JPH03169296A - 複数アクチュエータ制御装置 - Google Patents
複数アクチュエータ制御装置Info
- Publication number
- JPH03169296A JPH03169296A JP1306834A JP30683489A JPH03169296A JP H03169296 A JPH03169296 A JP H03169296A JP 1306834 A JP1306834 A JP 1306834A JP 30683489 A JP30683489 A JP 30683489A JP H03169296 A JPH03169296 A JP H03169296A
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- JP
- Japan
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- output pulses
- output
- pulses
- axis
- microcomputer
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、複数のアクチュエータを制御する装置に関す
る。
る。
［従来の技術］
一般に、マイクロコンピュータの多くは、その中央処理
装置と入出力装置との間の並列処理機能を有しない、い
わゆる単一タスクのオペレーティングシステムを採用し
ている。このため、単一のマイクロコンピュータによっ
て複数のアクチュエ夕、例えば多軸のサーポモータ、を
制御するアクチュエータ制御装置においては、まず１軸
のサーボモータのみを制御し、その制御が終了又は中断
した後、他の軸のサーボモータを制御することが行われ
ている。
装置と入出力装置との間の並列処理機能を有しない、い
わゆる単一タスクのオペレーティングシステムを採用し
ている。このため、単一のマイクロコンピュータによっ
て複数のアクチュエ夕、例えば多軸のサーポモータ、を
制御するアクチュエータ制御装置においては、まず１軸
のサーボモータのみを制御し、その制御が終了又は中断
した後、他の軸のサーボモータを制御することが行われ
ている。
［発明が解決しようとする課題］
上述したごとき従来のアクチュエータ制御装置によると
、複数のアクチュエータを同時に制御することが困難で
あるため、各アクチュエータをシリアルに制御すること
となり、アクチュエータの制御に非常に多大の時間を要
するという不都合がある。
、複数のアクチュエータを同時に制御することが困難で
あるため、各アクチュエータをシリアルに制御すること
となり、アクチュエータの制御に非常に多大の時間を要
するという不都合がある。
従って本発明の目的は、単一のマイクロコンピュータに
よって複数のアクチュエータを管理する場合にも、短時
間で制御可能な複数アクチュエタ制御装置を提供するこ
とにある。
よって複数のアクチュエータを管理する場合にも、短時
間で制御可能な複数アクチュエタ制御装置を提供するこ
とにある。
［課題を解決するための手段］
上述の目的を達成する本発明の特徴は、出力パルスの数
に応じた量だけそれぞれ作動する複数のアクチュエータ
を制御する装置であって、各アクチュエータへの出力パ
ルス数の最小値を求める手段と、この求めた最小の数の
出力パルスを各アクチュエータへ同時に供給する手段と
を備えたことにある。
に応じた量だけそれぞれ作動する複数のアクチュエータ
を制御する装置であって、各アクチュエータへの出力パ
ルス数の最小値を求める手段と、この求めた最小の数の
出力パルスを各アクチュエータへ同時に供給する手段と
を備えたことにある。
［作用］
各アクチュエータへの出力パルスの数が与えられると、
その最小値がまず求められる。これにより、各アクチュ
エータ共通の出力パルスの数が得られ、この共通出力パ
ルスが同時に各アクチュエタへ供給される。その結果、
各アクチュエータは共通出力パルスの分同時に動作する
こととなる。
その最小値がまず求められる。これにより、各アクチュ
エータ共通の出力パルスの数が得られ、この共通出力パ
ルスが同時に各アクチュエタへ供給される。その結果、
各アクチュエータは共通出力パルスの分同時に動作する
こととなる。
［実施例］
以下図面を用いて本発明の実施例を詳細に説明する。
第２図は本発明の複数アクチュエータ制御装置の一実施
例の構成を概略的に示すブロック図である。
例の構成を概略的に示すブロック図である。
この実施例は３軸のモータ制御を行う場合であり、第２
図において、１０はマイクロコンピュータ、１０ａはマ
イクロコンピュータ１０のＣＰＵ （中央処理装置）、
ＩＯｂはＲＡＭ Ｃランダムアクセスメモリ）、ｌＯｃ
はＲＯＭ （リードオンリメモリ）、１ｏｄは出力ポ
ートをそれぞれ示している。これらＣＰＵＩＯａ ＳＲ
ＡＭｌＯｂ ＳＲＯＭＩＯｃ ，及び出力ポ−ＨＯｄは
、バスＩＱｅを介して互いに接続されている。マイクロ
コンピュータ１０は８ビット仕様であり、出力ボート１
０ｄも当然８ビットとなっている。この出力ポートｌＱ
ｄのビットＤＯ〜Ｄ７のうちＤＯ〜Ｄ５は、外部装置１
１のモータ駆動回路１２ａ ， １２ｂ ，及び１２ｃ
の入力端子に２ビットずつ接続されている。即ち、ビッ
トＤＯ及びＤ１はモータ駆動回路１２ａの入力端子に、
ビットＤ２及びＤ３はモータ駆動回路Ｉ２ｂの入力端子
に、ビットＤ４及びＤ５はモータ駆動回路１２ｃの入力
端子にそれぞれ接続されている。
図において、１０はマイクロコンピュータ、１０ａはマ
イクロコンピュータ１０のＣＰＵ （中央処理装置）、
ＩＯｂはＲＡＭ Ｃランダムアクセスメモリ）、ｌＯｃ
はＲＯＭ （リードオンリメモリ）、１ｏｄは出力ポ
ートをそれぞれ示している。これらＣＰＵＩＯａ ＳＲ
ＡＭｌＯｂ ＳＲＯＭＩＯｃ ，及び出力ポ−ＨＯｄは
、バスＩＱｅを介して互いに接続されている。マイクロ
コンピュータ１０は８ビット仕様であり、出力ボート１
０ｄも当然８ビットとなっている。この出力ポートｌＱ
ｄのビットＤＯ〜Ｄ７のうちＤＯ〜Ｄ５は、外部装置１
１のモータ駆動回路１２ａ ， １２ｂ ，及び１２ｃ
の入力端子に２ビットずつ接続されている。即ち、ビッ
トＤＯ及びＤ１はモータ駆動回路１２ａの入力端子に、
ビットＤ２及びＤ３はモータ駆動回路Ｉ２ｂの入力端子
に、ビットＤ４及びＤ５はモータ駆動回路１２ｃの入力
端子にそれぞれ接続されている。
各モータ駆動回路１２ａ ｓ １２ｂ ，及び１２ｃの
出力端子は、第１軸、第２軸、及び第３軸のサーボモタ
１３ａ ， １３ｂ ，及び１３ｃにそれぞれ接続され
ている。
出力端子は、第１軸、第２軸、及び第３軸のサーボモタ
１３ａ ， １３ｂ ，及び１３ｃにそれぞれ接続され
ている。
各モータ駆動回路１２ａ ％ １２ｂ ，及び１２ｃは
、出力ボート１０ｄを介してマイクロコンピュータから
与えられる出力パルスを受取り、その出力パルスの数に
応じた角度だけ、対応するサーボモーター３８ Ｎ １
３ｂ ，及び１３ｃをそれぞれ回動させるような駆動信
号を作或しこれを出力するように構威されている。サー
ボモーター３ａ ， １３ｂ ，及び１３ｃの回動方向
は、各モータ駆動回路１２ａ ｓ １２ｂ ％及びｌ２
Ｃの２ビットの入力端子のうちのどちらに出力パルスが
印加されるかによって定まる。即ち、ビットＤＯ１Ｄ２
、及びＤ４に出力パルスが印加された場合は時計方向（
ＣＷ方向）に、ビットＤ１、Ｄ３、及びＤ５に出力パル
スが印加された場合は反時計方向（ＣＣＷ方向）に各サ
ーボモーター３ａ Ｎ １３ｂ Ｎ及び１３ｃがそれぞ
れ回動することとなる。これらのサーボモーター３ａ
％ １３ｂ−，及び１３ｃは、ステッピングモータであ
ってもよいし、ＤＣ（直流）サーボモータ又はＡＣ（交
流）サーボモータもしくは他のサーボモータであっても
よい。
、出力ボート１０ｄを介してマイクロコンピュータから
与えられる出力パルスを受取り、その出力パルスの数に
応じた角度だけ、対応するサーボモーター３８ Ｎ １
３ｂ ，及び１３ｃをそれぞれ回動させるような駆動信
号を作或しこれを出力するように構威されている。サー
ボモーター３ａ ， １３ｂ ，及び１３ｃの回動方向
は、各モータ駆動回路１２ａ ｓ １２ｂ ％及びｌ２
Ｃの２ビットの入力端子のうちのどちらに出力パルスが
印加されるかによって定まる。即ち、ビットＤＯ１Ｄ２
、及びＤ４に出力パルスが印加された場合は時計方向（
ＣＷ方向）に、ビットＤ１、Ｄ３、及びＤ５に出力パル
スが印加された場合は反時計方向（ＣＣＷ方向）に各サ
ーボモーター３ａ Ｎ １３ｂ Ｎ及び１３ｃがそれぞ
れ回動することとなる。これらのサーボモーター３ａ
％ １３ｂ−，及び１３ｃは、ステッピングモータであ
ってもよいし、ＤＣ（直流）サーボモータ又はＡＣ（交
流）サーボモータもしくは他のサーボモータであっても
よい。
第↓図は本実施例におけるＣ Ｐ Ｕ ＩＯａの処理プ
ログラムの一部を表すフローチャートであり、以下同図
を用いて本実施例をさらに詳細に説明する。
ログラムの一部を表すフローチャートであり、以下同図
を用いて本実施例をさらに詳細に説明する。
５
マイクロコンピューターＯによる計算の結果に基づいて
、又は図示しない入力装置から印加された入力信号に基
づいて第１軸のサーボモーター３ａをＣＷ方向に１０パ
ルス分回動し、第２軸のサーボモーター３ｂをＣＷ方向
に８パルス分回動し、第３軸のサーボモーター３ｃをＣ
ＣＷ方向に５パルス分回動ずる指示がなされたものとす
る。各軸の回動方向及び出力パルスの数を表すこれら指
示信号は、ＲＡＭ１０ｂの所定位置に格納される。
、又は図示しない入力装置から印加された入力信号に基
づいて第１軸のサーボモーター３ａをＣＷ方向に１０パ
ルス分回動し、第２軸のサーボモーター３ｂをＣＷ方向
に８パルス分回動し、第３軸のサーボモーター３ｃをＣ
ＣＷ方向に５パルス分回動ずる指示がなされたものとす
る。各軸の回動方向及び出力パルスの数を表すこれら指
示信号は、ＲＡＭ１０ｂの所定位置に格納される。
まずステップＳ１において、ＲＡＭｌＯｂの所定位置を
見に行き、第１軸、第２軸、及び第３軸のサーボモータ
に関する出力パルスの数が全て“０”であるかどうか判
別する。
見に行き、第１軸、第２軸、及び第３軸のサーボモータ
に関する出力パルスの数が全て“０”であるかどうか判
別する。
全て“Ｏ”の場合はこの処理プログラムを終了し、全て
“０″でない場合はステップＳ２へ進む。
“０″でない場合はステップＳ２へ進む。
ステップＳ２では、“０″を除く出力パルス数の最小値
を算出する。算出された最小値が、各サーボモータ共通
の出力パルス数となる。本実施例では、最小値ＭＩＮ
（１０，８．５）は″５″である。
を算出する。算出された最小値が、各サーボモータ共通
の出力パルス数となる。本実施例では、最小値ＭＩＮ
（１０，８．５）は″５″である。
次のステップＳ３では、出力ボーｈ １０ｄに“１”６
“０”のデータをセットする。即ち本実施例では、第ｌ
軸のサーボモータＨａがＣＷ方向であるからビットＤＯ
に“１−”、ビットＤ１に“０”をセットし、第２軸の
サーボモータ１３ｂがＣＷ方向であるからビットＤ２に
“工”、ビットＤ３に“Ｏ”をセットし、第３軸のサー
ボモータ１３ｃがＣＣＷ方向であるからビットＤ４に“
０”、ビットＤ５に“１”をセットし、ビットＤ６及び
Ｄ７に“０”をセットする。この状態が第３図に示され
ている。
軸のサーボモータＨａがＣＷ方向であるからビットＤＯ
に“１−”、ビットＤ１に“０”をセットし、第２軸の
サーボモータ１３ｂがＣＷ方向であるからビットＤ２に
“工”、ビットＤ３に“Ｏ”をセットし、第３軸のサー
ボモータ１３ｃがＣＣＷ方向であるからビットＤ４に“
０”、ビットＤ５に“１”をセットし、ビットＤ６及び
Ｄ７に“０”をセットする。この状態が第３図に示され
ている。
本実施例では、出力ポートＩＯｄの全ビットが同一のア
ドレスに設定されている。このため、王回のアドレス指
定のみで出力ポート１０ｄにデータをセットでき、処理
時間がこの点からも大幅に短縮される。本実施例ではマ
イクロコンピュータ１Ｇが１６進数で動作するため、上
述の場合に出力ボート１０ｄに転送されるデータは、実
際には“２５（１６進）”となる。
ドレスに設定されている。このため、王回のアドレス指
定のみで出力ポート１０ｄにデータをセットでき、処理
時間がこの点からも大幅に短縮される。本実施例ではマ
イクロコンピュータ１Ｇが１６進数で動作するため、上
述の場合に出力ボート１０ｄに転送されるデータは、実
際には“２５（１６進）”となる。
次のステップＳ４では、ステップＳ３でセットしたもの
と同じデータをこの出力ポート１０ｄのアドレスに、ス
テップＳ２で算出した共通の出力パルス数“５”に等し
い回数だけ繰り返して出力する。即ち、出力ボー｝ １
ｔＭのアドレスには、′０”“２５”０”２５” ″
０”２５” “０”２５”０”２５”０”の ｛６進数のデータが順次出力される。これによって各軸
のサーボモー夕が５パルス分同時に回動することとなる
。
と同じデータをこの出力ポート１０ｄのアドレスに、ス
テップＳ２で算出した共通の出力パルス数“５”に等し
い回数だけ繰り返して出力する。即ち、出力ボー｝ １
ｔＭのアドレスには、′０”“２５”０”２５” ″
０”２５” “０”２５”０”２５”０”の ｛６進数のデータが順次出力される。これによって各軸
のサーボモー夕が５パルス分同時に回動することとなる
。
次いでステップＳ５において、各軸の残りの出力パルス
数を算出する。即ち、第工軸のサーボモタ１３ａについ
ては１０−５＝５、第２軸のサーボモータ１３ｂについ
ては８−５＝３、第３軸のサボモータ１３ｃについては
５−５＝Ｏとなる。このようにして算出した結果は、各
軸の回動方向及び出力パルスの数を表す指示信号として
ＲＡＭＩＯｂの前述の所定位置に格納される。
数を算出する。即ち、第工軸のサーボモタ１３ａについ
ては１０−５＝５、第２軸のサーボモータ１３ｂについ
ては８−５＝３、第３軸のサボモータ１３ｃについては
５−５＝Ｏとなる。このようにして算出した結果は、各
軸の回動方向及び出力パルスの数を表す指示信号として
ＲＡＭＩＯｂの前述の所定位置に格納される。
その後、ステップＳ１へ戻り、第ｔ軸、第２軸、及び第
３軸のサーボモー夕に関する出力パルスの数が全て“０
”であるかどうか判別する。この場合、全て“Ｏ″では
ないため、ステップＳ２で″Ｏ”を除く出力パルス数の
最小値が算出される。従つて、ＭＩＮ （５．３）＝３
となる。
３軸のサーボモー夕に関する出力パルスの数が全て“０
”であるかどうか判別する。この場合、全て“Ｏ″では
ないため、ステップＳ２で″Ｏ”を除く出力パルス数の
最小値が算出される。従つて、ＭＩＮ （５．３）＝３
となる。
次いでステップＳ３において、第ｌ軸のサーボモータ１
３ａがＣＷ方向であるからビットＤＯに“１″ビットＤ
Ｉに“０”をセットし、第２軸のサーボモータ１３ｂが
ＣＷ方向であるからビットＤ２に“１”ビットＤ３に“
Ｏ”をセットし、ビットＤ４、Ｄ５、Ｄ６及びＤ７に“
０”をセットする。この状態が第４図に示されている。
３ａがＣＷ方向であるからビットＤＯに“１″ビットＤ
Ｉに“０”をセットし、第２軸のサーボモータ１３ｂが
ＣＷ方向であるからビットＤ２に“１”ビットＤ３に“
Ｏ”をセットし、ビットＤ４、Ｄ５、Ｄ６及びＤ７に“
０”をセットする。この状態が第４図に示されている。
これを工６進数で表すと“５”となる。
ステップＳ４では、上述のデータをこの出力ボー｝ ｌ
ｅｄのアドレスに、共通の出力パルス数“３″に等しい
回数だけ繰り返して出力する。即ち、出カボート１０ｄ
のアドレスには、“Ｏ″ ″５′“０”５″ “Ｏ”
５”０”の１６ 進数のデータが順次出力される。これによって第１軸及
び第２軸のサーボモー夕が３パルス分同時に回動ずるこ
ととなる。
ｅｄのアドレスに、共通の出力パルス数“３″に等しい
回数だけ繰り返して出力する。即ち、出カボート１０ｄ
のアドレスには、“Ｏ″ ″５′“０”５″ “Ｏ”
５”０”の１６ 進数のデータが順次出力される。これによって第１軸及
び第２軸のサーボモー夕が３パルス分同時に回動ずるこ
ととなる。
ステップＳ５では、第１軸のサーボモータ）３ｇについ
ては５−３＝２、第２軸のサーボモーター３ｂについて
は３−３＝Ｏとして各軸の残りの出力パ９ ルス数を算出する。このようにして算出した結果は、Ｒ
ＡＭ１０ｂの前述の所定位置に格納される。
ては５−３＝２、第２軸のサーボモーター３ｂについて
は３−３＝Ｏとして各軸の残りの出力パ９ ルス数を算出する。このようにして算出した結果は、Ｒ
ＡＭ１０ｂの前述の所定位置に格納される。
以後、前述のステップＳｌ−３５を同様に実行して第１
軸のサーボモータ１３ａに関する出力パルスを発生させ
てこれを２パルス分回動させ、出力パルスの数が全て“
０”になった時点で第１図のプログラムを終了する。
軸のサーボモータ１３ａに関する出力パルスを発生させ
てこれを２パルス分回動させ、出力パルスの数が全て“
０”になった時点で第１図のプログラムを終了する。
以上述べたように本実施例によれば、第１軸、第２軸、
及び第３軸のサーボモー夕に関して、“０″を除く出力
パルス数の最小値を求め、この求めた最小の数の出力パ
ルスを各サーボモータへ同時に供給して駆動を行い、さ
らに残りの出力パルス数についても同様に処理している
ため、複数のサーボモー夕を短時間で制御することが可
能となる。第５図はこの様子を表しており、従来の技術
によると制御時間がｊ １ ＋ ｊ ２ ＋ ｊ ３で
あったが、この実施例によればｔ１に短縮される。
及び第３軸のサーボモー夕に関して、“０″を除く出力
パルス数の最小値を求め、この求めた最小の数の出力パ
ルスを各サーボモータへ同時に供給して駆動を行い、さ
らに残りの出力パルス数についても同様に処理している
ため、複数のサーボモー夕を短時間で制御することが可
能となる。第５図はこの様子を表しており、従来の技術
によると制御時間がｊ １ ＋ ｊ ２ ＋ ｊ ３で
あったが、この実施例によればｔ１に短縮される。
上述した実施例は３軸のサーボモータ制御であるが、本
発明は多軸であれば何軸であってもよく、またアクチュ
エータとしてサーボモータの他にど１０ のような電気式アクチュエータであってもよいし、さら
に空気式アクチュエータ、油圧式アクチュエータ、又は
その他のアクチュエータであってもよい。
発明は多軸であれば何軸であってもよく、またアクチュ
エータとしてサーボモータの他にど１０ のような電気式アクチュエータであってもよいし、さら
に空気式アクチュエータ、油圧式アクチュエータ、又は
その他のアクチュエータであってもよい。
［発明の効果］
本発明の複数アクチュエータ制御装置は、出力パルスの
数に応じた量だけそれぞれ作動する複数のアクチュエー
タへの出力パルス数の最小値を求める手段と、この求め
た最小の数の出力パルスを各アクチュエータへ同時に供
給する手段とを備えているため、単一のマイクロコンピ
ュータによって複数のアクチュエータを管理する場合に
も、これらアクチュエータを非常に短時間で制御するこ
とが可能となる。
数に応じた量だけそれぞれ作動する複数のアクチュエー
タへの出力パルス数の最小値を求める手段と、この求め
た最小の数の出力パルスを各アクチュエータへ同時に供
給する手段とを備えているため、単一のマイクロコンピ
ュータによって複数のアクチュエータを管理する場合に
も、これらアクチュエータを非常に短時間で制御するこ
とが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の複数アクチュエータ制御装置の一実施
例における処理プログラムの一部を表すフローチャート
、第２図は本実施例の構成を概略的に示すブロック図、
第３図及び第４図は出力ポートセットされたデータの状
態を示す図、第５図１ｌ は本実施例の制御時間短縮を説明する図である。 １０・・・・・・マイクロコンピュータ、１０ａ・・・
・・・ＣＰＵ，１０ｂ・・・・・・ＲＡＭ，ｌＯｃ・・
・・・・ＲＯＭ，ｌＯｄ・・・・・・出力ポート、ＩＯ
ｅ・・・・・・バス、１１・・・・・・外部装置、１２
ａ１１２ｂ ， １２ｃ−−−−−・モータ駆動回路、
１３ａ ， １３ｂ ， １３Ｃ・・・・・・サーボモ
ータ。 １２
例における処理プログラムの一部を表すフローチャート
、第２図は本実施例の構成を概略的に示すブロック図、
第３図及び第４図は出力ポートセットされたデータの状
態を示す図、第５図１ｌ は本実施例の制御時間短縮を説明する図である。 １０・・・・・・マイクロコンピュータ、１０ａ・・・
・・・ＣＰＵ，１０ｂ・・・・・・ＲＡＭ，ｌＯｃ・・
・・・・ＲＯＭ，ｌＯｄ・・・・・・出力ポート、ＩＯ
ｅ・・・・・・バス、１１・・・・・・外部装置、１２
ａ１１２ｂ ， １２ｃ−−−−−・モータ駆動回路、
１３ａ ， １３ｂ ， １３Ｃ・・・・・・サーボモ
ータ。 １２
Claims (1)
- 出力パルスの数に応じた量だけそれぞれ作動する複数の
アクチュエータを制御する装置であって、該各アクチュ
エータへの出力パルス数の最小値を求める手段と、該求
めた最小の数の出力パルスを各アクチュエータへ同時に
供給する手段とを備えたことを特徴とする複数アクチュ
エータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1306834A JPH03169296A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | 複数アクチュエータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1306834A JPH03169296A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | 複数アクチュエータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03169296A true JPH03169296A (ja) | 1991-07-22 |
Family
ID=17961818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1306834A Pending JPH03169296A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | 複数アクチュエータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03169296A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6252367B1 (en) | 1999-01-11 | 2001-06-26 | Fanuc Ltd. | Servo controller |
| KR100385909B1 (ko) * | 1999-12-23 | 2003-06-02 | 김재곤 | 모터연동 제어장치 |
-
1989
- 1989-11-27 JP JP1306834A patent/JPH03169296A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6252367B1 (en) | 1999-01-11 | 2001-06-26 | Fanuc Ltd. | Servo controller |
| KR100385909B1 (ko) * | 1999-12-23 | 2003-06-02 | 김재곤 | 모터연동 제어장치 |
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