202，其保存由CPU200读取的程序；以及接口204，其进行信号的输入输出。此外，CPU200也可以是被称为运算装置、微型处理器、微型计算机、处理器、或DSP(Digital Signal Processor)等的部件。另外，存储器202是指，例如RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪存、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically EPROM)等非易失性或易失性的半导体存储器等。

具体地说，在存储器202存储有执行各种控制功能的程序、和与电动机输出的规格及各电动机驱动装置的再生能力相关的信息。CPU200经由接口204进行必要的信息的收发，从而执行在本实施方式中说明的各种运算处理及控制处理。这里所述的各种运算处理是指容许再生电力、再生负载率、再生控制开始电压、再生控制停止电压、可再生负载率及最大容许负载率的运算处理，各种控制处理是指基于容许再生电力、再生负载率、再生控制开始电压、再生控制停止电压、可再生负载率及最大容许负载率的运算结果的、用于对再生电力消耗电路5的开关5b进行驱动的驱动信号的生成处理，以及将该驱动信号输出至驱动电路7时的定时(timing)处理。将由CPU200进行的各种运算处理的结果存储于存储器202。

另外，图6所示的CPU200及存储器202也可以如图7所示替换为处理电路203。处理电路203是指，例如单一电路、复合电路、进行了程序化的处理器、进行了并行程序化的处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、或它们的组合。

此外，在本实施方式中，以将再生控制部8构建在电动机驱动装置50内部的例子进行了说明，但也可以将再生控制部8作为再生控制装置构建在电动机驱动装置50的外部。此时，经由接口204从电动机驱动装置50及其他的构成部接收控制所需的信息即可。

另外，以上的实施方式示出的结构表示的是本发明的内容的一个例子，既能够与其他公知的技术进行组合，也能够在不脱离本发明的主旨的范围内对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

1 交流电源，2 转换器电路，3 二极管堆栈，4 主电路电容，5 再生电力消耗电路，5a 再生电阻器，5b 开关，6 逆变器电路，7 驱动电路，8 再生控制部，9 PN母线，9a P母线，9b Q母线，10(10A、10B、10C)电动机，50(50A、50B、50C)电动机驱动装置，100 PN母线共用系统，200 CPU，202 存储器，203 处理电路，204 接口。

Claims (11)

1.一种PN母线共用系统，相对于从共用的PN母线受到电力供给的多个电动机，该PN母线共用系统具有与多个所述电动机分别对应而设置的多个电动机驱动装置，多个所述电动机驱动装置分别对对应的所述电动机单独地进行驱动，

所述PN母线共用系统的特征在于，

各个所述电动机驱动装置，

进行基于再生控制开始电压执行再生控制，基于再生控制停止电压停止再生控制的控制，

并且，单独地计算再生负载率，将计算出的再生负载率与阈值进行比较，从而对再生控制的有效或无效进行控制。

2.根据权利要求1所述的PN母线共用系统，其特征在于，

所述阈值是可再生负载率。

3.根据权利要求1所述的PN母线共用系统，其特征在于，

所述阈值是最大容许负载率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的PN母线共用系统，其特征在于，

针对各个所述电动机驱动装置单独地设定有所述再生控制开始电压。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的PN母线共用系统，其特征在于，

针对各个所述电动机驱动装置单独地设定有所述再生控制停止电压。

6.一种再生控制装置，其应用于PN母线共用系统，进行抑制PN母线的电压上升的控制，在该PN母线共用系统中，与从共用的所述PN母线受到电力供给的多个电动机分别对应而设置的电动机驱动装置的每一者对对应的所述电动机单独地进行驱动，

所述再生控制装置的特征在于，

进行基于再生控制开始电压执行再生控制，基于再生控制停止电压停止再生控制的控制，

并且，单独地计算再生负载率，将计算出的再生负载率与阈值进行比较，从而对再生控制的有效或无效进行控制。

7.根据权利要求6所述的再生控制装置，其特征在于，

所述阈值是可再生负载率。

8.根据权利要求6所述的再生控制装置，其特征在于，

所述阈值是最大容许负载率。

9.一种再生控制方法，其应用于PN母线共用系统，进行抑制PN母线的电压上升的控制，在该PN母线共用系统中，与从共用的所述PN母线受到电力供给的多个电动机分别对应而设置的多个电动机驱动装置的每一者对对应的所述电动机单独地进行驱动，

所述再生控制方法的特征在于，包含：

第1步骤，对在所述PN母线产生的母线电压是否达到再生控制开始电压进行判定；

第2步骤，在根据所述第1步骤，所述母线电压达到所述再生控制开始电压的情况下，对再生负载率是否低于阈值进行判定；

第3步骤，在根据所述第2步骤，所述再生负载率低于所述阈值的情况下，开始再生控制；

第4步骤，在根据所述第3步骤而开始了再生控制时，对所述母线电压是否达到再生控制停止电压进行判定；以及

第5步骤，在根据所述第4步骤，所述母线电压达到再生控制停止电压的情况下，停止再生控制。

10.根据权利要求9所述的再生控制方法，其特征在于，

所述阈值是可再生负载率。

11.根据权利要求9所述的再生控制方法，其特征在于，

所述阈值是最大容许负载率。