JP2002005256A - カム装置およびこれを用いたピックアンドプレース装置 - Google Patents
カム装置およびこれを用いたピックアンドプレース装置Info
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Abstract
回転とが重ね合わされた複合回転に変換して出力軸を動
作するカム装置を提供する。 【解決手段】 ハウジング3に軸支され等速連続回転さ
れる入力軸5と、ハウジングに軸支され、回転運動変換
カム機構21を介し前記等速連続回転が不等速回転に変
換され伝達される第1出力軸7と、第1出力軸に対し同
軸に、相対回転規制カム機構31を介し第1出力軸との
相対回転を規制されつつ軸方向に相対変位自在に設けら
れ、前記等速連続回転がカムリンク機構41を介し前記
軸方向の往復直線運動に変換され伝達されるスライダ部
材9と、第1出力軸に同軸に、かつ軸方向への移動を規
制され回転可能な第2出力軸11と、第2出力軸とスラ
イダ部材との間に係合されて介在され、スライダ部材の
往復直線運動を第2出力軸の揺動回転に変換し伝達する
とともに該スライダ部材の不等速回転運動を該第2出力
軸に伝達する運動変換カム機構51とを備える。
Description
源から入力軸に伝達される等速連続回転運動を、カム機
構を介して、間欠割出しや揺動などの出力軸の回転運動
に変換するカム装置、およびこれを利用したピックアン
ドプレース装置に関する。
軸に伝達される等速連続回転運動を、カム機構を介し
て、間欠割出しなどの特定パターンの回転運動に変換し
て出力軸を回転するカム装置が各種提案されている。そ
の中で、一つの入力軸の等速連続回転運動を変換して、
互いに同軸に設けられたふたつの出力軸に異なる回転運
動を出力できるカム装置として、特開平9−29714
5号公報などが開示されている。
(a)に、また平面の断面図を図12(b)に示す。図
示するように、このカム装置111のハウジング112
には回転自在に入力軸114が軸支され、この入力軸1
17は図示なしの駆動源によって等速連続回転される。
この入力軸114には、連続回転駆動用のグロボイダル
カム113(以下、連続回転駆動用カムと記す)と揺動
回転駆動用のグロボイダルカム115(以下、揺動回転
駆動用カムと記す)とがその軸方向に併設されている。
そして、連続回転駆動用カム113にはターレット11
9が係合して、その上部の連続回転出力軸121が連続
回転し、また、前記揺動回転駆動用カム115にはター
レット123が係合して、その上部の揺動回転出力軸1
25が揺動回転するようになっている。
けを介して同軸に回転テーブル127が設けられ、この
回転テーブル127には、これに同軸に入力歯車127
aが固設されている。この入力歯車127aは、前記連
続回転出力軸121に同軸に固設された出力歯車121
aに噛み合っており、前記連続回転出力軸121の連続
回転が、前記回転テーブル127(これも一つの出力軸
とみなし、以下では出力軸127と記す。)に伝達され
るようになっている。
けられたふたつの前記出力軸125、127に、互いに
異なる回転運動(当該カム装置111にあっては揺動回
転運動と連続回転運動)をさせている。そして、このカ
ム装置111では、連続回転駆動用カム113および揺
動回転駆動用カム115のカム曲線を適宜設定すること
によって、入力軸の等速連続回転運動を変換して、同軸
なふたつの出力軸に所望の回転運動をさせることができ
る。
ム装置111にあっては、前記ふたつの出力軸125、
127の回転運動は互いに独立していて、これらの回転
運動をひとつに合成して出力することはできない。この
ため、同軸に設けられた一方の出力軸の回転運動を基準
に他方の出力軸が相対回転運動するような複合回転を出
力軸にさせる場合には、前記カム曲線は複雑となってそ
の設計は非常に難しく、高度な設計能力が必要とされ、
かつその設計に長期間を要してしまう。
たもので、単純なカム曲線のカム機構を用いて、入力軸
の等速連続回転運動を、ふたつの回転運動が重ね合わさ
れた複合回転運動に変換して出力軸を動かすことができ
るカム装置およびこれを利用したピックアンドプレース
装置を提供することを目的とする。
めに請求項1に示す発明は、ハウジングに回転可能に軸
支されて等速連続回転される入力軸と、該ハウジングに
回転可能に軸支され、回転運動変換カム機構を介して該
入力軸の等速連続回転運動が特定パターンの不等速回転
運動に変換されて伝達される第1出力軸と、該第1出力
軸に対して同軸に、かつ相対回転規制カム機構を介して
該第1出力軸との相対回転を規制されつつ該軸方向に沿
って相対変位自在に設けられ、前記入力軸の等速連続回
転運動がカムリンク機構を介して第1出力軸軸方向の往
復直線運動に変換されて伝達されるスライダ部材と、前
記第1出力軸に対して同軸に、かつ該軸方向への移動を
規制されて回転可能に設けられた第2出力軸と、該第2
出力軸と該スライダ部材との間にこれらに係合されて介
在され、該スライダ部材の往復直線運動変位を該第2出
力軸の揺動回転運動変位に変換して伝達するとともに該
スライダ部材の不等速回転運動を該第2出力軸に伝達す
る運動変換カム機構とを備え、該第2出力軸には該スラ
イダ部材による揺動回転運動と該第1出力軸の特定パタ
ーンの不等速回転運動とが複合されて伝達されることを
特徴とする。
が、回転運動変換カム機構を介して特定パターンの不等
速回転運動に変換されて第1出力軸に伝達され、第1出
力軸は不等速回転運動をする。この第1出力軸に相対回
転規制カム機構を介して設けられたスライダ部材は、第
1出力軸との相対回転を規制されているので、前記第1
出力軸と共に一体的に前記不等速回転運動をする。ま
た、同スライダ部材は、第1出力軸に対して該軸方向に
沿って相対変位自在に設けられているとともに、カムリ
ンク機構を介して、前記入力軸の等速連続回転運動がス
ライダ部材の軸方向への往復直線運動に変換されて伝達
されるので、該スライダ部材は入力軸の等速連続回転に
伴い前記軸方向に往復直線運動をする。つまり、スライ
ダ部材は、入力軸の等速連続回転に伴い、第1出力軸と
共に特定パターンの不等速回転運動をしながら軸方向の
往復直線運動をするようになっている。
軸に、かつ軸方向への移動を規制されて設けられ、また
スライダ部材に対しては同軸に設けられている。そし
て、該第2出力軸は、運動変換カム機構を介して前記ス
ライダ部材と係合しているので、該第2出力軸には、該
スライダ部材を介して第1出力軸の不等速回転運動が伝
達されるとともに、これに加えて前記スライダ部材の往
復直線運動変位が揺動回転運動変位に変換されて伝達さ
れる。つまり、当該第2出力軸は前記不等速回転運動と
前記揺動回転運動とが重ね合わされた複合運動をする。
したがい、複雑なカム曲線をカム機構に設けることな
く、第2出力軸に、揺動回転運動と特定パターンの不等
速回転運動とが複合された複雑な動作をさせることがで
きる。
2出力軸は、更にその第1出力軸に対して相対的に揺動
回転運動をしており、つまり、同軸に設けられた一方の
出力軸の運動を基準にして、他方の出力軸が相対回転運
動するという複合動作をすることができる。
カム装置において、前記スライダ部材と第1出力軸とは
円筒状をなして、前記第2出力軸の外側に順次係合され
て配置されており、前記相対回転規制カム機構は、該ス
ライダ部材の外周面に軸方向に沿って直線状に形成され
た相対回転規制用溝カムと、該相対回転規制用溝カムに
摺動自在に係合して該第1出力軸の内周部に設けられた
相対回転規制用摺動子とからなり、前記運動変換カム機
構は、前記スライダ部材の内周面に軸方向に沿って所定
の変位角度を有して螺旋状に形成された揺動回転駆動用
溝カムと、該揺動回転駆動用溝カムに摺動自在に係合さ
れて第2出力軸の外周部に設けられた揺動回転駆動用摺
動子とからなることを特徴とする。
パターンを決定する、前記相対回転規制カム機構の相対
回転規制用溝カムおよび前記運動変換カム機構の揺動回
転駆動用溝カムが、共にスライダ部材に形成されている
ので、前記揺動回転駆動用溝カムの変位角度を異ならせ
た複数種のスライダ部材を用意しておき該スライダ部材
を交換することで簡単に第2出力軸の回転運動パターン
を変更することができる。また、前記変位角度を適宜調
整することで、所望の揺動回転運動を容易に発現するこ
とができる。
のいずれかに記載のカム装置において、前記回転運動変
換カム機構が、入力軸に固設されたグロボイダルカム
と、第1出力軸に固設されて該グロボイダルカムに係合
するカムフォロアとからなることを特徴とする。上記発
明によれば、グロボイダルカムのカム曲線およびカムフ
ォロア数を適宜設定することによって、前記特定パター
ンの不等速回転運動を、揺動回転運動や間欠回転運動な
どに容易に設定できる。
カム装置において、前記カムリンク機構が、前記グロボ
イダルカムの端面に設けられた端面溝カムと、前記第1
出力軸の端部から突出する前記スライダ部材の端部外周
部に環状に一体形成された環状係合溝と、該端面溝カム
に力点が摺動自在に係合し、前記環状係合溝に作用点が
摺動自在に係合し、ハウジングに支点が回動自在に軸支
された揺動アームとからなることを特徴とする。上記発
明によれば、端面溝カムのカム曲線を適宜設定すること
によって、前記スライダ部材の往復直線運動を変更し、
前記運動変換カム機構を介して第2出力軸の揺動回転運
動を容易に変更できる。
ース装置において、請求項1〜4のいずれかに記載のカ
ム装置と、前記第1出力軸に取り付けられて、その径方
向に伸縮自在なアーム部材と、前記第1出力軸と前記第
2出力軸との間に生じる相対回転を前記アーム部材の伸
縮運動に変換して伝える伸縮駆動手段とを備え、前記第
1出力軸の前記特定パターンの不等速回転運動は間欠割
出し回転運動であり、かつ前記スライダ部材の往復直線
運動が前記間欠割出し回転運動の停留中におこなわれ
て、該停留中に割出し位置にて前記アーム部材が伸縮動
作をすることを特徴とする。
が等速かつ連続的に回転されると、該回転に伴い第1出
力軸が、割出しおよび停留からなる間欠割出し回転を繰
り返し行い、該第1出力軸に取り付けられたアーム部材
も間欠割出し回転をする。また、前記第1出力軸の停留
中には、スライダ部材の往復直線運動に伴い第2出力軸
が揺動回転運動をして、該第2出力軸と第1出力軸とが
相対回転するので、前記揺動回転の往路若しくは復路の
いずれか一方の動作にてアーム部材が伸長し、他方の動
作にてアーム部材が短縮する。
等速的に連続して動かすという、最も基本的な運動を一
つ入力することで、アーム部材の位置を割出して、その
割出し位置にてアーム部材を伸長してワークを受け取
り、短縮後にアーム部材を再度割出して、その割出し位
置にてアーム部材を伸長しワークを引き渡すというピッ
クアンドプレースの全動作をおこなうことができる。ま
た、アーム部材が径方向に直線状に伸長してワークに接
近するので、ワーク受け渡し位置の周囲が狭所であって
もワークに近寄って受け渡しをすることができる。更に
は、アーム部材を短縮して割出回転できるので、アーム
部材の旋回半径は小さく割出しの際に占領するスペース
も小さい。
ース装置において、請求項1〜4のいずれかに記載のカ
ム装置と、前記第1出力軸に固設されたベース部材に一
端が回動自在に軸支された一対の把持腕からなる把持手
段と、前記第1出力軸と前記第2出力軸との間に生じる
相対回転を前記把持手段の開閉運動に変換して伝える開
閉駆動手段とを備え、前記第1出力軸の前記特定パター
ンの不等速回転運動は間欠割出し回転運動であり、かつ
前記スライダ部材の往復直線運動が前記間欠割出し回転
運動の停留中におこなわれて、該停留中に割出し位置に
て前記把持手段が開閉動作をすることを特徴とする。
が等速かつ連続的に回転されると、該回転に伴い第1出
力軸が、割出しおよび停留とからなる間欠割出し回転を
繰り返しおこない、該第1出力軸に固定されたベース部
材と共に把持手段も一体的に間欠割出し回転をする。ま
た、前記第1出力軸の停留中には、スライダ部材の往復
直線運動に伴い第2出力軸が揺動回転運動して、該第2
出力軸と第1出力軸とが相対回転するので、前記揺動回
転の往路若しくは復路のいずれか一方の動作にて把持手
段が開き、他方の動作にて把持手段が閉じる。したが
い、一つの駆動源によって入力軸を等速的に連続して動
かすという、最も基本的な運動を一つ入力することで、
把持手段の位置を割出して、その割出し位置にて把持手
段を閉じてワークを把持し、把持後に把持手段の位置を
割出して、その割出し位置にて把持手段を開いてワーク
を置くというピックアンドプレースの全動作をおこなう
ことができる。
付図面を参照して詳細に説明する。図1は本発明に係る
第1実施形態のカム装置の断面図であって、詳細には図
2中のI−I線矢視の断面図である。図2は図1中のII
−II線矢視の断面図である。図3はカム装置のスライダ
部材が図2と異なる位置に変位した状態を示すII−II線
矢視の断面図である。図4は図2中のIV−IV線矢視の第
1、第2出力軸およびスライダ部材の断面図である。図
5はスライダ部材の斜視図である。図6は、第1実施形
態の動作を説明するための、入力軸の回転運動と第1出
力軸の間欠割出し回転運動とスライダ部材の往復直線運
動と第2出力軸の揺動回転運動との関係を示すタイムチ
ャート、およびそれに対応した第1、第2出力軸の状態
を示す動作図である。尚、図2および図3中の第1出力
軸内周のカムフォロアと第2出力軸外周のカムフォロア
にあっては、両者の実際の位置関係を所定の角度分ずら
して記載している。
ように、筐体としての中空箱体状ハウジング3と、この
ハウジング3に回転可能に軸支された入力軸5と、この
入力軸5に対し直交するねじれ関係をもってハウジング
3に回転可能に軸支された円筒状の第1出力軸7と、こ
の第1出力軸7との相対回転を規制されて同軸にその内
周側に設けられた円筒状のスライダ部材9と、前記第1
出力軸7に同軸に更にその内周側に設けられて回転可能
に軸支された円柱状の第2出力軸11とを有している。
そして、これら各軸5、7、11やスライダ部材9をカ
ム機構などで連結して前記入力軸5に入力される等速連
続回転運動を運動変換し、第1出力軸7には間欠割出し
回転運動を出力するとともに、第2出力軸11には前記
間欠割出し回転運動と揺動回転運動とが複合した複合運
動を出力するようになっている。
3aから相対向する他側壁3bに亘って貫通する入力軸
5が設けられる。この入力軸5は、ハウジング3のこれ
ら側壁3a、3bに軸受13を介して軸中心に回転可能
に支持され、モータなどの駆動源によって一方向に等速
かつ連続的に回転駆動される。また、図2に示すように
同ハウジング3には、前記入力軸5と所期の軸間距離を
もちつつ軸角が直角な円筒状の第1出力軸7が、軸受1
5を介して軸中心に回転可能に支持される。そして、こ
れら入力軸5の略中央と第1出力軸7におけるハウジン
グ3内の一端部7aとの間には、回転運動変換カム機構
21が介設されて両者は係合し、入力軸5の等速連続回
転運動が間欠割出し回転運動に変換されて第1出力軸7
に出力される。
5に同軸に固設された原動節としてのグロボイダルカム
23と、前記第1出力軸7におけるハウジング3内の一
端部7aに同軸に固設された従動節としての円形ターレ
ット25とからなる。
23の外周表面には、径方向の外方に突出するテーパリ
ブ23aが形成され、その両側面には一対のリブ面23
bが形成されている。そして、このテーパリブ23aの
入力軸軸方向位置は外周に沿って変化しており、つまり
その位置は入力軸5の回転角度に従って変化するように
なっている。
周方向に沿って60°刻みに6つのカムフォロア27が
回転自在に設けられて、これらの内のふたつのカムフォ
ロア27がテーパリブ23aを軽く挟み込んで、前記一
対のリブ面23bにそれぞれ摺動回転自在に摺接してい
る。したがい、入力軸5の回転角度の変化に従ってカム
フォロア27はリブ面23bを相対的に移動しつつ前記
入力軸軸方向へ変位して、結果ターレット25が回転す
るようになっている。尚、本第1実施形態のテーパリブ
23aは、入力軸5の等速連続回転に従ってターレット
25が割出動作と停留動作とからなる間欠割出し回転を
するように概ね螺旋状に形成されており、このターレッ
ト25が固設された第1出力軸7も入力軸5の等速連続
回転に伴い同じ間欠割出し回転をする。
その回転角度の増加に従ってターレット25が60°旋
回する割出し動作と、これ続いて一定期間ターレット2
5を停止する停留動作とをおこなう。そして、入力軸5
の更なる回転に従って同様の割出し・停留動作を繰り返
す。尚、本第1実施形態では、60°毎に割出し・停留
動作をするようになっているが、グロボイダルカム23
のテーパーリブ23aの軸方向位置、すなわちカム曲線
の設定およびカムフォロア27の設置刻み角度の設定に
よって前記動作のパターンは目的に応じて適宜調整でき
る。
の第1出力軸7と同軸に円筒状のスライダ部材9が収容
され、これら両者は、その間に介設された相対回転規制
カム機構31によって、互いの軸方向相対変位は許容さ
れつつ、軸中心の相対回転は不可能になっている。この
ため、第1出力軸7の間欠割出し回転運動はそのままス
ライダ部材9に伝達される。また、第1出力軸7のター
レット25から軸方向に突出したスライダ部材9の一端
部9aと入力軸5との間にはカムリンク機構41が介設
されて両者は係合されており、入力軸5の等速連続回転
運動が、第1出力軸軸方向の往復直線運動に変換されて
スライダ部材9に出力される。よって、スライダ部材9
には、間欠割出し回転運動および軸方向往復直線運動が
複合されて出力される。
のスライダ部材9は第1出力軸7の内周側に、同軸にか
つ軸方向に摺動自在に嵌合している。そして、このスラ
イダ部材9には、前記相対回転規制カム機構31の一方
のカムをなす相対回転規制用溝カム33が設けられてい
る。この溝カム33は、図5に示すように軸方向の直線
状の貫通孔であり、スライダ部材9の二カ所に互いに軸
対称に形成される。一方、図4に示すように前記第1出
力軸7の内周面には前記二組の溝カム33に対応させ
て、前記相対回転規制カム機構31の他方のカムをなす
相対回転規制用摺動子35として二組のカムフォロアが
内方に突出して設けられる。この相対回転規制用摺動子
35が前記溝カム33に入り込んで摺動自在に係合する
ことで、第1出力軸7とスライダ部材9との間の相対回
転を規制しつつ軸方向への相対変位を許容する、いわば
スプラインとして作用する。そして、これによってスラ
イダ部材9は、第1出力軸7と一体的に間欠割出し回転
運動をするとともに、後述するカムリンク機構41から
軸方向の往復直線運動が入力されて、該軸方向に移動す
ることができる。
用摺動子35たるカムフォロアとの係合時に両者間にあ
そびが生じないように設定される。また、その長さは、
後述するカムリンク機構41による第1出力軸7とスラ
イダ部材9との間の相対変位量δ(図3を参照。)で決
定されるが、前記相対変位のストローク限にてカムフォ
ロア35と溝カム35の長手方向の端面とが当接せず若
干の隙間をもつように設定される。
9には前記二組の溝カム33の間に位置して、運動変換
カム機構51の一方のカムをなす揺動回転駆動用溝カム
53が形成されているが、これについては後述する。
軸方向に往復移動させる前記カムリンク機構41は、前
記第1出力軸7の端部から突出する前記スライダ部材9
の一端部9aの外周に環状に一体形成された環状係合溝
43と、前記環状係合溝43に作用点45aが摺動自在
に係合し、ハウジング3に支点45bが回動自在に軸支
された揺動アーム45と、該揺動アーム45の力点45
cが摺動自在に係合する、前記グボイダルカム23の端
面に形成された端面溝カム47とから構成される。
ロア45a’が備えられ、前記作用点45aとして前記
環状係合溝43に摺動自在に係合し、他端部には支軸4
5b’が備えられ、前記支点45bとしてハウジング3
に回転可能に支持される。また、前記一端部と他端部と
の間にもカムフォロア45c’が備えられ、前記力点4
5cとして前記端面溝カム47に係合され、この端面溝
カム47が原動節として、また前記揺動アーム45が従
動節として機能する。
23の端面に無端状に連続的に刻設された溝であり、後
述するタイムチャートの作動特性を奏するようにスライ
ダ部材9の往復直線運動変位と関連づけられて、溝カム
47とグロボイダルカム23の軸心との間の距離が設定
されている。そして、このグロボイダルカム23の回転
に従い、この溝カム47と係合したカムフォロア45
c’の位置がスライダ部材9の軸方向に変位するので、
前記揺動アーム45は、前記支軸45b’を中心に揺動
し、該揺動によってカムフォロア45a’が係合したス
ライド部材9にその軸方向の往復直線運動をさせるよう
になっている。
周側には、このスライダ部材9と同軸に円柱状の第2出
力軸11が収容されており、この第2出力軸11は、軸
受16などを介して軸中心回転可能に前記第1出力軸7
に同軸に支持されている。そして、スライダ部材9と第
2出力軸11との間には運動変換カム機構51が介設さ
れて両者は係合され、スライダ部材9の軸方向往復直線
運動が、スライダ部材9に対する相対揺動回転運動に変
換されて第2出力軸11に出力される。よって、第2出
力軸11には、スライダ部材9の間欠割出し回転運動に
揺動回転運動が重ね合わされて出力される。
の第2出力軸11のハウジング側の部分11aは、スラ
イダ部材9の内周側に嵌合している。また、スライダ部
材9からハウジング3外方に突出した部分11bはその
外周に設けられた軸受16を介して、第1出力軸7の他
端7bの内周面に支持されており、よって第2出力軸1
1は、第1出力軸7に対して同軸に軸中心に回転可能だ
が、軸方向の相対変位はできないようになっている。
部11cの外周には、前記運動変換カム機構51の他方
のカムをなす揺動回転駆動用摺動子55たるカムフォロ
アが外方に突出して設けられ、スライダ部材9に形成さ
れた一方のカムをなす前記揺動回転駆動用溝カム53に
入り込んで摺動自在に係合している。
方向に沿って所定の変位角度を有して螺旋状に形成され
た螺旋状貫通孔部53aと、その先後端から軸端方向に
直線状に延設された直線状貫通孔部53bとからなり、
この溝カム53は、前記二組の相対回転規制用溝カム3
3の間に位置して、二カ所に互いに軸対称に形成され
る。そして、スライダ部材9の往復直線運動によって、
該スライダ材9と第2出力軸11との間に軸方向の相対
変位が生じると、その相対変位量に応じた変位角度分、
第2出力軸11がスライダ部材9に対して相対回転する
ようになっている。
動子53たるカムフォロアとの係合時に両者間にあそび
が生じないように設定される。また、その変位角度は第
2出力軸11の揺動回転角度に応じて適宜設定され、そ
の直線状貫通孔部53bは、スライダ部材9の軸方向相
対変位のストローク限にてカムフォロアと直線状貫通孔
部53bの軸方向の突き当たり端面とが当接せず若干の
隙間をもつように設定される。
力軸の回転運動と、第1出力軸の間欠割出し回転運動
と、スライダ部材の往復直線運動と、第2出力軸の揺動
回転運動との関係を示すタイムチャート、およびそれに
対応した第1、第2出力軸の状態を示す動作図である。
尚、同タイムチャート中で、横軸は入力軸の回転角度
を、縦軸は上から順に、第1出力軸およびスライダ部材
の回転角度、スライダ部材の軸方向相対変位量、第2出
力軸の第1出力軸(スライダ部材)に対する相対回転角
度を各々示す。
360°の回転角度を動作の1サイクルとしている。入
力軸の回転角度が0°〜90°の範囲では、第1出力軸
は、回転運動変換カム機構によって、前記回転角度に比
例して60°まで回転する。その際、スライダ部材は相
対回転規制カム機構によって第1出力軸と相対回転不可
能に規制されているので、スライダ部材および第2出力
軸も第1出力軸と共に一体的に60°まで回転する。
尚、この間、端面溝カムの曲線に設定されたとおりスラ
イダ部材は相対変位しないので第2出力軸は第1出力軸
に対して相対回転しない。
囲では、第1出力軸は停留状態となり、すなわち前記6
0°の回転角度を維持する。一方、スライダ部材は、9
0°〜180°の範囲では、入力軸の回転角度に比例し
て軸方向に相対変位し、この相対変位が運動変換カム機
構によって第2出力軸の相対回転変位に変換されて、第
2出力軸は一定角度の相対回転をする。その際、スライ
ド部材の相対変位の開始時点より少し遅れて第2出力軸
の相対回転が開始され、また相対変位のストローク限に
達する時点より前に先行して相対回転が停止するのは、
前記運動変換カム機構の揺動回転駆動用溝カムの先後端
に直線状貫通穴が形成されているためである。
イダ部材は相対変位の前記ストローク限にて停止し、こ
れにより第2出力軸の相対回転も前記一定角度に維持さ
れる。そして、270°〜360°の範囲では、入力軸
の回転に従い、スライダ部材の軸方向への相対変位が復
帰して、これに伴い相対回転も前記90°〜180°の
範囲の相対回転動作を逆にたどって復帰し、入力軸の回
転角度が360°にて第2出力軸の相対回転角度は0°
となり、1サイクルが終了する。
一回転では、第1出力軸が60°回転した状態を初期状
態として前記サイクルを繰り返す。すなわち、第1出力
軸と共にスライダ部材および第2出力軸が120°まで
回転し、その位置で停留している間にスライダ部材の軸
方向相対変位によって第2出力軸が相対回転およびその
復帰回転をする。そして、以降はこれらを繰り返して、
第1出力軸、スライダ部材、第2出力軸の三者が一体的
に60°刻みの割出し回転をしながら、その停留中に、
第2出力軸が、第1出力軸に対して相対的に揺動回転を
する。
よって、第1出力軸は特定パターンの不等速回転運動を
し、第2出力軸は前記不等速回転運動と揺動回転運動と
が複合した複合回転運動をすることができる。
ス装置を一部破断して示す断面図で、図8はその平面図
である。また、図9は同第2実施形態のピックアンドプ
レース動作を示す動作図である。
7および図8に示すように、ふたつのワーク受け渡し位
置101、103の中点に設置されて、これらの受け渡
し位置101、103に配されたワーク101a、10
3aを互いの受け渡し位置101、103に同時に入れ
替える装置である。この入れ替え動作は、本ピックアン
ドプレース装置61のふたつのワーク把持手段75が互
いに逆方向に受け渡し位置101,103に向かって伸
長してこれらの位置にあるワーク101a、103aに
近づいた後、各々図示なしの受け渡し機器からワーク1
01a、103aを受け取って、次いで短縮して受け渡
し位置101、103から離れた状態で180°旋回
し、再度伸長して各々受け渡し位置101、103に近
づき、これらの位置にて前記受け渡し機器へとワーク1
01a、103aを引き渡すというものである。そし
て、この入れ替え動作を、一つの等速連続回転の入力に
よって作り出すために、前記第1実施形態のカム装置1
を適用している。但し、第2実施形態のカム装置1a
は、第1出力軸の割出し動作が180°刻みでおこなわ
れるように、ターレットのカムフォロア数とグロボイダ
ルカムのカム曲線が設定されている点、および第2出力
軸の支持構造の点で第1実施形態とは若干相違してい
る。
ース装置61は、機台などのベースに固定される前記カ
ム装置1aと、このカム装置1aの第1出力軸7の端部
7bに取り付けられて、その径方向に伸縮自在なアーム
部材66と、これらアーム部材66と第2出力軸11と
の間に設けられて、この第2出力軸11と前記第1出力
軸7との間に生じる相対回転を運動変換して前記アーム
部材66を伸縮駆動する伸縮駆動手段69とで構成され
る。
軸心7cが、前記ふたつの受け渡し位置101,103
の中点に位置するように配置されている。そして、その
第1出力軸7の前記端部7b内周には、スリーブ12が
同軸に嵌合しており、そのスリーブ12の一端は前記端
部7bから突出している。
の外径より大径の円環状の鍔部12bが備えられ、この
裏面が第1出力軸7の端面に当接されてボルト8で締結
固定される。また、このスリーブ12の内周面には軸受
13が設けられ、前記第2出力軸11を第1出力軸7と
同軸に回転可能に支持している。
に裏面が固定された固定アーム65と、この固定アーム
65の表面に設けられて、前記第1出力軸7の径方向に
互いに逆向きに移動可能な二組の移動アーム67とで構
成され、これら移動アーム67が固定アーム65上で前
後進動作することでアーム部材66は伸縮動作をするよ
うになっている。
リーブ12の外径と同径の円孔があいた板材であり、こ
の円孔に前記スリーブ12が嵌合して、その鍔部12b
の表面と円孔周縁部とが当接されてボルト10で締結固
定されている。このため、この固定アーム65は前記第
1出力軸11と一体化していて、第1出力軸と共に18
0°刻みの間欠割出し回転をする。
ーム65の表面には、前記二組の移動アーム67が、第
1出力軸軸心7cに関して互いに点対称な位置に設けら
れており、これら二組の移動アーム67は、各々、ワー
ク101a、103aを把持する把持手段75を備えた
スライドプレート71と、このスライドプレート71を
固定アーム65上で支持しつつ前後進自在に案内するリ
ニアガイド73とからなる。
そのレール軸が前後進方向に対し平行となるように固定
アーム65の表面に固定されるとともに、前後進ストロ
ークが大きくとれるように第1出力軸のスリーブ12の
脇に所定の軸間距離をもって配される。また、このレー
ル73aに沿って相対変位自在に係合するベアリングブ
ロック73bの表面にはスライドプレート71の裏面が
ボルト14で締結固設され、このスライドプレート71
は、前進動作たる第1出力軸径方向外方への移動と、後
退動作たる内方への移動とが自在にできるようになって
いる。
前記スリーブ12と干渉しないように切り欠かれた平面
視L字状板材であり、後退限にて前記切り欠き部71a
にスリーブ12が位置するようになっている。また、こ
のスライドプレート71の前進方向の端部にはワーク1
01a、103aの把持手段75が備えられており、こ
の把持手段75は、当該把持手段75が第1出力軸の軸
心7c中心に180°旋回した場合にも旋回前と同一の
直線上を移動するように、前記軸心7cと把持手段75
cとを結ぶ直線が前記レール73aと平行となる位置に
配置される。そして、もう一方の移動アーム67の把持
手段75も同様の位置に配されるため、結果これらの把
持手段75と前記軸心7cとが一直線上に位置するよう
になっている。
前後で同一の直線上を前後進するようにしたが、この把
持手段75の位置を調整することで、180°旋回前後
で把持手段75が異なる平行な直線上を移動するように
オフセットしてもよく、これら位置は前記ふたつの受け
渡し位置101、103の位置関係に従って決められ
る。
2の内周側からハウジング3外方に突出した第2出力軸
11の端面に、中央部が固定されて両端が径方向外方に
直線状に延びるクランクアーム77と、このクランクア
ーム77の先端77aにクランクピンを介して一端79
aが枢着されたコンロッド79とからなる。このコンロ
ッド79の他端79bはスライドプレート71上におけ
る、前記枢着部79aよりも前進側の任意の位置にクラ
ンクピンを介して枢着され、このコンロッド79は前記
二組のスライドプレート71に対して各々設けられる。
そして、移動アーム67の後退限にあっては、クランク
アーム77とコンロッド79とがその枢着部79aにて
屈曲し、両者がなす角度は小さくなっているが、クラン
クアーム77の旋回動作に伴いその回転力がコンロッド
79を介してスライドプレート71に伝達されて、前記
角度が大きくなり前記屈曲が伸びてスライドプレート7
1は前進動作をする。また、逆にクランクアーム77の
逆向きの旋回動作により逆向きの回転力が伝達されて、
前記角度が小さくなり屈曲してスライドプレート71は
後退動作をする。
ド79とスライドプレート71との枢着部79bを、コ
ンロッド79とクランクアーム77との枢着部77aよ
りも前進側のスライドプレート71の任意の位置にした
が、後退限にてコンロッド79とスライドプレート71
とが屈曲していればこれに限るものではなく、逆に後退
側に設定しても移動アーム67を前後進することができ
る。また、前記二組のコンロッド79について、その互
いの枢着部の位置は、第1出力軸7に関して点対称な位
置に設定されることはいうまでもない。
ス装置61の動作を説明する。図9はこのピックアンド
プレースの平面図であり、その動きが理解できる程度に
略記している。 先ず、初期状態として、固定アーム65が割出し位
置で停留し、この停留中に第2出力軸の正転動作により
クランクアーム77が正転し、クランクアーム77とコ
ンロッド79との間の屈曲が伸びて、ワーク受け渡し位
置101、103まで移動アーム67の把持手段75が
前進し、図示なしの受け渡し対象機器からワーク101
a、103aを受け取っている。 第2出力軸の逆転動作によりクランクアーム77が
逆転し、これに伴いクランクアーム77とコンロッド7
9との間が屈曲して把持手段75は後退し、ワーク10
1a、103aは第2出力軸の軸心近傍まで搬送され
る。 第1出力軸の間欠割出し回転によって、移動アーム
67ごと固定アーム(図示なし)が180°回転して反
転し停留する。これにより、移動アーム67に把持され
たワーク101a、103は、各々受け渡し位置10
3、101側に入れ替えられる。 この停留中に第2出力軸の正転動作によってワーク
受け渡し位置101、103まで把持手段75が前進
し、この位置にてワーク103a、101aを図示なし
の受け渡し対象機器に引き渡した後、次ぎのワークを受
け取る。そして、に戻って、同様の入れ替え動作を繰
り返す。
ース装置を示す平面図であり、図11はそのピックアン
ドプレース動作を示す動作図である。このピックアンド
プレース装置81は第2実施形態と同じカム装置(図示
なし)を備え、同様にふたつのワーク受け渡し位置10
5、107の中点に設置され、これらの受け渡し位置1
05、107に配されたワーク105a、107aを互
いの受け渡し位置105、107に同時に入れ替える装
置であり、基本的な構成は第2実施形態と同じである。
したがい、第2実施形態との相違点についてのみ説明す
る。
81は、前記カム装置をワーク把持手段の伸縮動作、す
なわち前後進動作の駆動源として使用せず、ワーク把持
手段の把持動作の駆動源として使用している点で第2実
施形態と相違する。つまり第3実施形態では前記カム装
置の第2出力軸の揺動回転によって把持手段を開閉させ
てワークを把持・開放するようになっている。
レース装置81は、第1出力軸7の軸心7cが前記ふた
つの受け渡し位置105、107の中点に位置するよう
に配置されるカム装置(図示なし)と、その第1出力軸
7のハウジング外の端部に、前記スリーブ(図示なし)
を介して裏面が固定されたベース部材85と、このベー
ス部材85の表面に、第1出力軸7を挟んで互いに逆向
きに設けられた二組の把持手段87と、これら把持手段
87と第2出力軸11との間に設けられて、この第2出
力軸11と前記第1出力軸7との間に生じる相対回転を
運動変換して前記把持手段87に開閉動作をさせる開閉
駆動手段89とで構成される。
は、第2実施形態の固定アームに代えてベース部材85
が締結固定され、このベース部材85は第1出力軸と一
体に180°刻みの間欠割出し回転をするようになって
いる。また、このベース部材85の中央の円孔から突出
する前記第2出力軸11の端面には、前記クランクアー
ムに代えて回転円盤91が第2出力軸11と同軸に締結
固定される。
持手段87が互いに第1出力軸7軸心7cに関して点対
称に設けられ、これら二組の把持手段87は、各々、ベ
ース部材85にピン86を介して軸支された、前記表面
に対し平行に旋回する一対の長片状の把持腕82、84
からなる。この一対の把持腕82、84の軸支位置つま
り前記ピン86による支点の位置は、第2出力軸の軸心
11dよりも受け渡し位置側であり、各々の把持腕8
2、84の支点の位置86は、受け渡し位置の中心10
5b、107bと第2出力軸の軸心11dとを結ぶ線分
に関して互いに線対称である。そして、前記ピン86を
支点として各々旋回し、これら把持腕82、84によっ
て受け渡し位置105、107のワーク105a、10
7aを挟み込んで把持できるようになっている。
に固定された前記回転円盤91と、この回転円盤91に
クランクピンを介して一端を枢着され他端をクランクピ
ンを介して前記把持腕82、84に枢着されて、回転円
盤91の回転力を把持腕82、84に伝達する棒状のコ
ンロッド93、95とからなり、このコンロッド93、
95は、把持腕82、84に対して各々一つずつ設けら
れる。
の一方の把持腕82に枢着したコンロッド93は、この
把持腕82との枢着部93aが、同把持腕82の支点8
6よりも受け渡し位置側に設定されるとともに、その回
転円盤91との枢着部93bも、同回転円盤91の軸心
11dよりも受け渡し位置側に設定されている。このた
め、このコンロッド93によって回転円盤91の回転方
向と同じ方向の回転力が前記把持腕82に伝達され、前
記回転円盤91の回転と同方向に把持腕82も旋回す
る。
4に枢着したコンロッド95は、この把持腕84との枢
着部95aが、同把持腕84の支点86よりも受け渡し
位置と逆側に設定されるとともに、その回転円盤91と
の枢着部95bは、同回転円盤91の軸心11dよりも
受け渡し位置側に設定されているので、このコンロッド
95によって回転円盤91の回転方向が逆向きに変換さ
れて前記把持腕84に伝達され、前記回転円盤91の回
転と逆向きに把持腕84は旋回する。
前記一対の把持腕82、84が互いに逆向きに同期して
旋回することで一対の把持腕82、84が開閉し、受け
渡し位置105、107にあるワーク105a、107
aを把持・開放することができる。
力軸11の揺動回転の往路回転とともに回転円盤91が
正転すると、この回転と同じ向きに旋回する把持腕82
と、これと同期した逆向きの旋回をする相方の把持腕8
4とで、ワーク105a、107aを挟み込んで把持
し、図10(a)に示すように復路回転によって回転円
盤91が逆転すると、把持腕82、84は前記と逆向き
に旋回してワーク105a、107aを放すようになっ
ている。尚、前記線分に関して線対称に一対の把持腕8
2、84同士が旋回動作するように、前述した枢着部の
位置が調整されていることはいうまでもない。
レース装置81の動作を説明する。図11はこのピック
アンドプレース装置の動作を示す平面図であり、その動
きが理解できる程度に略記している。 初期状態として、図示なしの受け渡し対象機器によ
って受け渡し位置105、107に各々ワーク105
a、107aが配されている。また、ピックアンドプレ
ース装置の二組の把持手段87は各々割出位置にて停留
し、これら各把持手段87の一対の把持腕82、84は
開状態となっている。 この停留中に第2出力軸の正転動作により回転円盤
91が正転し、各々の把持手段87が閉じて対応する受
け渡し位置105、107の各々のワーク105a、1
07aを把持する。 ワーク把持後、第1出力軸の間欠回転によって、把
持手段87の設けられたベース部材85が180°の割
出し回転をして、ワーク105a、107aを各々受け
渡し位置107、105に搬送し停留する。 この停留中に第2出力軸の逆転動作により回転円盤
91が逆転し、各々の把持手段87が開いて各受け渡し
位置105、107にワーク107a、105aを配す
る。そして、全開の状態にて、図示なしの受け渡し対象
機器によって、ワークが入れ替えられてに戻る。
が、本発明は、かかる実施形態に限定されるものではな
く、その要旨を逸脱しない範囲で以下に示すような変形
が可能である。
ダ部材を貫通する貫通孔状の相対回転規制用溝カムおよ
び揺動回転駆動用溝カムを形成したが、各々、相対回転
規制用摺動子および揺動回転駆動用摺動子が摺動自在に
係合できればこれに限るものではなく、各々貫通させず
に凹部状に形成してもよい。すなわち、前記相対回転規
制用溝カムは、スライダ部材の外周面に軸方向に沿った
直線状凹部に形成し、揺動回転駆動用溝カムは、前記ス
ライダ部材の内周面に軸方向に沿って所定の変位角度を
有した螺旋状凹部に形成してもよい。尚、この場合、互
いの凹部の深さの和がスライダ部材厚みを越えない範囲
で設定されれば、互いの凹部が貫通することはないの
で、互いの溝カムの位置に制約されることなく自由に溝
カムを設定できる。例えば、前記揺動回転駆動用溝カム
の螺旋状凹部をスライダ部材の外周面の全周に亘って連
続して形成することができて、第2出力軸の揺動回転角
度の範囲を大きく設定できるようになる。
ダ部材の揺動回転駆動用溝カムの形状は、一つの螺旋状
貫通孔部と、その先後端から延設された直線状貫通孔部
とからなるようにしたが、これに限るものではなく、複
数の螺旋状貫通部を繋いで形成し、展開形状で軸方向に
対して綴れ折り状をなすV字状、W字状に形成してもよ
い。この場合、スライダ部材の一方向の直線運動で、第
2出力軸は揺動回転をすることができる。
ンク機構の端面溝カムを、グロボイダルカムの端面に一
体形成したが、グロボイダルカムと同軸に設けられ、か
つ該軸に対して前記端面溝カムと同形状に刻設されてい
ればこれに限るものではなく、前記グロボイダルカムと
別部材に端面溝カムを設けてもよい。例えば、グロボイ
ダルカムと同軸に設けられ、該グロボイダルカムの端面
と対向した円盤部材を入力軸に設け、該入力軸に対して
前記端面溝カムと同形の溝を円盤部材の対向面に刻設し
て、これを端面溝カムとして用いてもよい。
明によれば、複雑なカム曲線を形成することなく、出力
軸に、揺動回転運動と特定パターンの不等速回転運動と
が複合された複雑な動作をさせることができるので、前
記カム曲線の設計などに長時間を要することなくカム装
置を製作できてその生産性が向上しコストダウンが図れ
る。また、同軸に設けられた二つの出力軸の一方の運動
を基準にして、他方の出力軸を相対回転運動させること
ができるため、様々な用途に使用できる。
が異なるスライダ部材に交換することで簡単に第2出力
軸の揺動回転運動のパターンを変更することができるの
で、運動パターンを変更するのにカム装置全体を交換し
なくてよい。このため、部品の共通化が図れてコストダ
ウンできる。また、前記溝カム形状を適宜設定すること
で様々な運動パターンのカム装置を製作できて、顧客の
要望に応じた運動パターンのカム装置を容易に提供でき
る。
ルカムのカム曲線を適宜設定することによって、前記特
定パターンの不等速回転運動を、揺動回転運動、間欠回
転運動などに容易に設定できるので、顧客の要望に応じ
た運動パターンに設定できてそのニーズに応えることが
できる。
のカム曲線を適宜設定することによって第2出力軸の揺
動回転運動を容易に変更できるので、揺動回転運動のパ
ターンが増やせてその設計の自由度が増す。したがい、
顧客が要望した運動パターンにも逐一対応できてそのニ
ーズに応えることができる。
速的に連続して動かすことだけで、ピックアンドプレー
スの全動作をおこなうことができるので、モータなどの
駆動装置を少なくできてコストダウンが図れる。また、
ワーク受け渡し位置の周囲が狭所であってもワークを把
持できて、割出し時の占領スペースも小さいので、狭い
場所にも設置することができて、他の機器の配置レイア
ウトの自由度が増す。
速的に連続して動かすことだけで、ピックアンドプレー
スの全動作をおこなうことができるので、モータなどの
駆動装置を少なくできてコストダウンが図れる。
図であって、詳細には図2中のI−I線矢視の断面図で
ある。
図2と異なる位置に変位した状態を示すII−II線矢視の
断面図である。
びスライダ部材の断面図である。
ートとその動作状態を示す動作図である。
ース装置を一部破断して示す断面図である。
面図である。
す動作図である。
レース装置を示す平面図である。
示す動作図である。
図である。
ジング 5 入力軸 7 第1
出力軸 9 スライダ部材 11 第2
出力軸 13,15,16 軸受 21 回
転運動変換カム機構 23 グロボイダルカム 25 タ
ーレット 31 相対回転規制カム機構 33 相
対回転規制用溝カム 35 相対回転規制用摺動子、カムフォロア 41 カ
ムリンク機構 43 環状係合溝 45 揺
動アーム 47 端面溝カム 51 運
動変換カム機構 53 揺動回転駆動用溝カム 55 揺動回転駆動用摺動子、カムフォロア
Claims (6)
- 【請求項1】 ハウジングに回転可能に軸支されて等速
連続回転される入力軸と、 該ハウジングに回転可能に軸支され、回転運動変換カム
機構を介して該入力軸の等速連続回転運動が特定パター
ンの不等速回転運動に変換されて伝達される第1出力軸
と、 該第1出力軸に対して同軸に、かつ相対回転規制カム機
構を介して該第1出力軸との相対回転を規制されつつ該
軸方向に沿って相対変位自在に設けられ、前記入力軸の
等速連続回転運動がカムリンク機構を介して第1出力軸
軸方向の往復直線運動に変換されて伝達されるスライダ
部材と、 前記第1出力軸に対して同軸に、かつ該軸方向への移動
を規制されて回転可能に設けられた第2出力軸と、 該第2出力軸と該スライダ部材との間にこれらに係合さ
れて介在され、該スライダ部材の往復直線運動変位を該
第2出力軸の揺動回転運動変位に変換して伝達するとと
もに該スライダ部材の不等速回転運動を該第2出力軸に
伝達する運動変換カム機構とを備え、 該第2出力軸には該スライダ部材による揺動回転運動と
該第1出力軸の特定パターンの不等速回転運動とが複合
されて伝達されることを特徴とするカム装置。 - 【請求項2】 前記スライダ部材と第1出力軸とは円筒
状をなして、前記第2出力軸の外側に順次係合されて配
置されており、 前記相対回転規制カム機構は、該スライダ部材の外周面
に軸方向に沿って直線状に形成された相対回転規制用溝
カムと、 該相対回転規制用溝カムに摺動自在に係合して該第1出
力軸の内周部に設けられた相対回転規制用摺動子とから
なり、 前記運動変換カム機構は、前記スライダ部材の内周面に
軸方向に沿って所定の変位角度を有して螺旋状に形成さ
れた揺動回転駆動用溝カムと、 該揺動回転駆動用溝カムに摺動自在に係合されて第2出
力軸の外周部に設けられた揺動回転駆動用摺動子とから
なることを特徴とする請求項1に記載のカム装置。 - 【請求項3】 前記回転運動変換カム機構が、入力軸に
固設されたグロボイダルカムと、 第1出力軸に固設されて該グロボイダルカムに係合する
カムフォロアとからなることを特徴とする請求項1また
は2のいずれかに記載のカム装置。 - 【請求項4】 前記カムリンク機構が、前記グロボイダ
ルカムの端面に設けられた端面溝カムと、 前記第1出力軸の端部から突出する前記スライダ部材の
端部外周部に環状に一体形成された環状係合溝と、 該端面溝カムに力点が摺動自在に係合し、前記環状係合
溝に作用点が摺動自在に係合し、ハウジングに支点が回
動自在に軸支された揺動アームとからなることを特徴と
する請求項3に記載のカム装置。 - 【請求項5】 請求項1〜4のいずれかに記載のカム装
置と、 前記第1出力軸に取り付けられて、その径方向に伸縮自
在なアーム部材と、 前記第1出力軸と前記第2出力軸との間に生じる相対回
転を前記アーム部材の伸縮運動に変換して伝える伸縮駆
動手段とを備え、 前記第1出力軸の前記特定パターンの不等速回転運動は
間欠割出し回転運動であり、かつ前記スライダ部材の往
復直線運動が前記間欠割出し回転運動の停留中におこな
われて、該停留中に割出し位置にて前記アーム部材が伸
縮動作をすることを特徴とするピックアンドプレース装
置。 - 【請求項6】 請求項1〜4のいずれかに記載のカム装
置と、 前記第1出力軸に固設されたベース部材に一端が回動自
在に軸支された一対の把持腕からなる把持手段と、 前記第1出力軸と前記第2出力軸との間に生じる相対回
転を前記把持手段の開閉運動に変換して伝える開閉駆動
手段とを備え、 前記第1出力軸の前記特定パターンの不等速回転運動は
間欠割出し回転運動であり、かつ前記スライダ部材の往
復直線運動が前記間欠割出し回転運動の停留中におこな
われて、該停留中に割出し位置にて前記把持手段が開閉
動作をすることを特徴とするピックアンドプレース装
置。
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