JP2000270595A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JP2000270595A JP2000270595A JP2000006118A JP2000006118A JP2000270595A JP 2000270595 A JP2000270595 A JP 2000270595A JP 2000006118 A JP2000006118 A JP 2000006118A JP 2000006118 A JP2000006118 A JP 2000006118A JP 2000270595 A JP2000270595 A JP 2000270595A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- unit
- magnetic pole
- control
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding sub-groups G05B19/21, G05B19/27, and G05B19/33
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42129—Teach, learn position table, model, for each reference a motor control output
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 同期モータや誘導モータのように制御形態が
異なるモータを、モータの種類によらず１種類のサーボ
制御装置で制御する。また、サーボ制御をインクリメン
タルの帰還信号で行う。 【解決手段】 １つのサーボ制御装置内に、個々のモー
タ制御に共通する制御部と固有の制御部と区分して備
え、共通する制御部については常時使用し、固有の制御
部については駆動を行うモータに応じて選択する構成と
する。これによって、１種類のサーボ制御装置で制御形
態が異なるモータの制御を可能とする。また、サーボ制
御装置を１種類とすることによって、保守管理やＣＮＣ
の負担を低減することができ、また、共通する制御部を
備えることによって、装置の大型化や設置面積の増大や
コストの増加を抑える。
異なるモータを、モータの種類によらず１種類のサーボ
制御装置で制御する。また、サーボ制御をインクリメン
タルの帰還信号で行う。 【解決手段】 １つのサーボ制御装置内に、個々のモー
タ制御に共通する制御部と固有の制御部と区分して備
え、共通する制御部については常時使用し、固有の制御
部については駆動を行うモータに応じて選択する構成と
する。これによって、１種類のサーボ制御装置で制御形
態が異なるモータの制御を可能とする。また、サーボ制
御装置を１種類とすることによって、保守管理やＣＮＣ
の負担を低減することができ、また、共通する制御部を
備えることによって、装置の大型化や設置面積の増大や
コストの増加を抑える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御装置（Ｎ
Ｃ装置）で制御される工作機械、産業用機械、及びロボ
ット等の駆動源として使用されるＡＣサーボモータ及び
ＡＣスピンドルモータを制御するサーボ制御装置に関す
る。
Ｃ装置）で制御される工作機械、産業用機械、及びロボ
ット等の駆動源として使用されるＡＣサーボモータ及び
ＡＣスピンドルモータを制御するサーボ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】工作機械では、位置決め用軸用の同期モ
ータと、主軸用の誘導モータとを組み合わせて用いる場
合がある。また、縦型旋盤において、ある特定のテーブ
ル軸をパワーを重視した加工モードと、効率を重視した
位置決めモードとの両モードを兼ね備える場合に、同期
モータと誘導モータとを各々のモードで切り換えて使用
する場合がある。
ータと、主軸用の誘導モータとを組み合わせて用いる場
合がある。また、縦型旋盤において、ある特定のテーブ
ル軸をパワーを重視した加工モードと、効率を重視した
位置決めモードとの両モードを兼ね備える場合に、同期
モータと誘導モータとを各々のモードで切り換えて使用
する場合がある。
【０００３】通常、同期モータを駆動する場合には、光
学式の絶対位置検出器を用いることによって、磁極位置
を求めている。一方、誘導モータを駆動する場合には、
同期モータに要した絶対位置位置検出手段は不要であ
り、相対位置を検出するインクリメンタル式の位置検出
器で十分に制御することができる。
学式の絶対位置検出器を用いることによって、磁極位置
を求めている。一方、誘導モータを駆動する場合には、
同期モータに要した絶対位置位置検出手段は不要であ
り、相対位置を検出するインクリメンタル式の位置検出
器で十分に制御することができる。
【０００４】上記のように、たとえば同期モータや誘導
モータのように制御形態が異なるモータをサーボ制御す
るには、それぞれモータや使用するモータ検出器に応じ
た専用のサーボ制御装置が必要である。
モータのように制御形態が異なるモータをサーボ制御す
るには、それぞれモータや使用するモータ検出器に応じ
た専用のサーボ制御装置が必要である。
【０００５】そのため、同期モータと誘導モータとが混
在する機械において、保守交換用のサーボ制御装置を備
える場合には、同期モータと誘導モータのそれぞれに対
応する専用のサーボ制御装置を用意する必要があり、保
守管理やコストの面で問題がある。
在する機械において、保守交換用のサーボ制御装置を備
える場合には、同期モータと誘導モータのそれぞれに対
応する専用のサーボ制御装置を用意する必要があり、保
守管理やコストの面で問題がある。
【０００６】また、同期モータと誘導モータとを切り換
えて使用する場合には、各モータ毎にサーボ制御装置を
設ける必要があり、ＮＣが制御する軸が増加したり、装
置の設置面積の増大やコストの面で問題がある。
えて使用する場合には、各モータ毎にサーボ制御装置を
設ける必要があり、ＮＣが制御する軸が増加したり、装
置の設置面積の増大やコストの面で問題がある。
【０００７】図１１は、制御形態が異なる複数のモータ
を個々のサーボ制御装置で制御する構成図である。図１
１において、第１モータ（同期モータ）Ｍa は第１モー
タ用サーボ制御装置１a で制御を行い、第２モータ（誘
導モータ）Ｍb は第２モータ用サーボ制御装置２a で制
御を行う。第１モータ用サーボ制御装置１a 及び第２モ
ータ用サーボ制御装置２a には、それぞれ第１モータＭ
a 及び第２モータＭbから帰還した信号を用いて位置制
御ないし速度制御を行う。このサーボ制御において、誘
導モータでは帰還信号として絶対位置を必要としないた
め、設置する検出器は相対位置検出器で足りるのに対し
て、同期モータでは帰還信号として絶対位置を必要とす
るため絶対位置検出器を要する。
を個々のサーボ制御装置で制御する構成図である。図１
１において、第１モータ（同期モータ）Ｍa は第１モー
タ用サーボ制御装置１a で制御を行い、第２モータ（誘
導モータ）Ｍb は第２モータ用サーボ制御装置２a で制
御を行う。第１モータ用サーボ制御装置１a 及び第２モ
ータ用サーボ制御装置２a には、それぞれ第１モータＭ
a 及び第２モータＭbから帰還した信号を用いて位置制
御ないし速度制御を行う。このサーボ制御において、誘
導モータでは帰還信号として絶対位置を必要としないた
め、設置する検出器は相対位置検出器で足りるのに対し
て、同期モータでは帰還信号として絶対位置を必要とす
るため絶対位置検出器を要する。
【０００８】また、絶対位置検出器はガラス板等を用い
た光学式の装置で構成されるため、振動や粉塵等の使用
環境に影響されやすいという問題がある。これに対し
て、インクリメンタル信号を出力する相対位置検出器
は、ギヤ式センサ等で構成することができるため、高速
回転時の振動に対して信頼性が高いという利点がある。
また、冷却等の目的でモータ中心に貫通孔を形成する場
合があるが、このような場合においても、ギヤ式センサ
であれば中心に貫通孔を形成することが容易である。
た光学式の装置で構成されるため、振動や粉塵等の使用
環境に影響されやすいという問題がある。これに対し
て、インクリメンタル信号を出力する相対位置検出器
は、ギヤ式センサ等で構成することができるため、高速
回転時の振動に対して信頼性が高いという利点がある。
また、冷却等の目的でモータ中心に貫通孔を形成する場
合があるが、このような場合においても、ギヤ式センサ
であれば中心に貫通孔を形成することが容易である。
【０００９】なお、第１モータ用サーボ制御装置１a 及
び第２モータ用サーボ制御装置２aには、ＣＮＣ２から
位置指令や速度指令が入力される。また、ＣＮＣ２から
の制御信号によってＰＭＣ３が制御され、強電回路４の
制御が行われる。
び第２モータ用サーボ制御装置２aには、ＣＮＣ２から
位置指令や速度指令が入力される。また、ＣＮＣ２から
の制御信号によってＰＭＣ３が制御され、強電回路４の
制御が行われる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】したがって、同期モー
タや誘導モータのように制御形態が異なるモータをサー
ボ制御する場合、従来のサーボ制御装置では、モータ毎
にサーボ制御装置が必要であるため、保守管理，装置の
大型化，設置面積の増大，コスト面，ＣＮＣの負担等の
点で問題がある。
タや誘導モータのように制御形態が異なるモータをサー
ボ制御する場合、従来のサーボ制御装置では、モータ毎
にサーボ制御装置が必要であるため、保守管理，装置の
大型化，設置面積の増大，コスト面，ＣＮＣの負担等の
点で問題がある。
【００１１】そこで、本発明は従来の問題点を解決し、
同期モータや誘導モータのように制御形態が異なるモー
タを、モータの種類によらず１種類のサーボ制御装置で
制御することができるサーボ制御装置を提供することを
目的とする。
同期モータや誘導モータのように制御形態が異なるモー
タを、モータの種類によらず１種類のサーボ制御装置で
制御することができるサーボ制御装置を提供することを
目的とする。
【００１２】また、サーボ制御をインクリメンタルの帰
還信号で行うことができるサーボ制御装置を提供するこ
とを他の目的とする。
還信号で行うことができるサーボ制御装置を提供するこ
とを他の目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明のサーボ制御装置
は、１つのサーボ制御装置内に、個々のモータ制御に共
通する制御部と固有の制御部と区分して備え、共通する
制御部については常時使用し、固有の制御部については
駆動を行うモータに応じて選択する構成とするものであ
り、これによって、１種類のサーボ制御装置で制御形態
が異なるモータの制御を可能とするものである。
は、１つのサーボ制御装置内に、個々のモータ制御に共
通する制御部と固有の制御部と区分して備え、共通する
制御部については常時使用し、固有の制御部については
駆動を行うモータに応じて選択する構成とするものであ
り、これによって、１種類のサーボ制御装置で制御形態
が異なるモータの制御を可能とするものである。
【００１４】サーボ制御装置を１種類とすることによっ
て、保守管理やＣＮＣの負担を低減することができ、ま
た、共通する制御部を備えることによって、装置の大型
化や設置面積の増大やコストの増加を抑えることができ
る。
て、保守管理やＣＮＣの負担を低減することができ、ま
た、共通する制御部を備えることによって、装置の大型
化や設置面積の増大やコストの増加を抑えることができ
る。
【００１５】本発明のサーボ制御装置の第１の形態は、
制御形態を異にする複数種のモータに共通する制御を行
う共通制御部と、複数種のモータに固有の制御を行うモ
ータ別制御部と、駆動モータの選択、及び該選択モータ
に対応するモータ別制御部の選択を行う選択部とを備え
る。
制御形態を異にする複数種のモータに共通する制御を行
う共通制御部と、複数種のモータに固有の制御を行うモ
ータ別制御部と、駆動モータの選択、及び該選択モータ
に対応するモータ別制御部の選択を行う選択部とを備え
る。
【００１６】共通制御部は、制御形態を異にする複数種
のモータに制御において共通する制御を行う部分であっ
て常時使用し、複数種のモータに対して１つのみを備え
る。また、モータ別制御部は、複数種のモータに固有の
制御を行う部分であって必要に応じて選択して使用し、
各モータに対応して区分して備える。
のモータに制御において共通する制御を行う部分であっ
て常時使用し、複数種のモータに対して１つのみを備え
る。また、モータ別制御部は、複数種のモータに固有の
制御を行う部分であって必要に応じて選択して使用し、
各モータに対応して区分して備える。
【００１７】また、選択部は、駆動モータを選択し、選
択したモータに対して動力線を切り換えて接続したり、
選択したモータに固有のモータ別制御部を選択して共通
制御部との接続を行う。これによって、共通制御部と選
択されたモータ別制御部とは、選択したモータを制御す
るに適した１つのサーボ制御装置を構成する。
択したモータに対して動力線を切り換えて接続したり、
選択したモータに固有のモータ別制御部を選択して共通
制御部との接続を行う。これによって、共通制御部と選
択されたモータ別制御部とは、選択したモータを制御す
るに適した１つのサーボ制御装置を構成する。
【００１８】他のモータを駆動する場合には、選択部に
よって、動力線を切り換えや、モータ別制御部を選択及
び共通制御部との接続を行い、新たに選択したモータを
制御するに適した別の１つのサーボ制御装置を構成す
る。
よって、動力線を切り換えや、モータ別制御部を選択及
び共通制御部との接続を行い、新たに選択したモータを
制御するに適した別の１つのサーボ制御装置を構成す
る。
【００１９】これによって、制御形態が異なる複数種の
モータの制御を、１つのサーボ制御装置で行うことがで
きる。
モータの制御を、１つのサーボ制御装置で行うことがで
きる。
【００２０】本発明のサーボ制御装置の第２の形態にお
いて、共通制御部は位置制御又は速度制御を行い、ま
た、選択部は共通制御部における位置制御と速度制御の
選択切換を行う。
いて、共通制御部は位置制御又は速度制御を行い、ま
た、選択部は共通制御部における位置制御と速度制御の
選択切換を行う。
【００２１】本発明のサーボ制御装置の第３の形態にお
いて、複数種のモータは同期モータ及び誘導モータを備
え、モータ別制御部は磁束電流指令生成部及びすべり指
令生成部を備える。磁束電流指令生成部及びすべり指令
生成部は誘導モータに固有の制御部である。
いて、複数種のモータは同期モータ及び誘導モータを備
え、モータ別制御部は磁束電流指令生成部及びすべり指
令生成部を備える。磁束電流指令生成部及びすべり指令
生成部は誘導モータに固有の制御部である。
【００２２】サーボ制御装置は、同期モータを制御する
場合には、共通制御部と共に、モータ別制御部として零
のｄ相電流を指令する磁束電流指令生成部とを用いて制
御を行う。また、誘導モータを制御する場合には、共通
制御部と共に、モータ別制御部としてすべり制御を行う
ためのすべり指令を出力するすべり指令生成部及び磁束
電流生成部を用いて制御を行う。
場合には、共通制御部と共に、モータ別制御部として零
のｄ相電流を指令する磁束電流指令生成部とを用いて制
御を行う。また、誘導モータを制御する場合には、共通
制御部と共に、モータ別制御部としてすべり制御を行う
ためのすべり指令を出力するすべり指令生成部及び磁束
電流生成部を用いて制御を行う。
【００２３】本発明のサーボ制御装置の第４の形態にお
いて、共通制御部及びモータ別制御部は各モータからイ
ンクリメンタルの帰還信号を受け、該インクリメンタル
の帰還信号を用いた制御を行うものである。これによっ
て、サーボ制御をインクリメンタルの帰還信号で行うこ
とができる。
いて、共通制御部及びモータ別制御部は各モータからイ
ンクリメンタルの帰還信号を受け、該インクリメンタル
の帰還信号を用いた制御を行うものである。これによっ
て、サーボ制御をインクリメンタルの帰還信号で行うこ
とができる。
【００２４】本発明のサーボ制御装置の第５の形態にお
いて、モータ別制御部は同期モータの磁極位置を所定位
置に移動して仮確定し、該仮確定した位置を磁極基準位
置として同期モータの始動を開始する磁極位置確定手段
を備える。
いて、モータ別制御部は同期モータの磁極位置を所定位
置に移動して仮確定し、該仮確定した位置を磁極基準位
置として同期モータの始動を開始する磁極位置確定手段
を備える。
【００２５】同期モータの制御を行うには磁極位置を知
る必要がある。通常、この磁極位置は、モータ側に設け
たアブソリュート型の検出器で検出した絶対位置帰還信
号を用いて確定している。このアブソリュート型検出器
に対してインクリメンタル型検出器は相対位置を検出す
る。このインクリメンタル型検出器を用いて同期モータ
を制御する場合には、帰還信号から磁極の絶対位置を知
ることができない。そこで、モータ別制御部は磁極位置
確定手段を備える。磁極位置確定手段は、回転開始時に
おいて、同期モータに対して所定の電気角の駆動電流を
流し、磁極を所定位置に移動する。この移動する所定位
置は、供給する駆動電流の電流角で定まる。磁極位置を
所定位置に強制的に移動することによって、磁極位置が
不明であっても、磁極位置を既知のものとすることがで
きる。これによって、絶対位置帰還信号を用いることな
く、同期モータの磁極位置を知ることができる。
る必要がある。通常、この磁極位置は、モータ側に設け
たアブソリュート型の検出器で検出した絶対位置帰還信
号を用いて確定している。このアブソリュート型検出器
に対してインクリメンタル型検出器は相対位置を検出す
る。このインクリメンタル型検出器を用いて同期モータ
を制御する場合には、帰還信号から磁極の絶対位置を知
ることができない。そこで、モータ別制御部は磁極位置
確定手段を備える。磁極位置確定手段は、回転開始時に
おいて、同期モータに対して所定の電気角の駆動電流を
流し、磁極を所定位置に移動する。この移動する所定位
置は、供給する駆動電流の電流角で定まる。磁極位置を
所定位置に強制的に移動することによって、磁極位置が
不明であっても、磁極位置を既知のものとすることがで
きる。これによって、絶対位置帰還信号を用いることな
く、同期モータの磁極位置を知ることができる。
【００２６】このようにして、磁極位置を仮確定した
後、モータ別制御部は１回転信号位置を磁極の基準位置
として同期モータの制御を行う。これによって、絶対位
置帰還信号を用いることなく、同期モータの制御を行う
ことができる。
後、モータ別制御部は１回転信号位置を磁極の基準位置
として同期モータの制御を行う。これによって、絶対位
置帰還信号を用いることなく、同期モータの制御を行う
ことができる。
【００２７】本発明のサーボ制御装置は、サーボ制御装
置に接続される複数のモータの中から１つのモータを選
択する際において、属性データを用いて選択されたモー
タに適した制御機構やパラメータを選択することができ
る。属性データは、モータ及び又は検出器の種類、特性
を判別するデータである。各モータが備える検出部、あ
るいはサーボ制御装置を制御する数値制御装置は属性デ
ータを保有する。サーボ制御装置は、この属性データを
導入する。サーボ制御装置は、導入した属性データを判
定することによって、接続されたモータを判別し、選択
したモータに適したモータ別制御部及び駆動パラメータ
を選択する。モータ制御部は、駆動パラメータを用いて
選択したモータを制御する。
置に接続される複数のモータの中から１つのモータを選
択する際において、属性データを用いて選択されたモー
タに適した制御機構やパラメータを選択することができ
る。属性データは、モータ及び又は検出器の種類、特性
を判別するデータである。各モータが備える検出部、あ
るいはサーボ制御装置を制御する数値制御装置は属性デ
ータを保有する。サーボ制御装置は、この属性データを
導入する。サーボ制御装置は、導入した属性データを判
定することによって、接続されたモータを判別し、選択
したモータに適したモータ別制御部及び駆動パラメータ
を選択する。モータ制御部は、駆動パラメータを用いて
選択したモータを制御する。
【００２８】上記処理を行うサーボ制御装置は、制御形
態を異にする誘導モータと同期モータに共通する制御を
行う共通制御部と、前記２種類のモータに固有の制御を
行うモータ別制御部と、駆動モータの選択、及び該選択
モータに対応するモータ別制御部の選択を行う選択部と
を備える。共通制御部は位置制御、速度制御、及び電流
制御の各制御を行う。モータ別制御部は、誘導モータ用
の磁束及び磁束電流を算出するＩｄ生成部、及び誘導モ
ータ用のすべり指令生成部と、同期モータ用のＩｄ生成
部を備える。選択部は各モータの属性データに基づいて
モータ別制御部及び対応する駆動パラメータを選択す
る。この選択は、選択されたモータ別制御部と共通制御
部とモータ位置検出部と速度検出部とを組み合わせて、
サーボ制御機構を構成する。
態を異にする誘導モータと同期モータに共通する制御を
行う共通制御部と、前記２種類のモータに固有の制御を
行うモータ別制御部と、駆動モータの選択、及び該選択
モータに対応するモータ別制御部の選択を行う選択部と
を備える。共通制御部は位置制御、速度制御、及び電流
制御の各制御を行う。モータ別制御部は、誘導モータ用
の磁束及び磁束電流を算出するＩｄ生成部、及び誘導モ
ータ用のすべり指令生成部と、同期モータ用のＩｄ生成
部を備える。選択部は各モータの属性データに基づいて
モータ別制御部及び対応する駆動パラメータを選択す
る。この選択は、選択されたモータ別制御部と共通制御
部とモータ位置検出部と速度検出部とを組み合わせて、
サーボ制御機構を構成する。
【００２９】モータ別制御部は同期モータ用の構成とし
て磁極位置確定部を備える。同期モータに付属する検出
器が相対位置信号を出力する場合には、属性データの判
定は、同期モータであること及び検出器が相対位置信号
を出力することをモータ別制御部に知らせる。モータ別
制御部はこの知らせを受けて磁極位置確定部を選択す
る。磁極位置確定部は、外部入力信号により磁極位置を
所定位置に移して磁極を仮確定する。磁極位置確定部
は、仮確定時点で磁極確定状態信号を外部出力する。モ
ータ別制御部は、磁極確定状態信号を検出した後、仮確
定磁極位置を磁極基準位置として同期モータの駆動を可
能とする。同期モータは速度指令あるいは位置指令を受
けて始動する。磁極位置確定部は、予めモータの磁極０
度位置に取り付けられた１回転信号を検出した後は、検
出した１回転信号位置を磁極０度の基準位置として、磁
極位置を確定する。
て磁極位置確定部を備える。同期モータに付属する検出
器が相対位置信号を出力する場合には、属性データの判
定は、同期モータであること及び検出器が相対位置信号
を出力することをモータ別制御部に知らせる。モータ別
制御部はこの知らせを受けて磁極位置確定部を選択す
る。磁極位置確定部は、外部入力信号により磁極位置を
所定位置に移して磁極を仮確定する。磁極位置確定部
は、仮確定時点で磁極確定状態信号を外部出力する。モ
ータ別制御部は、磁極確定状態信号を検出した後、仮確
定磁極位置を磁極基準位置として同期モータの駆動を可
能とする。同期モータは速度指令あるいは位置指令を受
けて始動する。磁極位置確定部は、予めモータの磁極０
度位置に取り付けられた１回転信号を検出した後は、検
出した１回転信号位置を磁極０度の基準位置として、磁
極位置を確定する。
【００３０】選択部は外部切換信号によって選択を切換
える。外部切換信号は駆動するモータを切換える。
える。外部切換信号は駆動するモータを切換える。
【００３１】なお、本発明において、制御形態が異なる
複数種のモータは、同期モータや誘導モータに限らず任
意のモータとすることができ、また、制御するモータの
個数及び組み合わせも任意なものとすることができる。
複数種のモータは、同期モータや誘導モータに限らず任
意のモータとすることができ、また、制御するモータの
個数及び組み合わせも任意なものとすることができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明のサーボ
制御装置の一構成例を示すブロック図である。なお、図
１では、複数のモータとして、同期モータ及び誘導モー
タの２つのモータを用いた例を示しているが、接続する
モータ数は２つに限らず任意に複数個とすることができ
る。
参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明のサーボ
制御装置の一構成例を示すブロック図である。なお、図
１では、複数のモータとして、同期モータ及び誘導モー
タの２つのモータを用いた例を示しているが、接続する
モータ数は２つに限らず任意に複数個とすることができ
る。
【００３３】図１において、ＣＮＣ２はサーボ制御装置
１を制御して制御形態が異なる複数のモータＭa ，Ｍb
を駆動し、また、ＰＭＣ３を介して強電回路４の制御を
行うことによって、工作機械やロボットや旋盤の制御を
行う。ここでは、制御形態が異なる複数のモータとし
て、第１モータ（同期モータ）Ｍa と第２モータ（誘導
モータ）Ｍb の例を示している。サーボ制御装置１から
第１モータＭa 及び第２モータＭb に駆動電流を供給す
る動力線は、選択手段Ｓによって選択及び切り換えが行
われ、第１モータＭa 及び第２モータＭb のいずれか一
方のモータが駆動される。
１を制御して制御形態が異なる複数のモータＭa ，Ｍb
を駆動し、また、ＰＭＣ３を介して強電回路４の制御を
行うことによって、工作機械やロボットや旋盤の制御を
行う。ここでは、制御形態が異なる複数のモータとし
て、第１モータ（同期モータ）Ｍa と第２モータ（誘導
モータ）Ｍb の例を示している。サーボ制御装置１から
第１モータＭa 及び第２モータＭb に駆動電流を供給す
る動力線は、選択手段Ｓによって選択及び切り換えが行
われ、第１モータＭa 及び第２モータＭb のいずれか一
方のモータが駆動される。
【００３４】また、サーボ制御装置１は、制御形態を異
にする複数種のモータに共通する制御を行う共通制御部
と、複数種のモータに固有の制御を行うモータ別制御部
と、駆動モータの選択、及び該選択モータに対応するモ
ータ別制御部の選択を行う選択部とを、内部に備える。
にする複数種のモータに共通する制御を行う共通制御部
と、複数種のモータに固有の制御を行うモータ別制御部
と、駆動モータの選択、及び該選択モータに対応するモ
ータ別制御部の選択を行う選択部とを、内部に備える。
【００３５】次に、サーボ制御装置１の一構成例を図
２，３，４を用いて説明する。なお、図示する構成例
は、同期モータＭa と誘導モータＭb を一種類のサーボ
制御装置で制御する場合であり、また、インクリメンタ
ルの帰還信号を用いる場合である。また、図３は図２中
の選択部を同期モータ側に選択した場合を示し、図４は
図２中の選択部を誘導モータ側に選択した場合を示し、
それぞれ、選択しなかったモータ別制御部は省略して示
している。
２，３，４を用いて説明する。なお、図示する構成例
は、同期モータＭa と誘導モータＭb を一種類のサーボ
制御装置で制御する場合であり、また、インクリメンタ
ルの帰還信号を用いる場合である。また、図３は図２中
の選択部を同期モータ側に選択した場合を示し、図４は
図２中の選択部を誘導モータ側に選択した場合を示し、
それぞれ、選択しなかったモータ別制御部は省略して示
している。
【００３６】図２において、破線で囲むサーボ制御装置
１は、モータ別制御部（一点鎖線及び二点鎖線で囲む部
分）と共通制御部（破線内で一点鎖線及び二点鎖線で囲
まれる部分を除く部分）と、駆動モータの選択、及びモ
ータ別制御部の選択を行う選択部（図中の切換スイッチ
Ｓ１〜Ｓ１）とを内部に備える。
１は、モータ別制御部（一点鎖線及び二点鎖線で囲む部
分）と共通制御部（破線内で一点鎖線及び二点鎖線で囲
まれる部分を除く部分）と、駆動モータの選択、及びモ
ータ別制御部の選択を行う選択部（図中の切換スイッチ
Ｓ１〜Ｓ１）とを内部に備える。
【００３７】なお、ＣＮＣ（数値制御装置）２はコンピ
ュータを内蔵した構成とし、サーボ制御装置１はプロセ
ッサ（ＣＰＵ），ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するディジタル
サーボ回路で構成することができ、ＣＮＣとサーボ制御
装置１とは通信用ケーブルを介して接続することができ
る。
ュータを内蔵した構成とし、サーボ制御装置１はプロセ
ッサ（ＣＰＵ），ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するディジタル
サーボ回路で構成することができ、ＣＮＣとサーボ制御
装置１とは通信用ケーブルを介して接続することができ
る。
【００３８】また、同期モータＭa 及び誘導モータＭb
は、相対位置信号を出力するインクリメンタルセンサＩ
Ｓa 及びインクリメンタルセンサＩＳb を備える。
は、相対位置信号を出力するインクリメンタルセンサＩ
Ｓa 及びインクリメンタルセンサＩＳb を備える。
【００３９】共通制御部は、同期モータの制御と誘導モ
ータの制御とに共通する制御部分であり、位置制御器１
１，速度制御器１２，電流制御器１３，電力増幅器１
４，及び加算器１５を備える。
ータの制御とに共通する制御部分であり、位置制御器１
１，速度制御器１２，電流制御器１３，電力増幅器１
４，及び加算器１５を備える。
【００４０】サーボ制御装置１のプロセッサは、ＣＮＣ
２から指令された位置指令（または速度指令）を図示し
ない通信ケーブルを介して読みとり、位置ループ処理、
速度ループ処理、及び電流ループ処理を行う。
２から指令された位置指令（または速度指令）を図示し
ない通信ケーブルを介して読みとり、位置ループ処理、
速度ループ処理、及び電流ループ処理を行う。
【００４１】位置制御器１１は、ＣＮＣ２から切換スイ
ッチＳ２を介して位置指令を入力するとともに、インク
リメンタルセンサＩＳa あるいはインクリメンタルセン
サＩＳb から位置帰還信号を入力し、位置指令から位置
帰還値を減じて位置偏差を求め、該位置偏差にポジショ
ンゲインを乗じて位置ループ制御を行って速度指令を出
力する。速度制御器１２は、速度指令と速度帰還値を入
力し、速度指令から速度帰還値を減じて速度偏差を求
め、比例，積分制御等の速度ループ処理を行ってトルク
指令（電流指令）を出力する。ここで、速度指令は、切
換スイッチＳ１及び切換スイッチＳ３を介してＣＮＣ２
から入力する形態と、位置制御器１１から出力される速
度指令を入力する形態を、切換スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ
３の切換によって選択することができる。
ッチＳ２を介して位置指令を入力するとともに、インク
リメンタルセンサＩＳa あるいはインクリメンタルセン
サＩＳb から位置帰還信号を入力し、位置指令から位置
帰還値を減じて位置偏差を求め、該位置偏差にポジショ
ンゲインを乗じて位置ループ制御を行って速度指令を出
力する。速度制御器１２は、速度指令と速度帰還値を入
力し、速度指令から速度帰還値を減じて速度偏差を求
め、比例，積分制御等の速度ループ処理を行ってトルク
指令（電流指令）を出力する。ここで、速度指令は、切
換スイッチＳ１及び切換スイッチＳ３を介してＣＮＣ２
から入力する形態と、位置制御器１１から出力される速
度指令を入力する形態を、切換スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ
３の切換によって選択することができる。
【００４２】電流制御器１３は、速度制御器１２からの
トルク電流指令、電力増幅器１４からの電流帰還値、ｄ
相電流指令を入力し、また、誘導モータの場合にはすべ
り指令の加算値を加算器１５から入力し、電流指令から
電流帰還値を減じて、電流ループ処理を行い、各相の電
圧指令を求めて切換スイッチＳ５によって同期モータＭ
a あるいは誘導モータＭb に切り換えて駆動電流の供給
を行う。なお、電力増幅器１４は、トランジスタインバ
ータ等を用いて構成することができる。
トルク電流指令、電力増幅器１４からの電流帰還値、ｄ
相電流指令を入力し、また、誘導モータの場合にはすべ
り指令の加算値を加算器１５から入力し、電流指令から
電流帰還値を減じて、電流ループ処理を行い、各相の電
圧指令を求めて切換スイッチＳ５によって同期モータＭ
a あるいは誘導モータＭb に切り換えて駆動電流の供給
を行う。なお、電力増幅器１４は、トランジスタインバ
ータ等を用いて構成することができる。
【００４３】図２において、一点鎖線で囲んだモータ別
制御部は、同期モータＭa に固有の制御部であり、ｄ相
電流発生部２１と磁極位置確定処理部２２を備える。ｄ
相電流発生部２１は、Ｉd ＝０の零のｄ相電流を出力
し、切換スイッチＳ６を介して電流制御器１３に入力す
る。
制御部は、同期モータＭa に固有の制御部であり、ｄ相
電流発生部２１と磁極位置確定処理部２２を備える。ｄ
相電流発生部２１は、Ｉd ＝０の零のｄ相電流を出力
し、切換スイッチＳ６を介して電流制御器１３に入力す
る。
【００４４】また、磁極位置確定処理部２２は、インク
リメンタルセンサＩＳa で検出される相対位置信号を用
いて、同期モータＭa の磁極位置の確定を行う制御を行
う。磁極位置の仮確定は、回転開始時において、切換ス
イッチＳ４を介して所定の電気角の駆動電流を流し、磁
極を所定位置に移動して行う。この移動する所定位置
は、供給する駆動電流の電流角で定まる。磁極位置を所
定位置に強制的に移動することによって、磁極位置が不
明であっても、磁極位置を既知のものとすることができ
る。
リメンタルセンサＩＳa で検出される相対位置信号を用
いて、同期モータＭa の磁極位置の確定を行う制御を行
う。磁極位置の仮確定は、回転開始時において、切換ス
イッチＳ４を介して所定の電気角の駆動電流を流し、磁
極を所定位置に移動して行う。この移動する所定位置
は、供給する駆動電流の電流角で定まる。磁極位置を所
定位置に強制的に移動することによって、磁極位置が不
明であっても、磁極位置を既知のものとすることができ
る。
【００４５】磁極位置が仮確定した後、磁極位置確定処
理部２２はインクリメンタルセンサＩＳa で検出される
相対位置信号の１回転信号位置を磁極の基準位置として
同期モータの制御を行う。
理部２２はインクリメンタルセンサＩＳa で検出される
相対位置信号の１回転信号位置を磁極の基準位置として
同期モータの制御を行う。
【００４６】また、図２において、二点鎖線で囲んだモ
ータ別制御部は、誘導モータＭb に固有の制御部であ
り、磁束演算部３１，磁束電流演算部３２，及びすべり
演算部３３を備える。磁束演算部３１は、速度帰還値を
入力して磁束指令を演算する。磁束電流演算部３２は、
磁束指令を入力して磁束電流Ｉd を演算する。磁束電流
Ｉd は切換スイッチＳ６を介して電流制御器１３に入力
される。また、すべり演算部３３は、磁束指令とトルク
電流指令を入力してすべり指令を演算する。すべり指令
は切換スイッチＳ８を介して加算器１５で加算され電流
制御器１３に入力される。
ータ別制御部は、誘導モータＭb に固有の制御部であ
り、磁束演算部３１，磁束電流演算部３２，及びすべり
演算部３３を備える。磁束演算部３１は、速度帰還値を
入力して磁束指令を演算する。磁束電流演算部３２は、
磁束指令を入力して磁束電流Ｉd を演算する。磁束電流
Ｉd は切換スイッチＳ６を介して電流制御器１３に入力
される。また、すべり演算部３３は、磁束指令とトルク
電流指令を入力してすべり指令を演算する。すべり指令
は切換スイッチＳ８を介して加算器１５で加算され電流
制御器１３に入力される。
【００４７】サーボ制御装置１内に備えるモータ別制御
部は、切換スイッチＳを切り換えることによって駆動す
るモータに対応して選択することができる。
部は、切換スイッチＳを切り換えることによって駆動す
るモータに対応して選択することができる。
【００４８】図３は、図２の構成において、同期モータ
Ｍa を駆動する場合の構成を示している。図３におい
て、図２中の切換スイッチＳ５を同期モータＭa 側に切
り換え、切換スイッチＳ６をｄ相電流発生部２１側に切
り換えるとともに、切換スイッチＳ７によって磁極位置
確定処理部２２を選択する。なお、図３において、誘導
モータＭb に固有の構成については省略して示してい
る。
Ｍa を駆動する場合の構成を示している。図３におい
て、図２中の切換スイッチＳ５を同期モータＭa 側に切
り換え、切換スイッチＳ６をｄ相電流発生部２１側に切
り換えるとともに、切換スイッチＳ７によって磁極位置
確定処理部２２を選択する。なお、図３において、誘導
モータＭb に固有の構成については省略して示してい
る。
【００４９】また、図４は、図２の構成において、誘導
モータＭb を駆動する場合の構成を示している。図４に
おいて、図２中の切換スイッチＳ５を誘導モータＭb 側
に切り換え、切換スイッチＳ６を磁束電流演算器３２側
に切り換え、切換スイッチＳ８をすべり演算器３３側に
切り換えるとともに、切換スイッチＳ７によって磁極位
置確定処理部２２を切り離す。なお、図４において、同
期モータＭa に固有の構成については省略して示してい
る。
モータＭb を駆動する場合の構成を示している。図４に
おいて、図２中の切換スイッチＳ５を誘導モータＭb 側
に切り換え、切換スイッチＳ６を磁束電流演算器３２側
に切り換え、切換スイッチＳ８をすべり演算器３３側に
切り換えるとともに、切換スイッチＳ７によって磁極位
置確定処理部２２を切り離す。なお、図４において、同
期モータＭa に固有の構成については省略して示してい
る。
【００５０】同期モータＭa 及び誘導モータＭb の制御
は、通常の制御形態によって行うことができるが、本発
明の実施の形態では、同期モータＭa の制御において、
インクリメンタルセンサＩＳa で検出される相対位置信
号を用いた制御の点で通常の制御と異なる。そこで、以
下では、同期モータＭa の制御において、磁極位置確定
処理部２２の動作を図５のフローチャートを用いて説明
し、同期モータＭa の通常の制御及び誘導モータＭb の
制御については、省略する。
は、通常の制御形態によって行うことができるが、本発
明の実施の形態では、同期モータＭa の制御において、
インクリメンタルセンサＩＳa で検出される相対位置信
号を用いた制御の点で通常の制御と異なる。そこで、以
下では、同期モータＭa の制御において、磁極位置確定
処理部２２の動作を図５のフローチャートを用いて説明
し、同期モータＭa の通常の制御及び誘導モータＭb の
制御については、省略する。
【００５１】図５のフローチャートにおいて、磁極位置
確定処理部２２は、ステップＳ１〜ステップＳ８で同期
モータの磁極位置の仮確定を行い、仮確定を行った後、
ステップＳ９〜ステップＳ１５で仮確定した位置を磁極
基準位置として同期モータの始動を開始し、インクリメ
ンタルセンサＩＳa で検出される相対位置信号の１回転
信号位置を磁極基準位置とし、位置指令あるいは速度指
令を入力して制御を行う。
確定処理部２２は、ステップＳ１〜ステップＳ８で同期
モータの磁極位置の仮確定を行い、仮確定を行った後、
ステップＳ９〜ステップＳ１５で仮確定した位置を磁極
基準位置として同期モータの始動を開始し、インクリメ
ンタルセンサＩＳa で検出される相対位置信号の１回転
信号位置を磁極基準位置とし、位置指令あるいは速度指
令を入力して制御を行う。
【００５２】はじめに、同期モータＭa にインクリメン
タルセンサＩＳa を設置する際に、インクリメンタルセ
ンサＩＳa の１回転信号位置があらかじめ磁極基準位置
に合うように位置合わせを行う。その後、外部から磁極
位置確定の動作を要求する磁極位置確定開始信号を受け
た後、以下の磁極位置確定処理を開始する。
タルセンサＩＳa を設置する際に、インクリメンタルセ
ンサＩＳa の１回転信号位置があらかじめ磁極基準位置
に合うように位置合わせを行う。その後、外部から磁極
位置確定の動作を要求する磁極位置確定開始信号を受け
た後、以下の磁極位置確定処理を開始する。
【００５３】この磁極位置確定開始信号は、オペレータ
による動作を要する処理とすることによって、磁極位置
が未確定な状態で電源が投入された際の誤動作を防止す
ることができる（ステップＳ１）。
による動作を要する処理とすることによって、磁極位置
が未確定な状態で電源が投入された際の誤動作を防止す
ることができる（ステップＳ１）。
【００５４】１回転信号位置を検出するまでは磁極位置
が不確定な状態にあるため、この状態で同期モータを駆
動すると、所定のトルクが得られず駆動できない場合が
ある。そこで、切換スイッチＳ７をオン状態にするとと
もに、切換スイッチＳ４を磁極位置確定処理部２２側に
切り換え、速度制御器１２からのトルク電流指令の入力
を停止し、一定トルク電流を指令する。これによって、
磁極位置確定処理部２２は、ステップＳ２〜ステップＳ
８で磁極位置の仮確定を行う。
が不確定な状態にあるため、この状態で同期モータを駆
動すると、所定のトルクが得られず駆動できない場合が
ある。そこで、切換スイッチＳ７をオン状態にするとと
もに、切換スイッチＳ４を磁極位置確定処理部２２側に
切り換え、速度制御器１２からのトルク電流指令の入力
を停止し、一定トルク電流を指令する。これによって、
磁極位置確定処理部２２は、ステップＳ２〜ステップＳ
８で磁極位置の仮確定を行う。
【００５５】この磁極位置の仮確定では、磁極位置の電
気角を−９０度として、この−９０度位相に対し、トル
ク電流を指令する（ステップＳ２）。
気角を−９０度として、この−９０度位相に対し、トル
ク電流を指令する（ステップＳ２）。
【００５６】磁極位置が０度からずれた位置にあれば、
この−９０度位相に対応するトルク電流を指令すること
によって同期モータＭa は動きだし、磁極位置の電気角
が０度の位置で停止する（ステップＳ３）。
この−９０度位相に対応するトルク電流を指令すること
によって同期モータＭa は動きだし、磁極位置の電気角
が０度の位置で停止する（ステップＳ３）。
【００５７】これに対して、磁極位置が０度位置にある
場合には、この−９０度位相に対しトルク電流を指令し
ても同期モータＭa は停止したままであるため、０度位
相に対するトルク電流を指令する（ステップＳ４）。ス
テップＳ２で動かない位置にあった場合にも、このステ
ップＳ４の処理を行うことで、同期モータＭa は動きだ
し、磁極位置の電気角が９０度の位置で停止する（ステ
ップＳ６）。そこで、停止を確認し、ステップＳ３〜Ｓ
５間で動いたかを確認した後（ステップＳ６）、停止し
た磁極位置を９０度として確定する（ステップＳ８）。
場合には、この−９０度位相に対しトルク電流を指令し
ても同期モータＭa は停止したままであるため、０度位
相に対するトルク電流を指令する（ステップＳ４）。ス
テップＳ２で動かない位置にあった場合にも、このステ
ップＳ４の処理を行うことで、同期モータＭa は動きだ
し、磁極位置の電気角が９０度の位置で停止する（ステ
ップＳ６）。そこで、停止を確認し、ステップＳ３〜Ｓ
５間で動いたかを確認した後（ステップＳ６）、停止し
た磁極位置を９０度として確定する（ステップＳ８）。
【００５８】−９０度位相に対するトルク電流指令、及
び０度位相に対するトルク電流指令のいずれによっても
動かない場合には、なんらかの異常が発生している可能
性がある。そこで、いずれの位相のトルク電流指令によ
っても動かない場合には、アラームを発生させる処理を
行う（ステップＳ７）。
び０度位相に対するトルク電流指令のいずれによっても
動かない場合には、なんらかの異常が発生している可能
性がある。そこで、いずれの位相のトルク電流指令によ
っても動かない場合には、アラームを発生させる処理を
行う（ステップＳ７）。
【００５９】ステップＳ８によって、磁極位置が９０度
に仮確定した後、ステップＳ９〜ステップＳ１６で同期
モータＭa の始動を開始し、位置指令あるいは速度指令
を入力して制御を行う。
に仮確定した後、ステップＳ９〜ステップＳ１６で同期
モータＭa の始動を開始し、位置指令あるいは速度指令
を入力して制御を行う。
【００６０】ステップＳ８の仮確定動作終了後、磁極位
置仮確定動作完了信号をオンとして、切換スイッチＳ
１，Ｓ２，Ｓ３を切り換えて、位置指令あるいは速度指
令を入力可能な状態とする。また、切換スイッチＳ４を
磁極位置確定処理２２から電流制御器１３側に切り換え
る。これによって、同期モータＭa を位置指令あるいは
速度指令によって制御する。
置仮確定動作完了信号をオンとして、切換スイッチＳ
１，Ｓ２，Ｓ３を切り換えて、位置指令あるいは速度指
令を入力可能な状態とする。また、切換スイッチＳ４を
磁極位置確定処理２２から電流制御器１３側に切り換え
る。これによって、同期モータＭa を位置指令あるいは
速度指令によって制御する。
【００６１】１回転信号の検出状態を表すフラッグＦ
を、未検出状態を表す０に設定した後（ステップＳ１
０）、以後１回転信号の検出を監視する（ステップＳ１
１）。
を、未検出状態を表す０に設定した後（ステップＳ１
０）、以後１回転信号の検出を監視する（ステップＳ１
１）。
【００６２】１回転信号は、インクリメンタルセンサＩ
Ｓa が１回転する毎に出力する信号である。この１回転
信号は、あらかじめ磁極基準位置に位置合わせしている
ため、１回転信号の検出によって磁極基準位置を検出す
ることができる。
Ｓa が１回転する毎に出力する信号である。この１回転
信号は、あらかじめ磁極基準位置に位置合わせしている
ため、１回転信号の検出によって磁極基準位置を検出す
ることができる。
【００６３】フラッグＦが０の状態で、１回転信号を検
出したとき（ステップＳ１２）、１回転信号の位置を磁
極基準位置とし（ステップＳ１３）、以後、この磁極基
準位置に基づいて制御を行う。また、フラッグＦを１に
設定し（ステップＳ１４）、磁極位置確認信号をオンに
して、確定終了を外部へ通知する（ステップＳ１５）。
出したとき（ステップＳ１２）、１回転信号の位置を磁
極基準位置とし（ステップＳ１３）、以後、この磁極基
準位置に基づいて制御を行う。また、フラッグＦを１に
設定し（ステップＳ１４）、磁極位置確認信号をオンに
して、確定終了を外部へ通知する（ステップＳ１５）。
【００６４】フラッグＦを１に設定した後、ステップＳ
１１のフラッグＦで１と判定して、磁極位置に帰還量を
加算して移動後の磁極位置を求める（ステップＳ１
６）、この求めた磁極位置を用いて制御を続ける。
１１のフラッグＦで１と判定して、磁極位置に帰還量を
加算して移動後の磁極位置を求める（ステップＳ１
６）、この求めた磁極位置を用いて制御を続ける。
【００６５】なお、ステップＳ１２において、フラッグ
Ｆが０の状態で、かつ１回転信号が未検出の場合には、
ステップＳ１６によって仮確定位置を磁極位置として制
御を行う。
Ｆが０の状態で、かつ１回転信号が未検出の場合には、
ステップＳ１６によって仮確定位置を磁極位置として制
御を行う。
【００６６】本発明のサーボ制御装置は、モータに適し
たモータ別制御部の選択を属性データを用いて行うこと
ができる。属性データによる選択例を２つの構成例を用
いて説明する。第１の構成例では、サーボ制御装置は１
つのモータを接続する。第２の構成例では、サーボ制御
装置に複数のモータを接続する。
たモータ別制御部の選択を属性データを用いて行うこと
ができる。属性データによる選択例を２つの構成例を用
いて説明する。第１の構成例では、サーボ制御装置は１
つのモータを接続する。第２の構成例では、サーボ制御
装置に複数のモータを接続する。
【００６７】図６〜図７は第１の構成例を示している。
第１の構成例では、サーボ制御装置1はモータ制御部１
００によって１つのモータＭを制御する。モータＭは誘
導モータと同期モータの異なる制御モードのモータとす
ることも、あるいは同種の制御モードで異なる特性のモ
ータとすることができる。
第１の構成例では、サーボ制御装置1はモータ制御部１
００によって１つのモータＭを制御する。モータＭは誘
導モータと同期モータの異なる制御モードのモータとす
ることも、あるいは同種の制御モードで異なる特性のモ
ータとすることができる。
【００６８】モータ制御部１００は、モータに依存しな
い共通制御部１０１と、モータに固有のモータ別制御部
１０２と速度検出部と位置検出部を備える。モータ別制
御部１０２は同期モータ用制御部１０２ａと誘導モータ
用制御部１０２ｂとを備える。モータＭはセンサ部ＳＥ
を備える。センサ部ＳＥは２つの機能を備える。第１の
機能はモータＭの検出帰還信号をモータ制御部１００に
帰還する。第２の機能はモータＭの属性データを保持す
る。属性データはモータＭやセンサ部ＳＥの種類や特性
を表す。
い共通制御部１０１と、モータに固有のモータ別制御部
１０２と速度検出部と位置検出部を備える。モータ別制
御部１０２は同期モータ用制御部１０２ａと誘導モータ
用制御部１０２ｂとを備える。モータＭはセンサ部ＳＥ
を備える。センサ部ＳＥは２つの機能を備える。第１の
機能はモータＭの検出帰還信号をモータ制御部１００に
帰還する。第２の機能はモータＭの属性データを保持す
る。属性データはモータＭやセンサ部ＳＥの種類や特性
を表す。
【００６９】サーボ制御装置１は、モータＭを接続する
ことによって、検出信号をモータ制御部１００に取り込
み、位置や速度の検出を行い、属性データを属性データ
入力・保持部１０３ａに取り込む。属性データ判別部１
０５は、属性データ入力・保持部１０３ａに取り込んだ
属性データのデータ内容から、接続されたモータＭやセ
ンサ部ＳＥの種類や特性を判別する。属性データ判別部
１０５は属性判別信号をモータ別制御部１０２及びパラ
メータ選択部１０６に送る。モータ別制御部１０２は、
属性判別信号に基づいてモータＭに適した制御部を選択
する。パラメータ選択部１０６は、属性判別信号に基づ
いてモータＭに適したモータパラメータを選択し、選択
信号をパラメータ設定部１０７に送る。パラメータ設定
部１０７は、選択信号に基づいてモータＭに適したモー
タパラメータを設定し、モータ制御部１００に送る。モ
ータ制御部１００はモータパラメータによりモータＭを
駆動する。したがって、サーボ制御装置１は、属性デー
タによって、モータＭに適した制御部の選択とモータパ
ラメータの選択の２つの選択を行う。
ことによって、検出信号をモータ制御部１００に取り込
み、位置や速度の検出を行い、属性データを属性データ
入力・保持部１０３ａに取り込む。属性データ判別部１
０５は、属性データ入力・保持部１０３ａに取り込んだ
属性データのデータ内容から、接続されたモータＭやセ
ンサ部ＳＥの種類や特性を判別する。属性データ判別部
１０５は属性判別信号をモータ別制御部１０２及びパラ
メータ選択部１０６に送る。モータ別制御部１０２は、
属性判別信号に基づいてモータＭに適した制御部を選択
する。パラメータ選択部１０６は、属性判別信号に基づ
いてモータＭに適したモータパラメータを選択し、選択
信号をパラメータ設定部１０７に送る。パラメータ設定
部１０７は、選択信号に基づいてモータＭに適したモー
タパラメータを設定し、モータ制御部１００に送る。モ
ータ制御部１００はモータパラメータによりモータＭを
駆動する。したがって、サーボ制御装置１は、属性デー
タによって、モータＭに適した制御部の選択とモータパ
ラメータの選択の２つの選択を行う。
【００７０】数値制御装置２は、データ記憶部２００内
に属性データ及びモータパラメータを保持することがで
きる。サーボ制御装置１は、数値制御装置２から属性デ
ータを属性データ入力・保持部１０３ｂに取り込み、セ
ンサ部ＳＥが備える属性データと同様に取扱う。切換ス
イッチ１０４は属性データ入力・保持部１０３ａと１０
３ｂを切換えて属性データ判別部１０５と接続する。図
中の破線で囲む属性データ入力・保持部１０３及び属性
データ判別部１０５は選択手段Ｓを構成する。なお、サ
ーボ制御装置１は１つの属性データ入力・保持部１０３
を備えた構成とすることもできる。
に属性データ及びモータパラメータを保持することがで
きる。サーボ制御装置１は、数値制御装置２から属性デ
ータを属性データ入力・保持部１０３ｂに取り込み、セ
ンサ部ＳＥが備える属性データと同様に取扱う。切換ス
イッチ１０４は属性データ入力・保持部１０３ａと１０
３ｂを切換えて属性データ判別部１０５と接続する。図
中の破線で囲む属性データ入力・保持部１０３及び属性
データ判別部１０５は選択手段Ｓを構成する。なお、サ
ーボ制御装置１は１つの属性データ入力・保持部１０３
を備えた構成とすることもできる。
【００７１】サーボ制御装置１は、パラメータ選択部１
０６による選択に代えて、数値制御装置２からモータパ
ラメータをパラメータ設定部１０７に取り込むこともで
きる。サーボ制御装置１はセンサ断線検出部１０８を備
える。センサ断線検出部１０８は、センサ部ＳＥとサー
ボ制御部１との間の接続状態を検出する装置である。セ
ンサ断線検出部１０８は、センサ部ＳＥが出力する検出
信号及び又は属性データをモニターし、センサ部ＳＥと
サーボ制御部１との間が結線状態にあるかあるいは断線
状態にあるかを判定する。
０６による選択に代えて、数値制御装置２からモータパ
ラメータをパラメータ設定部１０７に取り込むこともで
きる。サーボ制御装置１はセンサ断線検出部１０８を備
える。センサ断線検出部１０８は、センサ部ＳＥとサー
ボ制御部１との間の接続状態を検出する装置である。セ
ンサ断線検出部１０８は、センサ部ＳＥが出力する検出
信号及び又は属性データをモニターし、センサ部ＳＥと
サーボ制御部１との間が結線状態にあるかあるいは断線
状態にあるかを判定する。
【００７２】第１の構成例の動作例を図７のフローチャ
ートを用いて説明する。数値制御装置にモータパラメー
タが設定されていない場合には（ステップＳ２０）、属
性データ入力・保持部１０３ａはセンサ部ＳＥから属性
データを読み取る（ステップＳ２１）。属性データ判別
部１０５は属性データ入力・保持部１０３ａから属性デ
ータを取り込む。属性データ判別部１０５は、モータＭ
やセンサ部ＳＥの種別や特性を判別し、属性判別信号を
モータ別制御部１０２及びパラメータ選択部１０６に送
る（ステップＳ２２）。モータ別制御部１０２は属性判
別信号に基づいてモータＭに適した制御部を選択する
（ステップＳ２３）。パラメータ選択部１０６は、属性
判別信号に基づいてモータパラメータを選択し、選択信
号をパラメータ設定部１０７に送る（ステップＳ２
４）。
ートを用いて説明する。数値制御装置にモータパラメー
タが設定されていない場合には（ステップＳ２０）、属
性データ入力・保持部１０３ａはセンサ部ＳＥから属性
データを読み取る（ステップＳ２１）。属性データ判別
部１０５は属性データ入力・保持部１０３ａから属性デ
ータを取り込む。属性データ判別部１０５は、モータＭ
やセンサ部ＳＥの種別や特性を判別し、属性判別信号を
モータ別制御部１０２及びパラメータ選択部１０６に送
る（ステップＳ２２）。モータ別制御部１０２は属性判
別信号に基づいてモータＭに適した制御部を選択する
（ステップＳ２３）。パラメータ選択部１０６は、属性
判別信号に基づいてモータパラメータを選択し、選択信
号をパラメータ設定部１０７に送る（ステップＳ２
４）。
【００７３】パラメータ設定部１０７は、選択信号に基
づいて選択されたモータパラメータを読み出し、設定す
る。なお、パラメータ選択部１０６内にあらかじめ複数
種のモータパラメータを記憶しておき、選択したモータ
パラメータをパラメータ設定部１０７に転送する構成と
することもできる（ステップＳ２５）。パラメータ設定
部１０７は、設定したモータパラメータをモータ制御部
１００に送る。モータ制御部１００はモータパラメータ
に基づいてモータ制御を行う（ステップＳ２６）。
づいて選択されたモータパラメータを読み出し、設定す
る。なお、パラメータ選択部１０６内にあらかじめ複数
種のモータパラメータを記憶しておき、選択したモータ
パラメータをパラメータ設定部１０７に転送する構成と
することもできる（ステップＳ２５）。パラメータ設定
部１０７は、設定したモータパラメータをモータ制御部
１００に送る。モータ制御部１００はモータパラメータ
に基づいてモータ制御を行う（ステップＳ２６）。
【００７４】パラメータ選択部１０６及びパラメータ設
定部１０７は、選択パラメータ及び属性データを数値制
御装置２に送る。これによって、数値制御装置２はモー
タＭやセンサ部ＳＥの種別や設定されたモータパラメー
タの初期設定ができ、その内容を確認することができる
（ステップＳ２７）。
定部１０７は、選択パラメータ及び属性データを数値制
御装置２に送る。これによって、数値制御装置２はモー
タＭやセンサ部ＳＥの種別や設定されたモータパラメー
タの初期設定ができ、その内容を確認することができる
（ステップＳ２７）。
【００７５】一方、数値制御装置にモータパラメータが
設定されている場合には（ステップＳ２０）、数値制御
装置２は属性データを属性データ入力・保存部１０３ｂ
に転送する（ステップＳ２８）。モータ別制御部は、属
性データに基づいてモータＭに適した制御部を選択する
（ステップＳ２９）。数値制御装置２はモータパラメー
タをパラメータ設定部１０７に転送する（ステップＳ３
０）。パラメータ設定部１０７は、モータパラメータを
モータ制御部１００に送る。モータ制御部１００はモー
タパラメータに基づいてモータ制御を行う（ステップＳ
３１）。
設定されている場合には（ステップＳ２０）、数値制御
装置２は属性データを属性データ入力・保存部１０３ｂ
に転送する（ステップＳ２８）。モータ別制御部は、属
性データに基づいてモータＭに適した制御部を選択する
（ステップＳ２９）。数値制御装置２はモータパラメー
タをパラメータ設定部１０７に転送する（ステップＳ３
０）。パラメータ設定部１０７は、モータパラメータを
モータ制御部１００に送る。モータ制御部１００はモー
タパラメータに基づいてモータ制御を行う（ステップＳ
３１）。
【００７６】図８〜図１０は第２の構成例を示してい
る。第２の構成例では、サーボ制御装置１はモータ制御
部１００によって同時に駆動されない２つのモータＭ
（第１モータＭａ，第１モータＭｂ）を制御する。モー
タＭは誘導モータ又は同期モータの異なる制御モードの
モータとすることも、あるいは同種の制御モードで異な
る特性のモータとすることもできる。
る。第２の構成例では、サーボ制御装置１はモータ制御
部１００によって同時に駆動されない２つのモータＭ
（第１モータＭａ，第１モータＭｂ）を制御する。モー
タＭは誘導モータ又は同期モータの異なる制御モードの
モータとすることも、あるいは同種の制御モードで異な
る特性のモータとすることもできる。
【００７７】モータＭａ、モータＭｂは、第１の構成例
と同様に、それぞれセンサ部ＳＥａ，センサ部ＳＥｂを
備える。各センサ部ＳＥａ，センサ部ＳＥｂは、モータ
及びセンサ部の種類や特性を示す属性データを備える。
第２の構成例は、第１の構成例に示す構成要素に加え
て、切換状態保持部１１１，センサ切換部１０９，及び
動力線切換部１１０を備える。
と同様に、それぞれセンサ部ＳＥａ，センサ部ＳＥｂを
備える。各センサ部ＳＥａ，センサ部ＳＥｂは、モータ
及びセンサ部の種類や特性を示す属性データを備える。
第２の構成例は、第１の構成例に示す構成要素に加え
て、切換状態保持部１１１，センサ切換部１０９，及び
動力線切換部１１０を備える。
【００７８】センサ切換部１０９は、モータの切換えに
おいて、各センサ部ＳＥからの属性データ及び検出信号
を切換える。この切換によって、サーボ制御装置１は、
目的とするモータの属性データ及び検出信号を入力する
ことができる。動力線切換部１１０は、モータの切換え
において、各モータに駆動電力を供給する動力線を切換
える。この切換によって、サーボ制御装置１は、目的と
するモータに駆動電力を供給することができる。
おいて、各センサ部ＳＥからの属性データ及び検出信号
を切換える。この切換によって、サーボ制御装置１は、
目的とするモータの属性データ及び検出信号を入力する
ことができる。動力線切換部１１０は、モータの切換え
において、各モータに駆動電力を供給する動力線を切換
える。この切換によって、サーボ制御装置１は、目的と
するモータに駆動電力を供給することができる。
【００７９】切換状態保持部１１１は、数値制御装置２
を経由して外部装置か切換信号を入力し、該切換信号を
保持する。切換信号は、複数のモータの中からサーボ制
御装置１が駆動するモータを選択し、切換えるための信
号である。切換信号は外部で動力線切換部１１０及びセ
ンサ切換部１０９の切換処理を行う。また、切換信号が
数値制御装置２を経由して入力されると、切換状態保持
部１１１は属性データ入力・保持部１０３に切換指令を
出力し、目的のモータ及びセンサ部の属性データを読み
取る。また、切換状態保持部１１１は、パラメータ設定
部１０７に設定されたモータパラメータを目的のモータ
のモータパラメータに切換える。
を経由して外部装置か切換信号を入力し、該切換信号を
保持する。切換信号は、複数のモータの中からサーボ制
御装置１が駆動するモータを選択し、切換えるための信
号である。切換信号は外部で動力線切換部１１０及びセ
ンサ切換部１０９の切換処理を行う。また、切換信号が
数値制御装置２を経由して入力されると、切換状態保持
部１１１は属性データ入力・保持部１０３に切換指令を
出力し、目的のモータ及びセンサ部の属性データを読み
取る。また、切換状態保持部１１１は、パラメータ設定
部１０７に設定されたモータパラメータを目的のモータ
のモータパラメータに切換える。
【００８０】センサ断線検出部１０８は、断線無効信号
の入力によって、センサ断線を検出する機能を無効に
し、センサに切換時に断線状態を誤検出するのを防ぐ。
すべての切換処理終了後、サーボ制御装置１は切換完了
信号を数値制御装置２を経由して外部へ知らせ、外部で
断線無効信号をオフすることで再度断線検出を有効とす
る。動力線切換部１１０は、切換信号によって、駆動す
るモータに動力線を切換え、該目的のモータにのみに電
力を供給する。
の入力によって、センサ断線を検出する機能を無効に
し、センサに切換時に断線状態を誤検出するのを防ぐ。
すべての切換処理終了後、サーボ制御装置１は切換完了
信号を数値制御装置２を経由して外部へ知らせ、外部で
断線無効信号をオフすることで再度断線検出を有効とす
る。動力線切換部１１０は、切換信号によって、駆動す
るモータに動力線を切換え、該目的のモータにのみに電
力を供給する。
【００８１】第２の構成例の動作例を図９，１０のフロ
ーチャートを用いて説明する。図９のフローチャートは
数値制御装置にモータパラメータが設定されていない場
合であり、図１０のフローチャートは数値制御装置にモ
ータパラメータが設定されている場合である。数値制御
装置にモータパラメータが設定されていない場合には、
切換信号の入力を待って駆動するモータを選択する（ス
テップＳ４０）。
ーチャートを用いて説明する。図９のフローチャートは
数値制御装置にモータパラメータが設定されていない場
合であり、図１０のフローチャートは数値制御装置にモ
ータパラメータが設定されている場合である。数値制御
装置にモータパラメータが設定されていない場合には、
切換信号の入力を待って駆動するモータを選択する（ス
テップＳ４０）。
【００８２】以下、モータ１とモータ２の２つのモータ
間で切換を行う場合を例とする。切換状態保持部１１１
は切換信号からモータ１とモータ２のいずれのモータを
駆動するかを判別する。以下、モータ１を駆動する場合
について説明する。なお、モータ２のステップＳ４３ｂ
〜ステップＳ４７ｂは、モータ１のステップＳ４３ａ〜
ステップＳ４７ａと同様である。
間で切換を行う場合を例とする。切換状態保持部１１１
は切換信号からモータ１とモータ２のいずれのモータを
駆動するかを判別する。以下、モータ１を駆動する場合
について説明する。なお、モータ２のステップＳ４３ｂ
〜ステップＳ４７ｂは、モータ１のステップＳ４３ａ〜
ステップＳ４７ａと同様である。
【００８３】センサ断線検出部１０８は断線無効信号を
受けて、センサ断線を検出する機能を無効にする（ステ
ップＳ４１ａ）。切換状態保持部１１１は、属性データ
入力・保持部１０３に切換指令を送る。センサ切換部１
０９は切換信号を受けて、モータ１のセンサ部側に切換
える（ステップＳ４３ａ）。動力線切換部１１０は切換
信号を受けて、動力線をモータ１側に切換える（ステッ
プＳ４４ａ）。
受けて、センサ断線を検出する機能を無効にする（ステ
ップＳ４１ａ）。切換状態保持部１１１は、属性データ
入力・保持部１０３に切換指令を送る。センサ切換部１
０９は切換信号を受けて、モータ１のセンサ部側に切換
える（ステップＳ４３ａ）。動力線切換部１１０は切換
信号を受けて、動力線をモータ１側に切換える（ステッ
プＳ４４ａ）。
【００８４】属性データ判別部１０５は、属性データ入
力・保持部１０３からモータ１の属性データ１を取り込
み（ステップＳ４５ａ）、属性データ１を判別する（ス
テップＳ４６ａ）。パラメータ選択部１０６は、属性判
別信号に基づいて、モータ１のモータパラメータを選択
し、選択信号をパラメータ設定部１０７に送る（ステッ
プＳ４７ａ）。
力・保持部１０３からモータ１の属性データ１を取り込
み（ステップＳ４５ａ）、属性データ１を判別する（ス
テップＳ４６ａ）。パラメータ選択部１０６は、属性判
別信号に基づいて、モータ１のモータパラメータを選択
し、選択信号をパラメータ設定部１０７に送る（ステッ
プＳ４７ａ）。
【００８５】パラメータ設定部１０７は、選択信号に基
づいて選択されたモータパラメータを読み出し、設定す
る。なお、パラメータ選択部１０６内にあらかじめモー
タ１とモータ２のモータパラメータを記憶しておき、選
択したモータパラメータをパラメータ設定部１０７に転
送する構成とすることもできる（ステップＳ４８）。パ
ラメータ設定部１０７は、設定したモータパラメータを
モータ制御部１００に送る。モータ制御部１００はモー
タパラメータに基づいてモータ制御を行う（ステップＳ
４９）。
づいて選択されたモータパラメータを読み出し、設定す
る。なお、パラメータ選択部１０６内にあらかじめモー
タ１とモータ２のモータパラメータを記憶しておき、選
択したモータパラメータをパラメータ設定部１０７に転
送する構成とすることもできる（ステップＳ４８）。パ
ラメータ設定部１０７は、設定したモータパラメータを
モータ制御部１００に送る。モータ制御部１００はモー
タパラメータに基づいてモータ制御を行う（ステップＳ
４９）。
【００８６】パラメータ選択部１０６及びパラメータ設
定部１０７は、選択パラメータ及び属性データを数値制
御装置２に送る。これによって、数値制御装置２はモー
タやセンサ部の種別や設定されたモータパラメータの初
期設定ができ、その内容を確認することができる（ステ
ップＳ５０）。サーボ制御装置は切換完了すると、切換
完了信号を数値制御装置２を経由して外部へ通知する。
これを受けて、外部では断線無効信号を解除し、センサ
断線検出を再度有効にする（ステップＳ５１）。
定部１０７は、選択パラメータ及び属性データを数値制
御装置２に送る。これによって、数値制御装置２はモー
タやセンサ部の種別や設定されたモータパラメータの初
期設定ができ、その内容を確認することができる（ステ
ップＳ５０）。サーボ制御装置は切換完了すると、切換
完了信号を数値制御装置２を経由して外部へ通知する。
これを受けて、外部では断線無効信号を解除し、センサ
断線検出を再度有効にする（ステップＳ５１）。
【００８７】一方、数値制御装置にモータパラメータが
設定されている場合には、数値制御装置２から属性デー
タを属性データ入力・保存部１０３ｂに転送し、モータ
パラメータをパラメータ設定部１０７に転送する（ステ
ップＳ６０）。センサ断線検出部を断線無効信号の入力
により無効にする（ステップＳ６１）。また、数値制御
装置２は切換信号を切換状態保持部１１１に送り、切換
状態を設定する（ステップＳ６２）。
設定されている場合には、数値制御装置２から属性デー
タを属性データ入力・保存部１０３ｂに転送し、モータ
パラメータをパラメータ設定部１０７に転送する（ステ
ップＳ６０）。センサ断線検出部を断線無効信号の入力
により無効にする（ステップＳ６１）。また、数値制御
装置２は切換信号を切換状態保持部１１１に送り、切換
状態を設定する（ステップＳ６２）。
【００８８】以下、モータ１とモータ２の２つのモータ
間で切換を行う場合を例とする。切換状態保持部１１１
は切換信号からモータ１とモータ２のいずれのモータを
駆動するかを判別する。以下、モータ１を駆動する場合
について説明する。なお、モータ２のステップＳ６４
ｂ，ステップＳ６５ｂは、モータ１のステップＳ６４
ａ，ステップＳ６５ａと同様である。センサ切換部１０
９は切換信号を受けて、モータ１のセンサ部側に切換え
る（ステップＳ６４ａ）。動力線切換部１１０は切換信
号を受けて、動力線をモータ１側に切換える（ステップ
Ｓ６５ａ）。パラメータ記憶部１０７は、設定されてい
るモータパラメータをモータ制御部１００に送る（ステ
ップＳ６６）。切換完了後、サーボ制御装置が切換完了
信号を数値制御装置経由で外部へ通知したら、外部で断
線無効信号を解除し、断線検出を有効にする（ステップ
Ｓ６７）。
間で切換を行う場合を例とする。切換状態保持部１１１
は切換信号からモータ１とモータ２のいずれのモータを
駆動するかを判別する。以下、モータ１を駆動する場合
について説明する。なお、モータ２のステップＳ６４
ｂ，ステップＳ６５ｂは、モータ１のステップＳ６４
ａ，ステップＳ６５ａと同様である。センサ切換部１０
９は切換信号を受けて、モータ１のセンサ部側に切換え
る（ステップＳ６４ａ）。動力線切換部１１０は切換信
号を受けて、動力線をモータ１側に切換える（ステップ
Ｓ６５ａ）。パラメータ記憶部１０７は、設定されてい
るモータパラメータをモータ制御部１００に送る（ステ
ップＳ６６）。切換完了後、サーボ制御装置が切換完了
信号を数値制御装置経由で外部へ通知したら、外部で断
線無効信号を解除し、断線検出を有効にする（ステップ
Ｓ６７）。
【００８９】上記の構成によって、属性データを基にし
て駆動するモータに適した制御装置を構成することがで
きる。モータ別制御部の選択は、属性データによって自
動的に行うことができるため、操作者はサーボ制御装置
に接続したモータの種別を知らない状態で、操作するこ
とができる。また、設定作業や立ち上げの調整時間を短
縮することができる。
て駆動するモータに適した制御装置を構成することがで
きる。モータ別制御部の選択は、属性データによって自
動的に行うことができるため、操作者はサーボ制御装置
に接続したモータの種別を知らない状態で、操作するこ
とができる。また、設定作業や立ち上げの調整時間を短
縮することができる。
【００９０】誘導モータ同士、同期モータ同士、あるい
は誘導モータと同期モータといった、種々のモータの組
み合わせについて、１つのサーボ制御装置で制御するこ
とができる。高速回転及び高出力に適した誘導モータ
と、高精度及び高効率に適した同期モータとを１つのサ
ーボ制御装置で切換えて制御することができる。例え
ば、縦型旋盤のテーブル軸に適用した場合、従来各モー
タに専用に設けていたサーボ制御装置を１つのサーボ制
御装置とすることができ、サーボ制御装置の設置面積を
減少させる効果や、コストを削減する効果を奏すること
ができる。
は誘導モータと同期モータといった、種々のモータの組
み合わせについて、１つのサーボ制御装置で制御するこ
とができる。高速回転及び高出力に適した誘導モータ
と、高精度及び高効率に適した同期モータとを１つのサ
ーボ制御装置で切換えて制御することができる。例え
ば、縦型旋盤のテーブル軸に適用した場合、従来各モー
タに専用に設けていたサーボ制御装置を１つのサーボ制
御装置とすることができ、サーボ制御装置の設置面積を
減少させる効果や、コストを削減する効果を奏すること
ができる。
【００９１】誘導モータと同期モータが混在する機械で
は、従来、保守管理のために２種類のサーボ制御装置が
必要であった。本発明によれば、１種類のサーボ制御装
置で済むため、保守管理が容易となる。また、サーボ制
御装置の製造面において、誘導モータ専用のサーボ制御
装置と同期モータ専用のサーボ制御装置の２種類の専用
サーボ制御装置を作成する必要がないため、製造コスト
を下げることができるという効果がある。
は、従来、保守管理のために２種類のサーボ制御装置が
必要であった。本発明によれば、１種類のサーボ制御装
置で済むため、保守管理が容易となる。また、サーボ制
御装置の製造面において、誘導モータ専用のサーボ制御
装置と同期モータ専用のサーボ制御装置の２種類の専用
サーボ制御装置を作成する必要がないため、製造コスト
を下げることができるという効果がある。
【００９２】本発明の実施の形態によれば、モータのタ
イプによらないサーボ制御装置とすることによって、同
期モータや誘導モータを一種類のサーボ制御装置で駆動
することができる。また、一種類のサーボ制御装置で駆
動することによって、保守管理やコスト面やサーボ制御
装置の設置面積で有利とすることができる。また、検出
器としてギヤ式センサ等のインクリメンタル式検出器を
用いることによって、高速回転における信頼性を高め、
また、冷却が容易な貫通タイプの適用が容易となる。
イプによらないサーボ制御装置とすることによって、同
期モータや誘導モータを一種類のサーボ制御装置で駆動
することができる。また、一種類のサーボ制御装置で駆
動することによって、保守管理やコスト面やサーボ制御
装置の設置面積で有利とすることができる。また、検出
器としてギヤ式センサ等のインクリメンタル式検出器を
用いることによって、高速回転における信頼性を高め、
また、冷却が容易な貫通タイプの適用が容易となる。
【００９３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
同期モータや誘導モータのように制御形態が異なるモー
タを、モータの種類によらず１種類のサーボ制御装置で
制御することができる。また、サーボ制御をインクリメ
ンタルの帰還信号で行うことができる。
同期モータや誘導モータのように制御形態が異なるモー
タを、モータの種類によらず１種類のサーボ制御装置で
制御することができる。また、サーボ制御をインクリメ
ンタルの帰還信号で行うことができる。
【図１】本発明のサーボ制御装置の一構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本発明のサーボ制御装置を説明するためのブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】本発明のサーボ制御装置において、同期モータ
を制御する場合の構成を示すブロック図である。
を制御する場合の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明のサーボ制御装置において、誘導モータ
を制御する場合の構成を示すブロック図である。
を制御する場合の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明のサーボ制御装置において、同期モータ
Ｍa を制御する場合の磁極位置確定処理部の動作を説明
するためのフローチャートである。
Ｍa を制御する場合の磁極位置確定処理部の動作を説明
するためのフローチャートである。
【図６】本発明のサーボ制御装置において、属性データ
を用いてモータ別制御部を選択する第１の構成例を示す
ブロック図である。
を用いてモータ別制御部を選択する第１の構成例を示す
ブロック図である。
【図７】第１の構成例の動作例を説明するためのフロー
チャートである。
チャートである。
【図８】本発明のサーボ制御装置において、属性データ
を用いてモータ別制御部を選択する第２の構成例を示す
ブロック図である。
を用いてモータ別制御部を選択する第２の構成例を示す
ブロック図である。
【図９】第２の構成例において数値制御装置にモータパ
ラメータが設定されていない場合の動作例を説明するた
めのフローチャートである。
ラメータが設定されていない場合の動作例を説明するた
めのフローチャートである。
【図１０】第２の構成例において数値制御装置にモータ
パラメータが設定されている場合の動作例を説明するた
めのフローチャートである。
パラメータが設定されている場合の動作例を説明するた
めのフローチャートである。
【図１１】制御形態が異なる複数のモータを個々のサー
ボ制御装置で制御する従来の構成図である。
ボ制御装置で制御する従来の構成図である。
１ サーボ制御装置 ２ ＣＮＣ ３ ＰＭＣ ４ 強電回路 １１ 位置制御器 １２ 速度制御器 １３ 電流制御器 １４ 電力増幅器 １５ 加算器 ２１ 磁束電流発生部 ２２ 磁極位置確定処理部 ３１ 磁束演算器 ３２ 磁束電流演算器 ３３ すべり演算器 ＩＳa ，ＩＳb インクリメンタルセンサ Ｍa 第１モータ（同期モータ） Ｍb 第２モータ（誘導モータ） Ｓ 選択手段 Ｓ１〜Ｓ８ 切換スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 謙治 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 Ｆターム(参考） 5H572 AA14 BB10 DD03 DD05 EE08 EE10 GG01 GG02 GG04 HA04 HB08 HC01 HC06 HC08 JJ03 JJ17 JJ22 JJ24 KK05 LL22 LL32 LL33 MM09 MM20 5H575 AA19 BB10 DD03 DD05 DD06 EE02 EE07 EE20 FF03 FF08 GG01 GG02 GG04 HA06 HB01 JJ03 JJ17 JJ22 JJ24 KK06 LL22 LL31 LL32 MM11 5H576 AA17 BB10 EE01 EE17 EE18 EE30 FF08 GG01 GG02 GG04 JJ03 JJ06 JJ17 JJ23 JJ24 KK06 LL22 LL41 LL42 MM10
Claims (4)
- 【請求項１】 誘導モータと同期モータに共通する制御
を行う共通制御部と、前記２種類のモータに固有の制御
を行うモータ別制御部と、駆動モータの選択、及び該選
択モータに対応するモータ別制御部の選択を行う選択部
とを備え、前記共通制御部は位置制御、速度制御、及び
電流制御の各制御を行い、前記モータ別制御部は、誘導
モータ用の磁束及び磁束電流を算出するＩｄ生成部、及
び誘導モータ用のすべり指令生成部と、同期モータ用の
Ｉｄ生成部を備え、前記選択部は各モータの属性データ
に基づいてモータ別制御部及び対応する駆動パラメータ
を選択し、選択されたモータ別制御部と共通制御部とモ
ータ位置検出部と速度検出部とを組み合わせることによ
ってサーボ制御機構を構成することを特徴とする、サー
ボ制御装置。 - 【請求項２】 前記各モータの属性データは、モータ及
び又は検出器の種類、特性を判別するデータであり、各
モータが備える検出部あるいはサーボ制御装置を制御す
る数値制御装置が保有し、サーボ制御装置に導入するこ
とを特徴とする、請求項1記載のサーボ制御装置。 - 【請求項３】 相対位置信号センサを有する誘導モータ
と同期モータにおいて、前記モータ別制御部は磁極位置
確定部を備え、属性データによりモータが同期モータで
ある場合には、該磁極位置確定部は、モータが同期モー
タであることを属性データから判定すると、外部入力信
号により磁極位置を所定位置に移し、磁極を仮確定させ
たところで磁極確定状態信号を外部出力し、仮確定磁極
位置を磁極基準位置として同期モータの駆動を可能と
し、速度信号もしくは位置指令によって同期モータを始
動させ、予めモータの磁極０度位置に取り付けられた１
回転信号を検出した後は、１回転信号位置を磁極０度の
基準位置とすることによって、磁極位置を確定し、その
後はこの磁極位置を基準にして同期モータを制御するこ
とで、誘導モータ及び同期モータのセンサ入力回路を共
通とすることを特徴とする、請求項２記載のサーボ制御
装置。 - 【請求項４】 前記選択部は外部切換信号によって選択
の切換を行い、該外部切換信号は駆動するモータの切換
を行うことを特徴とする、請求項１，２，又は３記載の
サーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000006118A JP3229875B2 (ja) | 1999-01-11 | 2000-01-11 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11-3757 | 1999-01-11 | ||
| JP375799 | 1999-01-11 | ||
| JP2000006118A JP3229875B2 (ja) | 1999-01-11 | 2000-01-11 | サーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000270595A true JP2000270595A (ja) | 2000-09-29 |
| JP3229875B2 JP3229875B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=11566064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000006118A Expired - Fee Related JP3229875B2 (ja) | 1999-01-11 | 2000-01-11 | サーボ制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6252367B1 (ja) |
| EP (1) | EP1026562B1 (ja) |
| JP (1) | JP3229875B2 (ja) |
| DE (1) | DE60033715T2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6570358B2 (en) | 2001-05-09 | 2003-05-27 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for alternating-current motor |
| US6809493B2 (en) * | 2001-12-19 | 2004-10-26 | Fanuc Ltd | Servo controller |
| JP2012196091A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Fujitsu Telecom Networks Ltd | モータ駆動電流アンプとモータ駆動装置とその駆動方法とモータ駆動システム |
| JP2013048526A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Nidec Sankyo Corp | モータシステムおよびモータ制御装置 |
| JP2014165969A (ja) * | 2013-02-22 | 2014-09-08 | Shinano Kenshi Co Ltd | モータ判別装置 |
| JP2015208083A (ja) * | 2014-04-18 | 2015-11-19 | キヤノン株式会社 | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム |
| DE102016011526A1 (de) | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Fanuc Corporation | Maschinenlernsystem und Motorsteuersystem mit Funktion des automatischen Justierens eines Parameters |
| JP2017157122A (ja) * | 2016-03-04 | 2017-09-07 | 豐田 陳 | コンピュータ数値制御サーボ駆動システム |
| WO2020178891A1 (ja) * | 2019-03-01 | 2020-09-10 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動装置及び冷凍サイクル適用機器 |
| JP2020198679A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | ファナック株式会社 | モータ制御装置及び工作機械 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10124131A (ja) * | 1996-10-22 | 1998-05-15 | Fanuc Ltd | 制御装置に接続される機器の管理方法 |
| JP4375638B2 (ja) * | 2000-01-25 | 2009-12-02 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | モータ回転軸の絶対位置検出方法 |
| US6566830B2 (en) * | 2001-08-17 | 2003-05-20 | Delphi Technologies, Inc. | Method and system for controlling a permanent magnet machine |
| US8296195B2 (en) * | 2006-11-13 | 2012-10-23 | Joseph Harb | Broadcast programming data capture |
| US8718538B2 (en) * | 2006-11-13 | 2014-05-06 | Joseph Harb | Real-time remote purchase-list capture system |
| US8391155B2 (en) * | 2006-11-13 | 2013-03-05 | Joseph Harb | Digital content download associated with corresponding radio broadcast items |
| US8310985B2 (en) * | 2006-11-13 | 2012-11-13 | Joseph Harb | Interactive radio advertising and social networking |
| JP4301341B2 (ja) * | 2007-11-16 | 2009-07-22 | ダイキン工業株式会社 | モータ電流算出装置ならびに空気調和装置 |
| AU2009311364A1 (en) * | 2008-10-28 | 2010-05-14 | Airbiquity Inc. | Purchase of a piece of music being played on a radio in a vehicle |
| JP4853842B2 (ja) * | 2010-01-12 | 2012-01-11 | 株式会社安川電機 | 同期制御装置 |
| US9190883B2 (en) * | 2011-11-18 | 2015-11-17 | Denso International America, Inc. | Current switching pulse servo |
| CN103064369B (zh) * | 2012-12-11 | 2014-11-12 | 浙江汤溪齿轮机床有限公司 | 基于双面卧式加工中心的多系统协调控制系统 |
| US10185315B2 (en) * | 2014-02-25 | 2019-01-22 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Motor control system and motor control method |
| EP2953260A1 (en) * | 2014-06-02 | 2015-12-09 | Innoserv Fa Inc. | Servo motor drive |
| DE102016105693A1 (de) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | Feng-Tien Chen | Computergestütztes numerisches Steuer-Servo-Antriebs-System |
| JP6625957B2 (ja) * | 2016-10-31 | 2019-12-25 | ファナック株式会社 | 工作機械の数値制御装置 |
| JP6740265B2 (ja) * | 2018-02-16 | 2020-08-12 | ファナック株式会社 | パラメータ決定支援装置及びプログラム |
| JP2019158002A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
| CN109189003A (zh) * | 2018-08-03 | 2019-01-11 | 天津工程机械研究院有限公司 | 一种龙门同步控制方法 |
| JP6975195B2 (ja) | 2019-04-04 | 2021-12-01 | ファナック株式会社 | 工作機械 |
| CN112104068B (zh) * | 2020-11-04 | 2021-06-25 | 杭州觅睿科技股份有限公司 | 一种电机控制电路 |
Family Cites Families (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4492903A (en) * | 1977-05-23 | 1985-01-08 | Nu-Tech Industries, Inc. | Optimum efficiency brushless DC motor |
| JPS5989592A (ja) * | 1982-11-13 | 1984-05-23 | Fanuc Ltd | 複数モ−タの切替制御方式 |
| JPH063994B2 (ja) * | 1984-10-05 | 1994-01-12 | 株式会社日立製作所 | 複数台デイジタルサーボの制御方法 |
| JPS61163404A (ja) * | 1985-01-12 | 1986-07-24 | Fanuc Ltd | サ−ボコントロ−ラのインタフエイス方式 |
| JPH01308185A (ja) * | 1988-06-02 | 1989-12-12 | Fanuc Ltd | モータ制御装置 |
| US5038090A (en) * | 1988-10-05 | 1991-08-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Servo motor control apparatus |
| JP2550167B2 (ja) * | 1988-11-04 | 1996-11-06 | オムロン株式会社 | サーボモータ制御装置 |
| JPH03169296A (ja) | 1989-11-27 | 1991-07-22 | Sharp Corp | 複数アクチュエータ制御装置 |
| US5304906A (en) * | 1989-12-26 | 1994-04-19 | Fanuc Ltd. | Collision detecting method using an observer |
| US5252902A (en) * | 1990-03-02 | 1993-10-12 | Kabushiki Kaisha Sg | Servo control system |
| GB2243464B (en) * | 1990-03-23 | 1994-02-23 | Toyoda Machine Works Ltd | Digital servo-control apparatus |
| JP3128833B2 (ja) | 1991-01-23 | 2001-01-29 | 株式会社日立製作所 | インバータ装置、制御方法、内部定数設定方法及びモートル駆動システム |
| GB2256290B (en) * | 1991-05-27 | 1994-07-20 | Honda Motor Co Ltd | Servomotor control system for multi-axes |
| JPH06153571A (ja) | 1992-10-29 | 1994-05-31 | Toshiba Corp | コンテナクレーン制御装置 |
| JP3259441B2 (ja) | 1993-06-07 | 2002-02-25 | 富士電機株式会社 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
| US5362222A (en) * | 1993-08-31 | 1994-11-08 | Cincinnati Milacron Inc. | Injection molding machine having a vector controlled AC drive system |
| JPH07123766A (ja) | 1993-10-28 | 1995-05-12 | Tec Corp | モータ制御装置 |
| ES2167444T3 (es) * | 1994-07-25 | 2002-05-16 | Daikin Ind Ltd | Motor capaz de producir un rendimiento elevado y procedimiento de control de dicho motor. |
| JP3557301B2 (ja) | 1995-11-16 | 2004-08-25 | 株式会社ユーシン | モータの駆動回路 |
| JP3545124B2 (ja) | 1996-01-10 | 2004-07-21 | 愛知電機株式会社 | 電動機の駆動制御装置 |
| JP3336870B2 (ja) * | 1996-09-04 | 2002-10-21 | 三菱電機株式会社 | 回転磁石形多相同期電動機の制御方法及びその装置 |
| US6147470A (en) * | 1996-09-13 | 2000-11-14 | Hitachi, Ltd. | Device for controlling induction motor and method of controlling the same |
| US6064172A (en) * | 1997-02-11 | 2000-05-16 | Power Superconductor Applications Corporation | Method and apparatus for detection, classification and reduction of internal electrical faults in alternating current propulsion machinery using synchronous detection scheme |
| JP3121561B2 (ja) * | 1997-04-21 | 2001-01-09 | ファナック株式会社 | 射出成形機 |
| US5898287A (en) * | 1997-07-23 | 1999-04-27 | Technicore, Inc. | Slip controlled induction motor using variable frequency transducer and method for controlling slip |
| US6097168A (en) * | 1997-08-25 | 2000-08-01 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Position control apparatus and method of the same, numerical control program preparation apparatus and method of the same, and methods of controlling numerical control machine tool |
| JPH10174480A (ja) | 1998-01-12 | 1998-06-26 | Hitachi Ltd | インバータ装置およびその制御方法 |
-
2000
- 2000-01-10 US US09/479,998 patent/US6252367B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-11 DE DE60033715T patent/DE60033715T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-11 EP EP00300167A patent/EP1026562B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-11 JP JP2000006118A patent/JP3229875B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6570358B2 (en) | 2001-05-09 | 2003-05-27 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for alternating-current motor |
| US6809493B2 (en) * | 2001-12-19 | 2004-10-26 | Fanuc Ltd | Servo controller |
| JP2012196091A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Fujitsu Telecom Networks Ltd | モータ駆動電流アンプとモータ駆動装置とその駆動方法とモータ駆動システム |
| JP2013048526A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Nidec Sankyo Corp | モータシステムおよびモータ制御装置 |
| JP2014165969A (ja) * | 2013-02-22 | 2014-09-08 | Shinano Kenshi Co Ltd | モータ判別装置 |
| JP2015208083A (ja) * | 2014-04-18 | 2015-11-19 | キヤノン株式会社 | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム |
| DE102016011526A1 (de) | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Fanuc Corporation | Maschinenlernsystem und Motorsteuersystem mit Funktion des automatischen Justierens eines Parameters |
| US10353351B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-07-16 | Fanuc Corporation | Machine learning system and motor control system having function of automatically adjusting parameter |
| DE102016011526B4 (de) | 2015-09-30 | 2021-12-23 | Fanuc Corporation | Maschinenlernsystem und Motorsteuersystem mit Funktion des automatischen Justierens eines Parameters |
| JP2017157122A (ja) * | 2016-03-04 | 2017-09-07 | 豐田 陳 | コンピュータ数値制御サーボ駆動システム |
| WO2020178891A1 (ja) * | 2019-03-01 | 2020-09-10 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動装置及び冷凍サイクル適用機器 |
| JP2020198679A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | ファナック株式会社 | モータ制御装置及び工作機械 |
| JP7272868B2 (ja) | 2019-05-31 | 2023-05-12 | ファナック株式会社 | モータ制御装置及び工作機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE60033715T2 (de) | 2007-12-06 |
| US6252367B1 (en) | 2001-06-26 |
| EP1026562A2 (en) | 2000-08-09 |
| EP1026562A3 (en) | 2003-02-05 |
| EP1026562B1 (en) | 2007-03-07 |
| DE60033715D1 (de) | 2007-04-19 |
| JP3229875B2 (ja) | 2001-11-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3229875B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| US5740081A (en) | Method of correcting a deviation of a tool position in a machine tool | |
| JP6229396B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| CN102027426A (zh) | 数控方法及其装置 | |
| JPS5968003A (ja) | 数値制御工作機械の非常機械原点復帰装置 | |
| EP2624086B1 (en) | Power-supply management device and machine tool provided with power-supply management device | |
| JP4025999B2 (ja) | 自動機械の制御装置 | |
| JP2954615B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| KR20190021059A (ko) | 공작기계의 서보 제어장치 및 제어방법 | |
| JP2004114176A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH11161326A (ja) | 数値制御装置 | |
| US20070100493A1 (en) | Numerical controller | |
| JPH11161312A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2642211B2 (ja) | 重畳制御機能を有する数値制御装置 | |
| WO2022215210A1 (ja) | モータの結線ミス検出装置 | |
| JP2004102568A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2001134321A (ja) | 数値制御装置 | |
| WO2023203724A1 (ja) | 表示装置およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
| JP7345529B2 (ja) | モータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法 | |
| KR940010397B1 (ko) | 피치 오차 정정 데이타의 리로딩 방법 | |
| JP7427850B2 (ja) | 工作機械 | |
| JP2005032279A (ja) | 数値制御装置 | |
| US10481591B2 (en) | Numerical controller | |
| JP2020095492A (ja) | 指示器および指示器を備えた制御システム | |
| JP2017191359A (ja) | 工作機械 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010403 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010814 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3229875 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070907 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080907 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080907 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090907 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090907 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100907 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110907 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110907 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120907 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120907 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130907 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |