JP2002188607A - 緩衝機構付直線作動機 - Google Patents

緩衝機構付直線作動機

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JP2002188607A JP2000386996A JP2000386996A JP2002188607A JP 2002188607 A JP2002188607 A JP 2002188607A JP 2000386996 A JP2000386996 A JP 2000386996A JP 2000386996 A JP2000386996 A JP 2000386996A JP 2002188607 A JP2002188607 A JP 2002188607A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 スライドテーブルのストロークが大きく取
れ、小型コンパクト化することができると共に、メンテ
ナンス性に優れた緩衝機構付直線作動機を提供する。 【解決手段】 ガイドレール１２を有する両端開放の軌
道台１１と、軌道台１１上でガイドレール１２に案内さ
れて往復直線走行するスライドテーブル１３と、軌道台
１１の側部に取付け・取り外し可能に装着され、スライ
ドテーブル１３を駆動する駆動手段１６と、スライドテ
ーブル１３に、その往復の走行方向にそれぞれ向けて並
列に装着された複数の緩衝部材１４と、軌道台１１の両
端部に配設され、スライドテーブル１３のストローク端
で複数の緩衝部材１４が個別に衝接し、スライドテーブ
ル１３の走行を停止させる複数の衝突ブロック１５とが
具備されてなる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを搬送する
スライドテーブルを駆動手段によって往復直線走行する
緩衝機構付直線作動機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の緩衝機構付直線作動機で
は、図４に示すように、矩形状の軌道台１上に、その長
手方向に延びるガイドレール３とこのガイドレール３に
平行なロッドレスシリンダ４とが配設され、軌道台１の
長手方向両端部には、ガイドレール３の両端側にあっ
て、ロッドレスシリンダ４の両端部のエンドカバーとし
ての機能も有する１対の接続プレート２が対向して固定
され、ガイドレール３上には、ワークを搬送するスライ
ドテーブル５がロッドレスシリンダ４によって往復直線
走行するように設けられている。
【０００３】１対の接続プレート２には、その内外を貫
通してロッドレスシリンダ４に対する流体圧の給排を行
なう１対の給排ポート８がそれぞれ開設され、１対の接
続プレート２の内側には、スライドテーブル５の両端面
に向けて１対のショックアブソーバ６がアブソーバホル
ダ７を介して固定されている。かかる緩衝機構付直線作
動機では、流体圧がロッドレスシリンダ４に対して供給
および排出されると、スライドテーブル５は、ロッドレ
スシリンダ４によってガイドレール３上を往復直線走行
され、スライドテーブル５のストローク端において、ス
ライドテーブル５の端面（衝突部）に、ショックアブソ
ーバ６の先端が衝接し、緩衝的に停止される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、ロ
ッドレスシリンダは、ロッド式シリンダと比較してコン
パクト性に優れているが、上記の如き緩衝機構付直線作
動機のように、ロッドレスシリンダ４に緩衝機構を付与
した場合、１対の接続プレート２間にスライドテーブル
５および１対のショックアブソーバ６（アブソーバホル
ダ７を含む）が一列状に配置構成されていることから、
緩衝機構付直線作動機の全長寸法は、１対の接続プレー
ト２の厚さ、スライドテーブル５の長さ、スライドテー
ブル５のストロークおよび１対のショックアブソーバ６
の長さの和になり長大化し、緩衝機構付直線作動機の全
長寸法を一定にすると、スライドテーブル５のストロー
クは制約を受け大きく取れず、ロッドレスシリンダ４の
コンパクト性を有効に発揮することができないという問
題点がある。
【０００５】そこで、スライドテーブル５の下部にスラ
イドテーブル５の両端面より内側に入り込んだ衝突部を
設け、ストローク端において、ショックアブソーバ６の
一部がスライドテーブル５の下に潜り込むようにしたも
のが、例えば、特許第３０１１０８４号公報に開示され
ているが、衝突部は、衝撃に耐える剛性を確保するため
に充分な厚みを必要とし、１対のショックアブソーバ６
が直列に配置されているため、１つのショックアブソー
バ６がスライドテーブル５の下に潜り込む量が制限さ
れ、ストロークを大きく取れないという解決すべき課題
を有している。
【０００６】また、接続プレート２がロッドレスシリン
ダ４のエンドカバーを兼用しているため、ロッドレスシ
リンダ４の交換が容易でなく、交換に際して軌道台１の
長手方向に交換用の大きなスペースを必要とし、緩衝機
構付直線作動機は、その両端が接続プレート２によって
閉じられているため、軌道台１上やガイドレール３上に
溜まったダストなどを排出し辛く清掃・除去し難いな
ど、メンテナンス性に劣るという問題点がある。
【０００７】本発明は、上記のような問題点に鑑みてな
されたものであって、その目的とするところは、スライ
ドテーブルのストロークが大きく取れ、小型コンパクト
化することができると共に、メンテナンス性に優れた緩
衝機構付直線作動機を提供することにある。本発明の上
記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記
述および添付図面から明らかになるであろう。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明に係る緩衝機構付直線作動機は、ガイドレールを
有する両端開放の軌道台と、上記軌道台上で上記ガイド
レールに案内されて往復直線走行するスライドテーブル
と、上記スライドテーブルを駆動する駆動手段と、上記
スライドテーブルに、その往復の走行方向にそれぞれ向
けて並列に装着された複数の緩衝部材と、上記軌道台の
両端部に配設され、上記スライドテーブルのストローク
端で上記複数の緩衝部材が個別に衝接し、上記スライド
テーブルの走行を停止させる複数の衝突ブロックと、を
具備したことを特徴としている。
【０００９】さらに、上記衝突ブロックは、上記スライ
ドテーブルの走行方向に移動可能に配設され、あるいは
上記衝突ブロックは、上記スライドテーブルの走行方向
に進退動する衝突部を有することを特徴とし、上記緩衝
部材は、ショックアブソーバであることを特徴としてい
る。
【００１０】また、本発明に係る緩衝機構付直線作動機
は、ガイドレールを有する両端開放の軌道台と、上記軌
道台上で上記ガイドレールに案内されて往復直線走行す
るスライドテーブルと、上記スライドテーブルを駆動す
る駆動手段と、上記スライドテーブルの端面より内側
に、上記スライドテーブルの走行方向に対して並列に形
成された複数の衝突部と、上記軌道台の両端部に配設さ
れ、上記スライドテーブルのストローク端において、上
記複数の衝突部に個別に衝接し、上記スライドテーブル
の走行を緩衝的に停止させる複数のストップ部材と、を
具備したことを特徴としている。
【００１１】さらに、上記ストップ部材は、ショックア
ブソーバであり、上記スライドテーブルの走行方向に位
置調節可能であることを特徴としている。また、上記駆
動手段は、上記軌道台の側部に取付け・取り外し可能に
装着されたことを特徴としている。
【００１２】従って、本発明では、スライドテーブル
は、駆動手段によってガイドレールに案内されながら往
復直線走行し、ストローク端においては、緩衝部材が衝
突ブロックに衝接し、あるいは、スライドテーブルの衝
突部がストップ部材に衝接し、緩衝的に停止される。
【００１３】また、本発明では、従来あった接続プレー
トをなくし、緩衝部材をスライドテーブルに装着したの
で、緩衝機構付直線作動機の全長寸法は、スライドテー
ブルの長さ、スライドテーブルのストロークおよび衝突
ブロックの厚さのみの和になる。さらに、接続プレート
をなくし、軌道台の両端部にストップ部材を配設したの
で、緩衝機構付直線作動機の全長寸法は、スライドテー
ブルの長さ、スライドテーブルのストロークおよびスト
ップ部材の厚さのみの和になる。よって、緩衝機構付直
線作動機の全長寸法を小さく抑えることができ、緩衝機
構付直線作動機の全長寸法を一定にした場合のスライド
テーブルのストロークが大きく取れるようになる。ま
た、複数の衝突部がスライドテーブルの端面より内側に
形成されたことで、ストップ部材がスライドテーブルに
重なるので、緩衝機構付直線作動機の全長寸法がより小
さくなる。この場合、衝突部が並列に形成されているの
で、衝突部は、ストップ部材の衝撃に耐える剛性を得る
のに充分な厚さを確保でき、ストップ部材の重なり量を
大きくすることができる。
【００１４】さらに、衝突ブロックは、スライドテーブ
ルの走行方向に移動可能に配設され、あるいはスライド
テーブルの走行方向に進退動する衝突部を有するので、
スライドテーブルのストロークは、衝突ブロック自体を
進退動させ、あるいは衝突部を進退動させることで、容
易に調節される。また、ストップ部材をショックアブソ
ーバとし、スライドテーブルの走行方向に位置調節可能
に設けたので、スライドテーブルのストロークは、ショ
ックアブソーバを位置調節することのみで、容易に調節
される。また、駆動手段は、軌道台の側部に取付け・取
り外し可能に装着されたので、駆動手段の交換が容易に
なり、接続プレートがないので、軌道台上およびガイド
レール上に溜まったダストなどが容易に排出可能とな
り、メンテナンス性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。実施の形態を説明するに当
たって、同一機能を奏するものは同じ符号を付して説明
する。図１は、本発明の一実施の形態に係る緩衝機構付
直線作動機の斜視図、図２は、本発明の一実施の形態に
係る緩衝機構付直線作動機のロッドレスシリンダの取付
けを示す斜視図、図３は、本発明の他の実施の形態に係
る緩衝機構付直線作動機の斜視図である。
【００１６】図１、２に示す緩衝機構付直線作動機は、
矩形状の軌道台１１を有し、この軌道台１１は、その幅
方向両端部を上方に略９０°立ち上げ、長手方向に形成
された１対の立上げ部１１ａを有し、当該軌道台１１の
長手方向の両端部は開放されている。軌道台１１上に
は、１対の立上げ部１１ａ間のほぼ中央部に位置し、立
上げ部１１ａと平行なガイドレール１２が延設されてい
る。スライドテーブル１３は、１対の立上げ部１１ａ上
およびガイドレール１２上に往復直線走行するように設
けられ、スライドテーブル１３の下部中央に形成された
凹部１３ａとガイドレール１２とが摺動可能に嵌合さ
れ、スライドテーブル１３の一側部には、後述するロッ
ドレスシリンダの外部移動子が嵌合する凹部１３ｂが形
成されている。
【００１７】スライドテーブル１３の内部には、凹部１
３ａを挟んで１対のショックアブソーバ１４が、その先
端部をスライドテーブル１３の往復の走行方向にそれぞ
れ向けて外部に突出するように並列に配設されている。
軌道台１１の長手方向両端部には、１対のショックアブ
ソーバ１４が個別に衝接し、スライドテーブル１３の走
行を、そのストローク端において、緩衝的に停止させる
ための衝突部１５ａを有する１対の衝突ブロック１５
が、ねじ機構（図示略す）によってスライドテーブル１
３の走行方向に移動可能に装着され、スライドテーブル
１３のストロークは、衝突ブロック１５を進退動させる
ことで調節されるようになっている。または、衝突部１
５ａが、ねじ機構（図示略す）によって、衝突ブロック
１５に対してスライドテーブル１３の走行方向に進退動
可能に構成され、スライドテーブル１３のストローク
が、衝突部１５ａを進退動させることで調節されるよう
になっている。
【００１８】ロッドレスシリンダ１６は、１対のエンド
部材１６ａを有し、これら１対のエンド部材１６ａに円
筒状のシリンダチューブ１６ｂの両端部が固着され、シ
リンダチューブ１６ｂ内には、ピストン（図示略す）が
シリンダチューブ１６ｂの軸線方向に往復摺動するよう
に収容され、ピストンの外周部にはシリンダチューブ１
６ｂの内壁に面して複数の駆動用磁石（図示略す）が周
設されている。１対のエンド部材１６ａの外端面には、
ピストンによって区画されるシリンダチューブ１６ｂ内
の圧力室（図示略す）に対して圧縮空気等の流体圧を給
排するための給排ポート１６ｃがそれぞれ開設され、１
対のエンド部材１６ａの上面よりの側壁より水平に突出
された取付け片１６ｄには、ロッドレスシリンダ１６を
取り付けるための複数の取付け孔１６ｅがそれぞれ穿設
されている。
【００１９】シリンダチューブ１６ｂの外周壁には、ス
ライドテーブル１３の凹部１３ｂと嵌合する外部移動子
１６ｆが、その内部にシリンダチューブ１６ｂを挿通す
る形で往復摺動可能に設けられ、外部移動子１６ｆの内
部には、ピストンの駆動用磁石に対応して被駆動用磁石
（図示略す）が複数配設され、被駆動用磁石は駆動用磁
石と磁気的に引き合い、外部移動子１６ｆがピストンの
変位に応じてシリンダチューブ１６ｂの外周を往復摺動
するようになっている。
【００２０】ロッドレスシリンダ１６は、軌道台１１の
一方の立上げ部１１ａにガイドレール１２と平行に取付
けられており、当該取付けに際しては、エンド部材１６
ａの取付け孔１６ｅを立上げ部１１ａの両端部上面に穿
設された複数の取付け穴１１ｂに位置合わせし、外部移
動子１６ｆの一部をスライドテーブル１３の凹部１３ｂ
に嵌合連結し、エンド部材１６ａが立上げ部１１ａの上
面に固定ボルト１７によって締着固定される。これによ
って、ロッドレスシリンダ１６は軌道台１１に取付けら
れ、また、固定ボルト１７を外すことで、ロッドレスシ
リンダ１６は軌道台１１より容易に取り外される。な
お、図中、１８は、軌道台１１内に形成された圧力流体
の流路の開口端をシールするためのシール部材である。
【００２１】緩衝機構付直線作動機は、以上の如く構成
されているので、シリンダチューブ１６ｂに対する給排
ポート１６ｃからの圧縮空気等の圧力流体の給排を切り
換えることにより、シリンダチューブ１６ｂ内のピスト
ンが往復動し、これに伴って外部移動子１６ｆがシリン
ダチューブ１６ｂの外周を往復摺動し、スライドテーブ
ル１３はガイドレール１２に案内されながら往復直線走
行する。この場合、スライドテーブル１３のストローク
端においては、ショックアブソーバ１４が衝突ブロック
１５の衝突部１５ａに衝接し、スライドテーブル１３は
緩衝的に停止される。
【００２２】本実施の形態の緩衝機構付直線作動機で
は、従来の接続プレート２をなくしたことで、部品点数
の削減による軽量化とコスト低減が図られ、軌道台１１
上やガイドレール１２上に溜まったダストなどを容易に
排出可能とし清掃が簡便になり、メンテナンス性が向上
すると共に、緩衝機構付直線作動機の全長寸法の最小化
にも寄与する。
【００２３】また、接続プレート２をなくし、１対のシ
ョックアブソーバ１４をスライドテーブル１３内に並列
に配置し、１対の衝突ブロック１５を軌道台１１の両端
部に設置したことで、緩衝機構付直線作動機の全長寸法
は、スライドテーブル１３の長さ、そのストロークおよ
び１対の衝突ブロック１５の厚さのみの和になり、小さ
く抑えられるため、緩衝機構付直線作動機を小型コンパ
クト化することができ、緩衝機構付直線作動機の全長寸
法を一定にした場合のスライドテーブル１３のストロー
クを大きく取ることができ、ロッドレスシリンダ１６の
コンパクト性を有効に発揮させることができる。
【００２４】また、軌道台１１の両端部に衝突ブロック
１５あるいは衝突部１５ａがねじ機構によって進退動可
能に設けられたので、スライドテーブル１３のストロー
クは、衝突ブロック１５または衝突部１５ａを進退動さ
せることのみで、容易に調節することができる。また、
ロッドレスシリンダ１６が軌道台１１の一側部に取付け
・取り外し可能にねじ止めされたので、ワークが取り付
いている状態でも、ロッドレスシリンダ１６の交換が容
易になり、全長方向に交換用の特別のスペースを必要と
せず、軌道台１１およびロッドレスシリンダ１６に、ロ
ッドレスシリンダ１６の軌道台１１に対する位置決め手
段を付すことで、再現性を有することになり、メンテナ
ンス性を向上することができる。
【００２５】以上、本発明の実施の形態の緩衝機構付直
線作動機について詳述したが、本発明は、上記実施の形
態記載の緩衝機構付直線作動機に限定されるものではな
く、本発明の特許請求の範囲に記載されている発明の精
神を逸脱しない範囲で種々の変更ができるものである。
【００２６】たとえば、図３に示すように、１対の衝突
部１３ｃがスライドテーブル１３の端面より内側の下部
にスライドテーブル１３の走行方向に対して並列に形成
され、従来の接続プレート２をなくし、軌道台１１の両
端部に、上記１対の衝突部１３ｃに個別に衝接する、ス
トップ部材としての１対のショックアブソーバ１４がア
ブソーバホルダ１９を介して固定され、スライドテーブ
ル１３のストローク端において、衝突部１３ｃにショッ
クアブソーバ１４が衝接して、スライドテーブル１３の
走行を緩衝的に停止させるものである。
【００２７】かかる緩衝機構付直線作動機では、その全
長寸法がスライドテーブル１３の長さ、そのストローク
および１対のショックアブソーバ１４（アブソーバホル
ダ１９を含む）の厚さのみの和になるので、小さく抑え
られ、スライドテーブル１３のストロークを大きく取る
ことができる。加えて、１対の衝突部１３ｃがスライド
テーブル１３の端面より内側の下部に形成されたこと
で、ショックアブソーバ１４がスライドテーブル１３に
潜り込み重なるので、緩衝機構付直線作動機の全長寸法
をより小さくでき、この場合、衝突部１３ｃが並列に形
成されているので、衝突部１３ｃは、ショックアブソー
バ１４の衝撃に耐える剛性を得るのに充分な厚さを確保
した上で、ショックアブソーバ１４の重なり量を大きく
することができる。
【００２８】また、ショックアブソーバ１４は、その先
端をスライドテーブル１３に向けてアブソーバホルダ１
９に螺合されており、ショックアブソーバ１４をアブソ
ーバホルダ１９に対してスライドテーブル１３の走行方
向に進退動させ、その位置調節を行なうことで、スライ
ドテーブル１３のストロークの調節を容易に行なうこと
ができる。なお、その他の構成および作用は、図１に示
す緩衝機構付直線作動機と同様なので、同一構成部分に
は同一符号を付してその説明を割愛する。また、本実施
の形態では、スライドテーブル１３の駆動手段として、
磁石の作用下に外部移動子１６ｆが変位するマグネット
式のロッドレスシリンダ１６を用いたが、これに限定さ
れず、たとえば、圧力流体の作用下にピストンが変位す
る流体圧ロッドレスシリンダ、流体圧シリンダを含むリ
ニアアクチュエータまたは回転駆動源の回転駆動力が伝
達されることにより外部移動子が変位する電動アクチュ
エータなどを用いてもよい。さらに、緩衝部材およびス
トップ部材として、１対のショックアブソーバ１４を用
いたが、３つ以上の衝突ブロック１５（衝突部１５ａ）
または衝突部１３ｃを設け、１対のショックアブソーバ
１４と共に緩衝ばねやゴムなどのダンパーを用いたり、
３つ以上のショックアブソーバ１４あるいは複数のダン
パーを用いてもよい。
【００２９】
【発明の効果】以上の説明から理解されるように、本発
明の緩衝機構付直線作動機によれば、従来の接続プレー
トをなくし、緩衝部材をスライドテーブルに装着したの
で、緩衝機構付直線作動機の全長寸法は、スライドテー
ブルの長さ、そのストロークおよび衝突ブロックの厚さ
の和になり、あるいは、接続プレートをなくし、軌道台
の両端部にストップ部材を固定したので、緩衝機構付直
線作動機の全長寸法は、スライドテーブルの長さ、その
ストロークおよびストップ部材の厚さの和になる。これ
によって、緩衝機構付直線作動機の全長寸法が小さくな
り、当該全長寸法を一定にした場合のスライドテーブル
のストロークが大きく取られ、緩衝機構付直線作動機を
小型コンパクト化および軽量化することができ、コスト
を低減することができる。
【００３０】また、接続プレートをなくしたことで、軌
道台上およびガイドレール上に溜まったダストなどが容
易に排出可能となり、清掃が簡便になり、メンテナンス
性を向上することができる。また、衝突部がスライドテ
ーブルの端面より内側に形成されたので、ストップ部材
がスライドテーブルに重なり、緩衝機構付直線作動機の
全長寸法がより小さくなり、衝突部相互が並列に形成さ
れているので、衝突部はストップ部材の衝撃に耐える剛
性を得るのに充分な厚さを確保でき、ストップ部材の重
なり量を大きくすることができる。
【００３１】また、衝突ブロックが、軌道台の両端部に
スライドテーブルの走行方向に移動可能に配設され、あ
るいはストップ部材をショックアブソーバとし、スライ
ドテーブルの走行方向に位置調節可能に設けたので、ス
ライドテーブルのストロークは、衝突ブロックを進退動
させ、あるいはショックアブソーバを位置調節すること
のみで、容易に調節することができ、操作性を向上する
ことができる。また、衝突ブロックの衝突部を、スライ
ドテーブルの走行方向に進退動させることでも、スライ
ドテーブルのストロークを容易に調節することができ
る。
【００３２】また、駆動手段は軌道台の側部に取付け・
取り外し可能に装着されたので、駆動手段の交換が容易
になり、交換用に特別のスペースを必要としないなど、
メンテナンスを容易に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態である緩衝機構付直線作
動機の斜視図。
【図２】本発明の一実施の形態である緩衝機構付直線作
動機のロッドレスシリンダの取付けを示す斜視図。
【図３】本発明の他の実施の形態である緩衝機構付直線
作動機の斜視図。
【図４】従来の緩衝機構付直線作動機の斜視図。
【符号の説明】
１，１１ 軌道台 ２ 接続プレート ３，１２ ガイドレール ４，１６ ロッドレスシリンダ ５，１３ スライドテーブル ６，１４ ショックアブソーバ ７，１９ アブソーバホルダ ８，１６ｃ 給排ポート １１ａ 立上げ部 １１ｂ 取付け穴 １３ａ，１３ｂ 凹部 １３ｃ，１５ａ 衝突部 １５ 衝突ブロック １６ａ エンド部材 １６ｂ シリンダチューブ １６ｄ 取付け片 １６ｅ 取付け孔 １６ｆ 外部移動子 １７ 固定ボルト １８ シール部材

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ガイドレールを有する両端開放の軌道台
    と、 上記軌道台上で上記ガイドレールに案内されて往復直線
    走行するスライドテーブルと、 上記スライドテーブルを駆動する駆動手段と、 上記スライドテーブルに、その往復の走行方向にそれぞ
    れ向けて並列に装着された複数の緩衝部材と、 上記軌道台の両端部に配設され、上記スライドテーブル
    のストローク端で上記複数の緩衝部材が個別に衝接し、
    上記スライドテーブルの走行を停止させる複数の衝突ブ
    ロックと、 を具備したことを特徴とする緩衝機構付直線作動機。
  2. 【請求項２】上記衝突ブロックは、上記スライドテーブ
    ルの走行方向に移動可能に配設され、あるいは上記衝突
    ブロックは、上記スライドテーブルの走行方向に進退動
    する衝突部を有することを特徴とする請求項１に記載の
    緩衝機構付直線作動機。
  3. 【請求項３】上記緩衝部材は、ショックアブソーバであ
    ることを特徴とする請求項１または２に記載の緩衝機構
    付直線作動機。
  4. 【請求項４】ガイドレールを有する両端開放の軌道台
    と、 上記軌道台上で上記ガイドレールに案内されて往復直線
    走行するスライドテーブルと、 上記スライドテーブルを駆動する駆動手段と、 上記スライドテーブルの端面より内側に、上記スライド
    テーブルの走行方向に対して並列に形成された複数の衝
    突部と、 上記軌道台の両端部に配設され、上記スライドテーブル
    のストローク端において、上記複数の衝突部に個別に衝
    接し、上記スライドテーブルの走行を緩衝的に停止させ
    る複数のストップ部材と、 を具備したことを特徴とする緩衝機構付直線作動機。
  5. 【請求項５】上記ストップ部材は、ショックアブソーバ
    であり、上記スライドテーブルの走行方向に位置調節可
    能であることを特徴とする請求項４に記載の緩衝機構付
    直線作動機。
  6. 【請求項６】上記駆動手段は、上記軌道台の側部に取付
    け・取り外し可能に装着されたことを特徴とする請求項
    １〜５のいずれかに記載の緩衝機構付直線作動機。
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