JP2002163785A - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置Info
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- JP2002163785A JP2002163785A JP2000356308A JP2000356308A JP2002163785A JP 2002163785 A JP2002163785 A JP 2002163785A JP 2000356308 A JP2000356308 A JP 2000356308A JP 2000356308 A JP2000356308 A JP 2000356308A JP 2002163785 A JP2002163785 A JP 2002163785A
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- vehicle
- deceleration
- control
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Abstract
(57)【要約】
【課題】警報を受けたドライバの判断が遅れたり、違和
感を与えないようにする。 【解決手段】ステップＳ１９で余裕距離ＬＣＡが第２減
速必要距離Ｌ１より大きいならば、ステップＳ２５で情
報提供画面の表示を開始し、ステップＳ２０で余裕距離
ＬＣＡが第３減速必要距離Ｌ２より大きいならば、ステ
ップＳ２３、Ｓ２４で、カーブ進入手前で減速に要する
距離が警報制御すべき閾値を超えているため、情報提供
画面の表示を停止し、警報制御を開始する。ステップＳ
２０で余裕距離ＬＣＡが第３減速必要距離Ｌ２以下なら
ば、ステップＳ２１、Ｓ２２で、カーブ進入手前で減速
に要する距離が自動減速制御に介入すべき閾値を超えて
いるため、警報制御を停止し、自動減速制御を開始す
る。
感を与えないようにする。 【解決手段】ステップＳ１９で余裕距離ＬＣＡが第２減
速必要距離Ｌ１より大きいならば、ステップＳ２５で情
報提供画面の表示を開始し、ステップＳ２０で余裕距離
ＬＣＡが第３減速必要距離Ｌ２より大きいならば、ステ
ップＳ２３、Ｓ２４で、カーブ進入手前で減速に要する
距離が警報制御すべき閾値を超えているため、情報提供
画面の表示を停止し、警報制御を開始する。ステップＳ
２０で余裕距離ＬＣＡが第３減速必要距離Ｌ２以下なら
ば、ステップＳ２１、Ｓ２２で、カーブ進入手前で減速
に要する距離が自動減速制御に介入すべき閾値を超えて
いるため、警報制御を停止し、自動減速制御を開始す
る。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カーブを走行する
のに適正な車速になるように、カーブ手前においてドラ
イバに減速するよう警報し、或いは自動的に減速する車
両の制御装置に関する。
のに適正な車速になるように、カーブ手前においてドラ
イバに減速するよう警報し、或いは自動的に減速する車
両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平１０−１４３７９４号公報には、
現在の車速で前方のカーブを通過できるか否か判定し
て、車速の調整や警報を出力する技術が提案されてい
る。
現在の車速で前方のカーブを通過できるか否か判定し
て、車速の調整や警報を出力する技術が提案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、カーブ
手前における車速の調整や警報の出力は、ドライバの意
図とは関係ないところで自動的に行われるため、警報を
受けるドライバの判断が遅れたり、速度の調整において
違和感を与えてしまうことがある。
手前における車速の調整や警報の出力は、ドライバの意
図とは関係ないところで自動的に行われるため、警報を
受けるドライバの判断が遅れたり、速度の調整において
違和感を与えてしまうことがある。
【０００４】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、カーブ手前で警報や自動減速を行う場合、警報
を受けたドライバの判断が遅れたり、自動減速により違
和感を与えない車両の制御装置を提供することである。
目的は、カーブ手前で警報や自動減速を行う場合、警報
を受けたドライバの判断が遅れたり、自動減速により違
和感を与えない車両の制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の制御装置は、車両の進行路前方
のカーブを検出するカーブ検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された車
速が前記カーブを走行するのに適正な車速より大きいと
きに、所定減速度で減速すれば前記カーブの手前で車速
を目標車速に減速できるようにドライバに警報を出力す
る警報手段とを備え、前記所定減速度は前記車速が大き
いほど大きな値に設定される。
め、本発明に係る車両の制御装置は、車両の進行路前方
のカーブを検出するカーブ検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された車
速が前記カーブを走行するのに適正な車速より大きいと
きに、所定減速度で減速すれば前記カーブの手前で車速
を目標車速に減速できるようにドライバに警報を出力す
る警報手段とを備え、前記所定減速度は前記車速が大き
いほど大きな値に設定される。
【０００６】また、本発明に係る車両の制御装置は、車
両の進行路前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段によ
り検出された車速が前記カーブを走行するのに適正な車
速より大きいときに、所定減速度で減速すれば前記カー
ブの手前で車速を目標車速に減速できるようにドライバ
に警報を出力する警報手段とを備え、前記所定減速度
は、前記目標車速と検出車速との偏差が大きいほど大き
な値に設定される。
両の進行路前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段によ
り検出された車速が前記カーブを走行するのに適正な車
速より大きいときに、所定減速度で減速すれば前記カー
ブの手前で車速を目標車速に減速できるようにドライバ
に警報を出力する警報手段とを備え、前記所定減速度
は、前記目標車速と検出車速との偏差が大きいほど大き
な値に設定される。
【０００７】また、好ましくは、前記車速が所定車速よ
り大きいときに、前記所定減速度が一定値に設定され
る。
り大きいときに、前記所定減速度が一定値に設定され
る。
【０００８】また、好ましくは、前記カーブの手前の車
速に基づいて、当該カーブを走行する際にドライバが許
容できる横加速度の上限値を推定し、当該カーブを走行
する際の横加速度が当該上限値になるよう前記適正な車
速が設定される。
速に基づいて、当該カーブを走行する際にドライバが許
容できる横加速度の上限値を推定し、当該カーブを走行
する際の横加速度が当該上限値になるよう前記適正な車
速が設定される。
【０００９】また、好ましくは、前記車速検出手段によ
り検出された車速が前記カーブを走行するのに適正な車
速より大きいときに、所定減速度で減速しても前記カー
ブの手前で車速を目標車速に減速できないならば、当該
車速を自動的に減速する自動減速手段を更に備え、前記
適正な車速は、前記カーブの手前での車速が大きいほど
大きな値に設定される。
り検出された車速が前記カーブを走行するのに適正な車
速より大きいときに、所定減速度で減速しても前記カー
ブの手前で車速を目標車速に減速できないならば、当該
車速を自動的に減速する自動減速手段を更に備え、前記
適正な車速は、前記カーブの手前での車速が大きいほど
大きな値に設定される。
【００１０】また、本発明に係る車両の制御装置は、車
両の進行路前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段によ
り検出された車速が前記カーブを走行するのに適正な車
速より大きいときに、所定減速度で減速すれば前記カー
ブの手前で車速を目標車速に減速できるように自動的に
減速を行う自動減速手段とを備え、前記所定減速度は、
前記車速が大きいほど大きな値に設定される。
両の進行路前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段によ
り検出された車速が前記カーブを走行するのに適正な車
速より大きいときに、所定減速度で減速すれば前記カー
ブの手前で車速を目標車速に減速できるように自動的に
減速を行う自動減速手段とを備え、前記所定減速度は、
前記車速が大きいほど大きな値に設定される。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、車速がカーブを走行するのに適正な車速より大
きいときに、所定減速度で減速すればカーブの手前で車
速を目標車速に減速できるようにドライバに警報を出力
する際に、所定減速度は車速が大きいほど大きな値に設
定されることにより、カーブ手前で警報を行う場合、警
報を受けたドライバの判断が遅れたり、自動減速により
ドライバが受ける違和感を低減できる。
よれば、車速がカーブを走行するのに適正な車速より大
きいときに、所定減速度で減速すればカーブの手前で車
速を目標車速に減速できるようにドライバに警報を出力
する際に、所定減速度は車速が大きいほど大きな値に設
定されることにより、カーブ手前で警報を行う場合、警
報を受けたドライバの判断が遅れたり、自動減速により
ドライバが受ける違和感を低減できる。
【００１２】請求項２の発明によれば、車速がカーブを
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すれば前記カーブの手前で車速を目標車速に減速
できるようにドライバに警報を出力する際に、所定減速
度は、目標車速と検出車速との偏差が大きいほど大きな
値に設定されることにより、カーブ手前で警報や自動減
速を行う場合、警報を受けたドライバの判断が遅れた
り、自動減速によりドライバが受ける違和感を低減でき
る。
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すれば前記カーブの手前で車速を目標車速に減速
できるようにドライバに警報を出力する際に、所定減速
度は、目標車速と検出車速との偏差が大きいほど大きな
値に設定されることにより、カーブ手前で警報や自動減
速を行う場合、警報を受けたドライバの判断が遅れた
り、自動減速によりドライバが受ける違和感を低減でき
る。
【００１３】請求項３の発明によれば、車速が所定車速
より大きいときに、所定減速度が一定値に設定されるこ
とにより、カーブ手前での急激な減速を予防できる。
より大きいときに、所定減速度が一定値に設定されるこ
とにより、カーブ手前での急激な減速を予防できる。
【００１４】請求項４の発明によれば、カーブの手前の
車速に基づいて、カーブを走行する際にドライバが許容
できる横加速度の上限値を推定し、カーブを走行する際
の横加速度が当該上限値になるよう適正な車速が設定さ
れることにより、ドライバの許容限界でカーブを走行で
きる。
車速に基づいて、カーブを走行する際にドライバが許容
できる横加速度の上限値を推定し、カーブを走行する際
の横加速度が当該上限値になるよう適正な車速が設定さ
れることにより、ドライバの許容限界でカーブを走行で
きる。
【００１５】請求項５の発明によれば、車速がカーブを
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速してもカーブの手前で車速を目標車速に減速でき
ないならば、車速を自動的に減速する自動減速手段を更
に備え、適正な車速は、カーブの手前での車速が大きい
ほど大きな値に設定されることにより、カーブ手前で自
動減速を行う場合、警報を受けたドライバの判断が遅れ
たり、自動減速によりドライバに違和感を抑制できる。
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速してもカーブの手前で車速を目標車速に減速でき
ないならば、車速を自動的に減速する自動減速手段を更
に備え、適正な車速は、カーブの手前での車速が大きい
ほど大きな値に設定されることにより、カーブ手前で自
動減速を行う場合、警報を受けたドライバの判断が遅れ
たり、自動減速によりドライバに違和感を抑制できる。
【００１６】請求項６の発明によれば、車速が前記カー
ブを走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減
速度で減速すればカーブの手前で車速を目標車速に減速
できるように自動的に減速を行う自動減速手段とを備
え、所定減速度は、車速が大きいほど大きな値に設定さ
れることにより、カーブ手前で自動減速を行う場合、警
報を受けたドライバの判断が遅れたり、自動減速により
ドライバに違和感を抑制できる。
ブを走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減
速度で減速すればカーブの手前で車速を目標車速に減速
できるように自動的に減速を行う自動減速手段とを備
え、所定減速度は、車速が大きいほど大きな値に設定さ
れることにより、カーブ手前で自動減速を行う場合、警
報を受けたドライバの判断が遅れたり、自動減速により
ドライバに違和感を抑制できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る車両の制御
装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例につい
て添付図面を参照して詳細に説明する。
装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例につい
て添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】尚、以下に説明する実施の形態は、本発明
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。
【００１９】図１は、本実施形態の車両の制御装置が搭
載された自動車のシステム構成を示す図である。
載された自動車のシステム構成を示す図である。
【００２０】図１に示す自動車１において、２は操舵装
置全体を統括制御する制御器である。３はナビゲーショ
ン画面や前方にカーブがあることを報知する情報提供画
面（図８参照）やカーブ進入手前で減速が必要であるこ
とを警報する警報画面（図９参照）や自動減速制御中で
あることを表示する自動減速制御画面（図１０参照）な
どを表示する液晶ディスプレイである。４は自動車１の
車速を検出する車速センサ、５は自動減速制御を行うた
めのブレーキアクチュエータである。６はドライバによ
るアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルポジ
ションセンサである。７はカーブ進入手前で更に減速が
必要であることを警報するために警報音を発するスピー
カである。８は地図情報等を格納し、ＧＰＳアンテナ等
から自車両の現在位置を表示するカーナビゲーション装
置である。
置全体を統括制御する制御器である。３はナビゲーショ
ン画面や前方にカーブがあることを報知する情報提供画
面（図８参照）やカーブ進入手前で減速が必要であるこ
とを警報する警報画面（図９参照）や自動減速制御中で
あることを表示する自動減速制御画面（図１０参照）な
どを表示する液晶ディスプレイである。４は自動車１の
車速を検出する車速センサ、５は自動減速制御を行うた
めのブレーキアクチュエータである。６はドライバによ
るアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルポジ
ションセンサである。７はカーブ進入手前で更に減速が
必要であることを警報するために警報音を発するスピー
カである。８は地図情報等を格納し、ＧＰＳアンテナ等
から自車両の現在位置を表示するカーナビゲーション装
置である。
【００２１】図２は、図１に示す制御器のブロック図で
あり、制御器２の内部に表わす各ブロックは、制御器２
が行う制御動作を入力信号の流れで表現している。制御
器２による実際の制御処理は、予めＲＯＭ（不図示）等
に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ（不図示）
が実行する（詳細は後述する）。
あり、制御器２の内部に表わす各ブロックは、制御器２
が行う制御動作を入力信号の流れで表現している。制御
器２による実際の制御処理は、予めＲＯＭ（不図示）等
に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ（不図示）
が実行する（詳細は後述する）。
【００２２】図２に示すように、制御器２は、カーナビ
ゲーション装置８の地図情報や現在位置情報などに基づ
いて、車両の進行路前方のカーブ曲率を検出し、このカ
ーブ曲率から目標減速終了位置を算出し、目標減速終了
位置までの余裕距離ＬＣＡを算出する。また、車速から
予測減速度を推定すると共に、カーブ曲率と車速に基づ
いて、カーブ走行時にドライバが許容できる横加速度の
上限値を算出し、この上限値とカーブ曲率から適正車速
を算出する。尚、カーナビゲーション装置８の地図情報
や現在位置情報などの代わりに、自動車１の前方の撮像
エリアを撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメ
ラ等や路面に埋設された磁気マーカを検出するアンテナ
によりカーブ曲率を検出してもよい。
ゲーション装置８の地図情報や現在位置情報などに基づ
いて、車両の進行路前方のカーブ曲率を検出し、このカ
ーブ曲率から目標減速終了位置を算出し、目標減速終了
位置までの余裕距離ＬＣＡを算出する。また、車速から
予測減速度を推定すると共に、カーブ曲率と車速に基づ
いて、カーブ走行時にドライバが許容できる横加速度の
上限値を算出し、この上限値とカーブ曲率から適正車速
を算出する。尚、カーナビゲーション装置８の地図情報
や現在位置情報などの代わりに、自動車１の前方の撮像
エリアを撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメ
ラ等や路面に埋設された磁気マーカを検出するアンテナ
によりカーブ曲率を検出してもよい。
【００２３】更に、車速、適正車速、予測減速度から第
１〜第３減速必要距離Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２を算出し（但
し、Ｌ０＞Ｌ１＞Ｌ２）、これら第１〜第３減速必要距
離Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２と余裕距離ＬＣＡとを比較した結果
に基づいて緊急度合を判定し、カーブ進入速度警報とし
て、ディスプレイ３による情報提供制御、ディスプレイ
３及び／又はスピーカ７による警報制御、ディスプレイ
３及び／又はブレーキアクチュエータ５による自動減速
制御のいずれかを実行する。また、自動減速制御では、
アクセルポジションセンサ６の検出結果に基づいてドラ
イバの加速意図を判定して自動減速への制御介入が判定
される。
１〜第３減速必要距離Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２を算出し（但
し、Ｌ０＞Ｌ１＞Ｌ２）、これら第１〜第３減速必要距
離Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２と余裕距離ＬＣＡとを比較した結果
に基づいて緊急度合を判定し、カーブ進入速度警報とし
て、ディスプレイ３による情報提供制御、ディスプレイ
３及び／又はスピーカ７による警報制御、ディスプレイ
３及び／又はブレーキアクチュエータ５による自動減速
制御のいずれかを実行する。また、自動減速制御では、
アクセルポジションセンサ６の検出結果に基づいてドラ
イバの加速意図を判定して自動減速への制御介入が判定
される。
【００２４】図８乃至図１０は、自車両前方にカーブを
検出した場合の情報提供制御時の表示画面例、警報制御
時の表示画面例、自動減速制御時の表示画面例を示す図
である。また、情報提供制御では表示画面と同時に、単
発人工音をスピーカ７から出力し、警報制御及び自動減
速制御では連続人口音をスピーカ７から出力してよりド
ライバの注意を喚起している。
検出した場合の情報提供制御時の表示画面例、警報制御
時の表示画面例、自動減速制御時の表示画面例を示す図
である。また、情報提供制御では表示画面と同時に、単
発人工音をスピーカ７から出力し、警報制御及び自動減
速制御では連続人口音をスピーカ７から出力してよりド
ライバの注意を喚起している。
【００２５】図８乃至図１０に示すように、ディスプレ
イ３の表示画面３ａは、第１表示部１８には危険対象を
示す文字情報が表示され、第２表示部１９にはカーブや
自車両αの現在位置などの図形情報が表示され、第３表
示部２０には表示内容に関するシンボルマークｍが表示
される。また、自動減速制御時には、表示画面３ａの全
体に自動減速作動中である旨が表示され、ドライバの認
識をより一層高めている。
イ３の表示画面３ａは、第１表示部１８には危険対象を
示す文字情報が表示され、第２表示部１９にはカーブや
自車両αの現在位置などの図形情報が表示され、第３表
示部２０には表示内容に関するシンボルマークｍが表示
される。また、自動減速制御時には、表示画面３ａの全
体に自動減速作動中である旨が表示され、ドライバの認
識をより一層高めている。
【００２６】この構成により、カーブ手前で警報や自動
減速を行う場合、警報を受けたドライバの判断が遅れた
り、自動減速によりドライバが受ける違和感を低減でき
る。
減速を行う場合、警報を受けたドライバの判断が遅れた
り、自動減速によりドライバが受ける違和感を低減でき
る。
【００２７】次に、制御器２の制御手順について、図３
及び図４を参照して説明する。 ［第１実施形態］図３及び図４は、第１実施形態の車両
の制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
及び図４を参照して説明する。 ［第１実施形態］図３及び図４は、第１実施形態の車両
の制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【００２８】図３に示すように、制御器２にて地図情報
や現在位置情報、各種センサなどの入力更新を行った
後、ステップＳ１では、地図情報及び現在位置情報から
検出したカーブ曲率に基づいて目標減速終了位置を算出
する。
や現在位置情報、各種センサなどの入力更新を行った
後、ステップＳ１では、地図情報及び現在位置情報から
検出したカーブ曲率に基づいて目標減速終了位置を算出
する。
【００２９】ステップＳ２では、目標減速終了位置まで
の余裕距離ＬＣＡを算出する。
の余裕距離ＬＣＡを算出する。
【００３０】ステップＳ３では、カーブ走行時にドライ
バが許容できる横加速度の上限値ＡＹを算出する。
バが許容できる横加速度の上限値ＡＹを算出する。
【００３１】ステップＳ４では、この上限値ＡＹとカー
ブ曲率とからカーブ走行時の適正車速を算出する。
ブ曲率とからカーブ走行時の適正車速を算出する。
【００３２】ステップＳ５では、車速Ｖが所定値Ｃ以下
であるか判定し、判定がＹＥＳで車速Ｖが所定値Ｃ以下
であればステップＳ６に進み、判定がＮＯで車速Ｖが所
定値Ｃ以下でないならば、ステップＳ７に進む。尚、所
定値Ｃは予測減速度の限界値Ｄを設定するための車速Ｖ
の閾値である。
であるか判定し、判定がＹＥＳで車速Ｖが所定値Ｃ以下
であればステップＳ６に進み、判定がＮＯで車速Ｖが所
定値Ｃ以下でないならば、ステップＳ７に進む。尚、所
定値Ｃは予測減速度の限界値Ｄを設定するための車速Ｖ
の閾値である。
【００３３】ステップＳ６では、車速Ｖに基づいて予測
減速度ＡＸ１，ＡＸ２を設定する。
減速度ＡＸ１，ＡＸ２を設定する。
【００３４】ステップＳ７では、予測減速度ＡＸ１，Ａ
Ｘ２を予測減速度の限界値Ｄに設定する。
Ｘ２を予測減速度の限界値Ｄに設定する。
【００３５】ステップＳ８では、車速Ｖのメータ誤差を
補正する。具体的には、時速メータであらわされる車速
にはメータ誤差が含まれ、ドライバはメータを見ながら
減速を行うので、実際の車速がメータ表示車速と略一致
するように誤差を吸収すべく補正する。
補正する。具体的には、時速メータであらわされる車速
にはメータ誤差が含まれ、ドライバはメータを見ながら
減速を行うので、実際の車速がメータ表示車速と略一致
するように誤差を吸収すべく補正する。
【００３６】ステップＳ９では、車速Ｖに基づいて、情
報提供画面に表示するデータ（例えば、カーブまでの距
離）を更新するための分解能を設定する。この分解能
は、情報提供画面に表示するデータの更新周期であり、
例えば、現在の車速を５／１０／２０／５０ｋｍ／ｈで
割った時間ごとに更新される。
報提供画面に表示するデータ（例えば、カーブまでの距
離）を更新するための分解能を設定する。この分解能
は、情報提供画面に表示するデータの更新周期であり、
例えば、現在の車速を５／１０／２０／５０ｋｍ／ｈで
割った時間ごとに更新される。
【００３７】ステップＳ１０では、車速Ｖに基づいて情
報提供画面に表示するデータを設定する。
報提供画面に表示するデータを設定する。
【００３８】ステップＳ１１では、適正車速から目標車
速ＶＳを設定する。この目標車速ＶＳは、例えば、警報
画面としてディスプレイ３に表示され、下記式１により
算出される。
速ＶＳを設定する。この目標車速ＶＳは、例えば、警報
画面としてディスプレイ３に表示され、下記式１により
算出される。
【００３９】 ＶＳ＝適正車速−車速ヒステリシス（分解能１０ｋｍ／ｈごとに更新）・・・ （１） ステップＳ１２では、第１減速必要距離Ｌ０を算出す
る。この第１減速必要距離Ｌ０は、下記式２により算出
される。
る。この第１減速必要距離Ｌ０は、下記式２により算出
される。
【００４０】 Ｌ０＝Ｖ×τ０＋０．５×（ＶＳ2−Ｖ2）／ＡＸ１・・・（２） τ０は、情報提供画面が警報画面の表示される所定時間
前（τ０−τ１）に表示されるよう設定されている。
前（τ０−τ１）に表示されるよう設定されている。
【００４１】ステップＳ１３では、第２減速必要距離Ｌ
１を算出する。この第２減速必要距離Ｌ１は、下記式３
により算出される。
１を算出する。この第２減速必要距離Ｌ１は、下記式３
により算出される。
【００４２】 Ｌ１＝Ｖ×τ１＋０．５×（ＶＳ2−Ｖ2）／ＡＸ１・・・（３） τ１は、警報に対するドライバの反応遅れ予測時間であ
る。
る。
【００４３】ステップＳ１４では、第３減速必要距離Ｌ
２を算出する。この第３減速必要距離Ｌ２は、下記式４
により算出される。
２を算出する。この第３減速必要距離Ｌ２は、下記式４
により算出される。
【００４４】 Ｌ２＝Ｖ×τ２＋０．５×（ＶＳ2−Ｖ2）／ＡＸ２・・・（４） τ２は、ブレーキアクチュエータの反応遅れ時間であ
る。
る。
【００４５】ステップＳ１５では、カーブに到達したか
判定し、判定がＹＥＳでカーブに到達したならば、ステ
ップＳ３２に進み、判定がＮＯでカーブに到達していな
いならばステップＳ１６に進む。
判定し、判定がＹＥＳでカーブに到達したならば、ステ
ップＳ３２に進み、判定がＮＯでカーブに到達していな
いならばステップＳ１６に進む。
【００４６】ステップＳ１６では、アクセルポジション
センサ６により検出された所定時間におけるアクセル踏
み込み量が所定値Ｅ以上であるか判定し、判定がＹＥＳ
でアクセル踏み込み量が所定値Ｅ以上ならば、ステップ
Ｓ２８に進み、判定がＮＯでアクセル踏み込み量が所定
値Ｅ以上でないならばステップＳ１７に進む。尚、所定
値Ｅは、ドライバの加速意図を判定するためのアクセル
踏み込み量の閾値である。
センサ６により検出された所定時間におけるアクセル踏
み込み量が所定値Ｅ以上であるか判定し、判定がＹＥＳ
でアクセル踏み込み量が所定値Ｅ以上ならば、ステップ
Ｓ２８に進み、判定がＮＯでアクセル踏み込み量が所定
値Ｅ以上でないならばステップＳ１７に進む。尚、所定
値Ｅは、ドライバの加速意図を判定するためのアクセル
踏み込み量の閾値である。
【００４７】ステップＳ１７では、車速Ｖが適正車速よ
り大きいか判定し、判定がＹＥＳで車速Ｖが適正車速よ
り大きいならば、ステップＳ１８に進み、判定がＮＯで
適正車速以下ならばステップＳ２６に進む。
り大きいか判定し、判定がＹＥＳで車速Ｖが適正車速よ
り大きいならば、ステップＳ１８に進み、判定がＮＯで
適正車速以下ならばステップＳ２６に進む。
【００４８】ステップＳ１８では、余裕距離ＬＣＡが第
１減速必要距離Ｌ０以下であるか判定し、判定がＹＥＳ
で余裕距離ＬＣＡが第１減速必要距離Ｌ０以下ならば、
ステップＳ１９に進み、判定がＮＯで第１減速必要距離
Ｌ０より大きいならば、情報提供画面の表示が不要なほ
どカーブまでの距離があるので、なにもせずにリターン
する。
１減速必要距離Ｌ０以下であるか判定し、判定がＹＥＳ
で余裕距離ＬＣＡが第１減速必要距離Ｌ０以下ならば、
ステップＳ１９に進み、判定がＮＯで第１減速必要距離
Ｌ０より大きいならば、情報提供画面の表示が不要なほ
どカーブまでの距離があるので、なにもせずにリターン
する。
【００４９】ステップＳ１９では、余裕距離ＬＣＡが第
２減速必要距離Ｌ１以下であるか判定し、判定がＹＥＳ
で余裕距離ＬＣＡが第２減速必要距離Ｌ１以下ならば、
ステップＳ２０に進み、判定がＮＯで第２減速必要距離
Ｌ１より大きいならば、ステップＳ２５に進む。ステッ
プＳ２５では、情報提供画面の表示を開始してリターン
する。
２減速必要距離Ｌ１以下であるか判定し、判定がＹＥＳ
で余裕距離ＬＣＡが第２減速必要距離Ｌ１以下ならば、
ステップＳ２０に進み、判定がＮＯで第２減速必要距離
Ｌ１より大きいならば、ステップＳ２５に進む。ステッ
プＳ２５では、情報提供画面の表示を開始してリターン
する。
【００５０】ステップＳ２０では、余裕距離ＬＣＡが第
３減速必要距離Ｌ２以下であるか判定し、判定がＹＥＳ
で余裕距離ＬＣＡが第３減速必要距離Ｌ２以下ならば、
ステップＳ２１、Ｓ２２に進み、判定がＮＯで第３減速
必要距離Ｌ２より大きいならば、ステップＳ２３，Ｓ２
４に進む。
３減速必要距離Ｌ２以下であるか判定し、判定がＹＥＳ
で余裕距離ＬＣＡが第３減速必要距離Ｌ２以下ならば、
ステップＳ２１、Ｓ２２に進み、判定がＮＯで第３減速
必要距離Ｌ２より大きいならば、ステップＳ２３，Ｓ２
４に進む。
【００５１】ステップＳ２１、Ｓ２２では、カーブ進入
手前で減速に要する距離が自動減速制御に介入すべき閾
値を超えているため、警報制御を停止し、自動減速制御
を開始してリターンする。
手前で減速に要する距離が自動減速制御に介入すべき閾
値を超えているため、警報制御を停止し、自動減速制御
を開始してリターンする。
【００５２】ステップＳ２３、Ｓ２４では、カーブ進入
手前で減速に要する距離が情報提供画面を表示すべき閾
値を超えているため、情報提供画面の表示を停止し、警
報制御を開始してリターンする。
手前で減速に要する距離が情報提供画面を表示すべき閾
値を超えているため、情報提供画面の表示を停止し、警
報制御を開始してリターンする。
【００５３】ステップＳ２６では、上記制御のいずれか
を実行中か判定し、判定がＹＥＳで制御実行中ならば、
ステップＳ２７に進んで実行中の制御を停止し、判定が
ＮＯで制御実行中でないならば、リターンする。
を実行中か判定し、判定がＹＥＳで制御実行中ならば、
ステップＳ２７に進んで実行中の制御を停止し、判定が
ＮＯで制御実行中でないならば、リターンする。
【００５４】また、ステップＳ２８では、ドライバに加
速する意図があるので自動減速制御との間のハンチング
を防止するために自動減速制御を実行中であるか判定
し、判定がＹＥＳで自動減速制御を実行中ならば、ステ
ップＳ２９に進んで自動減速制御を停止し、判定がＮＯ
で自動減速制御を実行中でないならば、ステップＳ３
０，Ｓ３１に進む。
速する意図があるので自動減速制御との間のハンチング
を防止するために自動減速制御を実行中であるか判定
し、判定がＹＥＳで自動減速制御を実行中ならば、ステ
ップＳ２９に進んで自動減速制御を停止し、判定がＮＯ
で自動減速制御を実行中でないならば、ステップＳ３
０，Ｓ３１に進む。
【００５５】ステップＳ３１では、警報制御の実行中で
あるか判定し、判定がＹＥＳで警報制御を実行中なら
ば、ステップＳ３１に進んで、その後の自動減速制御を
禁止し、判定がＮＯで警報制御を実行中でないならばリ
ターンする。
あるか判定し、判定がＹＥＳで警報制御を実行中なら
ば、ステップＳ３１に進んで、その後の自動減速制御を
禁止し、判定がＮＯで警報制御を実行中でないならばリ
ターンする。
【００５６】ステップＳ３２では、すでにカーブに到達
して制御が不要であるので、上記制御のいずれかを実行
中か判定し、判定がＹＥＳで制御実行中ならば、ステッ
プＳ３３に進んで実行中の制御を停止し、判定がＮＯで
制御実行中でないならば、リターンする。 ［第２実施形態］図５は、第２実施形態の車両の制御装
置の制御手順を示すフローチャートである。
して制御が不要であるので、上記制御のいずれかを実行
中か判定し、判定がＹＥＳで制御実行中ならば、ステッ
プＳ３３に進んで実行中の制御を停止し、判定がＮＯで
制御実行中でないならば、リターンする。 ［第２実施形態］図５は、第２実施形態の車両の制御装
置の制御手順を示すフローチャートである。
【００５７】第２実施形態では、上記ステップＳ４の適
正車速設定に関する別の方法として、適正車速に限界値
Ｂを設定し、車速の閾値Ａに基づいて適正車速を限界値
Ｂに切り替えるか否か判定するものである。
正車速設定に関する別の方法として、適正車速に限界値
Ｂを設定し、車速の閾値Ａに基づいて適正車速を限界値
Ｂに切り替えるか否か判定するものである。
【００５８】図５に示すように、ステップＴ４Ａでは、
車速Ｖが所定値Ａ以下であるか判定し、判定がＹＥＳで
車速Ｖが所定値Ａ以下であればステップＴ４Ｂに進み、
判定がＮＯで車速Ｖが所定値Ａ以下でないならば、ステ
ップＴ４Ｃに進む。尚、所定値Ａは適正車速の限界値Ｂ
を設定するための車速Ｖの閾値である。更に、ステップ
Ｔ４Ｂでは、車速Ｖに基づいて適正車速を設定し、ステ
ップＳ４Ｃでは、適正車速を限界値Ｂに設定する。 ［第３実施形態］図６は、第３実施形態の車両の制御装
置の制御手順を示すフローチャートである。
車速Ｖが所定値Ａ以下であるか判定し、判定がＹＥＳで
車速Ｖが所定値Ａ以下であればステップＴ４Ｂに進み、
判定がＮＯで車速Ｖが所定値Ａ以下でないならば、ステ
ップＴ４Ｃに進む。尚、所定値Ａは適正車速の限界値Ｂ
を設定するための車速Ｖの閾値である。更に、ステップ
Ｔ４Ｂでは、車速Ｖに基づいて適正車速を設定し、ステ
ップＳ４Ｃでは、適正車速を限界値Ｂに設定する。 ［第３実施形態］図６は、第３実施形態の車両の制御装
置の制御手順を示すフローチャートである。
【００５９】第３実施形態では、上記ステップＳ５〜Ｓ
７の予測減速度ＡＸ１設定に関する別の方法として、車
速Ｖと目標車速ＶＳの差、つまり減速幅を算出し、この
減速幅と、減速幅の閾値Ｆとを比較することによって予
測減速度ＡＸ１を限界値Ｄに切り替えるか否か判定する
ものである。
７の予測減速度ＡＸ１設定に関する別の方法として、車
速Ｖと目標車速ＶＳの差、つまり減速幅を算出し、この
減速幅と、減速幅の閾値Ｆとを比較することによって予
測減速度ＡＸ１を限界値Ｄに切り替えるか否か判定する
ものである。
【００６０】図６に示すように、ステップＴ５では、車
速Ｖと適正車速ＶＳとの差（減速幅，Ｖ−ＶＳ）が所定
値Ｆ以下であるか判定し、判定がＹＥＳで減速幅が所定
値Ｆ以下であればステップＴ６に進み、判定がＮＯで減
速幅が所定値Ｆ以下でないならば、ステップＴ７に進
む。尚、所定値Ｆは予測減速度ＡＸ１を限界値Ｄに設定
するための減速幅の閾値である。更に、ステップＴ６で
は、車速Ｖに基づいて予測減速度ＡＸ１を設定し、ステ
ップＳ７では、予測減速度ＡＸ１を限界値Ｄに設定す
る。 ［第４実施形態］図７は、第４実施形態の車両の制御装
置の制御手順を示すフローチャートである。
速Ｖと適正車速ＶＳとの差（減速幅，Ｖ−ＶＳ）が所定
値Ｆ以下であるか判定し、判定がＹＥＳで減速幅が所定
値Ｆ以下であればステップＴ６に進み、判定がＮＯで減
速幅が所定値Ｆ以下でないならば、ステップＴ７に進
む。尚、所定値Ｆは予測減速度ＡＸ１を限界値Ｄに設定
するための減速幅の閾値である。更に、ステップＴ６で
は、車速Ｖに基づいて予測減速度ＡＸ１を設定し、ステ
ップＳ７では、予測減速度ＡＸ１を限界値Ｄに設定す
る。 ［第４実施形態］図７は、第４実施形態の車両の制御装
置の制御手順を示すフローチャートである。
【００６１】第４実施形態では、上記ステップＳ５〜Ｓ
７の予測減速度ＡＸ１設定に関する別の方法として、予
測減速度ＡＸ１をドライバが発生し得る減速度に応じて
設定するものである。
７の予測減速度ＡＸ１設定に関する別の方法として、予
測減速度ＡＸ１をドライバが発生し得る減速度に応じて
設定するものである。
【００６２】図７に示すように、ステップＵ５では、予
測減速度ＡＸ１をドライバが発生し得る減速度の平均値
に設定する。ステップＵ６では、上記予測減速度ＡＸ１
から所定値Ｇを減算して補正する（ＡＸ１＝ＡＸ１−
Ｇ）。尚、所定値Ｇは、例えば、３σ（標準偏差）に設
定される。
測減速度ＡＸ１をドライバが発生し得る減速度の平均値
に設定する。ステップＵ６では、上記予測減速度ＡＸ１
から所定値Ｇを減算して補正する（ＡＸ１＝ＡＸ１−
Ｇ）。尚、所定値Ｇは、例えば、３σ（標準偏差）に設
定される。
【図１】本実施形態の車両の制御装置が搭載された自動
車のシステム構成を示す図である。
車のシステム構成を示す図である。
【図２】図１に示す制御器のブロック図である。
【図３】第１実施形態の車両の制御装置の制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の車両の制御装置の制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】第２実施形態の車両の制御装置の制御手順を示
すタイムチャートである。
すタイムチャートである。
【図６】第３実施形態の車両の制御装置の制御手順を示
すタイムチャートである。
すタイムチャートである。
【図７】第４実施形態の車両の制御装置の制御手順を示
すタイムチャートである。
すタイムチャートである。
【図８】情報提供時の画面表示例を示す図である。
【図９】警報制御時の画面表示例を示す図である。
【図１０】自動減速制御時の画面表示例を示す図であ
る。
る。
１ 自動車 ２ 制御器 ３ ディスプレイ ４ 車速センサ ５ ブレーキアクチュエータ ６ アクセルポジションセンサ ７ スピーカ ８ カーナビゲーション装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC02 AC16 3D046 BB17 HH00 HH05 HH22 JJ02 JJ04 JJ05 5H180 AA01 CC04 CC24 FF05 FF22 FF27 FF33 LL06 LL09 LL15
Claims (6)
- 【請求項１】 車両の進行路前方のカーブを検出するカ
ーブ検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段により検出された車速が前記カーブを
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すれば前記カーブの手前で車速を目標車速に減速
できるようにドライバに警報を出力する警報手段とを備
え、 前記所定減速度は前記車速が大きいほど大きな値に設定
されることを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項２】 車両の進行路前方のカーブを検出するカ
ーブ検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段により検出された車速が前記カーブを
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すれば前記カーブの手前で車速を目標車速に減速
できるようにドライバに警報を出力する警報手段とを備
え、 前記所定減速度は、前記目標車速と検出車速との偏差が
大きいほど大きな値に設定されることを特徴とする車両
の制御装置。 - 【請求項３】 前記車速が所定車速より大きいときに、
前記所定減速度が一定値に設定されることを特徴とする
請求項１に記載の車両の制御装置。 - 【請求項４】 前記カーブの手前の車速に基づいて、当
該カーブを走行する際にドライバが許容できる横加速度
の上限値を推定し、当該カーブを走行する際の横加速度
が当該上限値になるよう前記適正な車速が設定されるこ
とを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装
置。 - 【請求項５】 前記車速検出手段により検出された車速
が前記カーブを走行するのに適正な車速より大きいとき
に、所定減速度で減速しても前記カーブの手前で車速を
目標車速に減速できないならば、当該車速を自動的に減
速する自動減速手段を更に備え、 前記適正な車速は、前記カーブの手前での車速が大きい
ほど大きな値に設定されることを特徴とする請求項１に
記載の車両の制御装置。 - 【請求項６】 車両の進行路前方のカーブを検出するカ
ーブ検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段により検出された車速が前記カーブを
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すれば前記カーブの手前で車速を目標車速に減速
できるように自動的に減速を行う自動減速手段とを備
え、 前記所定減速度は、前記車速が大きいほど大きな値に設
定されることを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356308A JP4617481B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356308A JP4617481B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両の制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163785A true JP2002163785A (ja) | 2002-06-07 |
| JP4617481B2 JP4617481B2 (ja) | 2011-01-26 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Cited By (6)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2007304791A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Denso Corp | 速度情報提供装置及びプログラム |
| JP2009051487A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-03-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 |
| JP4617481B2 (ja) * | 2000-11-22 | 2011-01-26 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP2011021997A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Denso Corp | ナビゲーション装置、情報センタ、および案内システム |
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4617481B2 (ja) * | 2000-11-22 | 2011-01-26 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
-
2000
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