JPH0981225A - 移動体制御装置及びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制御方法 - Google Patents
移動体制御装置及びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制御方法Info
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- JPH0981225A JPH0981225A JP7240169A JP24016995A JPH0981225A JP H0981225 A JPH0981225 A JP H0981225A JP 7240169 A JP7240169 A JP 7240169A JP 24016995 A JP24016995 A JP 24016995A JP H0981225 A JPH0981225 A JP H0981225A
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- servo motor
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- Control Of Multiple Motors (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御するサーボモータの設定変更が容易な移
動体制御装置及びその制御方法、サーボモータ制御装置
及びその制御方法の提供。 【解決手段】 ＲＯＭ３には、例としてサーボプログラ
ム記憶部２１に２７種類のサーボプログラム、そして固
定パラメータ記憶部２２に２７種類のサーボモータの固
定パラメータが予め記憶されている。作業者は、不図示
の選択手段によりＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれに対してメ
ーカー名、型番、モータ出力を順次入力し、各軸に対し
て１つずつモータを選択する。これに従って、ＲＡＭ２
の内部に各軸に対して１つずつのサーボプログラムとそ
の固定パラメータを転送して一次記憶する。ＣＰＵ１
は、ＲＡＭ２のスタートアドレスからエンドアドレスま
でを実行する。
動体制御装置及びその制御方法、サーボモータ制御装置
及びその制御方法の提供。 【解決手段】 ＲＯＭ３には、例としてサーボプログラ
ム記憶部２１に２７種類のサーボプログラム、そして固
定パラメータ記憶部２２に２７種類のサーボモータの固
定パラメータが予め記憶されている。作業者は、不図示
の選択手段によりＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれに対してメ
ーカー名、型番、モータ出力を順次入力し、各軸に対し
て１つずつモータを選択する。これに従って、ＲＡＭ２
の内部に各軸に対して１つずつのサーボプログラムとそ
の固定パラメータを転送して一次記憶する。ＣＰＵ１
は、ＲＡＭ２のスタートアドレスからエンドアドレスま
でを実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体制御装置及
びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制御方
法に関する。
びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制御方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボモータは、工場等の生産設
備における代表的な移動体、即ち多関節型ロボットやス
カラ型多軸ロボット等の駆動に幅広く利用されている。
このサーボモータの制御は、一般的に制御装置に予め記
憶されたサーボプログラムの実行により行われ、図１に
示すようなフィードバック制御系を構成する。
備における代表的な移動体、即ち多関節型ロボットやス
カラ型多軸ロボット等の駆動に幅広く利用されている。
このサーボモータの制御は、一般的に制御装置に予め記
憶されたサーボプログラムの実行により行われ、図１に
示すようなフィードバック制御系を構成する。
【０００３】図１は、従来例としてのサーボ制御系のブ
ロック構成を示す図である。
ロック構成を示す図である。
【０００４】このサーボ制御系の代表的なものは、サー
ボモータの回転と連動して動作するエンコーダからのパ
ルス及び制御電流の検出により、現在の位置、速度、そ
して電流をフィードバック要素として制御する。また、
その制御周期は、ロボットの制御装置において、用途に
より５ｍｓｅｃ，１ｍｓｅｃ，２００μｓｅｃ程度が標
準的といえる。特に、一般的なＡＣサーボモータにおけ
るサーボプログラムは、ＡＣサーボモータの誘導伝動機
としての構造上、固定子が界磁と電機子の両方の作用を
しているため、図２に示すように、指令電流値を正弦波
状、あるいは正弦波に類似した台形波状に変化させるこ
とによりＡＣサーボモータの回転を制御する必要があ
る。
ボモータの回転と連動して動作するエンコーダからのパ
ルス及び制御電流の検出により、現在の位置、速度、そ
して電流をフィードバック要素として制御する。また、
その制御周期は、ロボットの制御装置において、用途に
より５ｍｓｅｃ，１ｍｓｅｃ，２００μｓｅｃ程度が標
準的といえる。特に、一般的なＡＣサーボモータにおけ
るサーボプログラムは、ＡＣサーボモータの誘導伝動機
としての構造上、固定子が界磁と電機子の両方の作用を
しているため、図２に示すように、指令電流値を正弦波
状、あるいは正弦波に類似した台形波状に変化させるこ
とによりＡＣサーボモータの回転を制御する必要があ
る。
【０００５】図２は、従来例としてのＡＣサーボモータ
の制御電流と回転角度の関係を示す図であり、モータに
おける１回転をエンコーダの２０００パルスとし、この
中で制御電流の正弦波を２周期与える（ここでは２極と
呼ぶ）ことを示している。
の制御電流と回転角度の関係を示す図であり、モータに
おける１回転をエンコーダの２０００パルスとし、この
中で制御電流の正弦波を２周期与える（ここでは２極と
呼ぶ）ことを示している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来例においては、電機子の数やエンコーダのパルス数
は、モータのメーカー、型番、出力（電力）等により一
般的に異なることが多い。また、モータの加減速時間や
サーボゲイン等もモータ毎の固有値である。このため、
これらに合わせた制御プログラム及び対応するパラメー
タの組み合わせが必要となる。
従来例においては、電機子の数やエンコーダのパルス数
は、モータのメーカー、型番、出力（電力）等により一
般的に異なることが多い。また、モータの加減速時間や
サーボゲイン等もモータ毎の固有値である。このため、
これらに合わせた制御プログラム及び対応するパラメー
タの組み合わせが必要となる。
【０００７】図３は、従来例としてのＡＣサーボモータ
のパラメータテーブルを示す図である。
のパラメータテーブルを示す図である。
【０００８】また、工場等の生産ラインにおいては、ラ
インの配置、工程等の変更が頻繁に行われるため、それ
に合せてロボット等の生産設備の調整、改造を迅速に行
なう必要がある。前述の現状において従来行われている
対応を以下に説明する。
インの配置、工程等の変更が頻繁に行われるため、それ
に合せてロボット等の生産設備の調整、改造を迅速に行
なう必要がある。前述の現状において従来行われている
対応を以下に説明する。
【０００９】ここで、説明の便宜上、使用しているモー
タの種類をＡ社のａ，ｂ，ｃ型と、Ｂ社のｄ，ｅ，ｆ型
と、Ｃ社のｇ，ｈ，ｉ型の９種類とし、それぞれに対し
出力が、３００ｗ，２００ｗ，１００ｗの３種類存在す
るため、合計２７種類のサーボモータを対象とする。こ
の場合、サーボモータの制御装置が備えるＲＯＭには、
制御すべきサーボモータに対応した固有のサーボプログ
ラムと、前述の固定パラメータ群を有している。従っ
て、ＲＯＭへ書き込まれる実際のデータは、以下の２つ
の方式が採られていた。尚、サーボモータを使用した多
軸型ロボットのＸ，Ｙ，Ｚの３軸を例とする。
タの種類をＡ社のａ，ｂ，ｃ型と、Ｂ社のｄ，ｅ，ｆ型
と、Ｃ社のｇ，ｈ，ｉ型の９種類とし、それぞれに対し
出力が、３００ｗ，２００ｗ，１００ｗの３種類存在す
るため、合計２７種類のサーボモータを対象とする。こ
の場合、サーボモータの制御装置が備えるＲＯＭには、
制御すべきサーボモータに対応した固有のサーボプログ
ラムと、前述の固定パラメータ群を有している。従っ
て、ＲＯＭへ書き込まれる実際のデータは、以下の２つ
の方式が採られていた。尚、サーボモータを使用した多
軸型ロボットのＸ，Ｙ，Ｚの３軸を例とする。
【００１０】（１）制御装置の制御周期毎に、各軸の使
用モータを順次判別し、適合するモータ固有のサーボプ
ログラムと、固定パラメータを呼び出し、逐次各軸に対
して実行していく方式（図４及び図５参照）。
用モータを順次判別し、適合するモータ固有のサーボプ
ログラムと、固定パラメータを呼び出し、逐次各軸に対
して実行していく方式（図４及び図５参照）。
【００１１】図４は、従来例（１）としてのＲＯＭのメ
モリマップを示す図である。
モリマップを示す図である。
【００１２】図５は、従来例（１）としての処理の概要
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【００１３】しかし、前記の従来例（１）では、制御周
期毎にモータの判別に時間がかかり制御特性の低下を生
じる可能性がある。例えば、判別に関わる時間を１軸当
たり１０μｓｅｃとしても、３軸では３０μｓｅｃもロ
スしてしまう。ここで前記の制御周期が１制御周期あた
り５ｍｓｅｃの場合を例にとれば、５ｍｓｅｃの中で位
置制御は１回、速度制御は５回、電流制御は２５回実行
されるので、１制御周期において電流制御部の判別だけ
で３０μｓｅｃ×２５から０．７５ｍｓｅｃもロスして
しまう。従って計算能力が低い普及型の安価なＣＰＵで
は制御特性が問題となる。この判別時間を無くすために
は、予め制御すべきサーボモータを設定し、それらのプ
ログラムを１組にすればよい。
期毎にモータの判別に時間がかかり制御特性の低下を生
じる可能性がある。例えば、判別に関わる時間を１軸当
たり１０μｓｅｃとしても、３軸では３０μｓｅｃもロ
スしてしまう。ここで前記の制御周期が１制御周期あた
り５ｍｓｅｃの場合を例にとれば、５ｍｓｅｃの中で位
置制御は１回、速度制御は５回、電流制御は２５回実行
されるので、１制御周期において電流制御部の判別だけ
で３０μｓｅｃ×２５から０．７５ｍｓｅｃもロスして
しまう。従って計算能力が低い普及型の安価なＣＰＵで
は制御特性が問題となる。この判別時間を無くすために
は、予め制御すべきサーボモータを設定し、それらのプ
ログラムを１組にすればよい。
【００１４】（２）ＲＯＭの内部にＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸そ
れぞれに対し、組み合わせ可能なサーボプログラム及び
固定パラメータを一連のプログラムとして扱い、汎用性
の高い組み合わせを幾通りかを予め記憶させ、何れか１
つを選択して実行する方式（図６及び図７参照）。
れぞれに対し、組み合わせ可能なサーボプログラム及び
固定パラメータを一連のプログラムとして扱い、汎用性
の高い組み合わせを幾通りかを予め記憶させ、何れか１
つを選択して実行する方式（図６及び図７参照）。
【００１５】図６は、従来例（２）としてのＲＯＭのメ
モリマップを示す図である。
モリマップを示す図である。
【００１６】図７は、従来例（２）としての処理の概要
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【００１７】しかし、前記の従来例（２）では、扱うべ
きモータの種類が増えるに従って、組み合わせの数は膨
大であり、限られたＲＯＭ容量における占有率や、新た
な組み合わせをＲＯＭに書き込むためのプログラムの更
新が問題となり非現実的な処理方法である。
きモータの種類が増えるに従って、組み合わせの数は膨
大であり、限られたＲＯＭ容量における占有率や、新た
な組み合わせをＲＯＭに書き込むためのプログラムの更
新が問題となり非現実的な処理方法である。
【００１８】そこで本発明は、制御するサーボモータの
設定変更が容易な移動体制御装置及びその制御方法、サ
ーボモータ制御装置及びその制御方法の提供を目的とす
る。
設定変更が容易な移動体制御装置及びその制御方法、サ
ーボモータ制御装置及びその制御方法の提供を目的とす
る。
【００１９】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の移動体制御装置及びサーボモータ制御装置
は以下の構成を特徴とする。
め、本発明の移動体制御装置及びサーボモータ制御装置
は以下の構成を特徴とする。
【００２０】即ち、サーボモータを制御するサーボモー
タ制御装置において、使用の対象となるサーボモータの
型式毎のサーボプログラム及び型式毎の特性を表わす変
数を予め入力する入力手段と、前記入力された型式毎の
サーボプログラム及び型式毎の特性を表わす変数を記憶
する第１の記憶手段と、使用するサーボモータに応じた
サーボプログラム及び特性を表わす変数を、前記第１の
記憶手段から選択する選択手段と、その選択された前記
使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及び特
性を表わす変数を記憶する第２の記憶手段と、その記憶
された前記使用するサーボモータに応じたサーボプログ
ラム及び特性を表わす変数に従って、前記使用するサー
ボモータを制御する制御手段とを備えたことを特徴とす
る。
タ制御装置において、使用の対象となるサーボモータの
型式毎のサーボプログラム及び型式毎の特性を表わす変
数を予め入力する入力手段と、前記入力された型式毎の
サーボプログラム及び型式毎の特性を表わす変数を記憶
する第１の記憶手段と、使用するサーボモータに応じた
サーボプログラム及び特性を表わす変数を、前記第１の
記憶手段から選択する選択手段と、その選択された前記
使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及び特
性を表わす変数を記憶する第２の記憶手段と、その記憶
された前記使用するサーボモータに応じたサーボプログ
ラム及び特性を表わす変数に従って、前記使用するサー
ボモータを制御する制御手段とを備えたことを特徴とす
る。
【００２１】これにより、第１の記憶手段を最小限の容
量とし、かつ使用するサーボモータの組み合わせの選
択、変更を容易にする。
量とし、かつ使用するサーボモータの組み合わせの選
択、変更を容易にする。
【００２２】更に前記第２の記憶手段は、ランダム・ア
クセス・メモリであることを特徴とする。
クセス・メモリであることを特徴とする。
【００２３】これにより、アクセス時間を短縮する。
【００２４】即ち、サーボモータにより駆動される移動
体を制御する移動体制御装置において、使用の対象とな
るサーボモータの型式毎のサーボプログラム及び型式毎
の特性を表わす変数を予め入力する入力手段と、前記入
力された型式毎のサーボプログラム及び型式毎の特性を
表わす変数を記憶する第１の記憶手段と、使用するサー
ボモータに応じたサーボプログラム及び特性を表わす変
数を、前記第１の記憶手段から選択する選択手段と、そ
の選択された前記使用するサーボモータに応じたサーボ
プログラム及び特性を表わす変数を記憶する第２の記憶
手段と、その記憶された前記使用するサーボモータに応
じたサーボプログラム及び特性を表わす変数に従って、
前記使用するサーボモータを駆動して前記移動体を制御
する制御手段とを備えたことを特徴とする。
体を制御する移動体制御装置において、使用の対象とな
るサーボモータの型式毎のサーボプログラム及び型式毎
の特性を表わす変数を予め入力する入力手段と、前記入
力された型式毎のサーボプログラム及び型式毎の特性を
表わす変数を記憶する第１の記憶手段と、使用するサー
ボモータに応じたサーボプログラム及び特性を表わす変
数を、前記第１の記憶手段から選択する選択手段と、そ
の選択された前記使用するサーボモータに応じたサーボ
プログラム及び特性を表わす変数を記憶する第２の記憶
手段と、その記憶された前記使用するサーボモータに応
じたサーボプログラム及び特性を表わす変数に従って、
前記使用するサーボモータを駆動して前記移動体を制御
する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００２５】これにより、第１の記憶手段を最小限の容
量とし、かつ使用するサーボモータの組み合わせの選
択、変更を容易にする。
量とし、かつ使用するサーボモータの組み合わせの選
択、変更を容易にする。
【００２６】更に前記第２の記憶手段は、ランダム・ア
クセス・メモリであることを特徴とこれにより、アクセ
ス時間を短縮する。
クセス・メモリであることを特徴とこれにより、アクセ
ス時間を短縮する。
【００２７】同目的を達成するため、本発明の移動体制
御装置の制御方法及びサーボモータ制御装置の制御方法
は以下の構成を特徴とする。
御装置の制御方法及びサーボモータ制御装置の制御方法
は以下の構成を特徴とする。
【００２８】即ち、サーボモータを制御するサーボモー
タ制御装置の制御方法において、使用の対象となるサー
ボモータの型式毎のサーボプログラム及び型式毎の特性
を表わす変数を予め入力し、前記入力された型式毎のサ
ーボプログラム及び型式毎の特性を表わす変数を記憶
し、使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及
び特性を表わす変数を選択し、その選択された前記使用
するサーボモータに応じたサーボプログラム及び特性を
表わす変数を記憶し、その記憶された前記使用するサー
ボモータに応じたサーボプログラム及び特性を表わす変
数に従って、前記使用するサーボモータを制御すること
を特徴とする。
タ制御装置の制御方法において、使用の対象となるサー
ボモータの型式毎のサーボプログラム及び型式毎の特性
を表わす変数を予め入力し、前記入力された型式毎のサ
ーボプログラム及び型式毎の特性を表わす変数を記憶
し、使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及
び特性を表わす変数を選択し、その選択された前記使用
するサーボモータに応じたサーボプログラム及び特性を
表わす変数を記憶し、その記憶された前記使用するサー
ボモータに応じたサーボプログラム及び特性を表わす変
数に従って、前記使用するサーボモータを制御すること
を特徴とする。
【００２９】これにより、組み合わせの選択、変更を容
易にする。
易にする。
【００３０】即ち、サーボモータにより駆動される移動
体を制御する移動体制御装置の制御方法において、使用
の対象となるサーボモータの型式毎のサーボプログラム
及び型式毎の特性を表わす変数を予め入力し、前記入力
された型式毎のサーボプログラム及び型式毎の特性を表
わす変数を記憶し、使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数を選択し、その選択
された前記使用するサーボモータに応じたサーボプログ
ラム及び特性を表わす変数を記憶し、その記憶された前
記使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及び
特性を表わす変数に従って、前記使用するサーボモータ
を駆動して前記移動体を制御することを特徴とする。
体を制御する移動体制御装置の制御方法において、使用
の対象となるサーボモータの型式毎のサーボプログラム
及び型式毎の特性を表わす変数を予め入力し、前記入力
された型式毎のサーボプログラム及び型式毎の特性を表
わす変数を記憶し、使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数を選択し、その選択
された前記使用するサーボモータに応じたサーボプログ
ラム及び特性を表わす変数を記憶し、その記憶された前
記使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及び
特性を表わす変数に従って、前記使用するサーボモータ
を駆動して前記移動体を制御することを特徴とする。
【００３１】これにより、組み合わせの選択、変更を容
易にする。
易にする。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施形態を直交
型の３軸ＮＣロボットに適用して説明する。
型の３軸ＮＣロボットに適用して説明する。
【００３３】はじめに、本発明を適用した移動体である
直交型の３軸ＮＣロボットの構成を図８〜図１０を参照
して説明する。
直交型の３軸ＮＣロボットの構成を図８〜図１０を参照
して説明する。
【００３４】図８は、本発明を適用した直交型の３軸Ｎ
Ｃロボットの構成図である。
Ｃロボットの構成図である。
【００３５】図中、３００は直交型の３軸ＮＣロボット
であり、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸で構成された
可動部を備えている。Ｚ軸の先端には、ワークを把持す
るフィンガー２０が備えられている。１００は、Ｘ，
Ｙ，Ｚの３軸のサーボモータの制御する制御部である。
２００は、ティーチング時の入力を行なう入力キーや、
位置の表示を行う表示器を備えたティーチング・ペンダ
ント（以下、ＴＰ）である。また、４００は、非常停止
スイッチ、リセットスイッチ、その他のスイッチ入力及
び各種出力を行なうランプである。
であり、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸で構成された
可動部を備えている。Ｚ軸の先端には、ワークを把持す
るフィンガー２０が備えられている。１００は、Ｘ，
Ｙ，Ｚの３軸のサーボモータの制御する制御部である。
２００は、ティーチング時の入力を行なう入力キーや、
位置の表示を行う表示器を備えたティーチング・ペンダ
ント（以下、ＴＰ）である。また、４００は、非常停止
スイッチ、リセットスイッチ、その他のスイッチ入力及
び各種出力を行なうランプである。
【００３６】次に、制御部１００の構成を図９に示す。
【００３７】図９は、本発明を適用した制御部１００の
ブロック構成図である。
ブロック構成図である。
【００３８】図中、１はプログラムに従って制御処理や
演算を行なう中央処理装置（以下、ＣＰＵ）、２はラン
ダム・アクセス・メモリ（以下、ＲＡＭ）であり、ティ
ーチング等で設定されるパラメータ２−１や、ＣＰＵ１
が処理の途中で使用するワーキング・エリア２−２やバ
ッファとして用いる部分を備える。３はリード・オンリ
・メモリ（以下、ＲＯＭ）であり、ロボットの制御プロ
グラムや後述のモータ選択プログラム等を備える。４は
外部記憶装置であり、フロッピー・ディスク（以下、Ｆ
Ｄ）や、ハードディスク（以下、ＨＤ）や、ＩＣカード
等である。５はＣＰＵ１がモータ９−１，９−２，９−
３の回転位置を知るためのエンコーダ１０−１，１０−
２，１０−３のエンコーダインタフェース（以下、ＥＣ
Ｉ）である。６はモータ・ドライブ（以下、ＭＤ）８−
１，８−２，８−３とＣＰＵ１のインタフェースとなる
モータ・ドライブ・インタフェース（以下、ＭＤＩ）で
ある。従って、各モータは、ＣＰＵ１の命令により、Ｍ
ＤＩ６に所定の値がセットされ、ＭＤＩ６にセットされ
た値により、サーボモータであるＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のモ
ータ９−１，９−２，９−３をドライブする。７はティ
ーチング・ペンダントＴＰ２００とＣＰＵ１とのインタ
フェースであるティーチング・ペンダント・インタフェ
ース（以下、ＴＰＩＦ）であり、ＴＰ２００にＣＰＵ１
の命令を伝えたり、ＴＰ２００からの入力をＣＰＵ１に
伝える。１２は、スイッチ・ランプ・インタフェース
（以下、ＳＷ／ＬＰ ＩＦ）であり、ＣＰＵ１とＳＷ／
ＬＰ４００を結ぶインタフェースである。
演算を行なう中央処理装置（以下、ＣＰＵ）、２はラン
ダム・アクセス・メモリ（以下、ＲＡＭ）であり、ティ
ーチング等で設定されるパラメータ２−１や、ＣＰＵ１
が処理の途中で使用するワーキング・エリア２−２やバ
ッファとして用いる部分を備える。３はリード・オンリ
・メモリ（以下、ＲＯＭ）であり、ロボットの制御プロ
グラムや後述のモータ選択プログラム等を備える。４は
外部記憶装置であり、フロッピー・ディスク（以下、Ｆ
Ｄ）や、ハードディスク（以下、ＨＤ）や、ＩＣカード
等である。５はＣＰＵ１がモータ９−１，９−２，９−
３の回転位置を知るためのエンコーダ１０−１，１０−
２，１０−３のエンコーダインタフェース（以下、ＥＣ
Ｉ）である。６はモータ・ドライブ（以下、ＭＤ）８−
１，８−２，８−３とＣＰＵ１のインタフェースとなる
モータ・ドライブ・インタフェース（以下、ＭＤＩ）で
ある。従って、各モータは、ＣＰＵ１の命令により、Ｍ
ＤＩ６に所定の値がセットされ、ＭＤＩ６にセットされ
た値により、サーボモータであるＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のモ
ータ９−１，９−２，９−３をドライブする。７はティ
ーチング・ペンダントＴＰ２００とＣＰＵ１とのインタ
フェースであるティーチング・ペンダント・インタフェ
ース（以下、ＴＰＩＦ）であり、ＴＰ２００にＣＰＵ１
の命令を伝えたり、ＴＰ２００からの入力をＣＰＵ１に
伝える。１２は、スイッチ・ランプ・インタフェース
（以下、ＳＷ／ＬＰ ＩＦ）であり、ＣＰＵ１とＳＷ／
ＬＰ４００を結ぶインタフェースである。
【００３９】図１０は、本発明の一実施形態としてのＲ
ＯＭ３のモータ選択プログラムのメモリマップを示す図
である。
ＯＭ３のモータ選択プログラムのメモリマップを示す図
である。
【００４０】図中、ＲＯＭ３に記憶されたモータ選択プ
ログラムは、サーボプログラム２１、サーボプログラム
に必要な固定パラメータ２２、そして制御言語等のプロ
グラム２３を有する。
ログラムは、サーボプログラム２１、サーボプログラム
に必要な固定パラメータ２２、そして制御言語等のプロ
グラム２３を有する。
【００４１】次に、モータの選択処理について図１１〜
図１３を参照して説明する。尚、本実施形態では、説明
のため改めて前述の２７種類のサーボモータを扱うこと
とする。即ち、モータの種類をＡ社のａ，ｂ，ｃ型と、
Ｂ社のｄ，ｅ，ｆ型と、Ｃ社のｇ，ｈ，ｉ型の９種類と
し、それぞれに対し出力が、３００ｗ，２００ｗ，１０
０ｗの３種類存在するため、合計２７種類のサーボモー
タを対象とする。
図１３を参照して説明する。尚、本実施形態では、説明
のため改めて前述の２７種類のサーボモータを扱うこと
とする。即ち、モータの種類をＡ社のａ，ｂ，ｃ型と、
Ｂ社のｄ，ｅ，ｆ型と、Ｃ社のｇ，ｈ，ｉ型の９種類と
し、それぞれに対し出力が、３００ｗ，２００ｗ，１０
０ｗの３種類存在するため、合計２７種類のサーボモー
タを対象とする。
【００４２】図１１は、本発明の一実施形態としてのモ
ータの選択処理を説明する図である。
ータの選択処理を説明する図である。
【００４３】図中、ＲＯＭ３には、サーボプログラム記
憶部２１に２７種類のサーボプログラム、そして固定パ
ラメータ記憶部２２に２７種類のサーボモータの固定パ
ラメータが予め記憶されている。そこで作業者は、ＴＰ
２００にてＲＯＭ→ＲＡＭ転送モードを選択し、対話形
式でＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれに対してメーカー名、型
番、モータ出力を順次入力していくことにより、各軸に
対して１ずつモータを選択する。これに従って内部では
以下の組合せと、それを表わすフラグが得られる。
憶部２１に２７種類のサーボプログラム、そして固定パ
ラメータ記憶部２２に２７種類のサーボモータの固定パ
ラメータが予め記憶されている。そこで作業者は、ＴＰ
２００にてＲＯＭ→ＲＡＭ転送モードを選択し、対話形
式でＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれに対してメーカー名、型
番、モータ出力を順次入力していくことにより、各軸に
対して１ずつモータを選択する。これに従って内部では
以下の組合せと、それを表わすフラグが得られる。
【００４４】 Ｘ 軸 ： Ａ社・ａ型・３００ｗ → フラグＮｏ “２” Ｙ 軸 ： Ｂ社・ｄ型・２００ｗ → フラグＮｏ“１０” Ｚ 軸 ： Ｃ社・ｇ型・１００ｗ → フラグＮｏ“１８” ＲＯＭ３のモータ選択プログラムの中には図１２に示す
テーブルが記憶されている。
テーブルが記憶されている。
【００４５】図１２は、本発明の一実施形態としてのア
ドレス変換テーブルを示す図である。
ドレス変換テーブルを示す図である。
【００４６】図中、このアドレス変換テーブルからは、
フラグＮｏに対応した２７種類のサーボプログラムのＲ
ＯＭにおけるスタートアドレス、エンドアドレス、そし
て固定パラメータ記憶部２２の２７種類のサーボモータ
の固定パラメータが記憶されたアドレスの３つのアドレ
スを得る。次に、これらのアドレスから得られる内容を
ＲＡＭ２に転送する。この結果、ＲＡＭ２の内部は、各
軸に対して１つずつのサーボプログラムとその固定パラ
メータを一次記憶した状態になる。このためＣＰＵ１
は、ＲＡＭ２のスタートアドレスからエンドアドレスま
でを実行すればよい。また、扱うサーボモータの対象を
増やしたい場合は、図１２のテーブルを拡張し、それに
相当するサーボプログラム、固定パラメータをＲＯＭ３
に加えて更新すればよい。
フラグＮｏに対応した２７種類のサーボプログラムのＲ
ＯＭにおけるスタートアドレス、エンドアドレス、そし
て固定パラメータ記憶部２２の２７種類のサーボモータ
の固定パラメータが記憶されたアドレスの３つのアドレ
スを得る。次に、これらのアドレスから得られる内容を
ＲＡＭ２に転送する。この結果、ＲＡＭ２の内部は、各
軸に対して１つずつのサーボプログラムとその固定パラ
メータを一次記憶した状態になる。このためＣＰＵ１
は、ＲＡＭ２のスタートアドレスからエンドアドレスま
でを実行すればよい。また、扱うサーボモータの対象を
増やしたい場合は、図１２のテーブルを拡張し、それに
相当するサーボプログラム、固定パラメータをＲＯＭ３
に加えて更新すればよい。
【００４７】図１３は、本発明の一実施形態としてのモ
ータ選択／制御処理を示すフローチャートである。
ータ選択／制御処理を示すフローチャートである。
【００４８】図中、モータの選択処理として、ステップ
Ｓ１からステップＳ６においてモータの選択と、選択さ
れたモータのサーボプログラム、固定パラメータのＲＡ
Ｍ２への転送を行なう。そしてステップＳ７〜ステップ
Ｓ９において、選択されたモータの制御を行なう。
Ｓ１からステップＳ６においてモータの選択と、選択さ
れたモータのサーボプログラム、固定パラメータのＲＡ
Ｍ２への転送を行なう。そしてステップＳ７〜ステップ
Ｓ９において、選択されたモータの制御を行なう。
【００４９】尚、ＲＡＭ２に予め記憶したサーボプログ
ラムや固定パラメータは、場合により外部記憶装置４の
ＦＤ、ＨＤ、ＩＣカード等に記憶してもよいことはいう
までもない。
ラムや固定パラメータは、場合により外部記憶装置４の
ＦＤ、ＨＤ、ＩＣカード等に記憶してもよいことはいう
までもない。
【００５０】更に、本発明は、複数の機器から構成され
るシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適
用しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプロ
グラムを供給することによって実施される場合にも適用
できることは言うまでもない。この場合、本発明に係る
プログラムを格納した記憶媒体が本発明を構成すること
になる。そして、該記憶媒体からそのプログラムをシス
テム或は装置に読み出すことによって、そのシステム或
は装置が、予め定められた仕方で動作する。
るシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適
用しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプロ
グラムを供給することによって実施される場合にも適用
できることは言うまでもない。この場合、本発明に係る
プログラムを格納した記憶媒体が本発明を構成すること
になる。そして、該記憶媒体からそのプログラムをシス
テム或は装置に読み出すことによって、そのシステム或
は装置が、予め定められた仕方で動作する。
【００５１】＜実施形態の効果＞ （１）ＲＯＭ３の内部に、使用の対象となる全種類のサ
ーボモータのサーボプログラム、固定パラメータを予め
記憶し、選択して実際に使用するモータのサーボプログ
ラム、固定パラメータだけをＲＡＭ２に転送して使用し
たことにより、制御装置による制御周期毎の処理時間に
おいて、モータ及びロボットの制御で専有することを容
易にできる。これにより比較的演算性能の低い安価な制
御装置での対応を可能とした。 （２）前記の（１）により、実際の制御において、ＣＰ
Ｕは制御周期毎にＲＡＭを参照すればよい。この時プロ
グラムを読み込む時間は、ＲＯＭを参照する場合と比較
してＲＡＭの場合は１／２以下であるため、ＣＰＵの計
算時間の短縮化が図れる。 （３）ＲＯＭ３に使用するサーボモータの全種類のサー
ボプログラム、固定パラメータを予め記憶し、選択して
実際に使用するモータのサーボプログラム、固定パラメ
ータだけをＲＡＭ２に転送して使用したことにより、制
御装置の共通化が図れる。これにより、生産ラインにお
ける生産設備の頻繁な変更に対し、１種類の制御装置で
の短時間での段取りを可能とする。
ーボモータのサーボプログラム、固定パラメータを予め
記憶し、選択して実際に使用するモータのサーボプログ
ラム、固定パラメータだけをＲＡＭ２に転送して使用し
たことにより、制御装置による制御周期毎の処理時間に
おいて、モータ及びロボットの制御で専有することを容
易にできる。これにより比較的演算性能の低い安価な制
御装置での対応を可能とした。 （２）前記の（１）により、実際の制御において、ＣＰ
Ｕは制御周期毎にＲＡＭを参照すればよい。この時プロ
グラムを読み込む時間は、ＲＯＭを参照する場合と比較
してＲＡＭの場合は１／２以下であるため、ＣＰＵの計
算時間の短縮化が図れる。 （３）ＲＯＭ３に使用するサーボモータの全種類のサー
ボプログラム、固定パラメータを予め記憶し、選択して
実際に使用するモータのサーボプログラム、固定パラメ
ータだけをＲＡＭ２に転送して使用したことにより、制
御装置の共通化が図れる。これにより、生産ラインにお
ける生産設備の頻繁な変更に対し、１種類の制御装置で
の短時間での段取りを可能とする。
【００５２】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
制御するサーボモータの設定変更が容易な移動体制御装
置及びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制
御方法の提供が可能となる。
制御するサーボモータの設定変更が容易な移動体制御装
置及びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制
御方法の提供が可能となる。
【００５３】
【図１】従来例としてのサーボ制御系のブロック構成を
示す図である。
示す図である。
【図２】従来例としてのＡＣサーボモータの制御電流と
回転角度の関係を示す図である。
回転角度の関係を示す図である。
【図３】従来例としてのＡＣサーボモータのパラメータ
テーブルを示す図である。
テーブルを示す図である。
【図４】従来例（１）としてのＲＯＭのメモリマップを
示す図である。
示す図である。
【図５】従来例（１）としての処理の概要を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図６】従来例（２）としてのＲＯＭのメモリマップを
示す図である。
示す図である。
【図７】従来例（２）としての処理の概要を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図８】本発明を適用した直交型の３軸ＮＣロボットの
構成図である。
構成図である。
【図９】本発明を適用した制御部１００のブロック構成
図である。
図である。
【図１０】本発明の一実施形態としてのＲＯＭ３のモー
タ選択プログラムのメモリマップを示す図である。
タ選択プログラムのメモリマップを示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態としてのモータの選択処
理を説明する図である。
理を説明する図である。
【図１２】本発明の一実施形態としてのアドレス変換テ
ーブルを示す図である。
ーブルを示す図である。
【図１３】本発明の一実施形態としてのモータ選択／制
御処理を示すフローチャートである。
御処理を示すフローチャートである。
１ 中央処理装置（ＣＰＵ） ２ ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ） ２−１ パラメータ ２−２ ワーキング・エリア ３ リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ） ４ 外部記憶装置 ５ エンコーダインタフェース（ＥＣＩ） ６ モータ・ドライブ・インタフェース（ＭＤＩ） ７ ティーチング・ペンダント・インタフェース（ＴＰ
ＩＦ） ８−１ Ｘ軸モータ・ドライブ（ＭＤ） ８−２ Ｙ軸モータ・ドライブ（ＭＤ） ８−３ Ｚ軸モータ・ドライブ（ＭＤ） ９−１ Ｘ軸モータ ９−２ Ｙ軸モータ ９−３ Ｚ軸モータ １０−１ Ｘ軸モータ １０−２ Ｙ軸モータ １０−３ Ｚ軸モータ １１ 内部バス １２ スイッチ・ランプ・インタフェース（ＳＷ／ＬＰ
ＩＦ） ２０ フィンガー ２１ サーボプログラム記憶部 ２２ 固定パラメータ記憶部 ２３ 制御言語等のプログラム記憶部 １００ 制御部 ２００ ティーチング・ペンダント（ＴＰ） ３００ 直交型３軸ＮＣロボット ４００ スイッチ／ランプ
ＩＦ） ８−１ Ｘ軸モータ・ドライブ（ＭＤ） ８−２ Ｙ軸モータ・ドライブ（ＭＤ） ８−３ Ｚ軸モータ・ドライブ（ＭＤ） ９−１ Ｘ軸モータ ９−２ Ｙ軸モータ ９−３ Ｚ軸モータ １０−１ Ｘ軸モータ １０−２ Ｙ軸モータ １０−３ Ｚ軸モータ １１ 内部バス １２ スイッチ・ランプ・インタフェース（ＳＷ／ＬＰ
ＩＦ） ２０ フィンガー ２１ サーボプログラム記憶部 ２２ 固定パラメータ記憶部 ２３ 制御言語等のプログラム記憶部 １００ 制御部 ２００ ティーチング・ペンダント（ＴＰ） ３００ 直交型３軸ＮＣロボット ４００ スイッチ／ランプ
Claims (6)
- 【請求項１】 サーボモータを制御するサーボモータ制
御装置において、 使用の対象となるサーボモータの型式毎のサーボプログ
ラム及び型式毎の特性を表わす変数を予め入力する入力
手段と、 前記入力された型式毎のサーボプログラム及び型式毎の
特性を表わす変数を記憶する第１の記憶手段と、 使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及び特
性を表わす変数を、前記第１の記憶手段から選択する選
択手段と、 その選択された前記使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数を記憶する第２の記
憶手段と、 その記憶された前記使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数に従って、前記使用
するサーボモータを制御する制御手段とを備えたことを
特徴とするサーボモータ制御装置。 - 【請求項２】 前記第２の記憶手段は、ランダム・アク
セス・メモリであることを特徴とする請求項１記載のサ
ーボモータ制御装置。 - 【請求項３】 サーボモータにより駆動される移動体を
制御する移動体制御装置において、 使用の対象となるサーボモータの型式毎のサーボプログ
ラム及び型式毎の特性を表わす変数を予め入力する入力
手段と、 前記入力された型式毎のサーボプログラム及び型式毎の
特性を表わす変数を記憶する第１の記憶手段と、 使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及び特
性を表わす変数を、前記第１の記憶手段から選択する選
択手段と、 その選択された前記使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数を記憶する第２の記
憶手段と、 その記憶された前記使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数に従って、前記使用
するサーボモータを駆動して前記移動体を制御する制御
手段とを備えたことを特徴とする移動体制御装置。 - 【請求項４】 前記第２の記憶手段は、ランダム・アク
セス・メモリであることを特徴とする請求項３記載の移
動体制御装置。 - 【請求項５】 サーボモータを制御するサーボモータ制
御装置の制御方法において、 使用の対象となるサーボモータの型式毎のサーボプログ
ラム及び型式毎の特性を表わす変数を予め入力し、 前記入力された型式毎のサーボプログラム及び型式毎の
特性を表わす変数を記憶し、 使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及び特
性を表わす変数を選択し、 その選択された前記使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数を記憶し、 その記憶された前記使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数に従って、前記使用
するサーボモータを制御することを特徴とするサーボモ
ータ制御装置の制御方法。 - 【請求項６】 サーボモータにより駆動される移動体を
制御する移動体制御装置の制御方法において、 使用の対象となるサーボモータの型式毎のサーボプログ
ラム及び型式毎の特性を表わす変数を予め入力し、 前記入力された型式毎のサーボプログラム及び型式毎の
特性を表わす変数を記憶し、 使用するサーボモータに応じたサーボプログラム及び特
性を表わす変数を選択し、 その選択された前記使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数を記憶し、 その記憶された前記使用するサーボモータに応じたサー
ボプログラム及び特性を表わす変数に従って、前記使用
するサーボモータを駆動して前記移動体を制御すること
を特徴とする移動体制御装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7240169A JPH0981225A (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 移動体制御装置及びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7240169A JPH0981225A (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 移動体制御装置及びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0981225A true JPH0981225A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=17055516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7240169A Withdrawn JPH0981225A (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 移動体制御装置及びその制御方法、サーボモータ制御装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0981225A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012139741A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Okuma Corp | 工作機械の熱変位補正装置及び方法 |
-
1995
- 1995-09-19 JP JP7240169A patent/JPH0981225A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012139741A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Okuma Corp | 工作機械の熱変位補正装置及び方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021203 |