JP5866034B2 - 電動機駆動装置 - Google Patents
電動機駆動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5866034B2 JP5866034B2 JP2014559434A JP2014559434A JP5866034B2 JP 5866034 B2 JP5866034 B2 JP 5866034B2 JP 2014559434 A JP2014559434 A JP 2014559434A JP 2014559434 A JP2014559434 A JP 2014559434A JP 5866034 B2 JP5866034 B2 JP 5866034B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- duty ratio
- value
- unit
- command value
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 66
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 5
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/24—Arrangements for stopping
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/0833—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements
- H02H7/0838—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements with H-bridge circuit
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
- H02P29/027—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an over-current
Description
また、特許文献2は、モータ駆動電流が所定値を超えたときに、モータを駆動する電圧指令値を制限していた。
また、特許文献3は、モータの回転速度をフィードバックして電圧指令値を制御するものであり、回転速度から推測したモータ誘起電圧よりも低い値で、かつ、必要トルクを発生し、かつ、過電流とならないように電圧指令値を制限していた。
また、特許文献4は、モータをソフトスタートさせる速度指令と誘起電圧定数の積からなる誘起電圧予測値と、モータのインピーダンスと最大電流指令の積からなるインピーダンス電圧降下予測値との和を制限電圧に用いて、電圧指令値を制限していた。
ここで、Duty比とは電動機へ通電する時間、またはスイッチング素子が導通状態となる時間、の割合である。
実施の形態1.
図1に示すように、本実施の形態1に係る電動機駆動装置は、電動機(ブラシレスモータ)1を3相インバータ4の交流出力で駆動して、アクチュエータ2を操作する。マイクロコンピュータ(以下、マイコン)13は、3相ブリッジを構成するスイッチング素子5〜10のゲート駆動信号を操作することで、直流電源3から電動機1への通電を制御し、電動機1を所望の回転状態に制御する。なお、スイッチング素子5〜10をMOS−FETの記号で図示しているが、IGBT等の他のスイッチング素子であってもよい。
図2では図示を省略しているが、電動機1はロータの回転位置を検出するホールセンサを備え、ホールセンサから電動機1を120°通電するための3相のロータ位置検出信号を出力する。この3相ロータ位置検出信号は、U相ロータ位置検出信号入力ポート101、V相ロータ位置検出信号入力ポート102、W相ロータ位置検出信号入力ポート103からゲート駆動部14へ入力される。ここで、図3(a)にU相ロータ位置検出信号入力ポート101に入力されるU相ロータ位置検出信号の波形を示し、図3(b)にV相ロータ位置検出信号入力ポート102に入力されるV相ロータ位置検出信号の波形を示し、図3(c)にW相ロータ位置検出信号入力ポート103に入力されるW相ロータ位置検出信号の波形を示す。各グラフとも縦軸が電圧、横軸が時間である。U相、V相、W相のロータ位置検出信号は互いに電気角120°ずつ位相がずれている。
同様に、下側スイッチング素子6,8,10のゲート駆動信号を作るために、比較器108〜110で3相ロータ位置検出信号と閾値設定部111に設定した閾値(例えば、−0.5)とが比較され、その出力が下側ゲート駆動信号のDuty比駆動前の原信号となる。
また、図2に示したゲート駆動部14のスイッチング素子駆動ロジックは、マイコン13のロジック制御により実現してもよいし、ハードウェアで構成してもよい。
図6(a)は電動機1のU−V間の端子電圧と誘起電圧の波形を示し、図6(b)はV−W間の端子電圧と誘起電圧の波形を示し、図6(c)はW−U間の端子電圧と誘起電圧の波形を示す。各グラフとも縦軸が電圧、横軸が時間である。図6(d)は母線電流検出部11が検出する母線の実電流と平均電流の波形を示し、縦軸が電流、横軸が時間である。図6(e)は電動機1のロータ目標角度(目標ストローク値に対応する)とロータ実角度(アクチュエータ2の実ストローク値に対応する)の波形を示し、縦軸が角度、横軸が時間である。図6(f)はマイコン13のフィードバック制御部15が出力するDuty比指令値の波形を示し、縦軸がDuty比、横軸が時間である。なお、図2のような回路で駆動すると前述のようにスイッチング素子5〜10を切り替えるので、Duty比>0のときは正転方向の駆動、Duty比<0のときは逆転方向の駆動になる。
図7のようにDuty比指令値をリセットしても、リセット直後のフィードバック制御による動作で、大きなDuty比指令値を生じると再び過電流が検出される。これを回避するためには、「Duty比指令値変化速度を制限する」、「リセット直後に一定時間Duty比指令値を制限する」などの方法が考えられるが、いずれも特別な処理を加えることになる。
これに対し、本実施の形態1では、図8に示すようにフィードバック制御部15の内部で実行されるフィードバック制御の積分動作において、リセット時に積分量を変更することで、特別な処理を追加することなく、過電流検出後のDuty比指令値を穏やかに変化させる。
まず、I−PD制御による、アクチュエータストロークのフィードバック制御について説明する。ストローク信号はまず、フィードバック制御部15の入力ポート1501に入力される。減算器1502では、1サンプリング前のストローク量(1/z)から今回までの変化を算出し、ストローク速度1503を算出している。乗算器1504は、ストローク速度1503に比例制御の係数Kpを乗じ、比例制御による1サンプル毎の減算分1505を算出している。減算器1506は、1サンプル前のストローク速度(1/z)から今回までの変化を算出し、ストローク加速度1507を算出している。乗算器1508は、ストローク加速度1507に微分制御の係数Kdを乗じ、微分制御による1サンプル毎の減算分1509を算出している。
上記実施の形態1に係る電動機駆動装置においては、PWM制御再開時における電動機1の回転は考慮していなかった。それでも、静止または低速回転状態から、PWM制御を再開した場合は、特に不都合なくPWM制御を再開できる。ところが、電動機1の回転中にPWM制御を開始すると、逆起電力により、図6のP3のごとく過電流が検出され、再び通電不能状態に陥る。
図10(a)は電動機1のU相の端子電圧、図10(b)はV相の端子電圧、図10(c)はW相の端子電圧の波形を示す。各グラフとも縦軸が電圧、横軸が時間である。図10(d)はU相、V相、W相の各相電流および母線電流の波形を示し、縦軸が電流、横軸が時間である。短絡ブレーキの終了後に、小さいDuty比指令値で電動機1の駆動を再開した場合、通電再開時に流れる母線電流の平均値は、Duty比に比例する。しかし、スイッチング素子5〜10のオン期間に母線に流れる瞬時値は、短絡ブレーキ状態で電動機1に流れていた相電流と同じ大きさになり、大きい電流が流れることになる。過電流による回路素子の破壊は瞬間的に発生し得るので、本実施の形態2ではこの瞬時電流を回避する。
図11に示す電動機駆動装置において、マイコン13は、ロータ回転速度算出部16およびDuty比制限部17を備える。ロータ回転速度算出部16は、電動機1から出力される3相ロータ位置検出信号を用いて、ロータの回転速度を算出する。3相ロータ位置検出信号からロータの回転速度を算出する方法は公知の技術を用いればよいため、詳細な説明は省略する。
この制限により、回転速度0からの起動において、制限済みDuty比指令値は矢印Aのように上限Duty比ライン上をたどり、反転時は矢印Bのように下限Duty比ライン上をたどることになる。従って、Duty比上下限を母線電流許容値の範囲に制限できる。
なお、コイル誘起電圧Eおよびコイル抵抗Rなどの値は、実測値でもよいし、設計値でもよい。また、母線電流許容値は、電動機駆動装置を構成する回路素子が破壊されない程度の電流値とする。母線電流許容値と電流遮断閾値は同じ値であってもよいし、電源の条件またはハーネスの条件等で制約される場合には異なる値にしてもよい。
図13(a)は電動機1のU−V間の端子電圧と誘起電圧の波形を示し、図13(b)はV−W間の端子電圧と誘起電圧の波形を示し、図13(c)はW−U間の端子電圧と誘起電圧の波形を示す。各グラフとも縦軸が電圧、横軸が時間である。図13(d)は母線電流検出部11が検出する母線の実電流と平均電流の波形を示し、縦軸が電流、横軸が時間である。図13(e)は電動機1のロータ目標角度(目標ストローク値に対応する)とロータ実角度(アクチュエータ2の実ストローク値に対応する)の波形を示し、縦軸が角度、横軸が時間である。ロータ実角度の曲線の傾きが大きいほどロータ回転速度が大きい。図13(f)はマイコン13のDuty比制限部17が出力する制限済みのDuty比指令値の波形を示し、縦軸がDuty比、横軸が時間である。なお、Duty比>0のときは正転方向の駆動制御、Duty比<0のときは逆転方向の駆動制御とする。
特に、PWM制御の駆動方向とロータの回転方向が逆の場合に、ロータ回転速度算出部16で算出する回転速度が速度閾値以下になるまでDuty比指令値を0に制限すると共に短絡ブレーキ状態にすることにより、反転時の異常検出を抑制でき、かつ、応答性を高められる。
本実施の形態3に係る電動機駆動装置は、図11に示す電動機駆動装置と図面上では同様の構成であるため、以下では図11を援用して説明する。
図14は、本実施の形態3のDuty比制限部17が用いる速度閾値を説明するグラフであり、縦軸がDuty比、横軸が回転速度である。Duty比の正負は駆動の方向を表し、回転速度の正負はロータの回転方向を表す。
上限Duty比ラインは、回転速度<速度閾値ωbで0、回転速度>速度閾値ωaで1、ωbとωaの間を直線で結んだラインとする。下限Duty比ラインは、回転速度>速度閾値ωb’で0、回転速度<速度閾値ωa’で−1、ωb’とωa’の間を直線で結んだラインとする。
なお、Duty比制限部17は、上記実施の形態2ではロータの回転方向と駆動方向が異なる場合に回転速度に応じてDuty比指令値を制限したが、本実施の形態3ではロータの回転方向と駆動方向の関係によらず、回転速度のみに応じてDuty比指令値を制限する場合を例に説明する。
図16は、実施の形態4に係る電動機駆動装置の構成を示す回路図であり、図11と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
図16に示す電動機駆動装置は、直流電源3の電圧を検出する電源電圧検出部18と、電源電圧検出部18の検出する電源電圧に基づいてDuty比指令値を制限する速度閾値を補正する速度閾値補正部19とを備える。
ω=(V−I・R)/K (2)
ω+Δω=(V+ΔV−I・R)/K
Δω=ΔV/K (3)
ここで、Kは電動機1の誘起電圧定数、Rはコイル抵抗である。
例えば、Duty比制限部17が補正量Δω毎のDuty比上下限のルックアップテーブルを保持している場合、速度閾値補正部19が電源電圧Vの変化量ΔVに基づいて使用するルックアップテーブルを選択する。
また、上記説明では、フィードバック制御部15がアクチュエータ2の実ストローク値と目標ストローク値とに基づいてDuty比指令値を算出する構成を例示したが、電動機1の3相ロータ位置検出信号から求まるロータの角度と目標角度とに基づいてDuty比指令値を算出する構成にしてもよい。
Claims (6)
- 目標値に基づいてスイッチング素子をPWM制御して電動機を制御する電動機駆動装置であって、
母線に流れる母線電流と電流遮断閾値を比較して過電流を検出する過電流検出部と、
前記目標値に基づいてDuty比指令値を算出するフィードバック制御部と、
前記フィードバック制御部の算出した前記Duty比指令値に基づいて前記スイッチング素子のDuty比を制御して前記電動機へ通電し、前記過電流検出部で過電流を検出した場合は前記スイッチング素子を開放して当該通電を遮断するゲート駆動部と、
前記電動機の回転速度を算出する回転速度算出部と、
前記回転速度算出部の算出する回転速度が速度閾値以下になるまで、前記フィードバック制御部の算出するDuty比指令値を0に制限するDuty比制限部と、を備え、
前記フィードバック制御部は、前記過電流検出部で過電流を検出した場合、前記電動機を短絡させる短絡ブレーキ指示を前記ゲート駆動部へ出力して、前記ゲート駆動部において前記電動機への通電遮断後に短絡ブレーキを作動させ、前記Duty比制限部がDuty比指令値を0に制限している間、短絡ブレーキ指示を出力し、当該短絡ブレーキ状態かつ前記フィードバック制御部から算出されるDuty比指令値を0または過電流にならない値にリセットした状態から前記PWM制御を再開することを特徴とする電動機駆動装置。 - 前記Duty比制限部は、前記PWM制御の駆動方向と前記電動機の回転方向が異なる場合に、前記回転速度算出部の算出する回転速度が前記速度閾値以下になるまで、前記フィードバック制御部の算出するDuty比指令値を0に制限し、
前記フィードバック制御部は、前記Duty比制限部がDuty比指令値を0に制限している間、短絡ブレーキ指示を出力することを特徴とする請求項1記載の電動機駆動装置。 - 前記速度閾値は、前記電動機のコイル誘起電圧をコイル抵抗で除した値が前記母線電流の許容値になるときの回転速度とすることを特徴とする請求項1記載の電動機駆動装置。
- 前記Duty比制限部は、前記回転速度算出部の算出する回転速度が前記速度閾値以下の場合に、前記フィードバック制御部の算出するDuty比指令値を当該回転速度に応じて制限することを特徴とする請求項1記載の電動機駆動装置。
- 前記速度閾値は、前記電動機のコイル抵抗に対して、回転速度と虚数単位とインダクタンス値とを乗じた値を加算し、当該加算した値でコイル誘起電圧を除した値が前記母線電流の許容値になるときの回転速度とすることを特徴とする請求項1記載の電動機駆動装置。
- 前記Duty比制限部は、Duty比指令値の制限量を電源電圧に応じて補正することを特徴とする請求項4記載の電動機駆動装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2013/052213 WO2014118942A1 (ja) | 2013-01-31 | 2013-01-31 | 電動機駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5866034B2 true JP5866034B2 (ja) | 2016-02-17 |
JPWO2014118942A1 JPWO2014118942A1 (ja) | 2017-01-26 |
Family
ID=51261687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014559434A Active JP5866034B2 (ja) | 2013-01-31 | 2013-01-31 | 電動機駆動装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9455652B2 (ja) |
JP (1) | JP5866034B2 (ja) |
CN (1) | CN104969463B (ja) |
WO (1) | WO2014118942A1 (ja) |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6008273B2 (ja) * | 2012-04-25 | 2016-10-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | インバータ装置 |
WO2014118942A1 (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-07 | 三菱電機株式会社 | 電動機駆動装置 |
WO2017033320A1 (ja) * | 2015-08-26 | 2017-03-02 | 三菱電機株式会社 | 電源回生コンバータおよびモータ制御装置 |
CN106532649B (zh) * | 2015-09-14 | 2019-05-14 | 李文钦 | 直流马达的驱动保护方法 |
JP6621289B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2019-12-18 | アイシン精機株式会社 | 駆動源制御装置 |
JP6572124B2 (ja) * | 2015-12-22 | 2019-09-04 | オークマ株式会社 | モータ制御装置 |
CN106965170B (zh) * | 2016-01-14 | 2019-12-03 | 上银科技股份有限公司 | 以反电动势为监控依据的夹持装置及控制方法 |
WO2017140360A1 (en) * | 2016-02-18 | 2017-08-24 | Vacon Oy | Arrangement and method for a power bus |
EP3220539B1 (en) * | 2016-03-15 | 2021-04-21 | Omron Corporation | Motor controller |
CN106130419B (zh) * | 2016-07-01 | 2019-10-01 | 珠海格力电器股份有限公司 | 直流电机控制装置、控制方法、直流电机及空气净化器 |
JP6663813B2 (ja) * | 2016-07-15 | 2020-03-13 | 矢崎総業株式会社 | 半導体スイッチ制御装置 |
DE102016214831A1 (de) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Drehrichtung einer drehenden elektrischen Maschine, Kraftfahrzeug und Computerprogrammprodukt |
EP3319221A1 (en) * | 2016-11-04 | 2018-05-09 | Johnson Electric S.A. | Motor-driver integrated circuit, motor device, and application apparatus |
CN108023514A (zh) * | 2016-11-04 | 2018-05-11 | 德昌电机(深圳)有限公司 | 应用设备、电机装置及其电机驱动集成电路 |
CN108092595B (zh) * | 2016-11-21 | 2021-08-31 | 德昌电机(深圳)有限公司 | 电机应用设备 |
DE102017201944A1 (de) | 2017-02-08 | 2018-08-09 | Geze Gmbh | Bremsvorrichtung |
JP6633024B2 (ja) * | 2017-05-24 | 2020-01-22 | ミネベアミツミ株式会社 | モータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法 |
CN107453328B (zh) * | 2017-08-11 | 2019-06-28 | 西门子公司 | 保护装置和驱动系统 |
CN107623310B (zh) * | 2017-10-20 | 2019-03-26 | 陕西航空电气有限责任公司 | 高压无刷直流电动机感知过载、堵转及过流预测保护方法 |
JP2019180133A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 日本電産サーボ株式会社 | モータユニット |
CN109159669B (zh) * | 2018-07-24 | 2021-08-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种电驱动系统的保护系统和方法 |
JP7131510B2 (ja) * | 2019-08-26 | 2022-09-06 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
JP7281744B2 (ja) * | 2019-11-22 | 2023-05-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | インパクト工具、インパクト工具の制御方法及びプログラム |
GB2589878B (en) * | 2019-12-10 | 2022-01-12 | Spring Europe Ltd | A control system |
CN111342739A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-26 | 浙江众邦机电科技有限公司 | 一种缝纫机及其电机快速减速的控制方法和系统 |
US11664740B2 (en) * | 2020-03-17 | 2023-05-30 | Hamilton Sundstrand Corporation | Threshold detection systems |
EP3955443A1 (de) * | 2020-08-12 | 2022-02-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Fehlertoleranter betrieb eines stromrichters |
CN112046289B (zh) * | 2020-08-24 | 2022-04-12 | 奇瑞新能源汽车股份有限公司 | 电动车辆及其驱动控制系统和故障检测控制方法 |
CN114421850A (zh) * | 2020-10-12 | 2022-04-29 | 北京智行者科技有限公司 | 一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法 |
CN113328415A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-08-31 | 广东海辰科技股份有限公司 | 隐形防护网驱动电机的控制方法及装置 |
EP4263138A1 (en) | 2020-12-18 | 2023-10-25 | Black & Decker Inc. | Impact tools and control modes |
CN113141144B (zh) * | 2021-03-25 | 2023-03-28 | 联合汽车电子有限公司 | 电机驱动电路 |
CN113110196A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-07-13 | 北京云迹科技有限公司 | 一种机器人停车控制方法及装置 |
CN113572131B (zh) * | 2021-07-26 | 2024-01-09 | 深圳英恒电子有限公司 | 一种双相线圈直流无刷电机的控制方法、装置和系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09219990A (ja) * | 1996-02-14 | 1997-08-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | センサレスdcブラシレスモータの制御駆動装置 |
JPH10271884A (ja) * | 1997-01-27 | 1998-10-09 | Hitachi Ltd | 永久磁石型同期モータ用制御装置及び電気自動車用制御装置 |
JP2008236983A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動装置およびモータ駆動方法 |
JP2010246369A (ja) * | 2009-04-02 | 2010-10-28 | Young-Chun Jeung | モーター装置、およびモーター装置を動作させる方法 |
WO2012077187A1 (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電力変換装置 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02303387A (ja) | 1989-05-17 | 1990-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置 |
US5859510A (en) * | 1993-02-17 | 1999-01-12 | Pitney Bowes Inc. | Commutation board for brushless motor |
US5319291A (en) * | 1993-02-17 | 1994-06-07 | Pitney Bowes Inc. | Brushless motor utilizing FET drivers |
US5914582A (en) * | 1997-01-27 | 1999-06-22 | Hitachi, Ltd. | Permanent magnet synchronous motor controller and electric vehicle controller |
JP3478055B2 (ja) * | 1997-04-25 | 2003-12-10 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の制御装置 |
US6047679A (en) * | 1997-04-25 | 2000-04-11 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Control apparatus for an internal combustion engine |
JP3939642B2 (ja) * | 2002-12-27 | 2007-07-04 | カルソニックカンセイ株式会社 | アクチュエータ用駆動制御装置 |
JP3926369B2 (ja) | 2005-01-28 | 2007-06-06 | 三菱電機エンジニアリング株式会社 | モータ駆動制御装置 |
JP4605371B2 (ja) | 2005-02-18 | 2011-01-05 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置とその制御方法 |
JP4449918B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2010-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008105652A (ja) | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP4492732B2 (ja) * | 2008-05-13 | 2010-06-30 | 株式会社デンソー | モータ駆動装置、及び駆動装置状態判定方法 |
EP2459347B1 (en) * | 2009-07-29 | 2019-09-04 | Koki Holdings Co., Ltd. | Impact tool |
RU2534322C2 (ru) * | 2009-07-29 | 2014-11-27 | Хитачи Коки Ко., Лтд. | Импульсно-силовая ручная машина |
CN102545317B (zh) * | 2010-12-20 | 2015-08-05 | 株式会社电装 | 用于引起电池温度上升的系统 |
WO2012108415A1 (ja) * | 2011-02-10 | 2012-08-16 | 株式会社マキタ | 電動工具 |
JP5814065B2 (ja) * | 2011-10-03 | 2015-11-17 | 株式会社マキタ | モータ電流検出装置、モータ制御装置、及び電動工具 |
WO2014091602A1 (ja) * | 2012-12-13 | 2014-06-19 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP6085488B2 (ja) * | 2013-01-28 | 2017-02-22 | 株式会社マキタ | 電動工具 |
WO2014118942A1 (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-07 | 三菱電機株式会社 | 電動機駆動装置 |
-
2013
- 2013-01-31 WO PCT/JP2013/052213 patent/WO2014118942A1/ja active Application Filing
- 2013-01-31 CN CN201380072003.XA patent/CN104969463B/zh active Active
- 2013-01-31 JP JP2014559434A patent/JP5866034B2/ja active Active
- 2013-01-31 US US14/441,134 patent/US9455652B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09219990A (ja) * | 1996-02-14 | 1997-08-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | センサレスdcブラシレスモータの制御駆動装置 |
JPH10271884A (ja) * | 1997-01-27 | 1998-10-09 | Hitachi Ltd | 永久磁石型同期モータ用制御装置及び電気自動車用制御装置 |
JP2008236983A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動装置およびモータ駆動方法 |
JP2010246369A (ja) * | 2009-04-02 | 2010-10-28 | Young-Chun Jeung | モーター装置、およびモーター装置を動作させる方法 |
WO2012077187A1 (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電力変換装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104969463B (zh) | 2017-05-31 |
US20150303839A1 (en) | 2015-10-22 |
US9455652B2 (en) | 2016-09-27 |
CN104969463A (zh) | 2015-10-07 |
JPWO2014118942A1 (ja) | 2017-01-26 |
WO2014118942A1 (ja) | 2014-08-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5866034B2 (ja) | 電動機駆動装置 | |
KR100798511B1 (ko) | 인버터장치 및 그 전류제한방법 | |
US11018611B2 (en) | Control apparatus for multi-phase rotating electric machine | |
JP4114697B2 (ja) | インバータ制御方法 | |
JP5653516B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6107936B2 (ja) | 電力変換装置 | |
JP2006076332A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP6769247B2 (ja) | 回転電機システム | |
JP2008001257A (ja) | パワーステアリング装置 | |
US8994317B2 (en) | Output control apparatus for electric motor and method for controlling output of electric motor | |
JP5635032B2 (ja) | 同期モータの駆動装置、および、これを用いた送風装置 | |
US10833614B2 (en) | Motor drive device and electric power steering device | |
JPWO2018230142A1 (ja) | 電動工具の制御装置 | |
JP6449129B2 (ja) | 電力変換装置 | |
WO2020017202A1 (ja) | 電動工具、制御方法、プログラム | |
JP4008930B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4739290B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP5124899B2 (ja) | モータ制御方法およびその装置 | |
JP5321622B2 (ja) | モータ制御方法およびその装置 | |
JP2018160972A (ja) | モータ駆動回路の制御装置及びモータ駆動回路の診断方法 | |
JP2013123288A (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP5511885B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
JP2017127121A (ja) | モータ制御装置 | |
CN107078679B (zh) | 电力转换装置和电力转换装置的控制方法 | |
WO2020032260A1 (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5866034 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |