JP2007293494A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】実際の天候に応じてスリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できるようにする。
【解決手段】制御装置５は、車両のスリップなどの異常挙動が検出されて対応制御動作を行なうと、その時点での車両制御状況を補正データとして取得し、さらに、道路状況データ及び天候情報を取得し、当該動作時点での走行地点を走行注意地点として外部メモリ１１に記憶する。そして、走行注意地点での前記補正データに基づき当該走行注意地点での最適な車両制御モードを道路状況及び天候情報に応じて割出し、車両が前記走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、現時点での前記天候情報に応じた前記車両制御モードを設定し、適宜、実際の天候に合った車両走行状態制御を行なう。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の安全走行を支援するための車両制御装置に関する。

従来より、車両制御装置としては、特許文献１に示される構成のものがある。このものでは、車両の現在位置と現在の絶対時間（月日、時刻）とから、季節や天候を画一的に判断するようにしている。例えば、車両現在位置が北海道を示し、現在絶対時間が冬季の夜間時を示す場合には、路面は凍結しやすいといった判断を画一的に行なう。そして、このものでは、道路状況に応じて車両の安全走行を支援するために予め定められた制御特性（制御用データ）に従い必要時に車両の走行を自動制御（速度超過時におけるブレーキング制御や、操舵角非適性時におけるステアリング制御など）したり、あるいは予期しない急ブレーキ時の車輪ロックやコーナリング時や急加速時での横滑りやスリップなどの異常挙動があった場合にこれに対応した制御を行なうようにしている。
特開２０００−８２１９８

上記従来構成では、晴れ、雨、雪などの実際の天候は取得しておらず、実際の路面状況はわからないというのが実情であった。つまり、車両走行制御が必ずしも適正に行なわれず、天候によっては車両が多少なりともスリップしたり、横滑りしたりするおそれがある。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、実際の天候に合った車両状態制御を図り得て、スリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できる車両制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本願請求項１の発明は、地図データ及び道路のカーブ半径や路面傾斜角などの道路状況データを記憶した地図データ記憶手段と、車両位置を検出する自車両位置検出手段と、車両の異常挙動を検出して対応制御をする車両挙動対応制御手段と、車両走行状況を検出する車両走行状況検出手段と、天候情報を取得する天候情報取得手段と、走行データ記憶手段と、前記車両挙動対応制御手段が動作したときに、前記車両走行状況検出手段の検出結果を補正データとして取得すると共に、前記車両挙動対応制御手段の動作時点での走行地点の道路状況データを前記地図データから取得し、且つ、前記天候情報取得手段により天候情報を取得するデータ取得手段と、前記車両挙動対応制御手段の動作時点での走行地点を前記自車両位置検出手段及び前記地図データにより取得して走行注意地点として前記走行データ記憶手段に記憶する走行注意地点記憶制御手段と、
前記走行注意地点での前記補正データに基づき当該走行注意地点での最適な車両制御モードを道路状況及び天候情報に応じて割出す車両制御モード割出し手段と、前記車両が前記走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、現時点での前記天候情報に応じた前記車両制御モードを設定し、前記車両走行状況検出手段による車両走行状況検出結果が当該車両制御モードに合致しないときには当該制御モードに合致するように車両の走行状態を制御する車両走行状態制御手段とを備えてなるところに特徴を有する。

この請求項１の発明によれば、車両挙動対応制御手段により、車両のスリップや横滑りあるいは車輪回転ロックなどの異常挙動が検出されて対応制御動作を行なうと、その時点で前記車両挙動対応制御手段の車両制御状況を補正データとして取得し、さらに、当該車両挙動対応制御手段の動作時点での走行地点の道路状況データと、天候情報とを取得し、また、当該車両挙動対応制御手段の動作時点での走行地点を走行注意地点として前記走行データ記憶手段に記憶する。そして、走行注意地点での前記補正データに基づき当該走行注意地点での最適な車両制御モードを道路状況及び天候情報に応じて割出す。

そして、車両が前記走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、現時点での前記天候情報に応じた前記車両制御モードを設定し、前記車両走行状況検出手段による車両走行状況検出結果が当該車両制御モードに合致しないときには当該制御モードに合致するように車両の走行状態を制御するから、該走行注意地点における道路状況だけでなく、実際の天候に合った車両走行状態制御を行なうことができ、スリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できる。

この場合、車両走行状態制御手段は、走行注意地点以外に、前記車両が前記走行注意地点の道路状況と近似する道路状況の類似地点に進入するときもしくは進入が予測されるときにも、現時点での天候に応じた前記車両制御モードを設定し、前記車両走行状況検出手段による車両走行状況検出結果が当該車両制御モードに合致しないときには当該制御モードに合致するように車両の走行状態を制御するようにしても良い（請求項２の発明）。このようにすると、車両が、走行注意地点と道路状況が類似する地点を通るときにも、走行注意地点を通過する場合と同様に、適正な車両制御モードを設定できて、スリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できる。

また、報知手段と、前記車両が前記記憶された走行注意地点を進入するときもしくは進入が予測されるときに、当該走行注意地点の地図上の位置を前記報知手段に報知させる位置報知制御手段とを設ける構成としても良い（請求項３の発明）。このようにすると、運転者が走行注意地点を認識できて慎重な車両操作を促すことができる。

また、報知手段と、前記データ取得手段により取得した各種情報及びデータから前記走行注意地点における運転者の運転特性を割出す運転特性割出し手段と、この運転特性割出し手段により割出された運転特性を前記報知手段に報知させる運転特性報知制御手段とを設ける構成としても良い（請求項４の発明）。このようにすると、スリップや横滑りあるいは車輪回転ロックを起こしやすい運転特性を運転者に認識させることができて慎重な車両操作を具体的に知らせることができる。

また、報知手段と、前記車両が前記記憶された走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、前記車両走行状況検出手段により車両走行速度を取得し、この車両走行速度と、前記車両制御モードとから運転者に適正な車両制御情報を割出して報知する適正車両制御情報報知制御手段とを設ける構成としても良い（請求項５の発明）。このようにすると、走行注意地点を通過する車両走行速度に応じてブレーキタイミングやステアリングの操作角などの車両制御のための情報を運転者に知らせることができスリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できる。

また、報知手段と、車両のタイヤの摩耗度を判定するタイヤ摩耗度判定手段と、このタイヤ摩耗度判定手段による判定結果に基づいてタイヤ摩耗度に関する報知を前記報知手段に行なわせるタイヤ摩耗度報知制御手段とを設ける構成としても良い（請求項６の発明）。このようにすると、運転者にタイヤ摩耗度を知らせることができて便利である。

以下、本発明の一実施例につき図面を参照して説明する。図１には、車両に搭載される車両制御装置１の全体構成を示している。この図1において、車両制御装置１は、位置検出器２と、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図データ記録媒体３（地図データ記憶手段に相当する）から地図データを読み取る地図データ入力器４と、ナビゲーションに必要な各種処理を実行すると共に車両制御に必要な各種処理を実行する制御装置５と、地図などの表示を行なう報知手段たる表示装置６と、音声を出力する報知手段たる音声出力装置７と、リモコン８からの信号を受信するリモコンセンサ９と、ナビゲーションに必要な各種操作を行なうための操作スイッチ群１０と、外部メモリ１１と、天候情報取得手段としての外部情報受信部１２と、動作制御機能部１３と、車両走行状況検出機能部１４とを備えて構成されている。

前記位置検出器２は、車両位置を検出する自車両位置検出手段に相当するものであり、図示しないが傾斜センサ（ピッチ角センサ）、ジャイロスコープ、距離センサ、ＧＰＳ受信機を有して構成されており、ＧＰＳ受信機により受信するＧＰＳ信号には、車両位置情報や時刻情報が含まれている。

前記地図データ記録媒体３には、地図表示に用いられる地図データ、マップマッチングに用いられる地図データ、及び経路案内に用いられる地図データ、各種施設の位置データなどが含まれている。また、上述した各地図データには、道路上のノード（要となる地点、交差点（分岐部）を含む）が設定されている。さらに、道路のカーブ半径や路面傾斜角などの道路状況データも含まれている。

前記制御装置５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含んで構成されており、ＲＯＭには、目的地設定、ルート設定、音声案内、表示制御、車両制御などに関するプログラムを格納しており、この制御装置５は、車両挙動対応制御手段、データ取得手段、走行注意地点記憶制御手段、車両制御モード割出し手段、車両走行状態制御手段、位置報知制御手段、運転特性割出し手段、適正車両制御情報報知制御手段、タイヤ摩耗度判定手段、タイヤ摩耗度報知制御手段としても機能する。

この制御装置５には、車両走行状況検出手段に相当する車両走行状況検出機能部１４から実際の車両走行状況検出情報が入力されるようになっており、この車両走行状況検出情報には、車速センサによる車両速度、ステアリングセンサによるハンドルきり角、Ｇセンサによる加速度及び減速度、アクセルセンサによるアクセル開度、ブレーキセンサによるブレーキ踏み込み量及び踏み込み回数といった情報が含まれている。

前記操作スイッチ群１０及びリモコン８は入力手段たるものであり、各種設定を行うためのものである。
前記外部メモリ１１は、走行データ記憶手段に相当するものであり、例えば、ハードディスクとこれを駆動するハードディスクドライブとを有して構成されている。
前記制御装置５における車両挙動対応制御手段は、車輪ロックや横滑りやスリップがあった場合に対応制御（アンチロック制御、横滑り防止機能、トラクションコントロールなど）するものである。

前記外部情報受信部１２は車載データ通信モジュールから構成されており、車載端末用情報ネットワークと通信可能であり、現在の天候情報を取得可能である。
さて、制御装置５の制御動作（車両挙動対応制御手段、データ取得手段、走行注意地点記憶制御手段、車両制御モード割出し手段、車両走行状態制御手段、位置報知制御手段、運転特性割出し手段、適正車両制御情報報知制御手段、タイヤ摩耗度判定手段、タイヤ摩耗度報知制御手段の動作も含む）について図２及び図3のフローチャートを参照しながら説明する。

図２のフローチャートと図３のフローチャートとは同時に並列的に動作するものである。まず、図２のフローチャートについて述べる。まず、ステップＳ１においては、車外データ取得制御を実行する（データ取得手段）。この車外データ取得制御は、地図データ記録媒体３から各種地図データを取得する（読み込む）と共に、位置検出器２から自車両位置を取得し、且つ、外部情報受信部１２から天候情報を取得することを行なう。この天候情報には、晴れ、曇り、雨の別、気温、雨の時は雨量（積雪量も含む）、湿度などの情報が含まれている。

ステップＳ２では、車両挙動対応制御が動作したか否かを判断し、動作していなければ、ステップＳ３に移行し、前回の車外データ取得制御（ステップＳ１）から例えば１０秒経過しているか否かを判断する。この１０秒が経過していなければ、ステップＳ２の車両挙動対応制御動作の判断を実行する。そして、上記１０秒が経過すれば、再度ステップＳ１を実行する。

前記ステップＳ２で車両挙動対応制御の動作が有ったと判断されると、ステップＳ４に移行して、車両走行状況検出機能部１４から各種車両走行状況情報を取得する。この車両走行状況情報には、前述したように、車両速度、ハンドルきり角、加速度及び減速度、アクセル開度、ブレーキ踏み込み量及び踏み込み回数といった情報が含まれている。この車両走行状況情報は補正データとして取得される。また、補正データとは別に道路摩擦係数μを算出する。この道路摩擦係数μは、スリップや横滑り発生時の速度や車両慣性力などに基づいて算出されるものである。

次のステップＳ５では前述した地図データから道路状況を取得する。この道路状況には、カーブ半径や路面傾斜角が含まれている。
次のステップＳ６では、車両挙動対応制御の動作が有った走行地点を走行注意地点として外部メモリ１１に記憶する（走行注意地点記憶制御手段）。ステップＳ７では、前記補正データから、天候／雨量別、及び道路状況別に車両走行状態制御用の最適な車両制御モードを作成し、記憶する（車両制御モード割出し手段）。また、この作成した車両制御モードには、最適な進入速度や、最適なハンドルきり角など含まれる。

次のステップＳ８では、運転者の運転特性割出し処理（運転特性割出し手段）を行なう。この判定処理は、ステップＳ４で取得した道路のカーブ半径ごとのハンドルのきり角の特性（癖）や、同じくステップＳ４で取得した減速率別のブレーキタイミングの特性、ステップＳ４で取得した発進や加速時におけるアクセル開度の特性を割出し処理する。
そして、ステップＳ９では、タイヤ情報統計処理を行なう。この統計処理は、タイヤの摩耗度を判定するために行なわれる統計処理であり、車両走行自動制御の動作回数をカウントして記憶すると共に、スリップレベル（空転値）を判定して記憶する。以上ステップＳ１〜ステップＳ９の制御はエンジン停止（ステップＳ１０で判断）にて終了する。

次に図３のフローチャートについて説明する。例えばエンジンが始動されるとこのフローチャートがスタートする。まずステップＴ１では、前回の走行までに得た運転特性（ステップＳ７で得た運転特性）を表示装置６に表示（報知）すると共に音声出力装置７に音声出力する（運転特性報知制御手段）。この表示例を図４に示す。ステップＴ２では、車外データ取得制御を実行する。この車外データ取得制御は、地図データ記録媒体３から各種地図データを取得する（読み込む）と共に、位置検出器２から自車両位置を取得し、且つ、外部情報受信部１２から天候情報を取得することを行なう。この天候情報には、晴れ、曇り、雨の別、気温、雨の時は雨量（積雪量も含む）、湿度などの情報が含まれている。

次のステップＴ３では、自車両の現在の走行地点から所定範囲例えば１ｋｍ以内に走行注意地点があるか判断し、走行注意地点があれば、表示装置６に当該所定範囲内にある走行注意地点を表示する（報知する）（位置報知制御手段）。この表示例を図５に示す。この場合「！」マークが走行注意地点を示し、「！」の数が多いものが、より注意を要する地点であることを示している。この場合、天候や、道路の路面状況も表示している。

次のステップＴ５では、走行注意地点への進入が確定しもしくは進入が予測され、且つその例えば３００ｍ手前となったか否かを判断し、「ＹＥＳ」であると、ステップＴ６に移行して走行速度を取得し、そして、ステップＴ７では、最適な進入速度（ステップＳ７で算出したもの）を読み出して、その最適な進入速度と注意事項とを表示装置６に表示する（報知する）と共に音声出力装置７に音声出力する（適正車両制御情報報知制御手段）。

そして、ステップＴ８では、ステップＳ７で得た車両制御モードのうち現在の天候情報に応じた車両制御モードを車両走行状態制御のためのデータとして設定する。さらに、ステップＴ９では車両走行状況検出機能部１４から各車両走行状況の検出結果が前記車両制御モードに合致するか否かを判断し、合致しなければ、ステップＴ１０に移行して、合致するように動作制御機能部１３を介して車両走行状態を制御する（車両走行状態制御手段）。合致する場合には、車両走行状態は、走行注意地点に進入するのに支障のない状態であると判断して、上述のステップＴ１０は実行しない。

この後、ステップＴ１１に移行してエンジンが停止されなければ（走行持続されていれば）、ステップＴ２に戻る。
前記ステップＴ５において、車両の進入先が走行注意地点でないと判断されると、ステップＴ１２で道路状況を取得し、ステップＴ１３で車両が進入する地点もしくは進入が予測される地点が走行注意地点と類似する地点であって、且つ例えば３００ｍ以内であるか否かを判断する。そして、ステップＴ１４では、走行速度を取得し、ステップＴ１５では、ステップＴ７同様、最適な進入速度（ステップＳ７で算出したもの）を読み出して、その最適な進入速度と注意事項とを表示装置６に表示する（報知する）。そして、ステップＴ１６では、ステップＴ８同様に、ステップＳ７で得た車両制御モードのうち現在の天候情報に応じた車両制御モードを車両走行状態制御のためのデータとして設定する。この後は前述したステップＴ９に移行して、車両走行状況検出機能部１４から各車両走行状況の検出結果が前記車両制御モードに合致するか否かを判断し、合致しなければ、ステップＴ１０に移行して、合致するように動作制御機能部１３を介して車両走行状態を制御する。

なお、エンジンが停止されると（ステップＴ１１で「ＹＥＳ」）、ステップＴ１７でエンジン始動から停止までの累積走行実績統計処理を実行し、ステップＴ１８でタイヤ摩耗度判定処理（タイヤ摩耗度判定手段）を実行して終了する。上記累積走行実績統計処理は、次の各項目について行なう。

（ａ）雨天走行距離（直進）
（ｂ）晴天走行距離（直進）
（ｃ）雨天走行距離（カーブ、走行スピード別）
（ｄ）晴天走行距離（カーブ、走行スピード別）
（ｅ）路面傾斜角別発進・加速距離
（ｆ）ブレーキ作動距離（減速率別）
そして、ステップＴ１８のタイヤ摩耗度判定値算出処理は、
上記（ａ）の距離×雨天時の道路摩擦係数μ（ステップＳ４で取得したもの）と、
上記（ｂ）の距離×晴天時の道路摩擦係数μ（ステップＳ４で取得したもの）と、
上記（ｃ）の距離×雨天時の道路摩擦係数μ×雨天カーブ特性係数Ku（これは予め適宜設定されているものとする）と、
上記（ｄ）の距離×晴天時の道路摩擦係数μ×晴天カーブ特性係数Ks（これは予め適宜設定されているものとする）と、
上記（ｅ）の距離×例えば晴天時の道路摩擦係数μ×傾斜角係数α（これは予め適宜設定されているものとする）×加速度係数β（これは予め適宜設定されているものとする）と、
上記（ｆ）の距離×例えば晴天時の道路摩擦係数μ×減速度係数γ（これは予め適宜設定されているものとする）との総和を例えばＡ〜Ｅの５段階レベル評価する。

そしてステップＴ１９では、上述のタイヤ摩耗度などを図７に示すように表示（報知）する（タイヤ摩耗度報知制御手段）。この表示は、エンジン始動時に行っても良い。
このような本実施例によれば、車両のスリップや横滑りあるいは車輪回転ロックなどの異常挙動が検出されて対応制御動作が実行されると、その時点で車両制御状況を補正データとして取得し、さらに、当該動作時点での走行地点の道路状況データと、天候情報とを取得し、また、当該動作時点での走行地点を走行注意地点として記憶するようにした。そして、走行注意地点での前記補正データに基づき当該走行注意地点での最適な車両制御モードを道路状況及び天候情報に応じて割出し、そして、車両が前記走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、現時点での前記天候情報に応じた前記車両制御モードを設定し、車両走行状況検出結果が当該車両制御モードに合致しないときには当該制御モードに合致するように車両の走行状態を制御するから、該走行注意地点における道路状況だけでなく、実際の天候に合った車両走行状態制御を行なうことができ、スリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できる。

特に本実施例によれば、走行注意地点以外に、前記車両が前記走行注意地点の道路状況と近似する道路状況の類似地点に進入するときもしくは進入が予測されるときにも、現時点での天候に応じた車両制御モードを設定し、車両走行状況検出結果が当該車両制御モードに合致しないときには当該制御モードに合致するように車両の走行状態を制御するようにしたから、車両が、走行注意地点と道路状況が類似する地点を通るときにも、走行注意地点を通過する場合と同様に、適正な車両制御モードを設定できて、スリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できる。

また、本実施例によれば、車両が走行注意地点を進入するときもしくは進入が予測されるときに、当該走行注意地点の地図上の位置を表示装置６に報知させるようにしたから、運転者が走行注意地点を認識できて慎重な車両操作を促すことができる。
さらにまた、本実施例によれば、取得した各種情報及びデータから前記走行注意地点における運転者の運転特性を割出し、当該割出された運転特性を表示装置６に表示させるようにしたから、スリップや横滑りあるいは車輪回転ロックを起こしやすい運転特性を運転者に認識させることができて慎重な車両操作を具体的に知らせることができる。

また、本実施例によれば、車両が走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、車両走行速度を取得し、この車両走行速度と、前記車両制御モードとから運転者に適正な車両制御情報を割出して表示装置６に表示するようにしたから、走行注意地点を通過する車両走行速度に応じてブレーキタイミングやステアリングの操作角などの車両制御のための情報を運転者に知らせることができスリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できる。
また、本実施例によれば、車両のタイヤの摩耗度を判定し、この判定結果に基づいてタイヤ摩耗度に関する表示を表示装置６に行なわせるようにしたから、運転者にタイヤ摩耗度を知らせることができて便利である。

なお、本発明の実施例は上記実施例に限定されるものでなく、次のように変更しても良い。天候情報取得手段としてはＶＩＣＳ（登録商標）から情報を取得するようにしても良い。各種報知は表示装置６のみならず音声出力装置７により行うようにしても良い。走行データ記憶手段としてはハードディスクドライブ以外でも良い。

本発明の一実施例を示す車両制御装置のブロック図 各種データの取得制御などを説明するためのフローチャート 車両走行状態制御などを説明するためのフローチャート 運転特性表示例を示す図 走行注意地点表示例を示す図 適正な車両制御情報の表示例を示す図 タイヤ摩耗度などの表示例を示す図

符号の説明

図面中、１は車両制御装置、２は位置検出器（自車両位置検出手段）、３は地図データ記録媒体（地図データ記憶手段）、５は制御装置（車両挙動対応制御手段、データ取得手段、走行注意地点記憶制御手段、車両制御モード割出し手段、車両走行状態制御手段、位置報知制御手段、運転特性割出し手段、適正車両制御情報報知制御手段、タイヤ摩耗度判定手段、タイヤ摩耗度報知制御手段）、６は表示装置（報知手段）、７は音声出力装置（報知手段）、１１は外部メモリ（走行データ記憶手段）、１２は外部情報受信部（天候情報取得手段）、１４は車両走行状況検出機能部（車両走行状況検出手段）を示す。

Claims (6)

1. 地図データ及び道路のカーブ半径や路面傾斜角などの道路状況データを記憶した地図データ記憶手段と、
   車両位置を検出する自車両位置検出手段と、
   車両の異常挙動を検出して対応制御をする車両挙動対応制御手段と、
   車両走行状況を検出する車両走行状況検出手段と、
   天候情報を取得する天候情報取得手段と、
   走行データ記憶手段と、
   前記車両挙動対応制御手段が動作したときに、前記車両走行状況検出手段の検出結果を補正データとして取得すると共に、前記車両挙動対応制御手段の動作時点での走行地点の道路状況データを前記地図データから取得し、且つ、前記天候情報取得手段により天候情報を取得するデータ取得手段と、
   前記車両挙動対応制御手段の動作時点での走行地点を前記自車両位置検出手段及び前記地図データにより取得して走行注意地点として前記走行データ記憶手段に記憶する走行注意地点記憶制御手段と、
   前記走行注意地点での前記補正データに基づき当該走行注意地点での最適な車両制御モードを道路状況及び天候情報に応じて割出す車両制御モード割出し手段と、
   前記車両が前記走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、現時点での前記天候情報に応じた前記車両制御モードを設定し、前記車両走行状況検出手段による車両走行状況検出結果が当該車両制御モードに合致しないときには当該制御モードに合致するように車両の走行状態を制御する車両走行状態制御手段と
   を備えてなる車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記車両走行状態制御手段は、前記走行注意地点以外に、前記車両が前記走行注意地点の道路状況と近似する道路状況の類似地点に進入するときもしくは進入が予測されるときにも、現時点での天候に応じた前記車両制御モードを設定し、前記車両走行状況検出手段による車両走行状況検出結果が当該車両制御モードに合致しないときには当該制御モードに合致するように車両の走行状態を制御することを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御装置において、
   報知手段と、
   前記車両が前記記憶された走行注意地点を進入するときもしくは進入が予測されるときに、当該走行注意地点の地図上の位置を前記報知手段に報知させる位置報知制御手段とを設けたことを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置において、
   報知手段と、
   前記データ取得手段により取得した各種情報及びデータから前記走行注意地点における運転者の運転特性を割出す運転特性割出し手段と、
   この運転特性割出し手段により割出された運転特性を前記報知手段に報知させる運転特性報知制御手段とを設けたことを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載の車両制御装置において、
   報知手段と、
   前記車両が前記記憶された走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、前記車両走行状況検出手段により車両走行速度を取得し、この車両走行速度と、前記車両制御モードとから運転者に適正な車両制御情報を割出して報知する適正車両制御情報報知制御手段とを設けたことを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載の車両制御装置において、
   報知手段と、
   車両のタイヤの摩耗度を判定するタイヤ摩耗度判定手段と、
   このタイヤ摩耗度判定手段による判定結果に基づいてタイヤ摩耗度に関する報知を前記報知手段に行なわせるタイヤ摩耗度報知制御手段とを設けたことを特徴とする車両制御装置。

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