CN115817146B - 二级行星减速行走单元 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种二级行星减速行走单元，包括：电机组件；减速组件，所述减速组件与所述电机组件的输出端传动连接；支架，所述支架与所述电机组件固定连接所述减速组件设置在所述支架上；外轮圈；刹车组件，所述刹车组件数量为多个，所述刹车组件设置在所述支架上；驱动板，所述驱动板设置在所述电机组件远离所述减速组件的一侧上。本申请的二级行星减速行走单元，通过设置双级减速机，相比一级减速机的传动比更大，更适合高速低扭的工作场景，并且更加适用于设备停电的准确刹车，通过设置本驱动板相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，通过设置刹车组件，可以辅助行走单元更准确地，效率更高地实现刹车。

Description

二级行星减速行走单元

技术领域

本发明涉及机器人行走装置技术领域，特别是涉及一种二级行星减速行走单元。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

AGV驱动轮一般使用抵挡廉价的行星减速机，但是市面上传统的一级减速机设计不适用于高速低扭的工作场景，不便于准确刹车，并且所使用的传统伺服电机体积较大，成本较高。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种成本相对低，适用高速低扭的工作场景的，能准确刹车的二级行星减速行走单元。

一种二级行星减速行走单元，包括：电机组件；减速组件，所述减速组件与所述电机组件的输出端传动连接；支架，所述支架与所述电机组件固定连接，所述支架与所述电机组件围合形成安装腔，所述减速组件设置在所述支架上，所述减速组件至少部分位于所述安装腔内；外轮圈，所述外轮圈包覆在所述减速组件的外侧上；刹车组件，所述刹车组件数量为多个，所述刹车组件设置在所述支架上，所述刹车组件位于所述安装腔内，所述刹车组件的一端能与所述减速组件的输出端相抵；驱动板，所述驱动板设置在所述电机组件远离所述减速组件的一侧上，所述驱动板与所述电机组件电连接。

本发明公开了一种二级行星减速行走单元，通过把驱动板设置在电机组件上并与电机组件电连接，驱动板上具有驱控软件及算法，能接收主控机器指令并通过翻译软件及算法驱动电机组件，本驱动板相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，电机组件为无框电机，无框电机对比传统伺服电机零件更少、体积更小，成本更低，电机组件的输出轴直接与减速组件的转动齿轮啮合，从而带动减速组件转动，减速组件为双级减速机，减速组件与电机组件连接能降低电机输出的转速，同时增大输出扭矩，减速组件设置在支架内，支架为减速组件保持正常运行空间与位置，外轮圈包覆在减速组件上，外轮圈与减速组件同步转动，从而保护减速组件，减少磨损，刹车组件为电磁刹车组件，刹车组件设置在支架上，在通电状态下刹车组件处于与减速组件分离的状态，当对刹车组件断电后，刹车组件的刹车件会与减速组件的齿轮相抵，实现对减速组件的转动减速。

本申请的二级行星减速行走单元，通过设置双级减速机，相比一级减速机的传动比更大，更适合高速低扭的工作场景，并且更加适用于设备停电的准确刹车，通过设置本驱动板相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，通过设置刹车组件，能辅助行走单元更准确地，效率更高地实现刹车。

在其中一些实施例中，所述刹车组件包括刹车件、电磁铁和推杆，所述推杆的一端与所述刹车件固定连接，所述推杆的另一端与所述电磁铁可活动连接，所述刹车件能与所述减速组件相抵，所述电磁铁设置在所述支架上。

在其中一些实施例中，所述电磁铁包括安装罩、线圈组件、衔铁、衔铁衬套、磁性垫圈和外箱体，所述安装罩在所述外箱体内部一侧壁通过卡扣结构固定连接，所述线圈组件设置在安装罩的内侧，与所述安装罩的内表面相抵，所述衔铁衬套设置在所述线圈组件内侧，所述衔铁衬套经所述安装罩底壁的开孔延伸到所述安装罩外部，所述衔铁位于设置在所述衔铁衬套的内侧，所述衔铁衬套的长度大于所述衔铁的长度，所述衔铁能在所述衔铁衬套的内部朝长度方向活动，所述安装罩上设有开口，所述磁性垫圈盖设在所述开口处，所述磁性垫圈的部分延伸到所述线圈组件的内部与所述衔铁的一端连接，所述推杆的一端与所述衔铁的一端固定连接，另一端经所述磁性垫圈延伸到所述安装罩的外部。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：刹车组件为电磁刹车原理，安装罩通过卡扣结构固定在外箱体内部，外箱体能方便安装，衔铁设置在线圈组件内侧，并且推杆的一端与衔铁的一端固定连接，磁性垫圈盖设在安装罩的开口处，当线圈组件处于通电状态时，由电生磁原理，衔铁具有磁性并对磁性垫圈产生斥力，从而衔铁带动推杆向衔铁衬套末端方向移动，推杆的另一端与刹车件固定连接，此时刹车件与二级行星轮的外表面分离，从而达到解除刹车目的，当电磁铁本体处于断电状态，衔铁本身失去了磁性，从而由于磁性垫圈的磁性作用，衔铁向靠近磁性垫圈方向移动并带动推杆向减速组件方向移动，此时刹车件与二级行星轮的外表面相抵，从而达到刹车的目的。

在其中一些实施例中，所述刹车件包括第一刹车段、第二刹车段和连接段，所述连接段的两端分别与所述第一刹车段和所述第二刹车段连接，所述第一刹车段与所述第二刹车段为弧形段，所述第一刹车段与所述第二刹车段的内径与所述减速组件的部分行星齿轮的外径相适配。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：第一刹车段和第二刹车段的内径均与二级行星轮的外径相适配，刹车件可通过第一刹车段和第二刹车段同时与相邻的两个二级行星轮相抵。

在其中一些实施例中，所述电机组件包括转子组件、定子组件以及电机壳体，所述定子组件套设与转子组件上，所述定子组件与所述转子组件转动配合，所述转子组件和所述定子组件设置在所述电机壳体内侧，所述转子组件的一端与所述减速组件传动连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：电机组件的的传动部件为转子组件和定子组件，为无框电机，定子组件驱动转子组件转动，转子组件直接与减速组件传动连接。

在其中一些实施例中，所述支架的所述安装腔包括第一内腔、第二内腔和第三内腔，所述第二内腔位于所述第一内腔和所述第三内腔之间，所述第一内腔靠近所述电机组件一侧，所述刹车组件位于所述第二内腔内，所述第二内腔的侧壁开设有多个缺口。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过把支架的内部空间分成第一内腔、第二内腔以及第三内腔，使减速组件的各部分部件能在更适配的空间内高效地运行，并且更好地为减速组件保持合理的相互配合的位置。

在其中一些实施例中，所述减速组件包括一级减速组件、二级减速组件和轴套，所述轴套和所述二级减速组件依次套设在所述一级减速组件的转轴上，所述轴套位于所述第一内腔内并与所述电机组件的输出端传动连接，所述二级减速组件位于所述第二内腔内，所述一级减速组件至少部分位于所述第三内腔内，所述一级减速组件的转轴依次延伸至所述第二内腔和第一内腔内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过把减速组件分为两级减速组件，相比于一级减速机具有更高的传动比，从而使行走单元更适用于高速低扭的工作场景，以及更适用于设备停电的准确刹车，轴套位于第一内腔用于连接转子组件和一级减速组件的太阳齿轮，从而电机组件能先带动一级减速组件转动，轴套的外表面还套设有轴承再与支架相抵，二级减速组件位于第二内腔内套设在一级减速组件的太阳轮上，从而一级减速组件带动二级减速组件转动。

在其中一些实施例中，所述一级减速组件包括一级太阳轮、多个一级行星轮、一级内齿圈以及一级行星架，所述一级太阳轮的一端与多个所述一级行星轮传动连接，所述一级太阳轮的另一端穿过所述一级行星架后依次与所述二级减速组件和所述轴套传动连接，多个所述一级行星轮可转动地设置在所述一级行星架上，多个所述一级行星轮的另一侧与所述一级内齿圈传动连接，所述一级内齿圈与所述支架转动连接，多个所述一级行星轮、所述一级内齿圈以及所述一级行星架均位于所述第三内腔内，所述一级太阳轮位于所述第三内腔内并延伸至所述第二内腔和所述第一内腔内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：一级太阳轮的一端位于第三内腔与多个一级行星轮啮合并带动多个一级行星轮同时转动，一级太阳轮的另一端穿过一级内齿圈后依次插设在二级减速组件的太阳轮和轴套上，一级太阳轮通过轴套与转子组件间接传动连接，一级行星轮通过轴销和轴承与一级行星架可转动连接，一级行星架用于为多个一级行星轮定位，一级行星轮的另一侧与一级内齿圈的齿圈啮合。

在其中一些实施例中，所述二级减速组件包括二级太阳轮、多个二级行星轮和二级内齿圈，所述二级太阳轮套设在所述一级太阳轮上并与所述一级太阳轮可传动连接，所述二级太阳轮位于所述第二内腔，所述二级太阳轮的部分延伸至所述第三内腔插设在所述一级行星架上，所述一级行星架与所述二级太阳轮固定连接，多个所述二级行星轮设置在所述支架上，所述二级行星轮能相对所述支架转动，所述二级行星轮位于所述第二内腔内，所述二级行星轮的一侧与所述二级太阳轮传动连接，所述二级行星轮的另一侧穿过所述缺口与所述二级内齿圈的内侧齿圈传动连接，所述二级内齿圈位于所述支架的外周，所述外轮圈包覆在所述二级内齿圈的外周，所述刹车组件的一端能与所述二级行星轮相抵。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：二级太阳轮套设在一级太阳轮上，从而一级太阳轮能带动二级太阳轮转动，二级太阳轮的外表面齿牙与二级行星轮啮合，从而二级太阳轮带动二级行星轮转动，二级行星轮通过轴销和轴承与支架可活动连接，从而支架作为二级行星轮的行星架，用于限位多个二级行星轮，多个二级行星轮位于第二内腔内，并通过缺口部分延伸到第二内腔外，与位于支架外侧的二级内齿圈的齿牙啮合，从而二级行星轮带动二级内齿圈转动，外轮圈包覆在二级内齿圈外侧，从而保护二级内齿圈，减少损坏，当刹车组件断电后，刹车组件的一端与二级行星轮相抵，从而达到断电刹车的目的，当刹车组件通电后，便于二级行星轮分离。

在其中一些实施例中，所述减速组件还包括两个第一轴承，所述第一轴承设置在所述支架的外周，两个所述第一轴承分别位于所述第一内腔和第三内腔的外侧，所述二级减速组件包括二级内齿圈，所述第一轴承的外表面与所述二级内齿圈的内表面相抵。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过在支架外设置两个第一轴承，两个第一轴承的外表面与二级内齿圈位于齿圈两侧的内表面相抵，并且两个第一轴承安装方向相反，使得支架能够承受一级太阳轮向上双向的作用力，避免了二级内齿圈的应力集中，提升了行走单元的转动的稳定性。

在其中一些实施例中，还包括电机尾盖，所述电机尾盖设置在所述电机组件远离所述减速组件的一侧上，所述电机尾盖与所述电机组件围合形成容置腔，所述驱动板位于所述容置腔内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过在电机组件远离减速组件的一侧上设置电机尾盖，并使驱动板位于电机未开和电机组件围合形成的容置腔内，从而实现保护驱动板，并避免损坏。

在其中一些实施例中，还包括封盖，所述封盖设置在所述减速组件远离所述电机组件的一侧上。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过在减速组件远离电机组件的一侧上设置封盖，从而避免外部的粉尘，水汽等进入减速组件内部，避免减速组件损坏。

附图说明

图1为本发明所述二级行星减速行走单元的爆炸视图；

图2为本发明所述二级行星减速行走单元的剖面视图之一；

图3为本发明所述电机组件的爆炸视图；

图4为本发明所述减速组件的爆炸视图；

图5为本发明所述二级行星减速行走单元的剖面视图之二；

图6为本发明所述支架的剖面视图；

图7为本发明所述减速组件的剖面视图。

其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1电机组件，11转子组件，12定子组件，13电机壳体；

2减速组件，21一级减速组件，22二级减速组件，23轴套，211一级太阳轮，212一级行星轮，213一级内齿圈，214一级行星架，221二级太阳轮，222二级行星轮，223二级内齿圈，24第一轴承；

3支架，301第一内腔，302第二内腔，303第三内腔；

4外轮圈；

5刹车组件，51刹车件，52电磁铁，53推杆，521安装罩，522线圈组件，523衔铁，524衔铁衬套，525磁性垫圈，526外箱体；

6驱动板；

7电机尾盖；

8封盖。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征能相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还能采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照附图描述本发明一些实施例所述二级行星减速行走单元。

如图1和图2所示，一种二级行星减速行走单元，包括：电机组件1；减速组件2，减速组件2与电机组件1的输出端传动连接；支架3，支架3与电机组件1固定连接，支架3与电机组件1围合形成安装腔，减速组件2设置在支架3上，减速组件2至少部分位于安装腔内；外轮圈4，外轮圈4包覆在减速组件2的外侧上；刹车组件5，刹车组件5数量为多个，刹车组件5设置在支架3上，刹车组件5位于安装腔内，刹车组件5的一端能与减速组件2的输出端相抵；驱动板6，驱动板6设置在电机组件1远离减速组件2的一侧上，驱动板6与电机组件1电连接。

本发明公开了一种二级行星减速行走单元，通过把驱动板6设置在电机组件1上并与电机组件1电连接，驱动板6上具有驱控软件及算法，能接收主控机器指令并通过翻译软件及算法驱动电机组件1，本驱动板6相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，电机组件1为无框电机，无框电机对比传统伺服电机零件更少、体积更小，成本更低，电机组件1的输出轴直接与减速组件2的转动齿轮啮合，从而带动减速组件2转动，减速组件2为双级减速机，减速组件2与电机组件1连接能降低电机输出的转速，同时增大输出扭矩，减速组件2设置在支架3内，支架3为减速组件2保持正常运行空间与位置，外轮圈4包覆在减速组件2上，外轮圈4与减速组件2同步转动，从而保护减速组件2，减少磨损，刹车组件5为电磁刹车组件，刹车组件5设置在支架3上，在通电状态下刹车组件5处于与减速组件2分离的状态，当对刹车组件5断电后，刹车组件5的刹车件会与减速组件2的齿轮相抵，实现对减速组件2的转动减速。

本申请的二级行星减速行走单元，通过设置双级减速机，相比一级减速机的传动比更大，更适合高速低扭的工作场景，并且更加适用于设备停电的准确刹车，通过设置本驱动板6相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，通过设置刹车组件5，能辅助行走单元更准确地，效率更高地实现刹车。

如图1、图2、图5和图7所示，在本实施例中，刹车组件5包括刹车件51、电磁铁52和推杆53，推杆53的一端与刹车件51固定连接，推杆53的另一端与电磁铁52可活动连接，刹车件51能与减速组件2相抵，电磁铁52设置在支架3上。

如图1、图2、图5和图7所示，在本实施例中，电磁铁52包括安装罩521、线圈组件522、衔铁523、衔铁衬套524、磁性垫圈525和外箱体526，安装罩521在外箱体526内部一侧壁通过卡扣结构固定连接，线圈组件522设置在安装罩521的内侧，与安装罩521的内表面相抵，衔铁衬套524设置在线圈组件522内侧，衔铁衬套522经安装罩521底壁的开孔延伸到安装罩521外部，衔铁523位于设置在衔铁衬套524的内侧，衔铁衬套524的长度大于衔铁523的长度，衔铁523能在衔铁衬套524的内部朝长度方向活动，安装罩521上设有开口，磁性垫圈525盖设在开口处，磁性垫圈525的部分延伸到线圈组件522的内部与衔铁523的一端连接，推杆53的一端与衔铁523的一端固定连接，另一端经磁性垫圈525延伸到安装罩521的外部。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：刹车组件5为电磁刹车原理，安装罩521通过卡扣结构固定在外箱体526内部，外箱体562能方便安装，衔铁523设置在线圈组件522内侧，并且推杆53的一端与衔铁523的一端固定连接，磁性垫圈525盖设在安装罩521的开口处，当线圈组件522处于通电状态时，由电生磁原理，衔铁523具有磁性并对磁性垫圈525产生斥力，从而衔铁523带动推杆53向衔铁衬套524末端方向移动，推杆53的另一端与刹车件51固定连接，此时刹车件51与二级行星轮222的外表面分离，从而达到解除刹车目的，当电磁铁本体522处于断电状态，衔铁523本身失去了磁性，从而由于磁性垫圈525的磁性作用，衔铁523向靠近磁性垫圈525方向移动并带动推杆53向减速组件2方向移动，此时刹车件51与二级行星轮222的外表面相抵，从而达到刹车的目的。

如图5和图7所示，在本实施例中，刹车件51包括第一刹车段、第二刹车段和连接段，连接段的两端分别与第一刹车段和第二刹车段连接，第一刹车段与第二刹车段为弧形段，第一刹车段与第二刹车段的内径与减速组件的部分行星齿轮的外径相适配。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：第一刹车段和第二刹车段的内径均与二级行星轮222的外径相适配，刹车件51可通过第一刹车段和第二刹车段同时与相邻的两个二级行星轮222相抵。

如图1至图3所示，在本实施例中，电机组件1包括转子组件11、定子组件12以及电机壳体13，定子组件12套设与转子组件11上，定子组件12与转子组件11转动配合，转子组件11和定子组件12设置在电机壳体13内侧，转子组件11的一端与减速组件2传动连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：电机组件1的的传动部件为转子组件11和定子组件12，为无框电机，定子组件12驱动转子组件11转动，转子组件11直接与减速组件2传动连接，通过使用无框电机，相比传统伺服电机零件更少、体积更小，成本更低。

如图2和图6所示，在本实施例中，支架3的安装腔包括第一内腔301、第二内腔302和第三内腔303，第二内腔302位于第一内腔301和第三内腔303之间，第一内腔301靠近电机组件1一侧，刹车组件5位于第二内腔302内，第二内腔302的侧壁开设有多个缺口。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过把支架3的内部空间分成第一内腔301、第二内腔302以及第三内腔303，使减速组件2的各部分部件能在更适配的空间内高效地运行，并且更好地为减速组件2保持合理的相互配合的位置。

如图2、图4和图6所示，在本实施例中，减速组件2包括一级减速组件21、二级减速组件22和轴套23，轴套23和二级减速组件22依次套设在一级减速组件21的转轴上，轴套23位于第一内腔301内并与电机组件1的输出端传动连接，二级减速组件22位于第二内腔302内，一级减速组件21至少部分位于第三内腔303内，一级减速组件21的转轴依次延伸至第二内腔302和第一内腔301内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过把减速组件2分为两级减速组件，相比于一级减速机具有更高的传动比，从而使行走单元更适用于高速低扭的工作场景，以及更适用于设备停电的准确刹车，轴套23位于第一内腔301用于连接转子组件11和一级减速组件21的太阳齿轮，从而电机组件1能先带动一级减速组件21转动，轴套23的外表面还套设有轴承再与支架3相抵，二级减速组件22位于第二内腔302内套设在一级减速组件21的太阳轮上，从而一级减速组件21带动二级减速组件22转动。

如图2和图4所示，在本实施例中，一级减速组件21包括一级太阳轮211、多个一级行星轮212、一级内齿圈213以及一级行星架214，一级太阳轮211的一端与多个一级行星轮212传动连接，一级太阳轮211的另一端穿过一级行星架214后依次与二级减速组件22和轴套23传动连接，多个一级行星轮212可转动地设置在一级行星架214上，多个一级行星轮212的另一侧与一级内齿圈213传动连接，一级内齿圈213与支架3转动连接，多个一级行星轮212、一级内齿圈213以及一级行星架214均位于第三内腔303内，一级太阳轮211位于第三内腔303内并延伸至第二内腔302和第一内腔301内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：一级太阳轮211的一端位于第三内腔303与多个一级行星轮212啮合并带动多个一级行星轮212同时转动，一级太阳轮211的另一端穿过一级内齿圈213后依次插设在二级减速组件22的太阳轮和轴套23上，一级太阳轮211通过轴套23与转子组件11间接传动连接，一级行星轮212通过轴销和轴承与一级行星架214可转动连接，一级行星架214用于为多个一级行星轮212定位，一级行星轮22的另一侧与一级内齿圈213的齿圈啮合。

如图2和图4所示，在本实施例中，二级减速组件22包括二级太阳轮221、多个二级行星轮222和二级内齿圈223，二级太阳轮221套设在一级太阳轮211上并与一级太阳轮211可传动连接，二级太阳轮221位于第二内腔302，二级太阳轮221的部分延伸至第三内腔303插设在一级行星架214上，一级行星架214与二级太阳轮221固定连接，多个二级行星轮222设置在支架3上，二级行星轮222能相对支架3转动，二级行星轮222位于第二内腔302内，二级行星轮222的一侧与二级太阳轮221传动连接，二级行星轮222的另一侧穿过缺口与二级内齿圈223的内侧齿圈传动连接，二级内齿圈223位于支架3的外周，外轮圈4包覆在二级内齿圈223的外周，刹车组件5的一端能与二级行星轮222相抵。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：二级太阳轮221套设在一级太阳轮211上，从而一级太阳轮211能带动二级太阳轮221转动，二级太阳轮221的外表面齿牙与二级行星轮222啮合，从而二级太阳轮221带动二级行星轮222转动，二级行星轮221通过轴销和轴承与支架3可活动连接，从而支架3作为二级行星轮221的行星架，用于限位多个二级行星轮221，多个二级行星轮221位于第二内腔302内，并通过缺口部分延伸到第二内腔302外，与位于支架3外侧的二级内齿圈223的齿牙啮合，从而二级行星轮221带动二级内齿圈223转动，外轮圈4包覆在二级内齿圈223外侧，从而保护二级内齿圈，减少损坏，当刹车组件5断电后，刹车组件5的一端与二级行星轮222相抵，从而达到断电刹车的目的，当刹车组件5通电后，便于二级行星轮222分离。

如图2和图4所示，在本实施例中，减速组件还包括两个第一轴承24，第一轴承24设置在支架3的外周，两个第一轴承24分别位于第一内腔301和第三内腔303的外侧，二级减速组件22包括二级内齿圈223，第一轴承24的外表面与二级内齿圈223的内表面相抵。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过在支架3外设置两个第一轴承24，两个第一轴承24的外表面与二级内齿圈223位于齿圈两侧的内表面相抵，并且两个第一轴承24安装方向相反，使得支架3能够承受一级太阳轮211向上双向的作用力，避免了二级内齿圈223的应力集中，提升了行走单元的转动的稳定性。

如图1所示，在本实施例中，还包括电机尾盖7，电机尾盖7设置在电机组件1远离减速组件2的一侧上，电机尾盖7与电机组件1围合形成容置腔，驱动板6位于容置腔内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过在电机组件1远离减速组件2的一侧上设置电机尾盖7，并使驱动板6位于电机未开7和电机组件1围合形成的容置腔内，从而实现保护驱动板6，并避免损坏。

如图1所示，在本实施例中，还包括封盖8，封盖8设置在减速组件2远离电机组件1的一侧上。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过在减速组件2远离电机组件1的一侧上设置封盖8，从而避免外部的粉尘，水汽等进入减速组件2内部，避免减速组件2损坏。

以上所述实施例的各技术特征能进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还能做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种二级行星减速行走单元，其特征在于，包括：

电机组件(1)；

减速组件(2)，所述减速组件(2)与所述电机组件(1)的输出端传动连接；

支架(3)，所述支架(3)与所述电机组件(1)固定连接，所述支架(3)与所述电机组件(1)围合形成安装腔，所述减速组件(2)设置在所述支架(3)上，所述减速组件(2)至少部分位于所述安装腔内；

外轮圈(4)，所述外轮圈(4)包覆在所述减速组件(2)的外侧上；

刹车组件(5)，所述刹车组件(5)数量为多个，所述刹车组件(5)设置在所述支架(3)上，所述刹车组件(5)位于所述安装腔内，所述刹车组件(5)的一端能与所述减速组件(2)的输出端相抵；

驱动板(6)，所述驱动板(6)设置在所述电机组件(1)远离所述减速组件(2)的一侧上，所述驱动板(6)与所述电机组件(1)电连接。

2.根据权利要求1所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述刹车组件(5)包括刹车件(51)、电磁铁(52)和推杆(53)，所述推杆(53)的一端与所述刹车件(51)固定连接，所述推杆(53)的另一端与所述电磁铁(52)可活动连接，所述刹车件(51)能与所述减速组件(2)相抵，所述电磁铁(52)设置在所述支架(3)上。

3.根据权利要求2所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述电磁铁(52)包括安装罩(521)、线圈组件(522)、衔铁(523)、衔铁衬套(524)、磁性垫圈(525)和外箱体(526)，所述安装罩(521)在所述外箱体(526)内部一侧壁通过卡扣结构固定连接，所述线圈组件(522)设置在安装罩(521)的内侧，与所述安装罩(521)的内表面相抵，所述衔铁衬套(524)设置在所述线圈组件(522)内侧，所述衔铁衬套(522)经所述安装罩(521)底壁的开孔延伸到所述安装罩(521)外部，所述衔铁(523)位于设置在所述衔铁衬套(524)的内侧，所述衔铁衬套(524)的长度大于所述衔铁(523)的长度，所述衔铁(523)能在所述衔铁衬套(524)的内部朝长度方向活动，所述安装罩(521)上设有开口，所述磁性垫圈(525)盖设在所述开口处，所述磁性垫圈(525)的部分延伸到所述线圈组件(522)的内部与所述衔铁(523)的一端连接，所述推杆(53)的一端与所述衔铁(523)的一端固定连接，另一端经所述磁性垫圈(525)延伸到所述安装罩(521)的外部。

4.根据权利要求2所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述刹车件(51)包括第一刹车段、第二刹车段和连接段，所述连接段的两端分别与所述第一刹车段和所述第二刹车段连接，所述第一刹车段与所述第二刹车段为弧形段，所述第一刹车段与所述第二刹车段的内径与所述减速组件(2)的部分行星齿轮的外径相适配。

5.根据权利要求1所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述电机组件(1)包括转子组件(11)、定子组件(12)以及电机壳体(13)，所述定子组件(12)套设与转子组件(11)上，所述定子组件(12)与所述转子组件(11)转动配合，所述转子组件(11)和所述定子组件(12)设置在所述电机壳体(13)内侧，所述转子组件(11)的一端与所述减速组件(2)传动连接。

6.根据权利要求1所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述支架(3)的所述安装腔包括第一内腔(301)、第二内腔(302)和第三内腔(303)，所述第二内腔(302)位于所述第一内腔(301)和所述第三内腔(303)之间，所述第一内腔(301)靠近所述电机组件(1)一侧，所述刹车组件(5)位于所述第二内腔(302)内，所述第二内腔(302)的侧壁开设有多个缺口。

7.根据权利要求6所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述减速组件(2)包括一级减速组件(21)、二级减速组件(22)和轴套(23)，所述轴套(23)和所述二级减速组件(22)依次套设在所述一级减速组件(21)的转轴上，所述轴套(23)位于所述第一内腔(301)内并与所述电机组件(1)的输出端传动连接，所述二级减速组件(22)位于所述第二内腔(302)内，所述一级减速组件(21)至少部分位于所述第三内腔(303)内，所述一级减速组件(21)的转轴依次延伸至所述第二内腔(302)和第一内腔(301)内。

8.根据权利要求7所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述一级减速组件(21)包括一级太阳轮(211)、多个一级行星轮(212)、一级内齿圈(213)以及一级行星架(214)，所述一级太阳轮(211)的一端与多个所述一级行星轮(212)传动连接，所述一级太阳轮(211)的另一端穿过所述一级行星架(214)后依次与所述二级减速组件(22)和所述轴套(23)传动连接，多个所述一级行星轮(212)可转动地设置在所述一级行星架(214)上，多个所述一级行星轮(212)的另一侧与所述一级内齿圈(213)传动连接，所述一级内齿圈(213)与所述支架(3)转动连接，多个所述一级行星轮(212)、所述一级内齿圈(213)以及所述一级行星架(214)均位于所述第三内腔(303)内，所述一级太阳轮(211)位于所述第三内腔(303)内并延伸至所述第二内腔(302)和所述第一内腔(301)内。

9.根据权利要求8所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述二级减速组件(22)包括二级太阳轮(221)、多个二级行星轮(222)和二级内齿圈(223)，所述二级太阳轮(221)套设在所述一级太阳轮(211)上并与所述一级太阳轮(211)可传动连接，所述二级太阳轮(221)位于所述第二内腔(302)，所述二级太阳轮(221)的部分延伸至所述第三内腔(303)插设在所述一级行星架(214)上，所述一级行星架(214)与所述二级太阳轮(221)固定连接，多个所述二级行星轮(222)设置在所述支架(3)上，所述二级行星轮(222)能相对所述支架(3)转动，所述二级行星轮(222)位于所述第二内腔(302)内，所述二级行星轮(222)的一侧与所述二级太阳轮(221)传动连接，所述二级行星轮(222)的另一侧穿过所述缺口与所述二级内齿圈(223)的内侧齿圈传动连接，所述二级内齿圈(223)位于所述支架(3)的外周，所述外轮圈(4)包覆在所述二级内齿圈(223)的外周，所述刹车组件(5)的一端能与所述二级行星轮(222)相抵；和/或

所述减速组件(2)还包括两个第一轴承(24)，所述第一轴承(24)设置在所述支架(3)的外周，两个所述第一轴承(24)分别位于所述第一内腔(301)和第三内腔(303)的外侧，所述二级减速组件(22)包括二级内齿圈(223)，所述第一轴承(24)的外表面与所述二级内齿圈(223)的内表面相抵。

10.根据权利要求1所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，还包括电机尾盖(7)，所述电机尾盖(7)设置在所述电机组件(1)远离所述减速组件(2)的一侧上，所述电机尾盖(7)与所述电机组件(1)围合形成容置腔，所述驱动板(6)位于所述容置腔内；和/或

还包括封盖(8)，所述封盖(8)设置在所述减速组件(2)远离所述电机组件(1)的一侧上。