JP2002219957A

JP2002219957A - 車両制御装置

Info

Publication number: JP2002219957A
Application number: JP2001016353A
Authority: JP
Inventors: Takashi Nakazawa; 孝志中沢
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-01-24
Filing date: 2001-01-24
Publication date: 2002-08-06

Abstract

(57)【要約】【課題】道路属性を車両の安定化制御に反映させて、車
両の走行安定性の向上を図る。【解決手段】走行中に車両の挙動（スリップ）を監視
し、挙動があった場合には、その挙動に関連する情報
（路面の滑り易さ係数Ｄ）をナビゲーション装置の地図
情報とともに記憶しておく。そして、次に同じ地点を通
過する際には、以前に記憶した情報を読み出し、その情
報を車両の安定化（４輪駆動車の前後輪駆動力配分）に
反映させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行安定性
を維持するための車両制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の挙動、特にその走行安定性は、路
面の滑り易さなどの道路状況に影響を受ける。従来よ
り、この路面の滑り易さを車両の安定化に反映させるこ
とが図られているが、かかる技術として、特開２０００
−８２１９８号公報には、気温や天候などの大気の状態
を示す気象的なパラメータに基づいて現在走行中の路面
の滑り易さを予測し、４輪駆動走行時には、これを前後
輪のカップリング装置の結合度合いを安定方向に制御す
ることに反映させるものが開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際の
路面の滑り易さは、上記の気象的な要因ばかりでなく、
他の要因によっても影響を受ける。特に、道路属性は、
車両の挙動に及ぼす影響が大きい。例えば、現在走行中
の道路が良好に舗装された一般道であるのか、それとも
泥道や氷雪路などの悪路であるのか、さらには、高速道
路や林道などの特殊な道路環境にあるのか、といったこ
とによっても道路状況は変化し、その変化に応じて、車
両は、異なる挙動を示すのである。

【０００４】以上の実状に鑑み、本発明は、道路属性を
内包する制御情報の獲得を可能として、これを車両制御
に反映させ、もって車両の走行安定性の向上に資するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明に係る車両制御装置は、車両
の現在位置を検出する現在位置検出手段と、車両の挙動
に関連する情報を検出する挙動情報検出手段と、検出し
た挙動情報を、検出した現在位置に対応させて記憶する
挙動情報記憶手段と、車両が通過する位置について前記
挙動情報記憶手段が記憶している挙動情報を読み込む挙
動情報読込手段と、読み込んだ挙動情報に基づいて車両
を制御する車両制御手段と、を含んで構成される。

【０００６】請求項２に記載の発明に係る車両制御装置
は、前記挙動情報検出手段が、前記車両の挙動に関連す
る情報として、車輪のスリップに関連する路面の滑り易
さを検出することを特徴とする。請求項３に記載の発明
に係る車両制御装置は、前記挙動情報検出手段が、車輪
のスリップを、前後輪回転速度差に基づいて検出するこ
とを特徴とする。

【０００７】請求項４に記載の発明に係る車両制御装置
は、前記挙動情報記憶手段が、検出した路面の滑り易さ
が所定の許容限界を超える場合にのみ、路面の滑り易さ
を記憶することを特徴とする。請求項５に記載の発明に
係る車両制御装置は、前記車両制御手段が、読み込んだ
挙動情報を、大気の状態に応じて補正することを特徴と
する。

【０００８】請求項６に記載の発明に係る車両制御装置
は、前記車両制御手段が、大気の状態を示すパラメータ
として、絶対時間及び気象注意報及び警報のうち少なく
とも１つを検出し、これに応じて読み込んだ挙動情報を
補正することを特徴とする。請求項７に記載の発明に係
る車両制御装置は、前記車両制御手段が、絶対時間を、
ＧＰＳ情報として検出することを特徴とする。

【０００９】請求項８に記載の発明に係る車両制御装置
は、前記車両制御手段が、気象注意報若しくは警報を、
ＶＩＣＳ情報として検出することを特徴とする。請求項
９に記載の発明に係る車両制御装置は、ドライバーの企
図する目的地へ至る経路を探索するための経路探索装置
を備える車両において、前記挙動情報読込手段が、挙動
情報を、探索された経路上の位置に対応させて読み込む
ことを特徴とする。

【００１０】請求項１０に記載の発明に係る車両制御装
置は、前記現在位置検出手段が、現在位置を、ＧＰＳ情
報として検出することを特徴とする。請求項１１に記載
の発明に係る車両制御装置は、前後輪駆動式の車両にお
いて、前記車両制御手段が、読み込んだ挙動情報に基づ
いて、前輪及び後輪に対する駆動力配分を制御すること
を特徴とする。

【００１１】請求項１２に記載の発明に係る車両制御装
置は、前記車両制御手段が、挙動情報が路面の滑り易さ
であるときに、路面が滑り易いほど高速に至るまで前後
両輪に対して駆動トルクを配分させることを特徴とす
る。請求項１３に記載の発明に係る車両制御装置は、前
記車両制御手段が、読み込んだ挙動情報を、駆動力制御
に反映させることを特徴とする。

【００１２】請求項１４に記載の発明に係る車両制御装
置は、前記車両制御手段が、挙動情報が路面の滑り易さ
であるときに、路面が滑り易いほどアクセル開度の変化
に対する駆動力の変化を緩やかにすることを特徴とす
る。請求項１５に記載の発明に係る車両制御装置は、所
定のアイドルストップ条件の成立によりエンジンを自動
的に停止させるアイドルストップ装置を備える車両にお
いて、前記車両制御手段が、読み込んだ挙動情報に基づ
いて、このアイドルストップ装置を制御することを特徴
とする。

【００１３】請求項１６に記載の発明に係る車両制御装
置は、前記車両制御手段が、挙動情報が路面の滑り易さ
であるときに、その度合いが所定の許容範囲外にある場
合に、アイドルストップを禁止することを特徴とする。
請求項１７に記載の発明に係る車両制御装置は、前記挙
動情報記憶手段に記憶されている挙動情報を、走行距離
及び時間のうち少なくとも一方に応じて消去する挙動情
報消去手段を設けたことを特徴する。

【００１４】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、過去に
おける車両の挙動に関連する情報を、その挙動を示した
位置に対応させて挙動情報として記憶しておき、次にそ
の車両が同じ位置を通過する際に、記憶されている挙動
情報を車両制御に反映させる構成としたので、その位置
の道路属性を内包した制御情報の獲得が可能となり、も
って、より適切な車両の走行を実現することができる。

【００１５】請求項２に記載の発明によれば、スリップ
による危険性を回避することが可能となる。請求項３に
記載の発明によれば、路面の滑り易さを容易に検出する
ことができる。請求項４に記載の発明によれば、記憶容
量を削減することができる。

【００１６】請求項５、特に請求項６に記載の発明によ
れば、挙動情報を現状に適合した信頼性の高いものとし
て、車両制御に反映させることが可能となる。請求項
７，８に記載の発明によれば、大気の状態の具体的な検
出手段が提供される。請求項９に記載の発明によれば、
将来において車両が通過することとなる位置に対応する
挙動情報を予め獲得することができるので、制御を適正
化し及び迅速化することが可能となる。

【００１７】請求項１０に記載の発明によれば、正確な
車両の現在位置を検出することができる。請求項１１に
記載の発明によれば、現状に応じた最適な駆動力配分を
達成することができ、特に請求項１２に記載の発明によ
れば、スリップが実際に発生する前に、予め駆動力配分
を適正化することが可能となるので、スリップを効果的
に回避することができる。

【００１８】請求項１３に記載の発明によれば、現状に
応じた最適な駆動力を得ることができ、特に請求項１４
に記載の発明によれば、アクセル開度の変化に対する駆
動力の変化が緩やかとなるので、氷雪道などでの操縦性
が向上する。請求項１５に記載の発明によれば、アイド
ルストップ装置の作動を適正化することが可能となる。
一般的に、アイドルストップからの車両の再発進におい
ては、通常の再発進に比べて車両駆動力が急激に上昇
し、発進時にスリップを生じ易い傾向にあるが、特に請
求項１６に記載の発明によれば、再発進時のスリップが
生じ易い道路状況下でのアイドルストップが禁止され
る。

【００１９】請求項１７に記載の発明によれば、記憶容
量を削減することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実
施形態に係る車両制御装置を備えるハイブリッド式４輪
駆動車の駆動伝達系構成の概略を示している。なお、進
行方向は、図の左向きであり、向かって左側に前輪が、
その逆の右側に後輪が位置している。

【００２１】本車両では、エンジン１の出力側に、発電
機としての機能を兼ね備える電気モータ（以下「モータ
ジェネレータ」という。）２を直結し、さらに、エンジ
ン１及びモータジェネレータ２に対して、トルクコンバ
ータ３及び変速機４を接続している。そして、変速機４
の出力側に接続された動力伝達軸（プロペラシャフト）
５により、後輪側差動装置６を介してエンジン駆動輪
（ここでは、後輪７，７）の車輪駆動軸８，８が駆動さ
れるようにしている。

【００２２】ここで、モータジェネレータ２は、エンジ
ン１のアシスト装置として機能し、エンジン１の始動時
又は車両の発進時には、エンジン１のクランキングを行
う始動手段として用いられる。また、減速運転時には、
モータジェネレータ２を発電機として機能させ、回生し
た制動エネルギーをバッテリの充電のために使用するこ
とが可能である。

【００２３】一方、非エンジン駆動輪である前輪９，９
に対しては、電気モータ１０が設けられており、その出
力側に接続された動力伝達軸（比較的小型のプロペラシ
ャフト）１１及び前輪側差動装置１２を介して、電気モ
ータ１０により発生された駆動トルクが前輪（「モータ
駆動輪」ともいう。）の車輪駆動軸１３，１３に伝達さ
れ、もって前輪側からも駆動力が得られるようにしてい
る。

【００２４】電気モータ１０は、その電力源を構成する
バッテリ１４に対してインバータ１５を介して接続され
ており、電気モータ１０から駆動トルクが得られている
状態では、バッテリ１４の放電電力がインバータ１５に
よって三相交流電力に変換され、電気モータ１０に供給
される。ここで、後輪駆動軸８，８と前輪駆動軸１３，
１３との間には物理的な結合がなく、すなわち、前後の
駆動軸に対してそれぞれ無関係に駆動トルクを伝達する
ことが可能であり、後輪駆動軸８，８へは、エンジン１
及びモータジェネレータ２により、また、前輪駆動軸１
３，１３へは、電気モータ１０により、それぞれ駆動ト
ルクが伝達される。

【００２５】そして、通常走行モードでは、後輪７，７
のみを駆動輪としてＦＲ方式により車両の駆動力を発生
するが、ドライバーの選択などに基づいて４輪駆動走行
モードに入ると、前輪９，９に対して電気モータ１０の
駆動トルクが伝達されることにより前後両方を駆動輪と
し、４ＷＤ方式を成立させることが可能である。次に、
図２を参照して、本車両の制御系について説明する。

【００２６】エンジン１、モータジェネレータ２及び電
気モータ１０の統合コントローラとしてのハイブリッド
コントロールモジュール（以下「ＨＣＭ」という。）２
１には、アクセル開度センサ４１からアクセル開度ＡＰ
Ｏが、前後の各車輪９，９，７，７に対してそれぞれ取
り付けられた車輪速センサ４２〜４５から前右輪回転数
Ｎｆｒ、前左輪回転数Ｎｆｌ、後右輪回転数Ｎｒｒ及び
後左輪回転数Ｎｒｌが、車速センサ４６から車速Ｖが、
また、ブレーキスイッチ４７からブレーキオン信号が入
力される。また、車室内に設けられた４ＷＤ切換スイッ
チ４８から、走行モード切換信号が入力される。

【００２７】また、ＨＣＭ２１は、車載ナビゲーション
装置６１と相互に通信可能に接続されている。このナビ
ゲーション装置６１のコントロールユニット（以下「Ｃ
／Ｕ」という。）７１には、ＧＰＳ受信装置８１を介し
てＧＰＳ情報が、また、ＶＩＣＳ受信装置８２を介して
ＶＩＣＳ情報が入力される。なお、ＧＰＳ受信装置８１
は、本発明の現在位置検出手段を構成する。

【００２８】Ｃ／Ｕ７１は、ドライバーによる操作部８
３の操作に応答して経路探索を行う機能を有しており、
設定された経路に関連する情報を記憶装置８４から読み
出し、ＧＰＳ情報及びＶＩＣＳ情報とともにＨＣＭ２１
に提供する。この提供される情報（経路情報）には、図
３に示すように、経路ＩＤ、区分、道路種別、渋滞情
報、道路勾配、距離、信号密度及び後述する路面の滑り
易さ係数が含まれる。

【００２９】ＨＣＭ２１は、上述の各種センサ４１〜４
８及びナビゲーション装置６１からの情報を含む各種運
転条件に基づいて、エンジンコントロールモジュール
（以下「ＥＣＭ」という。）３１、モータコントローラ
（以下「Ｍ／Ｃ」という。）３２，３３に対して制御指
令を発生する。次に、本実施形態に係る車両制御装置が
行う制御内容について、図４に示すブロック図を参照し
て簡単に説明する。

【００３０】本制御の基本構成は、次の通りである。ま
ず、走行中に、運転状態パラメータＰＲＭを検出して、
車両の挙動を常に監視し、ある地点において何らかの挙
動が検出された場合には、その挙動に関連した情報（挙
動情報）を、地図情報とともに地図情報記憶部（ここで
は、ナビゲーション装置６１の記憶装置８４）に記憶し
ておく。そして、次に同一地点ないしは同一経路を走行
する際には、記憶されている挙動情報を挙動情報読出部
にて読み出し、車両制御部にてこれを車両制御に反映さ
せるのである。

【００３１】なお、本実施形態では、挙動情報として、
スリップに関連する情報である路面の滑り易さが車両制
御に反映される。次に、本制御の内容を、図５〜７に示
すフローチャートを参照して詳細に説明する。図５は、
ナビゲーション装置６１のＣ／Ｕ７１が行う制御のフロ
ーチャートである。

【００３２】Ｃ／Ｕ７１は、ドライバーから経路探索指
令（目的地の指定を含む。）を受けると、ステップ（以
下、単に「Ｓ」と表記する。）１で、ＧＰＳ情報及びＶ
ＩＣＳ情報を読み込む。Ｓ２では、ＧＰＳ情報から現在
位置Ｐ０を特定し、さらにドライバーが指定した目的地
Ｐｎを認識する。

【００３３】Ｓ３では、記憶装置８４に格納されている
地図情報から、現在位置Ｐ０から目的地Ｐｎに至る複数
の経路を探索し、燃料消費量や時間などの観点別に各経
路をディスプレイ８５に表示する。ここで、ドライバー
が燃料を節約するよりも、目的地に到着するまでの時間
を優先したい場合には、ドライバーの選択により時間優
先の経路が設定される。

【００３４】Ｓ４では、今回設定された経路が、以前に
設定されたことがあるものであるか否かを判定する。以
前に設定されたことがある経路であるならば、Ｓ５へ進
み、一方、以前に設定されたことがない、すなわち、今
回初めて設定された経路であるならば、Ｓ６へ進む。Ｓ
５では、挙動情報の更新判定を行う。この判定は、古く
なった挙動情報を消去して、新しいものに更新するため
の処理であり、走行距離や時間に基づいて行われ、例え
ば、２年以上経過した情報や、２万ｋｍ以上前に記憶し
た情報を逐次更新する。なお、より簡単には、所定の時
間（例えば、２年）又は所定の距離（例えば、２万ｋ
ｍ）ごとに、地図情報と一緒に記憶されている挙動情報
を一括消去してもよい。なお、Ｓ５は、本発明の挙動情
報消去手段を構成する。

【００３５】Ｓ６では、ＨＣＭ２１に対する挙動情報作
成要求を設定する。Ｓ７では、挙動情報を含む経路情
報、ＧＰＳ情報及びＶＩＣＳ情報を、ＨＣＭ２１に提供
する。次に、ＨＣＭ２１の動作について、図６及び７を
参照して説明する。ＨＣＭ２１は、Ｓ１１で、経路情
報、ＧＰＳ情報及びＶＩＣＳ情報を受け取ると、続くＳ
１２で、Ｃ／Ｕ７１から挙動情報作成要求があったか否
かを判定する。この要求があった場合には、Ｓ１３へ進
み、なかった場合には、Ｓ１５へ進む。

【００３６】Ｓ１３では、図７に示すフローチャートに
従って挙動情報を作成し、続くＳ１４で、作成した挙動
情報を、その位置についての経路情報に合成する。新た
に作成された挙動情報は、ナビゲーション装置６１のＣ
／Ｕ７１に送り返され、Ｃ／Ｕ７１は、受け取った挙動
情報を、記憶装置８４に地図情報とともに記憶する。な
お、Ｓ１４は、本発明の挙動情報記憶手段を構成する。

【００３７】ここで、図７のフローチャートについて説
明する。本フローチャート全体が、本発明の挙動情報検
出手段を構成する。Ｓ２１では、車速Ｖ、前右輪回転数
Ｎｆｒ、前左輪回転数Ｎｆｌ、後右輪回転数Ｎｒｒ及び
後左輪回転数Ｎｒｌを読み込む。Ｓ２２では、車両の安
定性判定を行う。この判定は、前後輪回転速度差ΔＮ
（ここでは、平均後輪回転速度Ｎｒ（＝（Ｎｒｒ＋Ｎｒ
ｌ）／２）と平均前輪回転速度Ｎｆ（＝（Ｎｆｒ＋Ｎｆ
ｌ）／２）との差Ｎｒ−Ｎｆ）が所定の許容限界として
の閾値ＳＮより小さいか否かが判定される。なお、かか
る判定に際し、前後輪回転速度差ΔＮに対して、車速Ｖ
に応じた補正を施してもよい。

【００３８】そして、前後輪回転速度差ΔＮが閾値ＳＮ
より小さいと判定された場合には、車両は安定している
ものと判断し、本ルーチンをそのままリターンする。一
方、前後輪回転速度差ΔＮが閾値ＳＮ以上であると判定
された場合には、車両は不安定な状態にあるものと判断
し、Ｓ２３ヘ進む。実際には、この判定結果の適正を期
するため、前後輪回転速度差ΔＮが閾値ＳＮ以上である
状態が所定の回数ないしは時間継続して検出された場合
にのみＳ２３へ進むように構成するとよい。

【００３９】Ｓ２３では、前後輪回転速度差ΔＮに基づ
いて、路面の滑り易さ係数Ｄを算出する。路面の滑り易
さ係数Ｄは、ここでは、０〜４の整数としており、前後
輪回転速度差ΔＮが大きいほど、すなわち、後輪７，７
のスリップ量が大きいほど、大きな値となる。Ｓ２３の
処理の後、本ルーチンはリターンされる。

【００４０】なお、挙動情報を作成している間において
も、路面の滑り易さ係数Ｄを除く経路情報、すなわち、
道路種別、渋滞情報及び道路勾配などは、バッテリの充
電スケジュールの設定などに利用することが可能であ
る。図６に戻り、Ｓ１５では、経路情報の路面の滑り易
さ係数Ｄを読み込み、これを基本値として記憶する。こ
こで、以前に車両が不安定状態に陥った地点を通過しな
い場合や、路面が舗装されておりかつ天候がよいため、
車両が不安定状態に陥る可能性が少ない場合には、以降
のＳ１６及び１７をスキップして本制御を停止させ、演
算負荷の軽減を図ることとしてもよい。なお、Ｓ１５
は、本発明の挙動情報読込手段を構成する。

【００４１】Ｓ１６では、ＧＰＳ情報、ＶＩＣＳ情報か
ら得られる絶対時間及び気象注意報若しくは警報に基づ
いて、先の基本値である路面の滑り易さ係数Ｄを補正す
る。例えば、現在の季節が夏であり、路面が乾燥してい
ると判断される場合には、路面の滑り易さ係数Ｄを減少
させたり（例えば、３であったものを０に補正す
る。）、大雨注意報がでているくらいでは路面の滑り易
さ係数Ｄを据え置き、その値をそのまま補正路面滑り易
さ係数としたり（例えば、２であったものを２のままと
する。）、また、大雪警報が出ている場合には、路面の
滑り易さ係数Ｄを増加させたりする（例えば、２であっ
たものを４とする。）とよい。

【００４２】Ｓ１７では、算出した補正路面滑り易さ係
数を、各種の制御部へ出力する。なお、Ｓ１６及び１７
は、本発明の車両制御手段を構成する。以上の制御にお
いて、設定した経路の走行中に再び経路探索指令があっ
た場合には、その経路探索中は、前回の経路情報を保持
するとよい。また、この指令が路面の滑り易さ係数Ｄを
車両制御へ反映している最中にあった場合には、制御を
すぐには解除せず、変化率リミッタを付けるなどして対
応するとよい。

【００４３】次に、挙動情報の各種制御への反映方法に
ついて説明する。なお、以下の説明では、４ＷＤ制御、
駆動力制御、アイドルストップ制御を例に説明するが、
これらの制御に限らず、挙動情報は、より適切な車両の
走行のためのあらゆる制御に反映させることが可能であ
る。すでに他の方法による安定化制御が行われている場
合には、制御間の干渉についての対策として、より安定
側に働くものを適宜選択するとよい。

【００４４】（１）４ＷＤ制御図８は、４ＤＷ制御部の構成の概略を示すブロック図で
ある。４ＷＤ制御部は、アクセル開度ＡＰＯに基づいて
目標総駆動トルク（前輪駆動トルクと後輪駆動トルクと
の合計の目標値）を算出する。また、補正路面滑り易さ
係数及び車速Ｖに基づいて駆動力の目標前後配分率を設
定し、これを目標総駆動トルクに乗じて、目標前輪駆動
トルクを算出する。一方、目標総駆動トルクから目標前
輪駆動トルクを減じることにより、目標後輪駆動トルク
を算出する。

【００４５】ここで、補正路面滑り易さ係数は、目標前
後輪配分率の設定に反映される。図９を参照してこれを
説明する。今、車両が、目標前後輪配分率５０：５０
（前輪配分率＝５０％）の４輪駆動状態で発進するとす
る。ここで、補正路面滑り易さ係数が低い（滑り難い）
ほど発進の後早い時期に２輪駆動状態に移行し、反対
に、補正路面滑り易さ係数が高い（滑り易い）ほどより
遅くまで４輪駆動状態を維持する。これにより、滑り易
い道路でも、安定して発進することが可能となる。

【００４６】例えば、補正路面滑り易さ係数が０の場合
には、（ｃ）に示すように、発進してから車速Ｖが５ｋ
ｍ／ｈに到達したあたりで２輪駆動状態（前輪配分率＝
０％の後輪駆動）に切り換えるが、補正路面滑り易さ係
数が４の場合には、（ａ）に示すように、発進の後しば
らくは前後輪配分率５０：５０の４輪駆動状態を維持
し、やがて徐々に前輪配分率を減少させていき、車速Ｖ
が４０ｋｍ／ｈに到達したあたりで２輪駆動状態への切
換えを完了するようにする。

【００４７】また、前輪配分率の減少率も、補正路面滑
り易さ係数が高いほど、緩やかにするとよい。（２）駆動力制御図１０は、駆動力制御部の構成の概略を示すブロック図
である。駆動力制御部は、車速Ｖ、アクセル開度ＡＰ
Ｏ、そして補正路面滑り易さ係数に基づいて目標駆動力
を算出する。そして、算出した目標駆動力と車速Ｖとに
基づいて変速比を決定し、この変速比で目標駆動力を除
することにより、目標エンジントルクを算出する。

【００４８】ここで、駆動力制御部は、補正路面滑り易
さ係数に応じて、目標駆動力を切り換える制御を行う。
例えば、図１１に示すように、目標駆動力をアクセル開
度ＡＰＯと車速Ｖとに応じて割り付けた目標駆動力算出
用のマップを、補正路面滑り易さ係数に応じて切り換
え、路面が不安定なほど（補正路面滑り易さ係数が大き
いほど）、（ａ）のようにアクセル開度ＡＰＯの変化に
対する駆動力の変化を緩やかにする。

【００４９】かかるマップの切換えにより、例えば、補
正路面滑り易さ係数が２以上であるときには（ａ）が、
０又は１であるときには（ｂ）が選択される。このよう
な構成を採用したことにより、駆動力特性の自動的な選
択が可能となり、より直接的にＧ特性を制御することが
できる。（３）アイドルストップ制御図１２は、本実施形態に係るアイドルストップ制御の内
容を示すフローチャートである。

【００５０】アイドルストップ制御部は、Ｓ３１で、ブ
レーキオン信号及び車速Ｖを読み込み、ブレーキスイッ
チがオンされ、かつ車速Ｖがほぼ０であることを検出す
ると、Ｓ３２へ進む。それ以外の場合には、本ルーチン
をそのままリターンする。Ｓ３２では、アイドルストッ
プ制御禁止条件が成立しているか否かを判定する。この
アイドルストップ制御禁止条件は、ここでは、（イ）エ
ンジン冷却水温が所定の低温状態にあること、（ロ）マ
スターシリンダ圧が所定値以下であること、（ハ）マス
ターバック負圧が所定値以下であること、（ニ）バッテ
リ充電状態が所定レベル以下であること、そして（ホ）
補正路面滑り易さ係数が所定値以上であること、であ
る。これらの（イ）〜（ホ）のいずれか１つの条件でも
満たされた場合には、アイドルストップ制御禁止条件が
成立し、本ルーチンはリターンされる。

【００５１】一方、アイドルストップ制御禁止条件が不
成立であれば、Ｓ３３へ進んでエンジン１が自動的に停
止され、その後の所定のアイドルストップ解除条件の成
立により、モータジェネレータ２によりエンジン１を再
始動させる。一般的に、アイドルストップからの車両の
再発進においては、通常の再発進に比べて、車両駆動力
が急激に上昇し、発進時にスリップを生じ易い傾向にあ
るが、このように、アイドルストップ制御禁止条件に、
補正路面滑り易さ係数についての条件を新たに加えたこ
とで、再発進時のスリップが生じ易い道路状況下でのア
イドルストップを回避することが可能となる。

【００５２】なお、以上の説明では、本発明をハイブリ
ッド式４輪駆動車に適用した例について説明したが、本
発明はこれに限らず、前後両輪をともにエンジンで駆動
する従来の４輪駆動車に適用することも可能であるし、
また、駆動力制御やアイドルストップ制御については、
２ＷＤ方式の車両にも適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御装置を備え
るハイブリッド車両の駆動伝達系の構成図

【図２】同上ハイブリッド車両の制御系の構成図

【図３】ナビゲーション装置における記憶データイメー
ジの一例を示す図

【図４】本発明の一実施形態に係る車両制御装置の基本
ブロック図

【図５】同上制御装置の制御内容を示すフローチャート
の一部

【図６】同上制御装置の制御内容を示すフローチャート
の一部

【図７】同上制御装置の制御内容を示すフローチャート
の一部

【図８】本発明の一実施形態に係る４ＷＤ制御の基本ブ
ロック図

【図９】補正路面滑り易さ係数に応じて切り換えられる
前輪配分率設定マップの一例を示す図

【図１０】本発明の一実施形態に係る駆動力制御部の基
本ブロック図

【図１１】補正路面滑り易さ係数に応じて切り換えられ
る目標駆動力設定マップの一例を示す図

【図１２】本発明の一実施形態に係るアイドルストップ
制御のフローチャート

【符号の説明】

１…エンジン２…モータジェネレータ（電気モータ）３…トルクコンバータ４…変速機５…動力伝達軸６…後輪側差動装置７…後輪８…後輪駆動軸９…前輪１０…電気モータ１１…動力伝達軸１２…前輪側差動装置１３…前輪駆動軸２１…ハイブリッドコントロールモジュール３１…エンジンコントロールモジュール３２…モータコントローラ３３…モータコントローラ６１…ナビゲーション装置７１…コントロールユニット８１…ＧＰＳ受信装置８２…ＶＩＣＳ受信装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 ５Ｊ０６２ // Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC09 AC13 AC18 3D037 FA14 FA21 FB01 FB05 3D043 AA04 AB17 EA02 EA05 EA42 EB03 EB07 EB13 EE01 EE02 EE07 EF02 EF09 EF17 3G084 BA02 BA32 CA03 CA07 DA15 EA11 EB06 EB09 FA01 FA02 FA04 FA05 FA06 FA10 5H180 AA01 CC12 EE13 FF05 FF13 FF22 FF25 FF33 5J062 AA05 BB01 CC07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、車両の挙動に関連する情報を検出する挙動情報検出手段
と、検出した挙動情報を、検出した現在位置に対応させて記
憶する挙動情報記憶手段と、車両が通過する位置について前記挙動情報記憶手段が記
憶している挙動情報を読み込む挙動情報読込手段と、読み込んだ挙動情報に基づいて車両を制御する車両制御
手段と、を含んで構成される車両制御装置。
【請求項２】前記挙動情報検出手段は、前記車両の挙動
に関連する情報として、車輪のスリップに関連する路面
の滑り易さを検出することを特徴とする請求項１に記載
の車両制御装置。
【請求項３】前記挙動情報検出手段は、車輪のスリップ
を、前後輪回転速度差に基づいて検出することを特徴と
する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】前記挙動情報記憶手段は、検出した路面の
滑り易さが所定の許容限界を超える場合にのみ、路面の
滑り易さを記憶することを特徴とする請求項２又は３に
記載の車両制御装置。
【請求項５】前記車両制御手段は、読み込んだ挙動情報
を、大気の状態に応じて補正することを特徴とする請求
項１〜４のいずれか１つに記載の車両制御装置。
【請求項６】前記車両制御手段は、大気の状態を示すパ
ラメータとして、絶対時間及び気象注意報及び警報のう
ち少なくとも１つを検出し、これに応じて読み込んだ挙
動情報を補正することを特徴とする請求項５に記載の車
両制御装置。
【請求項７】前記車両制御手段は、絶対時間を、ＧＰＳ
情報として検出することを特徴とする請求項６に記載の
車両制御装置。
【請求項８】前記車両制御手段は、気象注意報若しくは
警報を、ＶＩＣＳ情報として検出することを特徴とする
請求項６又は７に記載の車両制御装置。
【請求項９】ドライバーの企図する目的地へ至る経路を
探索するための経路探索装置を備える車両において、前
記挙動情報読込手段は、挙動情報を、探索された経路上
の位置に対応させて読み込むことを特徴とする請求項１
〜８のいずれか１つに記載の車両制御装置。
【請求項１０】前記現在位置検出手段は、現在位置を、
ＧＰＳ情報として検出することを特徴とする請求項１〜
９のいずれか１つに記載の車両制御装置。
【請求項１１】前後輪駆動式の車両において、前記車両
制御手段は、読み込んだ挙動情報に基づいて、前輪及び
後輪に対する駆動力配分を制御することを特徴とする請
求項１〜１０のいずれか１つに記載の車両制御装置。
【請求項１２】前記車両制御手段は、挙動情報が路面の
滑り易さであるときに、路面が滑り易いほど高速に至る
まで前後両輪に対して駆動トルクを配分させることを特
徴とする請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】前記車両制御手段は、読み込んだ挙動情
報を、駆動力制御に反映させることを特徴とする請求項
１〜１２のいずれか１つに記載の車両制御装置。
【請求項１４】前記車両制御手段は、挙動情報が路面の
滑り易さであるときに、路面が滑り易いほどアクセル開
度の変化に対する駆動力の変化を緩やかにすることを特
徴とする請求項１３に記載の車両制御装置。
【請求項１５】所定のアイドルストップ条件の成立によ
りエンジンを自動的に停止させるアイドルストップ装置
を備える車両において、前記車両制御手段は、読み込ん
だ挙動情報に基づいて、このアイドルストップ装置を制
御することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１つ
に記載の車両制御装置。
【請求項１６】前記車両制御手段は、挙動情報が路面の
滑り易さであるときに、その度合いが所定の許容範囲外
にある場合に、アイドルストップを禁止することを特徴
とする請求項１５に記載の車両制御装置。
【請求項１７】前記挙動情報記憶手段に記憶されている
挙動情報を、走行距離及び時間のうち少なくとも一方に
応じて消去する挙動情報消去手段を設けたことを特徴す
る請求項１〜１６のいずれか１つに記載の車両制御装
置。