JP7156224B2 - 付着物検出装置および付着物検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、付着物検出装置および付着物検出方法に関する。

従来、車両等に搭載されたカメラによって撮像された撮像画像に基づいて、カメラレンズに付着した付着物を示す付着物領域を検出する付着物検出装置がある。かかる付着物検出装置は、検出した付着物領域の連続性に基づいて、付着物領域を確定させる（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１９－１２８７９７号公報

しかしながら、従来技術では、検出した付着物領域を早期に確定させるうえで、改善の余地があった。具体的には、付着物が検出されている状態で、カメラが付着物領域の検出精度が低下する環境下に移動した場合、付着物を検出できず、連続性を判定することができない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、検出した付着物を早期に確定させることができる付着物検出装置および付着物検出方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る付着物検出装置は、検出部と、判定部とを備える。前記検出部は、撮像装置によって撮像された撮像画像から前記撮像装置のレンズに付着物が付着した付着物領域を検出する。前記判定部は、前記撮像画像の輝度情報に基づいて、前記検出部による検出履歴を維持するか否かの維持判定を行う。

本発明によれば、検出した付着物を早期に確定させることができる。

図１Ａは、付着物検出装置の搭載例を示す図である。 図１Ｂは、付着物検出方法の概要を示す図（その１）である。 図１Ｃは、付着物検出方法の概要を示す図（その２）である。 図２は、付着物検出装置のブロック図である。 図３は、得点情報の模式図である。 図４Ａは、維持判定の対象領域の一例を示す図（その１）である。 図４Ｂは、維持判定の対象領域の一例を示す図（その２）である。 図５は、スキップ領域の一例を示す図である。 図６は、付着物検出装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その１）である。 図７は、付着物検出装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その２）である。

以下、添付図面を参照して、実施形態に係る付着物検出装置および付着物検出方法について説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１Ａ～図１Ｃを用いて、実施形態に係る付着物検出装置および付着物検出方法の概要について説明する。図１Ａは、付着物検出装置の搭載例を示す図である。図１Ｂおよび図１Ｃは、付着物検出方法の概要を示す図である。

図１Ａに示すように、付着物検出装置１は、車両１００に搭載される。車両１００は、例えば、互いに異なる方向を撮像する４つのカメラ１０を有する。カメラ１０によって撮像された撮像画像Ｌは、例えば、車両１００の白線検知や自動運転のための各種センシングに用いられる。

ここで、カメラ１０は、車両１００の外に配置されるため、カメラ１０のレンズ（不図示）には、水滴やごみなどの付着物が付着するおそれがある。このため、付着物検出装置１は、車両１００に搭載された撮像装置であるカメラ１０によって撮像された撮像画像Ｌを取得し、撮像画像Ｌからレンズに付着物が付着している付着物領域を検出する。

付着物検出装置１は、例えば、撮像画像Ｌから付着物の特徴を示す輝度パターンを抽出することで、付着物領域を検出する。また、付着物検出装置１は、付着物領域の検出履歴に基づいて付着物領域の連続性を判定し、付着物領域を確定させることで、付着物領域の誤検出を抑制することができる。

例えば、図１Ｂに示すように、付着物検出装置１は、時系列の撮像画像Ｌそれぞれから付着物領域を検出し、付着物領域として検出した領域に対して得点を加点して行く。そして、付着物検出装置１は、得点の累積値が閾値を超えた場合に、付着物領域として確定させる。

図１Ｂに示す例では、前回の撮像画像Ｌ１において付着物領域Ａ１－１、Ａ２－１を検出し、今回の撮像画像Ｌ２において、付着物領域Ａ１－１に対応する付着物領域Ａ１－２を検出し、付着物領域Ａ２－１に対応する付着物領域Ａ２－２を検出しなかった場合を示す。

この場合、付着物領域Ａ１については、撮像画像Ｌ１および撮像画像Ｌ２で共に検出されているので、得点が２回加点される。また、付着物領域Ａ２については、撮像画像Ｌ１で検出されたものの、撮像画像Ｌ２で検出されていないので、前回の撮像画像Ｌ１において得点が加点されたのちに、今回の撮像画像Ｌ２において減点される。

ところで、上述のように、付着物検出装置１は、撮像画像Ｌから付着物の特徴を示す輝度パターンを抽出することで、付着物領域Ａを検出する。このため、例えば、車両１００が明るい場所から暗い場所（以下、低照度環境と記載する）へ移動した場合等に、撮像画像Ｌの輝度が全体的に小さくなり、付着物領域の検出が困難となる場合がある。

そこで、実施形態に係る付着物検出装置１は、撮像画像Ｌの輝度情報に基づいて、付着物領域の検出履歴を維持させることとした。具体的には、図１Ｃに示すように、付着物検出装置１は、例えば、低照度環境において付着物領域における得点の累積値を維持する。

そして、付着物検出装置１は、低照度環境から低照度環境外へ移動した場合、再度、低照度環境へ移動前の累積値を引き継ぐ。そして、付着物検出装置１は、例えば、累積値が閾値Ｔｈに到達した時点で、付着物領域を確定させることになる。なお、後述するように、付着物検出装置１は、撮像画像Ｌの輝度情報に基づいて、低照度環境か否かを判定することが可能である。

これに対して、図１Ｃに一点鎖線で示すように、低照度環境において、低照度環境以外と同様の処理を行った場合、低照度環境で付着物領域が検出されずに、累積値が減点される場合がある。

この場合、低照度環境から低照度環境外へ移動した場合、検出した付着物領域に対して累積値がゼロの状態（検出履歴がリセットされた状態）から得点が加点されていくので、累積値の総和が閾値Ｔｈに到達するまでに時間が掛かり、付着物領域を確定するまでに時間を要することになる。

このように、実施形態に係る付着物検出装置１は、撮像画像Ｌの輝度情報に応じて、付着物領域の検出履歴を維持する。これにより、付着物検出装置１では、付着物領域の検出が不安定となる低照度環境下で、付着物領域の累積値が減点されないので、検出した付着物領域を早期に確定することが可能となる。

なお、上記の例では、今回の撮像画像の輝度情報に基づいて、維持判定を行う場合について説明したが、過去フレーム（例えば前回フレーム）の輝度情報に基づいて、今回の維持判定を行うことにしてもよいし、あるいは、複数フレームの輝度情報に基づいて今回の維持判定を行うことにしてもよい。

次に、図２を用いて、実施形態に係る付着物検出装置１の構成例について説明する。図２は、付着物検出装置１の具体例を示す図である。なお、図２には、カメラ１０および車両制御装置１５を併せて示す。

カメラ１０は、たとえば、魚眼レンズ等のレンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを備えた車載カメラである。カメラ１０は、たとえば、車両１００の前後方、側方の様子を撮像可能な位置にそれぞれ設けられ、撮像された撮像画像Ｌを付着物検出装置１へ出力する。

車両制御装置１５は、車両１００の自動運転を制御する制御装置である。車両１００の自動運転、自動駐車制御や運転アシスト（例えば、ＰＣＳ（Pre-crash Safety System）やＡＥＢ(Advanced Emergency Braking System)など）の車両制御を行う。なお、車両制御装置１５は、自動駐車制御を行う自動駐車制御部と別体であってもよい。

車両制御装置１５は、付着物検出装置１を介して入力される撮像画像Ｌから障害物や白線を検出し、検出結果に基づいて上記の車両制御を行うことができる。

付着物検出装置１は、記憶部２および制御部３を備える。記憶部２は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現され、図２の例では、得点情報２１を記憶する。

得点情報２１は、付着物領域の検出履歴に対応する。図３は、得点情報２１の模式図である。図３に示すように、得点情報２１は、撮像画像Ｌを複数に分割した分割領域Ｄａごとの累積値に関する情報である。

図３に示す例において、累積値が大きいほど、付着物領域Ａである可能性が高いことを示す。また、累積値の下限は、「０」であるものとし、分割領域の累積値が「０」になった時点で、かかる分割領域Ｄａの付着物領域に関する検出履歴がリセットされたことを示す。

後述の検出部３３によって付着物領域Ａとして検出された場合に、対応する分割領域Ｄａに得点が加点され、付着物領域Ａとして検出されなかった分割領域Ｄａについては、得点が減点される。これらの累積値が得点情報２１として記憶部２に記憶されることになる。

なお、分割領域Ｄａは、例えば、１画素単位であってもよいし、１画素よりも大きい所定の画素単位であってもよい。また、後述するように、検出部３３は、付着物として、水滴などの透光性の付着物や、泥などの遮光性の付着物などを検出することができる。このため、得点情報２１を付着物の種別ごとに記憶部２に記憶しておくことにしてもよい。

図２の説明に戻り、制御部３について説明する。制御部３は、コントローラであり、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、記憶部２に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部３は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現することができる。

図２に示すように、制御部３は、取得部３１と、判定部３２と、検出部３３と、確定部３４とを備える。取得部３１は、カメラ１０から入力される画像を取得する。取得部３１は、取得した画像に基づいて、現在フレームを生成する。具体的には、取得部３１は、取得した画像における各画素を輝度に応じて白から黒までの各階調に変換するグレースケール化処理を行う。

また、取得部３１は、取得した画像に画素の間引き処理を行い、取得した画像よりもサイズが小さい画像を生成する。また、取得部３１は、間引き処理を施した画像に基づいて、各画素における画素値の和および二乗和の積分画像である現在フレームを生成する。なお、画素値とは、画素の輝度やエッジに対応する情報である。

このように、付着物検出装置１は、取得した画像に対して間引き処理を行い、積分画像を生成することで、後段における処理の計算を高速化できる。これにより、付着物を検出するための処理時間を短くすることができる。

なお、取得部３１は、各画素について、平均化フィルタなどの平滑化フィルタを用いて平滑化処理を行ってもよい。また、取得部３１は、間引き処理を行わず、取得した画像と同じサイズの現在フレームを生成してもよい。また、以下では、現在フレームを撮像画像Ｌと記載する場合がある。

判定部３２は、撮像画像Ｌの輝度情報に基づいて、検出部３３による前回までの検出履歴を維持させるか否かの維持判定を行う。ここで、上述のように、検出部３３による付着物領域Ａの検出精度は、カメラ１０の撮像領域の照度が低い場合、すなわち、撮像画像Ｌの輝度が低い場合において低下する。

このため、判定部３２は、撮像画像Ｌの所定の対象領域における輝度平均を算出し、算出した輝度平均が閾値以下である場合に、低照度環境にあると判定し、検出部３３による検出履歴を維持させると判定する。

図４Ａおよび図４Ｂは、維持判定の対象領域の一例を示す図である。図４Ａに示す例において、維持判定の対象領域は、着目領域Ｒであり、着目領域Ｒは、撮像画像Ｌの外周にほぼ沿った端部を除いた領域である。

着目領域Ｒは、車両１００の制御上、特に必要となる領域である。これに対して、着目領域Ｒ以外の領域には、車両１００から比較的遠い路面等が写る領域となるので、着目領域Ｒに比べて重要度が低い領域と言える。

つまり、判定部３２は、車両１００の制御に直結する領域のみを維持判定の対象とする。これにより、撮像画像Ｌの全ての領域の輝度平均から維持判定を行う場合に比べて、着目領域Ｒの輝度値をより反映させて維持判定を行うことができる。

この際、判定部３２は、着目領域Ｒにおいて車両１００のボディが写る領域を除いて平均輝度を算出することが好ましい。なお、ボディが写る領域については、初期設定時にディーラで設定することにしてもよいし、撮像画像Ｌに対する画像処理によって付着物検出装置１側で検出することにしてもよい。また、図４Ａに示す着目領域Ｒは、一例であり、任意に設定することができる。

また、後述するように、検出部３３は、遮光性の付着物が付着している領域（以下、遮光領域と記載する）を検出することも可能である。この場合、判定部３２は、遮光領域を着目領域Ｒから除いて、輝度平均を算出することにしてもよい。これは、遮光領域は、輝度値が低いため、遮光領域を含めて輝度平均を算出すると、輝度平均が低く算出され、維持判定の精度低下を招くおそれがあるためである。

また、図４Ｂに示すように、判定部３２は、着目領域Ｒに代えて、各付着物領域Ａを対象領域として維持判定を行うことも可能である。具体的には、まず、判定部３２は、得点情報２１を参照し、付着物領域Ａを抽出する。例えば、判定部３２は、得点の累積値が「０」以外で連続する分割領域Ｄａを１つの付着物領域Ａとして抽出する。図４Ｂに示す例では、付着物領域Ａ１と、付着物領域Ａ２とを抽出した場合を示す。

続いて、判定部３２は、抽出した付着物領域Ａごとの輝度平均を算出し、付着物領域Ａごとに維持判定を行う。このように、判定部３２は、各付着物領域Ａに対して個別に維持判定を行うことで、各付着物領域Ａに対する維持判定の精度を向上させることができる。

なお、判定部３２は、確定した付着物領域Ａを対象領域として、維持判定を行うことにしてもよい。また、判定部３２は、着目領域Ｒおよび付着物領域Ａの双方を維持判定の対象領域とすることにしてもよい。この場合、判定部３２は、着目領域Ｒおよび各付着物領域Ａについてそれぞれ維持判定を行い、それぞれの維持判定の結果から最終的な維持判定を行うことにすればよい。

その後、判定部３２は、維持判定の結果、検出履歴を維持すると判定した場合に、スキップ領域を設定する。ここで、スキップ領域とは、後述する検出部３３によって付着物領域Ａの検出処理がスキップされる領域である。図５は、スキップ領域の一例を示す図である。

図５に示す例では、スキップ領域にハッチングを施して示し、付着物領域Ａ１、Ａ２をスキップ領域として設定した場合を示す。すなわち、判定部３２は、着目領域Ｒの輝度平均が閾値以下である場合には、着目領域Ｒに含まれる付着物領域Ａをスキップ領域として設定する。

なお、撮像画像Ｌの外周にほぼ沿った領域（着目領域Ｒ以外の領域）は、上述のように車両１００の制御上、特に必要としない領域であることから、デフォルトでスキップ領域として設定される。

このように、判定部３２は、付着物領域Ａ１、Ａ２をスキップ領域として設定し、付着物領域Ａ１、Ａ２以外の着目領域Ｒについてはスキップ領域として設定しない。したがって、付着物領域Ａ１、Ａ２に対する付着物領域の検出処理がスキップされる一方、付着物領域Ａ１、Ａ２以外の着目領域Ｒについては、検出部３３による付着物領域Ａの検出が継続して実行されることになる。

これは、付着物領域Ａ１、Ａ２以外の着目領域Ｒは、得点が既に「０」の状態であるので、減点されないためである。そして、仮に、付着物が実際に付着していた場合に、付着物領域Ａとして検出できれば、かかる付着物領域Ａに対して新たに点数が加点されるので、付着物領域Ａを早期に確定することが可能となる。

つまり、付着物検出装置１は、付着物領域Ａをスキップ領域として設定することで、付着物領域Ａの得点の累積値を維持しつつ、スキップ領域以外の領域ついて、新規の付着物領域Ａを継続して検出する。

これにより、撮像画像Ｌ全体（スキップ領域およびスキップ領域以外の領域）で付着物領域Ａを早期に確定させることが可能となる。

図２の説明に戻り、検出部３３について説明する。検出部３３は、撮像装置（カメラ１０）によって撮像された撮像画像Ｌからレンズに付着物が付着した付着物領域Ａを検出する。

本実施形態において、検出部３３は、判定部３２によって設定されたスキップ領域を除いて、付着物領域Ａの検出処理を実行する。これにより、撮像画像Ｌ全体から付着物領域Ａを検出する場合に比べて、処理負荷を軽減することができる。なお、検出部３３は、スキップ領域についても付着物領域Ａの検出を行うことにしてもよい。この場合、確定部３４が、スキップ領域の検出結果を得点情報２１に反映しないこととすればよい。

検出部３３は、上記の画素値に基づき、付着物として、水滴などの透光性の付着物や、泥などの遮光性の付着物をそれぞれ異なるアルゴリズムを用いて検出する。

まず、水滴の検出アルゴリズムの一例について説明する。水滴は、丸みを帯びた形状を有するとともに、水滴とその他の領域との境界のエッジ強度が強くなる特徴を有する。なお、エッジ強度とは、撮像画像Ｌにおけるエッジ勾配の強度を示す。

このため、検出部３３は、例えば、水滴の縁に対応する帯状のテンプレートを用いたテンプレートマッチングによって水滴を検出する。例えば、検出部３３は、検出部３３は、エッジ強度がそれぞれ所定閾値を超える分割領域Ｄａを抽出する。続いて、検出部３３は、抽出した分割領域Ｄａのうち、連続する分割領域Ｄａを繋いだ形状が、テンプレートと類似する場合に、連続する分割領域Ｄａを水滴の縁として検出する。

検出部３３は、水滴の縁を検出すると、かかる縁で囲まれた分割領域Ｄａを付着物領域Ａとして検出する。なお、水滴は、さまざまな形状や大きさが考えられるので、複数のテンプレートを容易しておくことが好ましい。

続いて、遮光性の付着物の検出アルゴリズムの一例について説明する。例えば、検出部３３は、分割領域Ｄａごとに輝度値が所定値以下である画素の割合を算出する。そして、検出部３３は、上記の割合が所定の閾値を超える分割領域Ｄａを遮光性の付着物が付着している遮光領域として検出する。

確定部３４は、付着物領域Ａの検出履歴に基づいて、付着物領域Ａを確定させる。言い換えれば、確定部３４は、各付着物領域Ａの連続性を捉えることで、付着物領域Ａを確定させることになる。

具体的には、確定部３４は、検出部３３による検出結果に基づいて、得点情報２１を更新し、得点の累積値が閾値Ｔｈを超える分割領域Ｄａについて付着物領域Ａとして確定させる。

また、確定部３４は、付着物領域Ａとして確定させた分割領域Ｄａについて、次回以降に、付着物領域Ａとして検出されなかった場合は減点を行う。これにより、確定部３４は、レンズに付着していた付着物がレンズから外れた場合、付着物領域Ａの確定を解除することになる。

ここで、本実施形態において、確定部３４は、前回までに付着物領域Ａとして検出された分割領域Ｄａ（累積値が「０」以外である領域）が今回スキップ領域として設定された場合、かかる分割領域Ｄａの得点情報２１を更新せずに、前回までの累積値を維持する。

なお、確定部３４は、同じ分割領域Ｄａが連続してスキップ領域として設定された場合、かかる分割領域Ｄａについては、スキップ領域に対する処理を繰り返し実行することで、スキップ領域に設定される前の累積値を維持することになる。

次に、図６を用いて、実施形態に係る付着物検出装置１が実行する処理手順について説明する。図６は、付着物検出装置１が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理手順は、撮像画像Ｌの取得毎に制御部３によって繰り返し実行される。

図６に示すように、付着物検出装置１は、まず、撮像画像Ｌを取得すると（ステップＳ１０１）、着目領域Ｒの輝度平均を算出する（ステップＳ１０２）。続いて、付着物検出装置１は、算出した輝度平均が閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

付着物検出装置１は、ステップＳ１０３の判定処理において、輝度平均が閾値よりも小さい場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、低照度環境にあると判定して、スキップ領域を設定し（ステップＳ１０４）、付着物領域Ａを検出する（ステップＳ１０５）。

続いて、付着物検出装置１は、ステップＳ１０５の判定結果に応じて、得点情報２１を更新し（ステップＳ１０６）、分割領域Ｄａごとに得点の累積値が閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０７）。

そして、付着物検出装置１は、累積値が閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、かかる分割領域Ｄａを付着物領域Ａとして確定し（ステップＳ１０８）、処理を終了する。また、付着物検出装置１は、ステップＳ１０７の判定処理において、累積値が閾値以下である分割領域Ｄａについて（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、処理を終了する。

また、付着物検出装置１は、ステップＳ１０３の判定において、輝度平均が閾値以上だった場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップＳ１０５の処理へ移行する。

上述したように、実施形態に係る付着物検出装置１は、検出部３３と、判定部３２とを備える。検出部３３は、カメラ１０（撮像装置）によって撮像された撮像画像Ｌからカメラ１０のレンズに付着物が付着した付着物領域Ａを検出する。判定部３２は、撮像画像Ｌの輝度情報に基づいて、検出部３３による検出履歴を維持させるか否かの維持判定を行う。したがって、実施形態に係る付着物検出装置１によれば、検出した付着物を早期に確定させることができる。

上記の実施形態では、低照度環境にあると判定した場合、スキップ領域を設定し、スキップ領域以外の領域に対して得点情報を更新した。変形例として、付着物領域として確定した後に低照度環境にあると判定した場合は、撮像画像Ｌ全体について付着物検出処理を禁止するようにしてもよい。換言すれば、付着物領域Ａとして確定した後に低照度環境にあると判定した場合、全分割領域Ｄａの得点情報を更新せずに、前回までの累積値を維持するようにしてもよい。

図７は、付着物検出装置１が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図７に示すステップＳ１０１およびステップＳ１０２の処理は、図６に示すステップＳ１０１およびステップＳ１０２と同じであるため、ステップＳ２０１から説明する。

図７に示すように、付着物検出装置１は、輝度平均が閾値よりも小さいか否かを判定し（ステップＳ２０１）、輝度平均が閾値よりも小さい場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、すなわち、低照度環境にあると判定される場合、いずれかの分割領域Ｄａにおいて付着物領域Ａが確定した場合にオンとなる付着物フラグがオンであるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

付着物検出装置１は、全ての分割領域Ｄａの付着物フラグがオフである場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、付着物領域の検出し（ステップＳ２０３）、得点情報を更新する（ステップＳ２０４）。そして、付着物検出装置１は、いずれかの分割領域Ｄａの累積値が閾値よりも大きいか否かを判定し（ステップＳ２０５）、累積値が閾値よりも大きい場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、付着物領域Ａを確定させるとともに付着物フラグをオンにして（ステップＳ２０６）、処理を終了する。

一方、付着物検出装置１は、ステップＳ２０２の判定において、付着物フラグがオンである場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３以降の処理をスキップし、処理を終了する。

また、付着物検出装置１は、ステップＳ２０１の判定において、輝度平均が閾値よりも大きい場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、すなわち、低照度環境でないと判定した場合、ステップＳ２０３の処理へ移行する。

このように、付着物領域が確定した後に、低照度環境によって付着物領域の確定が取り消されるような事態を防止でき、また低照度環境にあるときの処理を簡素化できる。

ところで、上述した実施形態では、撮像画像Ｌの輝度情報に基づいて、維持判定を行う場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、カメラ１０の撮像領域の照度を計測する照度センサの検出結果に基づいて、維持判定を行うことにしてもよい。

また、上記した実施形態では、付着物検出装置１をいずれも車載用のカメラ１０に適用する場合について示したが、例えば、建物の内外や路地等に設定される監視／防犯カメラなどのその他の種類のカメラに適用してもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 付着物検出装置
１０ カメラ（撮像装置）
２１ 得点情報（検出履歴に対応）
３１ 取得部
３２ 判定部
３３ 検出部
３４ 確定部
１００ 車両
Ａ 付着物領域
Ｌ 撮像画像

Claims (6)

1. 撮像装置によって撮像された撮像画像から前記撮像装置のレンズに付着物が付着した付着物領域を検出する検出部と、
   前記撮像画像の輝度情報に基づいて、前記検出部による検出履歴を維持するか否かの維持判定を行う判定部と
   を備えることを特徴とする付着物検出装置。
2. 前記判定部は、
   前記撮像画像に対して設定された着目領域の前記輝度情報に基づいて、前記維持判定を行うこと
   を特徴とする請求項１に記載の付着物検出装置。
3. 前記判定部は、
   前記付着物領域毎の前記輝度情報に基づいて、前記付着物領域毎に前記維持判定を行うこと
   を特徴とする請求項１または２に記載の付着物検出装置。
4. 前記検出部は、
   前記判定部によって前記検出履歴を維持すると判定された場合に、前回までに検出された前記付着物領域について検出処理をスキップすること
   を特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の付着物検出装置。
5. 前記検出部は、
   前記判定部によって前記検出履歴を維持すると判定された場合に、新規の前記付着物領域について検出処理を継続して行うこと
   を特徴とする請求項４に記載の付着物検出装置。
6. 撮像装置によって撮像された撮像画像から前記撮像装置のレンズに付着物が付着した付着物領域を検出する検出工程と、
   前記撮像画像の輝度情報に基づいて、前記検出工程による検出履歴を維持するか否かの維持判定を行う判定工程と
   を含むことを特徴とする付着物検出方法。

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