CN115929849B - 二级行星减速行走单元 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种二级行星减速行走单元，包括：电机组件；减速组件，所述减速组件与所述电机组件的输出端传动连接；支架，所述减速组件设置在所述支架上；外轮圈；电机尾盖，所述电机尾盖设置在所述电机组件上；润滑保护组件，所述润滑保护组件设置在所述电机尾盖上。本申请的二级行星减速行走单元，通过设置润滑保护组件可实现对减速组件进行润滑和降温保护，避免零部件磨损严重，影响行走单元的精准运作，通过设置双级减速机，相比一级减速机的传动比更大，更适合高速低扭的工作场景，并且更加适用于设备停电的准确刹车，通过设置本驱动板相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势。

Description

二级行星减速行走单元

技术领域

本发明涉及机器人行走装置技术领域，特别是涉及二级行星减速行走单元。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

AGV驱动轮一般使用抵挡廉价的行星减速机，但是市面上传统的一级减速机设计不适用于高速低扭的工作场景，不便于准确刹车，且减速机长时间工作缺少润滑油，增加部件的损耗，不利于精准使用，同时减速机工作时还会产生大量热量，不及时降温会降低减速机的工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种能定时添加润滑油、可以降温、成本相对低，适用高速低扭的工作场景的二级行星减速行走单元。

一种二级行星减速行走单元，包括：电机组件；减速组件，所述减速组件与所述电机组件的输出端传动连接；支架，所述支架与所述电机组件固定连接，所述减速组件设置在所述支架上；外轮圈，所述外轮圈包覆在所述减速组件的外侧上；电机尾盖，所述电机尾盖设置在所述电机组件上且位于远离所述减速组件的一侧上；润滑保护组件，所述润滑保护组件设置在所述电机尾盖上，所述润滑保护组件的管道穿过所述电机组件的底壁延伸至所述减速组件处。

本申请公开了一种二级行星减速行走单元，通过在电机尾盖上设置润滑保护组件，润滑保护组件包括储存润滑剂的箱体以及泵体，过液通道延伸至第二安装腔处，当二级行星减速行走单元通电时，润滑保护组件可以为减速组件添加润滑剂，通过把驱动板设置在电机组件上并与电机组件电连接，驱动板上具有驱控软件及算法，可以接收主控机器指令并通过翻译软件及算法驱动电机组件，本驱动板相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，电机组件为无框电机，电机组件的输出轴直接与减速组件的转动齿轮啮合，从而带动减速组件转动，减速组件为双级减速机，减速组件与电机组件连接可以降低电机输出的转速，同时增大输出扭矩，减速组件设置在支架内，支架为减速组件保持正常运行空间与位置，外轮圈包覆在减速组件上，外轮圈与减速组件同步转动，从而保护减速组件，减少磨损。

本申请的二级行星减速行走单元，通过设置润滑保护组件可实现对减速组件进行润滑和降温保护，避免零部件磨损严重，影响行走单元的精准运作，通过设置双级减速机，相比一级减速机的传动比更大，更适合高速低扭的工作场景，并且更加适用于设备停电的准确刹车，通过设置本驱动板相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势。

在其中一些实施例中，所述电机尾盖与所述电机组件围合形成第三安装腔，所述电机尾盖底壁外侧上开设有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽的底壁上设有第一开孔，所述第二安装槽的底壁上开设有第二开孔，所述润滑保护组件的电池部分位于所述第一安装槽内并通过第一开孔延伸至所述第三安装腔内，所述润滑保护组件的箱体部分位于所述第二安装槽内并通过第二开孔延伸至所述第三安装腔内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，电机尾盖设置在电机组件的一侧上，并与电机组件围合形成第三安装腔，润滑保护组件的泵体部分位于第二安装腔内，通过在电机尾盖上开设第一安装槽和第二安装槽，使润滑保护组件的电池部分和箱体部分定位在行走单元的外部，从而方便及时补充润滑剂以及更换电池或充电，第一安装才和第二安装才的底壁上还分别设有第一开孔和第二开孔，从而使电池部分的电连接件以及箱体的出液口可以延伸至第三安装腔内，与泵体部分连接。

在其中一些实施例中，所述润滑保护组件包括泵体组件和箱体，所述箱体的部分位于所述第二安装槽内，所述箱体靠近所述第二安装槽的一侧形成过液通道，所述过液通道经所述第二开孔延伸至所述第三安装腔内，所述过液通道与所述泵体组件的进液口连通，所述箱体远离所述第二安装槽的一侧上形成有第一进液口，所述第一进液口与所述箱体的内腔连通，所述第一进液口通过盖体开启或封闭，所述支架上设有第二安装腔，所述减速组件位于所述第二安装腔内，所述泵体组件的出液通道穿过所述电机组件的底壁延伸至所述第二安装腔内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，润滑保护组件包括了泵体组件和箱体，箱体上储存了所需的润滑剂，箱体上的过液通道与泵体组件的进液口通过柔性管连通，箱体在远离第二安装槽的一侧上设有第一进液口，从而方便及时为箱体补充润滑剂，第一进液口还通过盖体开启或封闭，从而避免箱体内的润滑剂泄漏。

在其中一些实施例中，所述泵体组件包括电池、泵体和电路板，所述电池的部分位于所述第一安装槽内，所述电池的电连接件部分经所述第一开孔延伸至所述第三安装腔内，所述电池与所述电路板电连接，所述泵体和所述电路板电连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，泵体组件包括了电池、泵体和电路板，当行走单元通电时，泵体可以定时运行，为减速组件定时添加润滑剂，电池通过电连接件与电路板电连接，并且与电机尾盖可拆卸连接，从而方便更换电池或充电。

在其中一些实施例中，所述泵体包括第二进液口、出液口和泵体本体，所述第二进液口和所述出液口分别设置在所述泵体本体的两侧，所述第二进液口通过柔性管与所述过液通道连通，所述出液口通过柔性管穿过所述电机组件的底壁延伸至所述第二安装腔内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，泵体本体在两侧上分别设有第二进液口和出液口，第二进液口与箱体的过液通道通过柔性管连通，出液口通过柔性管穿过电机组件的壳体底壁延伸至第二安装腔内，从而可以把箱体内的润滑剂抽取到第二安装腔内，实现为减速组件润滑和降温保护。

在其中一些实施例中，所述电池与所述电机尾盖可拆连接。

在其中一些实施例中，所述箱体与所述电机尾盖可拆连接。

在其中一些实施例中，所述电机组件包括包括电机本体和电机壳体，所述电机壳体内设有第一安装腔，所述电机本体设置在所述电机壳体上，所述电机本体位于所述第一安装腔内，所述电机本体与所述减速组件传动连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，电机组件的电机本体由转子组件和定子组件组成，为无框电机，定子组件驱动转子组件转动，转子组件直接与减速组件传动连接，通过使用无框电机，相比传统伺服电机零件更少、体积更小，成本更低。

在其中一些实施例中，所述减速组件包括一级减速组件、二级减速组件和轴套，所述轴套和所述二级减速组件依次套设在所述第一减速组件的转轴上，所述支架设有第二安装腔，所述轴套位于所述第二安装腔内并与所述电机组件的输出端传动连接，所述二级减速组件和所述一级减速组件都位于所述第二安装腔内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过把减速组件分为两级减速组件，相比于一级减速机具有更高的传动比，从而使行走单元更适用于高速低扭的工作场景，以及更适用于设备停电的准确刹车，轴套位于第二安装腔用于连接转子组件和一级减速组件的太阳齿轮，从而电机组件可以先带动一级减速组件转动，轴套的外表面还套设有轴承再与支架相抵，二级减速组件套设在一级减速组件的太阳轮上，从而一级减速组件带动二级减速组件转动。

在其中一些实施例中，所述一级减速组件包括一级太阳轮、多个一级行星轮、一级内齿圈以及一级行星架，所述一级太阳轮的一端与多个所述一级行星轮传动连接，所述一级太阳轮的另一端穿过所述一级行星架后依次与所述二级减速组件和所述轴套传动连接，多个所述一级行星轮可转动地设置在所述一级行星架上，多个所述一级行星轮的另一侧与所述一级内齿圈传动连接，所述一级内齿圈与所述支架转动连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：一级太阳轮的一端与多个一级行星轮啮合并带动多个一级行星轮同时转动，一级太阳轮的另一端穿过一级内齿圈后依次插设在二级减速组件的太阳轮和轴套上，一级太阳轮通过轴套与转子组件间接传动连接，一级行星轮通过轴销和轴承与一级行星架可转动连接，一级行星架用于为多个一级行星轮定位，一级行星轮的另一侧与一级内齿圈的齿圈啮合。

在其中一些实施例中，所述二级减速组件包括二级太阳轮、多个二级行星轮和二级内齿圈，所述二级太阳轮套设在所述一级太阳轮上并与所述一级太阳轮可传动连接，所述二级太阳轮的部分插设在所述一级行星架上，所述一级行星架与所述二级太阳轮固定连接，多个所述二级行星轮设置在所述支架上，所述二级行星轮可以相对所述支架转动，所述二级行星轮的一侧与所述二级太阳轮传动连接，所述支架设有缺口，所述二级行星轮的另一侧穿过所述缺口延伸至第二安装腔外，并与所述二级内齿圈的内侧齿圈传动连接，所述二级内齿圈位于所述支架的外周，所述外轮圈包覆在所述二级内齿圈的外周。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：二级太阳轮套设在一级太阳轮上，从而一级太阳轮可以带动二级太阳轮转动，二级太阳轮的外表面齿牙与二级行星轮啮合，从而二级太阳轮带动二级行星轮转动，二级行星轮通过轴销和轴承与支架可活动连接，从而支架作为二级行星轮的行星架，用于限位多个二级行星轮，多个二级行星轮通过缺口部分延伸到第二安装腔外，与位于支架外侧的二级内齿圈的齿牙啮合，从而二级行星轮带动二级内齿圈转动，外轮圈包覆在二级内齿圈外侧，从而保护二级内齿圈，减少损坏。

在其中一些实施例中，所述减速组件还包括两个第一轴承，所述第一轴承设置在所述支架的外周，两个所述第一轴承分别位于所述第一内腔和第三内腔的外侧，所述二级减速组件包括二级内齿圈，所述第一轴承的外表面与所述二级内齿圈的内表面相抵。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过在支架外设置两个第一轴承，两个第一轴承的外表面与二级内齿圈位于齿圈两侧的内表面相抵，并且两个第一轴承安装方向相反，使得支架能够承受一级太阳轮向上双向的作用力，避免了二级内齿圈的应力集中，提升了行走单元的转动的稳定性。

在其中一些实施例中，还包括驱动板和刹车组件，所述电机尾盖与所述电机组件围合形成第三安装腔，所述驱动板位于所述第三安装腔内，所述刹车组件套设在所述电机组件的输出轴上，所述刹车组件与所述驱动板电连接，所述刹车组件断电时可以制动电机组件，所述驱动板与所述电机组件电连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：刹车组件为电磁刹车装置，刹车组件和电机组件一起通电，使得刹车组件上的衔铁被吸合并与转子组件分离，电机组件正常运转，当刹车组件和电机组件断电时，刹车组件的线圈中无电流通过，衔铁被压缩弹簧顶起与转子组件紧贴，并与转子组件瞬间产生极大摩擦力，实现电机组件及时制动。

附图说明

图1为本发明所述二级行星减速行走单元的爆炸视图；

图2为本发明所述二级行星减速行走单元的剖面视图；

图3为图2中A的放大图；

图4为本发明所述电机尾盖的结构示意图；

图5为本发明所述减速组件的爆炸视图。

其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1电机组件，101第一安装腔，11电机本体，12电机壳体；

2减速组件，21一级减速组件22二级减速组件，23轴套，211一级太阳轮，212一级行星轮，213一级内齿圈，214一级行星架，221二级太阳轮，222二级行星轮，223二级内齿圈，24第一轴承；

3支架，301第二安装腔；

4外轮圈；

5驱动板；

6电机尾盖，601第三安装腔，602第一安装槽，603第二安装槽，604第一开孔，605第二开孔；

7润滑保护组件，71泵体组件，72箱体，721过液通道，722第一进液口，711电池，712泵体，713电路板，7121第二进液口，7122出液口，7123泵体本体；

8刹车组件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照附图描述本发明一些实施例所述二级行星减速行走单元。

如图1和图2所示，一种二级行星减速行走单元，包括：电机组件1；减速组件2，减速组件2与电机组件1的输出端传动连接；支架3，支架3与电机组件1固定连接，减速组件2设置在支架3上；外轮圈4，外轮圈4包覆在减速组件2的外侧上；电机尾盖6，电机尾盖6设置在电机组件1上且位于远离减速组件2的一侧上；润滑保护组件7，润滑保护组件7设置在电机尾盖6上，润滑保护组件7的管道穿过电机组件1的底壁延伸至减速组件2处。

本申请公开了一种二级行星减速行走单元，通过在电机尾盖6上设置润滑保护组件7，润滑保护组件7包括储存润滑剂的箱体以及泵体，过液通道延伸至第二安装腔301处，当二级行星减速行走单元通电时，润滑保护组件7可以为减速组件2添加润滑剂，通过把驱动板6设置在电机组件1上并与电机组件1电连接，驱动板6上具有驱控软件及算法，可以接收主控机器指令并通过翻译软件及算法驱动电机组件1，本驱动板6相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，电机组件1为无框电机，电机组件1的输出轴直接与减速组件2的转动齿轮啮合，从而带动减速组件2转动，减速组件2为双级减速机，减速组件2与电机组件1连接可以降低电机输出的转速，同时增大输出扭矩，减速组件2设置在支架3内，支架3为减速组件2保持正常运行空间与位置，外轮圈4包覆在减速组件2上，外轮圈4与减速组件2同步转动，从而保护减速组件2，减少磨损。

本申请的二级行星减速行走单元，通过设置润滑保护组件7可实现对减速组件2进行润滑和降温保护，避免零部件磨损严重，影响行走单元的精准运作，通过设置双级减速机，相比一级减速机的传动比更大，更适合高速低扭的工作场景，并且更加适用于设备停电的准确刹车，通过设置本驱动板6相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势。

如图2至图4所示，在本实施例中，电机尾盖6与电机组件1围合形成第三安装腔601，电机尾盖6底壁外侧上开设有第一安装槽602和第二安装槽603，第一安装槽602的底壁上设有第一开孔604，第二安装槽603的底壁上开设有第二开孔605，润滑保护组件7的电池部分位于第一安装槽602内并通过第一开孔604延伸至第三安装腔601内，润滑保护组件7的箱体部分位于第二安装槽603内并通过第二开孔605延伸至第三安装腔601内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，电机尾盖6设置在电机组件1的一侧上，并与电机组件1围合形成第三安装腔601，润滑保护组件7的泵体部分位于第二安装腔301内，通过在电机尾盖6上开设第一安装槽602和第二安装槽603，使润滑保护组件7的电池部分和箱体部分定位在行走单元的外部，从而方便及时补充润滑剂以及更换电池或充电，第一安装才602和第二安装才603的底壁上还分别设有第一开孔604和第二开孔605，从而使电池部分的电连接件以及箱体的出液口可以延伸至第三安装腔601内，与泵体部分连接。

如图2至图4所示，在本实施例中，润滑保护组件7包括泵体组件71和箱体72，箱体72的部分位于第二安装槽603内，箱体72靠近第二安装槽603的一侧形成过液通道721，过液通道721经第二开孔605延伸至第三安装腔601内，过液通道721与泵体组件71的进液口连通，箱体72远离第二安装槽603的一侧上形成有第一进液口722，第一进液口722与箱体72的内腔连通，第一进液口722通过盖体开启或封闭，支架3上设有第二安装腔301，减速组件2位于第二安装腔301内，泵体组件71的出液通道穿过电机组件1的底壁延伸至第二安装腔301内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，润滑保护组件包括了泵体组件71和箱体72，箱体72上储存了所需的润滑剂，箱体72上的过液通道721与泵体组件71的进液口通过柔性管连通，箱体72在远离第二安装槽603的一侧上设有第一进液口722，从而方便及时为箱体72补充润滑剂，第一进液口722还通过盖体开启或封闭，从而避免箱体72内的润滑剂泄漏。

如图2至图4所示，在本实施例中，泵体组件71包括电池711、泵体712和电路板713，电池711的部分位于第一安装槽602内，电池711的电连接件部分经第一开孔604延伸至第三安装腔601内，电池711与电路板713电连接，泵体712和电路板713电连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，泵体组件71包括了电池711、泵体712和电路板713，当行走单元通电时，泵体712可以定时运行，为减速组件2定时添加润滑剂，电池711通过电连接件与电路板713电连接，并且与电机尾盖6可拆卸连接，从而方便更换电池或充电。

如图2至图4所示，在本实施例中，泵体712包括第二进液口7121、出液口7122和泵体本体7123，第二进液口7121和出液口7122分别设置在泵体本体7123的两侧，第二进液口7121通过柔性管与过液通道721连通，出液口7122通过柔性管穿过电机组件1的底壁延伸至第二安装腔301内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，泵体本体7123在两侧上分别设有第二进液口7121和出液口7122，第二进液口7121与箱体72的过液通道721通过柔性管连通，出液口7122通过柔性管穿过电机组件的壳体底壁延伸至第二安装腔301内，从而可以把箱体72内的润滑剂抽取到第二安装腔301内，实现为减速组件2润滑和降温保护。

如图2和图3所示，在本实施例中，电池711与电机尾盖6可拆连接。

如图2和图3所示，在本实施例中，箱体72与电机尾盖6可拆连接。

如图1和图2所示，在本实施例中，电机组件1包括包括电机本体11和电机壳体12，电机壳体12内设有第一安装腔101，电机本体11设置在电机壳体12上，电机本体11位于第一安装腔101内，电机本体11与减速组件2传动连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了，电机组件1的电机本体11由转子组件和定子组件组成，为无框电机，定子组件驱动转子组件转动，转子组件直接与减速组件2传动连接，通过使用无框电机，相比传统伺服电机零件更少、体积更小，成本更低。

如图2和图5所示，在本实施例中，减速组件2包括一级减速组件21、二级减速组件22和轴套23，轴套23和二级减速组件22依次套设在第一减速组件21的转轴上，支架3设有第二安装腔301，轴套23位于第二安装腔301内并与电机组件1的输出端传动连接，二级减速组件22和一级减速组件21都位于第二安装腔301内。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过把减速组件2分为两级减速组件，相比于一级减速机具有更高的传动比，从而使行走单元更适用于高速低扭的工作场景，以及更适用于设备停电的准确刹车，轴套23位于第二安装腔301用于连接转子组件和一级减速组件21的太阳齿轮，从而电机组件1可以先带动一级减速组件21转动，轴套23的外表面还套设有轴承再与支架3相抵，二级减速组件22套设在一级减速组件21的太阳轮上，从而一级减速组件21带动二级减速组件22转动。

如图2和图5所示，在本实施例中，一级减速组件21包括一级太阳轮211、多个一级行星轮212、一级内齿圈213以及一级行星架214，一级太阳轮211的一端与多个一级行星轮212传动连接，一级太阳轮211的另一端穿过一级行星架214后依次与二级减速组件22和轴套23传动连接，多个一级行星轮212可转动地设置在一级行星架214上，多个一级行星轮212的另一侧与一级内齿圈213传动连接，一级内齿圈213与支架3转动连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：一级太阳轮211的一端与多个一级行星轮212啮合并带动多个一级行星轮212同时转动，一级太阳轮211的另一端穿过一级内齿圈213后依次插设在二级减速组件22的太阳轮和轴套23上，一级太阳轮211通过轴套23与转子组件11间接传动连接，一级行星轮212通过轴销和轴承与一级行星架214可转动连接，一级行星架214用于为多个一级行星轮212定位，一级行星轮22的另一侧与一级内齿圈213的齿圈啮合。

如图2和图5所示，在本实施例中，二级减速组件22包括二级太阳轮221、多个二级行星轮222和二级内齿圈223，二级太阳轮221套设在一级太阳轮211上并与一级太阳轮211可传动连接，二级太阳轮221的部分插设在一级行星架214上，一级行星架214与二级太阳轮221固定连接，多个二级行星轮222设置在支架3上，二级行星轮222可以相对支架3转动，二级行星轮222的一侧与二级太阳轮221传动连接，支架3设有缺口，二级行星轮222的另一侧穿过缺口延伸至第二安装腔301外，并与二级内齿圈223的内侧齿圈传动连接，二级内齿圈223位于支架3的外周，外轮圈4包覆在二级内齿圈223的外周。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：二级太阳轮221套设在一级太阳轮211上，从而一级太阳轮211可以带动二级太阳轮221转动，二级太阳轮221的外表面齿牙与二级行星轮222啮合，从而二级太阳轮221带动二级行星轮222转动，二级行星轮221通过轴销和轴承与支架3可活动连接，从而支架3作为二级行星轮221的行星架，用于限位多个二级行星轮221，多个二级行星轮221通过缺口部分延伸到第二安装腔301外，与位于支架3外侧的二级内齿圈223的齿牙啮合，从而二级行星轮221带动二级内齿圈223转动，外轮圈4包覆在二级内齿圈223外侧，从而保护二级内齿圈223，减少损坏。

如图2和图5所示，在本实施例中，减速组件还包括两个第一轴承24，第一轴承24设置在支架3的外周，两个第一轴承24分别位于第一内腔301和第三内腔303的外侧，二级减速组件22包括二级内齿圈223，第一轴承24的外表面与二级内齿圈223的内表面相抵。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：通过在支架3外设置两个第一轴承24，两个第一轴承24的外表面与二级内齿圈223位于齿圈两侧的内表面相抵，并且两个第一轴承24安装方向相反，使得支架3能够承受一级太阳轮211向上双向的作用力，避免了二级内齿圈223的应力集中，提升了行走单元的转动的稳定性。

如图1和图2所示，在本实施例中，还包括驱动板5和刹车组件8，电机尾盖6与电机组件1围合形成第三安装腔601，驱动板5位于第三安装腔601内，刹车组件8套设在电机组件1的输出轴上，刹车组件8与驱动板5电连接，刹车组件8断电时可以制动电机组件1，驱动板5与电机组件1电连接。

上述的二级行星减速行走单元进一步限定了：刹车组件8为电磁刹车装置，刹车组件和电机组件一起通电，使得刹车组件上的衔铁被吸合并与转子组件分离，电机组件1正常运转，当刹车组件8和电机组件1断电时，刹车组件8的线圈中无电流通过，衔铁被压缩弹簧顶起与转子组件紧贴，并与转子组件瞬间产生极大摩擦力，实现电机组件1及时制动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种二级行星减速行走单元，其特征在于，包括：

电机组件(1)；

减速组件(2)，所述减速组件(2)与所述电机组件(1)的输出端传动连接；

支架(3)，所述支架(3)与所述电机组件(1)固定连接，所述减速组件(2)设置在所述支架(3)上；

外轮圈(4)，所述外轮圈(4)包覆在所述减速组件(2)的外侧上；

电机尾盖(6)，所述电机尾盖(6)设置在所述电机组件(1)上且位于远离所述减速组件(2)的一侧上；

润滑保护组件(7)，所述润滑保护组件(7)设置在所述电机尾盖(6)上，所述润滑保护组件(7)的管道穿过所述电机组件(1)的底壁延伸至所述减速组件(2)处；

所述电机尾盖(6)与所述电机组件(1)围合形成第三安装腔(601)，所述电机尾盖(6)底壁外侧上开设有第一安装槽(602)和第二安装槽(603)，所述第一安装槽(602)的底壁上设有第一开孔(604)，所述第二安装槽(603)的底壁上开设有第二开孔(605)，所述润滑保护组件(7)的电池部分位于所述第一安装槽(602)内并通过第一开孔(604)延伸至所述第三安装腔(601)内，所述润滑保护组件(7)的箱体部分位于所述第二安装槽(603)内并通过第二开孔(605)延伸至所述第三安装腔(601)内；

所述润滑保护组件(7)包括泵体组件(71)和箱体(72)，所述箱体(72)的部分位于所述第二安装槽(603)内，所述箱体(72)靠近所述第二安装槽(603)的一侧形成过液通道(721)，所述过液通道(721)经所述第二开孔(605)延伸至所述第三安装腔(601)内，所述过液通道(721)与所述泵体组件(71)的进液口连通，所述箱体(72)远离所述第二安装槽(603)的一侧上形成有第一进液口(722)，所述第一进液口(722)与所述箱体(72)的内腔连通，所述第一进液口(722)通过盖体开启或封闭，所述支架(3)上设有第二安装腔(301)，所述减速组件(2)位于所述第二安装腔(301)内，所述泵体组件(71)的出液通道穿过所述电机组件(1)的底壁延伸至所述第二安装腔(301)内。

2.根据权利要求1所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述泵体组件(71)包括电池(711)、泵体(712)和电路板(713)，所述电池(711)的部分位于所述第一安装槽(602)内，所述电池(711)的电连接件部分经所述第一开孔(604)延伸至所述第三安装腔(601)内，所述电池(711)与所述电路板(713)电连接，所述泵体(712)和所述电路板(713)电连接。

3.根据权利要求2所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述泵体(712)包括第二进液口(7121)、出液口(7122)和泵体本体(7123)，所述第二进液口(7121)和所述出液口(7122)分别设置在所述泵体本体(7123)的两侧，所述第二进液口(7121)通过柔性管与所述过液通道(721)连通，所述出液口(7122)通过柔性管穿过所述电机组件(1)的底壁延伸至所述第二安装腔(301)内；和/或

所述电池(711)与所述电机尾盖(6)可拆连接；和/或

所述箱体(72)与所述电机尾盖(6)可拆连接。

4.根据权利要求1所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述电机组件(1)包括包括电机本体(11)和电机壳体(12)，所述电机壳体(12)内设有第一安装腔(101)，所述电机本体(11)设置在所述电机壳体(12)上，所述电机本体(11)位于所述第一安装腔(101)内，所述电机本体(11)与所述减速组件(2)传动连接。

5.根据权利要求1所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述减速组件(2)包括一级减速组件(21)、二级减速组件(22)和轴套(23)，所述轴套(23)和所述二级减速组件(22)依次套设在所述一级减速组件(21)的转轴上，所述支架(3)设有第二安装腔(301)，所述轴套(23)位于所述第二安装腔(301)内并与所述电机组件(1)的输出端传动连接，所述二级减速组件(22)和所述一级减速组件(21)都位于所述第二安装腔(301)内。

6.根据权利要求5所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述一级减速组件(21)包括一级太阳轮(211)、多个一级行星轮(212)、一级内齿圈(213)以及一级行星架(214)，所述一级太阳轮(211)的一端与多个所述一级行星轮(212)传动连接，所述一级太阳轮(211)的另一端穿过所述一级行星架(214)后依次与所述二级减速组件(22)和所述轴套(23)传动连接，多个所述一级行星轮(212)可转动地设置在所述一级行星架(214)上，多个所述一级行星轮(212)的另一侧与所述一级内齿圈(213)传动连接，所述一级内齿圈(213)与所述支架(3)转动连接。

7.根据权利要求6所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，所述二级减速组件(22)包括二级太阳轮(221)、多个二级行星轮(222)和二级内齿圈(223)，所述二级太阳轮(221)套设在所述一级太阳轮(211)上并与所述一级太阳轮(211)可传动连接，所述二级太阳轮(221)的部分插设在所述一级行星架(214)上，所述一级行星架(214)与所述二级太阳轮(221)固定连接，多个所述二级行星轮(222)设置在所述支架(3)上，所述二级行星轮(222)可以相对所述支架(3)转动，所述二级行星轮(222)的一侧与所述二级太阳轮(221)传动连接，所述支架(3)设有缺口，所述二级行星轮(222)的另一侧穿过所述缺口延伸至第二安装腔(301)外，并与所述二级内齿圈(223)的内侧齿圈传动连接，所述二级内齿圈(223)位于所述支架(3)的外周，所述外轮圈(4)包覆在所述二级内齿圈(223)的外周；和/或

所述减速组件(2)还包括两个第一轴承(24)，所述第一轴承(24)设置在所述支架(3)的外周，所述二级减速组件(22)包括二级内齿圈(223)，所述第一轴承(24)的外表面与所述二级内齿圈(223)的内表面相抵。

8.根据权利要求1所述的二级行星减速行走单元，其特征在于，还包括驱动板(5)和刹车组件(8)，所述电机尾盖(6)与所述电机组件(1)围合形成第三安装腔(601)，所述驱动板(5)位于所述第三安装腔(601)内，所述刹车组件(8)套设在所述电机组件(1)的输出轴上，所述刹车组件(8)与所述驱动板(5)电连接，所述刹车组件(8)断电时可以制动电机组件(1)，所述驱动板(5)与所述电机组件(1)电连接。