JP7251425B2 - 付着物検出装置および付着物検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、付着物検出装置および付着物検出方法に関する。

従来、自車両が移動中において、撮像画像における輝度情報の変動に基づいて、撮像装置のレンズに付着した付着物に対応する領域（以下、付着物領域）を検出する付着物検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の付着物検出装置では、停車中に付着物の除去を判定する場合、停車直前の過去の輝度情報と現在の輝度情報とを比較して付着物の除去判定を行う。

特開２０１８－１７６８９７号公報

しかしながら、従来は、停車直前に確定した輝度情報を基準にして除去判定を行っていたため、例えば、車両が建物に入ってすぐ停車した場合、周囲の明るさの急激な変化により、停車前後で輝度情報のバラつきが大きくなるおそれがあった。この場合、停車直前に輝度情報が一時的に大きく変動した状態で輝度情報を確定してしまうおそれがあり、この輝度情報を基準にすると付着物除去を誤判定してしまうおそれがあった。このように、従来は、付着物を高精度に検出する点で改善の余地があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、付着物を高精度に検出することができる付着物検出装置および付着物検出方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る付着物検出装置は、撮像装置で撮像された画像の輝度情報に基づいて、撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出する検出部と、検出部によって付着物領域が検出された状態で車両が停止した後の期間において、付着物領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する判定部と、判定部によって輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定された場合に、付着物領域の判定基準となる輝度情報を確定する確定部と、を備えることを特徴とする。
また上記課題を解決するための他の付着物検出装置は、撮像装置で撮像された画像の輝度情報に基づいて、撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出する検出部と、検出部によって付着物領域が検出された状態で車両が停止した後の期間において、画像の所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する判定部と、判定部によって輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定された場合に、付着物領域の判定基準となる輝度情報を確定する確定部と、画像を分割してなる小領域ごとに輝度の平均及び標準偏差を逐次算出することと、画像の同じ位置にある小領域に対して１つ前の時刻に算出された平均値と現在の平均値の差分である第１差分および１つ前の時刻に算出された標準偏差と現在の標準偏差の差分である第２差分とをそれぞれ算出する処理を、小領域ごとに実施する算出部と、を備え、検出部は、第１差分が所定値以下であり、且つ、第２差分が所定値以下であり、且つ、輝度の平均値が所定の閾値以下である小領域のまとまりを付着物領域として検出する。

本発明によれば、付着物を高精度に検出することができる。

図１は、実施形態に係る付着物検出方法の概要を示す図である。 図２は、実施形態に係る付着物検出装置の構成を示すブロック図である。 図３は、算出部の処理内容を示す図である。 図４は、制御部の処理内容を示す図である。 図５は、実施形態に係る付着物検出装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する付着物検出装置および付着物検出方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。

まず、図１を用いて、実施形態に係る付着物検出方法の概要について説明する。図１は、実施形態に係る付着物検出方法の概要を示す図である。なお、図１には、例えば、車両に搭載されたカメラ（撮像装置の一例）のレンズに泥等の遮光性の付着物が付着した状態で撮像された画像Ｉ（以下、撮像画像Ｉ）を示している。このような遮光性の付着物が付着した場合、撮像画像Ｉにおける付着物領域は、黒つぶれの状態となる。なお、遮光性の付着物は、泥以外に、虫、埃等がある。

図１に示すように、実施形態に係る付着物検出方法では、まず、撮像画像Ｉの輝度情報に基づいて、カメラのレンズに付着した付着物に対応する付着物領域５００を検出する（ステップＳ１）。なお、付着物領域５００の詳細な検出方法については後述する。例えば、時刻ｔ１において、付着物領域５００を検出したとする。

つづいて、時刻ｔ２における撮像画像Ｉの付着物領域５００の輝度情報と、時刻ｔ１における撮像画像Ｉの付着物領域５００の輝度情報との差分が所定範囲内であるか否かを判定する。図１では、時刻ｔ２における輝度情報と、時刻ｔ１における輝度情報との差分が所定範囲内であるとして、「差分なし」と判定する。

そして、実施形態に係る付着物検出方法では、「差分なし」と判定した場合、時刻ｔ２における輝度情報を付着物領域５００の最新の輝度情報として確定する。なお、確定された輝度情報は、次回以降の処理において付着物領域５００の輝度情報の変動を算出する際の基準となる。なお、以下では、確定した輝度情報を確定輝度と記載する場合がある。

ここで、従来の付着物検出方法では、停車後の期間においては、停車直前に確定した輝度情報を基準にして付着物の除去判定を行っていた。図１を参照して、従来は、時刻ｔ２の確定輝度を基準にして、停車後である時刻ｔ３や時刻ｔ４等で撮像された撮像画像Ｉの輝度情報との差分を算出していた。つまり、停車後は、確定輝度の更新は行われず、停車直前の確定輝度を用いて輝度情報の差分を算出していた。

しかしながら、例えば、車両が建物に入ってすぐ停車した場合、停車前後で周囲の明るさが急激に変化することで、停車直前の輝度情報が一時的に大きく変動するおそれがあった。この場合、停車直前に一時的に大きく変動した輝度情報を確定輝度として確定してしまうおそれがあり、この確定輝度を基準にすると付着物除去を誤判定するおそれがあった。

そこで、実施形態に係る付着物検出方法では、停車後の期間において、撮像画像Ｉにおける所定領域の輝度が安定した後、確定輝度の更新を行うこととした。

具体的には、まず、図１に示す例において、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間に停車したとする（ステップＳ２）。実施形態に係る付着物検出方法では、付着物領域５００を検出した状態で停車後の期間において、撮像画像Ｉにおける所定領域（後述する対象領域ＲＯＩや小領域１００）の輝度情報の変動が所定範囲内であるか否か判定する（ステップＳ３）。なお、所定領域は、付着物領域５００のみであってもよく、付着物領域５００以外の領域を含む領域であってもよい。

そして、実施形態に係る付着物検出方法では、時刻ｔ４から時刻ｔ５の間において、所定領域における輝度情報の変動が所定範囲内であると判定したとする（ステップＳ４）。かかる場合、実施形態に係る付着物検出方法では、時刻ｔ４における撮像画像Ｉと、時刻ｔ５における撮像画像Ｉの付着物領域５００の輝度情報の差分が所定範囲内である場合、「差分なし」と判定し、付着物領域５００の判定基準となる輝度情報を確定する（ステップＳ５）。つまり、時刻ｔ４から時刻ｔ５の期間において撮像画像Ｉの輝度が安定したとして、時刻ｔ５における付着物領域５００の輝度情報を確定輝度として確定する。

そして、時刻ｔ５から時刻ｔ６の間において、付着物が除去されたとする。かかる場合、実施形態に係る付着物検出方法では、付着物領域５００の判定基準である時刻ｔ５の確定輝度と、時刻ｔ６における撮像画像Ｉの付着物領域５００の輝度情報との差分が所定範囲外となるため、「差分あり」と判定するとともに、付着物が除外されたと判定する。

このように、実施形態に係る付着物検出方法では、停車後の期間において、撮像画像Ｉの輝度が安定した後に付着物領域５００の判定基準となる輝度情報を確定することで、停車前後に撮像画像Ｉの輝度が一時的に不安定になった場合であっても、停車後に輝度情報が更新されるため、付着物領域５００の誤検知を抑制できる。すなわち、実施形態に係る付着物検出方法によれば、付着物を高精度に検出することができる。

次に、図２を用いて、実施形態に係る付着物検出装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る付着物検出装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、実施形態に係る付着物検出装置１は、カメラ１０と、車速センサ１１と、各種機器５０とに接続される。なお、図２では、付着物検出装置１は、カメラ１０と、各種機器５０とは別体で構成される場合を示したが、これに限らず、カメラ１０および各種機器５０の少なくとも一方と一体で構成されてもよい。

カメラ１０は、たとえば、魚眼レンズ等のレンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを備えた車載カメラである。カメラ１０は、例えば、車両の前方、後方、左側方および右側方の様子を撮像可能な位置にそれぞれ設けられ、撮像された撮像画像Ｉを付着物検出装置１へ出力する。

車速センサ１１は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ１１は、検出した車速情報を付着物検出装置１へ出力する。

各種機器５０は、付着物検出装置１の検出結果を取得して、車両の各種制御を行う機器である。各種機器５０は、例えば、カメラ１０のレンズに付着物が付着していることや、ユーザによる付着物の拭き取り指示を通知する表示装置や、流体や気体等をレンズに向かって噴射して付着物を除去する除去装置、自動運転等を制御する車両制御装置を含む。

図２に示すように、実施形態に係る付着物検出装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、前処理部２１と、算出部２２と、検出部２３と、判定部２４と、確定部２５と、除去判定部２６と、フラグ出力部２７とを備える。記憶部３は、閾値情報３１を記憶する。

ここで、付着物検出装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の前処理部２１、算出部２２、検出部２３、判定部２４、確定部２５、除去判定部２６およびフラグ出力部２７として機能する。

また、制御部２の前処理部２１、算出部２２、検出部２３、判定部２４、確定部２５、除去判定部２６およびフラグ出力部２７の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭや、ＲＯＭ、フラッシュメモリに対応する。ＲＡＭや、ＲＯＭ、フラッシュメモリは、閾値情報３１や、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、付着物検出装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

記憶部３に記憶された閾値情報３１は、後述する検出部２３や判定部２４の処理に用いられる閾値等の情報である。

前処理部２１は、カメラ１０で撮像された撮像画像Ｉに対して所定の前処理を施す。

具体的には、前処理部２１は、取得した撮像画像Ｉに画素の間引き処理を行い、取得した画像よりもサイズが小さい画像を生成する。また、前処理部２１は、間引き処理を施した画像に基づいて、各画素における画素値の和および二乗和の積分画像を生成する。なお、画素値とは、画素の輝度やエッジに対応する情報である。

このように、付着物検出装置１は、取得した画像に対して間引き処理を行い、積分画像を生成することで、後段における処理の計算を高速化できるため、付着物を検出するための処理時間を短くすることができる。

なお、前処理部２１は、各画素について、平均化フィルタなどの平滑化フィルタを用いて平滑化処理を行ってもよい。また、前処理部２１は、間引き処理を行わず、取得した画像と同じサイズの撮像画像Ｉの積分画像を生成してもよい。

前処理部２１は、積分画像である撮像画像Ｉを算出部２２へ出力する。

算出部２２は、撮像画像Ｉの対象領域ＲＯＩを分割した小領域１００毎に輝度の特徴量を示す輝度情報を算出する。ここで、図３を用いて、算出部２２の処理内容について説明する。図３は、算出部２２の処理内容を示す図である。

図３に示すように、まず、算出部２２は、撮像画像Ｉに対して対象領域ＲＯＩおよび小領域１００を設定する。対象領域ＲＯＩは、カメラ１０の特性に応じて予め設定される矩形状の領域であり、例えば、車体領域やカメラ１０の筐体領域を除いた領域である。小領域１００は、対象領域Ｒ０Ｉを水平方向、および垂直方向に分割することで形成される矩形状の領域である。例えば、各小領域１００は、４０×４０の画素を含む領域であるが、小領域１００に含まれる画素の数は、任意に設定可能である。

つづいて、算出部２２は、小領域１００毎に輝度の特徴量を示す輝度情報を算出する。具体的には、算出部２２は、小領域１００毎に輝度の平均値（輝度平均）および輝度の標準偏差（輝度標準偏差）を特徴量として算出する。また、算出部２２は、対象領域ＲＯＩ全体における輝度の特徴量（輝度の平均値および輝度の標準偏差）を算出する。

つづいて、算出部２２は、過去から現在までの撮像画像Ｉにおける輝度の特徴量の変動を算出する。具体的には、算出部２２は、過去および現在の撮像画像Ｉの同じ位置にある小領域１００における輝度の平均値の差分である第１差分を変動として算出する。すなわち、算出部２２は、対応する小領域１００における過去の輝度の平均値と、現在の輝度の平均値との第１差分を変動として算出する。

また、算出部２２は、過去および現在の撮像画像Ｉの同じ位置にある小領域１００における輝度の標準偏差の差分である第２差分を算出する。すなわち、算出部２２は、対応する小領域１００における過去の輝度の標準偏差と、現在の輝度の標準偏差との第２差分を変動として算出する。

また、算出部２２は、車両が停止後の期間においては、後述する確定部２５によって確定された輝度情報（確定輝度）を基準にして、第１差分および第２差分を算出する。

算出部２２は、算出した輝度情報を検出部２３、判定部２４および除去判定部２６へ出力する。

検出部２３は、算出部２２によって算出された輝度情報に基づいて、カメラ１０のレンズに付着した付着物に対応する付着物領域５００を検出する。例えば、検出部２３は、閾値情報３１に含まれる閾値を用いて検出処理を行う。具体的には、検出部２３は、小領域１００が以下の（１）～（３）の条件をすべて満たすか否かを判定する。なお、小領域１００が少なくとも（１）～（３）のいずれか一つの条件を満たさない場合には、当該小領域１００を付着物が付着していない非付着物領域として検出する。

（１）小領域１００の第１差分が所定値以下
（２）小領域１００の第２差分が所定値以下
（３）小領域１００の輝度平均が所定閾値以下

つづいて、検出部２３は、上記（１）～（３）の条件をすべて満たす回数を示すカウント数が所定数以上となった小領域１００の数が所定数以上の場合に、当該所定数の小領域１００を付着物領域５００として検出する。つまり、検出部２３は、（１）～（３）の条件をすべて満たす状態が所定回数以上継続した所定数の小領域１００のまとまりを付着物領域５００として検出する。

判定部２４は、検出部２３によって付着物領域５００が検出された状態で車両が停止した後の期間において、撮像画像Ｉの所定領域（例えば、対象領域ＲＯＩや小領域１００）における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する。例えば、判定部２４は、輝度情報の変動が閾値情報３１に含まれる閾値範囲内であるか否かの判定処理を行う。

例えば、判定部２４は、現在の撮像画像Ｉと過去の撮像画像Ｉとの所定領域における輝度平均（輝度の平均値）の差分が所定値未満である場合に、輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定する。これにより、例えば、周囲の明るさの急激な変化により、一時的に撮像画像Ｉのゲインが大きく調整されて画像全体の輝度値が高くなったり低くなったりした場合の輝度情報の変動を高精度に判定することができる。

なお、判定部２４は、現在の撮像画像Ｉと過去の撮像画像Ｉとの所定領域における輝度の標準偏差の差分に基づいて、輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定してもよい。

また、判定部２４は、所定領域である対象領域ＲＯＩおよび小領域１００の少なくとも一方の輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定してもよく、対象領域ＲＯＩおよび小領域１００双方の輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定してもよい。

確定部２５は、判定部２４によって撮像画像Ｉの所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定された場合に、付着物領域５００の判定基準となる輝度情報を確定する。なお、確定部２５の処理の詳細については、図４で後述する。

確定部２５は、確定した付着物領域５００の輝度情報を算出部２２および除去判定部２６へ出力する。

除去判定部２６は、車両が停止している期間において、確定部２５によって確定された輝度情報に基づいて、付着物が除去されたか否かを判定する。具体的には、除去判定部２６は、確定部２５によって確定された輝度情報に基づいて算出部２２によって算出された輝度情報の変動（第１差分および第２差分）が所定の範囲外である場合が継続した場合に、付着物が除去されたと判定する。

より具体的には、算出部２２は、所定時刻における確定輝度を基準して、時系列の撮像画像Ｉそれぞれの輝度情報との変動を算出する。そして、除去判定部２６は、撮像画像Ｉの輝度情報との変動が所定の範囲外である場合が時系列で連続した場合に、付着物が除去されたと判定する。例えば、除去判定部２６は、撮像画像Ｉの輝度情報との変動が所定の範囲外であると判定する毎に、検出部２３の上記したカウント数を下げる処理を行い、かかるカウント数が所定値未満となった場合に、付着物が除去されたと最終的に判定してもよい。

このように、除去判定部２６は、確定部２５によって確定された付着物領域５００の輝度情報を用いることで、付着物の除去判定を高精度に行うことができる。

フラグ出力部２７は、付着物領域５００の有無に応じたフラグを出力する。例えば、フラグ出力部２７は、付着物領域５００が存在する場合、すなわち、除去判定部２６によって付着物が除去されたと判定されていない場合、付着物フラグＯＮを各種機器５０に対して出力する。一方、フラグ出力部２７は、付着物領域５００が存在しない場合、すなわち、除去判定部２６によって付着物が除去されたと判定された場合、付着物フラグＯＦＦを各種機器５０に対して出力する。

次に、図４を用いて、制御部２の処理内容について具体的に説明する。図４は、制御部２の処理内容を示す図である。図４では、停車前後において、車両周辺の明るさが急激に変化した場合の撮像画像Ｉの輝度情報の変動をグラフで示している。かかるグラフには、対象領域ＲＯＩの輝度情報、付着物領域５００に含まれる小領域１００の輝度情報および確定部２５により確定された確定輝度を示している。また、グラフの各値（１つの丸）は、各時刻に撮像された撮像画像Ｉに基づく輝度情報および確定輝度である。

また、図４の下段には、検出部２３における付着物領域５００の検出用のカウント数を示しており、図４では、既に付着物領域５００として検出されているため、最大値に張り付いている。

図４に示すように、停車した時刻ｔａの前後において、対象領域ＲＯＩおよび小領域１００の輝度情報は大きく変動し、時刻ｔｂにおいて、対象領域ＲＯＩおよび小領域１００の輝度情報が安定している。

このため、確定部２５は、時刻ｔａから時刻ｔｂの期間においては、確定輝度の更新は行わず、時刻ｔａ以前の確定輝度を時刻ｔａ以降も維持する。なお、時刻ｔａから時刻ｔｂの期間においては、除去判定部２６による除去判定も行わない。つまり、時刻ｔａから時刻ｔｂの期間においては、付着物領域５００の輝度情報の変動が所定の範囲外であったとしても、カウント数を下げずに維持する。

そして、判定部２４は、時刻ｔｂにおいて、対象領域ＲＯＩおよび小領域１００の輝度情報が安定した、つまり、所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定し、確定部２５は、時刻ｔｂにおける輝度情報を確定し、確定輝度を更新する。これにより、時刻ｔｂ以降において、除去判定部２６による付着物の除去判定を高精度に行うことができる。

なお、図４に示すように、確定部２５は、停車直前の確定輝度（例えば、時刻ｔａ直前の２つの確定輝度）についても、車速が所定値未満のほぼ停車している状態の場合には、確定輝度を更新しないようにしてもよい。これにより、停車直前に輝度情報が一時的に大きく変動した場合に、確定輝度が一時的に大きく変動してしまうことを減らすことができる。

次に、図５用いて、実施形態に係る付着物検出装置１が実行する処理の処理手順について説明する。図５は、実施形態に係る付着物検出装置１が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図５では、付着物領域５００が検出された状態で車両が停止している場合の処理を示す。

図５に示すように、付着物領域５００が検出された状態で車両が停止している期間において、前処理部２１は、撮像画像Ｉに対して前処理を施す（ステップＳ１０１）。ここでいう、前処理とは、例えば、グレースケール化処理および間引き処理した後、縮小した画像の画素値に基づいて積分画像を生成する処理である。

つづいて、算出部２２は、撮像画像Ｉにおける対象領域ＲＯＩを小領域１００毎に分割する（ステップＳ１０２）。

つづいて、算出部２２は、小領域１００毎に輝度の特徴量を示す輝度情報を算出する（ステップＳ１０３）。輝度の特徴量は、例えば、輝度の平均値および輝度の標準偏差である。

つづいて、算出部２２は、対象領域ＲＯＩの輝度の特徴量を示す輝度情報を算出する（ステップＳ１０４）。

つづいて、判定部２４は、撮像画像Ｉの所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

確定部２５は、撮像画像Ｉの所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内である場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、付着物領域５００の確定輝度を更新（ステップＳ１０６）し、処理を終了する。すなわち、確定部２５は、付着物領域５００の判定基準となる輝度情報を確定する。

一方、ステップＳ１０５において、確定部２５は、撮像画像Ｉの所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内でない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、前回の付着物領域５００の確定輝度を維持し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。つまり、確定部２５は、前の時刻で既に確定された輝度情報を維持する。

上述してきたように、実施形態に係る付着物検出装置１は、検出部２３と、判定部２４と、確定部２５とを備える。検出部２３は、撮像装置（カメラ１０）で撮像された撮像画像Ｉの輝度情報に基づいて、撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域５００を検出する。判定部２４は、検出部２３によって付着物領域５００が検出された状態で車両が停止した後の期間において、撮像画像Ｉの所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する。確定部２５は、判定部２４によって輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定された場合に、付着物領域５００の輝度情報を確定する。これにより、付着物を高精度に検出することができる。

また、上述した実施形態では、車両に搭載されるカメラで撮像された撮像画像Ｉを用いたが、撮像画像Ｉは、例えば、防犯カメラや、街灯等に設置されたカメラで撮像された撮像画像Ｉであってもよい。つまり、カメラのレンズに付着物が付着する可能性があるカメラで撮像された撮像画像Ｉであればよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 付着物検出装置
２ 制御部
３ 記憶部
１０ カメラ
１１ 車速センサ
２１ 前処理部
２２ 算出部
２３ 検出部
２４ 判定部
２５ 確定部
２６ 除去判定部
２７ フラグ出力部
３１ 閾値情報
５０ 各種機器
１００ 小領域
５００ 付着物領域
ＲＯＩ 対象領域
Ｉ 撮像画像

Claims (6)

1. 撮像装置で撮像された画像の輝度情報に基づいて、前記撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出する検出部と、
   前記検出部によって前記付着物領域が検出された状態で車両が停止した後の期間において、前記付着物領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定された場合に、前記付着物領域の判定基準となる輝度情報を確定する確定部と、
   を備えることを特徴とする付着物検出装置。
2. 前記判定部は、
   現在の前記画像と過去の前記画像との前記付着物領域における輝度平均の差分が所定値未満である場合に、前記輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定すること
   を特徴とする請求項１に記載の付着物検出装置。
3. 撮像装置で撮像された画像の輝度情報に基づいて、前記撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出する検出部と、
   前記検出部によって前記付着物領域が検出された状態で車両が停止した後の期間において、前記画像の所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定された場合に、前記付着物領域の判定基準となる輝度情報を確定する確定部と、
   前記画像を分割してなる小領域ごとに輝度の平均及び標準偏差を逐次算出することと、前記画像の同じ位置にある前記小領域に対して１つ前の時刻に算出された平均値と現在の平均値の差分である第１差分および１つ前の時刻に算出された標準偏差と現在の標準偏差の差分である第２差分とをそれぞれ算出する処理を、前記小領域ごとに実施する算出部と、を備え、
   前記検出部は、前記第１差分が所定値以下であり、且つ、前記第２差分が所定値以下であり、且つ、前記輝度の平均値が所定の閾値以下である前記小領域のまとまりを前記付着物領域として検出する、付着物検出装置。
4. 前記車両が停止している期間において、前記確定部によって確定された前記輝度情報に基づいて、前記付着物が除去されたか否かを判定する除去判定部をさらに備えること
   を特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の付着物検出装置。
5. 撮像装置で撮像された画像の輝度情報に基づいて、前記撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出する検出工程と、
   前記検出工程によって前記付着物領域が検出された状態で車両が停止した後の期間において、前記付着物領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する判定工程と、
   前記判定工程によって前記輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定された場合に、前記付着物領域の判定基準となる輝度情報を確定する確定工程と、
   を含むことを特徴とする付着物検出方法。
6. 撮像装置で撮像された画像の輝度情報に基づいて、前記撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出する検出工程と、
   前記検出工程によって前記付着物領域が検出された状態で車両が停止した後の期間において、前記画像の所定領域における輝度情報の変動が所定の範囲内であるか否かを判定する判定工程と、
   前記判定工程によって前記輝度情報の変動が所定の範囲内であると判定された場合に、前記付着物領域の判定基準となる輝度情報を確定する確定工程と
   前記画像を分割してなる小領域ごとに輝度の平均及び標準偏差を逐次算出することと、前記画像の同じ位置にある前記小領域に対して１つ前の時刻に算出された平均値と現在の平均値の差分である第１差分および１つ前の時刻に算出された標準偏差と現在の標準偏差の差分である第２差分とをそれぞれ算出する処理を、前記小領域ごとに実施する工程と、を含み、
   前記検出工程では、前記第１差分が所定値以下であり、且つ、前記第２差分が所定値以下であり、且つ、前記輝度の平均値が所定の閾値以下である前記小領域のまとまりを前記付着物領域として検出するように構成されている、付着物検出方法。

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