JP2001125638A

JP2001125638A - 磁性体の設置方法、磁性式標識体及び車両用情報取得装置

Info

Publication number: JP2001125638A
Application number: JP30161399A
Authority: JP
Inventors: Tsuneji Ito; 恒司伊藤; Keiji Aoki; 啓二青木; Masakatsu Kagawa; 正勝香川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1999-10-22
Filing date: 1999-10-22
Publication date: 2001-05-11
Anticipated expiration: 2019-10-22
Also published as: JP3620375B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明の課題は、車両に設置される磁気センサ
の路面からの高さ位置にて所望の磁界強度が得られる状
態を維持しつつ、路面での磁界強度をできるだけ小さく
できるような磁性体の設置方法を提供することである。【解決手段】上記課題は、車両に搭載された磁気センサ
にて検出される磁界にて洗わされる情報を取得するため
に用いられる磁性体の道路への設置方法において、磁性
体からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度点と
して表す特性において、距離の変化に対する磁界強度の
変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合
より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対する距
離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の
割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁界強
度点における当該距離以上となる磁性体からの距離に路
面が位置すると共に路面から磁気センサの設置高さにて
所望の磁界強度がえられるように、磁性体の発生磁界強
度及びその設置されるべき路面からの深さを設定するよ
うにした磁性体の設置方法にて達成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載された
磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得
するために用いられる磁性体の道路への設置方法及び磁
性式標識体、更に、そのような磁性体から発生される磁
界にて表される情報を取得する車両用情報取得装置に関
する。

【０００２】

【従来技術】従来、道路上に設定した所定のコースに沿
うように操舵制御を行う自動運転車両が提案されてい
る。このような自動運転車両では、常に道路の幅方向に
おける当該車両の位置( 横方向位置) を検出し、その検
出位置に基づいて当該車両が該所定のコースから逸脱し
ないように操舵制御を行うようにしている。

【０００３】図１に示すように、このような自動運転車
両１０は、道路Ｒの所定のコース上に所定間隔で敷設さ
れた磁気マーカ（磁性式標識体）１００からの磁界を検
出する磁気センサ１２を搭載している。磁気マーカ１０
０からの磁界強度は、その磁気マーカ１００からの距離
に応じて変化する。従って、磁気センサ１２での検出磁
界に基づいて車両１０のコースからの逸脱量（横方向位
置）を検出し、その逸脱量に基づいて車両１０を当該所
定のコース上に誘導するように操舵制御が行われる。

【０００４】ところで、上記のように、車両１０に搭載
された磁気センサ１２にて検出された磁界強度に基づい
て当該車両１０を誘導するために用いられる磁気マーカ
１００は、例えば、図２に示すような構造となり、図３
に示すように道路Ｒに敷設される。即ち、この磁気マー
カ１００は、上面部に鍔を有する筒状のケース体１１０
の内部にそのケース体１１０の空間を満たすように磁石
１２０が収容されている。そして、ケース体１１０が、
その鍔の下面が路面に接触するように、道路Ｒ内に埋め
込まれている。このように、磁石１２０の上面の位置が
略路面位置に一致するように磁気マーカ１００が道路Ｒ
に埋め込まれるようにしているので、比較的小さい磁石
１２０であっても、路面位置での磁界強度が最大になる
ので、車両１０の磁気センサ１２が車両１０の位置検出
に必要十分な磁界強度（所望の磁界強度）を検出でき
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、磁石１２０
（磁性体）から発生する磁界強度（垂直磁束密度）は、
磁石１２０からの距離の３乗に比例して減衰することが
一般に知られている。そのため、上記のように埋設され
た磁気マーカ１００から発生される磁界の強度は、その
強度が最大となる路面から離れるに従って急激に減少す
る。このような状況では、車両１０に設置される磁気セ
ンサ１２の路面からの高さ位置では所望の磁界強度が得
られるものの、路面での磁界強度が比較的大きくなり、
路面に散乱する磁性体（空き缶、くぎなど）が磁気マー
カ１００の表面に吸着し易くなる。

【０００６】そこで、本発明の第一の課題は、車両に設
置される磁気センサの路面からの高さ位置にて所望の磁
界強度が得られる状態を維持しつつ、路面での磁界強度
をできるだけ小さくできるような磁性体の設置方法を提
供することである。また、本発明の第二の課題は、その
ような磁性体の設置方法にて設置することが容易な磁性
式標識体を提供することである。

【０００７】更に、本発明の第三の課題は、そのように
設置された磁性体からの磁界にて表される情報を取得す
る車両用情報取得装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記第一の課題を解決す
るため、本発明は、請求項１に記載されるように、車両
に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表され
る情報を取得するために用いられる磁性体の道路への設
置方法において、磁性体からの距離と磁界強度との関係
を距離−磁界強度点として表す特性において、距離の変
化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対
する距離の変化の割合より大きくなる傾向から逆に磁界
強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対
する磁界強度の変化の割合より大きくなる傾向に変化す
る境界の距離−磁界強度点における当該距離以上となる
磁性体からの距離に路面が位置すると共に路面から磁気
センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られるよう
に、磁性体の発生磁界強度及びその設置されるべき路面
からの深さを設定するように構成される。

【０００９】磁性体から発生する磁界強度Ｂと距離ｙと
の関係は、例えば、図４に示す特性Ｑのように、距離と
対応する磁界強度の組で定まる点となる各距離−磁界強
度点を結ぶ曲線として表される。このような特性Ｑは、
磁界強度Ｂが磁性体からの距離ｙの３乗に比例するよう
に減衰するとみなすことができる。このような特性Ｑに
おいて、距離−磁界強度点Ｐ１では、距離の変化に対す
る磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離
の変化の割合より大きくなる。そして、磁性体からの距
離が大きくなるに従って（距離−磁界強度点Ｐ０に近づ
くに従って）各距離−磁界強度点における距離の変化に
対する磁界強度の変化割合が小さくなる。

【００１０】また、距離−磁界強度点Ｐ２では、逆に磁
界強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に
対する磁界強度の変化の割合より大きくなる。そして、
磁性体からの距離が小さくなるに従って（距離−磁界強
度点Ｐ０に近づくに従って）各距離−磁界強度点におけ
る磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が小さくな
る。

【００１１】従って、上記特性Ｑにおいて、距離の変化
に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対す
る距離の変化の割合より大きくなる傾向から逆に磁界強
度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対す
る磁界強度の変化の割合より大きくなる傾向に変化する
境界の距離−磁界強度点が存在する。その境界の距離−
磁界強度点は、上記特性Q における距離ｙｍ、磁界強度
Ｂｍの組で定まる距離−磁界強度点Ｐ０となる。この距
離−磁界強度点Ｐ０は、視覚的に表現すれば、距離−磁
界強度点で表される特性曲線Ｑが座標系の原点０に向か
って凸となる領域に存在する。

【００１２】この距離−磁界強度点Ｐ０における当該距
離ｙｍ以上となる磁性体からの距離ｙＲ（≧ｙｍ）に路
面が位置すると共に、路面から磁気センサの設置高さｌ
１にて所望の磁界強度Ｂｓが得られるように磁性体の発
生磁界強度Ｂｏ及びその設置されるべき路面からの深さ
ｌ２が設定される。このような状態では、道路に埋め込
まれた磁性体から路面に至る距離ｌ２の間では、磁性体
から発生する磁界強度が急激に減少する一方、路面から
磁気センサの設置高さｌ２に至る空間では、磁界強度の
変化が比較的小さくなる。従って、路面での磁界強度Ｂ
Ｒは、磁気センサの設置高さにて得られるべき所望の磁
界強度に比較的近くなる。その結果、路面での磁界強度
ＢＲを小さくすることができる。

【００１３】また、上記第一の課題を解決するため、本
発明は、請求項２に記載されるように、車両に搭載され
た磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取
得するために用いられる磁性体の道路への設置方法にお
いて、磁性体からの距離とその距離での磁界強度との組
で表されるベクトルの大きさが最小となる場合の当該距
離以上となる磁性体からの距離に路面が位置すると共
に、路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度
が得られるように、磁性体の発生磁界強度及びその設置
されるべき路面からの深さを設定するように構成され
る。

【００１４】前述した磁性体の距離と磁界強度との関係
を表した特性Ｑ（図４参照）において、磁性体からの距
離ｙとその距離ｙでの磁界強度Ｂとの組で表されるベク
トル（ｙ、Ｂ）が最小となる場合の当該距離は、特性Ｑ
上の点Ｐ０での距離ｙｍとなる。この距離ｙｍ以上とな
る磁性体からの距離ｙＲ（≧ｙｍ）に路面が位置すると
共に、路面から磁気センサの設置高さｌ１にて所望の磁
界強度Ｂｓが得られるように、磁性体の発生磁界強度Ｂ
ｏ及び、その設置されるべき路面からの深さｌ２が設定
される。

【００１５】このような状態では、前述した場合と同様
に、道路に埋め込まれた磁性体から路面に至る距離ｌ２
の間では、磁性体から発生する磁界強度が急激に減少す
る一方、路面から磁気センサの設置高さｌ２に至る空間
では、磁界強度の変化が比較的小さくなる。従って、路
面での磁界強度ＢＲは、磁気センサの設置高さにて得ら
れるべき所望の磁界強度に比較的近くなる。その結果、
路面での磁界強度ＢＲを比較的小さくすることができ
る。

【００１６】更に、上記第一の課題を解決するため、本
発明は、請求項３に記載されるように、車両に搭載され
た磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取
得するために用いられる磁性体の道路への設置方法にお
いて、磁性体から発生される磁界強度が４分の１以下と
なる当該磁性体からの距離に路面が位置すると共に、路
面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得ら
れるように、磁性体の発生強度及びその設置されるべき
路面からの深さを設置するように構成される。

【００１７】磁性体から発生される磁界強度が４分の１
となる上記特性曲線Ｑ（図４参照）上の点は、点Ｐ０の
近傍となる。このような点での磁界強度以下となる当該
磁性体からの距離（例えば、ｙＲ）に路面が位置すると
共に、路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強
度がえられるように、磁性体の発生磁界Ｂｏ及びその設
置されるべき路面からの深さが設定されることにより、
前述した場合と同様に、路面での磁界強度ＢＲを比較的
小さくすることができる。

【００１８】上記第二の課題を解決するため、本発明
は、請求項４に記載されるように、道路に設置され、車
両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表さ
れる情報を取得するために用いられる磁性式標識体にお
いて、筒状のケース体と、該ケース体に収容された磁性
体とを有し、磁性体とケース体の上面部との距離が、磁
性体からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度点
として表す特性において、距離の変化に対する磁界強度
の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割
合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対する
距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化
の割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁界
強度点における当該距離以上に設定されると共に、路面
から磁気センサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体
の上面部から上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得
られるように、上記磁性体の発生磁界強度が設定される
ように構成される。

【００１９】また、請求項５に記載されるように、道路
に設置され、車両に搭載された磁気センサにて検出され
る磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁
性式標識体において、筒状のケース体と、該ケース体に
収容された磁性体とを有し、該磁性体とケース体の上面
部との距離が、当該磁性体からの距離とその距離での磁
界強度との組で表されるベクトルの大きさが最小となる
場合の当該距離以上となるように設定されると共に、路
面から磁気センサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース
体の上面部から上方に離れた位置にて所望の磁界強度が
得られるように、上記磁性体の発生磁界強度が設定され
るように構成される。

【００２０】更に、請求項６に記載されるように、道路
に設置され、車両に搭載された磁気センサにて検出され
る磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁
性式標識体において、筒状のケース体と、該ケース体に
収容された磁性体とを有し、該磁性体とケース体の上面
部との距離が、磁性体から発生される磁界強度が４分の
１以下となる距離に設定されると共に、路面から磁気セ
ンサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体の上面部か
ら上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得られるよう
に、上記磁性体の発生磁界強度が設定されるように構成
される。

【００２１】このような各磁性式標識体によれば、ケー
ス体の上面部を路面に一致するように当該磁性式標識体
を路面に埋め込むことにより、上述したような、道路に
埋め込まれた磁性体から路面に至る距離ｌ２の間では、
磁性体から発生する磁界強度が急激に減少する一方、路
面から磁気センサの設置高さｌ２に至る空間では、磁界
強度の変化が比較的小さくなる状態となる。

【００２２】ケース体内の磁性体を発生磁界に影響を与
えずに容易に保持できるという観点から、本発明は、請
求項７に記載されるように、上記磁性式標識体におい
て、上記磁性体とケース体の上面部までの間に形成され
る空間に非磁性体を収容するように構成できる。また、
路面から磁性体に伝わる振動を吸収できるという観点か
ら、請求項８に記載されるように、上記非磁性体他は弾
性部材で形成されることが好ましい。

【００２３】更に、上記第三の課題を解決するため、本
発明は、請求項９に記載されるように、道路に設置され
た磁性体から発生する磁界にて表される情報を取得する
車両用情報取得装置において、路面から所定高さの位置
になるように車両に搭載され、磁性体からの距離と磁界
強度との関係を距離−磁界強度点として表す特性におい
て、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強
度の変化に対する距離の変化の割合より大きくなる傾向
から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が距
離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大きくなる
傾向に変化する境界の距離−磁界強度点における当該距
離以上となる磁性体からの距離に路面が位置するように
埋設されると共に、路面から所定高さにて所望の磁界強
度がえられるようにその発生磁界強度が設定された当該
磁性体からの磁界を検出する磁気センサを備え、該磁気
センサにて検出される磁界にて表される情報を取得する
ように構成される。

【００２４】また、請求項１０に記載されるように、道
路に設置された磁性体から発生する磁界にて表される情
報を取得する車両用情報取得装置において、路面から所
定高さの位置になるように車両に搭載され、磁性体から
の距離とその距離での磁界強度との組で表されるベクト
ルの大きさが最小となる場合の当該距離以上となる磁性
体からの距離に路面が位置するように道路に埋設される
と共に、路面から上記所定高さの位置にて所望の磁界強
度が得られるようにその発生磁界が設定された当該磁性
体からの磁界を検出する磁気センサを備え、該磁気セン
サにて検出される磁界にて表される情報を取得するよう
に構成される。

【００２５】更に、請求項１１に記載されるように、道
路に設置された磁性体から発生する磁界にて表される情
報を取得する車両用情報取得装置において、路面から所
定高さの位置になるように車両に搭載され、磁性体から
発生される磁界強度が４分の１以下となる当該磁性体か
らの距離に路面が位置するように道路に埋設されると共
に、路面から上記所定高さの位置にて所望の磁界強度が
得られるようにその発生磁界が設定された当該磁性体か
らの磁界を検出する磁気センサを備え、該磁気センサに
て検出される磁界にて表される情報を取得するように構
成される。

【００２６】このような車両用情報取得装置では、上述
したように路面での磁界強度ＢＲを比較的小さくするよ
うに道路に埋設された磁性体からの磁界を車両において
検出し、その検出された磁界にて表される情報を取得す
ることができる。上記のようにして取得された検出磁界
にて表される情報は、特に限定されない。例えば、磁界
の強度に基づいたものであっても、磁性体の配列に対応
した磁界パターンに基づいたものであってもよい。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の実施の一形態に係る磁気
マーカ（磁性式標識体）の構造は、例えば、図５に示す
ようになっている。図５に示す磁気マーカ１００では、
ステンレスやアルミニウム等の非磁性体にて形成された
筒状のケース体１１１に、例えば、希土類（ＮｄＲｅＢ
系）磁石１１２が収容されている。ケース体１１１の上
面部には、図２に示す磁気マーカ１００と同様に鍔が形
成されている。磁石１１２の高さは、ケース体１１１の
縦方向の長さより小さく、磁石１１２の上面とケース体
１１１の上面部との間には、ウレタン樹脂などの弾性部
材となる非磁性体１１３が満たされている。

【００２８】上記のような構造の磁気マーカ１００の磁
石１１２から発生する磁界の強度と距離との関係を表す
特性は、例えば、図７に示す特性Ｑ１となる。この場
合、磁石１１２の表面での発生磁界強度Ｂｏ( 磁束密
度) は、３．７×１０^-1テスラ（Ｔ）であり、磁石１１
２の表面から２４０ミリメートル（mm）の位置での磁界
強度Ｂｓが車両１０の横方向位置を検出するために必要
な磁気センサ１２での検出磁界強度、例えば、２×１０
^-4テスラ（Ｔ）となる。

【００２９】車両１０の磁気センサ１２の設置高さは、
例えば、路面から１９０ミリメートル（mm）である。こ
の場合、磁石１１２の表面から車両１０の横方向位置を
検出するために必要な磁界強度（例えば、２×１０^-4テ
スラ）となる位置までの距離（２４０ミリメートル）と
路面から車両の磁気センサ１２の設置高さまでの距離
（１９０ミリメートル）との差（５０ミリメートル）が
磁石１１２表面から路面までの距離となる。即ち、磁石
１１２の上面からケース体１１１の上面部までの距離が
５０ミリメートル（mm）となる。

【００３０】上記のような構造の磁気マーカ１００は、
例えば、図６に示すように、道路Ｒに埋め込まれる。即
ち、ケース体１１１の鍔の下面が路面に接触するよう
に、ケース体１１１が道路Ｒ内に埋め込まれる。この状
態で、磁石１１２の上面から路面までの距離ｌ２は、５
０ミリメートル（mm）となる（ｌ２＝５０mm）。また、
路面から車両１０の磁気センサ１２までの距離ｌ１が１
９０ミリメートル（mm）であるので（ｌ１＝１９０m
m）、磁石１１２の上面から車両１０の磁気センサ１２
の高さ位置までの距離が２４０ミリメートル（mm）とな
る（ｌ１＋ｌ２＝２４０mm）。従って、車両１０がこの
磁気マーカ１００の上を通過する際に、車両１０の磁気
センサ１２は、車両１０の横方向位置を検出するために
必要な磁界強度Ｂｓ（２×１０^-4テスラ）を検出でき
る。

【００３１】このように道路Ｒに設置された磁気マーカ
１００の表面（露出面）での磁界強度、即ち、磁石１１
２の上面から５０ミリメートル（mm）離れた位置での磁
界強度は、０．２×１０^-1テスラ（Ｔ）となる（図７に
示す特性Ｑ１参照）。特性Ｑ１の磁石１１２を上述した
ような構造にて収容する磁気マーカ１００を道路Ｒに埋
め込むことにより、磁石１１２からの距離と磁界強度と
の関係を距離−磁界強度点として表す特性において（図
７参照）、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が
磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きくな
る傾向から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割
合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大き
くなる傾向に変化する境界となる距離−磁界強度点Ｐに
おける当該距離（２０ミリメートル）以上となる磁石１
１２からの距離（５０ミリメートル）に路面が位置する
と共に、路面から磁気センサ１２の設置高さ（１９０ミ
リメートル）にて所望の磁界強度（２×１０^-4テスラ）
が得られるように、当該磁石１１２の発生磁界（Ｂｏ＝
３．７×１０^-1テスラ）及びその設置されるべき路面か
らの深さ（５０ミリメートル）が設定されることにな
る。

【００３２】また、このような磁石１１２の設置では、
磁石１１２からの距離とその距離での磁界強度との組で
表されるベクトルの大きさが最小となる場合（図７に示
す特性Ｑ１上の点Ｐ）の当該距離（２０ミリメートル）
以上となる磁石１１２からの距離（５０ミリメートル）
に路面が位置すると共に、路面から磁気センサ１２の設
置高さ（１９０ミリメートル）にて所望の磁界強度（２
×１０^-4テスラ）が得られるように、磁石１１２の発生
磁界強度（Ｂｏ＝３．７×１０^-1テスラ）及び、その設
置されるべき路面からの深さ（５０ミリメートル）が設
定されたことにもなる。

【００３３】更に、このような磁石１１２の設置では、
磁石１１２から発生される磁界強度（Ｂｏ＝３．７×１
０^-1テスラ）の４分の１（０．９２５×１０^-1テスラ：
図７における点Ｐ近傍での磁界強度）以下となる当該磁
石１１２からの距離（５０ミリメートル）に路面が位置
すると共に、路面から磁気センサ１２の設置高さ（１９
０ミリメートル）にて所望の磁界強度（２×１０^-4テス
ラ）が得られるように磁石１１２の発生磁界強度（Ｂｏ
＝３．７×１０^-1テスラ）及び、その設置されるべき路
面からの深さ（５０ミリメートル）が設定されたことに
もなる。

【００３４】このような磁気マーカ１００の設置方法に
よれば、道路Ｒ内（路面から深さ５０ミリメートルまで
の間）における磁界強度の変化は非常に大きくなる
（３．７×１０^-1テスラ→０．２×１０^-1テスラ）一
方、路面から磁気センサ１２までの空間における磁界強
度の変化は小さくなる（０．２×１0 ^-1テスラ→２×１
０^-4テスラ）。そして、路面での磁界強度は、０．２×
１０^-1テスラとなる。この磁界強度( 磁束密度０．２×
１０^-1テスラ) では、空き缶やくぎなどの磁性体が磁気
マーカ１００の表面に吸着し難く、仮に、吸着したとし
ても、その除去は容易となる。

【００３５】従来の設置方法（図２及び図３参照）に従
って磁気マーカ１００が道路Ｒに設置された場合の各部
の磁界強度を比較例として示す。磁気マーカ１００に収
容される磁石１２０は、例えば、図７に示す特性Ｑ２と
なる。この場合、磁石１２０の表面での磁界強度Ｂｏ
は、１．３×１０^-1テスラ（Ｔ）であり、磁石１２０の
表面から１９０ミリメートル（mm）の位置での磁界強度
が、車両１０の横方向位置を検出するために必要な磁気
センサ１２での検出磁界強度、例えば、２×１０^-4テス
ラ（Ｔ）となる。この場合、磁石１２０の表面が路面に
一致するように磁気マーカ１００を設置されているので
( 図３参照)、磁気センサ１２の設置高さにおいて、所
望の磁界強度である２×１０^-4テスラが得られる。ま
た、この場合、磁気マーカ１００の表面での磁界強度
は、１．３×１０^-1テスラとなる。

【００３６】従って、上述した例( 図５、図６参照) に
て述べた磁気マーカ１００の設置方法によれば、従来の
設置方法( 図２、図３参照) に比べ、その磁気マーカ１
００の表面磁界を格段と小さくすることができる（１／
６．５）。また、上述した例に係る磁気マーカ１００で
は、ケース体１１１に収容される磁石１１２とケース体
１１１の上面部との間にウレタン樹脂などの弾性部材の
非磁性体１１３が収容されているので、路面から伝わる
振動が当該非磁性体１１３にて吸収される。従って、磁
石１１２をケース体１１１内により安定的に収容してお
くことができる。

【００３７】排水性舗装の施された、所謂、高機能道路
Ｒに磁気マーカを埋設する場合、以下のような注意が必
要となる。図８に示すように、高機能道路Ｒは、路床Ｌ
０の上に基層Ｌ１及び表層Ｌ２が積層された構造となっ
ている。表層Ｌ２は排水性を有している。そして、排水
性を有する表層Ｌ２を透過した水が基層Ｌ１及び路床Ｌ
０に進入しないように、表層Ｌ２と基層Ｌ１との間に防
水層Ｌ２０が設けられている。このような構造により、
表層Ｌ２を透過した水が防水層Ｌ２０に沿って排水溝に
導かれるようになる。

【００３８】このような構造の高機能道路Ｒに磁気マー
カ１００を埋設する場合、防水層Ｌ２０を横切って磁気
マーカ１００を設置することは（（２）の場合）、防水
機能を損なってしまうので、避けなければならない。従
って、磁気マーカ１００は、表層Ｌ２（（３）の場合）
または基層Ｌ１（（１）の場合）に埋設しなければなら
ない。

【００３９】

【発明の効果】以上、説明してきたように、請求項１乃
至３に係る本願発明によれば、道路に埋め込まれた磁性
体から路面に至る間では、当該磁性体から発生した磁界
の強度がその距離に応じて急激に減少する一方、路面か
ら磁気センサの設置高さに至る空間では、磁界強度の距
離に応じた変化は比較的小さくなって、路面での磁界強
度が磁気センサの設置高さでの磁界強度に比較的近くな
る。その結果、車両に設置される磁気センサの路面から
の高さ位置にて所望の磁界強度が得られる状態を維持し
つつ、路面での磁界強度をできるだけ小さくすることが
可能となる。

【００４０】また、請求項４乃至８記載の本願発明によ
れば、上述したような磁性体の設置方法にて設置するこ
とが容易な磁性式標識体を実現することが可能となる。
更に、請求項９乃至１１記載の本願発明によれば、上述
したような設置方法にて道路に設置された磁性体からの
磁界にて表される情報を取得する車両用情報取得装置を
実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両と道路に設置した磁気マーカとの関係を示
す図である。

【図２】磁気マーカ（磁性式標識体）の従来の構造例を
示す図である。

【図３】図２に示す磁気マーカの設置例を示す図であ
る。

【図４】一般的な磁性体の磁界強度と距離との関係を示
す特性図である。

【図５】本発明の実施の一形態に係る磁気マーカの構造
例を示す図である。

【図６】図５に示す磁気マーカの設置例を示す図であ
る。

【図７】図５に示す磁気マーカに収容される磁石の特性
の例及び比較例を示す特性図である。

【図８】磁気マーカの埋設構造の可否を説明するための
図である。

【符号の説明】

１０車両１２磁気センサ１００磁気マーカ( 磁性式標識体) １１１ケース体１１２磁石１１３非磁性体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者香川正勝東京都日野市日野台３丁目１番地１日野自動車株式会社内Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA09 AA10 BB20 CC06 EE06 EE13 EE28 HH01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載された磁気センサにて検出され
る磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁
性体の道路への設置方法において、磁性体からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度
点として表す特性において、距離の変化に対する磁界強
度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の
割合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対す
る距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変
化の割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁
界強度点における当該距離以上となる磁性体からの距離
に路面が位置すると共に路面から磁気センサの設置高さ
にて所望の磁界強度が得られるように、磁性体の発生磁
界強度及びその設置されるべき路面からの深さを設定す
るようにした磁性体の設置方法。
【請求項２】車両に搭載された磁気センサにて検出され
る磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁
性体の道路への設置方法において、磁性体からの距離とその距離での磁界強度との組で表さ
れるベクトルの大きさが最小となる場合の当該距離以上
となる磁性体からの距離に路面が位置すると共に、路面
から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られ
るように、磁性体の発生磁界強度及びその設置されるべ
き路面からの深さを設定するようにした磁性体の設置方
法。
【請求項３】車両に搭載された磁気センサにて検出され
る磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁
性体の道路への設置方法において、磁性体から発生される磁界強度が４分の１以下となる当
該磁性体からの距離に路面が位置すると共に、路面から
磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られるよ
うに、磁性体の発生強度及びその設置されるべき路面か
らの深さを設定するようにした磁性体の設置方法。
【請求項４】道路に設置され、車両に搭載された磁気セ
ンサにて検出される磁界にて表される情報を取得するた
めに用いられる磁性式標識体において、筒状のケース体と、該ケース体に収容された磁性体とを有し、磁性体とケース体の上面部との距離が、磁性体からの距
離と磁界強度との関係を距離−磁界強度点として表す特
性において、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合
が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きく
なる傾向から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の
割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大
きくなる傾向に変化する境界の距離−磁界強度点におけ
る当該距離以上に設定されると共に、路面から磁気セン
サの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体の上面部から
上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得られるよう
に、上記磁性体の発生磁界強度が設定された磁性式標識
体。
【請求項５】道路に設置され、車両に搭載された磁気セ
ンサにて検出される磁界にて表される情報を取得するた
めに用いられる磁性式標識体において、筒状のケース体と、該ケース体に収容された磁性体とを有し、該磁性体とケース体の上面部との距離が、当該磁性体か
らの距離とその距離での磁界強度との組で表されるベク
トルの大きさが最小となる場合の当該距離以上となるよ
うに設定されると共に、路面から磁気センサの設置高さ
と同じ距離だけ上記ケース体の上面部から上方に離れた
位置にて所望の磁界強度が得られるように、上記磁性体
の発生磁界強度が設定された磁性式標識体。
【請求項６】道路に設置され、車両に搭載された磁気セ
ンサにて検出される磁界にて表される情報を取得するた
めに用いられる磁性式標識体において、筒状のケース体と、該ケース体に収容された磁性体とを有し、該磁性体とケース体の上面部との距離が、磁性体から発
生される磁界強度が４分の１以下となる距離に設定され
ると共に、路面から磁気センサの設置高さと同じ距離だ
け上記ケース体の上面部から上方に離れた位置にて所望
の磁界強度が得られるように、上記磁性体の発生磁界強
度が設定された磁性式標識体。
【請求項７】請求項４乃至６いずれか記載の磁性式標識
体において、上記磁性体とケース体の上面部までの間に形成される空
間に非磁性体を収容した磁性式標識体。
【請求項８】請求項７記載の磁性式標識体において、上記非磁性体が弾性部材にて形成された磁性式標識体。
【請求項９】道路に設置された磁性体から発生する磁界
にて表される情報を取得する車両用情報取得装置におい
て、路面から所定高さの位置になるように車両に搭載され、
磁性体からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度
点として表す特性において、距離の変化に対する磁界強
度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の
割合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対す
る距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変
化の割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁
界強度点における当該距離以上となる磁性体からの距離
に路面が位置するように埋設されると共に、路面から所
定高さにて所望の磁界強度がえられるようにその発生磁
界強度が設定された当該磁性体からの磁界を検出する磁
気センサを備え、該磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取
得するようにした車両用情報取得装置。
【請求項１０】道路に設置された磁性体から発生する磁
界にて表される情報を取得する車両用情報取得装置にお
いて、路面から所定高さの位置になるように車両に搭載され、
磁性体からの距離とその距離での磁界強度との組で表さ
れるベクトルの大きさが最小となる場合の当該距離以上
となる磁性体からの距離に路面が位置するように道路に
埋設されると共に、路面から上記所定高さの位置にて所
望の磁界強度が得られるようにその発生磁界が設定され
た当該磁性体からの磁界を検出する磁気センサを備え、
該磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を
取得するようにした車両用情報取得装置。
【請求項１１】道路に設置された磁性体から発生する磁
界にて表される情報を取得する車両用情報取得装置にお
いて、路面から所定高さの位置になるように車両に搭載され、
磁性体から発生される磁界強度が４分の１以下となる当
該磁性体からの距離に路面が位置するように道路に埋設
されると共に、路面から上記所定高さの位置にて所望の
磁界強度が得られるようにその発生磁界が設定された当
該磁性体からの磁界を検出する磁気センサを備え、該磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取
得するようにした車両用情報取得装置。