JP7299784B2 - モータ制御装置、モータ制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置、モータ制御方法およびプログラムに関する。

モータを制御するモータ制御装置が知られている。なお、モータは、電動機あるいは電気モータなどと呼ばれてもよい。
モータ制御装置では、モータからの伝導熱および輻射熱を受けることで、何も対策が施されないと、許容温度を超えることが考えられる。例えば、モータ制御装置では、何も対策が施されないと、負荷変動が発生した場合に、温度上昇し続けて、製品保証外の高い温度に到達することが考えられる。
このため、モータ制御装置では、過熱保護を行う機能が採用される。過熱保護を行う機能では、例えば、モータ制御装置の温度が製品保証外の高い温度に到達することを防ぐことが図られる。

特許文献１には、モータの焼損保護の停止後にできるだけ早い駆動再開が可能であり製造コストを低廉化するモータ焼損保護装置が記載されている（特許文献１参照。）。
特許文献１に記載されたモータ焼損保護装置では、モータを駆動制御する操作信号の継続する出力時間を検出する操作時間検出手段と、当該操作信号が出力された回数をカウントする操作回数カウンタと、当該モータが所定温度以上に過熱した状態の上限値を当該出力時間と当該回数とに基づいて設定した上限値設定部と、当該出力時間と当該回数とによる過熱判定値を算出しかつ当該過熱判定値が当該上限値に達したら当該モータを停止する信号を出力する焼損保護制御手段を有する（特許文献１の請求項１など参照。）。

特許文献２には、温度センサを用いることなく制御部の過熱状態を判定することができる回転電機一体型制御装置が記載されている（特許文献２参照。）。
特許文献２に記載された回転電機一体型制御装置では、ステータとロータとシャフトを有する回転電機と、当該回転電機の駆動を制御する制御部と、磁石および磁電変換素子を有し当該ロータの回転位置を検出する回転位置検出部と、当該磁電変換素子が外乱電磁場を検出することを抑制する磁気シールドを備え、当該磁気シールドは透磁率に温度特性を有する磁性材料を用いて形成されるとともに当該制御部の温度に追従して温度変化するように配置され、当該制御部は当該磁電変換素子の検出信号に基づいて当該制御部が過熱状態にあるか否かを判定する判定部を有する（特許文献２の請求項１など参照。）。

特許文献３には、駆動電源停止後の電源自己保持時間を、次回起動時に要求される性能を確保可能な最小限の時間とするモータ制御装置が記載されている（特許文献３参照。）。
特許文献３に記載されたモータ制御装置では、モータを駆動する駆動回路と、当該駆動回路へ供給される駆動電源の停止後に制御用の電源を自己保持可能な電源自己保持部を有する電源回路と、当該モータ、当該駆動回路または当該電源回路を流れる電流に基づいて一つ以上の上昇温度を推定する上昇温度推定部と、過熱保護の対象となる一つ以上の保護部位などの検出温度を取得する検出温度取得部と、当該検出温度と当該上昇温度の和とを加算し、当該保護部位の推定温度を算出する推定温度算出部と、当該推定温度に基づいて電流指令値を制限する電流制限値を演算する電流制限演算部と、電源自己保持の終了を判定する自己保持終了判定部と、を備える。また、当該モータ制御装置では、当該上昇温度推定部は、当該電源自己保持部による電源の自己保持中、当該上昇温度の推定を継続し、当該自己保持終了判定部は、電流値と、その電流値を通電可能な当該保護部位の最高温度との関係を規定した過熱保護マップを有しており、当該過熱保護マップに基づき次回起動時の要求電流値に対応する制限温度を設定し、次回起動時の当該モータの出力性能を保証する上限温度である性能保証上限温度と当該上昇温度の和とを加算した温度を評価温度として算出する。そして、当該モータ制御装置では、当該評価温度と当該制限温度とを比較する次回性能判定処理において、全ての当該保護部位についての当該評価温度が当該制限温度を下回ったとき、性能保証条件が成立したと判定し、少なくとも当該性能保証条件が成立したことに基づいて電源自己保持を終了する（特許文献３の請求項１など参照。）。

特開２００７－１９５３２８号公報 特開２０１５－１１６１１５号公報 特開２０１８－９８８７６号公報

しかしながら、上述したような特許文献１－３に記載されたような従来技術におけるモータ制御装置では、コスト低減および広い安全動作領域の確保といった面において、未だに不十分な点があった。
例えば、モータ制御装置に、過熱保護を行うための温度センサなどの回路を追加する技術では、コストが高くなる場合があった。また、モータ制御装置において、過熱保護を行うための温度センサの代わりに、他の手法によって過熱状態が検出される構成においても、広い安全動作領域を確保することが不十分である場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができるモータ制御装置、モータ制御方法およびプログラムを提供することを課題とする。

本発明の概要を容易に理解するために、本発明の態様例を示す。ここで示す本発明の態様例では、説明の便宜上、図１および図２に示される参照符号をカッコ内に例示するが、これによって本発明は限定されない。
一態様として、モータ（１１）を動作させる電流の検出結果を取得する電流検出結果取得部（１１１）と、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流が所定の閾値（説明の便宜上、過電流閾値Ｃ１とも呼ぶ。）以上であるか否かを判定する電流判定部（１１２）と、前記電流判定部（１１２）によって前記電流が前記所定の閾値以上であると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定する動作時間設定部（１１３）と、前記モータ（１１）を、前記動作時間設定部（１１３）によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う動作制御部（１１４）と、を備え、前記電流判定部（１１２）は、前記動作制御部（１１４）によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流以上であるか否かを判定し、前記動作制御部（１１４）は、前記電流判定部（１１２）によって、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流以上であると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う、モータ制御装置（１２）である。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果以上である場合には、モータ（１１）の動作を停止させることができる。

一態様として、モータ（１１）を動作させる電流の検出結果を取得する電流検出結果取得部（１１１）と、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流が所定の閾値（説明の便宜上、過電流閾値Ｄ１とも呼ぶ。）を超えるか否かを判定する電流判定部（１１２）と、前記電流判定部（１１２）によって前記電流が前記所定の閾値を超えると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定する動作時間設定部（１１３）と、前記モータ（１１）を、前記動作時間設定部（１１３）によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う動作制御部（１１４）と、を備え、前記電流判定部（１１２）は、前記動作制御部（１１４）によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流を超えるか否かを判定し、前記動作制御部（１１４）は、前記電流判定部（１１２）によって、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流を超えると判定された場合には、前記モータ（１１）の動作を停止させる制御を行う、モータ制御装置（１２）である。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果を超える場合には、モータ（１１）の動作を停止させることができる。

ここで、一例として、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の閾値（ここで、説明の便宜上、閾値Ｅ１と呼ぶ。）以上であるか否かを判定する構成が用いられ、他の例として、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の閾値（ここで、説明の便宜上、閾値Ｆ１と呼ぶ。）を超えるか否かを判定する構成が用いられる。
この場合、例えば、閾値Ｅ１と閾値Ｆ１とは、異なる値であってもよい。なお、例えば、閾値Ｅ１と閾値Ｆ１とを調整することによって、実質的に、両者の構成によって同じ判定結果を得ることが可能な場合がある。
また、例えば、閾値Ｅ１と閾値Ｆ１とが同じ値であるとして、電流が閾値Ｅ１以上であるか否かを判定するプログラムと、電流が閾値Ｆ１を超えるか否かを判定するプログラムとのうちの任意のプログラムが採用されてもよいと捉えられてもよい。

一態様として、モータ制御装置（１２）において、前記電流判定部（１１２）は、前記動作制御部（１１４）によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、所定の判定を行う。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、例えば、モータ（１１）の動作を停止させることなく、モータ（１１）を動作させる電流が過電流閾値Ｃ１未満（または、過電流閾値Ｄ１以下）になったか否かを確認することができる。

一態様として、モータ制御装置（１２）において、前記電流判定部（１１２）は、前記動作制御部（１１４）によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前記所定の判定として、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流以上であるか否かを判定し、前記動作制御部（１１４）は、前記電流判定部（１１２）によって、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流以上であると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う。
なお、上記の代わりに、電流判定部（１１２）は、動作制御部（１１４）によって制御が行われた後、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流について、所定の判定として、前回に電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流を超えるか否かを判定してもよい。この場合、動作制御部（１１４）は、電流判定部（１１２）によって、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流について、前回に電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流を超えると判定された場合には、モータの動作を停止させる制御を行う。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果以上である（または、今回の検出結果が前回の検出結果を超える）場合には、モータ（１１）の動作を停止させることができる。

ここで、一例として、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流について、前回に電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流（ここで、説明の便宜上、電流Ｇ１と呼ぶ。）以上であるか否かを判定する構成が用いられ、他の例として、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流について、前回に電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流（ここで、説明の便宜上、電流Ｈ１と呼ぶ。）を超えるか否かを判定する構成が用いられる。
この場合、例えば、電流Ｇ１と電流Ｈ１とは同じ値であるが、電流Ｇ１の代わりに少しずれた値を用いること、または、電流Ｈ１の代わりに少しずれた値を用いることによって、実質的に、両者の構成によって同じ判定結果を得ることが可能な場合がある。
また、例えば、電流Ｇ１と電流Ｈ１とが同じ値であるとして、今回の電流が前回の電流Ｇ１以上であるか否かを判定するプログラムと、今回の電流が前回の電流Ｈ１を超えるか否かを判定するプログラムとのうちの任意のプログラムが採用されてもよいと捉えられてもよい。

一態様として、モータ制御装置（１２）において、前記電流判定部（１１２）は、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流未満であると判定された場合には、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流が前記所定の閾値以上であるか否かを判定し、前記動作時間設定部（１１３）は、前記電流判定部（１１２）によって前記電流が前記所定の閾値以上であると判定された場合には、前記電流に対応する動作時間を設定し、前記動作制御部（１１４）は、前記モータ（１１）を、前記動作時間設定部（１１３）によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う。
なお、上記の代わりに、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流について、前回に電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流以下であると判定された場合に、その後の判定を行ってもよい。
また、上記の代わりに、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の閾値を超えるか否かを判定してもよい。この場合、動作時間設定部（１１３）は、電流判定部（１１２）によって前記電流が前記所定の閾値を超えると判定された場合には、前記電流に対応する動作時間を設定する。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果未満である（または、今回の検出結果が前回の検出結果以下である）場合には、モータ（１１）の動作を継続させることができる。

一態様として、モータ制御装置（１２）において、前記電流判定部（１１２）は、前記動作制御部（１１４）によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前記所定の判定として、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流以上であるか否かを判定し、前記動作制御部（１１４）は、前記電流判定部（１１２）によって、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流以上であると判定された場合には、前記電流に対応する動作時間を設定し、前記動作制御部（１１４）は、前記モータ（１１）を、前記動作時間設定部（１１３）によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う。
なお、上記の代わりに、電流判定部（１１２）は、動作制御部（１１４）によって制御が行われた後、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流について、所定の判定として、前回に電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流を超えるか否かを判定してもよい。この場合、動作制御部（１１４）は、電流判定部（１１２）によって、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流について、前回に電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流を超えると判定された場合には、電流に対応する動作時間を設定し、動作制御部（１１４）は、モータ（１１）を、動作時間設定部（１１３）によって設定された動作時間、継続して動作させる制御を行う。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果以上である（または、今回の検出結果が前回の検出結果を超える）場合には、モータ（１１）の動作を継続させることができる。

一態様として、モータ制御装置（１２）において、前記電流判定部（１１２）によって前記電流が前記所定の閾値未満であると判定された場合には、前記モータ（１１）の動作を所定の通常の動作とする。
なお、上記の代わりに、モータ制御装置（１２）において、電流判定部（１１２）によって電流が所定の閾値以下であると判定された場合には、モータ（１１）の動作を所定の通常の動作としてもよい。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、モータ（１１）を動作させる電流が過電流閾値Ｃ１未満である（または、モータ（１１）を動作させる電流が過電流閾値Ｄ１以下である）場合には、通常の動作を行うことができる。

一態様として、モータ制御装置（１２）において、前記動作時間設定部（１１３）は、前記モータ（１１）を動作させる前記電流と前記動作時間との対応関係をあらかじめ有しており、前記対応関係に基づいて前記動作時間を設定する。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、モータ（１１）を動作させる電流と動作時間との対応関係として、例えば、あらかじめ実験等によって得られた対応関係を用いることができる。

一態様として、モータ制御装置（１２）において、前記電流判定部（１１２）は、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流が所定の上限値以上であるか否かを判定し、前記動作制御部（１１４）は、前記電流判定部（１１２）によって前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流が前記所定の上限値以上であると判定された場合には、前記モータ（１１）の動作を停止させる制御を行う。
なお、上記の代わりに、モータ制御装置（１２）において、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の上限値を超えるか否かを判定してもよい。この場合、動作制御部（１１４）は、電流判定部（１１２）によって電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の上限値を超えると判定された場合には、モータ（１１）の動作を停止させる制御を行う。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、モータ（１１）を動作させる電流が上限値以上である（または、モータ（１１）を動作させる電流が上限値を超える）場合には、モータ（１１）の動作を停止させることができる。

ここで、一例として、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の上限値（ここで、説明の便宜上、上限値Ｉ１と呼ぶ。）以上であるか否かを判定する構成が用いられ、他の例として、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の上限値（ここで、説明の便宜上、上限値Ｊ１と呼ぶ。）を超えるか否かを判定する構成が用いられる。
この場合、例えば、上限値Ｉ１と上限値Ｊ１とは同じ値であるが、上限値Ｉ１の代わりに少しずれた値を用いること、または、上限値Ｊ１の代わりに少しずれた値を用いることによって、実質的に、両者の構成によって同じ判定結果を得ることが可能な場合がある。
また、例えば、上限値Ｉ１と上限値Ｊ１とが同じ値であるとして、電流が上限値Ｉ１以上であるか否かを判定するプログラムと、電流が上限値Ｊ１を超えるか否かを判定するプログラムとのうちの任意のプログラムが採用されてもよいと捉えられてもよい。

一態様として、モータ制御装置（１２）において、前記所定の上限値として、前記電流が許容される最大の値と比べて、マージンの分だけ小さい値が設定されている。
この構成により、モータ制御装置（１２）では、マージンが考慮されて上限値が設定されているため、高い電流によってモータ（１１）に支障が生じることを確実に防止することができる。

一態様として、電流検出結果取得部（１１１）が、モータ（１１）を動作させる電流の検出結果を取得し、電流判定部（１１２）が、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流が所定の閾値以上であるかを判定し、動作時間設定部（１１３）が、前記電流判定部（１１２）によって前記電流が前記所定の閾値以上であると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定し、動作制御部（１１４）が、前記モータ（１１）を、前記動作時間設定部（１１３）によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行い、前記電流判定部（１１２）が、前記動作制御部（１１４）によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流以上であるか否かを判定し、前記動作制御部（１１４）が、前記電流判定部（１１２）によって、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流以上であると判定された場合には、前記モータ（１１）の動作を停止させる制御を行う、モータ制御方法である。
この構成により、モータ制御方法では、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。
この構成により、モータ制御方法では、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果以上である場合には、モータ（１１）の動作を停止させることができる。

一態様として、電流検出結果取得部（１１１）が、モータ（１１）を動作させる電流の検出結果を取得し、電流判定部（１１２）が、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流が所定の閾値を超えるか否かを判定し、動作時間設定部（１１３）が、前記電流判定部（１１２）によって前記電流が前記所定の閾値を超えると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定し、動作制御部（１１４）が、前記モータ（１１）を、前記動作時間設定部（１１３）によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行い、前記電流判定部（１１２）が、前記動作制御部（１１４）によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流を超えるか否かを判定し、前記動作制御部（１１４）が、前記電流判定部（１１２）によって、前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部（１１１）によって取得された前記電流を超えると判定された場合には、前記モータ（１１）の動作を停止させる制御を行う、モータ制御方法である。
この構成により、モータ制御方法では、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。
この構成により、モータ制御方法では、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果を超える場合には、モータ（１１）の動作を停止させることができる。

ここで、一例として、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の閾値（ここで、説明の便宜上、閾値Ｅ２と呼ぶ。）以上であるか否かを判定する構成が用いられ、他の例として、電流判定部（１１２）は、電流検出結果取得部（１１１）によって取得された電流が所定の閾値（ここで、説明の便宜上、閾値Ｆ２と呼ぶ。）を超えるか否かを判定する構成が用いられる。
この場合、例えば、閾値Ｅ２と閾値Ｆ２とは、異なる値であってもよい。なお、例えば、閾値Ｅ２と閾値Ｆ２とを調整することによって、実質的に、両者の構成によって同じ判定結果を得ることが可能な場合がある。
また、例えば、閾値Ｅ２と閾値Ｆ２とが同じ値であるとして、電流が閾値Ｅ２以上であるか否かを判定するプログラムと、電流が閾値Ｆ２を超えるか否かを判定するプログラムとのうちの任意のプログラムが採用されてもよいと捉えられてもよい。

一態様として、コンピュータに、モータ（１１）を動作させる電流の検出結果を取得する電流検出結果取得機能と、取得された前記電流が所定の閾値以上であるか否かを判定する電流判定機能と、前記電流が前記所定の閾値以上であると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定する動作時間設定機能と、前記モータ（１１）を、設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う動作制御機能と、を実現させるためのプログラムであって、前記電流判定機能が、前記動作制御機能によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流以上であるか否かを判定し、前記動作制御機能が、前記電流判定機能によって、前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流以上であると判定された場合には、前記モータ（１１）の動作を停止させる制御を行う、プログラムである。
この構成により、プログラムでは、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。
この構成により、プログラムでは、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果以上である場合には、モータ（１１）の動作を停止させることができる。

一態様として、コンピュータに、モータ（１１）を動作させる電流の検出結果を取得する電流検出結果取得機能と、取得された前記電流が所定の閾値を超えるか否かを判定する電流判定機能と、前記電流が前記所定の閾値を超えると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定する動作時間設定機能と、前記モータ（１１）を、設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う動作制御機能と、を実現させるためのプログラムであって、前記電流判定機能が、前記動作制御機能によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流を超えるか否かを判定し、前記動作制御機能が、前記電流判定機能によって、前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流を超えると判定された場合には、前記モータ（１１）の動作を停止させる制御を行う、プログラムである。
この構成により、プログラムでは、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。
この構成により、プログラムでは、モータ（１１）を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果を超える場合には、モータ（１１）の動作を停止させることができる。

ここで、一例として、電流が所定の閾値（ここで、説明の便宜上、閾値Ｅ３と呼ぶ。）以上であるか否かを判定する構成が用いられ、他の例として、電流が所定の閾値（ここで、説明の便宜上、閾値Ｆ３と呼ぶ。）以上であるか否かを判定する構成が用いられる。
この場合、例えば、閾値Ｅ３と閾値Ｆ３とは、異なる値であってもよい。なお、例えば、閾値Ｅ３と閾値Ｆ３とを調整することによって、実質的に、両者の構成によって同じ判定結果を得ることが可能な場合がある。
また、例えば、閾値Ｅ３と閾値Ｆ３とが同じ値であるとして、電流が閾値Ｅ３以上であるか否かを判定するプログラムと、電流が閾値Ｆ３を超えるか否かを判定するプログラムとのうちの任意のプログラムが採用されてもよいと捉えられてもよい。

本発明によれば、モータ制御装置、モータ制御方法およびプログラムにおいて、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。

本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を含む車両の概略的な構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係るモータ制御部の概略的な機能ブロック構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る電流と動作時間との関係の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るモータ制御部によって行われる処理の手順の一例を示す図である。 過熱保護回路がある場合における安全動作領域の一例を示す図である。 過熱保護回路がない場合における安全動作領域の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。

［モータ制御装置を含む車両］
図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１２を含む車両１の概略的な構成を示す図である。
車両１は、モータ１１と、モータ制御装置１２と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３を備える。
また、車両１は、ＤＣＤＣコンバータ３１と、ヒューズ３２と、イグニッションリレー３３と、ヒューズ３４と、ポンプリレー３５を備える。また、車両１は、電流検出部１４－１～１４－３を備える。

モータ制御装置１２は、モータ制御部３６を備える。
他の例として、モータ制御装置１２は、さらに、他の構成部を含んでもよい。例えば、モータ制御装置１２は、イグニッションリレー３３とポンプリレー３５のうちの任意の１以上を含んでもよい。
また、本実施形態では、説明の便宜上、モータ１１とモータ制御装置１２とを区別して説明するが、例えば、モータ制御装置１２は、モータ１１も含んだ装置であると捉えられてもよい。また、例えば、モータ制御装置１２は、電流検出部１４－１～１４－３も含んだ装置であると捉えられてもよい。

イグニッションリレー３３は、概略的には、スイッチ５１と、コイル部５２を備える。そして、イグニッションリレー３３では、コイル部５２に電流が流されることで、電磁作用によって、スイッチ５１の開閉が制御される。本実施形態では、イグニッションリレー３３において、コイル部５２に電流が流される場合に、スイッチ５１がオン（閉状態）となって導通する。
ポンプリレー３５は、概略的には、スイッチ７１と、コイル部７２を備える。そして、ポンプリレー３５では、コイル部７２に電流が流されることで、電磁作用によって、スイッチ７１の開閉が制御される。本実施形態では、ポンプリレー３５において、コイル部７２に電流が流される場合に、スイッチ７１がオン（閉状態）となって導通する。
なお、イグニッションリレー３３の構成およびポンプリレー３５の構成としては、それぞれ、任意の構成が用いられてもよい。

ＥＣＵ１３の所定端子と、ＤＣＤＣコンバータ３１の所定端子と、モータ制御部３６の所定端子と、イグニッションリレー３３の所定端子（図１の例では、コイル部５２の一端）と、ポンプリレー３５の所定端子（図１の例では、コイル部７２の一端）は、それぞれ、グラウンド（ＧＮＤ）に接地されている。

モータ１１は、本実施形態では、ポンプ駆動部のポンプ（図示せず）を駆動する。当該ポンプ駆動部は、例えば、空気調和機の一部として構成されてもよい。
モータ１１は、例えば、三相誘導モータである。モータ１１の回転速度は、モータ制御装置１２からモータ１１に供給される電流の大きさによって調整される。
本実施形態では、モータ１１として、ブラシレスモータが用いられているが、他の例として、ブラシ付きモータが用いられてもよい。
なお、本実施形態では、モータ制御装置１２がポンプ駆動部のモータ１１を制御する場合を示すが、モータ制御装置１２は、他の様々なモータを制御する場合に適用されてもよい。

ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサーを含んで構成される。
ＥＣＵ１３は、操作部（図示せず）が受け付けた操作に基づいて、車両１の各部を制御する。当該操作部は、車両１の運転手などによって操作される。当該操作部としては、例えば、イグニッションスイッチ、アクセルペダル、ブレーキペダル、空気調和機の操作入力部などがある。
具体例として、ＥＣＵ１３は、イグニッションスイッチの操作に応じて、イグニッションリレー３３のコイル部５２に所定の電流を流すことでスイッチ５１を導通状態にして、これによりポンプリレー３５のスイッチ７１を導通状態にして、モータ制御部３６などに所定電圧の電力を供給するように制御する。
また、具体例として、ＥＣＵ１３は、車両駆動部（図示せず）を制御して、車両１を所望の速度で移動させる。

また、ＥＣＵ１３は、モータ制御部３６に信号ａ１を送信することで、モータ制御部３６を制御する。
また、ＥＣＵ１３は、モータ制御部３６から送信される信号ａ２を受信することで、受信された信号ａ２に含まれる情報を取得する。

ＤＣＤＣコンバータ３１は、本実施形態では、電源（図示せず）から供給される電力を入力して、入力された電力をＤＣＤＣ変換して出力する。当該電源は、例えば、２次電池であるが、他の例として、外部の電源であってもよい。
本実施形態では、当該電源から供給される電力によって車両１の各部が動作を行う。

ＤＣＤＣコンバータ３１から出力された電力は、ヒューズ３２を介して、イグニッションリレー３３のスイッチ５１に入力される。
また、イグニッションリレー３３のスイッチ５１がオン（閉状態）である場合には、イグニッションリレー３３に入力された電力は、ポンプリレー３５のコイル部７２に出力される。この場合、ポンプリレー３５のスイッチ７１がオン（閉状態）となる。
なお、イグニッションリレー３３のスイッチ５１がオフ（開状態）である場合には、ポンプリレー３５のコイル部７２には電力は供給されない。この場合、ポンプリレー３５のスイッチ７１がオフ（開状態）となる。

ＤＣＤＣコンバータ３１から出力された電力は、ヒューズ３２およびヒューズ３４を介して、ポンプリレー３５のスイッチ７１に入力される。
また、ポンプリレー３５のスイッチ７１がオン（閉状態）である場合には、ポンプリレー３５に入力された電力は、モータ制御部３６に出力されて供給される。
なお、ポンプリレー３５のスイッチ７１がオフ（開状態）である場合には、モータ制御部３６には電力は供給されない。

モータ制御部３６は、ＤＣＤＣコンバータ３１からポンプリレー３５を介して供給される電力によって駆動し、モータ１１に所定の電流（説明の便宜上、モータ制御電流とも呼ぶ。）を出力することで、モータ１１の動作を制御する。
また、モータ制御部３６は、ＥＣＵ１３によって制御される。具体的には、モータ制御部３６は、ＥＣＵ１３から送信される信号ａ１を受信し、受信された信号ａ１に応じた動作を行う。
また、モータ制御部３６は、所定の情報を含む信号ａ２をＥＣＵ１３に送信する。当該情報は、例えば、通信におけるＡｃｋあるいはＮａｃｋなどの情報であってもよく、あるいは、モータ制御部３６の状況あるいはモータ１１の状況を表す情報などであってもよい。当該状況は、例えば、正常、あるいは、異常であることを表す状況であってもよい。

ここで、本実施形態では、モータ制御部３６は、モータ１１にモータ制御電流を出力するためのインバータ回路（図示せず）を備えている。当該インバータ回路は、例えば、Ｈブリッジ型の３相インバータとして構成されてもよく、あるいは、６個のトランジスタによってＨブリッジが構成されてもよい。
また、本実施形態では、モータ制御部３６は、ステータおよびロータを有するモータ１１の当該ロータの回転を、モータ１１の回転時に発生する逆起電圧に基づいて検出して、当該ロータの位置を検出する位置検出回路（図示せず）を備えている。
例えば、モータ制御部３６は、このようなインバータ回路および位置検出回路を用いて、当該位置検出回路によって検出された位置に基づいて、当該インバータ回路からモータ１１に供給されるモータ制御電流を制御する。

一例として、モータ制御部３６は、ＥＣＵ１３からモータ制御部３６に送信される信号ａ１によって指定される目標回転速度になるように、モータ１１の回転速度を調整するように制御する。
なお、モータ制御部３６によってモータ制御電流を制御する手法としては、様々な手法が用いられてもよい。このような手法としては、例えば、モータ制御部３６によって、モータ制御電流の量を連続的に変化させることで、電流の量を調整する制御を行う手法が用いられてもよく、あるいは、モータ制御部３６によって、モータ制御電流のオンとオフとを切り替えることで、電流の量を調整する制御を行ってもよい。ここで、モータ制御電流のオンとは当該モータ制御電流が流れる状態を表しており、モータ制御電流のオフとは当該モータ制御電流が流れない状態を表している。

また、本実施形態では、車両１において、モータ制御部３６からモータ１１に出力されるモータ制御電流を検出する電流検出部１４－１～１４－３を備えている。当該電流検出部１４－１～１４－３は、例えば、モータ制御電流として、グラウンド（ＧＮＤ）と前記したインバータ回路とを含んで形成される閉回路に流れるモータ１１の実際駆動電流を検出する。
本実施形態では、モータ制御電流が、モータ１１を動作させる電流として用いられている。

ここで、本実施形態では、モータ制御部３６とモータ１１とは、三相に対応する３本の配線で接続されている。そして、本実施形態では、３本の配線のそれぞれごとに、３個の電流検出部１４－１～１４－３のそれぞれが設けられている。
それぞれの電流検出部１４－１～１４－３は、それぞれが設けられた配線を流れる電流を検出し、その検出結果の情報をモータ制御部３６に出力する。モータ制御部３６は、電流検出部１４－１～１４－３から出力される情報を入力し、入力された情報に基づいて電流の大きさを検出する。
なお、本実施形態では、それぞれの配線ごとに電流検出部（電流検出部１４－１～１４－３のそれぞれ）が設けられる場合を示したが、他の例として、１本の配線のみに電流検出部が備えられてもよく、あるいは、２本の配線に電流検出部が備えられてもよい。
モータ制御部３６は、例えば、いずれか１本の配線に設けられた電流検出部から入力される情報に基づいて電流の大きさを検出してもよく、あるいは、２本または３本の配線に設けられた電流検出部から入力される情報に基づいて、これら２以上の電流の平均値などを電流の大きさとして検出してもよい。
電流検出部１４－１～１４－３の回路構成としては、任意の構成が用いられてもよい。

［モータの制御の概略］
本実施形態では、モータ制御部３６は、前記した電流検出回路（図示せず）から入力される電流検出信号に基づいて、モータ１１に流れるモータ制御電流が所定の閾値（過電流閾値）を超えるか否かを監視する。この監視は、例えば、常時行われてもよい。
そして、モータ制御部３６は、モータ１１に流れるモータ制御電流が過電流閾値を超えると判定した場合には、過電流時に対応した制御の態様により、モータ１１に流れるモータ制御電流を制御して、モータ１１の動作を制御する。

さらに、本実施形態では、モータ制御部３６は、モータ１１に流れるモータ制御電流が、過電流閾値よりも大きい所定の閾値（説明の便宜上、上限値とも呼ぶ。）を超えるか否かを監視する。この監視は、例えば、常時行われてもよい。
そして、モータ制御部３６は、モータ１１に流れるモータ制御電流が上限値を超えると判定した場合には、上限値を超えたときに対応した制御の態様により、モータ１１に流れるモータ制御電流を制御して、モータ１１の動作を停止させる。

一方、モータ制御部３６は、モータ１１に流れるモータ制御電流が過電流閾値以下であると判定した場合には、モータ１１に通常の動作を行わせるように、モータ１１の動作を制御する。
ここで、モータ１１の通常の動作としては、例えば、あらかじめ定められた任意の動作が用いられてもよい。
本実施形態では、モータ１１の通常の動作として、定格動作が用いられる。

なお、ここでは、モータ１１の制御の概略を例示したが、モータ１１を制御する態様としては、他の様々な態様が用いられてもよい。
一例として、モータ１１を制御する態様として、ここで例示されたモータ１１の制御の概略において、さらに一部の制御の態様を追加あるいは省略などした態様が用いられてもよい。

［モータ制御部の概略］
図２は、本発明の一実施形態に係るモータ制御部３６の概略的な機能ブロック構成を示す図である。
モータ制御部３６は、電流検出結果取得部１１１と、電流判定部１１２と、動作時間設定部１１３と、動作制御部１１４を備える。

電流検出結果取得部１１１は、モータ１１を動作させる電流（モータ制御電流）の検出結果を取得する。本実施形態では、電流検出結果取得部１１１は、電流の検出結果として、前記した電流検出回路（図示せず）による検出結果を取得する。
電流判定部１１２は、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流の検出結果が表す電流の大きさについて、所定の判定を行う。
動作時間設定部１１３は、電流判定部１１２によって行われた判定の結果に基づいて、動作時間を設定する。
動作制御部１１４は、モータ１１の動作を制御する。本実施形態では、動作制御部１１４は、モータ１１に出力されるモータ制御電流を制御することで、モータ１１の動作を制御する。

［電流と動作時間との関係］
図３は、本発明の一実施形態に係る電流と動作時間との関係の一例を示す図である。
図３に示されるグラフにおいて、横軸は電流［Ａ］を表しており、縦軸は動作時間［ｍｓ］を表している。
ここで、横軸の電流は、モータ１１を駆動させる電流であり、本実施形態では、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流の検出結果が表す電流に相当する。
また、縦軸の動作時間は、動作時間設定部１１３によって設定される動作時間に相当する。

図３に示される電流Ｐ０～Ｐ５および動作時間Ｑ１～Ｑ４について説明する。
なお、図３の例では、小さい方から大きい方へ、電流Ｐ０、電流Ｐ１、電流Ｐ２、電流Ｐ３、電流Ｐ４、電流Ｐ５の順となっている。また、図３の例では、大きい方から小さい方へ、動作時間Ｑ１、動作時間Ｑ２、動作時間Ｑ３、動作時間Ｑ４の順となっている。

電流Ｐ０は、モータ１１の定格電流である。
電流Ｐ１は、過電流閾値として設定されている。本実施形態では、電流Ｐ０よりも大きい（例えば、少し大きい）電流Ｐ１が過電流閾値として設定されているが、他の例として、電流Ｐ０の値が過電流閾値として設定されてもよく、あるいは、電流Ｐ０よりも小さい（例えば、少し小さい）電流が過電流閾値として設定されてもよい。

なお、過電流閾値は、例えば、当該過電流閾値が設定される装置が製品として出荷される前に、モータ１１の動作に起因して当該製品の性能が劣化しない条件をシミュレーションなどによって確認した結果に基づいて、設定される。この場合、同種の製品において、例えば、個々の製品ごとに設定される過電流閾値が異なる場合があってもよく、あるいは、誤差が許容されるときには、同種の製品については、個体が異なっても、同じ値を有する過電流閾値が設定されてもよい。

電流Ｐ１に対して、動作時間Ｑ１が対応付けられている。本実施形態では、電流Ｐ１がモータ１１に動作時間Ｑ１だけ継続して流れても、モータ１１等に支障が生じないということが、あらかじめシミュレーション等によって確認されている。
同様に、電流Ｐ２に対して、動作時間Ｑ２が対応付けられている。本実施形態では、電流Ｐ２がモータ１１に動作時間Ｑ２だけ継続して流れても、モータ１１等に支障が生じないということが、あらかじめシミュレーション等によって確認されている。
同様に、電流Ｐ３に対して、動作時間Ｑ３が対応付けられている。本実施形態では、電流Ｐ３がモータ１１に動作時間Ｑ３だけ継続して流れても、モータ１１等に支障が生じないということが、あらかじめシミュレーション等によって確認されている。

電流Ｐ４は、上限の閾値（上限値）として設定されている。
電流Ｐ４に対して、動作時間Ｑ４が対応付けられている。本実施形態では、電流Ｐ４がモータ１１に動作時間Ｑ４だけ継続して流れても、モータ１１等に支障が生じないということが、あらかじめシミュレーション等によって確認されている。

なお、上限値は、例えば、当該上限値が設定される装置が製品として出荷される前に、モータ１１の動作に起因して当該製品の性能が劣化しない条件をシミュレーションなどによって確認した結果に基づいて、設定される。この場合、同種の製品において、例えば、個々の製品ごとに設定される上限値が異なる場合があってもよく、あるいは、誤差が許容されるときには、同種の製品については、個体が異なっても、同じ値を有する上限値が設定されてもよい。

電流Ｐ５は、モータ１１に流れるとモータ１１に支障が生じる可能性がある大きさの電流である。本実施形態では、電流Ｐ５よりも小さい（例えば、少し小さい）電流Ｐ４が上限値として設定されている。つまり、電流Ｐ５と電流Ｐ４との差に相当するマージンＷ１が確保されることで、モータ１１に支障が生じる可能性を低下させている。

ここで、図３の例では、上限値に相当する電流Ｐ４を超える電流については、動作時間として０が設定されている。
一例として、このような動作時間０の設定は明示的に行われてもよく、この場合、上限値に相当する電流Ｐ４を超える電流については、動作時間設定部１１３によって０の動作時間が設定される。
他の例として、このような動作時間０の設定は行われずに、モータ１１を動作させる電流に対応する動作時間が規定されていない場合には、０の動作時間であると扱われてもよい。具体例として、モータ１１を動作させる電流が上限値を超える場合にモータ１１の動作が停止させられる構成では、モータ１１を動作させる電流が上限値を超える場合に、必ずしも動作時間設定部１１３によって動作時間が設定されなくてもよい。

図３の例では、概略的には、モータ１１に流れる電流が電流Ｐ１以下である場合には、例えば、通常の動作が行われる。また、モータ１１に流れる電流が電流Ｐ１を超えて電流Ｐ４以下である場合には、例えば、動作時間を用いた制御が行われる。また、モータ１１に流れる電流が電流Ｐ４を超える場合には、例えば、モータ１１を停止させる制御が行われる。

ここで、図３の例では、モータ１１に流れる電流と動作時間との対応関係が連続的なグラフ（あるいは、式でもよい。）によって表される場合を示したが、他の例として、離散的な複数の異なる電流と、それぞれの電流ごとに対応する動作時間とを対応付けるテーブルが用いられてもよい。この場合、動作時間設定部１１３は、当該テーブルの内容を参照して、電流の測定値に対応する動作時間を設定する。この際、動作時間設定部１１３は、例えば、電流の測定値に相当する電流に関する動作時間の情報が当該テーブルに存在しないときには、電流の測定値に近い他の電流に対応する動作時間を設定してもよく、または、電流の測定値に近い他の２以上の電流に対応する動作時間を補間した結果を動作時間として設定してもよい。
なお、測定値は、例えば、検出値、あるいは、実測値などと呼ばれてもよい。

［モータを制御する態様の例］
図４は、本発明の一実施形態に係るモータ制御部３６によって行われる処理の手順の一例を示す図である。

（ステップＳ１）
モータ制御部３６は、モータ１１の駆動制御に関して初期化を行う。そして、ステップＳ２の処理へ移行する。
ここで、初期化は、例えば、モータ制御部３６およびモータ１１などのうちの一部または全部について行われる。

（ステップＳ２）
モータ制御部３６は、モータ１１を停止させた状態とする。そして、ステップＳ３の処理へ移行する。

（ステップＳ３）
モータ制御部３６は、所定の異常の有無を判定する。
この判定の結果、モータ制御部３６は、所定の異常が無いことを判定した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ４の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、モータ制御部３６は、所定の異常があることを判定した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理へ移行して、モータ１１を停止させた状態を維持する。
ここで、所定の異常としては、１つ以上の任意の異常が用いられてもよい。

（ステップＳ４）
モータ制御部３６は、動作指令を入力する。そして、ステップＳ５の処理へ移行する。
ここで、本実施形態では、モータ制御部３６において扱われる動作指令として、ＥＣＵ１３からモータ制御部３６に与えられる動作指令が用いられる場合を示す。モータ制御部３６では、ＥＣＵ１３からモータ制御部３６に送信される信号ａ１によって、動作指令が与えられる。

（ステップＳ５）
モータ制御部３６は、入力された動作指令に基づいて所定の計算を行う。そして、ステップＳ６の処理へ移行する。

（ステップＳ６）
モータ制御部３６は、所定の計算によって得られた動作指令に応じたモータ制御電流をモータ１１に出力する。そして、ステップＳ７の処理へ移行する。

（ステップＳ７）
モータ制御部３６は、電流検出結果取得部１１１によって、電流の検出結果を取得する。そして、ステップＳ８の処理へ移行する。
ここで、当該電流は、モータ１１に動作指令が出力された後に測定されたものである。本実施形態では、前記した電流検出回路（図示せず）によって検出されるモータ制御電流が、電流の測定値として用いられる。

（ステップＳ８）
モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の上限値以下であるか否かを判定する。
この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の上限値以下であると判定された場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ９の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の上限値を超えると判定された場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ２の処理へ移行する。

（ステップＳ９）
モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の過電流閾値以下であるか否かを判定する。
この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の過電流閾値以下であると判定された場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１５の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の過電流閾値を超えると判定された場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ１０の処理へ移行する。

（ステップＳ１０）
モータ制御部３６は、動作時間設定部１１３によって、電流の測定値に応じた動作時間を設定する。そして、ステップＳ１１の処理へ移行する。

（ステップＳ１１）
モータ制御部３６は、動作時間設定部１１３によって動作時間が設定されてから、当該動作時間が経過した後の所定のタイミングに、電流検出結果取得部１１１によって、電流の検出結果を取得する。そして、ステップＳ１２の処理へ移行する。
ここで、当該所定のタイミングとしては、例えば、当該動作時間が経過したときのタイミングが用いられるが、他のタイミングが用いられてもよい。

（ステップＳ１２）
モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の上限値以下であるか否かを判定する。
この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の上限値以下であると判定された場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の上限値を超えると判定された場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ２の処理へ移行する。

（ステップＳ１３）
モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、今回の電流の測定値が前回の電流の測定値以下であるか否かを判定する。
この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって今回の電流の測定値が前回の電流の測定値以下であると判定された場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって今回の電流の測定値が前回の電流の測定値を超えると判定された場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ２の処理へ移行する。

（ステップＳ１４）
モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、今回の電流の測定値が所定の過電流閾値以下であるか否かを判定する。
この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、今回の電流の測定値が所定の過電流閾値以下であると判定された場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、今回の電流の測定値が所定の過電流閾値を超えると判定された場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１０の処理へ移行する。

（ステップＳ１５）
モータ制御部３６は、動作制御部１１４によって、モータ１１に通常の動作（本実施形態では、定格動作）を行わせる制御を行う。そして、ステップＳ１６の処理へ移行する。

（ステップＳ１６）
モータ制御部３６は、停止指令を入力する。そして、ステップＳ１７の処理へ移行する。
ここで、本実施形態では、モータ制御部３６において扱われる停止指令として、ＥＣＵ１３からモータ制御部３６に与えられる停止指令が用いられる場合を示す。モータ制御部３６は、ＥＣＵ１３からモータ制御部３６に送信される信号ａ１によって、停止指令が与えられる。
なお、本実施形態では、動作指令と停止指令とを区別したが、他の例として、停止指令は、動作指令の一種と捉えられてもよい。

（ステップＳ１７）
モータ制御部３６は、モータ１１を停止させる。
そして、本処理フローが終了する。

ここで、図４の例では、ステップＳ８～ステップＳ１４の処理を含む処理ブロックＡ１の部分が、過電流に対処する処理である。なお、図４の例では、処理ブロックＡ１にステップＳ９の処理が含まれるが、他の例として、処理ブロックＡ１にステップＳ８の処理が含まれなくてもよく、つまり、処理ブロックＡ１がステップＳ９～ステップＳ１４の処理を含んでもよい。

また、図４の例では、ステップＳ１３の処理において、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって今回の電流の測定値が前回の電流の測定値を超えると判定された場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ２の処理へ移行するが、他の態様が用いられてもよい。
他の態様の例としては、ステップＳ１３の処理において、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって今回の電流の測定値が前回の電流の測定値を超えると判定された場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１０の処理へ移行する、態様が用いられてもよい。

なお、ステップＳ８の処理として、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の上限値以下であるか否かを判定する処理の代わりに、電流の測定値が所定の上限値未満であるか否かを判定する処理が用いられてもよい。
また、ステップＳ９の処理として、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の過電流閾値以下であるか否かを判定する処理の代わりに、電流の測定値が所定の過電流閾値未満であるか否かを判定する処理が用いられてもよい。
また、ステップＳ１２の処理として、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の上限値以下であるか否かを判定する処理の代わりに、電流の測定値が所定の上限値未満であるか否かを判定する処理が用いられてもよい。
また、ステップＳ１３の処理として、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、今回の電流の測定値が前回の電流の測定値以下であるか否かを判定する処理の代わりに、今回の電流の測定値が前回の電流の測定値未満であるか否かを判定する処理が用いられてもよい。
また、ステップＳ１４の処理として、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、今回の電流の測定値が所定の過電流閾値以下であるか否かを判定する処理の代わりに、今回の電流の測定値が所定の過電流閾値未満であるか否かを判定する処理が用いられてもよい。

他の処理フローの例として、図４の例では、ステップＳ１３の処理において、今回の電流の測定値が前回の電流の測定値以下であるか否かを判定する処理が行われるが、このような処理が行われなくてもよい。当該他の処理フローでは、図４の例において、ステップＳ１２における判定において電流の測定値が上限値以下である場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１４の処理へ移行する。

また、他の処理フローの例として、図４の例では、ステップＳ１２の処理において、電流の測定値が上限値以下であるか否かを判定する処理が行われるが、このような処理が行われなくてもよい。当該他の処理フローでは、図４の例において、ステップＳ１１の処理の後に、ステップＳ１３の処理へ移行する。

また、他の処理フローの例として、図４の例において、ステップＳ１２の処理およびステップＳ１３の処理が行われなくてもよい。当該他の処理フローでは、図４の例において、ステップＳ１１の処理の後に、ステップＳ１４の処理へ移行する。

また、他の処理フローの例として、図４の例では、ステップＳ８の処理において、電流の測定値が上限値以下であるか否かを判定する処理が行われるが、このような処理が行われなくてもよい。当該他の処理フローでは、図４の例において、ステップＳ７の処理の後に、ステップＳ９の処理へ移行する。

また、他の処理フローの例として、図４の例において、ステップＳ７の処理とステップＳ８の処理との間に、減磁電流に関する処理のステップが設けられてもよい。ここで、説明の便宜上、当該ステップをステップＳ７ａと呼んで説明する。
この場合、ステップＳ７の処理からステップＳ８の処理へ移行するまでの処理部分において、次のような処理が行われる。
すなわち、モータ制御部３６は、ステップＳ７の処理の後に、ステップＳ７ａの処理へ移行する。
（ステップＳ７ａ）
モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の減磁電流閾値以下であるか否かを判定する。
この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の減磁電流閾値以下であると判定された場合には（ステップＳ７ａ：ＹＥＳ）、ステップＳ８の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、モータ制御部３６は、電流判定部１１２によって、電流の測定値が所定の減磁電流閾値を超えると判定された場合には（ステップＳ７ａ：ＮＯ）、ステップＳ２の処理へ移行する。

なお、本実施形態では、図３の例において、過電流閾値を超える電流に対して、モータ１１の性能劣化を伴わない許容される最大の動作時間が対応付けられており、これにより、ステップＳ９～ステップＳ１０の処理のところで、電流の測定値を再び取得するまでの時間間隔（動作時間）を許容される最大の時間間隔（動作時間）とすることができる。この場合、モータ１１の停止が発生する頻度を抑制することができ、モータ１１の動作が効率的になる。
他の例として、過電流閾値を超える電流に対して、モータ１１の性能劣化を伴わない許容される最大の動作時間よりも小さく０よりも大きい任意の動作時間が設定されてもよい。つまり、過電流閾値を超える電流であっても、モータ１１の性能劣化を伴わない許容される最大の動作時間以下の時間であれば、当該電流がモータ１１に流れても、モータ１１に支障は生じない。

［過熱保護回路の有無による状況の違い］
過熱保護回路の有無による状況の違いについて説明する。
ここでは、過熱保護回路は、モータ１１およびモータ制御装置１２の過熱を防止して保護するための回路であるとし、ソフトウェアの処理だけでは実現されず、ハードウェアの回路を必要とする回路であって、配置スペースを必要とし、コストがかかる回路であるとする。
また、ここでは、このような過熱保護回路以外には、過熱保護の機能が備えられない場合を想定して説明するが、本実施形態では、これに限定されない。

図５は、過熱保護回路がある場合における安全動作領域Ｒ１の一例を示す図である。
図５に示されるグラフにおいて、横軸は時間［ｓ］を表しており、縦軸は電流［Ａ］を表している。
図５の例において、電流Ｐ１１は定格電流に相当し、また、電流Ｐ１２は停止閾値に相当する大きさの電流である。当該停止閾値は、モータの動作を停止させるための閾値に相当する。つまり、モータを動作させる電流が停止閾値を超えた場合に、モータの動作が停止させられる。
図５の例では、停止閾値に相当する電流Ｐ１２の大きさに相当する幅を有する領域が、モータを安全に動作させることができる領域（安全動作領域Ｒ１）となる。

図６は、過熱保護回路がない場合における安全動作領域Ｒ２の一例を示す図である。
図６に示されるグラフにおいて、横軸は時間［ｓ］を表しており、縦軸は電流［Ａ］を表している。
図６の例において、電流Ｐ２１は定格電流に相当し、また、電流Ｐ２２は停止閾値に相当する大きさの電流である。当該停止閾値は、モータの動作を停止させるための閾値に相当する。つまり、モータを動作させる電流が停止閾値を超えた場合に、モータの動作が停止させられる。
図６の例では、停止閾値に相当する電流Ｐ２２の大きさに相当する幅を有する領域が、モータを安全に動作させることができる領域（安全動作領域Ｒ２）となる。

ここで、図５の例と図６の例とを比較すると、定格電流である電流Ｐ１１と電流Ｐ２１とは例えば同じ値である。一方、停止閾値については、過熱保護回路がある場合の停止閾値に相当する電流Ｐ１２の方が、過熱保護回路がない場合の停止閾値に相当する電流Ｐ２２よりも、大きくすることができる。この理由は、過熱保護回路がある場合の方が、停止閾値を大きくしても、過熱保護回路によって安全性を高めることができるためである。
このため、過熱保護回路がある場合の安全動作領域Ｒ１よりも、過熱保護回路がない場合の安全動作領域Ｒ２の方が、狭くなる。
ただし、過熱保護回路がある場合の方が、過熱保護回路がない場合よりも、例えば、回路あるいは装置の規模が大きくなり、コストが高くなる。

これに関して、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、過熱保護回路がない場合においても、動作時間を用いた制御を行うことによって、実質的に、安全動作領域を広くすることができる。

［以上の実施形態について］
以上のように、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、モータ１１を動作させる電流が過電流閾値を超えた場合においても、当該電流に対応して設定される動作時間だけ当該電流がモータ１１に流される。このため、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、モータ１１の動作が停止させられることを抑制することができ、実質的に、安全動作領域を拡大することができる。
また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、過熱保護回路（あるいは、過熱保護回路に相当する電子部品）が搭載されなくてもよいことから、このような回路が搭載される場合と比べて、配置スペースの低減およびコストの低減が図られる。
このように、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。本実施形態に係るモータ制御装置１２では、例えば、広い安全動作領域の確保によって、耐負荷変動性を向上させることができる。

例えば、モータ制御装置において、温度センサなどの過熱保護回路が備えられる場合には、広い安全動作領域を確保することができるが、過熱保護回路が配置されるスペースの確保が必要であり、また、温度センサなどの回路に要するコストが高くなる場合があった。一方、モータ制御装置において、このような加熱保護回路が備えられない場合には、省スペース化、および、コストの抑制が可能であるが、安全動作領域が狭くなる場合があった。
そこで、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、過熱保護回路が備えられなくても、製品を保証することができ、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができ、耐負荷変動性を向上させることができる。
なお、本実施形態では、車両１における電動式のウォーターポンプのモータ１１を制御するモータ制御装置１２を示したが、本実施形態に係るモータ制御装置１２のような装置は様々な装置の様々なモータに適用されてもよい。

具体例として、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、電流検出結果取得部１１１は、モータ１１を動作させる電流（モータ制御電流）の検出結果を取得する。電流判定部１１２は、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流が所定の閾値（過電流閾値）を超えるか否かを判定する。動作時間設定部１１３は、電流判定部１１２によって当該電流が所定の閾値を超えると判定された場合に、当該電流に対応する動作時間を設定する。動作制御部１１４は、モータ１１を、動作時間設定部１１３によって設定された動作時間、継続して動作させる制御を行う。
したがって、モータ制御装置１２では、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、電流判定部１１２は、動作制御部１１４によって制御が行われた後、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流（前回に判定された検出結果に対して新たに得られた検出結果）について、所定の判定を行う。
したがって、モータ制御装置１２では、例えば、モータ１１の動作を停止させることなく、モータ１１を動作させる電流が過電流閾値以下になったか否かを確認することができる。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、電流判定部１１２は、動作制御部１１４によって制御が行われた後、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流（前回に判定された検出結果に対して新たに得られた検出結果）について、所定の判定として、前回に電流検出結果取得部１１１によって取得された電流を超えるか否かを判定する。動作制御部１１４は、電流判定部１１２によって、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流について、前回に電流検出結果取得部１１１によって取得された電流を超えると判定された場合には、モータ１１の動作を停止させる制御を行う。
したがって、モータ制御装置１２では、モータ１１を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果を超える場合には、モータ１１の動作を停止させることができる。この場合、モータ１１を動作させる電流が、過電流閾値を超えていて、増加していることから、モータ１１の動作を停止させることとしている。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、電流判定部１１２は、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流（前回に判定された検出結果に対して新たに得られた検出結果）について、前回に電流検出結果取得部１１１によって取得された電流を超えないと判定された場合には、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流が所定の閾値（過電流閾値）を超えるか否かを判定する。動作時間設定部１１３は、電流判定部１１２によって当該電流が所定の閾値を超えると判定された場合には、当該電流に対応する動作時間を設定する。動作制御部１１４は、モータ１１を、動作時間設定部１１３によって設定された動作時間、継続して動作させる制御を行う。
したがって、モータ制御装置１２では、モータ１１を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果以下である場合には、モータ１１の動作を継続させることができる。この場合、モータ１１を動作させる電流が、減少していることから、モータ１１の動作を継続させることとしている。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、電流判定部１１２は、動作制御部１１４によって制御が行われた後、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流（前回に判定された検出結果に対して新たに得られた検出結果）について、所定の判定として、前回に電流検出結果取得部１１１によって取得された電流を超えるか否かを判定する。動作制御部１１４は、電流判定部１１２によって、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流について、前回に電流検出結果取得部１１１によって取得された電流を超えると判定された場合には、電流に対応する動作時間を設定し、動作制御部１１４は、モータ１１を、動作時間設定部１１３によって設定された動作時間、継続して動作させる制御を行う。
したがって、モータ制御装置１２では、モータ１１を動作させる電流について、今回の検出結果が前回の検出結果を超える場合には、モータ１１の動作を継続させることができる。この場合、モータ１１を動作させる電流は、増加しているが、モータ１１の動作を継続させることとしている。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、モータ制御装置１２では、電流判定部１１２によって電流が所定の閾値を超えないと判定された場合には、モータ１１の動作を所定の通常の動作とする。
したがって、モータ制御装置１２では、モータ１１を動作させる電流が過電流閾値以下である場合には、通常の動作を行うことができる。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、動作時間設定部１１３は、モータ１１を動作させる電流と動作時間との対応関係をあらかじめ有しており、当該対応関係に基づいて動作時間を設定する。
したがって、モータ制御装置１２では、モータ１１を動作させる電流と動作時間との対応関係として、例えば、あらかじめ実験等によって得られた対応関係を用いることができる。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、電流判定部１１２は、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流が所定の上限値（過電流閾値よりも大きい値）を超えるか否かを判定する。動作制御部１１４は、電流判定部１１２によって電流検出結果取得部１１１によって取得された電流が所定の上限値を超えると判定された場合には、モータ１１の動作を停止させる制御を行う。
したがって、モータ制御装置１２では、モータ１１を動作させる電流が上限値を超えた場合には、モータ１１の動作を停止させることができる。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２では、次のような動作を行う。
すなわち、所定の上限値として、前記した電流が許容される最大の値と比べて、マージンの分だけ小さい値が設定されている。
したがって、モータ制御装置１２では、マージンが考慮されて上限値が設定されているため、高い電流によってモータ１１に支障が生じることを確実に防止することができる。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２によって行われるモータ制御方法では、次のような動作を行う。
すなわち、電流検出結果取得部１１１が、モータ１１を動作させる電流の検出結果を取得する。電流判定部１１２が、電流検出結果取得部１１１によって取得された電流が所定の閾値（過電流閾値）を超えるか否かを判定する。動作時間設定部１１３が、電流判定部１１２によって当該電流が所定の閾値を超えると判定された場合に、当該電流に対応する動作時間を設定する。動作制御部１１４が、モータ１１を、動作時間設定部１１３によって設定された動作時間、継続して動作させる制御を行う。
したがって、モータ制御方法では、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。

また、本実施形態に係るモータ制御装置１２を構成するコンピュータに適用されるプログラムでは、次のような動作を行う。
すなわち、当該プログラムは、コンピュータに、モータ１１を動作させる電流の検出結果を取得する機能と、取得された電流が所定の閾値（過電流閾値）を超えるか否かを判定する機能と、当該電流が所定の閾値を超えると判定された場合に、当該電流に対応する動作時間を設定する機能と、モータ１１を、設定された動作時間、継続して動作させる制御を行う機能と、を実現させるためのプログラムである。
したがって、プログラムでは、低コストおよび広い安全動作領域の確保を実現することができる。

ここで、ある値（ここでは、説明の便宜上、値Ａ１と呼ぶ。）と所定の値（ここでは、説明の便宜上、値ＴＨ１と呼ぶ。）との大小の関係の判定としては、例えば、値Ａ１が所定の値ＴＨ１を超えるか否かという判定が行われてもよく、あるいは、値Ａ１が所定の値ＴＨ１以上であるか否かという判定が行われてもよい。
また、ある値（ここでは、説明の便宜上、値Ａ２と呼ぶ。）と所定の値（ここでは、説明の便宜上、値ＴＨ２と呼ぶ。）との大小の関係の判定としては、例えば、値Ａ２が所定の値ＴＨ２以下であるか否か（すなわち、値Ａ２が所定の値ＴＨ２を超えないか否か）という判定が行われてもよく、あるいは、値Ａ２が所定の値ＴＨ２未満であるか否かという判定が行われてもよい。
なお、他の実施の態様として、プログラムの記録媒体、車両などとして構成されてもよい。

ここで、以上に示した実施形態に係る各装置（例えば、モータ制御装置１２など）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録（記憶）して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティング・システム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えば、非一時的記録媒体である。

さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバあるいはクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上に説明した任意の装置における任意の構成部の機能は、プロセッサーにより実現されてもよい。例えば、本実施形態における各処理は、プログラム等の情報に基づき動作するプロセッサーと、プログラム等の情報を記憶するコンピュータ読み取り可能な記録媒体により実現されてもよい。ここで、プロセッサーは、例えば、各部の機能が個別のハードウェアで実現されてもよく、あるいは、各部の機能が一体のハードウェアで実現されてもよい。例えば、プロセッサーはハードウェアを含み、当該ハードウェアは、デジタル信号を処理する回路およびアナログ信号を処理する回路のうちの少なくとも一方を含んでもよい。例えば、プロセッサーは、回路基板に実装された１または複数の回路装置、あるいは、１または複数の回路素子のうちの一方または両方を用いて、構成されてもよい。回路装置としてはＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などが用いられてもよく、回路素子としては抵抗あるいはキャパシターなどが用いられてもよい。

ここで、プロセッサーは、例えば、ＣＰＵであってもよい。ただし、プロセッサーは、ＣＰＵに限定されるものではなく、例えば、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、あるいは、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のような、各種のプロセッサーが用いられてもよい。また、プロセッサーは、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）によるハードウェア回路であってもよい。また、プロセッサーは、例えば、複数のＣＰＵにより構成されていてもよく、あるいは、複数のＡＳＩＣによるハードウェア回路により構成されていてもよい。また、プロセッサーは、例えば、複数のＣＰＵと、複数のＡＳＩＣによるハードウェア回路と、の組み合わせにより構成されていてもよい。また、プロセッサーは、例えば、アナログ信号を処理するアンプ回路あるいはフィルター回路等のうちの１以上を含んでもよい。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

１…車両、１１…モータ、１２…モータ制御装置、１３…ＥＣＵ、１４－１～１４－３…電流検出部、３１…ＤＣＤＣコンバータ、３２、３４…ヒューズ、３３…イグニッションリレー、３５…ポンプリレー、３６…モータ制御部、５１、７１…スイッチ、５２、７２…コイル部、１１１…電流検出結果取得部、１１２…電流判定部、１１３…動作時間設定部、１１４…動作制御部

Claims (11)

1. モータを動作させる電流の検出結果を取得する電流検出結果取得部と、
   前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流が所定の閾値以上であるか否かを判定する電流判定部と、
   前記電流判定部によって前記電流が前記所定の閾値以上であると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定する動作時間設定部と、
   前記モータを、前記動作時間設定部によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う動作制御部と、
   を備え、
   前記電流判定部は、前記動作制御部によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流以上であるか否かを判定し、
   前記動作制御部は、前記電流判定部によって、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流以上であると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う、
   モータ制御装置。
2. モータを動作させる電流の検出結果を取得する電流検出結果取得部と、
   前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流が所定の閾値を超えるか否かを判定する電流判定部と、
   前記電流判定部によって前記電流が前記所定の閾値を超えると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定する動作時間設定部と、
   前記モータを、前記動作時間設定部によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う動作制御部と、
   を備え、
   前記電流判定部は、前記動作制御部によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流を超えるか否かを判定し、
   前記動作制御部は、前記電流判定部によって、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流を超えると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う、
   モータ制御装置。
3. 前記電流判定部は、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流未満であると判定された場合には、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流が前記所定の閾値以上であるか否かを判定し、
   前記動作時間設定部は、前記電流判定部によって前記電流が前記所定の閾値以上であると判定された場合には、前記電流に対応する動作時間を設定し、
   前記動作制御部は、前記モータを、前記動作時間設定部によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う、
   請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記電流が前記所定の閾値未満であると判定された場合には、前記モータの動作を所定の通常の動作とする、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
5. 前記動作時間設定部は、前記モータを動作させる前記電流と前記動作時間との対応関係をあらかじめ有しており、前記対応関係に基づいて前記動作時間を設定する、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
6. 前記電流判定部は、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流が前記所定の上限値以上であるか否かを判定し、
   前記動作制御部は、前記電流判定部によって前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流が前記所定の上限値以上であると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
7. 前記所定の上限値として、前記電流が許容される最大の値と比べて、マージンの分だけ小さい値が設定されている、
   請求項６に記載のモータ制御装置。
8. 電流検出結果取得部が、モータを動作させる電流の検出結果を取得し、
   電流判定部が、前記電流が所定の閾値以上であるか否かを判定し、
   動作時間設定部が、前記電流が前記所定の閾値以上であると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定し、
   動作制御部が、前記モータを、前記動作時間設定部によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行い、
   前記電流判定部が、前記動作制御部によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流以上であるか否かを判定し、
   前記動作制御部が、前記電流判定部によって、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流以上であると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う、
   モータ制御方法。
9. 電流検出結果取得部が、モータを動作させる電流の検出結果を取得し、
   電流判定部が、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流が所定の閾値を超えるか否かを判定し、
   動作時間設定部が、前記電流判定部によって前記電流が前記所定の閾値を超えると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定し、
   動作制御部が、前記モータを、前記動作時間設定部によって設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行い、
   前記電流判定部が、前記動作制御部によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流を超えるか否かを判定し、
   前記動作制御部が、前記電流判定部によって、前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得部によって取得された前記電流を超えると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う、
   モータ制御方法。
10. コンピュータに、
    モータを動作させる電流の検出結果を取得する電流検出結果取得機能と、
    取得された前記電流が所定の閾値以上であるか否かを判定する電流判定機能と、
    前記電流が前記所定の閾値以上であると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定する動作時間設定機能と、
    前記モータを、設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う動作制御機能と、
    を実現させるためのプログラムであって、
    前記電流判定機能が、前記動作制御機能によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流以上であるか否かを判定し、
    前記動作制御機能が、前記電流判定機能によって、前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流以上であると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う、
    プログラム。
11. コンピュータに、
    モータを動作させる電流の検出結果を取得する電流検出結果取得機能と、
    取得された前記電流が所定の閾値を超えるか否かを判定する電流判定機能と、
    前記電流が前記所定の閾値を超えると判定された場合に、前記電流に対応する動作時間を設定する動作時間設定機能と、
    前記モータを、設定された前記動作時間、継続して動作させる制御を行う動作制御機能と、
    を実現させるためのプログラムであって、
    前記電流判定機能が、前記動作制御機能によって前記制御が行われた後、前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流を超えるか否かを判定し、
    前記動作制御機能が、前記電流判定機能によって、前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流について、前回に前記電流検出結果取得機能によって取得された前記電流を超えると判定された場合には、前記モータの動作を停止させる制御を行う、
    プログラム。

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