JP2002163787A - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置Info
- Publication number
- JP2002163787A JP2002163787A JP2000356310A JP2000356310A JP2002163787A JP 2002163787 A JP2002163787 A JP 2002163787A JP 2000356310 A JP2000356310 A JP 2000356310A JP 2000356310 A JP2000356310 A JP 2000356310A JP 2002163787 A JP2002163787 A JP 2002163787A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- curve
- vehicle
- speed
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】カーブ手前での適正な車速の報知をドライバに
違和感を与えずに行う。 【解決手段】カーブ曲率からカーブ進入時の適正車速Ｖ
ａを算出し、この適正車速Ｖａから所定値Ａを減算して
目標車速Ｖｓを算出し、この目標車速Ｖｓと予め記憶さ
れた実検出車Ｖ速とメータ表示車速との偏差とから推奨
車速Ｖｍを算出し、この推奨車速Ｖｍの下一桁を切り捨
てた値を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出し、この補
正後の推奨車速Ｖｍ１と上記偏差とから補正後の目標車
速Ｖｓ１を算出し、この補正後の目標車速Ｖｓ１に所定
値Ａを加算した値を補正後の適正車速Ｖａ１として算出
する。
違和感を与えずに行う。 【解決手段】カーブ曲率からカーブ進入時の適正車速Ｖ
ａを算出し、この適正車速Ｖａから所定値Ａを減算して
目標車速Ｖｓを算出し、この目標車速Ｖｓと予め記憶さ
れた実検出車Ｖ速とメータ表示車速との偏差とから推奨
車速Ｖｍを算出し、この推奨車速Ｖｍの下一桁を切り捨
てた値を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出し、この補
正後の推奨車速Ｖｍ１と上記偏差とから補正後の目標車
速Ｖｓ１を算出し、この補正後の目標車速Ｖｓ１に所定
値Ａを加算した値を補正後の適正車速Ｖａ１として算出
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カーブを走行する
のに適正な車速になるように、カーブ手前においてドラ
イバに減速するよう報知する車両の制御装置に関する。
のに適正な車速になるように、カーブ手前においてドラ
イバに減速するよう報知する車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平１０−１４３７９４号公報には、
現在の車速で前方のカーブを通過できるか否か判定し
て、車速の調整や警報を出力する技術が提案されてい
る。
現在の車速で前方のカーブを通過できるか否か判定し
て、車速の調整や警報を出力する技術が提案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車速を
表示するメータには実検出車速に対して機械的誤差（ケ
ーブルなどに起因）や電気的誤差（デジタル−アナログ
変換などに起因）が含まれており、この誤差により実検
出車速より高くメータが表示する場合には、カーブを走
行するための適正車速をドライバに報知している途中
で、ドライバの減速操作により適正車速になる前に報知
が終了してしてしまい、報知を受けるドライバに違和感
を与えてしまうことがある。
表示するメータには実検出車速に対して機械的誤差（ケ
ーブルなどに起因）や電気的誤差（デジタル−アナログ
変換などに起因）が含まれており、この誤差により実検
出車速より高くメータが表示する場合には、カーブを走
行するための適正車速をドライバに報知している途中
で、ドライバの減速操作により適正車速になる前に報知
が終了してしてしまい、報知を受けるドライバに違和感
を与えてしまうことがある。
【０００４】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、カーブ手前での適正な車速の報知をドライバに
違和感を与えずに行える車両の制御装置を提供すること
である。
目的は、カーブ手前での適正な車速の報知をドライバに
違和感を与えずに行える車両の制御装置を提供すること
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の制御装置は、車両の進行路前方
のカーブを検出するカーブ検出手段と、前記カーブの曲
率に関する値を検出する曲率検出手段と、前記カーブの
曲率に関する値に基づいて、当該カーブを走行するのに
適正な車速を設定する適正車速設定手段と、車速を検出
する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出され
た車速を加工してドライバ席前方に表示するメータと、
前記車速検出手段により検出された車速と前記メータに
表示される車速との偏差を求めて記憶する偏差記憶手段
と、前記車速検出手段により検出された車速が、前記適
正車速より大きいときに、前記カーブを走行するのに適
した推奨車速を設定してドライバに報知するカーブ進入
速度報知手段とを備え、前記カーブ進入速度報知手段
は、前記適正車速から所定値を引いた目標車速を前記偏
差記憶手段に記憶された偏差に基づいて補正して前記推
奨車速を設定する。
め、本発明に係る車両の制御装置は、車両の進行路前方
のカーブを検出するカーブ検出手段と、前記カーブの曲
率に関する値を検出する曲率検出手段と、前記カーブの
曲率に関する値に基づいて、当該カーブを走行するのに
適正な車速を設定する適正車速設定手段と、車速を検出
する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出され
た車速を加工してドライバ席前方に表示するメータと、
前記車速検出手段により検出された車速と前記メータに
表示される車速との偏差を求めて記憶する偏差記憶手段
と、前記車速検出手段により検出された車速が、前記適
正車速より大きいときに、前記カーブを走行するのに適
した推奨車速を設定してドライバに報知するカーブ進入
速度報知手段とを備え、前記カーブ進入速度報知手段
は、前記適正車速から所定値を引いた目標車速を前記偏
差記憶手段に記憶された偏差に基づいて補正して前記推
奨車速を設定する。
【０００６】また、好ましくは、前記所定値は、車速が
大きいほど大きな値に設定される。
大きいほど大きな値に設定される。
【０００７】また、好ましくは、車両の減速度を検出す
る減速度検出手段を更に備え、前記所定値は、当該減速
度が大きいほど大きな値に設定される。
る減速度検出手段を更に備え、前記所定値は、当該減速
度が大きいほど大きな値に設定される。
【０００８】また、好ましくは、前記カーブ進入速度報
知手段は、前記目標車速を前記偏差に基づいて補正する
と共に、当該補正後の値の下一桁を切り捨てたものを前
記推奨車速として設定する。
知手段は、前記目標車速を前記偏差に基づいて補正する
と共に、当該補正後の値の下一桁を切り捨てたものを前
記推奨車速として設定する。
【０００９】また、好ましくは、前記カーブ進入速度報
知手段は、前記目標車速を前記偏差に基づいて補正する
度合に応じて前記適正車速を設定する。
知手段は、前記目標車速を前記偏差に基づいて補正する
度合に応じて前記適正車速を設定する。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、車速が、適正車速より大きいときに、カーブを
走行するのに適した推奨車速を設定してドライバに報知
する際に、適正車速から所定値を引いた目標車速を記憶
された偏差に基づいて補正して推奨車速を設定すること
により、メータ表示誤差により実検出車速より高い値に
メータが表示された場合でも、カーブを走行するための
適正車速をドライバに報知している途中で、ドライバの
減速操作により適正車速になる前に報知が終了しまうと
いう不都合を除去でき、報知を受けるドライバに違和感
を与えることを防止できる。
よれば、車速が、適正車速より大きいときに、カーブを
走行するのに適した推奨車速を設定してドライバに報知
する際に、適正車速から所定値を引いた目標車速を記憶
された偏差に基づいて補正して推奨車速を設定すること
により、メータ表示誤差により実検出車速より高い値に
メータが表示された場合でも、カーブを走行するための
適正車速をドライバに報知している途中で、ドライバの
減速操作により適正車速になる前に報知が終了しまうと
いう不都合を除去でき、報知を受けるドライバに違和感
を与えることを防止できる。
【００１１】請求項２の発明によれば、所定値は、車速
が大きいほど大きな値に設定されることにより、制御の
ハンチングを防止できる。
が大きいほど大きな値に設定されることにより、制御の
ハンチングを防止できる。
【００１２】請求項３の発明によれば、所定値は、減速
度が大きいほど大きな値に設定されることにより、制御
のハンチングを防止できる。
度が大きいほど大きな値に設定されることにより、制御
のハンチングを防止できる。
【００１３】請求項４の発明によれば、目標車速を偏差
に基づいて補正すると共に、当該補正後の値の下一桁を
切り捨てたものを推奨車速として設定することにより、
推奨車速をよりドライバが認知しやすい速度で報知でき
る。
に基づいて補正すると共に、当該補正後の値の下一桁を
切り捨てたものを推奨車速として設定することにより、
推奨車速をよりドライバが認知しやすい速度で報知でき
る。
【００１４】請求項５の発明によれば、目標車速を偏差
に基づいて補正する度合に応じて適正車速を設定するこ
とにより、推奨車速との関係を適正なものにできる。
に基づいて補正する度合に応じて適正車速を設定するこ
とにより、推奨車速との関係を適正なものにできる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る車両の制御
装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例につい
て添付図面を参照して詳細に説明する。
装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例につい
て添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】尚、以下に説明する実施の形態は、本発明
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。
【００１７】図１は、本実施形態の車両の制御装置が搭
載された自動車のシステム構成を示す図である。
載された自動車のシステム構成を示す図である。
【００１８】図１に示す自動車１において、２は操舵装
置全体を統括制御する制御器である。３はナビゲーショ
ン画面や前方にカーブがあることを報知する情報提供画
面（図１０）やカーブ進入手前で減速が必要であること
を警報する警報画面（図１１参照）などを表示する液晶
ディスプレイである。４は自動車１の実検出車速Ｖをデ
ジタル的に検出する車速センサ、５は実検出車速Ｖをデ
ジタル−アナログ変換して機械的なケーブルや他の態様
によりメータ表示車速として表示するメータである。６
はカーブ手前で減速が必要であることを報知するために
警報音を発するスピーカである。７は地図情報等を格納
し、ＧＰＳアンテナ等から自車両の現在位置を表示する
カーナビゲーション装置である。
置全体を統括制御する制御器である。３はナビゲーショ
ン画面や前方にカーブがあることを報知する情報提供画
面（図１０）やカーブ進入手前で減速が必要であること
を警報する警報画面（図１１参照）などを表示する液晶
ディスプレイである。４は自動車１の実検出車速Ｖをデ
ジタル的に検出する車速センサ、５は実検出車速Ｖをデ
ジタル−アナログ変換して機械的なケーブルや他の態様
によりメータ表示車速として表示するメータである。６
はカーブ手前で減速が必要であることを報知するために
警報音を発するスピーカである。７は地図情報等を格納
し、ＧＰＳアンテナ等から自車両の現在位置を表示する
カーナビゲーション装置である。
【００１９】図２は、図１に示す制御器のブロック図で
あり、制御器２の内部に表わす各ブロックは、制御器２
が行う制御動作を入力信号の流れで表現している。制御
器２による実際の制御処理は、予めＲＯＭ（不図示）等
に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ（不図示）
が実行する（詳細は後述する）。
あり、制御器２の内部に表わす各ブロックは、制御器２
が行う制御動作を入力信号の流れで表現している。制御
器２による実際の制御処理は、予めＲＯＭ（不図示）等
に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ（不図示）
が実行する（詳細は後述する）。
【００２０】図２に示すように、制御器２は、カーナビ
ゲーション装置７の地図情報や現在位置情報などに基づ
いて、車両の進行路前方のカーブ曲率ρを検出し、この
カーブ曲率ρから目標減速終了位置を検出し、目標減速
終了位置までの余裕距離ＬＣＡを算出する。
ゲーション装置７の地図情報や現在位置情報などに基づ
いて、車両の進行路前方のカーブ曲率ρを検出し、この
カーブ曲率ρから目標減速終了位置を検出し、目標減速
終了位置までの余裕距離ＬＣＡを算出する。
【００２１】また、カーブ曲率ρからカーブ進入時の適
正車速Ｖａを算出し、この適正車速Ｖａから所定値Ａを
減算して目標車速Ｖｓを算出し、この目標車速Ｖｓと予
め記憶された実検出車Ｖ速とメータ表示車速との偏差と
から推奨車速Ｖｍを算出し、この推奨車速Ｖｍの下一桁
を切り捨てた値を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出
し、この補正後の推奨車速Ｖｍ１と上記偏差とから補正
後の目標車速Ｖｓ１を算出し、この補正後の目標車速Ｖ
ｓ１に所定値Ａを加算した値を補正後の適正車速Ｖａ１
として算出する。そして、メータ５には推奨車速Ｖｍ１
が表示され、メータ誤差がプラス方向である場合（つま
り、実検出車速より大きく出る）には、実検出車速より
小さい値となるよう補正される。尚、メータ誤差がマイ
ナス方向である場合（つまり、実検出車速より小さく出
る）には、実検出車速が減速方向になるので上記補正を
行ってもよいが、メータ誤差を考慮せずにそのまま表示
してもよい。
正車速Ｖａを算出し、この適正車速Ｖａから所定値Ａを
減算して目標車速Ｖｓを算出し、この目標車速Ｖｓと予
め記憶された実検出車Ｖ速とメータ表示車速との偏差と
から推奨車速Ｖｍを算出し、この推奨車速Ｖｍの下一桁
を切り捨てた値を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出
し、この補正後の推奨車速Ｖｍ１と上記偏差とから補正
後の目標車速Ｖｓ１を算出し、この補正後の目標車速Ｖ
ｓ１に所定値Ａを加算した値を補正後の適正車速Ｖａ１
として算出する。そして、メータ５には推奨車速Ｖｍ１
が表示され、メータ誤差がプラス方向である場合（つま
り、実検出車速より大きく出る）には、実検出車速より
小さい値となるよう補正される。尚、メータ誤差がマイ
ナス方向である場合（つまり、実検出車速より小さく出
る）には、実検出車速が減速方向になるので上記補正を
行ってもよいが、メータ誤差を考慮せずにそのまま表示
してもよい。
【００２２】更に、車速センサ４により検出された実検
出車速Ｖと補正後の目標車速Ｖｓ１から減速必要距離Ｌ
１を算出し、この減速必要距離Ｌ１と余裕距離ＬＣＡと
を比較した結果に基づいてカーブ進入速度の警報タイミ
ングを判定し、ディスプレイ３やスピーカ６による情報
提供制御や警報制御を実行する。尚、カーナビゲーショ
ン装置８の地図情報や現在位置情報などの代わりに、自
動車１の前方の撮像エリアを撮像するＣＣＤ(Charge Co
upled Device)カメラ等や路面に埋設された磁気マーカ
を検出するアンテナによりカーブ曲率を検出してもよ
い。
出車速Ｖと補正後の目標車速Ｖｓ１から減速必要距離Ｌ
１を算出し、この減速必要距離Ｌ１と余裕距離ＬＣＡと
を比較した結果に基づいてカーブ進入速度の警報タイミ
ングを判定し、ディスプレイ３やスピーカ６による情報
提供制御や警報制御を実行する。尚、カーナビゲーショ
ン装置８の地図情報や現在位置情報などの代わりに、自
動車１の前方の撮像エリアを撮像するＣＣＤ(Charge Co
upled Device)カメラ等や路面に埋設された磁気マーカ
を検出するアンテナによりカーブ曲率を検出してもよ
い。
【００２３】図１０及び図１１は、自車両前方にカーブ
を検出した場合の情報提供制御時の表示画面例と警報制
御時の表示画面例を示す図である。また、情報提供制御
では表示画面と同時に、単発人工音をスピーカ７から出
力し、警報制御では連続人口音をスピーカ７から出力し
てよりドライバの注意を喚起している。
を検出した場合の情報提供制御時の表示画面例と警報制
御時の表示画面例を示す図である。また、情報提供制御
では表示画面と同時に、単発人工音をスピーカ７から出
力し、警報制御では連続人口音をスピーカ７から出力し
てよりドライバの注意を喚起している。
【００２４】情報提供制御では、図１０に示すように、
ディスプレイ３の表示画面３ａは、第１表示部１８にカ
ーブまでの距離などを示す文字情報が表示され、第２表
示部１９にカーブや自車両αの現在位置などの図形情報
が表示され、第３表示部２０には表示内容に関するシン
ボルマークｍが表示される。
ディスプレイ３の表示画面３ａは、第１表示部１８にカ
ーブまでの距離などを示す文字情報が表示され、第２表
示部１９にカーブや自車両αの現在位置などの図形情報
が表示され、第３表示部２０には表示内容に関するシン
ボルマークｍが表示される。
【００２５】また、警報制御時には、図１１に示すよう
に、ディスプレイ３の表示画面３ａは、第１表示部１８
に現在の車速に対してカーブを走行するのに適正な車速
（推奨車速）に減速することが必要であることを示す文
字情報が表示され、第２表示部１９にカーブや自車両α
の現在位置などの図形情報が表示され、第３表示部２０
には表示内容に関するシンボルマークｍが表示される。
に、ディスプレイ３の表示画面３ａは、第１表示部１８
に現在の車速に対してカーブを走行するのに適正な車速
（推奨車速）に減速することが必要であることを示す文
字情報が表示され、第２表示部１９にカーブや自車両α
の現在位置などの図形情報が表示され、第３表示部２０
には表示内容に関するシンボルマークｍが表示される。
【００２６】次に、制御器２の制御手順について、図３
及び図４を参照して説明する。
及び図４を参照して説明する。
【００２７】図３及び図４は、第１実施形態の車両の制
御装置の制御手順を示すフローチャートである。
御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【００２８】図３に示すように、制御器２にて地図情報
や現在位置情報、各種センサなどの入力更新を行った
後、ステップＳ１では、地図情報及び現在位置情報から
検出したカーブ曲率ρに基づいて適正車速Ｖａを算出す
る。
や現在位置情報、各種センサなどの入力更新を行った
後、ステップＳ１では、地図情報及び現在位置情報から
検出したカーブ曲率ρに基づいて適正車速Ｖａを算出す
る。
【００２９】ステップＳ２では、図５の実検出車速Ｖと
の関係を示すマップから所定値Ａを補正する。尚、所定
値Ａは、制御のハンチングを防止するために車速ヒステ
リシスに基づいて実検出車速Ｖが大きいほど大きな値に
設定される。
の関係を示すマップから所定値Ａを補正する。尚、所定
値Ａは、制御のハンチングを防止するために車速ヒステ
リシスに基づいて実検出車速Ｖが大きいほど大きな値に
設定される。
【００３０】ステップＳ３では、図６の減速度との関係
を示すマップから所定値Ａを更に補正する。尚、所定値
Ａは減速度が大きいほど大きな値に設定され、図６のマ
ップは、図５のマップに所定の係数を掛け合わせて設定
される。
を示すマップから所定値Ａを更に補正する。尚、所定値
Ａは減速度が大きいほど大きな値に設定され、図６のマ
ップは、図５のマップに所定の係数を掛け合わせて設定
される。
【００３１】ステップＳ４では、適正車速Ｖａから所定
値Ａを減算して目標車速Ｖｓを算出する（Ｖｓ＝Ｖａ−
Ａ）。
値Ａを減算して目標車速Ｖｓを算出する（Ｖｓ＝Ｖａ−
Ａ）。
【００３２】ステップＳ５では、目標車速Ｖｓから、図
７の実検出車速Ｖとメータ表示車速との偏差の関係を示
すマップから設定される偏差を減算して推奨車速Ｖｍを
算出する。尚、図７のマップは予めＲＯＭなどに記憶し
ておき、上記偏差は実検出車速Ｖが大きいほど大きな値
となる。また、図７のマップを実検出車速ごとに記憶
し、随時更新するよう構成してもよく、これにより、車
速による誤差の変化や経年変化による誤差の変化に対応
できる。
７の実検出車速Ｖとメータ表示車速との偏差の関係を示
すマップから設定される偏差を減算して推奨車速Ｖｍを
算出する。尚、図７のマップは予めＲＯＭなどに記憶し
ておき、上記偏差は実検出車速Ｖが大きいほど大きな値
となる。また、図７のマップを実検出車速ごとに記憶
し、随時更新するよう構成してもよく、これにより、車
速による誤差の変化や経年変化による誤差の変化に対応
できる。
【００３３】ステップＳ６では、推奨車速Ｖｍの下一桁
を切り捨てた値を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出す
る。これにより、推奨車速をよりドライバが認知しやす
い速度で報知できる。
を切り捨てた値を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出す
る。これにより、推奨車速をよりドライバが認知しやす
い速度で報知できる。
【００３４】ステップＳ７では、補正後の推奨車速Ｖｍ
１に上記偏差を加算して補正後の目標車速Ｖｓ１を算出
する。
１に上記偏差を加算して補正後の目標車速Ｖｓ１を算出
する。
【００３５】ステップＳ８では、補正後の目標車速Ｖｓ
１に所定値Ａを加算した値を補正後の適正車速Ｖａ１と
して算出する。
１に所定値Ａを加算した値を補正後の適正車速Ｖａ１と
して算出する。
【００３６】ステップＳ９では、ドライバの予測反応遅
れ時間τ１を設定する。
れ時間τ１を設定する。
【００３７】ステップＳ１０では、実検出車速Ｖに基づ
いて予測減速度ＡＸを設定する。
いて予測減速度ＡＸを設定する。
【００３８】ステップＳ１１では、減速必要距離Ｌ１を
算出する。この減速必要距離Ｌ１は、下記式１により算
出される。
算出する。この減速必要距離Ｌ１は、下記式１により算
出される。
【００３９】 Ｌ１＝Ｖ×τ１＋０．５×（Ｖｓ１2−Ｖ2）／ＡＸ・・・（１） 続いて、図４に示すステップＳ１２では、カーブに到達
したか判定し、判定がＹＥＳでカーブに到達したなら
ば、ステップＳ２０に進み、判定がＮＯでカーブに到達
していないならばステップＳ１３に進む。
したか判定し、判定がＹＥＳでカーブに到達したなら
ば、ステップＳ２０に進み、判定がＮＯでカーブに到達
していないならばステップＳ１３に進む。
【００４０】ステップＳ１３では、実検出車速Ｖが適正
車速Ｖａ１より大きいか判定し、判定がＹＥＳで車速Ｖ
が適正車速Ｖａ１より大きいならば、ステップＳ１４に
進み、判定がＮＯで適正車速Ｖａ１以下ならばステップ
Ｓ１７に進む。
車速Ｖａ１より大きいか判定し、判定がＹＥＳで車速Ｖ
が適正車速Ｖａ１より大きいならば、ステップＳ１４に
進み、判定がＮＯで適正車速Ｖａ１以下ならばステップ
Ｓ１７に進む。
【００４１】ステップＳ１４では、余裕距離ＬＣＡが減
速必要距離Ｌ１以下であるか判定し、判定がＹＥＳで余
裕距離ＬＣＡが減速必要距離Ｌ１以下ならば、ステップ
Ｓ１５に進み、判定がＮＯで減速必要距離Ｌ１より大き
いならば、情報提供画面の表示が不要なほどカーブまで
の距離があるので、なにもせずにリターンする。
速必要距離Ｌ１以下であるか判定し、判定がＹＥＳで余
裕距離ＬＣＡが減速必要距離Ｌ１以下ならば、ステップ
Ｓ１５に進み、判定がＮＯで減速必要距離Ｌ１より大き
いならば、情報提供画面の表示が不要なほどカーブまで
の距離があるので、なにもせずにリターンする。
【００４２】ステップＳ１５、Ｓ１６では、余裕距離Ｌ
ＣＡが減速必要距離Ｌ１以下で、カーブが近づいてお
り、推奨車速の報知が必要なので、警報制御画面の表示
を開始すると共に、目標車速Ｖａ１を警報制御画面に表
示して推奨車速の報知を開始してリターンする。
ＣＡが減速必要距離Ｌ１以下で、カーブが近づいてお
り、推奨車速の報知が必要なので、警報制御画面の表示
を開始すると共に、目標車速Ｖａ１を警報制御画面に表
示して推奨車速の報知を開始してリターンする。
【００４３】ステップＳ１７では、実検出車速Ｖが目標
車速Ｖｓ１以下であるか判定し、判定がＹＥＳで車速Ｖ
が目標車速Ｖｓ１以下であるならば、ステップＳ１８、
Ｓ１９に進み、判定がＮＯで目標車速Ｖｓ１より大きい
ならば、減速不足なので警報制御画面の表示を継続して
リターンする。
車速Ｖｓ１以下であるか判定し、判定がＹＥＳで車速Ｖ
が目標車速Ｖｓ１以下であるならば、ステップＳ１８、
Ｓ１９に進み、判定がＮＯで目標車速Ｖｓ１より大きい
ならば、減速不足なので警報制御画面の表示を継続して
リターンする。
【００４４】ステップＳ１８、Ｓ１９では、カーブ手前
で実検出車速Ｖが目標車速Ｖｓ１以下に減速され、推奨
車速の報知が不要となったので、警報制御画面の表示を
終了すると共に、目標車速Ｖａ１を警報制御画面に表示
する推奨車速の報知を終了してリターンする。
で実検出車速Ｖが目標車速Ｖｓ１以下に減速され、推奨
車速の報知が不要となったので、警報制御画面の表示を
終了すると共に、目標車速Ｖａ１を警報制御画面に表示
する推奨車速の報知を終了してリターンする。
【００４５】また、ステップＳ２０、Ｓ２１では、すで
にカーブに到達して画面表示が不要であるので、上記警
報制御と推奨車速の報知を停止してリターンする。
にカーブに到達して画面表示が不要であるので、上記警
報制御と推奨車速の報知を停止してリターンする。
【００４６】上記実施形態によれば、図８に示すよう
に、カーブ曲率ρからカーブ進入時の適正車速Ｖａを算
出し、この適正車速Ｖａから所定値Ａを減算して目標車
速Ｖｓを算出し、この目標車速Ｖｓと予め記憶された実
検出車Ｖ速とメータ表示車速との偏差とから推奨車速Ｖ
ｍを算出し、この推奨車速Ｖｍの下一桁を切り捨てた値
を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出し、この補正後の
推奨車速Ｖｍ１と上記偏差とから補正後の目標車速Ｖｓ
１を算出し、この補正後の目標車速Ｖｓ１に所定値Ａを
加算した値を補正後の適正車速Ｖａ１として算出する。
に、カーブ曲率ρからカーブ進入時の適正車速Ｖａを算
出し、この適正車速Ｖａから所定値Ａを減算して目標車
速Ｖｓを算出し、この目標車速Ｖｓと予め記憶された実
検出車Ｖ速とメータ表示車速との偏差とから推奨車速Ｖ
ｍを算出し、この推奨車速Ｖｍの下一桁を切り捨てた値
を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出し、この補正後の
推奨車速Ｖｍ１と上記偏差とから補正後の目標車速Ｖｓ
１を算出し、この補正後の目標車速Ｖｓ１に所定値Ａを
加算した値を補正後の適正車速Ｖａ１として算出する。
【００４７】また、図９は補正後の適正車速、目標車
速、推奨車速の関係を示し、推奨車速Ｖｍの下一桁を切
り捨てた値を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出し、こ
の補正後の推奨車速Ｖｍ１にメータ偏差を加算して逆補
正して補正後の目標車速Ｖｓ１を算出し、更に逆補正し
た目標車速Ｖｓ１に所定値Ａを加算して逆補正して適正
車速Ｖａ１を算出するので、メータ表示車速が目標車速
より低く表示されるようになる。
速、推奨車速の関係を示し、推奨車速Ｖｍの下一桁を切
り捨てた値を補正後の推奨車速Ｖｍ１として算出し、こ
の補正後の推奨車速Ｖｍ１にメータ偏差を加算して逆補
正して補正後の目標車速Ｖｓ１を算出し、更に逆補正し
た目標車速Ｖｓ１に所定値Ａを加算して逆補正して適正
車速Ｖａ１を算出するので、メータ表示車速が目標車速
より低く表示されるようになる。
【００４８】この構成により、メータ表示誤差により実
検出車速より高い値にメータが表示された場合でも、カ
ーブを走行するための適正車速をドライバに報知してい
る途中で、ドライバの減速操作により適正車速になる前
に報知が終了しまうという不都合を除去でき、報知を受
けるドライバに違和感を与えることを防止できる。
検出車速より高い値にメータが表示された場合でも、カ
ーブを走行するための適正車速をドライバに報知してい
る途中で、ドライバの減速操作により適正車速になる前
に報知が終了しまうという不都合を除去でき、報知を受
けるドライバに違和感を与えることを防止できる。
【図１】本実施形態の車両の制御装置が搭載された自動
車のシステム構成を示す図である。
車のシステム構成を示す図である。
【図２】図１に示す制御器のブロック図である。
【図３】本実施形態の車両の制御装置の制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】本実施形態の車両の制御装置の制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】実検出車速Ｖと所定値Ａとの関係を示すマップ
である。
である。
【図６】減速度と所定値Ａとの関係を示すマップであ
る。
る。
【図７】実検出車速Ｖとメータ表示車速との偏差の関係
を示すマップである。
を示すマップである。
【図８】適正車速、目標車速、推奨車速、補正後の適正
車速、目標車速、推奨車速の算出手順を示す図である。
車速、目標車速、推奨車速の算出手順を示す図である。
【図９】補正後の適正車速、目標車速、推奨車速の関係
を示す図である。
を示す図である。
【図１０】情報提供時の画面表示例を示す図である。
【図１１】警報制御時の画面表示例を示す図である。
１ 自動車 ２ 制御器 ３ ディスプレイ ４ 車速センサ ５ メータ ６ スピーカ ７ カーナビゲーション装置
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の進行路前方のカーブを検出するカ
ーブ検出手段と、 前記カーブの曲率に関する値を検出する曲率検出手段
と、 前記カーブの曲率に関する値に基づいて、当該カーブを
走行するのに適正な車速を設定する適正車速設定手段
と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段により検出された車速を加工してドラ
イバ席前方に表示するメータと、 前記車速検出手段により検出された車速と前記メータに
表示される車速との偏差を求めて記憶する偏差記憶手段
と、 前記車速検出手段により検出された車速が、前記適正車
速より大きいときに、前記カーブを走行するのに適した
推奨車速を設定してドライバに報知するカーブ進入速度
報知手段とを備え、 前記カーブ進入速度報知手段は、前記適正車速から所定
値を引いた目標車速を前記偏差記憶手段に記憶された偏
差に基づいて補正して前記推奨車速を設定することを特
徴とする車両の制御装置。 - 【請求項２】 前記所定値は、車速が大きいほど大きな
値に設定されることを特徴とする請求項１に記載の車両
の制御装置。 - 【請求項３】 車両の減速度を検出する減速度検出手段
を更に備え、前記所定値は、当該減速度が大きいほど大
きな値に設定されることを特徴とする請求項１又は２に
記載の車両の制御装置。 - 【請求項４】 前記カーブ進入速度報知手段は、前記目
標車速を前記偏差に基づいて補正すると共に、当該補正
後の値の下一桁を切り捨てたものを前記推奨車速として
設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１
項に記載の車両の制御装置。 - 【請求項５】 前記カーブ進入速度報知手段は、前記目
標車速を前記偏差に基づいて補正する度合に応じて前記
適正車速を設定することを特徴とする請求項１乃至４の
いずれか１項に記載の車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356310A JP2002163787A (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356310A JP2002163787A (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163787A true JP2002163787A (ja) | 2002-06-07 |
Family
ID=18828588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356310A Withdrawn JP2002163787A (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002163787A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005164470A (ja) * | 2003-12-04 | 2005-06-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用情報提示装置 |
| JP2008024074A (ja) * | 2006-07-19 | 2008-02-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| WO2015045496A1 (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
| JP6013564B1 (ja) * | 2015-06-30 | 2016-10-25 | 本田技研工業株式会社 | 車速制御装置 |
-
2000
- 2000-11-22 JP JP2000356310A patent/JP2002163787A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005164470A (ja) * | 2003-12-04 | 2005-06-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用情報提示装置 |
| JP2008024074A (ja) * | 2006-07-19 | 2008-02-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| WO2015045496A1 (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
| JPWO2015045496A1 (ja) * | 2013-09-26 | 2017-03-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
| JP6013564B1 (ja) * | 2015-06-30 | 2016-10-25 | 本田技研工業株式会社 | 車速制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8401736B2 (en) | Driving assistance apparatus and driving assistance method | |
| US9682703B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| EP1603096B1 (en) | Apparatus for estimating of deviation from lane, and apparatus for warning of same and method for same | |
| US8013723B2 (en) | Vehicle meter display system and method for controlling the same | |
| JP4737239B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP7314991B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
| JP5297608B2 (ja) | 注意喚起装置 | |
| JP2017061279A (ja) | 操舵支援制御装置 | |
| JP5304407B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2006290149A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2002163787A (ja) | 車両の制御装置 | |
| WO2018163551A1 (ja) | 表示計、表示装置、および表示方法 | |
| JP2010015254A (ja) | 車両用警報装置 | |
| JP6330296B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
| JP2008105511A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP4793092B2 (ja) | 車両用情報提供装置 | |
| JP4617481B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP2022012356A (ja) | ドライバ監視システム | |
| JP5129909B2 (ja) | 走行支援装置 | |
| JP7069726B2 (ja) | 通知装置及び車載機 | |
| JP5023407B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP2001001921A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2005343305A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2012208701A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP2002163783A (ja) | 車両の表示装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080205 |