KR20030038887A - 유성기어 조립체를 이용한 변속장치 - Google Patents

유성기어 조립체를 이용한 변속장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20030038887A
KR20030038887A KR1020010069072A KR20010069072A KR20030038887A KR 20030038887 A KR20030038887 A KR 20030038887A KR 1020010069072 A KR1020010069072 A KR 1020010069072A KR 20010069072 A KR20010069072 A KR 20010069072A KR 20030038887 A KR20030038887 A KR 20030038887A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gear
planetary
sun gear
ring gear
sun
Prior art date
Application number
KR1020010069072A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100443417B1 (ko
Inventor
한 상 이
Original Assignee
주식회사 슈버
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 슈버 filed Critical 주식회사 슈버
Priority to KR10-2001-0069072A priority Critical patent/KR100443417B1/ko
Publication of KR20030038887A publication Critical patent/KR20030038887A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100443417B1 publication Critical patent/KR100443417B1/ko

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H3/00—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion
    • F16H3/44—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2200/00—Transmissions for multiple ratios
    • F16H2200/20—Transmissions using gears with orbital motion
    • F16H2200/2002—Transmissions using gears with orbital motion characterised by the number of sets of orbital gears
    • F16H2200/201—Transmissions using gears with orbital motion characterised by the number of sets of orbital gears with three sets of orbital gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structure Of Transmissions (AREA)

Abstract

입력 회전력에 의해 입, 출력단에 걸쳐진 제1 및 제2 태양기어부가 일체적으로 회전하면, 입력단의 제1 유성기어들을 매개로 하여 입, 출력단에 걸쳐진 제1 및 제2 링기어부가 일체적으로 회전한다. 이 때, 제2 태양기어부와 제2 링기어부는 서로 다른 선속도로 회전한다. 이와 같은 회전에 의해 제2 태양기어부와 제2 링기어부 사이에 계합된 제2 유성기어들이 자전을 하면서 제2 링기어부를 타고 공전을 하며, 그 결과 제2 유성기어들과 결합된 제2 유성캐리어로부터 변속된 출력 회전을 얻을 수 있다. 유성 제2 태양기어부와 제2 링기어부 간의 선속도 차이에 의해 변속비가 결정된다. 필요한 구속조건을 제공하고 각 구성부를 지지하기 위한 기어박스와, 입력 회전력을 제공하는 모터를 더 부가하여 회전동력을 내장하는 변속장치를 구성할 수도 있다. 이 변속장치는 역방향 회전방지기능을 가지는 구조이어서, 제2 유성캐리어에 힘을 가하더라도 모터가 회전하지 않는다. 제1 태양기어부 전단이나 제2 태양기어부 후단에 유성기어트레인을 더 부가하면 보다 큰 회전 토오크와 변속비를 얻을 수 있다.

Description

유성기어 조립체를 이용한 변속장치 {Speed change system using planetary gear assembly}
본 발명은 변속장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 유성기어를 이용하여 소형이면서 단순한 구조로 고 변속율을 얻을 수 있고, 정방향 회전만을 허용하는 구조를 갖는 변속장치에 관한 것이다.
변속장치를 구성함에 있어서 유성기어유닛이 널리 이용된다. 유성기어유닛은 태양기어, 링기어, 그리고 유성캐리어에 지지되어 이들 두 기어들 사이에 삽입되어 맞물리는 유성기어가 동심선상에 배치되는 기어열이다. 유성기어유닛은 동일 변속비의 경우 다른 원리의 기어열에 비해 그 체적이 작고 입출력이 동심이며 동력전달효율이 높기 때문에 소형 경량화가 요구되는 항공기, 자동차, 사무기기, 공작기계 등의 분야에 많이 사용되고 있다.
응용예에 따라서는 변속장치의 설치공간이 매우 좁고 요구되는 변속율은 상대적으로 큰 경우가 있다. 이 경우에는 소형이면서 고 변속비를 갖는 변속장치가 필요하다. 유성기어유닛은 이러한 요구에 부응하기에 아주 적합한 수단이 될 수 있다.
유성기어를 이용한 변속장치에 있어서, 고 변속비를 얻기 위한 한 가지 방법은 여러 단의 유성기어유닛을 종속결합 하는 것이다. 그러나 이러한 구조는 높은 변속율을 얻기 위해서는 그에 비례하여 유성기어유닛의 단수가 많아지고, 그 결과 전체 유성기어유닛의 길이가 길어진다. 이러한 이유로 위 방법은 변속장치를 소형화, 경량화 하는 데 불리하다. 동일한 변속비를 얻는 데 필요한 유성기어유닛의 단수를 최소화할 수 있는 방안이 요구된다.
한편, 유성기어 조립체를 이용한 종래의 일반적인 변속장치는 입력측과 출력측 사이의 회전력 전달이 가역관계인 구조를 갖는다. 즉, 입력측에 회전력을 가하면 그 회전력은 정방향으로 전달되어 출력측이 소정의 변속비로 변속된 속도로 회전하고 (이하에서는 '정방향 회전'이라 함), 그 반대로 출력측에 어떤 회전력이 가해지면 그 회전력은 역방향으로 입력측에 전달되어 입력측이 상기 변속비의 역수로 변속된 속도로 회전한다 (이를 '역방향 회전'이라 함). 그런데 응용예에 따라서는 역방향 회전을 차단하여야 하는 경우도 있다. 역방향 회전을 방지하기 위해서는 일반적으로 그를 위한 별도의 수단을 더 도입하여야 하므로 변속장치의 구조가 복잡하고 단가도 상승되는 문제점이 있다.
본 발명은 이상과 같은 점을 고려하여, 소형의 단순한 구조를 가지면서도 상대적으로 고 변속비를 얻을 수 있는 변속장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명은 또한 입력측에 제공된 회전력에 의해서만 출력측이 회전하는 정방향 회전만 가능하고 출력측에 회전력이 제공되더라도 입력측의 회전은 일어나지 않는 역방향 회전은 불가능한 비가역적인 변속장치를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한 본 발명은 위와 같은 변속장치에 토오크 증대용 유성기어트레인을 더 부가하여 보다 큰 토오크와 변속비를 가지면서 정방향 회전만 가능한 구조의 변속장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
도1A와 1B는 본 발명의 제1 실시예에 따른 변속장치의 분해사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 변속장치의 조립상태의 절개 사시도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 변속장치의 조립상태의 단면도이다.
도 4A와 4B는 각각 도3에서 절단선 A-A'와 B-B'에서 본 단면도이다.
도 5A와 6B는 본 발명의 제2 실시예에 따른 변속장치의 분해사시도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 변속장치의 조립상태의 단면도이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 변속장치의 조립상태의 단면도이다.
도 8A와 8B는 본 발명의 제4 실시예에 따른 변속장치의 분해사시도이다.
도 9는 본 발명의 제4 실시예에 따른 변속장치의 조립상태의 단면도이다.
** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 **
10 : 입력단20 : 출력단
100 : 모터110 : 제1 유성캐리어
120, 120a : 태양기어130 : 제1 유성기어
140 : 링150 : 링기어
160 : 제2 유성기어170 : 제2 유성캐리어
180 : 기어박스190 : 이링(E-ring)
210 : 제1 커플링부재220 : 제2 커플링부재
400 : 유성기어유닛500 : 유성기어트레인
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 링기어, 상기 링기어의 가운데에 배치된 태양기어, 상기 태양기어와 상기 링기어 사이에 배치되어 상기 태양기어와 상기 링기어에 각각 계합되는 복수개의 유성기어, 상기 유성기어를 회전가능하게 지지해주는 유성캐리어를 구비하며,
상기 링기어와 상기 태양기어는 서로 다른 선속도로 회전하며, 상기 유성기어는 상기 링기어와 상기 태양기어 간의 선속도 차이에 비례하는 공전속도로 상기 링기어 내벽을 따라서 공전하며, 상기 유성기어의 공전에 의해 상기 유성캐리어로부터 변속된 출력 회전력을 얻는 것을 특징으로 하는 변속장치가 제공된다.
본 발명에 일 구성예에 따르면, 입력단 기어수단과 출력단 기어수단을 포함하는 장치가 제공된다.
입력단 기어수단은, 원통형 내벽에 제1 기어치가 형성된 제1 링기어부; 제1 유성캐리어; 상기 제1 유성캐리어에 자전가능하게 결합되고, 상기 제1 링기어부의 상기 제1 기어치와 계합되는 복수개의 제1 유성기어; 및 상기 복수개의 제1 유성기어와 계합되는 제1 태양기어부를 갖는다.
출력단 기어수단은, 원통형 내벽에 제2 기어치가 형성된 제2 링기어부; 제2 유성캐리어; 상기 제2 유성캐리어에 자전가능하게 결합되고 상기 제2 링기어부의 상기 제2 기어치와 계합되는 복수개의 제2 유성기어; 및 상기 복수개의 제2 유성기어와 계합되는 제2 태양기어부를 구비하고, 상기 입력단 기어수단과는 동일 중심축선상에서 종속 결합되는 출력단 기어수단을 갖는다.
상기 제1 태양기어부와 상기 제2태양기어부는 일체로 구성되어 서로 동일한 회전각속도로 회전한다. 상기 제1 링기어부와 상기 제2 링기어부는 일체로 구성되고 구속되지 않아 서로 동일한 회전각속도로 회전한다. 또한, 상기 제1 유성캐리어는 구속되어 회전이 불가능하고, 상기 제2 유성캐리어는 상기 제2 유성기어의 공전에 의해 회전한다.
상기 제1 태양기어부의 유효반지름(r1)과 상기 제2 유성기어들 중 어느 하나의 유효반지름(r2')의 곱(r1r2')이 상기 제2 태양기어부의 유효반지름(r1')과 상기 제1 유성기어들 중 어느 하나의 유효반지름(r2)의 곱(r1'r2)과는 다른 값을 가지도록 설계된다. 이와 같은 조건이 만족되면, 외부의 입력 회전력에 의해 회전하는 상기 제1 및 제2 태양기어부에 종속되어 상기 제1 및 제2 링기어부가 회전할 때, 상기 제2 태양기어부와 상기 제2 링기어부는 서로 다른 선속도로 회전함으로 인해, 상기 제2 유성기어들이 상기 제2 링기어부를 타고 공전하고, 그 결과 상기 제2 유성캐리어를 통해 고 변속비의 출력 회전을 얻을 수 있다. 즉, 출력 회전의 변속비는 출력단에서 제2 링기어부와 제2 태양기어부 간의 선속도 차이에 의해 정해진다.
상기 변속장치는 외부의 입력 회전력을 제공하는 모터를 더 구비하여 회전 동력을 자체적으로 갖는 구성으로 만들어 질 수 있다. 모터는 입력단 기어수단에 입력 회전력을 제공하는데, 그 회전력을 제1 태양기어부에 직접 전달하거나 혹은 커플링 수단을 매개로 하여 간접적으로 제1 태양기어부에 전달할 수 있다.
나아가, 상기 변속장치는 필요한 구속조건을 제공하면서 각 기어수단을 지지하기 위한 기어박스를 더 구비하는 것이 바람직하다. 기어박스는 상기 입력단 기어수단과 상기 출력단 기어수단을 수납한 상태로 상기 모터와 고정적으로 결합되며, 상기 제1 유성캐리어를 회전하지 못하도록 구속하고, 상기 제1 및 제2 링기어부와 상기 제2 유성캐리어를 회전할 수 있도록 지지해준다.
본 발명의 다른 구성예에 따르면, 상기 입력단 기어수단의 전단에 배치되는 유성기어트레인을 더 갖는 변속장치가 제공된다. 상기 유성기어트레인은 종속 결합된 한 개 이상의 유성기어조립체를 포함하는 구성을 갖는다. 상기 유성기어트레인은 상기 외부의 입력 회전력을 감속시켜 토오크가 증대된 회전력으로 변환하여 상기 제1 및 제2 태양기어부에 제공한다. 이에 의해 제2 유성기어트레인을 통해 얻어지는 출력 회전은 보다 큰 토오크와 변속비를 갖는다.
본 발명의 또 다른 구성예에 따르면, 상기 출력단 기어수단의 후단에 배치되는 유성기어트레인을 더 갖는 변속장치가 제공된다. 상기 유성기어트레인은 종속 결합된 한 개 이상의 유성기어조립체를 포함한다. 상기 유성기어트레인은 상기 출력단 기어수단의 상기 제2 유성캐리어로부터 얻어지는 출력 회전력을 감속시켜 토오크가 증대된 회전력으로 변환하여 최종 출력 회전을 제공한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1A와 1B는 제 1 실시예에 따른 변속장치의 분해상태도로서, 서로 다른 각도에서 바라본 분해상태를 보여준다. 도 2는 도 1에 도시된 변속장치의 조립상태의 절개 사시도이고, 도 3은 조립된 변속장치의 단면도이다.
하나의 유성기어유닛(400)은 링기어(150 또는 150a), 제1 유성기어(130)와 이 제1 유성기어(130)가 회전가능하게 체결되는 제1 유성캐리어(110), 제2 유성기어(160)와 이 제2 유성기어(160)가 회전가능하게 체결되는 제2 유성캐리어(170), 그리고 태양기어(120 또는 120a)를 포함한다. 링기어(150 또는 150a), 제1 및 제2 유성캐리어(110, 170), 태양기어(120 또는 120a)는 동심선상에 배치된다.
유성기어유닛(400)은 기능적 측면에서 볼 때 입력단(10)과 출력단(20)의 2단으로 구성된다. 입력단(10)은 태양기어(120)를 회전시키면서 제1 유성기어(130)와 제1 유성캐리어(110)를 매개로 하여 링기어(150)도 회전시키는 부분이고, 출력단(20)은 서로 반대방향으로 회전하는 태양기어(120)와 링기어(150)간의 선속도 차이를 이용하여 제2 유성기어(160)와 제2 유성캐리어(17)를 회전시켜 고 변속율을 얻는 부분이다. 링기어(150 또는 150a)와 태양기어(120 또는 120a)는 각각 대략 그 반은 입력단(10)에 속하고, 나머지 반은 출력단(20)에 속한다.
유성기어유닛(400)을 위와 같은 구조로 구성하는 방안은 여러 가지가 있을 수 있다.
첫째 방안은 링기어를 입력단(10)과 출력단(20)에서의 기어의 유효반지름이서로 다른 구조로 만드는 방법이다. 즉, 태양기어는 입력단(10)과 출력단(20)에서 그 유효반지름이 동일하게 하는 반면, 링기어는 그 내벽에 형성되는 기어치의 유효반지름이 입력단(10)과 출력단(20)에서 서로 다르게 2단(152, 154)으로 만드는 것이다. 도면부호 120과 150으로 각각 나타낸 태양기어와 링기어가 이에 해당한다. 이 경우 제1 유성기어(130)는 태양기어(120)의 대략 절반과 링기어(150)의 입력단 기어치(152) 사이에 배치되고, 제2 유성기어(160)는 태양기어(120)의 나머지 절반과 링기어의 출력단 기어치(154) 사이에 배치된다. 물론 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)의 유효반지름은 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)의 유효반지름 보다 크다.
두 번째 방안은, 위 첫째 방안과는 반대로 태양기어만을 입력단(10)과 출력단(20)에서의 기어의 유효반지름이 서로 다른 구조로 만드는 방법이다. 즉, 링기어는 기어치의 유효반지름을 입력단(10)과 출력단(20)에서 동일하게 하는 반면, 태양기어는 입력단(10)과 출력단(20)에서 그 유효반지름이 서로 다른 2단(122, 124)으로 만드는 것이다. 도면부호 120a와 150a로 각각 나타낸 태양기어와 링기어가 이에 해당한다. 이 경우에는 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)의 유효반지름은 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)의 유효반지름 보다 더 작다.
세 번째 방안은, 위 두 가지 방안을 조합한 것으로서, 태양기어와 링기어 각각을 모두 입력단(10)과 출력단(20)에서 기어의 유효반지름이 서로 다른 2단 구조로 만드는 것이다. 도면부호 120a와 도면부호 150으로 각각 나타낸 태양기어와 링기어가 이에 해당한다.
링기어나 태양기어를 위의 어느 한 가지 방안에 따라 만들면 된다. 그리고 링기어와 태양기어를 2단 구조로 만들 경우 도면은 단일체 구조를 예시하고 있으나, 링기어와 태양기어가 입력단(10)과 출력단(20)에서 동일한 회전각속도로 회전할 수 있는 구조라면 반드시 단일체로 만들지 않아도 된다. 예컨대 각 단이 서로 분리된 2단 기어로 만들고 다만 동일한 회전각속도를 보장하기 위해 양단을 물리적으로 링크시킨 구조로 만들 수도 있을 것이다.
위의 각 방안은 태양기어와 링기어의 구조가 다르고 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)과 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)의 유효반지름에도 변화가 있긴 하지만, 조립방법이나 결합관계 그리고 본 발명의 의도에 관련된 핵심적인 동작 원리에 있어서는 동일하다. 따라서 이하에서는 편의상 첫 번째 방안을 예로 하여 설명하기로 한다.
제1 유성기어(130)는 복수개의 유성기어(130a, 130b, 130c)로 구성되며, 이들은 제1 유성캐리어(110)에 회전가능하게 결합된다. 제1 유성캐리어(110)는 그 중앙으로 태양기어(120)가 관통할 수 있는 구멍(116)이 형성된 원판(112)의 한 쪽 면에 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)이 체결될 수 있는 다수의 결합축(114a, 114b, 114c)이 고정되어 있는 구조를 갖는다. 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)은 결합축(114a, 114b, 114c) 각각에 하나 씩 삽입되어, 힘이 가해지면 결합축을 중심으로 회전한다. 조립된 상태는 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)이 위와 같이 결합된 상태로 링기어(150)의 입력단 기어치(152)와 태양기어(120)의 좌측 절반 사이에 삽입되어 맞물리고, 원판(112)은 링기어(150)의 한쪽 개방면을 덮는 구조를 갖는다. 도시된 제1 유성캐리어(110)는 예시적인 것으로서, 유성기어(130a, 130b, 130c)를 회전가능하게 지지해주고 태양기어(120)의 배치를 방해하지 않는 다른 형태로 설계될 수도 있다.
제2 유성기어(160) 역시 다수의 유성기어들(160a, 160b, 160c)로 구성되고, 제2 유성캐리어(170)에 회전가능하게 결합된다. 제2 유성캐리어(110)는 원판(172)을 베이스로 하여 이의 한쪽 면에는 변속된 회전속도로 회전하면서 출력토오크를 제공하는 출력축(176)이 고정되고, 다른 한쪽 면에는 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)이 체결될 수 있는 다수의 결합축(174a, 174b, 174c)이 고정된 구조를 갖는다. 조립된 상태는 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)이 다수의 결합축(174a, 174b, 174c) 각각에 하나씩 회전가능하게 체결된 상태로 링기어(150)의 출력단 기어치(154)와 태양기어(120)의 우측 절반 사이에 삽입되어 맞물리고, 원판(172)은 링기어(150)를 덮는 구조를 갖는다.
태양기어(120)는 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)과 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)에 사이에 삽입되어 이들 두 유성기어(130, 160)에 각각 맞물린다. 그리고 제1 유성기어(130)와 제2 유성기어(160) 사이에는 이들이 회전할 때 서로 맞붙어 회전에 지장을 주는 것을 차단하기 위해 분리 링(140)을 설치하는 것이 바람직하다.
이와 같이 구성된 유성기어유닛(400)의 변속 메커니즘을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 본 발명이 의도하는 변속 메커니즘을 얻기 위해서는유성기어유닛(400)을 실제 설치 할 때는 다음과 같은 구속조건이 필요하다. 즉, 제1 유성캐리어(110)는 회전하지 못하도록 구속되는 반면 제2 유성캐리어(170)와 링기어(150)는 그러한 구속을 가하지 않아 힘이 가해지면 회전할 수 있도록 설치된다. 본 발명의 유성기어유닛(400)이 설치되는 응용품이 이러한 설치조건을 갖는 경우에는, 위에서 언급한 유성기어유닛(400)만을 간단히 설치할 수 있다. 그러나 응용품에 따라서는 위와 같은 설치조건을 갖추고 있지 않는 경우도 있을 것이다. 이 경우, 위와 같은 설치조건을 갖출 수 있는 부가적인 부품들이 더 필요하다. 즉, 상기 유성기어유닛(400)과 부가적인 부품을 조합하여, 위와 같은 설치조건을 자체적으로 갖춘 변속장치 조립체를 만든다. 이 방안은 본 발명에 따른 변속장치의 설치 편의성과 타 응용품에 대한 적용성의 측면에서 더 유리할 수 있다.
이를 위한 한 가지 방안으로서, 본 발명의 변속장치는 도시된 바와 같이 기어박스(180)를 더 구비한다. 기어박스(180)는 예컨대 원통(186)의 상부는 개방되고 바닥에는 관통공(188)이 형성된 원통 구조를 갖는다. 조립된 2단의 유성기어유닛은 도 2와 도 3에 도시된 바와 같이 기어박스(180) 안에 수납된다.
수납된 상태에서, 링기어(150)와 제2 유성캐리어(170)는 각각 회전할 수 있어야 하므로 이들(150, 170)은 기어박스(180)의 내벽(184)과 약간 이격된다. 반면 제1 유성캐리어(110)는 회전하지 못하도록 구속되어야 하며, 이러한 구속조건을 확보하기 위해 제1 유성캐리어(110)의 원판(112)의 가장자리에는 록킹 홈(118a, 118b)을 더 형성되고 기어박스(180)의 내벽(184)에는 록킹 홈(118a, 118b)에 삽입되어 제1 유성캐리어(110)를 회전하지 못하도록 잡아주는 고정돌기(189a, 189b)가형성된다. 다른 방안으로는 제1 유성캐리어(110)의 원판(112)과 기어박스(180)의 내벽(184)의 지름을 같게 정하여 원판(112)의 가장자리가 내벽(184)에 단단히 물리도록 할 수도 있다. 제2 유성캐리어(170)의 출력축(176)은 기어박스(180)의 관통공(188)을 통해 외부로 노출된다. 또한 유성기어유닛(400)을 지지하면서 제2 유성캐리어(170) 등의 원활한 회전을 지원하기 위해 기어박스(180) 외부에 노출된 출력축(176)에 E-링(190)을 체결한다.
나아가 변속장치는 태양기어(120)를 회전시킬 수 있는 동력원으로서 모터(100)를 더 구비하여 구성할 수도 있다. 이 경우 기어박스(180)는 측벽(186)의 길이를 길게 만들어 유성기어유닛(400)을 수납함과 동시에 그 상부 측벽(182)이 모터(100)의 몸체와 고정적으로 결합되어 일체를 이루도록 하는 것이 바람직하다. 모터(100)와 기어박스(180)의 결합방식은 접착제를 이용하여 접착시키거나 또는 나사(192)를 이용한 결합(도 2 참조), 또는 기어박스(180)를 금속재로 만들 경우 레이저 용접 등의 방법을 이용하여 결합할 수 있다. 이 때 상부 측벽(182)의 내벽을 요철면으로 만들어 모터(100)에 압착하면 보다 견고한 결합을 얻을 수 있다.
위와 같은 방식에 따른 변속장치는 그 크기는 아주 작되 그 변속비는 매우 큰 값을 가질 수 있다. 그러므로 이 변속장치는, 좁은 설치공간을 허용하면서 큰 변속비를 필요로 하는 응용품에 효과적으로 적용될 수 있다.
한편, 이와 같은 구속조건 하에서 얻어질 수 있는 유성기어유닛(400)의 변속 메커니즘을 설명하기로 한다.
먼저, 입력단(10)에서의 운동은 다음과 같이 이루어진다. 예컨대 모터(100)와 같은 외부 동력이 태양기어(120)를 회전시키면, 이에 맞물려 있는 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)도 회전한다. 이 때 제1 유성캐리어(110)는 구속되어 있으므로 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)은 자전만 한다. 그리고 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)의 자전에 의해 링기어(150)가 회전하게 된다.
출력단(20)에서는 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)이 태양기어(120)와 링기어(150)의 회전 조건에 따라서 자전만 하거나 또는 자전을 하면서 동시에 링기어(150)의 출력단 기어치(154)를 따라서 공전도 병행할 수도 있다. 본 발명이 얻고자 하는 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)의 운동방식은 후자 즉, 자전과 공전이 동시에 일어나는 것이다. 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)이 자전과 공전을 병행할 수 있는 조건은 태양기어(120)의 선속도와 링기어(150)의 선속도가 서로 달라야 한다는 것이다. 그리고 서로 다른 선속도를 얻기 위한 방안은 위에서 언급한 세 가지 방안 중 어느 한 가지에 따라서 유성기어유닛(400)을 만드는 것이다. 태양기어(120)의 선속도와 링기어(150)의 선속도가 서로 다르도록 유성기어유닛(400)을 만들면, 출력단(20)에서는 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)은, 서로 다른 선속도로 회전하는 태양기어(120)와 링기어(150)에 의해 자전을 하면서, 태양기어(120)와 링기어(150)간의 선속도 차이에 비례하는 속도로 공전도 하게 된다. 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)의 공전은 당연시 제2 유성캐리어(170)를 회전시킨다. 그 결과 출력축(176)은 매우 큰 변속비로 변속된 회전속도로 회전할 수 있다.
도 4A와 4B는 각각 도 3에서 절단선 A-A'와 B-B'에서 각각 바라본 단면도 즉, 입력단(10)과 출력단(20)의 단면도이다. 이들 도면을 참조하여 입력단(10)과출력단(20)에서의 운동관계를 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 4A를 참조하여 입력단(10)에서의 운동을 살펴보자. 태양기어(120)와 어느 하나의 제1 유성기어( 예컨대 130a)가 접하는 점 X에서, 태양기어(120)의 점 X의 선속도와 제1 유성기어(130a)의 점 X의 선속도는 같으므로 아래의 관계식이 성립한다.
r 1 w 1 = (r 1 +r 2 ) w 4 - r 2 w 2 ......(1)
또한, 어느 하나의 제1 유성기어( 예컨대 130a)와 링기어(150)의 입력단 기어치(152)가 접하는 점 Y에서, 제1 유성기어(130a)의 점 Y의 선속도는 링기어(150)의 점 Y의 선속도와 같으므로 아래의 관계식이 성립한다.
(r 1 +2r 2 ) w 3 = (r 1 +r 2 ) w 4 + r 2 w 2 ......(2)
여기서, r1과w1은 각각 태양기어(120)의 유효반지름과 회전각속도이고, r2와w2는 제1 유성기어들(120a, 120b, 120c) 각각의 유효반지름과 자전각속도이다. 또한, w3은링기어(150)의 회전각속도이며, w4는 제1 유성기어들(120a, 120b, 120c) 각각의 공전각속도 또는 제1 유성캐리어(110)의 회전각속도이다. 링기어(150)의 입력단 기어치(152)의 유효반지름은 r1+2r2가 됨은 당연하다. 이들 각 변수들은 물론 입력단(10)에 관한 것들이다.
위 두 식을 이용하여 입력단(10)에서의 운동관계를 구하자. 입력단(10)에서는 제1 유성캐리어(110)가 회전하지 않도록 구속되므로, w4= 0 이다. 그러므로 위 두 식 (1)과 (2)는 각각 다음과 같이 간단히 정리된다.
r 1 w 1 = -r 2 w 2 ......(3)
(r 1 +2r 2 ) w 3 = r 2 w 2 ......(4)
위 두 식 (3)과 (4)로부터, 입력단(10)에서 태양기어(120)와 링기어(150) 간의 변속비 e1을 구하면 아래와 같다.
e 1 = w 3 /w 1 = -r 1 /(r 1 +2r 2 )......(5)
도 4B에 도시된 출력단(20)에서의 운동관계도 위와 같은 방식으로 구할 수 있다. 태양기어(120)와 어느 하나의 제2 유성기어(예컨대 160a)가 접하는 점 X'와, 링기어(150)의 출력단 기어치(154)와 제2 유성기어(160a)가 접하는 점 Y'에서의 운동관계를 각각 식으로 나타내면 아래 두 식과 같다.
r 1 'w 1 = (r 1 ' + r 2 ') w 4 ' - r 2 'w 2 '......(6)
(r 1 '+2r 2 ') w 3 = (r 1 ' + r 2 ') w 4 ' + r 2 w 2 '......(7)
여기서, 태양기어(120)의 회전각속도는 입력단(10)과 출력단에서 동일하므로 w1로 나타내었고, 링기어(150)의 회전각속도 역시 입력단(10)과 출력단에서 동일하므로 w3로 나타내었다. 또한 r1'와 r2'는 각각 출력단(20)에서 태양기어(120)와 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c) 각각의 유효반지름을 나타낸다. 만약 1단 구조의 태양기어(120)를 채용하는 경우에는 r1과 r1'가 동일한 값을 가질 것이고, 2단 구조의 태양기어(120a)를 채용하는 경우에는 r1과 r1'은 각각 입력단 태양기어부(122)의 유효반지름과 출력단 태양기어부(124)의 유효반지름을 나타낸다. 그리고w 2 '와w 4 '는 각각 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c) 각각의 자전각속도와 공전각속도를 나타낸다.w 4 '는 당연히 제2 유성캐리어(170)의 회전각속도를 의미하기도 한다. 링기어(150)의 출력단 기어치(154)의 유효반지름은 r1'+2r2'가 됨은 당연하다.
위의 두 식 (6)과 (7)로부터 출력단(20)에서의 운동관계는 4개의 변수 w1, w2', w3, w4'를 가지며 두 개의 구속조건으로 정의되는 2-자유도 운동관계임을 알 수있다. 따라서 하나의 구속조건이 정해지면 출력단(20)에서의 운동관계가 정해질 수 있다.
제2 유성기어들(160a, 160b, 160c) 각각의 공전속도 즉, 제2 유성캐리어(170)의 회전각속도 w4'가 0인 경우를 고려하자. 이 경우 위 두 식 (6)과 (7)은 다음과 같이 정리된다.
r 1 'w 1 = - r 2 'w 2 '......(8)
(r 1 '+2r 2 ') w 3 = r 2 w 2 '......(9)
따라서 위 두 식으로부터 다음의 관계가 성립한다.
r 1 'w 1 = - r 2 'w 2 ' = - (r 1 ' +2r 2 ') w 3 ......(10)
식 (10)의 좌측 두 항 r1'w1과 r2'w2'은 각각 태양기어(120)와 링기어(150)의 회전 시 선속도를 나타낸다. 따라서 식 (10)은 제2 유성캐리어(170)의 회전속도 w4'가 0인 조건에서 얻어진 것이므로, 태양기어(120)와 링기어(150)의 회전 시 선속도가 서로 동일하면 제2 유성캐리어(170)는 회전을 할 수 없음을 의미한다. 이를 역으로 생각하면 태양기어(120)와 링기어(150)의 회전 시 선속도가 동일하지 않으면 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)은 공전을 하고, 따라서 제2 유성캐리어(170)는 회전을 함을 알 수 있다.
제2 유성캐리어(170)가 회전할 수 있는 조건은 식 (5)와 식 (10)을 이용하여 수식으로 표현할 수 있다. 즉, 두 식 (5)와 (9)로부터 아래 식 (11)을 얻을 수 있고, 이를 풀면 아래 식 (12)로 정리된다. 식 (12)는 태양기어(120)와 링기어(150)의 회전 시 선속도가 서로 동일한 조건이다.
w3/w1= -r1/(r1+2r2) = r1'/(r1'+2r2') ......(11)
r1r2' = r1'r2......(12)
따라서 입력단(10)과 출력단(20) 각각에서의 태양기어(120)의 유효반지름과 제1 및 제2 유성기어들(130, 160)의 유효반지름을 정함에 있어서, 식 (12)를 만족하지 않도록 각 유효반지름을 정하면, 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)은 각각 자전하면서 링기어(150)의 출력단 기어치(154)를 따라 공전을 할 수 있다. 나아가, 이와 같은 공전에 의해 제2 유성캐리어(170)를 회전시킬 수 있다. 물론 링기어(150)의 입력단 기어치(152)와 출력단 기어치(154)의 유효반지름은 태양기어(120)와 제1 및 제2 유성기어들(130, 160)의 유효반지름이 정해지면 그에 종속적으로 정해질 수 있다. 그러므로 앞서 언급한 세 가지 방안 중 어느 한 가지에 따라 유성기어유닛(400)을 구성할 때, 입력단(10)의 태양기어의 유효반지름(r1)과 출력단(20)의 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)의 유효반지름(r2')의 곱인 r1r2'가 출력단(20)의 태양기어의 유효반지름(r1')과 입력단(10)의 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)의 유효반지름(r2)의 곱인 r1'r2와 같지 않도록 하여야 한다.
제2 유성캐리어(170)가 회전을 하는 경우, 위 두 식 (6)과 (7)을 이용하면 태양기어(120)와 제2 유성캐리어(170) 간의 변속비 e2를 구할 수 있다. 변속비 e2는 태양기어(120)와 제2 유성캐리어(170)의 회전각속도의 비로서, e2= w4'/w1로 정의된다. 변속비 e2를 구하기 위해 먼저 위 식 (6)과 (7)을 더하면 아래의 식을 얻는다.
2(r 1 ' + r 2 ')w 4 ' = r 1 'w 1 + (r 1 ' +2r 2 ')w 3 ......(13)
위 식 (13)으로부터 변속비 e2를 계산하면 다음과 같다.
e 2 = r 1 '/2(r 1 '+r 2 ') +(r 1 '+2r 2 ')w 3 /2(r 1 '+r 2 ')w 1
= r 1 '/2(r 1 '+r 2 ') - (r 1 '+2r 2 ')r 1 /2(r 1 '+r 2 ')(r 1 +2r 2 )
= (r 1 'r 2 - r 1 r 2 ')/(r 1 '+r 2 ')(r 1 +2r 2 )......(14)
어떤 기어 계에 있어서, 기어들의 유효반지름의 비는 각 기어의 잇수의 비와 같음을 상기하면 변속비 e2는 다음과 같이 표현될 수도 있다.
e 2 = (T 1 'T 2 - T 1 T 2 ')/(T 1 '+T 2 ')(T 1 +2T 2 )......(15)
여기서, T1과 T1'는 각각 입력단(10)과 출력단(20)에서의 태양기어(120)의 기어잇수이고, T2는 입력단(10)에 위치하는 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c) 각각의 기어잇수 이며, T2'는 출력단(20)에 위치하는 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c) 각각의 기어잇수이다.
한편, 모터(100)와 태양기어(120 또는 120a) 간의 결합방식과 관련하여, 도 5A와 5B는 도 1A와 1B와는 다른 결합방식을 적용한 실시예를 도시한다. 모터(100)를 태양기어(120)를 회전시키는 동력원으로서 채용할 경우, 도 1A와 1B에 도시된 것처럼, 태양기어(120)를 모터(100)의 회전축(102)에 직접 결합하는 방식을 취할 수 있다. 그렇지만 본 발명의 변속장치를 매우 작게 만들어야 할 경우에는 각 기어들의 크기를 매우 작게 만들어야 할 것이다. 태양기어(120)의 유효반지름을 매우 작게 만들어야 하는 경우 모터(100)의 회전축(102)을 태양기어(120)에 직접 삽입하는 것이 불가능할 수도 있다. 이런 경우의 유용한 대안으로서, 도 5A와 5B에 도시된 제2 실시예처럼. 모터(100)와 태양기어(120)를 두 개의 커플링부재(210, 220)를 이용하여 간접 결합하는 방안이 고려될 수 있다.
도 5A와 5B에 있어서, 제1 커플링부재(210)는 원판(212)의 중앙에 모터(100)의 회전축(102)에 삽입 고정될 수 있는 결합공(216)이 형성되고, 이 원판(212)의 한 쪽 면에 다수의 돌기들(214a, 214b, 214c)이 고착된 구조로 만든다. 제2 커플링부재(220) 역시 원판(222)의 중앙에 태양기어(120 또는 120a)의 일측 단부가 삽입 고정될 수 있는 결합공(226)이 형성되고, 이 원판(222)의 한 쪽 면에는 다수의 돌기들(224a, 224b, 224c)이 고착된 구조로 만든다. 그리고 조립 시, 모터(100)의 회전축(102)에 삽입 고정된 제1 커플링부재(210)와 태양기어(120 또는 120a)에 삽입 고정된 제2 커플링부재(220)는 양측의 돌기들(214a, 214b, 214c)과 (224a, 224b, 224c)가 서로 걸릴 수 있도록 근접 배치된다. 이렇게 조립한 상태에서 모터(100)를 회전시키면, 도 6에 예시된 바와 같이, 제1 커플링부재(210)와 제2 커플링부재(220)의 돌기들(214a, 214b, 214c)과 (224a, 224b, 224c)가 서로 맞물려 모터(100)의 회전력이 태양기어(120 또는 120a)에 간접적으로 전달될 수 있다. 이 방식은 태양기어(120 또는 120a)의 중앙에 결합공을 만들 필요가 없으므로 태양기어의 유효반지름이 작게 설계되어야 하는 경우에 매우 유용하다.
위에서 설명한 본 발명의 실시예들에 따른 변속장치는 역방향 회전 방지 기능을 자체적으로 가진다. 여기서 역방향 회전 방지란 어떤 외부 회전력이 출력 회전축(176)에 가해져 회전을 강제하더라도, 제2 유성캐리어(170)를 포함한 유성기어유닛(400)과 모터(100)는 회전하지 않는 것을 의미한다.
어떤 외부 힘이 제2 유성캐리어(170)를 예컨대 시계방향으로 회전하도록 강제하면, 이는 곧 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)이 시계방향으로 공전하도록 강제하는 것이 된다. 시계방향으로 회전하려는 제2 유성기어들(160a, 160b, 160c)에 의해 링기어(150)와 태양기어(120)도 역시 시계방향으로 회전하도록 힘을 받게 될 것이다. 제2 유성캐리어(170)를 반시계방향으로 회전하도록 강제하면 링기어(150)와 태양기어(120)는 둘 다 반시계방향으로 회전하도록 힘을 받을 것이다. 링기어(150)와 태양기어(120)가 둘 다 동일한 방향으로 회전할 수 있다면, 제2 유성캐리어(170)는 외부 회전력에 의해 회전할 수 있다. 그러나 이와 같은 회전은 불가능하다.
그 이유는 다음과 같다. 입력단(10)에서, 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)은 제1 유성캐리어(110)에 의해 구속되어 있으므로 자전만 가능할 뿐 공전을 할 수 없으며, 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)이 자전을 하기 위해서는 링기어(150)와 태양기어(120)는 서로 반대방향으로 회전하여야 한다. 그러나 출력단(20)에서 링기어(150)와 태양기어(120)는 둘 다 항상 똑같은 방향으로 회전하도록 힘을 받기 때문에 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)은 자전할 수 없다. 제1 유성기어들(130a, 130b, 130c)이 자전할 수 없으면 결국 링기어(150)와 태양기어(120)의 회전도 불가능하다. 결론적으로, 제2 유성캐리어(170)에 외부 힘이 가해진다 하더라도 입력단(10)과 출력단(20)의 각 기어들이 서로를 구속하므로 제2 유성캐리어(170)는 기어치가 파괴되지 않는 한 회전할 수 없다.
본 발명의 변속장치에 의하면, 태양기어(120)를 통해 정상적인 입력 회전력이 인가되지 않는 한, 출력 회전축(176)을 비롯한 유성기어유닛(400) 전체와 모터(100)는 결코 회전하지 않는다. 이와 같은 역방향 회전 방지기능은 응용예에따라서는 매우 중요한 의미를 갖는다. 본 발명의 변속장치를 커버 개폐 장치 예컨대 폴더형 휴대폰의 몸체와 덮개를 자동으로 여닫는 장치로서 사용할 경우, 덮개의 원치 않는 벌어짐 또는 닫힘과 같은 현상을 원천적으로 방지할 수 있다. 본 발명의 변속장치는 이처럼 고 변속비와 역방향 회전 방지기능을 동시에 제공하므로, 역방향 회전 방지를 위한 별도의 수단을 채용할 필요가 없고, 결과적으로 변속장치의 구성은 보다 단순화시킬 수 있게 된다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 변속장치를 도시한다. 이 실시예는 보다 높은 변속비를 얻고자 할 경우 적용하면 좋다. 이 실시예에 따른 변속장치는 유성기어유닛(400)을 복수 개 채용하여 종속 결합한 구성이다. 맨 끝단의 유성기어유닛은 위에서 언급한 유성기어유닛(400)을 그대로 적용하면 되나, 그 앞단의 단의 유성기어유닛(300)은 약간의 변형이 필요하다.
도 7은 2개의 유성기어유닛(300, 400)을 채용하여 구성하는 경우를 예시하고 있다. 제1단 유성기어유닛(300)이 제2단 유성기어유닛(400)에 대하여 입력 동력원으로서 작용할 수 있도록 약간의 변형이 필요하다. 제1단 유성기어유닛(300)의 제1 유성캐리어(110')가 회전하지 못하도록 구속하기 위해 기어박스(180a)의 내벽의 대응되는 위치에 고정돌기(189a', 189b')가 더 형성된다. 또한, 제1단 유성기어유닛(300)의 제2 유성캐리어(170')에 고착된 출력회전축(176a')을 제2단 유성기어유닛(400)의 태양기어(120)에 삽입 고정시킨다. 그러면 제2단 유성기어유닛(400)에 인가되는 입력 동력은, 모터(100)의 회전력을 제1단 유성기어유닛(300)이 제공하는 변속비로 변속하여 얻어지는 회전력이 된다. 이 회전력은 제2단 유성기어유닛(400)에 의해 또 한번 변속된다. 그 결과 제2단 유성기어유닛(400)의 출력축(176a)에서 얻어지는 출력 회전력의 변속비는 두 개의 유성기어유닛(300과 400) 각각의 변속비의 곱이 되므로 보다 큰 변속비를 얻을 수 있다.
모터(100)와 제1단 유성기어유닛(300)간의 결합은 도 1A에 예시된 직접 결합 방식 혹은 도 5A에 예시된 간접 결합 방식에 따르면 된다. 참고로 도 7에서는 직접 결합방식에 따른 구성예를 도시하였으며, 제1단 유성기어유닛(300)의 각 구성요소는 제2단 유성기어유닛(400)의 대응되는 구성요소의 도면부호에 프라임(')만 더 부가하여 표현하였다.
한편, 도 8A, 8B 및 도 9는 본 발명의 제4 실시예에 따른 변속장치를 도시한다. 이 실시예는 고 변속비와 큰 토오크를 동시에 얻고자 하는 경우에 유리하다. 이 실시예의 변속장치는 제1 실시예에 다른 유성기어유닛(400)과 유성기어트레인(500)을 포함한다. 유성기어유닛(400)과 유성기어트레인(500)은 동일축선 상에서 종속 결합된다. 유성기어유닛(400)은 유성기어트레인(500)의 후단 또는 전단에 배치될 수 있다. 도면은 유성기어유닛(400)의 전단에 유성기어트레인(500)이 배치된 경우를 예시적으로 도시하고 있고, 이하에서는 이에 관하여 설명한다.
유성기어트레인(500)은 한 단 이상의 유성기어조립체를 포함한다. 도면은 입력단과 출력단 유성기어 조립체의 2단으로 구성된 경우를 도시한다. 입력단 유성기어조립체(510)는 원판의 양 측면에 다수의 결합축(513a, 513b, 513c)과 하나의 결합축(514)이 각각 고착된 유성캐리어(512)와, 결합축(513a, 513b, 513c) 각각에 하나씩 삽입 고정되는 유성기어들(515a, 515b, 515c)과, 유성기어들(515a, 515b, 515c) 사이에 삽입되어 외부에서 예컨대 모터(100)에서 제공되는 입력 회전력을 전달하는 태양기어(530)와, 결합축(514)에 삽입 고정되는 태양기어(516)를 포함한다. 출력단 유성기어 조립체(520)는 원판의 양 측면에 다수의 결합축(523a, 523b, 523c)과 하나의 결합축(524)이 각각 고착된 유성캐리어(522)와, 결합축(523a, 523b, 523c) 각각에 하나씩 삽입 고정되는 유성기어들(525a, 525b, 525c)을 포함한다. 입력단 유성기어트레인(510)의 태양기어(516)는 출력단 유성기어 조립체(520)의 유성기어들(525a, 525b, 525c) 사이에 삽입된다.
또한 유성기어 트레인(500)은 링기어(540)를 더 포함한다. 입력단 및 출력단 유성기어트레인(510, 520)의 각 유성기어들(515a, 515b, 515c)과 (525a, 525b, 525c)는 링기어(540)와 계합된다. 링기어(540)는 기어박스(180b)에 의해 회전하지 못하도록 구속된다.
이와 같은 구성에 의해 예컨대 모터(100)가 제공하는 입력 회전력은 입력단의 태양기어(530)를 회전시키고, 이에 의해 링기어(540) 내벽을 따라 움직이는 입력단 유성기어들(515a, 515b, 515c)의 공전, 유성캐리어(512)의 회전, 태양기어(516)의 회전, 링기어(540) 내벽을 따라 움직이는 출력단 유성기어들(525a, 525b, 525c)의 공전, 유성캐리어(522)의 회전, 태양기어(120b)의 회전이 순차적으로 일어난다. 이러한 연쇄작용에 의해 태양기어(120b)로부터 얻어지는 회전속도는 모터(100)의 회전속도에 소정의 변속비를 곱한 값으로 감속되고, 회전 토오크는 모터(100)가 제공하는 토오크보다 훨씬 더 큰 값으로 나타난다. 상기 소정의 변속비는 유성기어 트레인(500)을 구성하는 각단의 유성기어조립체의 변속비의 곱으로 정해진다.
이와 같이 유성기어 트레인(500)을 유성기어유닛(400)의 전단에 배치함으로써, 보다 큰 토오크의 입력 회전력을 태양기어(120b)를 통해 유성기어유닛(400)에 제공할 수 있다. 그 결과 출력 회전축(176)으로부터 얻을 수 있는 회전력도 그에 비례하여 큰 토오크를 갖는다. 물론 변속장치의 전체적인 변속비 또한 커짐은 당연하다. 제4 실시예에 따른 변속장치는 고 토오크, 고 변속비뿐만 아니라 역방향 회전방지 기능까지도 제공한다.
위에서는 유성기어트레인(500)을 유성기어유닛(400)의 전단에 배치되는 경우를 예로 하여 설명하였는데, 당업자라면 이를 토대로 유성기어트레인(500)이 유성기어유닛(400)의 후단에 배치되는 구성도 용이하게 구현할 수 있을 것이다.
이상의 설명에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 유성기어유닛(400)은 간단한 구성을 가지면서도 상대적으로 큰 변속비를 제공한다. 유성기어유닛(400)의 전단 또는 후단에 유성기어트레인(500)을 더 부가하면 보다 큰 회전 토오크와 변속비를 얻을 수 있다. 본 발명의 변속장치는 대형은 물론이고 소형으로도 만들 수 있어 변속이 필요한 응용분야에는 널리 적용될 수 있다.
나아가 유성기어유닛(400)은 그 자체의 구조에 의해 역방향 회전을 방지할 수 있으며, 유성기어유닛(400)과 유성기어트레인(500)을 조합한 것도 역시 역방향 회전 방지기능을 가지므로, 제2 유성캐리어에 원치 않는 힘이 가해지더라도모터(100)가 회전하지 않는다.
필요한 구속조건을 제공하고 각 구성부를 지지하기 위한 기어박스와 입력 회전력을 제공하는 모터를 유성기어유닛(400)에 더 부가하거나 또는 유성기어유닛(400)과 유성기어트레인(500)의 조합에 더 부가하면, 회전 동력을 내장하면서 설치가 편리한 변속장치를 구성할 수 있다. 이러한 변속장치를 예컨대 폴더형 휴대폰이나 플립형 휴대폰의 개폐장치로 이용하면, 폴더나 플립을 자동으로 개폐할 수 있을 뿐만 아니라 모터가 구동되지 않을 동안에는 역방향 회전방지 기능에 의해 폴더나 플립이 제멋대로 놀지 않고 현 상태를 유지하도록 구속할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있다. 따라서 특허청구범위의 등가적인 의미나 범위에 속하는 모든 변화들은 전부 본 발명의 권리범위 안에 속함을 밝혀둔다.

Claims (23)

  1. 링기어, 상기 링기어의 가운데에 배치된 태양기어, 상기 태양기어와 상기 링기어 사이에 배치되어 상기 태양기어와 상기 링기어에 각각 계합되는 복수개의 유성기어, 상기 유성기어를 회전가능하게 지지해주는 유성캐리어를 구비하며,
    상기 링기어와 상기 태양기어는 서로 다른 크기의 선속도로 반대방향으로 회전하며, 상기 유성기어는 상기 링기어와 상기 태양기어 간의 선속도 차이에 비례하는 공전속도로 상기 링기어 내벽을 따라서 공전하며, 상기 유성기어의 공전에 의해 상기 유성캐리어로부터 변속된 출력 회전력을 얻는 것을 특징으로 하는 변속장치.
  2. 원통형 내벽에 제1 기어치가 형성된 제1 링기어부; 제1 유성캐리어; 상기 제1 유성캐리어에 자전가능하게 결합되고, 상기 제1 링기어부의 상기 제1 기어치와 계합되는 복수개의 제1 유성기어; 및 상기 복수개의 제1 유성기어와 계합되는 제1 태양기어부를 구비하는 입력단 기어수단; 및
    원통형 내벽에 제2 기어치가 형성된 제2 링기어부; 제2 유성캐리어; 상기 제2 유성캐리어에 자전가능하게 결합되고 상기 제2 링기어부의 상기 제2 기어치와 계합되는 복수개의 제2 유성기어; 및 상기 복수개의 제2 유성기어와 계합되는 제2 태양기어부를 구비하고, 상기 입력단 기어수단과는 동일 중심축선상에서 종속 결합되는 출력단 기어수단을 구비하며,
    상기 제1 태양기어부와 상기 제2태양기어부는 일체로 구성되어 서로 동일한회전각속도로 회전하고, 상기 제1 링기어부와 상기 제2 링기어부는 일체로 구성되고 구속되지 않아 서로 동일한 회전각속도로 회전하고, 상기 제1 유성캐리어는 구속되어 회전이 불가능하고, 상기 제2 유성캐리어는 상기 제2 유성기어의 공전에 의해 회전하며,
    상기 제1 태양기어부의 유효반지름(r1)과 상기 제2 유성기어들 중 어느 하나의 유효반지름(r2')의 곱(r1r2')이 상기 제2 태양기어부의 유효반지름(r1')과 상기 제1 유성기어들 중 어느 하나의 유효반지름(r2)의 곱(r1'r2)과는 다른 값을 가짐에 의해, 외부의 입력 회전력에 의해 회전하는 상기 제1 및 제2 태양기어부에 종속되어 상기 제1 및 제2 링기어부가 회전할 때, 상기 제2 태양기어부와 상기 제2 링기어부는 서로 다른 크기의 선속도로 반대방향으로 회전함으로 인해, 상기 제2 유성기어들이 상기 제2 링기어부를 타고 공전하고 그 결과 상기 제2 유성캐리어를 통해 고 변속비의 출력 회전을 얻는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제1 태양기어부와 상기 제2 태양기어부는 동일한 유효반지름을 갖는 일체형 스퍼기어이고, 상기 제1 링기어부와 상기 제2 링기어부는 서로 다른 유효반지름을 갖는 일체형 링기어인 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 제1 태양기어부와 상기 제2 태양기어부는 서로 다른 유효반지름을 갖는 일체형 스퍼기어이고, 상기 제1 링기어부와 상기 제2 링기어부는 동일한 유효반지름을 갖는 일체형 링기어인 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  5. 제 2항에 있어서, 상기 제1 태양기어부와 상기 제2 태양기어부는 서로 다른 유효반지름을 갖는 일체형 스퍼기어이고, 상기 제1 링기어부와 상기 제2 링기어부는 서로 다른 유효반지름을 갖는 일체형 링기어인 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  6. 제 2항에 있어서, 상기 제1 유성기어들과 상기 제2 유성기어들 사이에 배치되어 상기 제1 유성기어들과 상기 제2 유성기어들이 서로 맞붙지 않도록 격리해주는 링부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  7. 제 2항에 있어서, 상기 제1 및 제2 태양기어부에 상기 외부의 입력 회전력을 제공하는 모터를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 제1 태양기어부는 상기 모터의 회전축에 직접 체결되는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 모터와 상기 제1 태양기어부 사이에 배치되어 상기 모터가 생성한 상기 외부의 입력 회전력을 상기 제1 태양기어부에 간접적으로 전달하는 커플링수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 커플링수단은 상기 모터의 회전축에 고정적으로 결합되는(fixedly coupled) 제1 커플링부재와 상기 제1 태양기어부에 고정적으로 결합되는 제2 커플링부재를 포함하며, 상기 제1 커플링부재와 상기 제2 커플링부재는 각각 서로 마주보는 면에 한 개 이상의 돌기가 형성되어 상기 모터가 회전 시 상기 제1 커플링부재의 돌기와 상기 제2 커플링부재의 돌기가 서로 맞물려 회전함에 의해 상기 제1 태양기어부를 회전시키는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  11. 제 2항 내지 제 10항 중 어느 하나에 있어서, 상기 입력단 기어수단과 상기 출력단 기어수단을 수납한 상태로 상기 모터와 고정적으로 결합되어 일체를 이루며, 상기 제1 유성캐리어는 회전하지 못하도록 구속하고, 상기 제1 및 제2 링기어부와 상기 제2 유성캐리어를 회전할 수 있도록 지지하는 것을 기어박스를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 기어박스는 상기 모터와 접착제, 레이저 용접 또는 나사결합에 의해 일체로 결합되는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  13. 제 2항에 있어서, 상기 입력단 기어수단과 상기 출력단 기어수단으로 구성된 기어세트를 복수 개 포함하며, 상기 복수개의 기어세트는 종속 결합되어 다단의 기어세트 트레인을 형성하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  14. 제 2항에 있어서, 상기 입력단 기어수단의 전단에 배치되며, 종속 결합된 하나 이상의 유성기어조립체를 포함하며, 상기 외부의 입력 회전력을 감속시켜 토오크가 증대된 회전력으로 변환하여 상기 제1 및 제2 태양기어부에 제공하는 유성기어트레인을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  15. 제 2항에 있어서, 상기 출력단 기어수단의 후단에 배치되며, 종속 결합된 하나 이상의 유성기어조립체를 포함하며, 상기 출력단 기어수단의 상기 제2 유성캐리어로부터 얻어지는 출력 회전력을 감속시켜 토오크가 증대된 회전력으로 변환하여 최종 출력 회전을 제공하는 유성기어트레인을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  16. 원통형 내벽에 제1 기어치가 형성된 제1 링기어부; 제1 유성캐리어; 상기 제1 유성캐리어에 자전가능하게 결합되고, 상기 제1 링기어부의 상기 제1 기어치와 계합되는 복수개의 제1 유성기어; 및 상기 복수개의 제1 유성기어와 계합되는 제1 태양기어부를 구비하는 입력단 기어수단; 및
    원통형 내벽에 제2 기어치가 형성되며 상기 제1 링기어부와 일체로 구성되어 서로 동일한 회전각속도로 회전하는 제2 링기어부; 제2 유성캐리어; 상기 제2 유성캐리어에 자전가능하게 결합되고 상기 제2 링기어부의 상기 제2 기어치와 계합되는 복수개의 제2 유성기어; 및 상기 복수개의 제2 유성기어와 계합되며 상기 제1 태양기어부와 일체로 구성되어 서로 동일한 회전각속도로 회전하는 제2 태양기어부를 구비하고, 상기 입력단 기어수단과는 동일 중심축선상에서 종속 결합되는 출력단 기어수단;
    하나의 제3 태양기어와 상기 제3 태양기어에 계합되며 제3 유성캐리어에 의해 회전가능하게 지지되는 다수의 제3 유성기어들로 구성되는 유성기어조립체가 한 개 이상 서로 종속 결합된 상태로 제3 링기어부 안에 수납되어 상기 제3 유성기어들이 상기 제3 링기어부와 계합된 구조를 가지며, 상기 입력단 기어수단의 전단에 배치되어 외부에서 제공되는 회전력을 감속시켜 토오크가 증대된 회전력으로 변환하여 상기 제1 및 제2 태양기어부에 제공하는 유성기어트레인; 및
    상기 출력단 기어수단, 상기 입력단 기어수단 및 상기 유성기어트레인을 수납 지지하되, 상기 제3 링기어부와 상기 제1 유성캐리어는 회전하지 못하도록 구속하고, 상기 제1 및 제2 링기어부와 상기 제2 유성캐리어는 회전할 수 있도록 지지하는 기어박스를 구비하며,
    상기 제1 태양기어부의 유효반지름(r1)과 상기 제2 유성기어들 중 어느 하나의 유효반지름(r2')의 곱(r1r2')이 상기 제2 태양기어부의 유효반지름(r1')과 상기 제1 유성기어들 중 어느 하나의 유효반지름(r2)의 곱(r1'r2)과는 다른 값을 가짐에 의해, 상기 유성기어트레인이 제공하는 회전력에 의해 회전하는 상기 제1 및 제2 태양기어부에 종속되어 상기 제1 및 제2 링기어부가 회전할 때, 상기 제2 태양기어부와 상기 제2 링기어부는 서로 다른 크기의 선속도로 반대방향으로 회전함으로 인해, 상기 제2 유성기어들이 상기 제2 링기어부를 타고 공전하고 그 결과 상기 제2 유성캐리어를 통해 고 토오크와 고 변속비의 출력 회전을 얻는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  17. 제 16항에 있어서, 상기 기어박스와 고정적으로 결합되어 일체를 이루며 상기 유성기어트레인에 상기 회전력을 제공하는 모터를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  18. 제 17항에 있어서, 상기 모터의 회전축은 상기 유성기어트레인의 입력단 태양기어와 직접 체결되는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  19. 제 17항에 있어서, 상기 모터의 회전축에 고정적으로 결합되는 제1 커플링부재와 상기 유성기어트레인의 입력단 태양기어에 고정적으로 결합되는 제2 커플링부재를 포함하며, 상기 제1 커플링부재와 상기 제2 커플링부재는 각각 서로 마주보는 면에 한 개 이상의 돌기가 형성되어 상기 모터가 회전 시 상기 제1 커플링부재의 돌기와 상기 제2 커플링부재의 돌기가 서로 맞물려 회전함에 의해 상기 유성기어트레인의 상기 입력단 태양기어를 회전시키는 커플링수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  20. 원통형 내벽에 제1 기어치가 형성된 제1 링기어부; 제1 유성캐리어; 상기제1 유성캐리어에 자전가능하게 결합되고, 상기 제1 링기어부의 상기 제1 기어치와 계합되는 복수개의 제1 유성기어; 및 상기 복수개의 제1 유성기어와 계합되는 제1 태양기어부를 구비하는 입력단 기어수단; 및
    원통형 내벽에 제2 기어치가 형성되며 상기 제1 링기어부와 일체로 구성되어 서로 동일한 회전각속도로 회전하는 제2 링기어부; 제2 유성캐리어; 상기 제2 유성캐리어에 자전가능하게 결합되고 상기 제2 링기어부의 상기 제2 기어치와 계합되는 복수개의 제2 유성기어; 및 상기 복수개의 제2 유성기어와 계합되며 상기 제1 태양기어부와 일체로 구성되어 서로 동일한 회전각속도로 회전하는 제2 태양기어부를 구비하고, 상기 입력단 기어수단과는 동일 중심축선상에서 종속 결합되는 출력단 기어수단;
    하나의 제3 태양기어와 상기 제3 태양기어에 계합되며 제3 유성캐리어에 의해 회전가능하게 지지되는 다수의 제3 유성기어들로 구성되는 유성기어조립체가 한 개 이상 서로 종속 결합된 상태로 제3 링기어부 안에 수납되어 상기 제3 유성기어들이 상기 제3 링기어부와 계합된 구조를 가지며, 상기 출력단 기어수단의 후단에 배치되어 상기 제2 유성캐리어가 제공하는 회전력을 감속시켜 토오크가 증대된 회전력으로 변환하는 유성기어트레인; 및
    상기 유성기어트레인, 상기 출력단 기어수단 및 상기 입력단 기어수단을 수납 지지하되, 상기 제3 링기어부와 상기 제1 유성캐리어는 회전하지 못하도록 구속하고, 상기 제1 및 제2 링기어부와 상기 제2 유성캐리어는 회전할 수 있도록 지지하는 기어박스를 구비하며,
    상기 제1 태양기어부의 유효반지름(r1)과 상기 제2 유성기어들 중 어느 하나의 유효반지름(r2')의 곱(r1r2')이 상기 제2 태양기어부의 유효반지름(r1')과 상기 제1 유성기어들 중 어느 하나의 유효반지름(r2)의 곱(r1'r2)과는 다른 값을 가짐에 의해, 외부의 입력 회전력에 의해 회전하는 상기 제1 및 제2 태양기어부에 종속되어 상기 제1 및 제2 링기어부가 회전할 때, 상기 제2 태양기어부와 상기 제2 링기어부는 서로 다른 크기의 선속도로 반대방향으로 회전함으로 인해, 상기 제2 유성기어들이 상기 제2 링기어부를 타고 공전하고 그 결과 상기 제2 유성캐리어를 통해 고 변속비의 회전을 얻은 다음 상기 유성기어트레인에 의해 토오크가 증대된 회전력으로 변환 출력하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  21. 제 20항에 있어서, 상기 기어박스와 고정적으로 결합되어 일체를 이루며 상기 입력단 기어수단에 상기 외부의 입력 회전력을 제공하는 모터를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  22. 제 21항에 있어서, 상기 모터의 회전축은 상기 입력단 기어수단의 상기 제1 태양기어부와 직접 체결되는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
  23. 제 21항에 있어서, 상기 모터의 회전축에 고정적으로 결합되는(fixedly coupled) 제1 커플링부재와 상기 제1 태양기어부의 일 측 외면에 고정적으로 결합되는 제2 커플링부재를 포함하며, 상기 제1 커플링부재와 상기 제2 커플링부재는 각각 서로 마주보는 면에 한 개 이상의 돌기가 형성되어 상기 모터가 회전 시 상기 제1 커플링부재의 돌기와 상기 제2 커플링부재의 돌기가 서로 맞물려 회전함에 의해 상기 제1 태양기어부를 회전시키는 커플링수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 변속기어장치.
KR10-2001-0069072A 2001-11-07 2001-11-07 유성기어 조립체를 이용한 변속장치 KR100443417B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2001-0069072A KR100443417B1 (ko) 2001-11-07 2001-11-07 유성기어 조립체를 이용한 변속장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2001-0069072A KR100443417B1 (ko) 2001-11-07 2001-11-07 유성기어 조립체를 이용한 변속장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20030038887A true KR20030038887A (ko) 2003-05-17
KR100443417B1 KR100443417B1 (ko) 2004-08-09

Family

ID=29568297

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2001-0069072A KR100443417B1 (ko) 2001-11-07 2001-11-07 유성기어 조립체를 이용한 변속장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100443417B1 (ko)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100972499B1 (ko) * 2008-06-27 2010-07-26 엘에스산전 주식회사 전력량 계 용 봉인 장치
KR101007069B1 (ko) * 2008-12-30 2011-01-12 주식회사 효성 2단 유성기어시스템을 구비한 기어박스
KR101034749B1 (ko) * 2009-06-16 2011-05-17 정연자 전동축 증속장치 및 이를 구비한 쇼트 블라스트 장치
KR101160614B1 (ko) * 2011-01-10 2012-06-28 고한영 태양광 발전용 트랙킹장치
KR101229471B1 (ko) * 2011-10-19 2013-02-05 주식회사 케이디파워 태양광 발전장치
CN103791044A (zh) * 2012-10-30 2014-05-14 吴小杰 轴承用脂润滑大功率贯流泵专用行星齿轮箱
CN104728354A (zh) * 2015-04-02 2015-06-24 葛立志 预压补偿消隙减速机
CN105508517A (zh) * 2014-09-22 2016-04-20 张鲁 一种新型大功率人字齿复合行星传动减速机
CN105927713A (zh) * 2016-06-23 2016-09-07 西安工程大学 一种具有可变减速比的行星齿轮减速器
CN106151392A (zh) * 2016-07-20 2016-11-23 浙江双环传动机械股份有限公司 一种人字齿轮行星传动的均载装置
CN109404499A (zh) * 2018-09-26 2019-03-01 湖南科洋农机制造有限公司 一种农业机械的驱动变速装置
KR101959996B1 (ko) * 2018-01-03 2019-03-20 김몽룡 감속모듈 및 이를 적용한 모터사이클 랜딩장치용 감속모듈
CN113374834A (zh) * 2021-07-16 2021-09-10 中国科学院合肥物质科学研究院 一种液压驱动机器人关节无级变速装置

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102748430B (zh) * 2012-06-13 2015-09-02 李飞宇 一种行星减速齿轮箱
KR101508741B1 (ko) 2014-02-05 2015-04-07 유순기 능동형 2단 감속장치
KR101723303B1 (ko) * 2015-09-24 2017-04-04 조광호 일방향 감속장치
US11772260B2 (en) 2019-11-22 2023-10-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Planetary gear transmission device and robot having the same

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02245543A (ja) * 1989-03-18 1990-10-01 Toshiaki Sato 変速装置
JPH0763243A (ja) * 1993-08-27 1995-03-07 Sumitomo Heavy Ind Ltd 差動型内接噛合遊星歯車構造

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100972499B1 (ko) * 2008-06-27 2010-07-26 엘에스산전 주식회사 전력량 계 용 봉인 장치
KR101007069B1 (ko) * 2008-12-30 2011-01-12 주식회사 효성 2단 유성기어시스템을 구비한 기어박스
KR101034749B1 (ko) * 2009-06-16 2011-05-17 정연자 전동축 증속장치 및 이를 구비한 쇼트 블라스트 장치
KR101160614B1 (ko) * 2011-01-10 2012-06-28 고한영 태양광 발전용 트랙킹장치
KR101229471B1 (ko) * 2011-10-19 2013-02-05 주식회사 케이디파워 태양광 발전장치
CN103791044A (zh) * 2012-10-30 2014-05-14 吴小杰 轴承用脂润滑大功率贯流泵专用行星齿轮箱
CN105508517A (zh) * 2014-09-22 2016-04-20 张鲁 一种新型大功率人字齿复合行星传动减速机
CN104728354A (zh) * 2015-04-02 2015-06-24 葛立志 预压补偿消隙减速机
CN105927713A (zh) * 2016-06-23 2016-09-07 西安工程大学 一种具有可变减速比的行星齿轮减速器
CN106151392A (zh) * 2016-07-20 2016-11-23 浙江双环传动机械股份有限公司 一种人字齿轮行星传动的均载装置
KR101959996B1 (ko) * 2018-01-03 2019-03-20 김몽룡 감속모듈 및 이를 적용한 모터사이클 랜딩장치용 감속모듈
CN109404499A (zh) * 2018-09-26 2019-03-01 湖南科洋农机制造有限公司 一种农业机械的驱动变速装置
CN113374834A (zh) * 2021-07-16 2021-09-10 中国科学院合肥物质科学研究院 一种液压驱动机器人关节无级变速装置
CN113374834B (zh) * 2021-07-16 2024-02-23 中国科学院合肥物质科学研究院 一种液压驱动机器人关节无级变速装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR100443417B1 (ko) 2004-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100443417B1 (ko) 유성기어 조립체를 이용한 변속장치
US4791833A (en) Reduction gear mechanism for motor-driven drill incorporating speed changing mechanism
EP0305535B1 (en) Epicyclic reduction gear
EP1262683B1 (en) Train housing for pseudo-planetary kinematic transmission
US5290208A (en) Series of speed increasing and reduction gear employing an inscribed meshing type planetary gear construction
KR19990086790A (ko) 내접 유성치차를 이용한 감속장치
US20030216213A1 (en) Reduction gear and product group of reduction gears
KR20010039991A (ko) 기어드모터 및 기어드모터시리즈
JP3100286B2 (ja) ギヤドモータのシリーズ
US11378163B2 (en) Multistage pericyclic gear reducer
WO2003042576A1 (en) Speed change system using planetary gear assembly
KR100294461B1 (ko) 유성기어와차동기어세트로구성된감속장치
KR20070067358A (ko) 이중 구조의 유성기어 모듈
KR20070067361A (ko) 유성기어 모듈
JPH03121335A (ja) 遊星歯車装置タイミング駆動ユニツト
JPS59121238A (ja) 運動伝達装置
WO2006121308A1 (en) Speed reducer
CA2523511C (en) Face gear planetary assembly
JP2006077885A (ja) 遊星歯車変速機
CN214946141U (zh) 传动机构及齿轮箱
JPH0542277Y2 (ko)
WO1986006451A1 (en) Speed reducer
EP4343170A1 (en) Speed reducer having self-locking function without ring gear, and self-locking method of speed reducer
KR19990002009A (ko) 위상 변위차를 이용한 감속장치
WO2022064725A1 (ja) 減速装置及び電気機器

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee