JP7200894B2 - 付着物検出装置および付着物検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、付着物検出装置および付着物検出方法に関する。

従来、撮像装置で撮像された画像の輝度値に基づいて撮像装置のレンズに付着した付着物に対応する領域（以下、付着物領域）を検出する付着物検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６－１５７７４０号公報

ところで、レンズの大部分に付着物が付着した場合、撮像装置側で画像全体の輝度を持ち上げるゲイン補正が行われることがある。そして、このゲイン補正に伴い付着物領域の輝度も高くなるため、従来は、画像全体の輝度に応じて、付着物領域を検出するための閾値を変更していた。

しかしながら、従来は、付着物が付着していない状態でゲイン補正が行われた場合、輝度が低い領域を付着物領域として誤検知するおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、付着物を高精度に検出することができる付着物検出装置および付着物検出方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る付着物検出装置は、算出部と、抽出部と、決定部とを備える。前記算出部は、撮像装置で撮像された画像の所定領域を分割した小領域毎に輝度平均を算出する。前記抽出部は、前記算出部によって算出された前記輝度平均が所定値以上である前記小領域を高輝度領域として抽出する。前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記高輝度領域の面積に基づいて、前記撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出するための輝度閾値を決定する。

本発明によれば、付着物を高精度に検出することができる。

図１Ａは、実施形態に係る付着物検出方法の概要を示す図である。 図１Ｂは、実施形態に係る付着物検出方法の概要を示す図である。 図２は、実施形態に係る付着物検出装置の構成を示すブロック図である。 図３は、算出部の処理内容を示す図である。 図４は、閾値情報の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る付着物検出装置が実行する全体処理の処理手順を示すフローチャートである。 図６は、実施形態に係る付着物検出装置が実行する検出処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する付着物検出装置および付着物検出方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。

まず、図１Ａおよび図１Ｂを用いて、実施形態に係る付着物検出方法の概要について説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態に係る付着物検出方法の概要を示す図である。なお、図１Ｂの上段には、例えば、車両に搭載されたカメラ（撮像装置の一例）のレンズに泥等の遮光性の付着物が付着した状態で撮像された画像Ｉ（以下、撮像画像Ｉ）を示している。このような遮光性の付着物が付着した場合、撮像画像Ｉにおける付着物領域は、黒つぶれの状態となる。

図１Ａに示すように、実施形態に係る付着物検出装置１は、例えば、車両に搭載されたカメラ１０で撮像された撮像画像Ｉを取得し、撮像画像Ｉに基づいてカメラ１０のレンズに付着した遮光性の付着物を検出する。なお、遮光性の付着物とは、例えば、泥や虫等の領域であり、換言すれば、付着物領域が黒つぶれとなる領域である。

ここで、カメラ１０は、撮像画像Ｉの画像全体の輝度が低い場合等に、画像全体の輝度を持ち上げる（高くする）自動ゲイン補正（Automatic Gain Control）を行う場合がある。この場合、図１Ａに示すように、ゲイン補正を行った撮像画像Ｉは、付着物領域の輝度が高くなるとともに、付着物以外の領域の輝度も高くなる。

従来は、ゲイン補正に伴い付着物領域の輝度が高くなる特性を利用して、画像全体の輝度に応じて、付着物領域を検出するための閾値を変更していた。しかしながら、従来は、付着物が付着していない状態で輝度を持ち上げるゲイン補正が行われた場合、輝度の閾値が高くなるように変更されるため、例えば、輝度が低い領域等を付着物領域として誤検知するおそれがあった。

そこで、実施形態に係る付着物検出方法では、ゲイン補正後の撮像画像Ｉにおいて、輝度が高い高輝度領域の面積に基づいて、輝度の閾値（以下、輝度閾値）を決定する。ここで、図１Ｂを用いて、実施形態に係る付着物検出方法の概要について説明する。

図１Ｂに示すように、実施形態に係る付着物検出方法では、まず、撮像画像Ｉの所定領域ＲＯＩを分割した小領域１００毎に輝度の平均値（輝度平均）を算出する（ステップＳ１）。なお、所定領域ＲＯＩや小領域１００の設定方法については、図３で後述する。

つづいて、実施形態に係る付着物検出方法では、算出した輝度平均が所定値以上である小領域１００を高輝度領域２００として抽出する（ステップＳ２）。高輝度領域とは、例えば、白飛び領域である。

つづいて、実施形態に係る付着物検出方法では、抽出した高輝度領域２００の面積に基づいて、付着物領域５００を検出するための輝度閾値を決定する（ステップＳ３）。なお、高輝度領域２００の面積とは、例えば、高輝度領域２００の数に相当する。

そして、実施形態に係る付着物検出方法では、決定した輝度閾値を用いて、付着物領域５００を検出する（ステップＳ４）。具体的には、実施形態に係る付着物検出方法では、小領域１００が以下の（１）～（３）の条件をすべて満たす場合に、当該小領域１００を付着物領域５００として検出する。なお、小領域１００が少なくとも（１）～（３）のいずれか一つの条件を満たさない場合には、当該小領域１００を付着物が付着していない非付着物領域として検出する。

（１）過去の撮像画像Ｉとの輝度平均の差分が所定値以下
（２）過去の撮像画像Ｉとの輝度の標準偏差の差分が所定値以下
（３）現在の撮像画像Ｉにおける小領域１００の輝度平均が輝度閾値以下

このように、実施形態に係る付着物検出方法では、カメラ１０によりゲイン補正が行われて画像全体の輝度が持ち上げられた場合、ゲイン補正の程度に応じた面積の高輝度領域２００が発生する特性を利用して輝度閾値を決定する。

従って、実施形態に係る付着物検出方法では、高輝度領域２００の面積によりゲイン補正の程度を把握できるため、輝度閾値を高精度に決定することができる。すなわち、実施形態に係る付着物検出方法によれば、付着物を高精度に検出することができる。

なお、実施形態に係る付着物検出方法では、高輝度領域２００の面積と、画像全体の輝度に基づいて輝度閾値を決定するが、かかる点の詳細については図４で後述する。

次に、図２を用いて、実施形態に係る付着物検出装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る付着物検出装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、実施形態に係る付着物検出装置１は、カメラ１０と、車速センサ１１と、各種機器５０とに接続される。なお、図２では、付着物検出装置１は、カメラ１０と、各種機器５０とは別体で構成される場合を示したが、これに限らず、カメラ１０および各種機器５０の少なくとも一方と一体で構成されてもよい。

カメラ１０は、たとえば、魚眼レンズ等のレンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを備えた車載カメラである。カメラ１０は、例えば、車両の前方、後方、左側方および右側方の様子を撮像可能な位置にそれぞれ設けられ、撮像された撮像画像Ｉを付着物検出装置１へ出力する。また、カメラ１０は、必要に応じて、撮像画像Ｉに対してゲイン補正を行ってから付着物検出装置１へ撮像画像Ｉを出力する。

車速センサ１１は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ１１は、検出した車速情報を付着物検出装置１へ出力する。

各種機器５０は、付着物検出装置１の検出結果を取得して、車両の各種制御を行う機器である。各種機器５０は、例えば、カメラ１０のレンズに付着物が付着していることや、ユーザによる付着物の拭き取り指示を通知する表示装置や、流体や気体等をレンズに向かって噴射して付着物を除去する除去装置、自動運転等を制御する車両制御装置を含む。

図２に示すように、実施形態に係る付着物検出装置１は、制御部２と、揮発性記憶部３と、不揮発性記憶部４とを備える。制御部２は、前処理部２１と、算出部２２と、抽出部２３と、決定部２４と、検出部２５と、フラグ出力部２６とを備える。記憶部３は、閾値情報３１を記憶する。

ここで、付着物検出装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の前処理部２１、算出部２２、抽出部２３、決定部２４、検出部２５およびフラグ出力部２６として機能する。

また、制御部２の前処理部２１、算出部２２、抽出部２３、決定部２４、検出部２５およびフラグ出力部２６の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭや、ＲＯＭ、フラッシュメモリに対応する。ＲＡＭや、ＲＯＭ、フラッシュメモリは、閾値情報３１や、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、付着物検出装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

記憶部３に記憶された閾値情報３１は、後述する検出部２５による付着物領域５００を検出するための閾値を含んだ情報であり、これらの閾値の中から検出部２５の検出処理に用いられる閾値が後述する決定部２４によって決定される。なお、閾値情報３１の詳細については、図４で後述する。

前処理部２１は、カメラ１０で撮像された撮像画像Ｉに対して所定の前処理を施す。なお、前処理部２１が取得する撮像画像Ｉは、自動ゲイン補正が行われた後の画像である。

前処理の具体例として、前処理部２１は、取得した撮像画像Ｉに画素の間引き処理を行い、取得した画像よりもサイズが小さい画像を生成する。また、前処理部２１は、間引き処理を施した画像に基づいて、各画素における画素値の和および二乗和の積分画像を生成する。なお、画素値とは、画素の輝度やエッジに対応する情報である。

このように、付着物検出装置１は、取得した画像に対して間引き処理を行い、積分画像を生成することで、後段における処理の計算を高速化できるため、付着物を検出するための処理時間を短くすることができる。

なお、前処理部２１は、各画素について、平均化フィルタなどの平滑化フィルタを用いて平滑化処理を行ってもよい。また、前処理部２１は、間引き処理を行わず、取得した画像と同じサイズの撮像画像Ｉの積分画像を生成してもよい。

前処理部２１は、積分画像である撮像画像Ｉを算出部２２へ出力する。

算出部２２は、撮像画像Ｉの所定領域ＲＯＩを分割した小領域１００毎に輝度の特徴量を示す輝度情報を算出する。ここで、図３を用いて、算出部２２の処理内容について説明する。図３は、算出部２２の処理内容を示す図である。

図３に示すように、まず、算出部２２は、撮像画像Ｉに対して所定領域ＲＯＩおよび小領域１００を設定する。所定領域ＲＯＩは、カメラ１０の特性に応じて予め設定される矩形状の領域であり、例えば、車体領域やカメラ１０の筐体領域を除いた領域である。小領域１００は、所定領域Ｒ０Ｉを水平方向、および垂直方向に分割することで形成される矩形状の領域である。例えば、各小領域１００は、４０×４０の画素を含む領域であるが、小領域１００に含まれる画素の数は、任意に設定可能である。

つづいて、算出部２２は、小領域１００毎に輝度の特徴量を示す輝度情報を算出する。具体的には、算出部２２は、小領域１００毎に輝度の平均値（輝度平均）および輝度の標準偏差（輝度標準偏差）を特徴量として算出する。また、算出部２２は、所定領域ＲＯＩ全体における輝度の特徴量（輝度の平均値および輝度の標準偏差）を算出する。

つづいて、算出部２２は、過去から現在までの撮像画像Ｉにおける輝度の特徴量の変動を算出する。具体的には、算出部２２は、過去および現在の撮像画像Ｉの同じ位置にある小領域１００における輝度の平均値の差分である第１差分を変動として算出する。すなわち、算出部２２は、対応する小領域１００における過去の輝度の平均値と、現在の輝度の平均値との第１差分を変動として算出する。

また、算出部２２は、過去および現在の撮像画像Ｉの同じ位置にある小領域１００における輝度の標準偏差の差分である第２差分を算出する。すなわち、算出部２２は、対応する小領域１００における過去の輝度の標準偏差と、現在の輝度の標準偏差との第２差分を変動として算出する。

算出部２２は、算出した輝度情報を抽出部２３および検出部２５へ出力する。

抽出部２３は、算出部２２によって算出された輝度平均が所定値以上である小領域１００を高輝度領域２００として抽出する。例えば、抽出部２３は、車体に対応する車体領域（ボディ領域）を除いた所定領域ＲＯＩに含まれる小領域１００の中から高輝度領域２００を抽出する。これにより、ゲイン補正により高輝度領域２００を高精度に抽出することができる。抽出部２３は、抽出した高輝度領域２００の情報を決定部２４へ出力する。

決定部２４は、抽出部２３によって抽出された高輝度領域２００の面積に基づいて、カメラ１０のレンズに付着した遮光性の付着物に対応する付着物領域５００を検出するための輝度閾値を決定する。

ここで、決定部２４による輝度閾値の決定処理について、図４を用いて説明する。図４は、閾値情報３１の一例を示す図である。図４に示すグラフは、横軸に画像全体の輝度平均を示し、縦軸に輝度閾値を示す。

決定部２４は、閾値情報３１に基づいて、検出部２５の検出処理に用いる輝度閾値を決定する。具体的には、決定部２４は、抽出部２３によって抽出された高輝度領域２００の数に基づいて輝度閾値を決定する。より具体的には、決定部２４は、高輝度領域２００の数に応じて輝度閾値の上限値を決定する。例えば、決定部２４は、高輝度領域２００の数が多いほど、上限値が高くなるように決定する。

そして、決定部２４は、画像全体の輝度平均に基づいて、決定した上限値の範囲内で輝度閾値を決定する。例えば、決定部２４は、画像全体の輝度平均が「Ａ」の場合において、高輝度領域２００の数が所定の多数閾値以上の場合（高輝度領域：多）、輝度閾値として閾値ＴＨ１を決定する。

また、決定部２４は、画像全体の輝度平均が「Ａ」の場合において、高輝度領域２００の数が所定の中間閾値以上の場合（高輝度領域：中）、輝度閾値として閾値ＴＨ２を決定する。

また、決定部２４は、画像全体の輝度平均が「Ａ」の場合において、高輝度領域２００の数が所定の少数閾値未満、もしくは、ゼロの場合（高輝度領域：少）、輝度閾値として閾値ＴＨ３を決定する。

このように、決定部２４は、画像全体（撮像画像Ｉの領域全体）の輝度平均および高輝度領域２００の数（面積）に基づいて、輝度閾値を決定することで、輝度閾値を高精度に決定することができる。また、高輝度領域２００の数を面積として扱うため、面積を算出するための演算処理が必要ない。すなわち、高輝度領域２００の数に基づいて輝度閾値を決定することで、制御部２の処理負荷を抑えることができる。

なお、図４では、輝度閾値の上限値を３段階（閾値ＴＨ１、ＴＨ２、ＴＨ３）で決定したが、上限値は、２段以下であってもよく、４段以上であってもよい。

決定部２４は、決定した輝度閾値を検出部２５へ出力する。

検出部２５は、決定部２４によって決定された輝度閾値に基づいて付着物領域５００を検出する。具体的には、検出部２５は、小領域１００が以下の（１）～（３）の条件をすべて満たすか否かを判定する。なお、小領域１００が少なくとも（１）～（３）のいずれか一つの条件を満たさない場合には、当該小領域１００を付着物が付着していない非付着物領域として検出する。

（１）小領域１００の第１差分が所定値以下
（２）小領域１００の第２差分が所定値以下
（３）小領域１００の輝度平均が輝度閾値以下

つづいて、検出部２５は、上記（１）～（３）の条件をすべて満たす回数を示すカウント数が所定数以上となった小領域１００の数が所定数以上の場合に、当該所定数の小領域１００を付着物領域５００として検出する。つまり、検出部２５は、（１）～（３）の条件をすべて満たす状態が所定回数以上継続した所定数の小領域１００のまとまりを付着物領域５００として検出する。

検出部２５は、検出した付着物領域５００の情報をフラグ出力部２６へ出力する。

フラグ出力部２６は、検出部２５によって付着物領域５００が検出された場合、付着物フラグＯＮを各種機器５０に対して出力する。一方、フラグ出力部２６は、検出部２５によって付着物領域５００が検出されていない場合、すなわち、未付着物領域が検出された場合、付着物フラグＯＦＦを各種機器５０に対して出力する。

次に、図５および図６を用いて、実施形態に係る付着物検出装置１が実行する処理の処理手順について説明する。図５は、実施形態に係る付着物検出装置１が実行する全体処理の処理手順を示すフローチャートである。図６は、実施形態に係る付着物検出装置１が実行する検出処理の処理手順を示すフローチャートである。

まず、図５を用いて、実施形態に係る付着物検出装置１が実行する全体処理について説明する。

図５に示すように、前処理部２１は、撮像画像Ｉに対して前処理を施す（ステップＳ１０１）。ここでいう、前処理とは、例えば、グレースケール化処理および間引き処理した後、縮小した画像の画素値に基づいて積分画像を生成する処理である。

つづいて、算出部２２は、撮像画像Ｉにおける所定領域ＲＯＩを小領域１００毎に分割する（ステップＳ１０２）。

つづいて、算出部２２は、小領域１００毎に輝度の特徴量を示す輝度情報を算出する（ステップＳ１０３）。輝度の特徴量は、例えば、輝度の平均値および輝度の標準偏差である。

つづいて、算出部２２は、画像全体の輝度の特徴量を示す輝度情報を算出する（ステップＳ１０４）。

つづいて、抽出部２３は、算出部２２によって算出された小領域１００の輝度平均が所定値以上である小領域１００を高輝度領域２００として抽出する（ステップＳ１０５）。

つづいて、決定部２４は、抽出部２３によって抽出された高輝度領域２００の面積に基づいて、検出部２５における検出処理の輝度閾値を決定する（ステップＳ１０６）。

つづいて、検出部２５は、決定部２４によって決定された輝度閾値を用いて、付着物領域５００を検出する検出処理を行う（ステップＳ１０７）。

つづいて、フラグ出力部２６は、検出部２５の検出結果に応じた付着物フラグを各種機器５０へ出力し（ステップＳ１０８）、処理を終了する。

次に、図６を用いて、実施形態に係る付着物検出装置１が実行する検出処理について説明する。

まず、検出部２５は、小領域１００の第１差分が所定値以下である否かを判定する（ステップＳ２０１）。

検出部２５は、第１差分が所定値以下である場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、小領域１００の第２差分が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

検出部２５は、第２差分が所定値以下である場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、小領域１００の輝度平均が輝度値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

検出部２５は、小領域１００の輝度平均が輝度値以下である場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１～ステップＳ２０３の満たす回数を示すカウント数をアップするとともに、アップ後のカウント数が所定数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。

検出部２５は、カウント数が所定数以上である場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、条件を満たす領域（小領域１００）として検出する（ステップＳ２０５）。

つづいて、検出部２５は、条件を満たす領域数が所定数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。

検出部２５は、条件を満たす領域数が所定数以上である場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、当該所定数の小領域１００を付着物領域５００として検出する（ステップＳ２０７）。

つづいて、フラグ出力部２６は、付着物領域５００が検出された場合、付着物フラグＯＮを出力し（ステップＳ２０８）、処理を終了する。

一方、ステップＳ２０１において、検出部２５は、第１差分が所定値を超える場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、当該小領域１００について、条件を満たさない領域として検出する（ステップＳ２０９）。

また、ステップＳ２０２において、検出部２５は、第２差分が所定値を超える場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ステップＳ２０９へ移行する。

また、ステップＳ２０３において、検出部２５は、輝度平均が輝度閾値を超える場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０９へ移行する。

また、ステップＳ２０４において、検出部２５は、カウント数が所定数未満である場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０９へ移行する。

また、ステップＳ２０６において、検出部２５は、条件満たす領域数が所定数未満である場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、所定領域ＲＯＩを非付着物領域として検出する（ステップＳ２１０）。

つづいて、フラグ出力部２６は、非付着物領域として検出された場合、付着物フラグＯＦＦを出力し（ステップＳ２１１）、処理を終了する。

上述してきたように、実施形態に係る付着物検出装置１は、算出部２２と、抽出部２３と、決定部２４とを備える。算出部２２は、撮像装置（カメラ１０）で撮像された撮像画像Ｉの所定領域ＲＯＩを分割した小領域１００毎に輝度平均を算出する。抽出部２３は、算出部２２によって算出された輝度平均が所定値以上である小領域１００を高輝度領域２００として抽出する。決定部２４は、抽出部２３によって抽出された高輝度領域２００の面積に基づいて、撮像装置に付着した遮光性の付着物に対応する付着物領域５００を検出するための輝度閾値を決定する。これにより、付着物を高精度に検出することができる。

また、上述した実施形態では、車両に搭載されるカメラで撮像された撮像画像Ｉを用いたが、撮像画像Ｉは、例えば、防犯カメラや、街灯等に設置されたカメラで撮像された撮像画像Ｉであってもよい。つまり、カメラのレンズに付着物が付着する可能性があるカメラで撮像された撮像画像Ｉであればよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 付着物検出装置
２ 制御部
３ 記憶部
１０ カメラ
１１ 車速センサ
２１ 前処理部
２２ 算出部
２３ 抽出部
２４ 決定部
２５ 検出部
２６ フラグ出力部
３１ 閾値情報
５０ 各種機器
１００ 小領域
２００ 高輝度領域
５００ 付着物領域
ＲＯＩ 所定領域
Ｉ 撮像画像

Claims (5)

1. 撮像装置で撮像された画像の所定領域を分割した小領域毎に輝度平均を算出する算出部と、
   前記算出部によって算出された前記輝度平均が所定値以上である前記小領域を高輝度領域として抽出する抽出部と、
   前記抽出部によって抽出された前記高輝度領域の面積に基づいて、前記撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出するための輝度閾値を決定する決定部と
   を備えることを特徴とする付着物検出装置。
2. 前記決定部は、
   前記抽出部によって抽出された前記高輝度領域の数に基づいて前記輝度閾値を決定すること
   を特徴とする請求項１に記載の付着物検出装置。
3. 前記算出部は、
   前記所定領域全体の輝度平均を算出し、
   前記決定部は、
   前記画像の領域全体の輝度平均および前記高輝度領域の面積に基づいて、前記輝度閾値を決定すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の付着物検出装置。
4. 前記抽出部は、
   前記所定領域のうち、車体に対応するボディ領域を除いた小領域の中から前記高輝度領域を抽出すること
   を特徴とする請求項１～３のいずれか１つに記載の付着物検出装置。
5. 撮像装置で撮像された画像の所定領域を分割した小領域毎に輝度平均を算出する算出工程と、
   前記算出工程によって算出された前記輝度平均が所定値以上である前記小領域を高輝度領域として抽出する抽出工程と、
   前記抽出工程によって抽出された前記高輝度領域の面積に基づいて、前記撮像装置に付着した付着物に対応する付着物領域を検出するための輝度閾値を決定する決定工程と
   を含むことを特徴とする付着物検出方法。

Images