KR102373668B1 - 전기 모터용 유성치차 감속기 시스템 - Google Patents

전기 모터용 유성치차 감속기 시스템 Download PDF

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KR102373668B1
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Abstract

회전력을 전달하는 전기모터, 전기모터의 구동축에 결합되어 전기모터로부터 전달되는 회전력에 의해 회전구동하는 선기어와, 선기어와 내접하여 치합하는 유성기어와, 유성기어를 수용하는 캐리어와, 캐리어 외측으로 노출된 유성기어의 일측과 치합하는 제1링기어와, 유성기어의 타측과 치합하고, 선기어의 종단과 회전 가능하도록 결합되는 제2링기어로 구성되는 감속모듈, 전기모터가 일측에 배치되고, 감속모듈을 커버하는 기어박스 및 기어박스의 타측에 배치되고, 제2링기어와 결합되는 피구동장치를 포함하고, 선기어에는, 제1링기어와 인접한 종단에 베어링 안착홈이 형성되고, 일측이 베어링 안착홈에 인접하는 깊이로 관통되어 내측면에 제1키홈이 형성되며, 전기모터의 구동축의 외측면에는 제1키홈에 대응하는 제2키홈이 형성되고 제1키홈 및 제2키홈은 키에 의해 상호 결합되어 전기모터의 회전을 감속시켜 고토크로 피구동장치를 회전시키는 것을 특징으로 한다.

Description

전기 모터용 유성치차 감속기 시스템{PLANETARY GEAR SYSTEM FOR ELECTRIC MOTOR}
본 발명은 전기모터용 유성치차 감속기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전기모터에서 독립적으로 분리 가능하고, 비틀림하중을 최소화할 수 있으며, 공간 효율을 극대화하여 소형화 및 경량화가 가능한 전기모터용 유성치차 감속기 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 감속기는 엔진이나 모터 등으로부터 출력되는 고속회전을 입력값으로 하여, 로봇, 자동화 및 정밀제어기기 등에서 요구되는 안정도 및 정밀도를 구현할 수 있도록 일정비율로 감속출력시키는 장치로, 일반적인 감속장치로는 웜기어나 유성치차가 사용된다.
그 중, 종래의 유성치차 감속기는, 도 1을 참조하여, 제1선기어(10), 제1유성기어(20), 링기어(30), 캐리어(40), 제2선기어(50), 제2유성기어(60), 출력축(70)으로 이루어진다.
제1선기어는(10)는 모터 등의 구동축에 연결되어 회전되고, 제1유성기어(20)는 제1선기어(10)와 외측의 링기어(30) 사이에서 제1선기어(10)에 연동회전하며 자전과 공전을 하게되고, 캐리어(40)는 제1유성기어(20)의 회전축에 결합되어 제1유성기어(20)의 공전각속도로 회전된다.
제2선기어(50)는 캐리어(40)의 회전축에 결합되어 1차로 감속된 캐리어(40)의 회전속도로 회전되고, 제2유성기어(60)는 제2선기어와 링기어(30) 사이에서 제2선기어(50)에 연동되어 회전하며 자전 및 공전 하게되고, 출력축(70)은 제2유성기어(60)의 회전축에 결합되어 제2유성기어(60)의 공전각속도로 다시 감속되어 회전된다.
그러나, 제1, 제2유성기어(20, 60)는 제1, 제2선기어(10, 50)를 중심으로 공전 시, 제1, 제2선기어(10, 50)에 작용되는 회전력이 제1, 제2선기어(10, 50)와 상호 치합되는 제1, 제2유성기어(20, 60)의 기어 치면에 집중적으로 부하되어 기어 이의 마모가 빨라지거나 변형될 수 있는 문제점이 있었다.
또한, 직접적으로 감속이 이루어지는 유성치차 외에 소비되는 공간이 많아 회전력의 입력에서 출력까지의 토크의 상쇄가 일어나기 쉽다는 문제점이 있었다.
한국 등록특허공보 제10-0817503호(유성기어 감속기, 2008년 03월 21일)
본 발명의 제1 목적은, 유성치차의 기어 이를 오래 유지할 수 있는, 전기모터용 유성치차 감속기를 제공하는 데 있다.
본 발명의 제2 목적은, 공간 효율을 극대화하여 소형화 및 경량화가 가능한 전기모터용 유성치차 감속기를 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하고자 본 발명은, 회전력을 전달시키는 전기모터, 상기 전기모터의 구동축에 결합되어 상기 전기모터로부터 전달되는 회전력에 의해 회전구동하는 선기어와, 상기 선기어와 내접하여 치합하는 유성기어와, 상기 유성기어를 수용하는 캐리어와, 상기 캐리어 외측으로 노출된 상기 유성기어의 일측 치합되는 제1링기어와, 상기 유성기어의 타측이 내접 치합되도록 일측에 형성되는 내접기어와, 상기 내접기어와 동심이 되도록 설정 높이 돌출 형성되는 중심돌기가 구비되어, 상기 선기어의 타측과 회전 가능하도록 결합되는 제2링기어를 포함하는 감속모듈, 상기 전기모터가 일측에 배치되고, 상기 감속모듈을 커버하는 기어박스 및 상기 기어박스의 타측에 배치되고, 상기 제2링기어와 결합되는 피구동장치를 포함하고, 상기 선기어는 타측이 길이방향으로 상기 중심돌기에 상응하는 깊이로 단차되어 단차홈과, 상기 단차홈에 상기 중심돌기를 중심으로 설정 깊이 단차되어 베어링이 결합되는 베어링 안착홈과, 일측이 상기 단차홈에 인접하는 깊이로 단차되어 내주면 방향을 따라 제1키홈이 형성되고, 상기 전기모터 구동축은 상기 제1키홈에 대응되도록 제2키홈이 형성되고, 상기 제1키홈 및 상기 제2키홈은 키에 의해 상호 결합되어 상기 전기모터의 회전을 감속시켜 높은 토크로 상기 피구동장치를 회전시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제2링기어는 상기 내접기어에 인접하는 깊이로 타측이 단차되고, 단차된 내주면 길이방향을 따라 제3키홈이 형성되고, 상기 피구동장치는 피구동축에 상기 제3키홈에 대응되는 제4키홈이 형성되어, 상기 제3키홈 및 제4키홈은 키에 의해 상호 체결되어 상기 감속모듈에 의해 감속된 높은 출력의 토크로 회전되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 유성기어는 3개 한 세트로 구성되는 것을 특징으로 하는, 전기모터용 유성치차 감속기.
또한, 상기 선기어의 치수는 21개이고 상기 유성기어의 치수는 12개이며 상기 제1링기어의 치수는 45개, 상기 제2링기어 치수는 42개로, 상기 감속모듈은 44의 감속비를 제공하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1링기어의 외측면 단부는 단면구조로 면취가공되고, 상기 제1링기어가 삽입 결합되는 상기 기어박스의 내부 영역은 상기 제1링기어의 외측면 구조에 상응하는 단면구조로 면취가공되어, 상기 제1링기어가 상기 기어박스 내부에 고정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 캐리어는 상기 유성기어의 양 단에 서로 평행하게 배치되는 한 쌍의 받침판, 상기 한 쌍의 판에서 상기 유성기어와 이웃하게 서로 마주보도록 돌출 형성되는 복수개의 보조리브, 상기 유성기어와 동심이 되도록 양단이 각각 상기 한 쌍의 받침판에 삽입 결합되는 복수개의 회전축 및 상기 유성기어와 이웃하도록 배치되고 양단이 각각 상기 보조리브에 삽입 결합되는 복수개의 보조축;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 기어박스는 타측 내부에 상기 제2링기어 타측을 중심으로 설정 깊이 단차되어 형성되는 제1베어링홈 및 일측 내부에 상기 선기어를 중심으로 설정 깊이 단차되어 형성되는 제2베어링홈이 구비되고, 상기 제2링기어는 상기 제2베어링홈에 상응하는 크기 및 깊이로 상기 내접기어의 하단면이 단차되어 형성되는 제3베어링홈이 구비되며, 상기 제1베어링홈 내지 제3베어링홈에는 각각 스러스트 니들 롤러 베어링이 결합되는 것을 특징으로 한다.
전술한 바와 같은 전기모터용 유성치차 감속기는, 유성기어의 회전 및 공전을 견고하게 지지할 수 있는 캐리어 구조로, 감속모듈의 기어 이의 내구성을 높일 수 있다.
또한, 전기모터와 직접 연결되는 감속모듈의 구조로, 공간 효율을 극대화하여 소형화 및 경량화가 용이하다.
더 나아가, 회동 동작 후 전자브레이크 또는 별도의 전력공급없이 역전방지기능을 구현하여 안전성을 확보할 수 있다.
도 1은 종래 감속기를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 전기모터용 유성치차 감속기를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 전기모터용 유성치차 감속기의 전단면도이다.
도 4는 도 2 내지 도 3에 도시된 전기모터용 유성치차 감속기의 분해 사시도이다.
도 5는 도 3 내지 도 4에 도시된 감속모듈의 일부 사시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른, 전기모터용 유성치차 감속기(100)의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 전기모터용 유성치차 감속기(100)를 나타낸 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 전기모터용 유성치차 감속기(100)의 전단면도이며, 도 4는 도 2 내지 도 3에 도시된 전기모터용 유성치차 감속기(100)의 분해 사시도이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전기모터용 유성치차 감속기(100)는, 전기모터(110), 감속모듈(120), 기어박스(130) 및 피구동장치(도면 미도시)를 포함한다.
전기모터(110)는 회전력을 전달시킨다.
감속모듈(120)은 전기모터(110)의 구동축(111)이 중심축이 되도록 결합되어 전기모터(110)로부터 전달되는 회전력에 의해 자전 되는 선기어(121)와, 선기어(121)와 내접하여 치합하는 유성기어(122)와, 유성기어(122)를 수용하는 캐리어(123)와, 캐리어(123) 외측으로 노출된 유성기어(122)의 일측과 치합하는 제1링기어(124)와, 유성기어(122)의 타측과 치합하고, 선기어(121)의 종단과 회전 가능하도록 결합되는 제2링기어(125)로 구성된다.
기어박스(130)는 전기모터(110)가 일측에 배치되고, 감속모듈(120)을 커버한다. 기어박스(130)는 한 쌍(130a, 130b)으로 구성되어 감속모듈(120)의 양단에 마주보도록 결합된다. 타측 기어박스(130a)에는 제2링기어(125)에 상응하는 타측이 결합되고, 일측 기어박스(130b)에는 제2링기어(125)의 일측에 결합되는 감속모듈(120)이 결합된다.
피구동장치는 기어박스(130)의 타측에 배치되고, 제2링기어(125)와 결합되어, 감속모듈(120)을 통해 감속된 높은 출력의 토크를 전달받아 구동된다.
특히, 선기어(121)는 타측이 길이방향으로 중심돌기(1253)에 상응하는 깊이로 단차되어 형성되는 단차홈(1211)이 구비되고, 단차홈에는 중심돌기(1253)를 중심으로 설정 깊이 단차되어 베어링(b)이 결합되는 베어링 안착홈(12111)이 구비된다. 이러한 선기어는 일측이 단차홈에 인접하는 깊이로 단차되어 내주면 길이방향을 따라 제1키홈이 형성된다.
또한, 전기모터(110)의 구동축(111)은 제1키홈(1213)에 대응되도록 제2키홈(1113)이 형성되고, 제1키홈(1213) 및 제2키홈(1113)은 키(도면 미도시)에 의해 상호 체결되어 전기모터(110)의 회전을 감속시켜 높은 토크로 피구동장치를 회전시킨다. 이와 같은 결합 방식으로, 전기모터(110)의 회전력 입력이 직접 감속모듈(120)로 입력되어 다른 구성요소를 거쳐 회전력이 상쇄될 수 있는 것을 방지하는 이점이 있다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제2링기어(125)는 유성기어(122)와 내접 치합하도록 일측에 형성된 내접기어(1251)에 인접하는 깊이로 타측이 단차되고, 단차된 내주면 길이방향을 따라 제3키홈(1255)이 형성된다. 제3키홈(1255)에 대응되도록 피구동장치의 피구동축(도면 미도시)에 제4키홈(도면 미도시)이 형성된다. 이러한 제3키홈(1255) 및 키홈은 키(도면 미도시)에 의해 상호 체결되어 감속모듈(120)에 의해 감속된 높은 출력의 토크로 피구동장치를 회전시킬 수 있다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 타측 기어박스(130a) 내부에 상기 제2링기어(125) 타측을 중심으로 설정 깊이 단차되어 제1베어링홈(131)이 형성되고, 일측 기어박스(130b) 내부에는 선기어(121)를 중심으로 설정 깊이 단차되어 제2베어링홈(133)이 형성되며, 제2링기어(125)는 상기 제2베어링홈(133)과 상응하는 크기 및 깊이로 내접기어(1251)의 하단면이 단차되어 제3베어링홈(1257)이 형성된다. 따라서, 제1베어링홈 내지 제3베어링홈(131, 133, 1257)은 각각 스러스트 니들 롤러 베어링(b2)이 안착되어 결합된다. 특히, 제2베어링홈(133) 및 제3베어링홈(1257)은 동일한 규격의 스러스트 니들 볼 베어링(b2)이 사용된다. 이와 같은 구조로, 전기모터(100)의 구동축(111)의 회전축 방향으로 작용하는 하중을 흡수할 수 있다.
도 4는 도 2 내지 도 3에 도시된 전기모터용 유성치차 감속기(100)의 분해 사시도이고, 도 5는 도 3 내지 도 4에 도시된 감속모듈(120)의 일부 사시도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1링기어(124)의 외측면 단부는 단면구조 면취 가공되고, 제1링기어(124)가 삽입 결합되는 기어박스(130) 내부 영역은 제1링기어(124)의 외측면 구조에 상응하는 단면구조로 면취 가공되어, 제1링기어(124)가 기어박스(130) 내부에 고정될 수 있다. 이에 따라 슬립이 방지되어 고효율의 출력이 가능하다. 이 경우, 제1링기어(124) 및 그에 상응하는 기어박스(130)의 내부 영역은 적어도 3면이 면취되는 것이 바람직하다.
도 5에 도시된 바와 같이, 캐리어(123)는 유성기어(122)의 양측을 마주보도록 결합되는 한 쌍(123a, 123b)으로 형성되어, 한 쌍의 받침판(1231), 보조리브(1233), 회전축(1235), 보조축(1237)을 포함한다.
한 쌍의 받침판(1231)은 유성기어(122)의 양단에 서로 평행하게 배치된다.
보조리브(1233)는 한 쌍의 받침판(1231)에서 유성기어(122)와 이웃하게 서로 마주보도록 복수개가 돌출되어 형성된다. 유성기어(122)와 동심이 되도록 양 단이 각각 한 쌍의 받침판(1231)에 삽입 결합되는 복수개의 회전축(1235), 유성기어(122)와 이웃하도록 배치되고 양단이 각각 보조리브(1233)에 삽입 결합되는 복수개의 보조축(1237)을 포함한다.
이와 같은 캐리어(123) 구조는 유성기어(122)가 안정적으로 자전 및 공전을 가능하게 함과 동시에 제1링기어(124) 및 제2링기어(125)에 의해 유성기어(122)로부터 분리되지 않고 견고하게 고정될 수 있도록 한다.
도 4 내지 도 5를 참조하여, 감속모듈(120)의 감속비에 대해 설명하도록 한다.
선기어(121)의 치수는 21개이고, 유성기어(122)의 치수는 12개이며, 제1링기어(124)의 치수는 45개, 제2링기어(125)의 치수는 42개로, 본 발명의 감속모듈(120)은 44의 감속비를 제공할 수 있다.
특히, 유성기어(122)는 3개가 한 세트로 구성되는 것이 바람직하다. 전술한 바와 같이 유성기어(122)는 제2링기어(125)에 내접 치합되는데, 3개가 한 세트로 구성되어 치합의 강도를 높임으로써 안정적인 회전력의 출력이 가능하다.
선기어(121)의 일측 및 제2링기어(125)의 타측에 상응하는 기어박스(130)의 입구 및 출구에는 리데나(오일씰)(r)를 결합하여 외부로부터 대기측 먼지나 이물 기어박스(130) 내부로의 칩입을 방지하고, 전기모터(110)의 진동 등이 감속모듈(120)로 미치는 영향을 최소화하도록 하는 것이 바람직하다.
본문에서 피구동장치는, 감속비를 이용한 높은 효율의 토크가 필요한 모든 장치를 말한다. 예를 들어, 피구동장치는, 폐(廢)철을 압축시키기 위한 산업용 압축기, 또는 로봇암, 또는 자동 개폐 슬라트 등이 될 수 있다.
전술한 바를 바탕으로, 이하, 작동을 기준으로 전기모터용 유성치차 감속기(100)를 설명한다.
먼저 선기어(121)가 전기모터(110)에 의해 회전하며, 전기모터(110)의 회전력을 감속모듈(120)에 입력한다. 유성기어(122)가 선기어(121)를 중심으로, 또 고정된 제1링기어(124)와 내접되고, 그와 동시에 제1링기어(124)와 내접되어 자전 및 공전한다. 유성기어(122)에 의해 제2링기어(125)는 자전하고, 그로 인해 피구동장치에 1단 감속된 토크가 전달된다.
전술한 바와 같은 전기모터용 유성치차 감속기(100)는, 전기모터(110)와 감속모듈(120)이 수용된 기어박스(130)는 키 체결 구조로, 필요 시 독립적인 분리가 용이하기 때문에 필요에 따라 전기모터(110) 용량을 바꿔 사용할 수 있다.
또한, 유성기어(122)의 회전 및 공전을 견고하게 지지할 수 있는 캐리어(123) 구조로, 감속모듈(120)의 기어 이 상태를 좋게 유지시킬 수 있다.
또한, 전기모터(110)와 직접 연결되는 감속모듈(120)의 구조로, 공간 효율을 극대화하여 소형화 및 경량화가 용이하다.
이상, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 전술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
b1: 볼베어링 b2: 스러스트 니들 롤러 베어링
r; 리데나 100: 전기모터용 유성치차 감속기
110: 전기모터 111: 구동축
120: 감속모듈 121: 선기어
122: 유성기어 123: 캐리어
124: 제1링기어 125: 제2링기어
130: 기어박스 131: 제1베어링홈
133: 제2베어링홈 1113: 제2키홈
1211: 단차홈 1213: 제1키홈
1231: 받침판 1233: 보조리브
1235: 회전축 1237: 보조축
1251: 내접기어 1253: 중심돌기
1255: 제3키홈 12111: 베어링 안착홈

Claims (7)

  1. 회전력을 전달시키는 전기모터;
    상기 전기모터의 구동축에 결합되어 상기 전기모터로부터 전달되는 회전력에 의해 회전구동하는 선기어와, 상기 선기어와 내접하여 치합하는 유성기어와, 상기 유성기어를 수용하는 캐리어와, 상기 캐리어 외측으로 노출된 상기 유성기어의 일측 치합되는 제1링기어와, 상기 유성기어의 타측이 내접 치합되도록 일측에 형성되는 내접기어와, 상기 내접기어와 동심이 되도록 설정 높이 돌출 형성되는 중심돌기가 구비되어, 상기 선기어의 타측과 회전 가능하도록 결합되는 제2링기어를 포함하는 감속모듈;
    상기 전기모터가 일측에 배치되고, 상기 감속모듈을 커버하는 기어박스; 및
    상기 기어박스의 타측에 배치되고, 상기 제2링기어와 결합되는 피구동장치;를 포함하고,
    상기 선기어는, 타측이 길이방향으로 상기 중심돌기에 상응하는 깊이로 단차되어 단차홈과, 상기 단차홈에 상기 중심돌기를 중심으로 설정 깊이 단차되어 베어링이 결합되는 베어링 안착홈과, 일측이 상기 단차홈에 인접하는 깊이로 단차되어 내주면 방향을 따라 제1키홈이 형성되고,
    상기 전기모터 구동축은, 상기 제1키홈에 대응되도록 제2키홈이 형성되고, 상기 제1키홈 및 상기 제2키홈은 키에 의해 상호 결합되어 상기 전기모터의 회전을 감속시켜 상기 피구동장치를 회전시키며,
    상기 선기어의 일측 및 상기 제2링기어의 타측에 상응하는 상기 기어박스의 입구 및 출구에 리데나가 결합되고,
    상기 피구동장치는 폐철을 압축시키기 위한 산업용 압축기 로봇암 또는 자동 개폐 슬라트이고,
    상기 전기모터와 상기 감속모듈이 수용된 상기 기어박스는 키 체결 구조로 독립적인 분리가 가능한,
    전기모터용 유성치차 감속기 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제2링기어는,
    상기 내접기어에 인접하는 깊이로 타측이 단차되고, 단차된 내주면 길이방향을 따라 제3키홈이 형성되고,
    상기 피구동장치는,
    피구동축에 상기 제3키홈에 대응되는 제4키홈이 형성되어, 상기 제3키홈 및 제4키홈은 키에 의해 상호 체결되어 상기 감속모듈에 의해 감속된 출력의 토크로 회전되는 것을 특징으로 하는, 전기모터용 유성치차 감속기 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 유성기어는, 3개 한 세트로 구성되는 것을 특징으로 하는, 전기모터용 유성치차 감속기 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 선기어의 치수는 21개이고 상기 유성기어의 치수는 12개이며 상기 제1링기어의 치수는 45개, 상기 제2링기어 치수는 42개로, 상기 감속모듈은 44의 감속비를 제공하는 것을 특징으로 하는, 전기모터용 유성치차 감속기 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제1링기어의 외측면 단부는 단면구조로 면취가공되고, 상기 제1링기어가 삽입 결합되는 상기 기어박스의 내부 영역은 상기 제1링기어의 외측면 구조에 상응하는 단면구조로 면취가공되어, 상기 제1링기어가 상기 기어박스 내부에 고정되는 것을 특징으로 하는, 전기모터용 유성치차 감속기 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 캐리어는,
    상기 유성기어의 양 단에 서로 평행하게 배치되는 한 쌍의 받침판;
    상기 한 쌍의 판에서 상기 유성기어와 이웃하게 서로 마주보도록 돌출 형성되는 복수개의 보조리브;
    상기 유성기어와 동심이 되도록 양단이 각각 상기 한 쌍의 받침판에 삽입 결합되는 복수개의 회전축; 및
    상기 유성기어와 이웃하도록 배치되고 양단이 각각 상기 보조리브에 삽입 결합되는 복수개의 보조축;을 포함하는 것을 특징으로 하는, 전기모터용 유성치차 감속기 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 기어박스는,
    타측 내부에 상기 제2링기어 타측을 중심으로 설정 깊이 단차되어 형성되는 제1베어링홈; 및
    일측 내부에 상기 선기어를 중심으로 설정 깊이 단차되어 형성되는 제2베어링홈;이 구비되고,
    상기 제2링기어는,
    상기 제2베어링홈에 상응하는 크기 및 깊이로 상기 내접기어의 하단면이 단차되어 형성되는 제3베어링홈이 구비되며,
    상기 제1베어링홈 내지 제3베어링홈에는 각각 스러스트 니들 롤러 베어링이 결합되는 것을 특징으로 하는, 전기모터용 유성치차 감속기 시스템.
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