KR102011958B1 - 고감속비를 구현한 감속장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 제1링기어(114)의 치수가 45개이고, 전기모터의 구동축(11)과 연결되어 회전력을 1차로 감속하는 제1단감속모듈(110)과, 제2링기어(124) 치수가 42개이고, 제1단감속모듈(110)의 회전력을 2차로 감속하는 제2단감속모듈(120)과, 제2단감속모듈(120)의 제2링기어(124)와 결합하고, 제2단감속모듈(120)의 회전력을 1/15의 감속비로 감속하는 출력커버(130)와, 하우징(140)으로 구성되어, 소형화/경량화를 구현하면서 고감속비를 제공할 수 있는, 고감속비를 구현한 감속장치를 개시한다.

Description

고감속비를 구현한 감속장치{Multi-Stage Planetary Reduction Apparatus of Realizing Reduction Gear Ratio}
본 발명은 감속장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 역전현상이 없는 제동기능을 제공하며, 소형화/경량화하면서 고감속비를 제공하고, 높은 토크를 제공할 수 있는, 고감속비를 구현한 감속장치에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이, 감속장치는, 일련의 기어장치와 축과 베어링을 조합하여 하우징내에 배치되어서, 구동축으로부터 출력축으로 일정 감속비율로 회전속도를 감속시켜 제공하면서 감속비율에 상응하여 회전력인 토크를 증폭시킨다.
한편, 이와 관련한 선행기술로서, 한국 공개특허공보 제10-2005-0015659호가 개시되어 있는데, 종래의 큰 감속비를 가지는 감속장치는, 내접기어(11)가 형성되어 그 축심방향으로 순차로 유성기어(12)와 선기어(13)가 기어결합되는 하우징(1)과, 하우징(1)으로 관입되어 선기어(13)에 결합되는 구동축(2)과, 내접기어(11)와 병렬로 배치되어 유성기어(12)에 함께 물리는 내접기어(11)보다 치수가 다른 구동기어(31)에 연결되는 출력축(3)으로 이루어져서, 소형화/경량화하면서 큰 감속비를 제공하고자 한다.
하지만, 구동기어의 치수가 내접기어의 치수보다 커서 출력축으로의 감속비가 오히려 감소할 수도 있으며, 제동기능이 제한되고, 보다 광범위한 분야에 적용하도록 개선할 필요성이 제기된다.
한국 공개특허공보 제10-2005-0015659호 (큰 감속비를 가지는 감속장치, 2005.02.21)
본 발명의 사상이 이루고자 하는 기술적 과제는, 다단 감속구조에 의해 고감속비의 회전력을 출력축으로 전달할 수 있으며, 진동 또는 하중에 의한 역전현상 없이 강력한 제동기능을 제공할 수 있고, 소형화 및 경량화를 구현하여, 협소한 공간에서도 적용이 가능하여 광범위한 분야에 적용할 수 있는, 고감속비를 구현한 감속장치를 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하고자, 본 발명은, 전기모터의 구동축 전단에 형성된 제1선기어와, 상기 제1선기어와 치합하는 제1유성기어와, 상기 제1유성기어가 내측에 수용되고 상기 제1유성기어의 해당 회전축이 각각 결합되는 제1캐리어와, 상기 제1유성기어와 치합하는 제1링기어로 구성되되, 상기 제1캐리어의 일측면 중심에는 출력축 치합홀이 형성되는, 제1단감속모듈; 상기 출력축 치합홀에 결합하는 제2선기어와, 상기 제2선기어와 치합하는 제2유성기어와, 상기 제2유성기어가 내측에 수용되고 상기 제2유성기어의 해당 회전축이 각각 결합되는 제2캐리어와, 상기 제2유성기와 치합하는 제2링기어로 구성되되, 상기 제2유성기어는 상기 제1링기어 및 상기 제2링기어와 중첩되어 치합하는, 제2단감속모듈; 상기 제2링기어와 고정 결합하고 중심에 출력축이 형성된 출력커버; 및 상기 제1링기어가 내측에 고정 결합되는 제1하우징과, 상기 제1하우징과 대향하여 고정 결합하며, 상기 출력커버가 회전가능하도록 결합되고, 상기 출력축이 관통하여 노출되는 제2하우징으로 구성되는 하우징;을 포함하고, 상기 제1캐리어와 상기 제2캐리어는 상호 회전가능하도록 동축결합하고, 상기 제1링기어의 치수는 45개이고, 상기 제2링기어의 치수는 42개 로 구성되어, 상기 제1링기어와 상기 제2링기어에 의한 상기 출력축의 감속비는 1/15인, 고감속비를 구현한 감속장치를 제공한다.
여기서, 상기 제1선기어의 치수는 9이며 상기 제1유성기어의 치수는 18이고 상기 제1링기어의 치수는 45로 상기 제1단감속모듈의 감속비는 1/6이며, 상기 제2선기어의 치수는 9이며 상기 제2유성기어의 치수는 18로 제2단감속모듈의 감속비는 1/6이고, 상기 제2링기어의 치수는 42이고 상기 제1링기어 기준으로 상기 제2링기어의 감속비는 1/15로, 상기 출력축의 최종 감속비는 1/540일 수 있다.
또한, 상기 제1링기어와 상기 제2선기어와 상기 제2유성기어는 인벌류트기어로 가공되고, 상기 제2링기어는 싸이클로이드치형의 전위기어로 가공될 수 있다.
또한, 상기 제1링기어의 외측면은 삼각형 단면구조로 면취가공되고, 상기 제1하우징의 내측면은 상기 제1링기어의 외측면 구조에 상응하여 삼각형 단면구조로 면취가공되어, 상호 고정 결합되며, 상기 제2링기어의 외측면은 삼각형 단면구조로 면취가공되고, 상기 출력커버는 원형 단면구조로 형성되며 상기 제2링기어에 대향하여 상기 제2링기어의 외측면 구조에 상응하여 결합구가 연장 형성되고, 상기 제2하우징의 내측면은 상기 출력커버의 외측면 구조에 상응하여 원형 단면구조로 만입 형성될 수 있다.
또한, 상기 제1하우징의 하단에는 고정홀이 관통된 고정플레이트가 형성될 수 있다.
또한, 상기 제1캐리어의 상기 출력축 치합홀에는 상기 제2캐리어에 대향하여 일정높이로 원형의 제1가이드가 형성되고, 상기 제1가이드에 대향하여 상기 제2캐리어에는 원형으로 관통된 제2가이드가 형성되어, 상기 제1캐리어와 상기 제2캐리어는 상호 회전가능하도록 동축결합할 수 있다.
삭제
삭제
본 발명에 의하면, 다단의 감속구조에 의해, 고감속비를 제공하면서 높은 토크를 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 진동 또는 하중에 의한 역전현상 없이 강력한 제동기능을 제공하여 댐, 방파제, 저수지 또는 하천의 수문 개폐시, 권양기로 적용하여, 별도의 수문 브레이크의 설치없이, 안정적인 수문의 제동기능을 제공하여서 수문을 정확한 위치로 정밀 제어하여 개폐할 수 있으며, 정전시 또는 전기모터의 이상시, 긴급한 상황에서, 수문을 개폐하여야 하는 경우, 수동조작부에 의해서 신속하게 수문을 개폐할 수 있는 권양기로 활용할 수 있으며, 자중 개폐식 수문에 비해, 자중객체가 불필요하여서, 수문구조를 보다 단순화하고 경량화하며, 수문개폐를 보다 신속하게 수행하도록 하고, 출력축과 구동부 사이에 클러치를 개재하여 클러치의 동작에 의해, 출력축을 구동부와 연결하거나 해제하여서, 수동/자동 전환을 구현할 수 있는 효과가 있다.
더 나아가, 소형화 및 경량화를 구현하여서, 협소한 공간에서도 적용이 가능하여서, 정밀위치제어가 요구되는 산업용 로봇관절분야에도 광범위하게 적용할 수 있다.
도 1은 종래기술에 의한 감속장치를 예시한 것이다.
도 2는 본 발명에 의한 고감속비를 구현한 감속장치의 사시도를 나타낸 것이다.
도 3 및 도 4는 도 2의 고감속비를 구현한 감속장치의 분해사시도를 나타낸 것이다.
도 5는 도 2의 고감속비를 구현한 감속장치의 절단 사시도를 나타낸 것이다.
도 6은 도 2의 고감속비를 구현한 감속장치의 감속모듈을 분리하여 나타낸 것이다.
도 7 및 도 8은 도 6의 감속모듈의 분해사시도를 나타낸 것이다.
도 9는 도 2의 고감속비를 구현한 감속장치의 치합구조를 나타낸 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조로 전술한 특징을 갖는 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하고자 한다.
도 2는 본 발명에 의한 고감속비를 구현한 감속장치의 사시도를 나타낸 것이며, 도 3 및 도 4는 도 2의 고감속비를 구현한 감속장치의 분해사시도를 나타낸 것이며, 도 5는 도 2의 고감속비를 구현한 감속장치의 절단 사시도를 나타낸 것이며, 도 6은 도 2의 고감속비를 구현한 감속장치의 감속모듈을 분리하여 나타낸 것이고, 도 7 및 도 8은 도 6의 감속모듈의 분해사시도를 나타낸 것이고, 도 9는 도 2의 고감속비를 구현한 감속장치의 치합구조를 나타낸 것이다.
도 2 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 고감속비를 구현한 감속장치는, 전체적으로, 제1링기어(114)의 치수가 45개이고, 전기모터의 구동축(11)과 연결되어 회전력을 1차로 감속하는 제1단감속모듈(110)과, 제2링기어(124) 치수가 42개이고, 제1단감속모듈(110)의 회전력을 2차로 감속하는 제2단감속모듈(120)과, 제2단감속모듈(120)의 제2링기어(124)와 결합하고, 제2단감속모듈(120)의 회전력을 1/15의 감속비로 감속하는 출력커버(130)와, 하우징(140)으로 구성되어, 소형화/경량화를 구현하면서 고감속비를 제공하는 것을 요지로 한다.
우선, 제1단감속모듈(110)은, 전기모터(미도시)의 구동축(11) 전단에 형성된 제1선기어(111)와, 제1선기어(111)와 치합하는 제1유성기어(112)와, 제1유성기어(112)가 내측에 수용되고 제1유성기어(112)의 해당 회전축(112a)이 각각 결합되는 제1캐리어(113)와, 제1유성기어(112)와 치합하는 제1링기어(114)로 구성된다.
여기서, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1캐리어(113)의 일측면 중심에는 출력축 치합홀(113a)이 형성된다.
또한, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 제1유성기어(112)는 3개로 구성되어 축을 기준으로 120° 동일 간격으로 상호 이격 배치되고, 제1캐리어(113)의 외주면으로 일부 노출되는 구조로 수용되어 제1유성기어(112)가 제1링기어(114)와 치합하게 된다.
한편, 도 9를 참고하면, 제1선기어(111)의 치수는 9이며, 제1유성기어(112)의 치수는 18이고, 제1링기어(114)의 치수는 45로, 제1단감속모듈(110)의 감속비는 {제1선기어/(제1선기어 + 제1링기어)}의 산출식에 의해 1/6로 결정된다.
이에, 제1단감속모듈(110)은 제1선기어(111)와 제1링기어(114)의 치수에 의한 감속비로, 구동축(11)의 회전력을 1치로 감속하여 후단의 제2단감속모듈(110)의 제2선기어(121)로 전달한다.
다음, 제2단감속모듈(120)은, 출력축 치합홀(113a)에 결합하는 제2선기어(121)와, 제2선기어(121)와 치합하는 제2유성기어(122)와, 제2유성기어(122)가 내측에 수용되고 제2유성기어(122)의 해당 회전축(122a)이 각각 결합되는 제2캐리어(123)와, 제2유성기어(123)와 치합하는 제2링기어(124)로 구성된다.
여기서, 도 9에 도시된 바와 같이, 제1유성기어(112)와 제1캐리어(113)의 결합구조와 동일하게, 제2유성기어(122)는 3개로 구성되어 축을 기준으로 120° 동일 간격으로 상호 이격 배치되고, 제2유성기어(122)는 제2캐리어(123)의 외주면으로 일부 노출되는 구조로 수용되어 제2유성기어(122)가 제2링기어(124)와 치합하게 된다.
한편, 도 9를 참고하면, 제2선기어(121)의 치수는 9이며, 제2유성기어(122)의 치수는 18이며, 제2링기어(124)의 치수는 42이고, 제2유성기어(122)는 제1링기어(114)와 치합하여 맞물려 있어서 제2단감속모듈(120)의 감속비는 {제2선기어/(제2선기어 + 제1링기어)}의 산출식에 의해 1/6로 결정된다.
이에, 제2단감속모듈(120)은 제1링기어(114)와 제2선기어(121)의 치수에 의한 감속비로, 제2단감속모듈(120)의 제2캐리어(123)의 회전력을 2치로 감속하여 후단의 출력커버(130)로 전달한다.
한편, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제1캐리어(113) 및 제2캐리어(123)는 좌우 한쌍의 브라켓으로 구성되고 해당 결합핀(113a,123a)에 의해 결합되고, 브라켓 내측에 제1유성기어(112) 및 제2유성기어(122)가 해당 회전축(112a,122a)에 의해 회전가능하도록 결합될 수 있다.
다음, 출력커버(130)는 제2링기어(124)와 고정 결합하고, 중심에 출력축(131)이 형성된다. 여기서, 출력축(131)은 육각볼트 형상으로 연장 형성되어, 출력축(131)에 체결되는 후단의 구동부(미도시)로 회전력을 전달할 수 있다.
다음, 하우징(140)은, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1링기어(114)가 내측에 고정 결합되는 제1하우징(141)과, 제1하우징(141)과 대향하여 고정 결합하며, 출력커버(130)가 회전가능하도록 결합되고, 출력축(131)이 관통하여 노출되는 제2하우징(142)으로 구성된다.
예컨대, 제1링기어(114)의 외측면은 삼각형 단면구조로 면취가공되고, 제1하우징(141)의 내측면은 제1링기어(114)의 외측면 구조에 상응하여 삼각형 단면구조로 면취가공되어, 상호 고정 결합된다.
또한, 도 3을 참조하면, 제2링기어(124)의 외측면은 삼각형 단면구조로 면취가공되며, 출력커버(130)는 원형 단면구조로 형성되며, 제2링기어(124)에 대향하여 제2링기어(124)의 외측면 구조에 상응하여 결합구(132)가 연장 형성되고, 제2하우징(142)의 내측면은 출력커버(130)의 외측면 구조에 상응하여 원형 단면구조로 만입 형성되어서, 출력커버(130)는 제2링기어(124)와 연동하여 제2하우징(142) 내측에서 회전하게 된다.
여기서, 제1링기어(114)의 외측면과 제1하우징(141)의 내측면과 제2링기어(124)의 외측면을 면취가공된 삼각형 단면구조로 예시하였으나, 이에 제한되지 않고 출력축(131)의 토크특성 또는 감속비특성에 따른 감속장치 구성과 구조에 의해 다양한 단면구조로 면취가공될 수 있다.
또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1하우징(141)의 하단에는 고정홀(141a)이 관통된 고정플레이트(141b)가 형성되어서, 고정홀(141a)에 체결되는 볼트 또는 피스에 의해 하우징(140)을 설치공간에 안정적으로 고정시킬 수 있다.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1캐리어(113)와 제2캐리어(123)는 상호 회전가능하도록 동축결합하며, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 제2유성기어(122)는 제1링기어(114) 및 제2링기어(124)와 중첩되어 치합하여서, 제1하우징(141)에 의해 고정되어 회전하지 않는 제1링기어(113)의 내측기어를 따라 제1유성기어(112)가 회동하고 제1유성기어(112)가 내설된 제1캐리어(113)가 회전하고, 연동하여, 제2선기어(121)가 동기화하여 회전하고 제2유성기어(122)에 의해 제2링기어(124)가 회전하되, 제2유성기어(122)의 회전에 의해 출력커버(130)가 최종 회전하게 된다.
여기서, 제2링기어(124)의 치수는 제1링기어(114)의 치수보다 상대적으로 적게 형성되어서, 치수 차이에 상응하여 제1링기어(115) 기준으로 제2링기어(124)의 감속비는 1/15의 감속비를 추가로 제공하게 된다.
즉, 제1링기어(114)의 치수와 제2링기어(124)의 치수의 차이인 3에 상응하여, 제2유성기어(122)가 제1링기어(114)를 따라 1회전하면 제2링기어(124)는 치수차인 3만큼 반대방향으로 회전하여 제2링기어(124)가 제1링기어(114)의 시작점으로 1회전하기 위해서는 {(제1링기어 - 제2링기어)/제1링기어}의 산출식에 의해 1/15의 감속비를 가지게 된다.
이에, 제1단감속모듈(110), 제2단감속모듈(120), 및 제2유성기어(122)와 중첩되어 치합하는 제1링기어(114) 및 제2링기어(124)의 기어구조로 구성되는 다단 감속구조에 의해서, 출력축(131)의 최종 감속비는 1/540로 고감속비의 회전력을 출력축(131)으로 전달하고, 이의 감속비에 반비례하여 출력축(131)에 높은 토크를 전달한다.
한편, 고감속비의 최종 회전력을 제공하기 위한 기어의 구조적인 안정성을 위해서, 제1링기어(114)와 제2선기어(121)와 제2유성기어(122)는 인벌류트기어(involute gear)로 가공되며, 제2링기어(124)는 싸이클로이드(cycloid)치형의 전위기어로 가공되고, 제1링기어(114)와 제2링기어(124)의 기초원은 동일하게 가공되는 것이 바람직할 수 있다.
또한, 도 7에 확대 도시된 바와 같이, 제1캐리어(113)의 출력축 치합홀(113a)에는 제2캐리어(123)에 대향하여 일정높이로 원형의 제1가이드(113b)가 형성되고, 제1가이드(113b)에 대향하여 제2캐리어(123)에는 원형으로 관통된 제2가이드(123b)가 형성되어, 제1캐리어(113)와 제2캐리어(123)는 상호 회전가능하도록 동축결합하여서, 제1 및 제2 가이드(113b,123b)의 구성에 의해 회전에 대한 베어링 역할을 하여 마찰면적을 줄여 피로도를 최소화하고 회전축을 고정시키면서 안정적인 회전을 유도하여 기어의 흔림림 또는 비틀림을 억제할 수도 있다.
또한, 제2유성기어(122)는 제1링기어(114) 및 제2링기어(124)와 중첩되어 치합하여, 구동축(11)으로부터 회전력이 전달되지 않는 경우에, 제1링기어(114)와 제2링기어(124) 사이의 상반되는 응력에 의해서 제2링기어(124)는 정지상태를 유지하게 되어서, 진동 또는 하중에 의한 역전현상 없이 강력한 제동기능(self-lock)을 제공할 수 있다.
이에, 댐, 방파제, 저수지 또는 하천의 수문 개폐시, 권양기로 적용하여, 별도의 수문 브레이크의 설치없이, 안정적인 수문의 제동기능을 제공하여서 수문을 정확한 위치로 정밀 제어하여 개폐할 수 있다.
한편, 도 2의 (a) 및 도 3에 도시된 바와 같이, 출력축(131) 내측에는 관통홀(131a)이 형성되고, 제2선기어(121)의 일측종단은 관통홀(131a)을 관통하여 연장 형성되고, 종단에는 수동조작부(121a)가 형성되어서, 전기모터의 구동축(11)으로부터 회전력을 전달받지 않고서도 제1단감속모듈(110)에 의한 1차 감속이 이루어진 상태에서, 수동조작부(121a)의 수동회전에 의해 출력커버(130)의 출력축(131)을 회전시킬 수 있다.
이에, 정전시 또는 전기모터의 이상시, 긴급한 상황에서, 수문을 개폐하여야 하는 경우, 수동조작부(121a)에 의해서 신속하게 수문을 개폐할 수 있는 권양기로 활용할 수 있다.
또한, 자중 개폐식 수문에 비해, 자중객체가 불필요하여서, 수문구조를 보다 단순화하고 경량화하며, 수문개폐를 보다 신속하게 수행하도록 하고, 연계하여 권양기 자체를 소형화/경량화할 수도 있다.
여기서, 수동조작부(121a)는 내측으로 만입된 회전홈으로 구성되거나, 육각 렌치볼트로 형성되거나, 육각너트 형상으로 형성되고, 해당 척을 구비한 핸들, 해당 척을 구비한 전기드릴, 또는 비상배터리를 구비한 모터에 의해 회전가능할 수도 있다.
또한, 수동조작부(121a)는 구동부, 예컨대 수문개폐 구동부와 연결/해제되는 클러치(미도시)를 포함하고, 클러치의 동작에 의해, 출력축(131)을 구동부와 연결하거나 해제할 수 있다.
따라서, 전술한 바와 같은 고감속비를 구현한 감속장치의 구성에 의해서, 다단의 감속구조에 의해, 고감속비를 제공하면서 높은 토크를 제공할 수 있으며, 진동 또는 하중에 의한 역전현상 없이 강력한 제동기능을 제공하여 댐, 방파제, 저수지 또는 하천의 수문 개폐시, 권양기로 적용하여, 별도의 수문 브레이크의 설치없이, 안정적인 수문의 제동기능을 제공하여서 수문을 정확한 위치로 정밀 제어하여 개폐할 수 있으며, 정전시 또는 전기모터의 이상시, 긴급한 상황에서, 수문을 개폐하여야 하는 경우, 수동조작부에 의해서 신속하게 수문을 개폐할 수 있는 권양기로 활용할 수 있으며, 자중 개폐식 수문에 비해, 자중객체가 불필요하여서, 수문구조를 보다 단순화하고 경량화하며, 수문개폐를 보다 신속하게 수행하도록 하고, 출력축과 구동부 사이에 클러치를 개재하여 클러치의 동작에 의해, 출력축을 구동부와 연결하거나 해제하여서, 수동/자동 전환을 구현할 수 있다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
110 : 제1단감속모듈 111 : 제1선기어
112 : 제1유성기어 112a : 회전축
113 : 제1캐리어 113a : 출력축 치합홀
114 : 제1링기어 120 : 제2단감속모듈
121 : 제2선기어 121a : 수동조작부
122 : 제2유성기어 122a : 회전축
123 : 제2캐리어 124 : 제2링기어
124a : 결합구 130 : 출력커버
131 : 출력축 131a : 관통홀
132 : 결합구 140 : 하우징
141 : 제1하우징 141a : 고정홀
141b : 고정플레이트 142 : 제2하우징
113b,123b : 제1 및 제2가이드 11 : 구동축

Claims (7)

  1. 전기모터의 구동축 전단에 형성된 제1선기어와, 상기 제1선기어와 치합하는 제1유성기어와, 상기 제1유성기어가 내측에 수용되고 상기 제1유성기어의 해당 회전축이 각각 결합되는 제1캐리어와, 상기 제1유성기어와 치합하는 제1링기어로 구성되되, 상기 제1캐리어의 일측면 중심에는 출력축 치합홀이 형성되는, 제1단감속모듈;
    상기 출력축 치합홀에 결합하는 제2선기어와, 상기 제2선기어와 치합하는 제2유성기어와, 상기 제2유성기어가 내측에 수용되고 상기 제2유성기어의 해당 회전축이 각각 결합되는 제2캐리어와, 상기 제2유성기와 치합하는 제2링기어로 구성되되, 상기 제2유성기어는 상기 제1링기어 및 상기 제2링기어와 중첩되어 치합하는, 제2단감속모듈;
    상기 제2링기어와 고정 결합하고 중심에 출력축이 형성된 출력커버; 및
    상기 제1링기어가 내측에 고정 결합되는 제1하우징과, 상기 제1하우징과 대향하여 고정 결합하며, 상기 출력커버가 회전가능하도록 결합되고, 상기 출력축이 관통하여 노출되는 제2하우징으로 구성되는 하우징;을 포함하고,
    상기 제1캐리어와 상기 제2캐리어는 상호 회전가능하도록 동축결합하고, 상기 제1링기어의 치수는 45개이고, 상기 제2링기어의 치수는 42개로 구성되어, 상기 제1링기어와 상기 제2링기어에 의한 상기 출력축의 감속비는 1/15인, 고감속비를 구현하고,
    상기 제1링기어의 외측면은 삼각형 단면구조로 면취가공되고, 상기 제1하우징의 내측면은 상기 제1링기어의 외측면 구조에 상응하여 삼각형 단면구조로 면취가공되어, 상호 고정 결합되며,
    상기 제2링기어의 외측면은 삼각형 단면구조로 면취가공되고, 상기 출력커버는 원형 단면구조로 형성되며 상기 제2링기어에 대향하여 상기 제2링기어의 외측면 구조에 상응하여 결합구가 연장 형성되고,
    상기 제2하우징의 내측면은 상기 출력커버의 외측면 구조에 상응하여 원형 단면구조로 만입 형성되는 것을 특징으로 하는, 고감속비를 구현한 감속장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1선기어의 치수는 9이며 상기 제1유성기어의 치수는 18이고 상기 제1링기어의 치수는 45로 상기 제1단감속모듈의 감속비는 1/6이며, 상기 제2선기어의 치수는 9이며 상기 제2유성기어의 치수는 18로 제2단감속모듈의 감속비는 1/6이고, 상기 제2링기어의 치수는 42이고 상기 제1링기어 기준으로 상기 제2링기어의 감속비는 1/15로, 상기 출력축의 최종 감속비는 1/540인 것을 특징으로 하는, 고감속비를 구현한 감속장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1링기어와 상기 제2선기어와 상기 제2유성기어는 인벌류트기어로 가공되고, 상기 제2링기어는 싸이클로이드치형의 전위기어로 가공되는 것을 특징으로 하는, 고감속비를 구현한 감속장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1하우징의 하단에는 고정홀이 관통된 고정플레이트가 형성되는 것을 특징으로 하는, 고감속비를 구현한 감속장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1캐리어의 상기 출력축 치합홀에는 상기 제2캐리어에 대향하여 일정높이로 원형의 제1가이드가 형성되고, 상기 제1가이드에 대향하여 상기 제2캐리어에는 원형으로 관통된 제2가이드가 형성되어, 상기 제1캐리어와 상기 제2캐리어는 상호 회전가능하도록 동축결합하는 것을 특징으로 하는, 고감속비를 구현한 감속장치.
  7. 삭제
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