KR100817503B1

KR100817503B1 - 유성기어 감속기

Info

Publication number: KR100817503B1
Application number: KR1020070028805A
Authority: KR
Inventors: 최정수; 정문수
Original assignee: 주식회사 티트론
Priority date: 2007-03-23
Filing date: 2007-03-23
Publication date: 2008-03-27

Abstract

본 발명은 유성기어 감속기에 관한 것으로, 선기어와; 내주부에 치차를 구비하여 상기 선기어와 정간격을 두고 이격설치되는 링형상의 링기어와; 상기 선기어와 링기어 사이에서 정위치 회동되며, 상기 선기어와 링기어에 내, 외측부가 각각 연접되어 상기 선기어에 연동회전됨에 따라 상기 링기어를 회동시키는 자전기어와; 상기 선기어와 링기어에 내, 외측부가 각각 연접되게 상기 선기어와 링기어 사이에 결합되며, 상기 선기어와 링기어의 상대적인 회전속도에 의해 감속되어 자전 및 공전이동되는 유성기어와; 상기 유성기어의 회전축상에 결합되어 상기 유성기어의 공전속도에 대응되는 각속도로 회동되는 출력축;을 포함하여 구성됨을 기술적 요지로 하여, 자전기어를 이용하여 유성기어의 공전변위를 감소시킴으로써 일정 체적으로 고효율의 감속성능을 얻을 수 있고, 이에 따라, 소형화와 경량화를 구현하고, 제작원가를 절감할 수 있어 유성기어 감속기의 적용범위를 대폭 확대시킬 수 있는 유성기어 감속기에 관한 것이다.

유성기어 자전기어 감속기 선기어 링기어

Description

유성기어 감속기{Planetary gear reducer}

도 1 - 종래기술에 따른 유성기어 감속기의 사시도

도 2 - 본 발명에 따른 유성기어 감속기의 제1실시예를 도시한 단면도

도 3 - 도 2의 부분단면 사시도

도 4 - 자전기어 및 유성기어의 회전상태를 도시한 요부단면도

도 5 - 본 발명에 따른 유성기어 감속기의 제2실시예를 도시한 단면도

도 6 - 도 5의 분해사시도

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 선기어 110 : 선기어의 자전기어 접속부

120 : 선기어의 유성기어 접속부 200 : 링기어

210 : 링기어의 자전기어 접속부 220 : 링기어의 유성기어 접속부

300 : 자전기어 310 : 자전기어 회전축

400 : 유성기어 410 : 유성기어 회전축

500 : 출력축 600 : 하우징

700 : 자전축고정구 710 : 자전축삽입공

720 : 수용홈 800 : 유성축고정구

810 : 유성축삽입공 820 : 접속돌기

900 : 고정구접속베어링

본 발명은 유성기어 감속기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자전기어를 이용해 선기어와 반대되는 방향으로 링기어를 연동회전시킴으로써, 선기어와 링기어에 접속된 채 선기어와 동일한 방향으로 공전되는 유성기어의 회전변위를 감소시켜 고효율의 출력감속을 구현할 수 있는 유성기어 감속기에 관한 것이다.

감속기는 엔진이나 모터 등으로부터 출력되는 고속회전을 입력값으로 하여, 로봇, 자동화 및 정밀제어기기 등에서 요구되는 안정도 및 정밀도를 구현할 수 있도록 일정비율로 감속출력시키는 장치로, 일반적인 감속장치로는 웜기어나 유성기어가 사용된다.

유성기어를 이용하는 유성기어 감속기는 일반적으로 도 1에 도시된 종래기술에 따른 유성기어 감속기의 사시도와 같은 구조를 가지며, 상기 종래기술에 따른 유성기어 감속기는 제1선기어(10), 제1유성기어(20), 링기어(30), 캐리어(40), 제2선기어(50), 제2유성기어(60), 출력축(70)으로 이루어진다.

상기 제1선기어(10)는 모터 등의 구동축에 연결되어 회전되고, 상기 제1유성기어(20)는 상기 제1선기어(10)와 외측의 링기어(30) 사이에서 상기 제1선기어(10)에 연동회전하며 자전과 공전을 하게되고, 상기 캐리어(40)는 상기 제1유성기어(20)의 회전축에 결합되어 상기 제1유성기어(20)의 공전각속도로 회전된다.

상기 제2선기어(50)는 상기 캐리어(40)의 회전중심에 축결합되어 1차로 감속된 상기 캐리어(40)의 회전속도로 회전되고, 상기 제2유성기어(60)는 상기 제2선기어와 링기어(30) 사이에서 상기 제2선기어(50)에 연동회전하며 자전과 공전을 하게되고, 상기 출력축(70)은 상기 제2유성기어(60)의 회전축에 결합되어 상기 제2유성기어(60)의 공전각속도로 다시 감속되어 회전된다.

그러나, 상기와 같은 구조의 유성기어 감속기는 높은 감속비를 얻기 위해 선기어 잇수에 대한 링기어의 잇수 비를 크게 형성시켜야 하는데, 구동력을 직접적으로 전달받게되는 선기어의 강도를 안정되게 구현하기 위해 실제로 그 비를 6/1 이상 구현하기 어렵다는 문제점이 있었다.

그리고, 상기 유성기어 감속기는 제1선기어(10)와 제1유성기어(20), 제2선기어(50)와 제2유성기어(60)에 의해 2단감속되는 구조를 가지나, 100:1의 감속비를 얻기 위해서는 3~4단의 구조를 가지는 유성감속기를 사용하여야하므로 체적과 중량이 증가되고 축연결구조가 약화되어 그 적용이 한정될 수 밖에 없다는 다른 문제점이 있었다.

또한, 상기 제1, 2유성기어(20, 60)는 상기 제1, 2선기어(10, 50)와 링기어(30)의 기어치면으로 움직임이 제한되어 축방향 이외의 모멘트에 취약한 구조를 가지며, 각각의 기어(10, 20, 50, 60) 및 캐리어(40)가 외팔보의 축연결구조를 가짐에 따라 상기 출력축(70)에 작용하게 되는 비틀림 하중에 의해 파손, 변형되기 쉽다는 다른 문제점이 있었다.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은, 소형화와 경량화를 이루면서도 고효율의 감속성능을 얻을 수 있으며, 기어축 및 출력축을 보다 견고하게 지지구속하여 고강도 및 고정도로 구현될 수 있는 유성기어 감속기를 제공하는 데 목적이 있다.

상술한 바와 같은 목적달성을 위한 본 발명은, 선기어와; 상기 선기어와 정간격을 두고 이격설치되는 링형상의 링기어와; 상기 선기어와 링기어 사이에서 정위치 회동되며, 상기 선기어와 링기어에 내, 외측부가 각각 연접되어 상기 선기어에 연동회전됨에 따라 상기 링기어를 회동시키는 자전기어와; 상기 선기어와 링기어에 내, 외측부가 각각 연접되게 상기 선기어와 링기어 사이에 결합되며, 상기 선기어와 링기어의 상대적인 회전속도에 의해 감속되어 자전 및 공전이동되는 유성기어와; 상기 유성기어 회전축상에 결합되어 상기 유성기어의 공전속도에 대응되는 각속도로 회동되는 출력축;을 포함하여 구성되는 유성기어 감속기를 그 기술적 요지로 한다.

여기서, 상기 선기어는 상기 자전기어와의 접속부와 상기 유성기어와의 접속부에 형성된 치차수가 동일하거나, 상기 링기어는 상기 자전기어와의 접속부와 상기 유성기어와의 접속부에 형성된 치차수가 동일함이 바람직하다.

그리고, 상기 유성기어 감속기는 일단부에 상기 자전기어 회전축의 일단부가 결합되는 고정지지면이 구비되고, 상기 링기어 외측을 감싸며 상기 유성기어측으로 연장형성되는 하우징과; 상기 자전기어 회전축의 타단부가 결합되는 자전축삽입공 을 구비하여 상기 하우징에 고정결합되는 자전축고정구와; 상기 출력축에 일단부가 결합된 상기 유성기어 회전축의 타단부가 결합되는 유성축삽입공을 구비하여 상기 출력축에 고정결합되는 유성축고정구;를 포함하여 구성됨이 바람직하다.

또한, 상기 유성기어 감속기는, 상기 자전축고정구와 유성축고정구의 상호인접한 단부사이에 접속결합되는 고정구접속베어링;을 포함하여 구성되며, 상기 자전축고정구에는 내측일단부에 베어링을 수용하는 수용홈이 형성되고, 상기 유성축고정구에는 상기 자전축고정구의 수용홈에 수용되는 베어링 내측에 접속되는 접속돌기가 형성되는 실시예를 포함함이 바람직하다.

따라서, 자전기어를 이용하여 유성기어의 공전변위를 감소시킴으로써 일정 체적으로 고효율의 감속성능을 얻을 수 있고, 이에 따라, 소형화와 경량화를 구현하고, 제작원가를 절감할 수 있어 유성기어 감속기의 적용범위를 대폭 확대시킬 수 있다는 이점이 있다.

또한, 자전축고정구, 유성축고정구를 이용하여 기어축 및 출력축을 비틀림이나 반경방향 모멘트에 견고한 구조를 가지도록 지지구속함으로써 보다 안정된 성능을 구현할 수 있고 수명을 향상시킬 수 있다는 다른 이점이 있다.

상기와 같은 기술구성을 가지는 본 발명을 다음의 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명에 따른 유성기어 감속기의 제1실시예를 도시한 단면도이고, 도 3은 도 2의 부분단면 사시도, 도 4는 자전기어 및 유성기어의 회전상태를 도시한 요부단면도이다. 그리고, 도 5는 본 발명에 따른 유성기어 감속기의 제2실시예를 도시한 단면도이고, 도 6은 도 5의 분해사시도이다.

본 발명에 따른 유성기어 감속기는 크게 선기어(100), 링기어(200), 자전기어(300), 유성기어(400), 출력축(500)으로 이루어지며, 상기 선기어(100)와 반대되는 방향으로 상기 링기어(200)를 연동회전시키는 상기 자전기어(300)를 결합하여, 상기 선기어(100)와 링기어(200)에 접속된 채 상기 선기어(100)와 동일한 방향으로 공전되는 유성기어(400)의 공전변위를 감소시키는 구성을 가진다.

상기 선기어(100)는 외주부에 치차가 형성되어 외부 동력원으로부터 고속의 회전력을 입력받는 구성요소로, 상기 자전기어(300)와 접속되는 자전기어 접속부(110)와 상기 유성기어(400)와 접속되는 유성기어 접속부(120)를 구비하여, 상기 자전기어(300)와 유성기어(400)를 연동회전시킨다.

상기 링기어(200)는 내주부에 치차가 형성된 링형상으로 형성되며, 상기 선기어(100)와 정간격을 두고 이격설치되고, 상기 자전기어(300)와 접속되는 자전기어 접속부(210)와 상기 유성기어(400)와 접속되는 유성기어 접속부(220)로 이루어진다.

상기 링기어(200)는 상기 자전기어 접속부(210)와 유성기어 접속부(220)가 일체로 연결된 구조를 가짐에 있어, 각각의 접속부(210, 220)에 형성된 치차수나 내경크기에 차이가 있을 시, 상기 자전기어와의 접속부(210)와 상기 유성기어와의 접속부(220)를 분리제작하고 상호 압입접합하여 일체로 형성시킴이 바람직하다.

상기 자전기어(300)는 상기 선기어(100)와 링기어(200) 사이에 정위치에서 회동가능하게 설치되며, 외주둘레에 형성된 치차의 일측 및 타측부가 상기 선기어의 자전기어 접속부(110)와 링기어의 자전기어 접속부(210)에 각각 연접되어(이하 선기어에 접한 부분을 내측부, 링기어에 접한 부분을 외측부로 칭하기로 한다), 상기 선기어(100)에 연동회전됨에 따라 상기 링기어(200)를 회동시킨다.

상기 유성기어(400)는 상기 선기어의 유성기어 접속부(120)와 링기어의 유성기어 접속부(220)에 내, 외측부가 각각 연접되도록 상기 선기어(100)와 링기어(200) 사이에 결합되며, 상기 선기어(100)와 링기어(200)의 상대적인 회전속도에 의해 감속되어 자전 및 공전이 이루어지게 된다.

상기 유성기어(400)의 작동상태를 도 4에 도시된 일예를 들어 설명하면, 상기 링기어(200)는 도 4(a)에 도시된 바와 같은 초기상태에서 상기 자전기어(300)에 의해 연동회전되어, 도 4(b)에 도시된 바와 같이 상기 선기어(100)의 회전방향과 반대방향으로 회전하게 된다.

상기 유성기어(400)는 도 4(c)와 같은 초기상태로부터, 기존에 상기 링기어(200)가 상기 자전기어(300)의 영향을 받지 않으면 도 4(d)와 같이 선기어(100)와 동일한 방향으로 공전이동하게 되는데, 본 발명에서는 도 4(b)에 도시된 바와 같은 상기 링기어(200)의 반대방향 회전으로 인해 도 4(e)에 도시된 바와 같이 초기위치로부터 극히 미세한 공전변위만을 가지게 된다.

이와 같이 본 발명에서 상기 유성기어(400)는 상기 선기어(100)로부터 구동력을 전달받아 유도되는 공전변위와 상기 링기어(200)에 의해 유도되는 회전변위가 상대적으로 반대방향으로 형성되어, 상기 선기어(100)와 링기어(200)의 회전방향 및 변위차에 의해 상기 유성기어(400)의 공전 이동변위가 급감하는 결과를 얻게된다.

상기 출력축(500)은 감속기 내부에서 감속된 구동력을 외부로 도출하는 구성요소로, 상기 유성기어 회전축(410)상에 결합되어 상기 유성기어(400)의 공전속도에 대응되는 각속도로 회동함으로써, 회전구동력이 입력되는 상기 선기어(100)의 회전수에 대해 감속된 속도로 회전구동력을 최종도출하게 된다.

도 2, 3에 도시된 본 발명에 따른 유성기어 감속기의 제1실시예에서, 상기 유성기어(400)는 2개가 구비되고, 상기 출력축(500)은 상기 다수의 유성기어 회전축(410) 일단부를 동시결합하도록 결합됨으로써, 상기 출력축(500)은 상기 유성기어(400)들의 공전속도에 대응되는 각속도로 회전구동력을 출력하게 된다.

다음으로는 본 발명에 따른 유성기어 감속기가 도출하는 감속비를 수치적으로 계산하여 그 감속효율을 보다 구체적으로 알아보기로 한다.

본 발명에 따른 유성기어 감속기에서, 상기 선기어의 자전기어 접속부(110)의 기어잇수를 S, 상기 선기어의 유성기어 접속부(120)의 기어잇수를 s, 상기 링기어의 자전기어 접속부(210)의 기어잇수를 R, 상기 링기어의 유성기어 접속부(220)의 기어잇수를 r 이라 하면, 본 발명에 따른 유성기어 감속기의 감속비는 (s+r)/(s-r*S/R)가 된다.

특정 감속비로 제작하기 위한 일예로써 S와 s를 18로 같게 형성하고, R과 r의 기어잇수를 한개차이로 하여 R=55, r=54로 하면, 220의 감속비를 얻을 수 있으며, 특정 감속비로 제작하기 위한 다른 예로써 S와 s의 기어잇수를 한개차이로 하여 S=19, s=18로 하고, R과 r을 54로 같게 형성하면, 72의 감속비를 얻게 된다.

본 발명은 상기 S, s, R, r을 변경함으로써 다양한 감속비를 얻을 수 있는 데, 상기와 같이 상기 선기어의 자전기어 접속부(110)와 유성기어 접속부(120)에 형성된 치차수 S와 s를 동일하게 형성하거나, 상기 링기어의 자전기어 접속부(210)와 상기 유성기어 접속부(220)에 형성된 치차수 R과 r을 동일하게 형성하면, 기본적으로 고효율의 감속비를 얻을 수 있으면서도 보다 안정된 구조로 용이하게 제작할 수 있다.

종래기술에 따른 유성기어 감속기는 1 + 링기어 치차수/선기어 치차수 에 해당되는 감속비를 가짐으로써, 선기어의 강도를 고려해 실제로 1단의 감속구조로는 6 이상의 감속비를 얻기 어렵고, 그 이상의 감속비를 얻기 위해서는 다단 구조로 구성할 수 밖에 없는 한계를 가진다.

이와 비교하여, 본 발명은 일정체적으로 100 이상의 고효율에 해당되는 감속비도 치차수의 변경만으로 무리없이 구현할 수 있어, 이에 따른 소형화와 경량화에 의해 설치 및 운반, 유지 및 점검, 교체 등이 용이하게 이루어질 수 있을 뿐만 아니라, 보다 간단한 구조로 제작가능하여 원가 또한 절감할 수 있어, 그 적용범위가 기존의 유성기어 감속기에 비해 대폭 확대될 수 있다.

또한, 종래에는 감속비를 100 이상으로 구현하기 위해 다단구조로 구성함에 있어서 각 감속구조를 구성하는 기어축 간의 축연결구조가 약화되어 자체강도가 저하되고, 상기 출력축(500)에 걸리는 한계토크가 낮아질 수 밖에 없었으나, 본 발명에서는 상기 각 기어들(100, 200, 300, 400) 자체를 그 단면 및 외경크기를 설정함에 있어 고강성으로 구현할 수 있을 뿐 아니라, 상호간의 축연결구조 또한 기본 구조 범위내에서 일정한 강도를 유지하며 구현할 수 있다.

다음으로 도 5, 6에 도시된 제2실시예를 들어 상기 자전기어(300)와 유성기어(400)의 회전축 결합구조에 대해 설명하기로 한다.

상기 제2실시예에서 상기 자전기어(300)는 본 발명에 따른 유성기어 감속기의 내부 구성요소를 보호하며 외피부를 형성하는 하우징(600)과, 상기 하우징(600)에 고정결합되는 자전축고정구(700)에 회전축(310)의 양단부가 각각 구속되며, 상기 유성기어(400)는 상기 출력축(500)과 상기 출력축(500)에 고정결합되는 유성축고정구(800)에 의해 회전축(410)의 양단부가 구속된다.

상기 하우징(600)은 상기 선기어(100) 일단부로부터 상기 링기어(200) 외측을 감싸며 상기 유성기어(400)측으로 연장형성되는 일단이 개방된 원통형상을 가지며, 이하에서는 상기 선기어(100)가 고정결합되는 상기 하우징(600)의 폐쇄된 일단부를 고정지지면(미도시)이라 하기로 한다.

상기 선기어(100)는 일단부가 상기 하우징(600) 내부에서 상기 고정지지면의 중앙에 베어링에 의해 회동가능하게 고정결합되고, 타단부가 상기 출력축(500)의 일단부에 베어링에 의해 회동가능하게 결합되며, 상기 출력축(500)의 타단부는 상기 하우징(600)의 개방단부측에 베어링에 의해 회동가능하게 결합된다.

상기 고정지지면에는 또한 상기 자전기어의 회전축(310)의 일단부가 고정결합되며, 상기 자전축고정구(700)에는 상기 고정지지면에 결합된 상기 자전기어 회전축(310)의 타단부에 대응되는 위치에 자전축삽입공(710)이 구비되어, 상기 자전기어 회전축(310)은 상기 고정지지면과 상기 자전축삽입공(710)상에 일단부와 타단부가 고정된다.

상기 하우징(600) 내부에 수용되는 상기 출력축(500)의 단부상에 상기 유성기어의 회전축(410)의 일단부가 고정결합되며, 상기 유성축고정구(800)에는 상기 출력축(500)에 결합된 상기 유성기어 회전축(410)의 타단부에 대응되는 위치에 유성축삽입공(810)이 구비되어, 상기 유성기어 회전축(410)은 상기 출력축(500)과 유성축삽입공(810)상에 일단부와 타단부가 고정된다.

상기 자전축고정구(700)와 유성축고정구(800)의 상호 인접한 단부상에는 상호간에 결속지지하면서, 상기 자전기어(300)와 유성기어(400)의 회전에 의해 상기 자전축고정구(700)와 유성축고정구(800)가 독립적으로 회동가능하도록 고정구접속베어링(900)이 결합된다.

상기 자전축고정구(700)의 상기 유성축고정구(800)와의 인접한 일단부에는 상기 고정구접속베어링(900)을 수용하는 수용홈(720)이 형성되고, 상기 유성축고정구(800)에는 상기 자전축고정구의 수용홈(720)에 수용되는 상기 고정구접속베어링(900) 내측에 접속되는 접속돌기(820)가 형성된다.

상기 자전기어(300)가 정위치 회전함에 따라 상기 자전축고정구(700)가 정지된 상태를 유지함에도, 상기 유성축고정구(800)는 상기 자전기어(300) 및 고정구접속베어링(900), 유성기어 회전축(410)에 의해 견고하게 구속된 채로 상기 유성기어(400)가 자전 및 공전을 함에 따라 상기 유성기어(400)의 공전속도로 회전할 수 있다.

상기와 같이 본 발명은 상기 자전기어 회전축(310)은 상기 하우징(600)과 자전축고정구(700)에 양단부가 결합지지되고, 상기 유성기어 회전축(410)은 상기 출 력축(500)과 유성축고정구(800)에 양단부가 결합지지되며, 상기 자전축고정구(700)와 유성축고정구(800)간에도 상호 지지구속하는 견고한 회전축 결합구조를 가진다.

이에 따라, 상기 자전기어 회전축(310) 및 유성기어 회전축(410)이 상기 출력축(500)에 의해 비틀림이나 반경방향 모멘트가 작용하게 되어도 기존의 외팔보 축연결구조에 비해 보다 안정된 성능을 구현할 수 있고, 이러한 유성기어 감속기의 수명을 단축시키던 주요인인 비틀림이나 모멘트에 따른 파손 및 변형을 줄여 수명을 현격히 향상시킬 수 있다.

상기 제2실시예는 본 발명에 따른 상기 자전기어(300)와 유성기어(400)를 결합시킴에 있어, 구체적인 실시예를 들어 회전축 양단이 구속되는 견고한 축결합 구조로 구현가능함을 보이고자 한 것으로, 본 발명의 제1실시예를 한정하고자 함이 아니며, 이와 동일시되는 다른 실시예들도 당연히 포함한다고 보아야 할 것이다.

상술한 바와 같은 구성에 의한 본 발명은, 자전기어를 이용하여 선기어 회동에 따른 유성기어의 공전변위를 감소시킴으로써 일정 체적으로 고효율의 감속성능을 얻을 수 있다는 효과가 있다.

이에 따라, 간단한 구조로 소형화와 경량화를 구현할 수 있어, 설치 및 운반, 유지, 교체, 적용이 용이하게 이루어질 수 있을 뿐 아니라, 각각의 기어구성요소를 고강성으로 제작할 수 있고, 제작원가를 절감할 수 있어 유성기어 감속기의 적용범위를 대폭 확대시킬 수 있다는 효과가 있다.

또한, 자전축고정구, 유성축고정구를 이용하여 기어축 및 출력축을 비틀림이 나 반경방향 모멘트에 견고한 구조를 가지도록 지지구속함으로써 보다 안정된 성능을 구현하고 수명을 향상시킬 수 있다는 다른 효과가 있다.

Claims

선기어와;

상기 선기어 외측에 정간격을 두고 이격설치되는 링형상의 링기어와;

상기 선기어와 링기어 사이에서 정위치 회동되며, 상기 선기어와 링기어에 내, 외측부가 각각 연접되어 상기 선기어에 연동회전됨에 따라 상기 링기어를 회동시키는 자전기어와;

상기 선기어와 링기어에 내, 외측부가 각각 연접되게 상기 선기어와 링기어 사이에 결합되며, 상기 선기어와 링기어의 상대적인 회전속도에 의해 감속되어 자전 및 공전이동되는 유성기어와;

상기 유성기어의 회전축상에 결합되어 상기 유성기어의 공전속도에 대응되는 각속도로 회동되는 출력축;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
제1항에 있어서, 상기 선기어는,

상기 자전기어와의 접속부와 상기 유성기어와의 접속부에 형성된 치차수가 동일함을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 링기어는,

상기 자전기어와의 접속부와 상기 유성기어와의 접속부에 형성된 치차수가 동일함을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
제1항에 있어서, 상기 링기어는,

상기 자전기어와의 접속부와 상기 유성기어와의 접속부를 분리제작하고 상호 압입접합하여 일체로 형성됨을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
제1항에 있어서, 상기 유성기어 감속기는,

일단부에 상기 자전기어 회전축의 일단부가 결합되는 고정지지면이 구비되고, 상기 링기어 외측을 감싸며 상기 유성기어측으로 연장형성되는 하우징과;

상기 자전기어 회전축의 타단부가 결합되는 자전축삽입공을 구비하여 상기 하우징에 고정결합되는 자전축고정구;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
제1항에 있어서, 상기 유성기어 감속기는,

상기 출력축에 일단부가 결합된 상기 유성기어 회전축의 타단부가 결합되는 유성축삽입공을 구비하여 상기 출력축에 고정결합되는 유성축고정구;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
제5항에 있어서, 상기 유성기어 감속기는,

상기 출력축에 일단부가 결합된 상기 유성기어 회전축의 타단부가 결합되는 유성축삽입공을 구비하여 상기 출력축에 고정결합되는 유성축고정구;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
제7항에 있어서, 상기 유성기어 감속기는,

상기 자전축고정구와 유성축고정구의 상호인접한 단부사이에 접속결합되는 고정구접속베어링;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
제8항에 있어서, 상기 자전축고정구에는,

내측일단부에 상기 고정구접속베어링을 수용하는 수용홈이 형성되며,

상기 유성축고정구에는,

상기 자전축고정구의 수용홈에 수용되는 상기 고정구접속베어링 내측에 접속되는 접속돌기가 형성됨을 특징으로 하는 유성기어 감속기.