JP2002163661A - 白線検出装置 - Google Patents
白線検出装置Info
- Publication number
- JP2002163661A JP2002163661A JP2000356565A JP2000356565A JP2002163661A JP 2002163661 A JP2002163661 A JP 2002163661A JP 2000356565 A JP2000356565 A JP 2000356565A JP 2000356565 A JP2000356565 A JP 2000356565A JP 2002163661 A JP2002163661 A JP 2002163661A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- edge
- smear
- white line
- value
- smear edge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 57
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 25
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 21
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/12—Edge-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/089—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using optical detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30256—Lane; Road marking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、ＣＣＤカメラに生じるスミアエッ
ジを白線として誤検出することなく白線位置を検出する
ことができる白線検出装置を提供することにある。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像から
エッジ画像生成部１７でエッジ画像を生成し、前回白線
検出部２３で検出した白線位置に基づいて決定される領
域のエッジ画像からスミアエッジ検出部１９でスミアの
エッジ位置を検出し、生成されたエッジ画像からスミア
のエッジ位置に対応するスミアエッジをスミアエッジ除
去部２１で除去し、さらに、スミアエッジが除去された
エッジ画像から白線位置を白線検出部２３で検出する。
ジを白線として誤検出することなく白線位置を検出する
ことができる白線検出装置を提供することにある。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像から
エッジ画像生成部１７でエッジ画像を生成し、前回白線
検出部２３で検出した白線位置に基づいて決定される領
域のエッジ画像からスミアエッジ検出部１９でスミアの
エッジ位置を検出し、生成されたエッジ画像からスミア
のエッジ位置に対応するスミアエッジをスミアエッジ除
去部２１で除去し、さらに、スミアエッジが除去された
エッジ画像から白線位置を白線検出部２３で検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＣＤカメラを用
いて白線を検出する白線検出装置に関し、特に、ＣＣＤ
カメラに生じるスミアエッジを白線として誤検出するこ
となく白線位置を検出することができる白線検出装置に
関する。
いて白線を検出する白線検出装置に関し、特に、ＣＣＤ
カメラに生じるスミアエッジを白線として誤検出するこ
となく白線位置を検出することができる白線検出装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の自動運転や運転補助のため
に、車載カメラから出力される画像を処理して白線の検
出や前方車両の抽出等が行われている。このような画像
処理においては、照明状態が安定していることが理想で
あるが、使用環境により必ずしも実現できない状況にあ
る。例えば、車載したＣＣＤカメラを用いて白線を検出
する場合、太陽や対向車両のヘッドライトなどの光源自
身や、その光の周囲の構造物や車両による反射により、
撮像範囲内に強い光源が存在し、光源から白い筋が電荷
転送方向に延びる、いわゆるスミア現象が生じる。
に、車載カメラから出力される画像を処理して白線の検
出や前方車両の抽出等が行われている。このような画像
処理においては、照明状態が安定していることが理想で
あるが、使用環境により必ずしも実現できない状況にあ
る。例えば、車載したＣＣＤカメラを用いて白線を検出
する場合、太陽や対向車両のヘッドライトなどの光源自
身や、その光の周囲の構造物や車両による反射により、
撮像範囲内に強い光源が存在し、光源から白い筋が電荷
転送方向に延びる、いわゆるスミア現象が生じる。
【０００３】白線の検出においては、撮像画像でのスミ
アは白線と特徴が似ているため誤検出の可能性があり、
車線逸脱警報やレーン保持アシスト機能をもつシステム
では問題となっていた。このため、白線とスミアを間違
わずに検出することが切望されている。そこで、従来の
白線検出装置としては、特開平９−１９０５３７号公報
に開示された技術が報告されている。この方法では、ス
ミアがＣＣＤの電荷の飽和により生じ、白線より画素値
が飽和レベルに近いことを利用しており、エッジが強
く、かつ、画素値が所定のしきい値より小さいときにの
み白線と判断するようにしていた。
アは白線と特徴が似ているため誤検出の可能性があり、
車線逸脱警報やレーン保持アシスト機能をもつシステム
では問題となっていた。このため、白線とスミアを間違
わずに検出することが切望されている。そこで、従来の
白線検出装置としては、特開平９−１９０５３７号公報
に開示された技術が報告されている。この方法では、ス
ミアがＣＣＤの電荷の飽和により生じ、白線より画素値
が飽和レベルに近いことを利用しており、エッジが強
く、かつ、画素値が所定のしきい値より小さいときにの
み白線と判断するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の白線検出装置では、単に、画素値が所定のし
きい値より小さいという条件判断としていたために、白
線部分の画素値が飽和値に近い状況、例えば路面に塀や
建物の影がある場面や、トンネルの出入り口などのよう
に撮像範囲に影と日向が混在する輝度差の大きい場面で
は、白線をスミアと誤判断してこの白線を検出できない
といった問題があった。本発明は、上記に鑑みてなされ
たもので、その目的としては、ＣＣＤカメラに生じるス
ミアエッジを白線として誤検出することなく白線位置を
検出することができる白線検出装置を提供することにあ
る。
うな従来の白線検出装置では、単に、画素値が所定のし
きい値より小さいという条件判断としていたために、白
線部分の画素値が飽和値に近い状況、例えば路面に塀や
建物の影がある場面や、トンネルの出入り口などのよう
に撮像範囲に影と日向が混在する輝度差の大きい場面で
は、白線をスミアと誤判断してこの白線を検出できない
といった問題があった。本発明は、上記に鑑みてなされ
たもので、その目的としては、ＣＣＤカメラに生じるス
ミアエッジを白線として誤検出することなく白線位置を
検出することができる白線検出装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、路面を撮像するＣＣＤカメラ
から出力される画像により路面上の白線を検出する白線
検出装置において、ＣＣＤカメラで撮像された画像から
エッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、前回検出
した白線位置に基づいて決定される領域のエッジ画像か
らスミアのエッジ位置を検出するスミアエッジ検出手段
と、生成されたエッジ画像からスミアのエッジ位置に対
応するスミアエッジを除去するスミアエッジ除去手段
と、スミアエッジが除去されたエッジ画像から白線位置
を検出する白線検出手段とを有することを要旨とする。
上記課題を解決するため、路面を撮像するＣＣＤカメラ
から出力される画像により路面上の白線を検出する白線
検出装置において、ＣＣＤカメラで撮像された画像から
エッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、前回検出
した白線位置に基づいて決定される領域のエッジ画像か
らスミアのエッジ位置を検出するスミアエッジ検出手段
と、生成されたエッジ画像からスミアのエッジ位置に対
応するスミアエッジを除去するスミアエッジ除去手段
と、スミアエッジが除去されたエッジ画像から白線位置
を検出する白線検出手段とを有することを要旨とする。
【０００６】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記スミアエッジ検出手段は、前記白線検出手
段で検出した白線位置を含まない領域に検出領域を設定
してスミアエッジ候補点を検出するスミアエッジ候補点
検出手段と、前記スミアエッジ候補点の検出領域に接
し、前記ＣＣＤカメラの電荷転送方向とは逆方向に平行
移動した検証領域において、前記検出されたスミアエッ
ジ候補点の座標に基づいて、検証領域内のスミアエッジ
点となる位置を検証するスミアエッジ検証手段とを有す
ることを要旨とする。
るため、前記スミアエッジ検出手段は、前記白線検出手
段で検出した白線位置を含まない領域に検出領域を設定
してスミアエッジ候補点を検出するスミアエッジ候補点
検出手段と、前記スミアエッジ候補点の検出領域に接
し、前記ＣＣＤカメラの電荷転送方向とは逆方向に平行
移動した検証領域において、前記検出されたスミアエッ
ジ候補点の座標に基づいて、検証領域内のスミアエッジ
点となる位置を検証するスミアエッジ検証手段とを有す
ることを要旨とする。
【０００７】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記スミアエッジ除去手段は、前記スミアエッ
ジ検出手段により検出されたスミアのエッジ位置が白線
検出時の探索領域に含まれるとき、探索領域内部のスミ
アエッジを除去することを要旨とする。
るため、前記スミアエッジ除去手段は、前記スミアエッ
ジ検出手段により検出されたスミアのエッジ位置が白線
検出時の探索領域に含まれるとき、探索領域内部のスミ
アエッジを除去することを要旨とする。
【０００８】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記スミアエッジ候補点検出手段は、前記スミ
アエッジ候補点の検出領域内の前記ＣＣＤカメラの電荷
転送方向のエッジ蓄積値に関する極値と平均値に基づい
て、第１のしきい値を算出する第１のしきい値算出手段
と、第１のしきい値を超えるエッジ蓄積値の極値の座標
およびエッジ蓄積値を検出してスミアエッジ候補点とす
る座標検出手段とを有し、前記スミアエッジ検証手段
は、前記スミアエッジ候補点のエッジ蓄積値に対応する
それぞれの第２のしきい値を算出する第２のしきい値算
出手段と、前記スミアエッジ候補点に対する検証領域に
おけるエッジ蓄積値が第２のしきい値よりも大きい場合
に、その座標をスミアエッジ位置として検出するスミア
エッジ位置検出手段とを有することを要旨とする。
るため、前記スミアエッジ候補点検出手段は、前記スミ
アエッジ候補点の検出領域内の前記ＣＣＤカメラの電荷
転送方向のエッジ蓄積値に関する極値と平均値に基づい
て、第１のしきい値を算出する第１のしきい値算出手段
と、第１のしきい値を超えるエッジ蓄積値の極値の座標
およびエッジ蓄積値を検出してスミアエッジ候補点とす
る座標検出手段とを有し、前記スミアエッジ検証手段
は、前記スミアエッジ候補点のエッジ蓄積値に対応する
それぞれの第２のしきい値を算出する第２のしきい値算
出手段と、前記スミアエッジ候補点に対する検証領域に
おけるエッジ蓄積値が第２のしきい値よりも大きい場合
に、その座標をスミアエッジ位置として検出するスミア
エッジ位置検出手段とを有することを要旨とする。
【０００９】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、ＣＣＤ
カメラで撮像された画像からエッジ画像を生成し、前回
検出した白線位置に基づいて決定される領域のエッジ画
像からスミアのエッジ位置を検出し、さらに、生成され
たエッジ画像からスミアのエッジ位置に対応するスミア
エッジを除去し、スミアエッジが除去されたエッジ画像
から白線位置を検出するので、スミアエッジを白線とし
て誤検出することなく白線位置を検出することができ、
白線位置の検出精度の向上に寄与することができる。
カメラで撮像された画像からエッジ画像を生成し、前回
検出した白線位置に基づいて決定される領域のエッジ画
像からスミアのエッジ位置を検出し、さらに、生成され
たエッジ画像からスミアのエッジ位置に対応するスミア
エッジを除去し、スミアエッジが除去されたエッジ画像
から白線位置を検出するので、スミアエッジを白線とし
て誤検出することなく白線位置を検出することができ、
白線位置の検出精度の向上に寄与することができる。
【００１０】請求項２記載の本発明によれば、検出した
白線位置を含まない領域に検出領域を設定してスミアエ
ッジ候補点を検出し、このスミアエッジ候補点の検出領
域に接し、ＣＣＤカメラの電荷転送方向とは逆方向に平
行移動した検証領域において、検出されたスミアエッジ
候補点の座標に基づいて、検証領域内のスミアエッジ点
となる位置を検証することで、スミアエッジの検出精度
を向上するようにでき、この結果、スミアエッジを白線
として誤検出することなく白線位置を検出することがで
きる。
白線位置を含まない領域に検出領域を設定してスミアエ
ッジ候補点を検出し、このスミアエッジ候補点の検出領
域に接し、ＣＣＤカメラの電荷転送方向とは逆方向に平
行移動した検証領域において、検出されたスミアエッジ
候補点の座標に基づいて、検証領域内のスミアエッジ点
となる位置を検証することで、スミアエッジの検出精度
を向上するようにでき、この結果、スミアエッジを白線
として誤検出することなく白線位置を検出することがで
きる。
【００１１】請求項３記載の本発明によれば、スミアの
エッジ位置が白線検出時の探索領域に含まれるとき、探
索領域内部のスミアエッジを除去することで、スミアエ
ッジの除去に係る処理時間を低減することができる。
エッジ位置が白線検出時の探索領域に含まれるとき、探
索領域内部のスミアエッジを除去することで、スミアエ
ッジの除去に係る処理時間を低減することができる。
【００１２】請求項４記載の本発明によれば、スミアエ
ッジ候補点の検出領域内のＣＣＤカメラの電荷転送方向
のエッジ蓄積値に関する極値と平均値に基づいて、第１
のしきい値を算出し、第１のしきい値を超えるエッジ蓄
積値の極値の座標およびエッジ蓄積値を検出してスミア
エッジ候補点としておき、さらに、スミアエッジ候補点
のエッジ蓄積値に対応するそれぞれの第２のしきい値を
算出し、スミアエッジ候補点に対する検証領域における
エッジ蓄積値が第２のしきい値よりも大きい場合に、そ
の座標をスミアエッジ位置として検出することで、スミ
アエッジの検出精度を向上するようにでき、この結果、
スミアエッジを白線として誤検出することなく白線位置
を検出することができる。
ッジ候補点の検出領域内のＣＣＤカメラの電荷転送方向
のエッジ蓄積値に関する極値と平均値に基づいて、第１
のしきい値を算出し、第１のしきい値を超えるエッジ蓄
積値の極値の座標およびエッジ蓄積値を検出してスミア
エッジ候補点としておき、さらに、スミアエッジ候補点
のエッジ蓄積値に対応するそれぞれの第２のしきい値を
算出し、スミアエッジ候補点に対する検証領域における
エッジ蓄積値が第２のしきい値よりも大きい場合に、そ
の座標をスミアエッジ位置として検出することで、スミ
アエッジの検出精度を向上するようにでき、この結果、
スミアエッジを白線として誤検出することなく白線位置
を検出することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施の形態に
係る白線検出装置１１のブロック構成を示す図である。
ＣＣＤカメラ１３は、車両の進行方向の画像を撮像可能
な車室内の部位に取り付けられており、ＣＣＤカメラ１
３で撮像された画像はエッジ画像生成部１５に出力され
る。ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像は、図２に示す
ように、画像の座標系を左上の角を原点として下向きを
Ｙ軸の正方向、右向きをＸ軸の正方向とする。ＣＣＤカ
メラ１３での電荷転送方向は、画像上ではＹ軸の正方向
とする。太陽などの強い光源がある場合、図２に示すよ
うに、道路の画像に光源（太陽）からＣＣＤカメラ１３
の電荷転送方向（Ｙ軸の正方向）に白い線が重なった、
いわゆるスミアが発生した画像となる。
係る白線検出装置１１のブロック構成を示す図である。
ＣＣＤカメラ１３は、車両の進行方向の画像を撮像可能
な車室内の部位に取り付けられており、ＣＣＤカメラ１
３で撮像された画像はエッジ画像生成部１５に出力され
る。ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像は、図２に示す
ように、画像の座標系を左上の角を原点として下向きを
Ｙ軸の正方向、右向きをＸ軸の正方向とする。ＣＣＤカ
メラ１３での電荷転送方向は、画像上ではＹ軸の正方向
とする。太陽などの強い光源がある場合、図２に示すよ
うに、道路の画像に光源（太陽）からＣＣＤカメラ１３
の電荷転送方向（Ｙ軸の正方向）に白い線が重なった、
いわゆるスミアが発生した画像となる。
【００１４】制御部１５は、制御プログラムに従って装
置全体を制御するＣＰＵと、制御プログラムを記憶する
ＲＯＭと、制御データを記憶するＲＡＭとを有してお
り、制御プログラムに従って、エッジ画像生成処理、ス
ミアエッジ検出処理、スミアエッジ除去処理、白線検出
処理などをソフトウエア・モジュールが実行する。な
お、このような実行内容は、ハードウエアによって実現
してもよい。
置全体を制御するＣＰＵと、制御プログラムを記憶する
ＲＯＭと、制御データを記憶するＲＡＭとを有してお
り、制御プログラムに従って、エッジ画像生成処理、ス
ミアエッジ検出処理、スミアエッジ除去処理、白線検出
処理などをソフトウエア・モジュールが実行する。な
お、このような実行内容は、ハードウエアによって実現
してもよい。
【００１５】以下、制御部１５に設けられた各部の処理
内容を説明する。エッジ画像生成部１７は、ＣＣＤカメ
ラ１３から画像を入力し、入力画像から縦方向および横
方向のエッジを例えば周知のｓｏｂｅｌフィルタなどの
エッジ検出処理を行って検出する。
内容を説明する。エッジ画像生成部１７は、ＣＣＤカメ
ラ１３から画像を入力し、入力画像から縦方向および横
方向のエッジを例えば周知のｓｏｂｅｌフィルタなどの
エッジ検出処理を行って検出する。
【００１６】スミアエッジ検出部１９は、前回の白線検
出した位置に基づいて決定される領域において、エッジ
画像から高輝度光源により生じるスミアのエッジを検出
する。スミアエッジ除去部２１は、エッジ画像生成部１
７で生成されたエッジ画像からスミアエッジ検出部１９
で検出されたスミアのエッジ位置に対応するスミアエッ
ジを除去する。
出した位置に基づいて決定される領域において、エッジ
画像から高輝度光源により生じるスミアのエッジを検出
する。スミアエッジ除去部２１は、エッジ画像生成部１
７で生成されたエッジ画像からスミアエッジ検出部１９
で検出されたスミアのエッジ位置に対応するスミアエッ
ジを除去する。
【００１７】白線検出部２３は、現在の白線エッジ位置
と、３次元道路モデルからカメラ姿勢パラメータを用い
て２次元座標変換したものを比較して変位量を求め、変
化量に基づいて道路モデルを更新していく方法により、
白線位置および撮像装置の姿勢を推定する。
と、３次元道路モデルからカメラ姿勢パラメータを用い
て２次元座標変換したものを比較して変位量を求め、変
化量に基づいて道路モデルを更新していく方法により、
白線位置および撮像装置の姿勢を推定する。
【００１８】図３に示すフローチャートを参照して、白
線検出装置の動作について説明する。まず、ステップＳ
１０では、エッジ画像生成部１５は、ＣＣＤカメラ１３
から画像を入力し、入力画像から縦方向および横方向の
エッジを検出する。この結果、スミアは、図２に示すよ
うにエッジ画像の中で縦方向に生じる。ステップＳ２０
は、スミア検出のための領域座標の計算として、スミア
候補検出領域３５とスミア検証領域３４の２つの領域に
関する座標計算を行う。
線検出装置の動作について説明する。まず、ステップＳ
１０では、エッジ画像生成部１５は、ＣＣＤカメラ１３
から画像を入力し、入力画像から縦方向および横方向の
エッジを検出する。この結果、スミアは、図２に示すよ
うにエッジ画像の中で縦方向に生じる。ステップＳ２０
は、スミア検出のための領域座標の計算として、スミア
候補検出領域３５とスミア検証領域３４の２つの領域に
関する座標計算を行う。
【００１９】ここで、図４を参照して、白線検出処理の
位置について説明しておく。白線検出処理は、図４に示
すように、矩形の白線探索領域４０で行われ、白線位置
は各探索領域の上下Ｙ座標値でのＸ座標値として表され
る。ｋ番目の白線探索領域４０の下辺のＹ座標をＳＹk
とし、検出白線位置を左側（ＳＬＸk ，ＳＹk ）、右側
（ＳＲＸk ，ＳＹk ）とする。白線探索領域４０は、左
右ｎ個ずつあり、左右の各探索領域のＹ座標は同じとす
る。検出白線位置の最下点は、左側ＳＬn （ＳＬＸn ，
ＳＹn ）、右側ＳＲn （ＳＲＸn ，ＳＹn ）とする。な
お、実空間では、検出白線位置３３の最下点は、例えば
車両前方約１０ｍであり、撮像画面の下辺は約６ｍ前方
となる。
位置について説明しておく。白線検出処理は、図４に示
すように、矩形の白線探索領域４０で行われ、白線位置
は各探索領域の上下Ｙ座標値でのＸ座標値として表され
る。ｋ番目の白線探索領域４０の下辺のＹ座標をＳＹk
とし、検出白線位置を左側（ＳＬＸk ，ＳＹk ）、右側
（ＳＲＸk ，ＳＹk ）とする。白線探索領域４０は、左
右ｎ個ずつあり、左右の各探索領域のＹ座標は同じとす
る。検出白線位置の最下点は、左側ＳＬn （ＳＬＸn ，
ＳＹn ）、右側ＳＲn （ＳＲＸn ，ＳＹn ）とする。な
お、実空間では、検出白線位置３３の最下点は、例えば
車両前方約１０ｍであり、撮像画面の下辺は約６ｍ前方
となる。
【００２０】スミア候補検出領域３５は、図２に示すよ
うに、前回の白線検出処理で検出された白線位置の最下
点を表す２点ＳＬn （ＳＬＸn ，ＳＹn ）、ＳＲn （Ｓ
ＲＸn ，ＳＹn ）にＸ方向オフセットを付けた２点ＰＬ
Ｈ（ＬＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn）、ＰＲＨ（ＲＸn −Ｘoff
，ＳＹn ）とその点からＹ軸正方向にＤＹだけ移動し
た２点ＰＬＬ（ＬＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn ＋ＤＹ）、ＰＲ
Ｌ（ＲＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn ＋ＤＹ）の計４点を頂点に
持つ矩形領域とする。
うに、前回の白線検出処理で検出された白線位置の最下
点を表す２点ＳＬn （ＳＬＸn ，ＳＹn ）、ＳＲn （Ｓ
ＲＸn ，ＳＹn ）にＸ方向オフセットを付けた２点ＰＬ
Ｈ（ＬＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn）、ＰＲＨ（ＲＸn −Ｘoff
，ＳＹn ）とその点からＹ軸正方向にＤＹだけ移動し
た２点ＰＬＬ（ＬＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn ＋ＤＹ）、ＰＲ
Ｌ（ＲＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn ＋ＤＹ）の計４点を頂点に
持つ矩形領域とする。
【００２１】Ｘoff は、スミア候補検出領域３５に白線
が含まれないように設けており、例えば１０画素程度で
ある。ＤＹは、検出した白線位置から画面下辺までの長
さで、例えば２０画素である。スミア検証領域３４は、
前記２点ＰＬＨ（ＬＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn ）、ＰＲＨ
（ＲＸn −ｘoff ，ＳＹn ）と、そこからＹ軸負方向に
ＤＹだけ移動した２点ＰＬＭ（ＬＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn
−ＤＹ）、ＰＲＭ（ＲＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn−ＤＹ）を
頂点にもつ矩形領域とする。
が含まれないように設けており、例えば１０画素程度で
ある。ＤＹは、検出した白線位置から画面下辺までの長
さで、例えば２０画素である。スミア検証領域３４は、
前記２点ＰＬＨ（ＬＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn ）、ＰＲＨ
（ＲＸn −ｘoff ，ＳＹn ）と、そこからＹ軸負方向に
ＤＹだけ移動した２点ＰＬＭ（ＬＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn
−ＤＹ）、ＰＲＭ（ＲＸn ＋Ｘoff ，ＳＹn−ＤＹ）を
頂点にもつ矩形領域とする。
【００２２】上記２つの領域は、路面上の車両直前の両
側白線の内側となり、周囲構造物や前方車両が撮像され
にくい領域であり、検出におけるノイズ混入の少ない領
域である。特に、スミア候補検出領域３５は白線を含ま
ないので、白線をスミアとして誤検出することがない。
側白線の内側となり、周囲構造物や前方車両が撮像され
にくい領域であり、検出におけるノイズ混入の少ない領
域である。特に、スミア候補検出領域３５は白線を含ま
ないので、白線をスミアとして誤検出することがない。
【００２３】図３に戻り、ステップＳ３０〜Ｓ１１０に
おいてスミア候補検出処理を実行する。ステップＳ３０
では、縦エッジ画像において、前記矩形の領域内で、各
Ｘ座標においてＹ方向の蓄積値をとる。この蓄積値は、
図５（ａ）に示すように、スミアや路面表示など縦のエ
ッジを持つ部分で大きな極値をとる。
おいてスミア候補検出処理を実行する。ステップＳ３０
では、縦エッジ画像において、前記矩形の領域内で、各
Ｘ座標においてＹ方向の蓄積値をとる。この蓄積値は、
図５（ａ）に示すように、スミアや路面表示など縦のエ
ッジを持つ部分で大きな極値をとる。
【００２４】ステップＳ４０では、蓄積値での正側の最
大値と負側の最小値、正側および負側の平均値を求め
る。縦エッジ画像においては、原画像での高画素値領域
の左側エッジが正、右側エッジが負の値を持つので、蓄
積値においても正負の値をとる。この正側の値について
強度の最大値Ｖpmaxと平均値Ａp を求める。そして、こ
の負側の値について強度の最小値Ｖmminと平均値Ａm を
求める。
大値と負側の最小値、正側および負側の平均値を求め
る。縦エッジ画像においては、原画像での高画素値領域
の左側エッジが正、右側エッジが負の値を持つので、蓄
積値においても正負の値をとる。この正側の値について
強度の最大値Ｖpmaxと平均値Ａp を求める。そして、こ
の負側の値について強度の最小値Ｖmminと平均値Ａm を
求める。
【００２５】ステップＳ５０の判断処理では、正側の強
度の最大値Ｖpmaxが平均値Ａp の一定倍率γ以上である
場合、または、負側の強度の最小値Ｖmminが平均値Ａm
の一定倍率γ以下である場合に、スミアが起こっている
と判断する。例えばγ＝２０としている。それ以外で
は、スミアが起こっていないと判断して、ステップＳ１
２０に進み、白線検出処理へ移行する。
度の最大値Ｖpmaxが平均値Ａp の一定倍率γ以上である
場合、または、負側の強度の最小値Ｖmminが平均値Ａm
の一定倍率γ以下である場合に、スミアが起こっている
と判断する。例えばγ＝２０としている。それ以外で
は、スミアが起こっていないと判断して、ステップＳ１
２０に進み、白線検出処理へ移行する。
【００２６】スミアが起こっている場合、ステップＳ６
０では、ステップＳ４０で求めた正側と負側のそれぞれ
の強度の最大値Ｖpmax，最小値Ｖmminと平均値Ａp ，Ａ
m に基づいて、正側負側のそれぞれのしきい値ＴＡ１、
ＴＡ２を以下の（１），（２）式により求める。
０では、ステップＳ４０で求めた正側と負側のそれぞれ
の強度の最大値Ｖpmax，最小値Ｖmminと平均値Ａp ，Ａ
m に基づいて、正側負側のそれぞれのしきい値ＴＡ１、
ＴＡ２を以下の（１），（２）式により求める。
【００２７】
【数１】 ＴＡ１＝α＊（Ｖpmax＋Ａp ） …（１） ＴＡ２＝α＊（Ｖmmin＋Ａm ） …（２） なお、αは、路面の凹凸エッジなどによる平均値とスミ
アエッジのような極値を分離する値で、しきい値ＴＡ
１，ＴＡ２が路面エッジ強度とスミアエッジ強度の間に
入るように決定する。例えばα＝０．５としている。
アエッジのような極値を分離する値で、しきい値ＴＡ
１，ＴＡ２が路面エッジ強度とスミアエッジ強度の間に
入るように決定する。例えばα＝０．５としている。
【００２８】ステップＳ７０では、スミア候補検出領域
３５において、しきい値ＴＡ１以上の正側の極値の座標
値と蓄積値、しきい値ＴＡ２以下の負側の極値の座標値
と蓄積値を、Ｘ座標値ＡＸi と蓄積値ＡＶi として求め
る。図５（ａ）では、スミアエッジ候補点となる極値の
Ｘ座標ＡＸ１〜ＡＸ３とその蓄積値ＡＶ１〜ＡＶ３が検
出される。
３５において、しきい値ＴＡ１以上の正側の極値の座標
値と蓄積値、しきい値ＴＡ２以下の負側の極値の座標値
と蓄積値を、Ｘ座標値ＡＸi と蓄積値ＡＶi として求め
る。図５（ａ）では、スミアエッジ候補点となる極値の
Ｘ座標ＡＸ１〜ＡＸ３とその蓄積値ＡＶ１〜ＡＶ３が検
出される。
【００２９】ステップＳ８０では、スミアエッジ候補点
毎に個々の蓄積値ＡＶi にそれぞれ対応するしきい値Ｔ
Ｂi を、
毎に個々の蓄積値ＡＶi にそれぞれ対応するしきい値Ｔ
Ｂi を、
【数２】 ＴＢi ＝β＊ＡＶi …（３） （３）式により算出する。なお、βはスミアエッジ強度
のスミア候補検出領域３５での蓄積値とスミア検証領域
３４での蓄積値の比の統計値に基づいて求まるもので、
例えばβ＝０．５としている。
のスミア候補検出領域３５での蓄積値とスミア検証領域
３４での蓄積値の比の統計値に基づいて求まるもので、
例えばβ＝０．５としている。
【００３０】ステップＳ９０では、前記スミアエッジ候
補点のＸ座標ＡＸi について、前記ステップＳ２０で求
めたスミア検証領域３４内で、ステップＳ３０と同様に
Ｙ方向の蓄積値ＢＶi を求める。
補点のＸ座標ＡＸi について、前記ステップＳ２０で求
めたスミア検証領域３４内で、ステップＳ３０と同様に
Ｙ方向の蓄積値ＢＶi を求める。
【００３１】ステップＳ１００では、ステップＳ８０で
求めたしきい値ＴＢi とステップＳ９０で求めたスミア
検証領域３４内で求めたＹ方向の蓄積値ＢＶi を同じＸ
座標毎に比較し、蓄積値ＢＶi がしきい値ＴＢi 以上の
場合に、そのＸ座標ＡＸi をスミアエッジ座標として検
出する。図５（ｂ）では、しきい値ＴＢ１，ＴＢ２以上
の蓄積値をもつＡＸ１，ＡＸ２がスミアエッジ座標とし
て検出される。
求めたしきい値ＴＢi とステップＳ９０で求めたスミア
検証領域３４内で求めたＹ方向の蓄積値ＢＶi を同じＸ
座標毎に比較し、蓄積値ＢＶi がしきい値ＴＢi 以上の
場合に、そのＸ座標ＡＸi をスミアエッジ座標として検
出する。図５（ｂ）では、しきい値ＴＢ１，ＴＢ２以上
の蓄積値をもつＡＸ１，ＡＸ２がスミアエッジ座標とし
て検出される。
【００３２】以下、このようなスミア検出処理方法の長
所を説明する。第１に、白線検出に影響を与えるスミア
の場合は、スミア候補検出領域３５およびスミア検証領
域３４の両方において垂直エッジが生じているが、路面
表示の場合、両方のエリアに連続して存在するような長
い、撮像画像上垂直の直線表示はないので、路面表示を
誤検出する可能性が低減できる。
所を説明する。第１に、白線検出に影響を与えるスミア
の場合は、スミア候補検出領域３５およびスミア検証領
域３４の両方において垂直エッジが生じているが、路面
表示の場合、両方のエリアに連続して存在するような長
い、撮像画像上垂直の直線表示はないので、路面表示を
誤検出する可能性が低減できる。
【００３３】第２に、蓄積値の平均値と最大値の間にし
きい値を設定することで、相対的にエッジ強度の強い部
分を検出するので、道路表面の大小の凹凸などによるエ
ッジの影響が低減できる。第３に、検証時のしきい値を
スミア候補検出領域３５の同座標での蓄積値から算出し
ているので、両方の領域で一様に生じているスミアを選
択性よく検出できる。第４に、スミア検証領域３４で
は、候補についてのみ蓄積値をとるので、処理時間が少
なくてすむことである。
きい値を設定することで、相対的にエッジ強度の強い部
分を検出するので、道路表面の大小の凹凸などによるエ
ッジの影響が低減できる。第３に、検証時のしきい値を
スミア候補検出領域３５の同座標での蓄積値から算出し
ているので、両方の領域で一様に生じているスミアを選
択性よく検出できる。第４に、スミア検証領域３４で
は、候補についてのみ蓄積値をとるので、処理時間が少
なくてすむことである。
【００３４】図３に戻り、ステップＳ１１０では、以上
のようにして検出されたスミアエッジ座標が、白線検出
での白線探索領域４０内にある場合、白線検出に用いる
前記縦横のエッジ画像において、白線探索領域４０のス
ミアエッジに相当する部分をクリアする。図４におい
て、先端からｋ番目の白線探索領域４０を表す矩形領域
のＹ座標をＳＹk-1 ，ＳＹk とすると、（ＡＸi −Ｄ
Ｘ，ＳＹk-1 ），（ＡＸi＋ＤＸ，ＳＹk ）を対角頂点
とする矩形領域に値“０”を書き込む。なお、ＤＸは強
度の強いスミアエッジの存在する部分をクリアするよう
に決め、例えばＤＸ＝１としている。白線探索領域４０
内のみクリアすることで、処理時間が短縮できる。
のようにして検出されたスミアエッジ座標が、白線検出
での白線探索領域４０内にある場合、白線検出に用いる
前記縦横のエッジ画像において、白線探索領域４０のス
ミアエッジに相当する部分をクリアする。図４におい
て、先端からｋ番目の白線探索領域４０を表す矩形領域
のＹ座標をＳＹk-1 ，ＳＹk とすると、（ＡＸi −Ｄ
Ｘ，ＳＹk-1 ），（ＡＸi＋ＤＸ，ＳＹk ）を対角頂点
とする矩形領域に値“０”を書き込む。なお、ＤＸは強
度の強いスミアエッジの存在する部分をクリアするよう
に決め、例えばＤＸ＝１としている。白線探索領域４０
内のみクリアすることで、処理時間が短縮できる。
【００３５】ステップＳ１２０では、縦横エッジ画像か
ら白線検出を行う。この方法としては、特開平９−１９
０５３７号公報に開示された技術を用いる。すなわち、
現在の白線エッジ位置と、３次元道路モデルからカメラ
姿勢パラメータを用いて２次元座標変換したものを比較
して変位量を求め、この変化量に基づいて道路モデルを
更新していくことにより、白線位置および撮像装置の姿
勢を推定する。
ら白線検出を行う。この方法としては、特開平９−１９
０５３７号公報に開示された技術を用いる。すなわち、
現在の白線エッジ位置と、３次元道路モデルからカメラ
姿勢パラメータを用いて２次元座標変換したものを比較
して変位量を求め、この変化量に基づいて道路モデルを
更新していくことにより、白線位置および撮像装置の姿
勢を推定する。
【００３６】前記ステップＳ１１０の処理により、スミ
アエッジが除去されているので、スミアエッジを誤検出
することなく、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像から
白線を検出できる。また、この方法では、道路モデルを
使用しているため白線探索領域４０全てについて白線エ
ッジ位置が求まらなくても安定に推定することができる
ので、スミアエッジ部分が白線エッジと一部重なって、
クリアされても白線位置を安定に推定することができ
る。以上のように、ステップＳ１０〜Ｓ１２０の一連の
処理を繰り返し行うことで、ＣＣＤカメラ１３で撮像さ
れスミアの生じている画像についても、スミアの影響を
低減して、道路白線を信頼性高く検出することができ
る。
アエッジが除去されているので、スミアエッジを誤検出
することなく、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像から
白線を検出できる。また、この方法では、道路モデルを
使用しているため白線探索領域４０全てについて白線エ
ッジ位置が求まらなくても安定に推定することができる
ので、スミアエッジ部分が白線エッジと一部重なって、
クリアされても白線位置を安定に推定することができ
る。以上のように、ステップＳ１０〜Ｓ１２０の一連の
処理を繰り返し行うことで、ＣＣＤカメラ１３で撮像さ
れスミアの生じている画像についても、スミアの影響を
低減して、道路白線を信頼性高く検出することができ
る。
【００３７】このように、ＣＣＤカメラで撮像された画
像からエッジ画像を生成し、前回検出した白線位置に基
づいて決定される領域のエッジ画像からスミアのエッジ
位置を検出し、さらに、生成されたエッジ画像からスミ
アのエッジ位置に対応するスミアエッジを除去し、スミ
アエッジが除去されたエッジ画像から白線位置を検出す
るので、スミアエッジを白線として誤検出することなく
白線位置を検出することができ、白線位置の検出精度の
向上に寄与することができる。
像からエッジ画像を生成し、前回検出した白線位置に基
づいて決定される領域のエッジ画像からスミアのエッジ
位置を検出し、さらに、生成されたエッジ画像からスミ
アのエッジ位置に対応するスミアエッジを除去し、スミ
アエッジが除去されたエッジ画像から白線位置を検出す
るので、スミアエッジを白線として誤検出することなく
白線位置を検出することができ、白線位置の検出精度の
向上に寄与することができる。
【００３８】また、検出した白線位置を含まない領域に
検出領域を設定してスミアエッジ候補点を検出し、この
スミアエッジ候補点の検出領域に接し、ＣＣＤカメラの
電荷転送方向とは逆方向に平行移動した検証領域におい
て、検出されたスミアエッジ候補点の座標に基づいて、
検証領域内のスミアエッジ点となる位置を検証すること
で、スミアエッジの検出精度を向上するようにでき、こ
の結果、スミアエッジを白線として誤検出することなく
白線位置を検出することができる。
検出領域を設定してスミアエッジ候補点を検出し、この
スミアエッジ候補点の検出領域に接し、ＣＣＤカメラの
電荷転送方向とは逆方向に平行移動した検証領域におい
て、検出されたスミアエッジ候補点の座標に基づいて、
検証領域内のスミアエッジ点となる位置を検証すること
で、スミアエッジの検出精度を向上するようにでき、こ
の結果、スミアエッジを白線として誤検出することなく
白線位置を検出することができる。
【００３９】さらに、スミアのエッジ位置が白線検出時
の探索領域に含まれるとき、探索領域内部のスミアエッ
ジを除去することで、スミアエッジの除去に係る処理時
間を低減することができる。また、スミアエッジ候補点
の検出領域内のＣＣＤカメラの電荷転送方向のエッジ蓄
積値に関する極値と平均値に基づいて、第１のしきい値
を算出し、第１のしきい値を超えるエッジ蓄積値の極値
の座標およびエッジ蓄積値を検出してスミアエッジ候補
点としておき、さらに、スミアエッジ候補点のエッジ蓄
積値に対応するそれぞれの第２のしきい値を算出し、ス
ミアエッジ候補点に対する検証領域におけるエッジ蓄積
値が第２のしきい値よりも大きい場合に、その座標をス
ミアエッジ位置として検出することで、スミアエッジの
検出精度を向上するようにでき、この結果、スミアエッ
ジを白線として誤検出することなく白線位置を検出する
ことができる。
の探索領域に含まれるとき、探索領域内部のスミアエッ
ジを除去することで、スミアエッジの除去に係る処理時
間を低減することができる。また、スミアエッジ候補点
の検出領域内のＣＣＤカメラの電荷転送方向のエッジ蓄
積値に関する極値と平均値に基づいて、第１のしきい値
を算出し、第１のしきい値を超えるエッジ蓄積値の極値
の座標およびエッジ蓄積値を検出してスミアエッジ候補
点としておき、さらに、スミアエッジ候補点のエッジ蓄
積値に対応するそれぞれの第２のしきい値を算出し、ス
ミアエッジ候補点に対する検証領域におけるエッジ蓄積
値が第２のしきい値よりも大きい場合に、その座標をス
ミアエッジ位置として検出することで、スミアエッジの
検出精度を向上するようにでき、この結果、スミアエッ
ジを白線として誤検出することなく白線位置を検出する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る白線検出装置１１
のブロック構成を示す図である。
のブロック構成を示す図である。
【図２】撮像画像において処理領域を説明するための図
である。
である。
【図３】白線検出装置の動作について説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】スミアエッジの除去を説明するための図であ
る。
る。
【図５】エッジ蓄積値での検出を説明するための図であ
る。
る。
１３ ＣＣＤカメラ １５ 制御部 １７ エッジ画像生成部 １９ スミアエッジ検出部 ２１ スミア除去部 ２３ 白線検出部 ３０ 太陽などの高輝度 ３１ 前方車両 ３２ 白線 ３３ 検出白線位置 ３４ スミア検証領域 ３５ スミア候補検出領域 ３６ スミア ３７ 路面表示 ４０ 白線探索領域 ４１ クリア部分
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CC02 DA06 DB02 DB09 DC16 DC25 5C054 AA01 EA01 FC03 FC12 FC14 FC15 HA29 HA30 5H180 AA01 CC04 5L096 BA04 CA14 EA45 FA03 FA32 FA46 GA17 GA41
Claims (4)
- 【請求項１】 路面を撮像するＣＣＤカメラから出力さ
れる画像により路面上の白線を検出する白線検出装置に
おいて、 ＣＣＤカメラで撮像された画像からエッジ画像を生成す
るエッジ画像生成手段と、 前回検出した白線位置に基づいて決定される領域のエッ
ジ画像からスミアのエッジ位置を検出するスミアエッジ
検出手段と、 生成されたエッジ画像からスミアのエッジ位置に対応す
るスミアエッジを除去するスミアエッジ除去手段と、 スミアエッジが除去されたエッジ画像から白線位置を検
出する白線検出手段とを有することを特徴とする白線検
出装置。 - 【請求項２】 前記スミアエッジ検出手段は、 前記白線検出手段で検出した白線位置を含まない領域に
検出領域を設定してスミアエッジ候補点を検出するスミ
アエッジ候補点検出手段と、 前記スミアエッジ候補点の検出領域に接し、前記ＣＣＤ
カメラの電荷転送方向とは逆方向に平行移動した検証領
域において、前記検出されたスミアエッジ候補点の座標
に基づいて、検証領域内のスミアエッジ点となる位置を
検証するスミアエッジ検証手段とを有することを特徴と
する請求項１記載の白線検出装置。 - 【請求項３】 前記スミアエッジ除去手段は、 前記スミアエッジ検出手段により検出されたスミアのエ
ッジ位置が白線検出時の探索領域に含まれるとき、探索
領域内部のスミアエッジを除去することを特徴とする請
求項１記載の白線検出装置。 - 【請求項４】 前記スミアエッジ候補点検出手段は、 前記スミアエッジ候補点の検出領域内の前記ＣＣＤカメ
ラの電荷転送方向のエッジ蓄積値に関する極値と平均値
に基づいて、第１のしきい値を算出する第１のしきい値
算出手段と、 第１のしきい値を超えるエッジ蓄積値の極値の座標およ
びエッジ蓄積値を検出してスミアエッジ候補点とする座
標検出手段とを有し、 前記スミアエッジ検証手段は、 前記スミアエッジ候補点のエッジ蓄積値に対応するそれ
ぞれの第２のしきい値を算出する第２のしきい値算出手
段と、 前記スミアエッジ候補点に対する検証領域におけるエッ
ジ蓄積値が第２のしきい値よりも大きい場合に、その座
標をスミアエッジ位置として検出するスミアエッジ位置
検出手段とを有することを特徴とする請求項２記載の白
線検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356565A JP3651387B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 白線検出装置 |
| EP01309430A EP1209645B1 (en) | 2000-11-22 | 2001-11-07 | Apparatus and method for detecting road white lines for automotive vehicle |
| DE60101775T DE60101775T2 (de) | 2000-11-22 | 2001-11-07 | Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung von weissen Strassenlinien bei Kraftfahrzeugen |
| US09/987,258 US7006667B2 (en) | 2000-11-22 | 2001-11-14 | Apparatus and method for detecting road white line for automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356565A JP3651387B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 白線検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163661A true JP2002163661A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3651387B2 JP3651387B2 (ja) | 2005-05-25 |
Family
ID=18828788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356565A Expired - Fee Related JP3651387B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 白線検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7006667B2 (ja) |
| EP (1) | EP1209645B1 (ja) |
| JP (1) | JP3651387B2 (ja) |
| DE (1) | DE60101775T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017211200A (ja) * | 2016-05-23 | 2017-11-30 | 株式会社デンソー | カメラ校正装置及びカメラ校正方法 |
| JP2019109681A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 区画線特定装置 |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3780922B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2006-05-31 | 日産自動車株式会社 | 道路白線認識装置 |
| JP4259357B2 (ja) * | 2004-03-12 | 2009-04-30 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両走行状態判定装置 |
| JP4296973B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2009-07-15 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両走行状態判定装置 |
| JP4258413B2 (ja) * | 2004-03-26 | 2009-04-30 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両走行状態判定装置 |
| JP4225229B2 (ja) * | 2004-03-30 | 2009-02-18 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 覚醒度判定装置 |
| JP3722487B1 (ja) * | 2004-05-19 | 2005-11-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行区分線認識装置 |
| JP3722486B1 (ja) * | 2004-05-19 | 2005-11-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行区分線認識装置 |
| JP3898709B2 (ja) * | 2004-05-19 | 2007-03-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行区分線認識装置 |
| JP3987057B2 (ja) * | 2004-06-14 | 2007-10-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
| JP4539415B2 (ja) * | 2005-04-15 | 2010-09-08 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
| US7415134B2 (en) * | 2005-05-17 | 2008-08-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Traffic lane marking line recognition system for vehicle |
| JP4248558B2 (ja) * | 2006-03-24 | 2009-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 道路区画線検出装置 |
| US7633383B2 (en) * | 2006-08-16 | 2009-12-15 | International Business Machines Corporation | Systems and arrangements for providing situational awareness to an operator of a vehicle |
| EP2097119A4 (en) * | 2006-11-21 | 2012-10-17 | Abbott Lab | USE OF A TERPOLYMER OF TETRAFLUOROETHYLENE, HEXAFLUORPROPYLENE AND VINYLIDENE FLUORIDE IN MEDICAMENTAL COATINGS |
| EP1942659A1 (en) * | 2006-12-12 | 2008-07-09 | Axis AB | Improved method for capturing image data |
| FR2911713B1 (fr) * | 2007-01-19 | 2014-03-21 | Thales Sa | Dispositif et procede de mesure de parametres dynamiques d'un aeronef evoluant sur une zone aeroportuaire |
| US7881497B2 (en) * | 2007-03-08 | 2011-02-01 | Honeywell International Inc. | Vision based navigation and guidance system |
| JP4661934B2 (ja) * | 2008-10-09 | 2011-03-30 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
| JP4656456B2 (ja) * | 2008-10-22 | 2011-03-23 | 日本電気株式会社 | 車線区画線検出装置、車線区画線検出方法、及び車線区画線検出プログラム |
| DE102009003697A1 (de) * | 2009-03-30 | 2010-10-07 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrspurerkennung |
| MY184347A (en) * | 2012-07-27 | 2021-04-01 | Nissan Motor | In-vehicle image recognizer |
| ITVI20120303A1 (it) * | 2012-11-09 | 2014-05-10 | St Microelectronics Srl | Metodo per rilevare una linea retta in un'immagine digitale |
| EP3023962B1 (en) * | 2013-07-18 | 2020-08-19 | Clarion Co., Ltd. | Vehicle-mounted device |
| CN103714538B (zh) * | 2013-12-20 | 2016-12-28 | 中联重科股份有限公司 | 道路边缘检测方法、装置及车辆 |
| JP6500436B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2019-04-17 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
| CN109271857A (zh) * | 2018-08-10 | 2019-01-25 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种伪车道线剔除方法及装置 |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4573070A (en) * | 1977-01-31 | 1986-02-25 | Cooper J Carl | Noise reduction system for video signals |
| JPH07111734B2 (ja) * | 1989-03-30 | 1995-11-29 | 本田技研工業株式会社 | 走行路判別方法 |
| JP3083918B2 (ja) * | 1992-06-26 | 2000-09-04 | 本田技研工業株式会社 | 画像処理装置 |
| DE19680415C2 (de) * | 1995-04-26 | 2003-02-06 | Hitachi Ltd | Bildbearbeitungsvorrichtung für Fahrzeuge |
| JP3976337B2 (ja) * | 1995-06-23 | 2007-09-19 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | ノイズ低減用画像処理 |
| JPH09142208A (ja) | 1995-11-17 | 1997-06-03 | Yazaki Corp | 車両周辺監視装置 |
| JP3672994B2 (ja) * | 1996-01-11 | 2005-07-20 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 白線検出装置 |
| US5991427A (en) | 1996-07-31 | 1999-11-23 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for detecting a lane on a road |
| JP3993259B2 (ja) * | 1996-07-31 | 2007-10-17 | アイシン精機株式会社 | 画像処理装置 |
| EP1383100A3 (en) * | 1996-08-28 | 2005-02-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Local positioning apparatus and method therefor |
| JPH10141921A (ja) | 1996-11-13 | 1998-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行路検出装置 |
| JP2986439B2 (ja) * | 1998-01-12 | 1999-12-06 | 松下電器産業株式会社 | 車両用画像処理装置 |
| US6577334B1 (en) * | 1998-02-18 | 2003-06-10 | Kabushikikaisha Equos Research | Vehicle control |
| US6591000B1 (en) * | 1998-04-21 | 2003-07-08 | Denso Corporation | Apparatus and method for preprocessing a picked-up image, lane mark recognizing system, related vehicle traveling control system, and recording media |
| JP3580475B2 (ja) * | 1998-09-14 | 2004-10-20 | 矢崎総業株式会社 | 周辺監視装置 |
| US7003152B1 (en) * | 1999-01-20 | 2006-02-21 | Konica Minolta Business Technologies, Inc. | Image processing apparatus |
| KR100302724B1 (ko) * | 1999-03-12 | 2001-09-22 | 이계안 | 차선이탈 경보장치의 도로 모델링 방법 |
| JP2001013482A (ja) * | 1999-04-28 | 2001-01-19 | Sharp Corp | マトリクス表示装置およびプラズマアドレス表示装置 |
| JP3575346B2 (ja) * | 1999-09-03 | 2004-10-13 | 日本電気株式会社 | 道路白線検出システム、道路白線検出方法および道路白線検出用プログラムを記録した記録媒体 |
| GB0225012D0 (en) * | 2002-10-28 | 2002-12-04 | Shipley Co Llc | Desmear and texturing method |
-
2000
- 2000-11-22 JP JP2000356565A patent/JP3651387B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-11-07 EP EP01309430A patent/EP1209645B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-07 DE DE60101775T patent/DE60101775T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-14 US US09/987,258 patent/US7006667B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017211200A (ja) * | 2016-05-23 | 2017-11-30 | 株式会社デンソー | カメラ校正装置及びカメラ校正方法 |
| JP2019109681A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 区画線特定装置 |
| JP6993205B2 (ja) | 2017-12-18 | 2022-01-13 | 株式会社Soken | 区画線特定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US7006667B2 (en) | 2006-02-28 |
| DE60101775T2 (de) | 2004-12-02 |
| EP1209645B1 (en) | 2004-01-14 |
| DE60101775D1 (de) | 2004-02-19 |
| JP3651387B2 (ja) | 2005-05-25 |
| US20020061123A1 (en) | 2002-05-23 |
| EP1209645A1 (en) | 2002-05-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3651387B2 (ja) | 白線検出装置 | |
| US7957559B2 (en) | Apparatus and system for recognizing environment surrounding vehicle | |
| JP3759429B2 (ja) | 障害物検出装置及びその方法 | |
| US8259174B2 (en) | Camera auto-calibration by horizon estimation | |
| JP4584120B2 (ja) | 道路区画線検出装置、道路区画線の検出方法、道路区画線の検出プログラム | |
| JP2009288867A (ja) | 道路区画線検出装置および道路区画線検出方法 | |
| US8730325B2 (en) | Traveling lane detector | |
| JP2018071994A (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
| JP2008130087A (ja) | 対象領域分割方法及び対象領域分割装置 | |
| US20160180158A1 (en) | Vehicle vision system with pedestrian detection | |
| JP6947066B2 (ja) | 姿勢推定装置 | |
| JP7206909B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
| JP3868915B2 (ja) | 前方監視装置及びその方法 | |
| JP7251425B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
| WO2017010268A1 (ja) | 推定装置及び推定プログラム | |
| JP2009237938A (ja) | 運転支援装置および運転支援システム | |
| US11393128B2 (en) | Adhered substance detection apparatus | |
| US11308709B2 (en) | Deposit detection device and deposit detection method | |
| WO2021006025A1 (ja) | 物体識別装置 | |
| TWI691940B (zh) | 車用攝影系統與物件偵測方法 | |
| JP2015011665A (ja) | 走行路面標示検知装置および走行路面標示検知方法 | |
| JPH11205663A (ja) | 車両用撮像装置の露光量制御装置 | |
| JPH05313736A (ja) | 移動車両の障害物認識装置 | |
| CN115443651A (zh) | 基于车辆摄像头在车辆上的位置和基于当前运动参数来确定摄像头图像的当前聚焦区域 | |
| JP3532896B2 (ja) | スミア検出方法及びこのスミア検出方法を用いた画像処理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041022 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041026 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041222 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050201 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050214 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090304 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100304 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110304 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110304 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120304 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130304 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130304 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |