JP2002364714A - 遊星歯車減速装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遊星歯車機構21と不思議遊星歯車機構22とを
組み合わせることで、少ない構成部品で高い減速比が得
られる遊星歯車減速装置20を提供する。 【解決手段】 遊星歯車機構21には、第一の太陽歯車12
と、第一の遊星歯車６と、固定内歯車11と、キャリア２
とが備えられている。また、不思議遊星歯車機構22に
は、第二の太陽歯車８と、第二の遊星歯車７と、固定内
歯車11と、回転内歯車９とが備えられている。そして、
遊星歯車機構21と不思議遊星歯車機構22との少なくとも
二段の組み合わせで減速を行うことにより、遊星歯車減
速装置20は、少ない構成部品で高い減速比を得ることが
でき、減速装置の小型化、軽量化及び製造コストの低減
を図ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、少ない部品構成
で、高い減速比が得られる遊星歯車減速装置に関するも
のである。特に小型小径化が必要とされる減速装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、移動体通信機、音響機器、ＯＡ
機器、光学・計測機器等の機械装置においては、動力源
である電動機（モータ等）の軸回転の出力を所望の回転
に減速して動力を伝達しなければならない箇所が数多く
存在する。

【０００３】こうした状況下において、小型かつ軽量で
比較的大きい減速比を得るには、遊星歯車を用いた遊星
歯車減速装置が適用されることが多く、上記の機器等に
組み込まれ使用されている。その遊星歯車減速装置の機
構として、太陽歯車、遊星歯車、固定内歯車、キャリ
アを有する遊星歯車機構と、太陽歯車、遊星歯車、固
定内歯車、回転内歯車を有する不思議遊星歯車機構とが
知られ、そして、要求される減速比に応じて遊星歯車機
構と不思議遊星歯車機構とを使い分けて遊星歯車減速装
置を構成していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の遊星
歯車機構を多段に組み合わせることにより、細かい減速
比の調整がしやすい反面、単一での減速比は小さく、高
減速比を実現するには、多段に構成する必要があり、こ
れにより構成部品が増えるため、減速装置の全長が長く
なってしまい、小型化できる大きさには制約があるとい
う問題があった。

【０００５】また、不思議遊星歯車機構は、構造的に遊
星歯車機構より複雑で、複数の不思議遊星歯車機構を多
段に組み合わせる構造とすることは、難しい。また、不
思議遊星歯車機構は、高い減速比を得られるが、例え
ば、小型の不思議遊星歯車機構一段での減速比には限界
がある。また、不思議遊星歯車機構は、多段に組み合わ
せることができたとしても、所望の減速比よりはるかに
高い減速比となるため、実用的でなく、細かい減速比の
調整ができなかった。

【０００６】そこで、本発明の課題は、少ない部品構成
で、高い減速比を得られる小型な遊星歯車減速装置を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１記載の発明では、第一の太陽歯車12と、該
第一の太陽歯車に噛み合って第一の太陽歯車の周囲を公
転しながら自転する第一の遊星歯車６と、第一の遊星歯
車６の周囲に固定配置され、前記第一の遊星歯車６に噛
み合う固定内歯車11と、前記第一の遊星歯車６が自転自
在に接続するとともに、第一の遊星歯車６の公転に対応
して回転するキャリア２とを有する遊星歯車機構21と、
第二の太陽歯車８と、該第二の太陽歯車８に噛み合って
第二の太陽歯車８の周囲を公転しながら自転する第二の
遊星歯車７と、第二の遊星歯車７の周囲に固定配置さ
れ、前記第二の遊星歯車７に噛み合う固定内歯車11と、
第二の遊星歯車の周囲に回転可能に配置され、かつ、前
記第二の遊星歯車７に前記固定内歯車11と同様に噛み合
うとともに、該固定内歯車11と僅かに歯数が異なる回転
内歯車９とを有する不思議遊星歯車機構22とを備え、こ
れら遊星歯車機構と不思議遊星歯車機構とを少なくとも
二段組み合わせて減速を行うものとした。

【０００８】この請求項１記載の発明によれば、遊星歯
車機構と不思議遊星歯車機構とを組み合わせることによ
り、不思議遊星歯車機構が一段で高減速比を得られるの
で、例えば、遊星歯車機構を３〜４段以上に組み合わせ
る必要がなくなり、少ない構成部品で高い減速比を得る
ことができ、遊星歯車減速装置の小型化、軽量化及び製
造コストの低減を図ることができる。また、不思議遊星
歯車機構に遊星歯車機構を組み合わせることで、不思議
遊星歯車機構だけでは実現できなかった高減速比域での
減速比の調整を行うことができる。

【０００９】すなわち、本発明によれば、小型の不思議
遊星歯車機構で可能な減速比や、小型の遊星歯車機構を
二段で使った場合に可能な減速比より高く、不思議遊星
歯車機構を二段で使った場合よりも低い減速比域で任意
の減速比を遊星歯車機構と不思議遊星歯車機構との二段
の構造で実現できる。なお、上述の減速比の範囲内で高
い減速比を得るために不思議遊星歯車機構と遊星歯車機
構との組み合わせに、さらに遊星歯車機構を組み合わせ
ても良い。また、遊星歯車機構と不思議遊星歯車機構と
を組み合わせた構造は、不思議遊星歯車機構を二段にし
た構造より簡単に実現できる。

【００１０】また請求項２記載の発明では、前記遊星歯
車機構のキャリアに前記不思議遊星歯車機構の第二の太
陽歯車を接続して、前記遊星歯車機構から前記不思議遊
星歯車機構に回転を伝達することとした。

【００１１】この請求項２記載の発明によれば、軸方向
に遊星歯車機構と不思議遊星歯車機構とが組み合わされ
ることになる。そして、この遊星歯車減速装置によれ
ば、軸方向に二つの歯車機構を連結するだけで、遊星歯
車機構を３〜４段以上連結したものと同じ減速比を得ら
れる。したがって、遊星歯車機構を軸方向に連結した構
造より、軸方向の長さを短くでき、また、遊星歯車機構
と不思議遊星歯車機構とを軸方向に連結すれば、この遊
星歯車減速装置の径方向の長さは、単独の歯車機構と同
様の長さとなり、短いものとすることができる。したが
って、遊星歯車減速装置の軸方向及び径方向の長さを短
くでき、装置の小型化、軽量化及び製造コストの低減を
図ることができる。

【００１２】また請求項３記載の発明では、前記不思議
遊星歯車機構の回転内歯車に前記遊星歯車機構の第一の
太陽歯車を接続し、前記不思議遊星歯車機構から前記遊
星歯車機構に回転を伝達することとした。

【００１３】この請求項３記載の発明によれば、軸方向
に遊星歯車機構と不思議遊星歯車機構とが連結されるこ
とになる。したがって、請求項２の場合と同様に、遊星
歯車減速装置の軸方向及び径方向の長さを短くでき、装
置の小型化、軽量化及び製造コストの低減を図ることが
できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図４を参照して、本
発明の実施の形態について詳細に説明する。

【００１５】〔第一の実施の形態〕以下、図１を参照し
て、本実施の形態に係る遊星歯車減速装置20について詳
細に説明する。まず、遊星歯車減速装置20の構成につい
て説明する。

【００１６】この例の遊星歯車減速装置20は、図１に示
すように、動力が入力される側、すなわち、モータ側か
ら見て、１段目の遊星歯車機構21と、２段目の不思議遊
星歯車機構22とが同軸上にハウジング１内に組み合わさ
れて構成されている。

【００１７】ハウジング１は、内周の一部に内歯車11を
設けた円筒形状の筒体であり、遊星歯車機構21と不思議
遊星歯車機構22とを内部に備えている。また、ハウジン
グ１のモータ側の端面には、キャップ14が備えられ、出
力軸10側の端面には、フランジ13が備えられている。

【００１８】遊星歯車機構21には、第一の太陽歯車12、
第一の遊星歯車６、固定内歯車11、キャリア２等が備え
られている。この第一の太陽歯車12は、モータ軸15に取
り付けられており、モータ軸15とともに回転すること
で、モータの回転を第一の遊星歯車６に伝達するもので
ある。

【００１９】第一の遊星歯車６は、第一の太陽歯車12及
び固定内歯車11に噛み合わされており、後述するキャリ
アピン４を介してキャリア２に自転自在に取り付けられ
ている。また、第一の遊星歯車６は、キャリアピン４を
回転軸として自転するとともに、第一の太陽歯車12の周
囲を固定内歯車11に沿って公転することによって、キャ
リア２を回転させている。固定内歯車11は、ハウジング
１の内周面のモータ側に備えられており、第一の遊星歯
車６を介して第一の太陽歯車12の回転を減速するもので
ある。

【００２０】キャリア２は、円盤形状のものであり、第
一の遊星歯車６から伝達された回転を次段の不思議遊星
歯車機構22に伝達するものである。そして、キャリア２
には、キャリアピン４が備えられている。

【００２１】キャリアピン４は、第一の遊星歯車６を支
持するものであり、キャリア２の回転中心とは異なる同
一円周位置に、モータ側に突出した状態で、複数（本実
施例では３個）固定されている。この前記３個のキャリ
アピン４は、キャリア２の回転中心から等距離に中心軸
がくるように配置されるとともに、120度等配分された
状態で備えられている。また前記３個のキャリアピン４
には、それぞれ第一の遊星歯車６が自転自在に支持され
ている。なお、第一の遊星歯車６は、回転中心上に前記
キャリアピン４が挿入される取付孔が形成され、キャリ
アピン４を挿入することで自転自在に支持されている。

【００２２】不思議遊星歯車機構22には、第二の太陽歯
車８、第二の遊星歯車７、固定内歯車11、回転内歯車
９、キャリア３等が備えられている。

【００２３】第二の太陽歯車８は、前記キャリア２の回
転中心に同軸上に固定されており、キャリア２の回転を
第二の遊星歯車７に伝達するものである。なお、第二の
太陽歯車８には、回転中心に突起が備えられており、キ
ャリア２の回転中心上に前記突起が挿入される取付孔が
形成され、前記突起を圧入することで固定されている。

【００２４】第二の遊星歯車７は、第二の太陽歯車８と
固定内歯車11と回転内歯車９とに噛み合わされており、
後述するキャリアピン５を介してキャリア３に自転自在
に取り付けられている。また、第二の遊星歯車７は、キ
ャリアピン５を回転軸として自転するとともに、第二の
太陽歯車８の周囲を固定内歯車11に沿って公転し、第二
の遊星歯車７に噛み合う固定内歯車11と回転内歯車９と
の歯数の差によって回転内歯車９を回転させている。

【００２５】固定内歯車11は、前記遊星歯車機構21に備
えられているものであり、回転内歯車９に並ぶ位置まで
延在されており、前記第一の遊星歯車６と第二の遊星歯
車７とが各々噛み合うように共用している。回転内歯車
９は、内周面に歯が備えられた円筒状の内歯車であり、
ハウジング１の内周面で回転可能に支持されている。ま
た、回転内歯車９の歯数は、前記固定内歯車11の歯数よ
り僅かに多くなるように備えられている。また、回転内
歯車９は、第二の遊星歯車７と噛み合わされている。ま
た、回転内歯車９の回転中心上には、後述する出力軸10
が挿入、固定されている。

【００２６】出力軸10は、回転速度および回転トルクを
外部へ出力するものであり、一方の端部が前記回転内歯
車９の回転中心上に圧入、固定されるとともに、他方の
端部は、フランジ13の中心を貫通し、外部へ突出されて
いる。なお、出力軸10は、この例において、軸受を介し
てハウジング１に支持されることなく、ハウジング１に
回転自在に支持された回転内歯車９に支持されている。

【００２７】キャリア３は、円盤形状のものであり、第
二の遊星歯車７を正確な位置に設置する際のガイドをす
るものである。キャリア３には、キャリア３の回転中心
とは異なる所定の位置に、モータ側に突出した状態で、
複数（本実施例では３個）のキャリアピン５が係合され
ている。また、３個のキャリアピン５は、キャリア３の
回転中心から等距離に中心軸がくるように配置されると
ともに、120度等配分された状態で備えられている。

【００２８】前記３個のキャリアピン５には、それぞれ
第二の遊星歯車７が自転自在に支持されている。第二の
遊星歯車７は、回転中心上に前記キャリアピン５が挿入
される取付孔が形成され、キャリアピン５を挿入するこ
とで自転自在に支持されている。なお、キャリア３は、
上述したように、第二の遊星歯車７を第二の太陽歯車８
の周囲に均等に設置する際のガイドであるとともに、設
置した後は、第二の遊星歯車７を支持するのではなく、
逆に固定内歯車11と第二の太陽歯車８とに噛み合った第
二の遊星歯車７に支持されるため、回転の出力と関わる
ことがなく、不思議遊星歯車機構22の構成部品から省い
ても差し支えない。

【００２９】上述の構成からなる遊星歯車減速装置20
は、モータの回転と同時に、モータ軸15が回転し、モー
タ軸15に取り付けられている第一の太陽歯車12も同じ速
度で回転する。第一の太陽歯車12の回転は、該第一の太
陽歯車12と噛み合わされている第一の遊星歯車６（３
個）に伝達される。

【００３０】第一の遊星歯車６は、キャリアピン４を回
転軸として自転するとともに、固定内歯車11に沿って第
一の太陽歯車12の周囲を公転する。そして、第一の遊星
歯車６が公転することで、キャリア２は回転し、キャリ
ア２に固定されている第二の太陽歯車８もキャリア２と
同じ速度で回転を始める。第二の太陽歯車８の回転は、
第二の太陽歯車８と噛み合わされている第二の遊星歯車
７（３個）に伝達される。

【００３１】第二の遊星歯車７は、固定内歯車11に沿っ
て第二の太陽歯車８の周囲を公転するとともに、回転内
歯車９に沿っても回転を始める。その際、上述のよう
に、回転内歯車９の歯数は、固定内歯車11の歯数より僅
かに多いため、第二の遊星歯車７を自転のみするものと
して第二の遊星歯車７から回転内歯車９と固定内歯車11
を相対的に見ると、回転内歯車９と固定内歯車11が第二
の遊星歯車７に対して回転している状態となる。その
際、回転内歯車９は固定内歯車11に比べて回転速度がわ
ずかに遅くなる。実際には固定内歯車11は回転できない
ように固定されているため、回転内歯車９は固定内歯車
11の歯数の差分、わずかに回転することになる。

【００３２】上述の回転内歯車９の働きにより、第二の
遊星歯車７の回転動作は、高い減速比で減速され、そし
て、回転内歯車９が回転することで回転内歯車９に固定
されている出力軸10が回転し、所望の回転速度と回転ト
ルクを得ることができる。

【００３３】ここで、例えば、第一の太陽歯車12および
第二の太陽歯車８の歯数Z1を18枚、第一の遊星歯車６お
よび第二の遊星歯車７の歯数Z2を20枚、固定内歯車11の
歯数Z3を57枚、回転内歯車９の歯数Z4を60枚とすると、
１段目は、遊星歯車機構21であるから、１段目の減速比
ｉ１は、ｉ１＝１／（１＋Z3／Z1）で求めることがで
き、上記数値を代入すると、近似的にｉ１＝１／4.167
となる。

【００３４】２段目は、不思議遊星歯車機構22であるか
ら、２段目の減速比ｉ２は、ｉ２＝（１−Z3／Z4）／
（１＋Z3／Z1）で求めることができ、上記数値を代入す
ると、近似的にｉ２＝１／83.33となる。したがって、
この例の遊星歯車減速装置20の減速比ｉは、ｉ＝ｉ１×
ｉ２で求めることができ、上記数値を代入すると、近似
的にｉ＝１／347となる。

【００３５】また仮に、上記の減速比を得るように遊星
歯車機構21だけで構成すると、遊星歯車機構21を４段で
接続しても減速比は約１／301となり、上記の減速比に
は及ばない。同様に、逆に不思議遊星歯車機構22だけで
構成すると、２段で接続しても、減速比は約１／6944と
なり、過剰な減速比となってしまう。

【００３６】したがって、上述の実施の形態によれば、
遊星歯車機構21と不思議遊星歯車機構22とを組み合わせ
ることで入力が高回転であっても、高減速比で減速でき
るとともに、少ない部品で減速機構が構成でき、装置の
小型化、軽量化及び製造コストの低減を図ることができ
る。なお、上述の各歯車の歯数は、構造上の制限の中で
任意に決めることができるのは言うまでもない。

【００３７】〔第二の実施の形態〕次に、図２を参照し
て、本発明の第二の実施の形態の遊星歯車減速装置30を
説明する。なお、本実施の形態において、上述の第一の
実施の形態と同様の構成を有する部分には同一符号を付
して説明を省略する。

【００３８】この例の遊星歯車減速装置30は、図２に示
すように、出力軸10を回転内歯車９ではなく、フランジ
13に備えられたベアリング16で支持することにより、出
力軸10に固定されている回転内歯車９を支持するもので
ある。ここでは、回転内歯車９、出力軸10、フランジ1
3、ベアリング16の構成について説明する。

【００３９】この例では、フランジ13を貫通し、外部に
突出している出力軸10を支持するためのベアリング16を
フランジ13の中心に設置し、出力軸10を支持している。
出力軸10の一方の端部は、第一の実施の形態と同様、回
転内歯車９の回転中心上に挿入、固定されている。回転
内歯車９は、ハウジング１の内周面に接しておらず、回
転内歯車９は、ベアリング16に回転自在に支持された出
力軸10によって支持されている。また、本実施の形態に
係る遊星歯車減速装置30の動作は、第一の実施の形態と
同様であるため、省略する。

【００４０】上述の実施の形態によれば、出力軸10をベ
アリング16によって支持することにより、出力軸10に固
定されている回転内歯車９をハウジング１の内周面に接
して支持する必要がなく、回転内歯車９の回転によるハ
ウジング１の内周面の摩耗を防ぐことができる。

【００４１】〔第三の実施の形態〕次に、図３を参照し
て、本発明の第三の実施の形態の遊星歯車減速装置40を
説明する。なお、本実施の形態において、上述の第一の
実施の形態と同様の構成を有する部分には同一符号を付
して説明を省略する。

【００４２】この例の遊星歯車減速装置40は、図３に示
すように、第二の遊星歯車７を第二の太陽歯車８の周囲
に均等に設置する際のガイドであるキャリア３を省略し
たものである。

【００４３】キャリア３を省くことにより、第二の遊星
歯車７は、遊星歯車減速装置40の軸方向に、多少の移動
が可能な状態となるが、第二の太陽歯車８及び固定内歯
車11に噛み合うことによって支持されているため、キャ
リア３がなくても第一の実施の形態と同様の効果を得る
ことができる。また、本実施の形態に係る遊星歯車減速
装置40の動作は、第一の実施の形態と同様であるため、
省略する。

【００４４】上述の実施の形態によれば、第二の遊星歯
車７の位置決めに用いていたキャリア３を省略すること
で、構成部品を減らすことができる。したがって、遊星
歯車減速装置40の小型化、軽量化及び製造コストの低減
を図ることができる。

【００４５】〔第四の実施の形態〕次に、図４を参照し
て、本発明の第四の実施の形態の遊星歯車減速装置50を
説明する。なお、本実施の形態において、上述の第一の
実施の形態と同様の構成を有する部分には同一符号を付
して説明を省略する。

【００４６】この例の遊星歯車減速装置50は、図４に示
すように、モータ側から見て、１段目の不思議遊星歯車
機構52と、２段目の遊星歯車機構51とが同軸上にハウジ
ング１内に組み合わされて構成されている。

【００４７】ハウジング１は、円筒形状の筒体であり、
その内周の一部に内歯車11を設け、不思議遊星歯車機構
52と遊星歯車機構51とを内部に備えている。また、ハウ
ジング１のモータ側の端面には、キャップ14が備えら
れ、出力軸10側の端面には、フランジ18が備えられてい
る。フランジ18は、円盤形状に成形されるとともに、該
フランジ18の外周部分がモータ側に延在され、その内周
面には、第二の固定内歯車19が備えられている。

【００４８】不思議遊星歯車機構52には、第一の太陽歯
車17、第一の遊星歯車７'、固定内歯車11、回転内歯車
９、キャリア３などが備えられている。この第一の太陽
歯車17は、モータ軸15に取り付けられており、モータ軸
15とともに回転することで、モータの回転を第一の遊星
歯車７'に伝達するものである。なお、第一の遊星歯車
７'、固定内歯車11、回転内歯車９、キャリア３につい
ては、第一の実施の形態と同様の構成のため、説明を省
略する。

【００４９】遊星歯車機構51には、第二の太陽歯車16、
第二の遊星歯車６'、第二の固定内歯車19、キャリア２
が備えられている。この第二の太陽歯車16は、前記回転
内歯車９の回転中心に同軸上に固定されており、回転内
歯車９の回転を第二の遊星歯車６'に伝達するものであ
る。なお、第二の太陽歯車16には、回転軸上に突起が備
えられており、回転内歯車９の回転中心上に前記突起が
挿入される取付孔が形成され、前記突起を圧入すること
で回転内歯車９に固定されている。

【００５０】第二の遊星歯車６'は、第二の太陽歯車16
及び第二の固定内歯車19に噛み合わされ、第二の固定内
歯車19は、フランジ18と一体化されており、第二の遊星
歯車６'を介して第二の太陽歯車16の回転を減速するも
のである。なお、キャリア２及び該キャリア２に備えら
れるキャリアピン４、出力軸10については、第一の実施
の形態と同様の構成のため、説明を省略する。

【００５１】上述の構成からなる遊星歯車減速装置50
は、モータの回転と同時に、モータ軸15が回転し、モー
タ軸15に取り付けられている第一の太陽歯車17も同じ速
度で回転する。第一の太陽歯車17の回転は、該第一の太
陽歯車17と噛み合わされている第一の遊星歯車７'（３
個）に伝達される。

【００５２】第一の遊星歯車７'は、固定内歯車11にガ
イドされながら第一の太陽歯車17の周囲を公転するとと
もに、回転内歯車９に沿っても回転を始める。これによ
り、第一の実施の形態の場合と同様に、回転内歯車９は
回転を始め、回転内歯車９に固定されている第二の太陽
歯車16も回転内歯車９と同じ速度で回転を始める。第一
の太陽歯車16の回転は、第一の太陽歯車16と噛み合わさ
れている第二の遊星歯車６'に伝達される。

【００５３】第二の遊星歯車６'は、キャリアピン４を
回転軸として自転するとともに、第二の固定内歯車19に
沿って第二の太陽歯車16の周囲を公転することで、キャ
リア２は回転を始め、キャリア２に固定されている出力
軸10もキャリア２と同じ速度で回転し、所望の回転速度
と回転トルクを得ることができる。

【００５４】ここで、例えば、第一の実施の形態と同様
に各歯車の歯数を仮定して減速比を求めても、１段目と
２段目の機構が入れ替わっただけであるから、出力され
る結果は同じである。

【００５５】上述の実施の形態によれば、遊星歯車減速
装置50内で不思議遊星歯車機構52と遊星歯車機構51の接
続順序は、自在に変更可能であり、第一の実施の形態と
同様、入力が高回転であっても、高減速比で減速できる
とともに、少ない部品で構成でき、装置の小型化、軽量
化及び製造コストの低減を図ることができる。

【００５６】なお、遊星歯車減速装置50は、不思議遊星
歯車機構52と遊星歯車機構51との二段で構成されるもの
に限らず、例えば、遊星歯車機構51を二段接続した後
に、不思議遊星歯車機構52を一段接続して三段に構成し
ても良いし、一段の不思議遊星歯車機構52を両側から遊
星歯車機構51によって挟みこむように接続して三段に構
成することも可能である。

【００５７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、遊星歯車
機構と不思議遊星歯車機構とを組み合わせることによ
り、少ない部品構成で高い減速比を得ることができ、遊
星歯車減速装置の小型化、軽量化及び製造コストの低減
を図ることができる。また、不思議遊星歯車機構に遊星
歯車機構を組み合わせることで、不思議遊星歯車機構だ
けでは実現できなかった高減速比域での細かい減速比の
調整を行うことができる。

【００５８】請求項２記載の発明によれば、軸方向に遊
星歯車機構と不思議遊星歯車機構とが組み合わされるこ
とにより、軸方向に二つの歯車機構を連結するだけで、
遊星歯車機構を軸方向に連結した構造より、軸方向の長
さを短くできる。また、遊星歯車機構と不思議遊星歯車
機構とを軸方向に連結すれば、この遊星歯車減速装置の
径方向の長さを短いものとすることができる。したがっ
て、遊星歯車減速装置の軸方向及び径方向の長さを短く
でき、装置の小型化、軽量化及び製造コストの低減を図
ることができる。

【００５９】請求項３記載の発明によれば、軸方向に遊
星歯車機構と不思議遊星歯車機構とが連結されることに
なる。したがって、請求項２の場合と同様に、遊星歯車
減速装置の軸方向及び径方向の長さを短くでき、装置の
小型化、軽量化及び製造コストの低減を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施の形態の遊星歯車減速装置
を説明するための図である。

【図２】上記遊星歯車減速装置の第二の実施の形態を説
明するための図である。

【図３】上記遊星歯車減速装置の第三の実施の形態を説
明するための図である。

【図４】上記遊星歯車減速装置の第四の実施の形態を説
明するための図である。

【符号の説明】

１ ハウジング ２、３ キャリア ４、５ キャリアピン ６（７'） 第一の遊星歯車 ７（６'） 第二の遊星歯車 ８（16） 第二の太陽歯車 ９ 回転内歯車 10 出力軸 11 固定内歯車 12（17） 第一の太陽歯車 13（18） フランジ 14 キャップ 15 モータ軸 20 遊星歯車減速装置 21、31、41、51 遊星歯車機構 22、32、42、52 不思議遊星歯車機構

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第一の太陽歯車と、該第一の太陽歯車に噛
   み合って第一の太陽歯車の周囲を公転しながら自転する
   第一の遊星歯車と、第一の遊星歯車の周囲に固定配置さ
   れ、前記第一の遊星歯車に噛み合う固定内歯車と、前記
   第一の遊星歯車が自転自在に接続されるとともに、第一
   の遊星歯車の公転に対応して回転するキャリアとを有す
   る遊星歯車機構と、 第二の太陽歯車と、該第二の太陽歯車に噛み合って第二
   の太陽歯車の周囲を公転しながら自転する第二の遊星歯
   車と、第二の遊星歯車の周囲に固定配置され、前記第二
   の遊星歯車に噛み合う固定内歯車と、第二の遊星歯車の
   周囲に回転可能に配置され、かつ、前記第二の遊星歯車
   に前記固定内歯車と同様に噛み合うとともに、該固定内
   歯車と僅かに歯数が異なる回転内歯車とを有する不思議
   遊星歯車機構とを備え、 これら遊星歯車機構と不思議遊星歯車機構との少なくと
   も二段組み合わせで減速を行うことを特徴とする遊星歯
   車減速装置。
2. 【請求項２】前記遊星歯車機構のキャリアに、前記不思
   議遊星歯車機構の第二の太陽歯車が接続されて、前記遊
   星歯車機構から前記不思議遊星歯車機構に回転が伝達さ
   れることを特徴とする遊星歯車減速装置。
3. 【請求項３】前記不思議遊星歯車機構の回転内歯車に、
   前記遊星歯車機構の第一の太陽歯車が接続されて、前記
   不思議遊星歯車機構から前記遊星歯車機構に回転が伝達
   されることを特徴とする遊星歯車減速装置。