JP3545124B2 - 電動機の駆動制御装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、1台の駆動制御装置を用いて異電圧で、しかも、交流,直流のいづれのタイプの電動機でも、その負荷変動特性を改善して駆動できるようにした電動機の駆動制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、例えば、電動機の速度制御等の駆動制御を行う場合は、電動機毎に必ず1台の駆動制御装置を必要としていた。この電動機と駆動制御装置との関係を図11,12により説明すると、例えば、ブラシレスDC電動機M1の場合は、図11で示すように、電源電圧が可変可能な直流電源1と、DCブラシレス電動機M1の各相の固定子巻線(図示せず)に通電を行うために所定数のスイッチング素子(トランジスタ)を3相ブリッジ接続して構成したインバータ回路2と、DCブラシレス電動機M1の図示しない回転子の周囲に電気角で120°の位相差を持つように配置されて回転子の回転位置を検出する3個のホールIC3a,3b,3cと、前記ホールIC3a〜3cとは信号線を介して接続され、このホールIC3a〜3cからの回転位置検出信号に基づいて前記インバータ回路2に制御信号を出力する制御回路(分配回路)4とからなり、この制御回路4からの出力信号により、インバータ回路2内のトランジスタに対する通電タイミングを制御してDCブラシレス電動機M1の駆動を制御していた。
【0003】
又、図12で示す直流電動機M2においては、電圧が可変できる直流電源5が用いられており、この直流電源5の電圧を可変することによって、直流電動機M2の駆動を制御していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
前記のように、DCブラシレス電動機M1と直流電動機M2は、それぞれ個別に駆動制御装置等を用いて個々にその駆動を制御していた。即ち、前記の2つの電動機は、一般に異種の仕様で構成されているので、一つの駆動制御装置を用いて仕様の異なる複数の電動機を個々に駆動制御することは困難である。このため、一般には使用する電動機に対応した駆動制御装置を個々に用いるのが通例となっている。
【0005】
従って、例えば、電動駆動する吊戸棚や身体不自由者用のベッド装置のように、重量物を吊設・乗載した状態で吊戸棚やベッド装置を昇降させるときには、高トルクが得られる3相DCブラシレス電動機を使用し、又、前記吊戸棚の扉等を開閉させたり、あるいは、ベッド装置においては背床や下床を所定の角度傾斜させるような場合等、比較的大きな力を必要とせず低トルクで駆動させるときは、低出力用の直流電動機を使用することがある。
【0006】
このように、用途に応じて複数の電動機を使用するとき、その駆動制御装置は使用する電動機に対応したものを使用する必要があり、前記のように、使用する電動機の種類が異なれば、当然のことながら使用する電動機に対応した駆動制御装置を必要とするため、非常に不経済であるとともに、電動機を使用する家具類の小形化及び電動機付家具類の製造コストを下げることに支障をきたすという問題があった。
【0007】
本発明は、前記の種々な問題に鑑み、異種の仕様で構成した複数の電動機を、1台の駆動制御装置にて個々に駆動制御することにより、異種の電動機を組込んだ電動式の吊戸棚やベッド装置等の電動家具類を駆動制御可能とした、電動機の駆動制御装置を提供することに目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は、DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路と、前記DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路からの出力によって駆動するDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機と、前記DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路とDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機との間に配置したコネクタと、前記コネクタには出力端子として、DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路とDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機とを接続するインバータ3相出力端子と、定電圧電源と該定電圧電源を必要とする機器とを接続する定電圧電源出力端子と、アース端子とを備え、入力端子として、DCブラシレス電動機の回転位置検出信号出力手段とDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路に駆動指令信号を出力する分配器とを接続する回転位置検出信号入力端子と、前記定電圧電源出力端子を介して定電圧電源とコントローラとを接続する通電入力端子とを備え、更に、前記DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路の入力電流を検出し、この入力電流値に対応する指令電圧を事前にDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機毎にプログラム設定して出力するコントローラと、三角波信号を出力する三角波発生回路と、該三角波発生回路から出力する三角波信号と前記コントローラから出力される指令電圧とを比較してDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路の通電時間を制御するパルス幅変調信号を分配器に出力するコンパレータとからなる制御手段とを具備して電動機の駆動制御装置を構成したことを特徴とする。
【0009】
【作用】
本発明の駆動制御装置においては、DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路(以下、3相インバータ回路という)と電動機との間において 、出力端子としてインバータ3相出力端子と定電圧電源出力端子とアース端子とを備え、入力端子として回転位置検出信号入力端子と通電入力端子とを備えて形成したコネクタを配置し、前記コネクタのインバータ3相出力端子には3相インバータ回路の出力端が、又、コネクタの回転位置検出信号入力端子には、前記3相インバータ回路に駆動指令信号を出力する分配器の入力端がそれぞれ接続されている。
【0010】
そして、今、例えば、DCブラシレス電動機を駆動制御するときは、DCブラシレス電動機の各固定子巻線を、3相インバータ回路の出力端に給電線を介して接続したコネクタのインバータ3相出力端子に接続し、該電動機の回転子の回転位置を検出する回転子位置検出センサ(例えば、ホールIC)を、分配器の入力端と接続するコネクタの回転位置検出信号入力端子に信号線を介して接続し、電動機の運転に当っては、回転位置検出センサからの回転位置検出信号が論理変換され、かつ、その回転位置に対応して3相インバータ回路の所要の上アームと下アームとを構成するトランジスタを順次オンさせる駆動指令信号が前記分配器から3相インバータ回路に出力され、前記上,下アームを順次切替えることにより直流電流が3相交流に変換され、この交流電流がDCブラシレス電動機の各相の固定子巻線に順次流れて前記電動機を1方向に回転駆動させる。
【0011】
又、前記DCブラシレス電動機の代りに、例えば、刷子付の直流電動機を駆動制御する場合は、3相インバータ回路の2相、例えば、U相とV相との出力端と接続するコネクタのインバータ3相出力端子に直流電動機の巻線を接続し、一方、分配器の入力端が常時接続されているコネクタの回転位置検出信号入力端子のうち、例えば、V相の入力端子を接地して残りのU,W相から入力される制御信号によって分配器からは、前記制御信号によって3相インバータ回路の所定の上アームと下アームのみを駆動させる駆動指令信号を出力し、3相インバータ回路のU,V相の出力端から給電線を介して直流電動機の巻線に直流電圧を通電させて、直流電動機を1方向に回転駆動させる。
【0012】
そして、前記DCブラシレス電動機とか直流電動機の速度制御を行う場合は、3相インバータ回路の入力電流値を電流検出抵抗により検出し、この電流値に対応する指令電圧をコントローラから出力し、このコントローラから出力する指令電圧と三角波発生回路から与えられる三角波信号とをコンパレータにより比較し、三角波信号が指令電圧を下回ったときは制御手段から“L”レベルのパルス幅変調信号が出力され、逆の場合は“H”レベルとなってコントローラからの出力がないため、電動機は給電されない。即ち、“L”レベルのとき前記制御手段からオン・オフデューティの可変されたパルス幅変調信号が出力される。分配器では、前記パルス幅変調された速度指令信号に基づいて、3相インバータ回路の下アームの所要トランジスタがオンする期間を可変させる駆動指令信号を前記3相インバータ回路に出力し、前記下アームの所要トランジスタのオン期間を可変させることによって、電動機の速度制御を行うものである。
【0013】
この場合、3相インバータ回路の下アームの所要トランジスタのオン期間は、3相インバータ回路の入力電流値によって設定されることになるため、異種の仕様によって構成した電動機においても、その駆動制御は常に一定の条件下で行うことができる。即ち、3相インバータ回路に入力される電流値が低いときは、コントローラから出力される指令電圧を下げて3相インバータ回路の通電期間を短くすることで電動機に印加される電圧を等価的に下げ、逆に、入力電流値が高いときは3相インバータ回路の通電時間を長くすることによって、等価的に印加される電圧を上げることで所要の電動機の負荷変動を改善するものである。このため、電動駆動する家具類、例えば、身体不自由者用のベッド装置等において、ベッド自体を昇降させる場合に用いるDCブラシレス電動機と、ベッドの背床又は下床のみを一定角度傾斜させる場合に用いる直流電動機は、互いに負荷トルクが異なっても、3相インバータ回路の入力電流を基準として速度制御を行うことができるため、前記両電動機は、その構成が異種仕様であっても、本発明による駆動制御装置によって容易に、かつ、正確にその回転を駆動制御することができ至便である。
【0014】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図1ないし図9によって説明する。図1,図2において、Aは本発明の駆動制御装置を示す。本発明の駆動制御装置Aは、DCブラシレス電動機14および/又は刷子付直流電動機25(以下、DCブラシレス電動機14,刷子付直流電動機25という)への通電を制御するDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路(以下、3相インバータ回路という)12と、この3相インバータ回路12に前記DCブラシレス電動機14,刷子付直流電動機25からの情報に基づいて論理変換された駆動指令信号を3相インバータ回路12に出力する分配器17と、3相インバータ回路12に入力される電流値を検出し、かつ、この電流値に対応する電圧値を事前に設定しておき、前記電流値を検出したとき、その電流値に対応する電圧を指令電圧として出力するコントローラ20と、前記コントローラ20から出力される指令電圧と三角波発生回路23から出力する三角波信号とをコンパレータ24にて比較し、三角波信号Vxが指令電圧Vsを下回ったとき“L”レベルのPWM信号を出力してこれを分配器17に送出する制御手段22と、更に、3相インバータ回路12及び分配器17に、前記DCブラシレス電動機14,刷子付直流電動機25を個別に接続して駆動制御装置Aにより駆動制御を可能としたコネクタ16とによって構成されている。
【0015】
次に、前記駆動制御装置Aを構成する各部材について説明する。はじめに、図1において11は直流電源を示し、12は直流電源11に接続した3相インバータ回路で、直流電源11から通電された直流電圧を3相全波ブリッジ部分で3相交流に変換するように構成されている。即ち、3相全波ブリッジ部分には、3相に対応した3対のアームに、スイッチング素子として6個のトランジスタu,v,w,x,y,zが接続されており、トランジスタu,v,wが接続された側の3つのアームは上アームと言い、他のトランジスタx,y,zが接続された他の側の3つのアームは下アームと言う。そして、前記6個のトランジスタu〜zには、それぞれフリーホイルダイオード13が並列接続されており、前記上アームと下アームの3つの接続点が3相インバータ回路12の出力端となる。
【0016】
また、図1において、前記DCブラシレス電動機(以下、電動機という)14は固定子巻線u1,v1,w1と、永久磁石で形成した回転子15と、この回転子15の回転位置を検出するための3個のホールIC等の回転子位置検出センサHu,Hv,Hwとを具備して構成されている。16は前記3相インバータ回路12と電動機14との間に配設したコネクタで、このコネクタ16には、本実施例において5個の出力端子と4個の入力端子が、例えば、それぞれ所定の間隔を保って縦列配置されている。
【0017】
そして、前記3相インバータ回路12の上,下アームの接続点、即ち、3相インバータ回路12の各相出力端U,V,Wは、前記コネクタ16に出力端子として設けたインバータ3相出力端子a1〜a3に接続した給電線b1,b2,b3を介して電動機14の固定子巻線u1,v1,w1に接続されている。なお、コネクタ16に設けた定電圧電源出力端子a4は、図示しない電源回路から所定電圧に設定されて出力する定電圧電源(例えば5V)Vccを所定の機器(後述するコントローラ20)に供給するために、該機器と定電圧電源Vccとを接続する出力端子であり、a5はコネクタ16に設けたアース端子である。
【0018】
又、図1のコネクタ16に示すa6〜a8は、電動機14の回転子位置検出センサHu,Hv,Hwと、3相インバータ回路12に駆動指令信号を出力する分配器17の入力端(U,V,Wの各相)とを、信号線c1,c2,c3を介して接続するためにコネクタ16に入力端子として設けた回転位置検出信号入力端子であり、前記回転子位置検出センサHu,Hv,Hwからの回転位置検出信号は、プルアップ抵抗を介して前記回転位置検出信号入力端子a 6 〜a 8 と分配器17との間で定電圧電源Vccと接続した前記信号線c1,c2,c3を通じて分配器17に送出される。
【0019】
そして、前記分配器17に送出された回転位置検出信号は、分配器17によって論理変換されて、その出力端から3相インバータ回路12に駆動指令信号として出力される。即ち、3相インバータ回路12の上アームの各トランジスタu,v,w及び下アームの各トランジスタx,y,zのそれぞれのベースに駆動指令信号として与えられる。そして、前記回転位置検出信号が論理変換され、その回転位置に対応して、例えば、図3で示すように、3相インバータ回路12の上アームにおけるトランジスタuと下アームにおけるトランジスタy,同じくトランジスタuとz,トランジスタvとzの各組合せのトランジスタを順次オンさせる駆動指令信号が3相インバータ回路12に出力される。
【0020】
前記各トランジスタのオン切替によって3相インバータ回路12は、直流電圧が3相交流に変換され、電動機14の固定子巻線u1−v1,v1−w1,w1−u1に順次電流が通電されて、電動機14を1方向(例えば、正回転)に回転駆動させる。なお、電動機14の正回転,逆回転は、固定子巻線u1,v1,w1に流す電流の順序を逆にすればよく、この正,逆転の制御はコントローラ20から信号線を通って分配器17に送出される正転・逆回転の指示信号により、前記分配器17を介して行なわれる。更に、a9は前記定電圧電源出力端子a 4 を介して定電圧電源Vccと、後述するコントローラ20とを接続するための通電入力端子である。なお、図1で示すように、電動機14を用いる場合においては、接続線dがコネクタ16の前記通電入力端子a 9 とコントローラ20との間に配線されているものの、この接続線dを使用してコントローラ20に通電を行なわないので、接続線dは0V状態となっている。
【0021】
図1に示す18は、直流電源11と3相インバータ回路12との間に挿入接続されて、電動機14の各相固定子巻線u1,v1,w1に流れる電流を検出する電流検出抵抗である。19は電流検出抵抗18にて検出した電流を平滑化するローパスフィルタであり、このローパスフィルタ19にて平滑化されて平均的な電流値に均された電流はコントローラ20に入力される。このコントローラ20は前記入力された電流値に対応する指令電圧によって、電動機14を駆動制御(電圧制御等)させるための指令信号を出力するものである。
【0022】
次に前記コントローラ20の機能(コントローラを作動させるプログラム設定)について説明すると、このコントローラ20には概略次のようなプログラムが事前に設定されている。
(1)、入力電流値をアナログ信号からデジタル信号に変換する機能
(2)、あらかじめ入力電流値に対応する電圧値をプログラム設定し、それを参照することで、前記A/D変換された入力電流値を、それに対応する電圧値に変換して、これを指令電圧として出力する機能
(3)、指令電圧をデジタル信号からアナログ信号に変換する機能
(4)、入力電流値が低いときは、電圧値を事前に設定した設定値まで下げて、その出力時間(通電期間)を短くする指令電圧を出力する機能
(5)、入力電流値が高いときは、電圧値を事前に設定した設定値まで上げて、その出力時間(通電期間)を長くする指令電圧を出力する機能
(6)、指令電圧の上限を設定することにより、出力時間を制限して過電圧の印加を防止する機能
(7)、コネクタ16の通電入力端子a 9 からの入力電圧を検出したとき、その入力電圧に対応する電動機の種別を判断する機能
(8)、電動機の種別を判断したときは、その判断を行った電動機に対応するプログラムに従って入力電流値に基づいた指令電圧を出力する機能
(9)、操作手段21からの入力信号に基づいて、電動機を正転及び逆回転させる指示信号を出力する機能
【0023】
図1で示す22は、前記コントローラ20から出力される指令電圧に応じて電動機14に印加される電圧を制御させる信号を出力する制御手段で、三角波信号Vxを出力する三角波発生回路(パルス幅変調信号発生回路)23と、前記三角波信号Vxとコントローラ20から出力される指令電圧Vsとを比較して、三角波信号Vxが指令電圧Vsを下回ったとき“L”レベルのパルス幅変調信号(以下、PWM信号という)を分配器17に出力するコンパレータ24とからなる。そして、前記コンパレータ24の出力端が“L”レベルに達すると、オン・オフデューティの可変されたPWM信号が出力され、このPWM信号は分配器17により論理変換されて、3相インバータ回路12の下アームの3個のトランジスタx,y,zに送出され、そのオン期間を可変することにより、電動機14の回転数を可変する。即ち、3相インバータ回路12のトランジスタx,y,zのオン期間デューティが例えば短くなるほど、電動機14の回転数は低くなる。
【0024】
つづいて、図2においては前記電動機14に代えて、例えば、刷子付直流電動機(以下、直流電動機という)25を、3相インバータ回路12の出力端を接続したコネクタ16の所定のインバータ3相出力端子a 1 〜a 3 に接続してその駆動制御を行う場合である。この場合、直流電動機25は単相であるため、直流電動機25は、3相インバータ回路16の出力端に給電線b 1 ,b 2 を介して接続したコネクタ16に設けた出力端子としてのインバータ3相出力端子a1,a2に接続する。一方、コネクタ16のインバータ3相出力端子a1,a2 は、前記のように給電線b1,b2を介して3相インバータ回路12のU相とV相の出力端に接続されている。従って、直流電動機25は3相インバータ回路12のU,V相のみ接続されて3相全波ブリッジ部分で3相交流に変換されることがないため、前記直流電動機25はその駆動に際して直流電圧が通電されて回転することになる。
【0025】
又、3相インバータ回路12に駆動指令信号を出力する分配器17においては、その入力端側が直流電動機25の使用時3相インバータ回路12のU,V相のみをオン・オフ制御させるために、コネクタ16に設けた回転位置検出信号入力端子a6〜a8は、信号線c1,c2,c3 を用いて接続されているものの、前記回転位置検出信号入力端子a7に接続した信号線c2 が、図2に示すように、接続線eを介して接地されているだけであるため、分配器17にコネクタ16の回転位置検出信号入力端子a 6 〜a 8 側から入力する信号(情報)は何もない。
【0026】
従って、前記回転位置検出信号入力端子a7を介して信号線c2と接続する分配器17の入力端(V相)を接続線eにより接地したときは、分配器17自体が電動機14を接続した場合と異なり、回転子位置検出センサHu,Hv,Hwからの回転位置検出信号が入力されないことによって論理変換され、直流電動機25が電動機14に代って3相インバータ回路12と接続したことを認識し、これによって分配器17は、3相インバータ回路12の上アームのトランジスタuと下アームのトランジスタyのみをオンさせる駆動指令信号を3相インバータ回路12に出力し、前記トランジスタu,yをオン切替して直流電流を直流電動機25に通電し、これを1方向(例えば、正回転)に回転駆動するようになっている。
【0027】
図2において、fはコネクタ16に設けた定電圧電源出力端子a 4 を介して定電圧電源Vccとコネクタ16の通電入力端子a9と を接続する給電線を示し、定電圧電源Vccが給電線f→通電入力端子a 9 →接続線dを通じてコントローラ20に入力されたとき、コントローラ20は、コネクタ16のインバータ3相出力端子a 1 〜a 2 に直流電動機25が接続されたと判断し、コントローラ20からの指令信号を電動機14から直流電動機25に変更する。
【0028】
即ち、前記コントローラ20には、電動機14と、直流電動機25との駆動制御を個別に行うために、電動機14と直流電動機25の駆動時において、それぞれの電動機14と直流電動機25の駆動時に流れる入力電流値に対応する電圧値をそれぞれ個別にプログラム設定し、前記入力電流値をそれに対応するそれぞれの電圧値に変換して、電動機14あるいは直流電動機25の指令電圧としてコントローラ20から出力する。
【0029】
次に動作について説明する。最初に、コネクタ16のインバータ3相出力端子a 1 〜a 3 に図1に示すように、電動機14を接続してこの電動機14を駆動制御する場合について説明する。この場合、前記電動機14及び直流電動機25は、それぞれ回転数に比例した電圧(誘起電圧)を発生し、入力電流に比例したトルクを発生させる特性を備えた電動機である。従って、図9で示すように、一定の電圧を印加して駆動すると、負荷トルクが大きくなるにつれて回転数が一定の傾きで降下し、一方同じトルクであれば印加電圧が上昇すると回転数も上昇する特性を有する。(図9の実線(A)で示す部分参照)。
【0030】
駆動制御装置Aにて電動機14を駆動制御する場合は、図1で示すように、コネクタ16のインバータ3相出力端子a1〜a3に固定子巻線u1,v1,w1を、コネクタ16の回転位置検出信号入力端子a6〜a8には回転子位置検出センサHu,Hv,Hwを信号線c1〜c3を用いて接続することにより、電動機14をコネクタ16を介して3相インバータ回路12と分配器17とに接続する。この状態で、操作手段21を操作して電動機14に通電を行うと、電動機14より回転子位置検出センサHu,Hv,Hwからの回転位置検出信号が、分配器17に送出され論理変換されて、駆動指令信号が分配器17から3相インバータ回路12に出力されると、前記信号によって3相インバータ回路12は、図3,図4に記載した説明図およびタイムチャートに示す順序に従って、上アームのトランジスタuと下アームのトランジスタy、以下トランジスタu・z,v・z,v・x,w・x,w・yの順序で順次オンさせ、前記トランジスタu〜zのオン切替によって、電動機14に3相インバータ回路12を介して直流電源11からの直流電圧が3相交流に変換されて通電される。
【0031】
この結果、電動機14の固定子巻線u1−v1,v1−w1,w1−u1――に順次交流電流が流れて回転子15を所定方向に回転する。電動機14の固定子巻線u1,v1,w1に通電が行なわれると、その通電に伴う電流値は順次コントローラ20にて検出される。そして、前記電流値がコントローラ20内で事前にプログラム設定しておいた電流値に対応する電圧値に該当すると、前記電圧値が指令電圧Vsとしてコントローラ20の出力端からコンパレータ24の反転入力端に出力される。そして、この指令電圧Vsはコンパレータ24の非反転入力端に入力される三角波信号Vxと比較し、前記三角波信号Vxが指令電圧Vsを下回ると、コンパレータ24の出力端は“L”レベルとなってPWM信号を出力し、これを分配器17に送出する。
【0032】
分配器17は前記PWM信号を論理変換して、3相インバータ回路12の下アームのトランジスタx,y,zに送出され、該トランジスタx,y,zのオン期間を電動機14の固定子巻線u1,v1,w1に流れる電流に応じて可変させて、電動機14の制御を行うものである。なお、コントローラ20から出力される指令電圧Vsは、接続線dが定電圧電源Vccと接続されていないため、コントローラ20が事前に電動機14と判断していることにより、電動機14の指令電圧Vsとして出力されていることは言うまでもない(図1及び図3,4参照)。
【0033】
前記のように、電動機14の回転によりこの電動機14を使用している例えば、身体不自由者用のベッド装置を作動させる。この場合、前記電動機14の正回転によりベッドの床部を上昇させる場合に用いる。そして、必要に応じてベットを逆に降下させる場合は、電動機14を逆回転させればよい。前記電動機14の逆回転に際しては、操作手段21を電動機14が逆回転する方向に操作すると、コントローラ20からは分配器17に電動機14を逆回転させる指示信号が出力される。指示信号は分配器17によって論理変換され、電動機14を逆回転する駆動指令信号を3相インバータ回路12に出力する。
【0034】
即ち、前記3相インバータ回路12への逆回転指令に基づき、3相インバータ回路12の上アームと下アームの各トランジスタu〜zは、図5に示す順序で通電される。即ち、図5,6において、3相インバータ回路12の上アームのトランジスタvと下アームのトランジスタx,つづいて、トランジスタw・x,w・y,u・y,u・z,v・zの順序でオン動作させ、電動機14の固定子巻線v1−u1,u1−w1,w1−v1――に順次電流を通電して回転子15を逆回転方向に回転させる。回転子15の回転に伴い、3相インバータ回路12に入力される電流値に基づいて、コントローラ20から出力される指令電圧Vsと三角波信号Vxとを比較し、Vx<Vsの場合、制御手段22からPWM信号を分配器17に送出し、このPWM信号は分配器17により論理変換されて、3相インバータ回路12に送出され、上アームの3個のトランジスタu,v,wのオン期間を可変させて電動機14の回転数を可変する。
【0035】
前記電動機14の逆回転により、この電動機14を用いたベッド装置の床部を降下させるものである。前記電動機14を逆回転させて例えば、ベッド装置の床部を降下させる場合、電動機14はベッド装置の床部重量を良好に受けることによって軽負荷で回転させることができる。一方、床部を上昇させるときは、逆に床部の重量に打勝って床部を上昇させなければならないので、電動機14はその回転時多大の負荷を受けることになる。この結果、ベッド装置の床部を上昇させる場合と降下させるときは、電動機14に加えられる負荷が異なるため、電動機14は床部の上昇時は回転数が低下し、逆に、降下時は回転数が高くなるという問題があった。即ち、ベッド装置の昇降動作を一定の時間で行うことは困難であった。
【0036】
然るに、電動機(DCブラシレス)14は、前述し、かつ、図9で示すように、一定の電圧で駆動すると負荷トルクが大きくなるにつれて回転数が一定の傾きで降下し、駆動電圧を上昇すると回転数も上昇する(無負荷の場合は電圧に比例して回転数も上昇する)。この結果、定格負荷時と無負荷時の回転数をほぼ一定に設定するには(図9の設定回転数N0)、入力電流値が小さいとき設定回転数N0を維持するため、駆動電圧を下げ(通電時間を短くする)、逆に、負荷を受けることによって回転数が降下する場合は、駆動電圧を上げる(通電時間を長くする)ことによって前記の設定回転数N0を維持する。
【0037】
従って、例えば図9のように、実線(B)で示すトルクTと電動機の回転数Nとの関係において、今、B1地点で回転数を設定回転数N0まで引き上げるには、B1地点から水平に示す矢印の如く、駆動電圧をV1 まで引き上げることによって、所定の設定回転数N0において、図9に点線で示すように、トルクアップした状態で電動機14の回転数を設定回転数N0に維持することが可能となる(この場合、点線で示す電圧は実線(B)で示す電圧よりもV1上昇した電圧となる)。又、B2地点で回転数を設定回転数N0まで引き上げるには、駆動電圧をV2 まで引き上げればよい。この場合も、図9の実線(B)で示す電圧よりもV2 まで上昇させた電圧(図9に1点鎖線で示す)によって、B2地点でのトルクを設定回転数N0のところで得ることが可能となる。
【0038】
このように、電動機14の回転数(速度)をあらかじめ設定した回転数に維持するには、前記図9で説明したように、電動機14の回転中に3相インバータ回路12に入力される電流値を検出し、この検出した電流値に基づいて、事前に設定した前記電流値に対応する電圧値に対応する指令電圧をコントローラ20から制御手段22を介してPWM信号として分配器17に出力し、この分配器17にて3相インバータ回路12の上,下アームの各トランジスタu〜zのオン期間を可変することによって、電動機14の回転数を図9に示す設定回転数N0に維持することができる。従って、この電動機14をベッドの昇降装置をはじめ吊戸棚や電動椅子の昇降装置の駆動源に使用した場合、使用部材の昇降に際しては同じトルクでもって可動することができる利点がある。
【0039】
次に、直流電動機25をコネクタ16のインバータ3相出力端子a 1 〜a 3 に接続して駆動制御装置Aにて駆動制御する場合について説明する。図2において、直流電動機25は単相であるためコネクタ16のインバータ3相出力端子a1,a2を介して3相インバータ回路12のU,V相と接続する。分配器17はV相に対応する回転位置検出信号入力端子a 7 を接続線eを介してアース端子a 5 に接地する。更に、定電圧電源Vccは、定電圧電源出力端子a 4 →給電線f→通電入力端子a 9 →接続線dを介してコントローラ20と接続し、コントローラ20に定電圧電源Vccを供給する。この結果、コントローラ20は前記給電線f,接続線dを介して定電圧電源Vccが給電されることによって、コネクタ16には直流電動機25が接続されたことを判断し、コントローラ20の出力端からは直流電動機25を駆動制御する信号を分配器17に出力する。
【0040】
直流電動機25の駆動に際しては、電動機14のように回転子位置検出センサHu,Hv,Hwによる回転位置検出信号が分配器17に入力されないので、分配器17はこれを認識して論理変換され、3相インバータ回路12のトランジスタu,yのみをオンさせる駆動指令信号を出力し、3相インバータ回路12から直流電源11を直流電動機25に給電し、これを例えば、正方向に回転させる(図7,8の正回転の場合参照)。直流電動機25の回転により直流電動機25に通電される電流値は、電動機14の場合と同様にコントローラ20により検出され、この電流値に基づいて、事前に設定した前記電流値に対応する電圧値(直流電動機25専用のもの)に相当する指令電圧Vsをコントローラ20から出力し、この指令電圧Vsと三角波信号Vxとをコンパレータ24にて比較し、コンパレータ24の出力端が“L”レベルのときはPWM信号が分配器17に出力される。
【0041】
分配器17はPWM信号を論理変換し、3相インバータ回路12のトランジスタyのオン期間を可変させて直流電動機25の速度制御を行う。この直流電動機25は比較的低トルクの駆動源に使用するもので、例えば、ベッドの背床,下床を上下方向に傾斜させたり、あるいは、電動椅子の背板を傾斜させる場合に用いるとよい。
【0042】
又、直流電動機25を逆回転する場合は、電動機14の場合と同様に、操作手段21を操作してコントローラ20から分配器17に逆回転の指示信号を出力する。前記指示信号は分配器17によって論理変換され、3相インバータ回路12のトランジスタv,xのみをオンさせる駆動指令信号を出力して直流電流を直流電動機25に供給してこれを逆回転させる。そして、電動機25の速度制御は前記のように電動機25に通電される電流値に基づいて行うことは、正回転の場合と同じであるため説明は省略する。
【0043】
更に、前記直流電動機25を図9で示す設定回転数N0で回転させる場合は、電動機14で説明した場合と同様であるので説明は省略するが、これは、電動機14と直流電動機25は、その通電中の3相インバータ回路12に入力される電流値を検出した場合、それぞれの電流値に対応する電圧値が事前に、かつ、個別に設定されてコントローラ20にプログラム設定されているためであり、かつ、両電動機14,25が回転数に比例した電圧を発生し、入力電流に比例したトルクを発生する特性を備えた電動機であるからに他ならないからである。
【0044】
なお、本発明においては、電動機14と直流電動機25はそれぞれ使用に際してその都度コネクタ16に接続して駆動制御する例について説明したが、これに限定せず、図10で示すように、電動機14,直流電動機25と3相インバータ回路12とをリレー等の投入・しゃ断手段R1,R2を用いて接続し、電動機14を制御する場合はR2を投入し、直 流電動機25の場合はR1を投入することによって両電動機14,25を個別に制御するようにしてもよい。この場合、3相インバータ回路12と電動機14,直流電動機25との接続はコネクタ(図示せず)を介して行うことは当然である。又、直流電動機25を制御するときは、接続線eと給電線fとにそれぞれ直流電動機25の使用時のみ接続を可能とするスイッチ手段(図示せず)を設け、電動機14の使用時の妨げとならないようにすることも当然である。
【0045】
更に、前記給電線fには所要の抵抗を挿入し、接続線dに接地した抵抗との分圧比によってコントローラ20に供給する電圧を可変することによって、巻線抵抗値の異なる複数の直流電動機を個別に駆動制御できるようにしても本発明は成立するものである。
【0046】
【発明の効果】
本発明は以上説明したように構成したので、次のような効果を有する。
(1)、本発明は、DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路と、電動機との間に所定の入力端子と出力端子を具備したコネクタを介挿し、前記DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路に前記コネクタを介して異種の電動機との接続を可能とし、前記DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路に駆動指令信号を出力する分配器にDCブラシレス電動機の回転位置検出信号が入力されたとき、コントローラは、DCブラシレス電動機がDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路と接続されたと判断し、一方、分配器が単に接地され、又、定電圧電源がコントローラに入力されたときは刷子付直流電動機がDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路に接続されたと判断するように構成し、かつ、コントローラからはあらかじめ両電動機を個別に駆動したとき、DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路に入力される電流に対応する電圧値を出力するためのデータ(電圧値)が、個別にプログラム設定されているので、DCブラシレス電動機及び刷子付直流電動機は電動機の機種が異なっても、両電動機に共通する回転数に比例した電圧を発生し、入力電流に比例したトルクを発生する特性を備えているため、電動機からの出力情報とコントローラからの制御情報に基づいて、1台の駆動制御装置にてDCブラシレス電動機と刷子付直流電動機とを個別に、かつ、簡易に制御でき利便である。
【0047】
(2)、又、DCブラシレス電動機と刷子付直流電動機は、前記のように共通した特性を備えているので、コントローラにてあらかじめDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路へ入力される電流に対応する電圧値がプログラム設定されており、しかも、前記入力電流に基づいて、指令電圧の値があらかじめ設定した値より低いときはDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路への通電期間を短くし、逆に、指令電圧の値が高いときはDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路の通電期間を長くして等価的にDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路に通電される印加電圧を事前に制御できるようにコントローラにプログラム設定されているので、電動機は、常に負荷変動に関係なく所定の設定回転数にて回転させることができるため、電動機の使用場所において負荷変動が生じる場合、例えば、上昇時は負荷大、降下時は自重の利用により軽負荷となる場合でも、前記の昇降動作を均一な速度で行うことができる利点があり、1台の駆動制御装置にて複数の種類の異なる電動機を個別に駆動制御できる効果と相まって、使用部材による負荷変動を良好に改善できる利点もある。
【0048】
(3)、更に、DCブラシレス電動機および刷子付直流電動機は、DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路との接続を1台のコネクタを用いて行うことができ、かつ、使用するDCブラシレス電動機と刷子付直流電動機における配線接続の変更が、3相と単相との違いであるだけであるため、接続違いを起すことなく簡易に、かつ、経済的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の駆動制御装置をDCブラシレス電動機に実施した例を示す要部の回路図である。
【図2】本発明を刷子付直流電動機に実施した例を示す要部の回路図である。
【図3】DCブラシレス電動機を正回転させる場合のDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路への通電順序を説明する説明図である。
【図4】DCブラシレス電動機を正回転させる場合のDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路の制御タイミングチャート図である。
【図5】DCブラシレス電動機を逆回転させる場合のDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路への通電順序を説明する説明図である。
【図6】DCブラシレス電動機を逆回転させる場合のDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路の制御タイミングチャート図である。
【図7】刷子付直流電動機を正回転及び逆回転させる場合のDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路への通電順序を説明する説明図である。
【図8】刷子付直流電動機を正,逆回転させる場合のDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路の制御タイミングチャート図である。
【図9】電動機のトルクと回転数との関係を説明する説明図である。
【図10】本発明の他の実施例を示す電動機とDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路との接続図である。
【図11】従来のDCブラシレス電動機の駆動制御状態を概略的に示す回路図である。
【図12】同じく、従来の刷子付直流電動機の駆動制御の一実施例を概略的に示す回路図である。
【符号の説明】
12 DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路
14 DCブラシレス電動機
16 コネクタ
17 分配器
20 コントローラ
21 操作手段
22 制御手段
24 コンパレータ
25 刷子付直流電動機
a1〜a 3 インバータ3相出力端子
a 4 定電圧電源出力端子
a 5 アース端子
a 6 〜a 8 回転位置検出信号入力端子
a 9 通電入力端子
b1〜b3,f 給電線
c1〜c3 信号線
d,e 接続線
Claims (1)
- DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路と、
前記DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路からの出力によって駆動するDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機と、
前記DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路とDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機との間に配置したコネクタと、
前記コネクタには出力端子として、DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路とDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機とを接続するインバータ3相出力端子と、定電圧電源と該定電圧電源を必要とする機器とを接続する定電圧電源出力端子と、アース端子とを備え、入力端子として、DCブラシレス電動機の回転位置検出信号出力手段とDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路に駆動指令信号を出力する分配器とを接続する回転位置検出信号入力端子と、前記定電圧電源出力端子を介して定電圧電源とコントローラとを接続する通電入力端子とを備え、
更に、前記DCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路の入力電流を検出し、この入力電流値に対応する指令電圧を事前にDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機毎にプログラム設定して出力する前記コントローラと、
三角波信号を出力する三角波発生回路と、該三角波発生回路から出力する三角波信号と前記コントローラから出力される指令電圧とを比較してDCブラシレス電動機および/又は刷子付直流電動機兼用3相インバータ回路の通電時間を制御するパルス幅変調信号を分配器に出力するコンパレータとからなる制御手段とを具備して構成したことを特徴とする電動機の駆動制御装置。
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