JP2000045236A - 道路マーカ着滋方法および装置 - Google Patents

道路マーカ着滋方法および装置

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JP2000045236A JP10216978A JP21697898A JP2000045236A JP 2000045236 A JP2000045236 A JP 2000045236A JP 10216978 A JP10216978 A JP 10216978A JP 21697898 A JP21697898 A JP 21697898A JP 2000045236 A JP2000045236 A JP 2000045236A
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road marker
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Minister for Public Works for State of New South Wales
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路マーカの敷設作業を行いやすくすること
ができる道路マーカ着磁方法および着磁装置を提供する
こと。 【解決手段】 車両に対して道路情報を提供するマーカ
を着磁するための方法であって、道路マーカ１を道路に
設置し、この設置されている道路マーカを道路情報に対
応するコードに従ったパターンで磁化することを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両に対して道
路形状などの道路情報を提供する道路マーカを着磁する
ための方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の自動運転を実現するための
様々な技術が開発されている。この種の技術では、車両
に対して種々の道路情報を提供し、車両側において、取
得された道路情報を元にステアリング機構やアクセル機
構、ブレーキ機構などを制御することにより、運転支援
を実現するようにしている（たとえば、本出願人の出願
である特願平８−３１８３１４号参照）。
【０００３】車両に対して道路情報を提供する技術とし
ては、たとえば磁気マーカを利用した技術がある（たと
えば、1994年９月13日米国特許第５，３４７，４５６
号、1992年５月14日ＰＣＴ国際公開ＷＯ ９２／０８１
７６号参照。）。この技術では、Ｎ極またはＳ極に予め
磁化された複数個の磁気マーカが道路に埋設される。こ
の場合、磁気マーカは、道路情報に対応するコードに従
ったパターンで道路に二次元的に埋設される。そして、
この埋設された磁気マーカの磁化パターンを車両に取り
付けられた磁気センサにて検出することにより、車両に
道路情報が提供されるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の技術は、マーカ
を予め磁化し、磁化した後の磁気マーカを道路に埋設す
るものである。しかしながら、このような埋設の仕方で
は、磁気マーカの敷設作業が非常に面倒であるという問
題がある。これは、今後予想される情報量の増大に対応
しようとした場合に、特に問題となるものである。
【０００５】より詳述すれば、運転支援を一層充実させ
ようとすれば、磁気マーカに付与すべき情報量は多くな
る。この場合、道路の幅方向および長手方向に沿って埋
設される磁気マーカの数を増加する必要がある。一方、
磁気マーカを敷設する際には、Ｎ／Ｓ極に着磁されてい
る多数の磁気マーカの中から必要な磁極の磁気マーカを
選別し、道路情報に対応するコードに従ったパターンで
道路に敷設する必要がある。そのため、敷設すべき磁気
マーカ数が増加するほど、敷設作業が面倒なものとな
る。
【０００６】また、上述の技術では、たとえば埋設後に
磁気マーカに対応付けた道路情報を変更する場合に、非
常に面倒な作業を必要とする。すなわち、埋設されてい
る磁気マーカを掘り出し、その後変更すべき道路情報に
対応したパターンで別の磁気マーカを再び埋設する必要
があるからである。さらに、従来では、磁気マーカの漏
洩磁束により吸い寄せられた鉄くずや鉄粉などの異物を
清掃するという着想はない。しかし、埋設後しばらくす
ると、磁気マーカが埋設されている道路上の箇所には異
物が付着する場合が多く、この場合、磁気マーカの磁束
分布は乱れ、正確な情報を表すことができなくなる。
【０００７】これに対処するため、異物が吸い寄せられ
ても自然に取り除かれていくほど、最初から磁気マーカ
の漏洩磁束を弱くしておくことが考えられる。しかし、
この構成では、車両側の磁気センサにおいて磁気マーカ
の漏洩磁束を検出することができなくなるおそれがある
ので、あまり好ましくない。そこで、この発明の第１の
目的は、上述の技術的課題を解決し、道路マーカの敷設
作業を行いやすくすることができる道路マーカ着磁方法
を提供することである。
【０００８】また、この発明の第２の目的は、上述の道
路マーカ着磁方法を実施するための道路マーカ着磁装置
を提供することである。また、この発明の第３の目的
は、道路に設置した後の道路マーカに付与すべき道路情
報を容易に変更することができる道路マーカ着磁装置を
提供することである。
【０００９】さらに、この発明の第４の目的は、道路マ
ーカの漏洩磁束により吸い寄せられる異物を除去するこ
とができ、これにより道路マーカの信頼性を向上できる
道路マーカ着磁装置を提供することである。さらにま
た、この発明の第５の目的は、上述のような道路マーカ
着磁装置を搭載することにより、道路マーカの敷設作業
を行いやすく、道路マーカに付与すべき道路情報を容易
に変更でき、しかも道路マーカを清掃できる道路マーカ
着磁車両を提供することである。
【０００１０】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記目
的を達成するための請求項１記載の発明は、車両に対し
て道路情報を提供する道路マーカを着磁するための方法
であって、道路マーカを道路に設置し、この設置されて
いる道路マーカを道路情報に対応するコードに従ったパ
ターンで磁化することを特徴とする道路マーカ着磁方法
である。
【０００１１】この道路マーカ着磁方法を実施するため
の道路マーカ着磁装置は、請求項２記載のように、車両
に対して道路情報を提供する道路マーカを敷設するため
の装置であって、道路に設置された道路マーカを磁化す
るための着磁手段と、所定の道路情報に対応するコード
を記憶するためのコード記憶手段と、このコード記憶手
段に記憶されているコードに従ったパターンで上記道路
パターンが磁化されるように、上記着磁手段を制御する
ための着磁制御手段とを含むことを特徴とする。
【００１２】この発明では、道路マーカが道路に設置さ
れ、この設置された道路マーカが道路情報に対応するコ
ードに従ったパターンで磁化される。したがって、予め
磁化された道路マーカの中から必要な磁極の道路マーカ
を選別して敷設する場合に比べて、敷設作業を非常に簡
単に行える。請求項３記載の発明は、上記着磁手段によ
り磁化された道路マーカを消磁するための消磁手段をさ
らに含むことを特徴とする請求項２記載の道路マーカ着
磁装置である。
【００１３】なお、この道路マーカ着磁装置は、さら
に、更新すべき道路情報を入力するための入力手段と、
この入力手段により入力された道路情報をコード化し、
上記コード記憶手段に記憶されている道路情報を上記コ
ード化された道路情報に書き換えるための書き換え手段
とを含むものであってもよい。この発明によれば、磁化
された後の道路マーカを消磁することができるから、た
とえば道路情報を更新する場合、道路マーカをいったん
消磁した後新規な道路情報に対応するコードに従ったパ
ターンで道路マーカを新たに着磁することができる。そ
のため、道路情報の更新を容易に行うことができる。
【００１４】請求項４記載の発明は、上記道路マーカの
位置を検出するための位置検出手段をさらに含むことを
特徴とする請求項２または請求項３記載の道路マーカ着
磁装置である。この発明によれば、道路マーカが道路に
埋め込まれて路面面上から道路マーカの設置位置を認識
できなくても、道路マーカの位置を検出することができ
るから、道路マーカの着磁／消磁作業の信頼性を向上で
きる。そのため、道路マーカの敷設作業を一層効率的に
行うことができる。
【００１５】請求項５記載の発明は、上記位置検出手段
は、磁界を発生させる励磁コイルと、励磁コイルにより
発生される磁界内に配置され、上記磁界の変化を検出す
るための磁界検知コイルとを含むものであることを特徴
とする請求項４記載の道路マーカ着磁装置である。この
発明によれば、磁界変化に基づいて道路マーカの位置を
検出できるから、位置検出を確実に行うことができる。
【００１６】請求項６記載の発明は、上記着磁手段によ
り磁化された道路マーカにより吸い寄せられた異物を除
去するための清掃手段をさらに含むことを特徴とする請
求項２ないし請求項５のいずれかに記載の道路マーカ着
磁装置である。この発明によれば、鉄くずや鉄粉などの
異物を除去することができるから、道路マーカが表す情
報を常に正確なものとすることができる。
【００１７】請求項７記載の発明は、上記着磁手段によ
り磁化された道路マーカの磁化状態を検出するための着
磁検出手段をさらに含むことを特徴とする請求項２ない
し請求項６のいずれかに記載の道路マーカ着磁装置であ
る。この発明では、道路マーカの着磁／消磁を確認する
ことができるから、情報付与および情報消去を確実に行
うことができる。そのため、道路マーカの敷設作業の信
頼性を向上できる。
【００１８】請求項８記載の発明は、上記着磁状態検出
手段は、上記道路マーカの磁束密度を検出するものであ
ることを特徴とする請求項７記載の道路マーカ着磁装置
である。この発明によれば、道路マーカの磁束密度に基
づいて磁化状態が検出されるから、着磁状態検出手段と
して市販の磁気センサを用いることができる。
【００１９】請求項９記載の発明は、上記道路マーカ
は、道路の幅方向に関して所定ピッチごとに複数個設置
されており、上記着磁手段は、道路の幅方向に関して上
記所定ピッチごとに複数個設けられていることを特徴と
する請求項２ないし８のいずれかに記載の道路マーカ着
磁装置である。この発明によれば、道路の幅方向に関し
て複数個設置されている道路マーカを同時に着磁するこ
とができるから、マーカ着磁作業を一層効率的に行うこ
とができる。
【００２０】請求項10記載の発明は、上記道路マーカ
は、道路の幅方向に関して複数個設置されており、上記
着磁手段を道路の幅方向に沿って移動させるための移動
手段をさらに含むことを特徴とする請求項２ないし９の
いずれかに記載の道路マーカ着磁装置である。この発明
によれば、道路の幅方向に関して複数個設置されている
道路マーカを、この道路マーカ着磁装置自体を動かさな
くても着磁することができるから、簡単な構成で複数個
の道路マーカを着磁できる。
【００２１】請求項11記載の発明は、上記請求項２ない
し８のいずれかに記載の道路マーカ着磁装置が搭載され
ていることを特徴とする道路マーカ着磁車両である。こ
の発明によれば、車両に走行させながら道路マーカの敷
設作業を行うことができるから、敷設作業を一層簡単に
行うことができる。特に、車両を自動運転させれば、着
磁マーカの中心位置の抽出が容易になり、敷設作業はよ
り一層簡単になる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る道路マーカ敷設システムの概略
構成を示す平面図である。この道路マーカ敷設システム
は、高速道路および一般道路などの道路に埋設された未
磁化の道路マーカ１を敷設専用車２により磁化し、これ
により複数の道路マーカ１からなるマーカ群３に対して
道路情報を付与するためのものである。
【００２３】道路マーカ１は、図２に示すように、フェ
ライトなどの磁性体からなる直方体であり、たとえば幅
５（cm）、長さ30（cm）、厚み１（cm）のものである。
道路マーカ１の下面には、道路マーカ１の漏洩磁束を集
めるための鉄片（ヨーク）４が取り付けられている。マ
ーカ群３を敷設する際には、道路マーカ１を道路の幅方
向Ｗおよび道路の長手方向Ａに沿ってそれぞれ複数列に
わたって二次元的に道路に埋設する。この場合、マーカ
群３の敷設方法としては、たとえば、敷設当初はトンネ
ル付近、急カーブの手前、見通しの悪い箇所などの走行
上特に注意の必要な箇所に敷設し、その後敷設範囲を徐
々に拡大していくことが考えられる。
【００２４】各道路マーカ１の道路の幅方向Ｗに関する
ピッチｄｗおよび道路の長手方向Ａに関するピッチｄａ
は、隣接する道路マーカ１間の磁気干渉を回避できる最
小ピッチｄmin（たとえばｄmin＝20（cm））以上に設定
される。たとえば、ピッチｄｗは30（cm）、ピッチｄａ
は20（cm）に設定される。また、道路マーカ１の列数ｍ
は、車幅の最小値およびピッチｄａに基づいて、たとえ
ばｍ＝５に設定される。
【００２５】マーカ群３への道路情報の付与は、たとえ
ば、敷設専用車２の進行方向に対して左端の１番手前に
配置されている道路マーカ１を起点マーカとし、この起
点マーカから道路情報に対応するコードに従ったパター
ンとなるように順次磁化されることにより達成される。
なお、道路マーカ１として、道路に埋設するタイプのも
のを例にとっているが、たとえば道路に貼り付けるテー
プ状のものを適用してもよい。また、未磁化のものに代
えて、たとえばＮ極およびＳ極のいずれか一方にだけ磁
化されたものを適用してもよい。
【００２６】図３は、敷設専用車２の概念的な構成を示
すブロック図である。敷設専用車２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ
およびＲＡＭを含むコンピュータからなる制御中枢とし
て機能する制御装置10を備えている。また、敷設専用車
２は、道路マーカ１の位置に対応する位置検出信号を出
力するマーカ位置検出装置11を備えている。マーカ位置
検出装置11に対して車両後方側に第１間隔ｄ１だけ離れ
た位置には、道路マーカ１を着磁および消磁するととも
に、道路マーカ１の漏洩磁束により吸い寄せられて道路
マーカ１に付着している鉄くずや鉄粉などの異物を除去
する着磁／消磁装置12に配置されている。着磁／消磁装
置12に対して車両後方側に第２間隔ｄ２だけ離れた位置
には、道路マーカ１の磁化状態に対応する磁化状態検出
信号を出力する磁化状態検出装置13が配置されている。
【００２７】制御装置10は、道路マーカ１に与えるべき
道路情報が記憶された道路情報データベース（図示せ
ず）を備えており、マーカ位置検出装置11の出力に従
い、所定の道路マーカ１を磁化する命令を着磁／消磁装
置12に与える機能を有している。さらに、敷設専用車２
は、敷設専用車２の現在位置をＧＰＳ（global positio
ning system）航法により検出するためのナビゲーショ
ン装置14は、ＧＰＳ航法のうちいわゆるキネマテック測
位を用いて敷設専用車２の現在位置を検出する。これに
より、数センチ程度の誤差で敷設専用車２の現在位置を
検出することができる。ナビゲーション装置14は、敷設
専用車２の現在位置が検出されると、現在位置を表す車
両位置データを制御装置10に与える。
【００２８】なお、キネマテック測位については、たと
えば、“日本測量協会発行「新訂版ＧＰＳ −人工衛星
による精密測位システム−」第166−167頁 1989年11月
15日発行”に詳しく解説されている。さらにまた、敷設
専用車２は、制御装置10に対して種々の指示を与える指
示データを入力するための入力装置15を備えている。指
示データとしては、たとえば、車線が追加された場合の
新たな車線情報、道路が新たに合流してきた場合の新た
な合流情報など、変更する必要のある新規道路情報が考
えれられる。入力装置15から入力された指示データは、
制御装置10に与えられる。
【００２９】図４(ａ)は、敷設専用車２を正面側から見
た場合におけるマーカ位置検出装置11の構成を示す図で
あり、図４(ｂ)は、敷設専用車２を側面側から見た場合
におけるマーカ位置検出装置11の構成を示す図である。
マーカ位置検出装置11は、マーカ１の位置に応じた位置
検出信号を作成するための位置検出センサ21と、道路マ
ーカ１の極性に応じた極性判定信号を出力する極性判定
センサ22と、位置検出センサ21および極性判定センサ22
を車幅方向および上下方向に移動させるための移動機構
23とを備えている。移動機構23は、車幅方向に沿って配
置された長尺なベース部23ａ、およびベース部23ａに対
して長手方向および上下方向に移動可能な可動部23ｂを
有している。位置センサ21および極性判定センサ22は、
可動部23ｂに取り付けられており、これにより実線で示
す待機位置と二点鎖線で示す処理位置との間を変位でき
るようになっている。
【００３０】位置検出センサ21は、アルミニウムなどの
導電性材料で構成され、下方のみが開放された導電シー
ルドケース21ａと、導電シールドケース21ａの上面に配
置された励磁コイル21ｂと、導電シールドケース21ａの
内部に車両の進行方向に沿って対称に配置された２つの
検知コイル21ｃとを有している。次に、道路マーカ１の
位置を検出する原理について説明する（たとえば、若
海、山内「障害者の移動・誘導とセンサ技術 フェライ
ト利用身障者誘導システム」第87頁−88頁 センサ技術
1991年８月号（Vol.11．No.８）参照）。励磁コイル21
ｂからは交流磁界が発生されるようになっている。この
交流磁界は、導電シールドケース21ａの上面および側面
を伝って下方に導かれる。この場合、位置検出センサ21
の下方に道路マーカ１があれば、道路マーカ１は逆磁場
を形成するから、検知コイル21ｃ近傍の磁場分布が変化
する。
【００３１】各検知コイル21ｃを鎖交する磁束は、道路
マーカ１が２つの検知コイル21ｃの中央に位置している
場合には、２つの検知コイル21ｃともほぼ同じ値とな
る。一方、道路マーカ１が一方の検知コイル側に位置し
ている場合には、道路マーカ１近傍の検知コイルを鎖交
する磁束は多く、残余の検知コイルを鎖交する磁束は少
なくなる。
【００３２】そこで、位置センサ21は、各検知コイル21
ｃを鎖交する磁束の変化を共振回路を用いて交流電圧の
変化として取り出し、さらに、各交流電圧の差動分を取
り出し、この取り出された差動分に対応する信号を位置
検出信号として出力するようにしている。極性センサ22
としては、たとえばホール素子からなる磁気センサ、Ｍ
Ｒ（magneto resistive）素子でホイーストンブリッジ
を構成した磁気センサ、およびフラックスゲート型磁気
センサを適用することができる。極性判定センサ22は、
道路マーカ１の漏洩磁束密度の大きさに応じた大きさ
で、かつ道路マーカ１の漏洩磁束密度の極性に応じた極
性の極性判定信号を出力するものが適している。
【００３３】図５(ａ)は、敷設専用車２を正面側から見
た場合における着磁／消磁装置12の構成を示す図であ
り、図５(ｂ)は、敷設専用車２を側面側から見た場合に
おける着磁／消磁装置12の構成を示す図である。着磁／
消磁装置12は、磁界を発生するコイル部31ａ、およびコ
イル部31が巻き付けられ、コイル部31によって発生され
た磁束を集めるための導電性材料で構成された磁気シー
ルド部31ｂを有する着磁／消磁コイル31と、鉄くずなど
を除去するためにエアが吐出されるエアノズル32と、上
記移動機構23と同様の構成の移動機構33とを備えてい
る。磁気シールド部31ｂおよびエアノズル32は可動部33
ｂに取り付けられており、これにより実線で示す待機位
置と二点鎖線で示す処理位置との間を変位できるように
なっている。
【００３４】図６(ａ)に示すように、コイル部31ａに対
して第１供給方向Ｒ１に沿って電流が流されると、コイ
ル部31ａの内部には、二点鎖線で示すように、下方から
上方に向かって磁界が形成される。この磁界は、道路マ
ーカ１を下方から上方に向かって磁化する。これによ
り、道路マーカ１の上端はＮ極に磁化される。一方、図
６(ｂ)に示すように、コイル部31ａに対して第２供給方
向Ｒ２に沿って電流が流された場合には、コイル部31ａ
の内部には、二点鎖線で示すように、上述とは反対の上
方から下方に向かって磁界が形成される。その結果、道
路マーカ１は、上述とは反対の上方から下方に向かって
磁化される。これにより、道路マーカ１の上端はＳ極に
磁化される。
【００３５】なお、道路マーカ１を着磁する場合、発生
される磁界は、道路マーカ１の保磁力の約３倍の強さを
有するものとされる。具体的には、道路マーカ１として
フェライトを適用する場合、フェライトの保磁力は約3.
5（kOe）であるから、発生される磁界の強さは、約10.5
（kOe）とされる。また、道路マーカ１の消磁は、コイ
ル部31ａにおいて、道路マーカ１の極性が反転する方向
に、道路マーカ１の保持力同等の磁界強度を発生させる
ことにより達成される。具体的には、道路マーカ１がＮ
局に着磁されている場合には、コイル部31ａに対して第
２供給方向Ｒ２に沿って電流を供給し、道路マーカ１が
Ｓ極に着磁されている場合には、コイル部31ａに対して
第１供給方向Ｒ１に沿って電流を供給する。
【００３６】図７は、着磁／消磁装置12の構成を示す回
路図であり、主としてコイル部31ａに電流を供給する構
成が示されている。着磁／消磁装置12は、交流電源41
と、交流電源41で発生された交流電圧を直流電圧（たと
えば2000（Ｖ））に変換するＡＣ/ＤＣ変換回路42と、
コンデンサ43（たとえば１（Ｆ））を充電する際にオン
される充電スイッチ44とを有する充電回路45を備えてい
る。また、着磁／消磁装置12はコンデンサ43を放電させ
る際にオンされる放電スイッチ46と、電流調整抵抗47
（たとえば0.05（Ω））と、放電電流のコイル部31ａへ
の供給方向を第１供給方向Ｒ１および第２供給方向Ｒ２
のいずれかに切り替えるための切替スイッチ48とを有す
る着磁／消磁回路49とを備えている。
【００３７】コンデンサ43が充電される際には、充電ス
イッチ44がオンされ、放電スイッチ46および切替スイッ
チ48はオフされている。一方、着磁／消磁コイル31に対
して放電電流を供給する際には、放電スイッチ44はオフ
され、放電スイッチ46がオンされる。この場合、道路マ
ーカ１をＮ/Ｓ極のいずれに着磁させるかによって切替
スイッチ48の接続端子が切り替えられる。すなわち、道
路マーカ１をＮ極に着磁させる際には、切替スイッチ48
は接続端子Ｐ１に接続される。その結果、コイル部31ａ
には第１供給方向Ｒ１に沿って電流が流れる。その結
果、道路マーカ１はＮ極に着磁させられる。一方、道路
マーカ１をＳ極に着磁させる際には、切替スイッチ48は
接続端子Ｐ２に接続される。その結果、コイル部31ａに
は第２供給方向Ｒ２に沿って電流が流れ、道路マーカ１
はＳ極に着磁させられる。
【００３８】図８は、敷設専用車２を正面側から見た場
合における磁気状態検出装置13の構成を示す図である。
磁気状態検出装置13は、磁気状態検出センサ51と、上記
移動機構23と同様の構成の移動機構52とを備えている。
磁気状態検出センサ51は可動部52ｂに取り付けられてお
り、これにより実線で示す待機位置と二点鎖線で示す処
理位置との間を変位できるようになっている。磁気状態
検出センサ51としては、たとえば、上述した極性判定セ
ンサ22と同様の構成を有しているものを適用する。
【００３９】図９は、主として制御装置10の内部構成を
示すブロック図である。制御装置10は、位置検出センサ
21から与えられる位置検出信号に基づいて、起点マーカ
の長手方向に関する一方端を検出し、トリガ信号を出力
するマーカ位置検出部61と、マーカ位置検出部61から出
力されたトリガ信号、およびナビゲーション装置14から
出力される車両位置データに基づいて、ステアリング機
構62、アクセル機構63およびブレーキ機構64を制御する
自動運転制御部65とを備えている。
【００４０】また、制御装置10は、自動運転制御部65に
おける制御、および極性判定センサ22から出力される極
性判定信号、ならびに道路情報データベース66に記憶さ
れている道路情報に基づいて、着磁／消磁装置12の駆動
するための着磁／消磁駆動部67と、自動運転制御部65に
おける制御に基づいて、磁化状態検出装置13を駆動する
ための状態駆動部68とを備えている。
【００４１】自動運転制御部65は、着磁／消磁に必要な
データが記憶されている着磁／消磁データベース69を備
えている。上記データは、たとえば、マーカ位置検出装
置11と着磁／消磁装置12との間の第１間隔ｄ１および着
磁／消磁装置12と磁化状態検出装置13との間の第２間隔
ｄ２を含む車両側データ、マーカ群３にそれぞれ対応付
けられたマーカデータ、ならびに道路地図データを含
む。マーカデータは、マーカ群３のうちの起点マーカの
緯度および経度に対応する座標データ、マーカ群３を構
成する道路マーカ１の個数、および隣接する道路マーカ
１のピッチｄｗ，ｄａを含む。
【００４２】道路情報データベース66は、たとえば、道
路上の相対位置である位置情報、道路の水平状態を表す
道路水平情報、上下車線であるかどうかを表す車線情
報、分合流可能地点かどうかなどを表す分合流情報、道
路の幅を表す幅情報、道路構造情報、その他の情報をコ
ード化して記憶している。これらの道路情報は、道路上
の位置に対応付けて記憶されている。さらに言えば、各
道路情報は、道路上に埋設されているいずれかのマーカ
群に対応付けて記憶されている。
【００４３】道路情報データベース66に記憶されている
道路情報は、入力装置15から新たな道路情報が入力され
た場合に、更新されるようになっている。より詳述すれ
ば、更新すべき道路情報は、対応付けるべきマーカ群に
関する情報とともに、入力装置15から入力される。入力
された道路情報は、制御装置10においてコード化された
後、道路情報データベース66に書き込まれる。この場
合、制御装置10は、道路情報データベース66に記憶され
ている道路情報のうち、更新すべき道路情報に対応付け
るべきマーカ群の道路情報を、上記コード化された新た
な道路情報に書き換える。
【００４４】次に、制御装置10の動作について説明す
る。制御装置10は、作業者によってマーカ群３の近傍位
置まで敷設専用車２が運転され、入力装置15を介して自
動運転に切り替えられたことに応答して、その動作を開
始する。自動運転制御部65は、着磁／消磁データベース
69に記憶されている起点マーカの座標データおよび道路
地図データ、ならびにナビゲーション装置14から与えら
れた車両位置データに基づいて、着磁／消磁コイル31が
起点マーカのほぼ真上に位置するように、敷設専用車２
の走行を制御する。具体的には、自動運転制御部65は、
位置検出センサ21が起点マーカのほぼ真上に位置するよ
うに、ステアリング機構62およびアクセル機構63を駆動
し、敷設専用車２を道路に沿ってゆっくりと走行させ
る。
【００４５】一方、マーカ位置検出部61は、位置検出セ
ンサ21から出力された位置検出信号の絶対値が所定しき
い値以上であるか否かを監視している。位置検出信号の
絶対値がしきい値以上になれば、位置検出センサ21が起
点マーカの長手方向に関する一方端に位置したと考えら
れるから、マーカ位置検出部61は、位置検出センサ21が
道路マーカ１の一方端から中心に達するタイミングで、
トリガ信号を自動運転制御部65に対して出力し、位置セ
ンサ21が起点マーカの中心に位置したことを抽出する。
【００４６】自動運転制御部65は、マーカ位置検出部61
からトリガ信号が与えられたタイミング、すなわち位置
検出センサ21が起点マーカの中心に達したタイミングか
ら、マーカ位置検出装置11と着磁／消磁装置12との第１
間隔ｄ１だけ敷設専用車２を走行させたか否かを判定す
る。この走行途中において、極性判定センサ22は、道路
マーカ１の極性に対応する極性判定信号を着磁／消磁駆
動部67に対して与える。自動運転制御部65は、第１間隔
ｄ１だけ敷設専用車２を走行させたと判定されたとき、
ブレーキ機構64を駆動し、敷設専用車２を停止させる。
その結果、起点マーカのほぼ真上に着磁／消磁コイル31
が位置する。自動運転制御部65は、敷設専用車２を停止
させると、着磁／消磁駆動部67に対してトリガ信号を与
える。
【００４７】着磁／消磁駆動部67は、自動運転制御部65
からトリガ信号が与えられたことに対応して、可動部33
ｂを駆動し、着磁／消磁コイル31を下降させる。次い
で、道路情報データベース66に記憶されている道路情報
に基づいて、コイル部31ａへの電流供給方向を決定し、
この決定された方向に沿ってコイル部31ａに電流を供給
する。
【００４８】されに詳述すれば、着磁／消磁駆動部67
は、極性判定センサ22から出力される極性判定信号に基
づいて、未磁化であると判定されれば、道路情報に基づ
いて、Ｎ/Ｓ極のいずれに着磁させるのかを調べる。そ
して、この審査結果に応じた方向に電流を供給する。ま
た、着磁／消磁駆動部67は、極性判定センサ22から出力
された極性判定信号に基づいて、Ｎ/Ｓ極のいずれかが
判定されれば、この判定結果と道路情報に対応する極性
とが一致するか否かを判定する。一致すると判定されれ
ば、そのままの状態を保持する。一致しなければ、道路
情報が異常と判定し、起点マーカの極性を打ち消す方向
に電流を供給することにより起点マーカを消磁する。そ
の後、正しい道路情報に対応する極性マーカ１が磁化す
るように、コイル部31ａに電流を供給する。
【００４９】また、着磁／消磁駆動部12は、自動運転制
御部65からトリガ信号が与えられたことに対応して、エ
アノズル32からエアを吐出させる。これにより、道路マ
ーカ１の漏洩磁束により道路上に付着していた鉄くずな
どが吹き飛ばされる。着磁／消磁駆動部67は、起点マー
カに対する処理が終了すると、次に起点マーカの道路の
幅方向に沿って隣接する道路マーカに対して同様の処理
を実行する。すなわち、着磁／消磁駆動部67は、可動部
33ｂをベース部33ａに沿ってピッチｄｍだけ移動させた
後下降させ、上述した着磁／消磁処理およびエア吐出処
理を実行する。
【００５０】以上の処理を繰り返し実行し、道路の幅方
向に沿って配置されたすべての道路マーカ１に対して着
磁／消磁処理およびエア吐出処理が終了すると、着磁／
消磁駆動部67は、自動運転制御部65に対して処理終了信
号を出力する。自動運転制御部65は、処理終了信号が与
えられると、アクセル機構63を駆動し、敷設専用車２の
走行を再開させる。そして、敷設専用車２を第２間隔ｄ
２に相当する距離だけ移動させたことに応答して、ブレ
ーキ機構64を駆動し、敷設専用車２を停止させる。これ
により、着磁／消磁コイル31により着磁または消磁され
た道路マーカ１のほぼ真上に磁化状態検出センサ51が位
置する。このとき、自動運転制御部65は、状態検出駆動
部68に対してトリガ信号を与える。状態検出駆動部68は
トリガ信号が与えられたことに応答して道路マーカ１の
磁化状態を調べる。具体的には、検出された磁束密度と
目的とする磁束密度とが一致するか否かを調べ、一致す
れば肯定信号を出力し、一致しなければ否定信号を出力
する。
【００５１】自動運転制御部65は、肯定信号が与えられ
れば、状態検出駆動部68に対して道路幅方向に沿って隣
接する道路マーカ１に対する処理を実行させるための指
示信号を出力する。一方、肯定信号が与えられれば、敷
設専用車２をバックさせ、着磁／消磁コイル31を道路マ
ーカ１のほぼ真上に位置させる。そして、着磁／消磁駆
動部67に対して処理の再実行を指示する。
【００５２】状態検出駆動部68は、自動運転制御部65か
ら指示信号が与えられると、可動部52ｂをベース部52ａ
に沿ってピッチｄｗだけ移動させた後下降させ、同様の
処理を実行する。以上の処理を繰り返し実行し、道路の
幅方向に沿って配置されたすべての道路マーカ１に対す
る処理が終了すると、状態検出駆動部68は、自動運転制
御部65に対して処理終了信号を出力する。
【００５３】自動運転制御部65は、状態検出駆動部68か
ら処理終了信号が与えられたことに応答して、アクセル
機構63を駆動し、敷設専用車２の走行を再開させ、敷設
専用車２をピッチｄａからマーカ位置検出装置11と磁化
状態検出センサ51との間の長さ（ｄ１＋ｄ２）を差し引
いた距離だけ走行させた後、ブレーキ機構64を駆動し、
敷設専用車２を停止させる。その結果、次の行の道路マ
ーカ１のほぼ真上に位置検出センサ21が位置する。そし
て、マーカ位置検出部61において道路マーカ１の中心に
位置検出センサ21が位置したことを抽出した後、上述し
た着磁／消磁処理を再開する。
【００５４】このようにして、１つのマーカ群３に対す
る着磁／消磁処理が行われ、マーカ群全体として１つの
道路情報が対応付けられる。以上のようにこの実施形態
によれば、未磁化の道路マーカ１を道路情報に応じたパ
ターンで磁化することによりマーカ群３に対して道路情
報が付与されるから、予め着磁された道路マーカを選別
してコードに従ったパターンで敷設する場合に比べて、
情報量が増大して敷設すべき道路マーカ数が増加して
も、敷設作業を容易に行える。
【００５５】また、未磁化の道路マーカ１を道路に埋設
するようにしているから、たとえば道路マーカ１を隙間
なく並べる場合であっても、埋設作業が面倒なものとな
るおそれはない。より詳述すれば、道路マーカ１を橋な
どの舗装厚が５（cm）程度と薄くなっている箇所に埋設
しようとする場合、道路マーカ１の厚みとしては約２
（cm）程度に薄くする必要があり、この場合、必要な磁
力を得るためには、道路マーカ１の長さを約30（cm）程
度と長くしなければならない場合がある。
【００５６】一方、情報量あるいは情報密度を高めるた
めには、できるだけ道路マーカを密に配置することが望
ましい。１つ１つの道路マーカ１の長さが長ければ、道
路マーカ１の間隔は小さくなり、ほとんど隙間なく配置
せざるを得ない場合も出てくる。この場合、道路マーカ
１が磁化済であれば、隣接している道路マーカ１同士が
反発して埋設作業が面倒なものとなるおそれがあるが、
この実施形態のように道路マーカ１が未磁化であればこ
のようなことはなく作業性は低下しない。
【００５７】さらに、磁化された後の道路マーカ１を消
磁することができるから、道路情報を更新する場合に
は、道路情報を書き換えることができる。そのため、道
路情報の更新を容易に行うことができる。さらに、道路
マーカ１の漏洩磁束により道路上に付着している異物を
除去することができるから、道路マーカ１の漏洩磁束を
所期の値で車両側に提供することができる。そのため、
車両に対して正確な道路情報を提供することができるか
ら、信頼性の高いシステムとすることができる。
【００５８】さらに、道路マーカ１の位置を検出するこ
とができるから、道路マーカ１の着磁／消磁作業の信頼
性を向上できる。そのため、道路マーカ１の敷設作業を
一層効率的に行うことができる。また、励磁コイル21ｂ
による磁界の乱れを検知コイル21ｃで検出することによ
り、磁化されていない道路マーカ１の位置検出を容易に
行える。
【００５９】さらに、道路マーカ１の着磁／消磁を確認
することができるから、情報付与および情報消去を確実
に行うことができる。そのため、道路マーカ１の敷設作
業の信頼性を向上できる。さらに、道路マーカ１の着磁
／消磁状態を、磁束密度に比例した出力特性のあるＭＲ
素子等市販の安価な素子で検出できるから、コストダウ
ンを図ることができる。
【００６０】さらに、上記装置を敷設専用車２に搭載さ
せ、この敷設専用車２を自動運転させて道路マーカ１を
着磁／消磁していくことで、作業者の負担が大幅に軽減
できる。そのため、道路マーカ１の敷設作業が一層容易
になる。この発明の実施の一形態は以上のとおりである
が、この発明は上述の実施形態に限定されるものではな
い。たとえば、上記実施形態では、着磁／消磁装置12は
１つだけ備えられているが、たとえば着磁／消磁装置12
を道路の幅方向に関して複数個備えるようにしてもよ
い。この場合、各着磁／消磁装置12同士の間隔は、道路
マーカ１の道路幅方向に関するピッチｄｗと同じピッチ
とする。この構成によれば、道路の長手方向に関して複
数個の道路マーカ１が埋設されている場合に、その複数
個の道路マーカ１を同時に着磁／消磁することができ
る。そのため、道路マーカ１の着磁／消磁作業を効率的
に行うことができる。
【００６１】なお、この構成では、着磁／消磁コイルを
複数個備える必要があるから、コストを低減して経済的
に着磁／消磁作業をすることを重要視するのであれば、
上記実施形態のように、着磁／消磁コイル31を移動機構
33により道路の幅方向に沿って移動させる構成を適用す
る方が好ましいことは言うまでもない。また、上記実施
形態では、車両側に道路情報を与えるための道路マーカ
１に対して着磁／消磁する場合を例にとって説明してい
るが、この発明は、たとえば車線逸脱防止用の車線を示
す道路マーカの着磁／消磁にも容易に適用することがで
きる。
【００６２】その他、特許請求の範囲に記載された範囲
で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る道路マーカ敷設シス
テムの概略構成を示す平面図である。
【図２】道路マーカの構成を示す斜視図である。
【図３】敷設専用車の内部構成を示すブロック図であ
る。
【図４】(ａ)は、敷設専用車を正面側から見た場合にお
けるマーカ一検出装置の構成を示す図であり、(ｂ)は、
敷設専用車を側面側から見た場合におけるマーカ一検出
装置の構成を示す図である。
【図５】(ａ)は、敷設専用車を正面側から見た場合にお
ける着磁／消磁装置の構成を示す図であり、(ｂ)は、敷
設専用車を側面側から見た場合における着磁／消磁装置
の構成を示す図である。
【図６】道路マーカの着磁を説明するための図である。
【図７】着磁／消磁装置の回路図である。
【図８】敷設専用車を正面から見た場合における磁化状
態検出装置の構成を示す図である。
【図９】主として制御装置の内部構成を示すブロック図
である。
【符号の説明】
１ 道路マーカ ２ 敷設専用車 10 制御装置 11 マーカ位置検出装置（位置検出手段） 12 着磁／消磁装置（着磁手段、消磁手段） 13 磁化状態検出装置（着磁状態検出手段） 21 位置検出センサ（位置検出手段） 21ｂ 励磁コイル（位置検出手段） 21ｃ 検知コイル（位置検出手段） 31 着磁／消磁コイル（着磁手段、消磁手段） 32 エアノズル（清掃手段） 33 移動機構（移動手段） 33ａ 可動部（移動手段） 33ｂ ベース部（移動手段） 51 磁化状態検出センサ（着磁状態検出手段） 61 マーカ位置検出装置（位置検出手段） 66 道路情報データベース（コード記憶手段） 67 着磁／消磁駆動部（着磁手段、消磁手段、清掃手
段、移動手段） 68 状態検出駆動部（着磁状態検出手段）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年７月９日（１９９９．７．９）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】これに対処するため、異物が吸い寄せられ
ても自然に取り除かれていくほど、最初から磁気マーカ
の漏洩磁束を弱くしておくことが考えられる。しかし、
この構成では、車両側の磁気センサにおいて磁気マーカ
の漏洩磁束を検出することができなくなるおそれがある
ので、あまり好ましくない。そこで、この発明の第１の
目的は、上述の技術的課題を解決し、道路マーカの敷設
作業を行いやすくすることができる道路マーカ着磁装置
を提供することである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】また、この発明の第２の目的は、道路に設
置した後の道路マーカに付与すべき道路情報を容易に変
更することができる道路マーカ着磁装置を提供すること
である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】さらに、この発明の第３の目的は、道路マ
ーカの漏洩磁束により吸い寄せられる異物を除去するこ
とができ、これにより道路マーカの信頼性を向上できる
道路マーカ着磁装置を提供することである。さらにま
た、この発明の第４の目的は、上述のような道路マーカ
着磁装置を搭載することにより、道路マーカの敷設作業
を行いやすく、道路マーカに付与すべき道路情報を容易
に変更でき、しかも道路マーカを清掃できる道路マーカ
着磁車両を提供することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記目
的を達成するための請求項１記載の発明は、車両に対し
て道路情報を提供する道路マーカを敷設するための装置
であって、道路に設置された道路マーカを磁化するため
の着磁手段と、所定の道路情報に対応するコードを記憶
するためのコード記憶手段と、このコード記憶手段に記
憶されているコードに従ったパターンで上記道路パター
ンが磁化されるように、上記着磁手段を制御するための
着磁制御手段と、上記着磁手段により磁化された道路マ
ーカを消磁するための消磁手段とを含むことを特徴とす
る。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】この発明では、道路マーカが道路に設置さ
れ、この設置された道路マーカが道路情報に対応するコ
ードに従ったパターンで磁化される。したがって、予め
磁化された道路マーカの中から必要な磁極の道路マーカ
を選別して敷設する場合に比べて、敷設作業を非常に簡
単に行える。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】請求項２記載の発明は、上記道路マーカの
位置を検出するための位置検出手段をさらに含むことを
特徴とする請求項１記載の道路マーカ着磁装置である。
この発明によれば、道路マーカが道路に埋め込まれて路
面面上から道路マーカの設置位置を認識できなくても、
道路マーカの位置を検出することができるから、道路マ
ーカの着磁／消磁作業の信頼性を向上できる。そのた
め、道路マーカの敷設作業を一層効率的に行うことがで
きる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】請求項３記載の発明は、上記位置検出手段
は、磁界を発生させる励磁コイルと、励磁コイルにより
発生される磁界内に配置され、上記磁界の変化を検出す
るための磁界検知コイルとを含むものであることを特徴
とする請求項２記載の道路マーカ着磁装置である。この
発明によれば、磁界変化に基づいて道路マーカの位置を
検出できるから、位置検出を確実に行うことができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】請求項４記載の発明は、上記着磁手段によ
り磁化された道路マーカにより吸い寄せられた異物を除
去するための清掃手段をさらに含むことを特徴とする請
求項１ないし請求項３のいずれかに記載の道路マーカ着
磁装置である。この発明によれば、鉄くずや鉄粉などの
異物を除去することができるから、道路マーカが表す情
報を常に正確なものとすることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】請求項５記載の発明は、上記着磁手段によ
り磁化された道路マーカの磁化状態を検出するための着
磁検出手段をさらに含むことを特徴とする請求項１ない
し請求項４のいずれかに記載の道路マーカ着磁装置であ
る。この発明では、道路マーカの着磁／消磁を確認する
ことができるから、情報付与および情報消去を確実に行
うことができる。そのため、道路マーカの敷設作業の信
頼性を向上できる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】請求項６記載の発明は、上記着磁状態検出
手段は、上記道路マーカの磁束密度を検出するものであ
ることを特徴とする請求項５記載の道路マーカ着磁装置
である。この発明によれば、道路マーカの磁束密度に基
づいて磁化状態が検出されるから、着磁状態検出手段と
して市販の磁気センサを用いることができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】請求項７記載の発明は、上記道路マーカ
は、道路の幅方向に関して所定ピッチごとに複数個設置
されており、上記着磁手段は、道路の幅方向に関して上
記所定ピッチごとに複数個設けられていることを特徴と
する請求項１ないし６のいずれかに記載の道路マーカ着
磁装置である。この発明によれば、道路の幅方向に関し
て複数個設置されている道路マーカを同時に着磁するこ
とができるから、マーカ着磁作業を一層効率的に行うこ
とができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】請求項８記載の発明は、上記道路マーカ
は、道路の幅方向に関して複数個設置されており、上記
着磁手段を道路の幅方向に沿って移動させるための移動
手段をさらに含むことを特徴とする請求項１ないし７の
いずれかに記載の道路マーカ着磁装置である。この発明
によれば、道路の幅方向に関して複数個設置されている
道路マーカを、この道路マーカ着磁装置自体を動かさな
くても着磁することができるから、簡単な構成で複数個
の道路マーカを着磁できる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】請求項９記載の発明は、上記請求項１ない
し８のいずれかに記載の道路マーカ着磁装置が搭載され
ていることを特徴とする道路マーカ着磁車両である。こ
の発明によれば、車両を走行させながら道路マーカの敷
設作業を行うことができるから、敷設作業を一層簡単に
行うことができる。特に、車両を自動運転させれば、着
磁マーカの中心位置の抽出が容易になり、敷設作業はよ
り一層簡単になる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】なお、道路マーカ１を着磁する場合、発生
される磁界は、道路マーカ１の保磁力の約３倍の強さを
有するものとされる。具体的には、道路マーカ１として
フェライトを適用する場合、フェライトの保磁力は約3.
5（kOe）であるから、発生される磁界の強さは、約10.5
（kOe）とされる。また、道路マーカ１の消磁は、コイ
ル部31ａにおいて、道路マーカ１の極性が反転する方向
に、道路マーカ１の保磁力と同等の磁界強度を発生させ
ることにより達成される。具体的には、道路マーカ１が
Ｎ局に着磁されている場合には、コイル部31ａに対して
第２供給方向Ｒ２に沿って電流を供給し、道路マーカ１
がＳ極に着磁されている場合には、コイル部31ａに対し
て第１供給方向Ｒ１に沿って電流を供給する。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４０】また、制御装置10は、自動運転制御部65に
おける制御、および極性判定センサ22から出力される極
性判定信号、ならびに道路情報データベース66に記憶さ
れている道路情報に基づいて、着磁／消磁装置12を駆動
するための着磁／消磁駆動部67と、自動運転制御部65に
おける制御に基づいて、磁化状態検出装置13を駆動する
ための状態駆動部68とを備えている。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D064 AA02 AA15 BA01 BA13 CA04 CA05 EA15 EA17 FA00 HA01 HA11 JA02 5D091 AA20 BB10 CC26 DD18 HH20 5H180 AA07 BB04 CC12 CC19 CC24 FF05 JJ21 JJ25 JJ28 5H301 AA01 BB20 CC02 DD07 EE06 FF04 QQ06

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に対して道路情報を提供するマーカ
    を着磁するための方法であって、道路マーカを道路に設
    置し、この設置されている道路マーカを道路情報に対応
    するコードに従ったパターンで磁化することを特徴とす
    る道路マーカ着磁方法。
  2. 【請求項２】 車両に対して道路情報を提供する道路マ
    ーカを着磁するための装置であって、道路に設置された
    道路マーカを磁化するための着磁手段と、所定の道路情
    報に対応するコードを記憶するためのコード記憶手段
    と、このコード記憶手段に記憶されているコードに従っ
    たパターンで上記道路マーカが磁気されるように、上記
    着磁手段を制御するための着磁制御手段とを含むことを
    特徴とする道路マーカ着磁装置。
  3. 【請求項３】 上記着磁手段により磁化された道路マー
    カを消磁するための消磁手段をさらに含むことを特徴と
    する請求項２記載の道路マーカ着磁装置。
  4. 【請求項４】 上記道路マーカの位置を検出するための
    位置検出手段をさらに含むことを特徴とする請求項２ま
    たは請求項３記載の道路マーカ着磁装置。
  5. 【請求項５】 上記位置検出手段は、磁界を発生させる
    励磁コイルと、この励磁コイルにより発生される磁界内
    に配置され、上記磁界の変化を検出するための磁界検知
    コイルとを含むものであることを特徴とする請求項４記
    載の道路マーカ着磁装置。
  6. 【請求項６】 上記着磁手段により磁化された道路マー
    カにより吸い寄せられた異物を除去するための清掃手段
    をさらに含むことを特徴とする請求項２ないし５のいず
    れかに記載の道路マーカ着磁装置。
  7. 【請求項７】 上記着磁手段により磁化された道路マー
    カの磁化状態を検出するための着磁状態検出手段をさら
    に含むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに
    記載の道路マーカ着磁装置。
  8. 【請求項８】 上記着磁状態検出手段は、上記道路マー
    カの磁束密度を検出するものであることを特徴とする請
    求項７記載の道路マーカ磁気装置。
  9. 【請求項９】 上記道路マーカは、道路の幅方向に関し
    て所定ピッチごとに複数個設置されており、上記着磁手
    段は、道路の幅方向に関して上記所定ピッチごとに複数
    個設けられていることを特徴とする請求項２ないし８の
    いずれかに記載の道路マーカ着磁装置。
  10. 【請求項１０】 上記道路マーカは、道路の幅方向に関
    して複数個設置されており、上記着磁手段を道路の幅方
    向に沿って移動させるための移動手段をさらに含むこと
    を特徴とする請求項２ないし９のいずれかに記載の道路
    マーカ着磁装置。
  11. 【請求項１１】 上記請求項２ないし10のいずれかに記
    載の道路マーカ着磁装置が搭載されていることを特徴と
    する道路マーカ着磁車両。
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