JP2000095330A

JP2000095330A - 部品整送装置

Info

Publication number: JP2000095330A
Application number: JP10284799A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Takanaka; 秀行高仲; Masaru Akama; 勝赤間
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1998-09-21
Filing date: 1998-09-21
Publication date: 2000-04-04

Abstract

(57)【要約】【課題】細長い平板状の部品を少なくとも単列化し単
層化して整送するに際して、部品の移送、排出に停滞を
生じない部品整送装置を提供すること。【解決手段】部品Ｍの単列化ブロック６２、単層化ブ
ロック７２、第１選別ブロック８２、第２選別ブロック
８２’を備えたボウル２１に駆動部１１によって位相差
を有する水平振動と垂直振動との合成による楕円振動を
与えて部品Ｍを移送する。例えばトンネル状の排出トラ
ック９４の入口部で移送詰まりが発生し光センサ９１に
よって部品Ｍの移送の停滞が検知された場合には、所定
時間だけ、水平振動と垂直振動との位相差を進相または
遅相させ、ボウル２１内の部品Ｍの移送方向を反転させ
て停滞の原因を解消する。その後、移送方向を元へ戻し
て移送を再開させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は部品整送装置に関す
るものであり、更に詳しくは細長い板状の部品を少なく
とも単層化し単列化して移送するための楕円振動による
部品整送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】各種部品の中でも縦長の平板状部品は多
い。例えば、セラミック基板の表面に炭素の厚膜を抵抗
膜として形成させたチップ抵抗は細長い板状のチップ母
材を分割して製造されており、分割前のチップ母材を単
層化、単列化し、更に表裏を整えて移送するプロセスが
ある。図１はチップ母材Ｍ（以降、部品Ｍと称する）の
斜視図であり、白色のセラミック基板１の片面に炭素抵
抗膜２が形成され、刻み目３が付されている。この部品
Ｍには数種の寸法違いがあるが、その一例のサイズは長
さ５５．５ｍｍ、幅２．１ｍｍ、厚さ０．５ｍｍであ
る。そして、炭素抵抗膜２の面を上向きにして白抜き矢
印の方向へ整送することが要請されている。以降、炭素
抵抗膜２が形成されている面を表面とする。

【０００３】この部品Ｍは従来は図２５の側面図に示す
ような捩り振動パーツフィーダからなる部品整送装置２
００によって整送されてきたが、部品Ｍの排出端部にお
いて移送詰まりを発生する場合があった。すなわち、従
来例の部品整送装置２００は部品Ｍを収容し整送するボ
ウル２２１と、これに捩り振動を与える駆動部２１１と
から構成されており、駆動部２１１においては、部品Ｍ
を収容し整送するボウル２２１の底板と一体的な可動ブ
ロック２１２が等角度間隔に配置された傾斜板ばね２１
３によって下方の固定ブロック２１４と連結されてい
る。固定ブロック２１４上にはコイル２１５を巻装した
電磁石２１６が可動ブロック２１２の下面側に設けられ
ている可動コア２１２ｃと僅かの間隔をあけ対向して設
置されている。駆動部２１１はその周囲を防音カバー２
１７で覆われており、防振ゴム２１８を介して床面に設
置されている。そしてコイル２１５に交流が通電される
ことにより、ボウル２２１に捩り振動が与えられ、ボウ
ル２２１内の部品は上方から見て、時計方向に移送され
る。ボウル２２１内の詳細は、実施の形態のものと共通
しているので、ここにおいては説明を省略する。

【０００４】図２６は従来例の部品整送装置２００にお
ける排出端部の斜視図であり、図２７は同排出端部の平
面図、図２８は図２７における［２８］−［２８］線方
向の断面図である。図２６、図２７を参照して、整送ブ
ロック２５２の下流端に接続して、排出ブロック２９２
がボルト２９２ｂでボウル２２１の外周側のブロック支
持板２３１に部材２３９を介して固定されており、排出
ブロック２９２に形成されている排出トラック２９４と
その内周壁２９５は上流側の整送トラック２５４とその
内周壁２５５に整合して接続されている。排出ブロック
２９２の内周壁２９５には天井部材２９３が排出トラッ
ク２９４との間に部品Ｍが１枚でのみ通過し得る間隙を
あけてボルト２９３ｂで取り付けられており、部品Ｍが
単層、単列の状態を保持して移送されるようになってい
る。

【０００５】また、天井部材２９３の上流側端部には内
周壁２９５側から下流側へ斜めにカットしたテーパ面２
９３ｔが形成されている。このテーパ面２９３ｔは整送
トラック２５４の下流端部で重なっている部品Ｍがある
場合に、これらを外周側へ導き移送詰りを発生すること
のないように設けられている。更には、排出ブロック２
９２の下流端部には天井部材２９３と排出トラック２９
４との間隙の側面を塞ぐ側面部材２９７がボルト２９７
ｂで排出ブロック２９２の水平面に取り付けられてお
り、排出トラック２９４は下流端部においてトンネル状
とされ、部品Ｍを単列、単層でのみ通過させるようにな
っている。また、部品Ｍが排出トラック２９４を円滑に
移送されるように、トラックブロック２５２の外周面に
固定した取付部材２９９ｓに空気噴出ノズル２９９が取
り付けられており、排出トラック２９４に向け常に空気
が噴出されて部品Ｍを排出トラック２９４へ送り込むよ
うになっている。以上は部品Ｍを捩り振動によって移送
する部品整送装置２００であるが、そのほか、捩り振動
よりは移送速度が大となる楕円振動をボウルに与えて部
品Ｍを整送することも行われている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来例のこの排出端部
においては、図２７に示すように、側面部材２９７によ
ってトンネル状とした排出トラック２９４の入口端部に
おいて移送方向と斜交して先行する部品Ｍ₁ と内周壁２
９５との間に後続する部品Ｍ₂ が突込んで移送詰まりを
生じたり、また、図２８に示すように天井部材２９３の
入口端部において部品Ｍ₃ の先端が天井部材２９３の下
方にあり後端が整列トラック２５４上にあって何等かの
原因で後端を跳ね上げた時に、後続する部品Ｍ₄ の先端
が部品Ｍ₃の下方に突込んで移送詰まりを生じたりす
る。特に楕円振動によって部品Ｍを整送する場合には移
送速度が大であるために、部品Ｍを単層化、単列化する
手段において移送詰まりを発生する度合が大となる。そ
して、部品Ｍの移送詰まりが発生した場合には、その都
度、部品整送装置を停止して移送詰まりの原因を人手で
解消する必要があった。

【０００７】本発明は上述の問題に鑑みてなされ、細長
い平板状部品を少なくとも単層化し単列化して整送する
に際し、その排出端部において移送詰まりを発生しても
自動的にその原因を解消して移送を継続し得る部品整送
装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】以上の課題は、請求項１
とこれに従属する請求項２、または請求項３の構成によ
って解決されるが、その解決手段を以下に説明する。

【０００９】請求項１の部品整送装置は、細長い平板状
の部品を収容し、少なくとも単層化し単列化して移送し
排出するようにしたボウルに対し、所定の位相差を有す
る水平振動の加振力と垂直振動の加振力とによって楕円
振動を与えて、部品をボウル内で円周方向に移送する部
品整送装置において、部品を単層化し単列化させる手段
で部品が移送詰まりを生じて部品の移送に停滞が認めら
れる場合には、所定時間だけ、位相差を変更してボウル
内における部品の移送方向を反転させ、しかる後に移送
方向が元へ戻されて部品の移送を再開するように、楕円
振動が制御されているものである。

【００１０】このような部品整送装置によれば、部品の
移送に停滞が認められると、部品の移送方向が反転され
ることにより停滞の原因が解消され、しかる後に移送方
向が復帰され移送が再開される。

【００１１】また、請求項２の部品整送装置は、請求項
１の部品整送装置において楕円振動の駆動部となる少な
くとも一対の水平振動加振装置および水平振動用板ばね
がそれぞれボウルの中心軸を中心とする同心円上の対称
位置に配置され、垂直振動加振装置および垂直振動用板
ばねがボウルの中心軸上または中心軸を中心とする同心
円上に配置されており、駆動部の制御系が、可変周波数
電源と、水平方向の振動変位を検出する水平振動センサ
および垂直方向の振動変位を検出する垂直振動センサ
と、水平振幅指令回路および垂直振幅指令回路と、位相
差指令回路と、位相差指令回路に接続された停滞検知セ
ンサと、位相差制御回路とからなり、可変周波数電源を
水平振動加振装置と垂直振動加振装置との何れか一方と
位相差制御回路とに接続し、位相差制御回路は水平振動
加振装置と垂直振動加振装置との他方に接続し、水平振
動加振装置と垂直振動加振装置との一方について、可変
周波数電源の周波数が共振点を追尾するように駆動さ
れ、水平振動加振装置と垂直振動加振装置との他方につ
いては、位相差指令回路によって設定される水平方向の
変位と垂直方向の変位との位相差が維持されるように駆
動させるようにし、かつ停滞検知センサによって部品の
移送に停滞が検知される場合には、位相差指令回路に設
定されている位相差を所定時間だけ変更して移送方向を
反転させた後、移送方向が復帰されて部品の移送が再開
されるようにしたものである。

【００１２】このような部品整送装置によれば、設定す
る水平振動の振幅、垂直振動の振幅、および位相差によ
って楕円振動の水平面に対する傾き、楕円振動の回転方
向を任意に選択し得るほか、水平振動と垂直振動との何
れかを共振点またはその近傍で振動させて、ボウル内の
部品を効率良く移送し得るに加えて、部品の移送に停滞
が認められる場合には、ボウル内での部品の移送方向を
所定の時間だけ反転させることができるので、部品の停
滞の原因が解消され、その後、移送方向を戻して部品の
移送を再開させることができる。

【００１３】また請求項３の部品整送装置は、細長い平
板状の部品を収容し、少なくとも単層化し単列化して移
送し排出するようにしたボウルに対し、所定の位相差を
有する水平振動の加振力と垂直振動の加振力とによって
楕円振動を与えて、部品をボウル内で円周方向に移送す
る部品整送装置において、部品を単層化し単列化させる
手段で部品が移送詰まりを生じて移送に停滞が認められ
る場合には、上記の位相差を変更することによって楕円
振動の水平面に対する傾斜角度、水平振動の振幅、およ
び垂直振動の振幅のうち少なくとも一つを変更して移送
詰まりを解消するようにされているものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の部品整送装置は、細長い
平板状の部品を収容し、少なくとも単層化し単列化して
移送し排出するようにしたボウルに対し、所定の位相差
を有する水平振動の加振力と垂直振動の加振力とによっ
て楕円振動を与えて、部品をボウル内で円周方向に移送
する部品整送装置において、部品の移送に停滞が認めら
れる場合には、停滞の原因を解消するべく、所定の時間
だけ位相差を変更してボウル内での部品の移送方向を反
転させるようにしたものである。以下、実施の形態によ
る部品整送装置について、図面を参照して、具体的に説
明する。

【００１５】図２は部品Ｍを整送するための実施の形態
による部品整送装置１０の平面図であり、部品Ｍを収容
し整送するボウル２１が示されている。また、図３は部
品整送装置１０の駆動部１１の斜視図であり、一点鎖線
で示すボウル２１が図２に示すセンターボルト２１ｃで
駆動部１１の上側可動フレーム１１２の中心孔１１２ｃ
に螺着されて固定される。

【００１６】ボウル２１においては、図２に示すよう
に、底面２２上に起点２４ｓを有する帯状の平板トラッ
ク２４がボウル２１の周壁２３の内面に沿いスパイラル
状に上昇して設けられており、ボウル２１内の部品Ｍは
正常な状態では楕円振動を受けて矢印ｍで示す時計回り
の方向へ移送される。平板トラック２４はボウル２１の
径外方へ向かってやや下向き傾斜に設けられており、更
には部品Ｍは楕円振動の移送力の遠心力成分を受けて、
周壁２３に接し長さ方向へ移送される。

【００１７】平板トラック２４の途中には、トラック幅
を狭めるように内周側から切欠き２５が設けられてお
り、過剰気味に移送される部品Ｍがある場合にこれを下
方へ落下させる。平板トラック２４の下流端には、短い
直線状の導出ブロック３２が設けられており、これに接
続されたトラックブロック４２に丸樋トラック４４が形
成されている。この丸樋トラック４４は上流側の平板ト
ラック２４におけるボウル２１の径外方へ向かって下向
きの傾斜と、下流側の整送トラック５４₁ 以降における
径内方へ向かって下向きの傾斜とを接続するためのもの
である。

【００１８】すなわち、図４は図２における［４］−
［４］線方向の断面図であり、導出ブロック３２はボウ
ル２１の周壁２３の外面に固定したブロック支持板３１
にボルト３２ｂで固定されており、断面が内周側の一部
を欠落させた丸樋形状の導出トラック３４が形成されて
いる。そして、ボウル２１の周壁２３に接して平板トラ
ック２４を移送されてくる部品Ｍは導出トラック３４の
底部へ移行されるように高さ位置が合わせされている。

【００１９】図２における［５］−［５］線方向の断面
図である図５を参照して、導出ブロック３２の下流側に
接続されたトラックブロック４２には丸樋トラック４４
が形成されており、部品Ｍは丸樋トラック４４の中心線
よりは外周側を移送される。そして、図２、および図２
における［６］−［６］線方向の断面図である図６も参
照して、丸樋トラック４４の下流端部では、底部が下方
へ徐々に掘り込まれて斜面４５ａと斜面４５ｂとからな
る断面が傾斜したＬ字形状のＬ字溝４５が形成されてお
り、部品Ｍは主としてＬ字溝４５の斜面４５ｂに傾倒し
て移送される。

【００２０】そして、トラックブロック４２には整送ブ
ロック５２₁ が接続されており、上流側のＬ字溝４５に
整合する広い幅の整送トラック５４₁ と低い内周壁５５
₁ とからなる移送路が形成されている。すなわち、整送
トラック５４₁ は径外方へ向かって１５度の上向き傾斜
とされ、これに直角な内周壁５５₁ が設けられており、
部品Ｍは整送トラック５４₁ に傾倒し、側面を内周壁５
５₁ に支持されて移送される。なお、後述する整送ブロ
ック５２₂ 、５２₃ 、５２₄ 、５２₅ もほぼ同様に形成
されている。そして、内周壁５５₁ の高さは部品Ｍが４
枚重なった厚さ程度とされているが、整送ブロック５２
₁ のみにおいて、破線で示すように、直ちに２枚分の厚
さとされており、積み重なって３層目以上にある部品Ｍ
は内周壁５５₁ に支持されないことから、ブロック支持
板３１上へ落下し排除されるようになっている。なお、
ブロック支持板３１上へ排除された部品Ｍは図２を参照
してブロック支持板３１の下流端部のガイド板３７に導
かれ、周壁２３の開口を経てボウル２１内へ戻されるよ
うになっている。

【００２１】整送ブロック５２₁ の下流端には、図２に
おける［７］−［７］線方向の断面図である図７を参照
して、ブロック支持板３１上に固定された単列化ブロッ
ク６２が接続されており、その移送面６４と内周壁６５
とは上流側の整送トラック５４₁ と内周壁５５₁ とに整
合されている。移送面６４には内周壁６５に接して部品
Ｍが単列で移送される幅を残して排除穴６６が形成され
ており、２列以上になって移送されてくる部品Ｍのうち
外周側の部品Ｍが落下し排除される。そして、落下した
部品Ｍは下方の受板６７によって受け止められ、ボウル
２１の周壁２３の開口２９からボウル２１内へ戻される
ようになっている。すなわち、単列化ブロック６２より
下流側においては、部品Ｍは単列となって移送される。

【００２２】単列化ブロック６２に続く整送ブロック５
２₂ の下流端には、ブロック支持板３１上に固定された
単層化ブロック７２が接続されている。単層化ブロック
７２は、図２における［８］−［８］線方向の断面図で
ある図８を参照して、上流側の整送ブロック５２₂ の整
送トラック５４₂ と内周壁５５₂ とに整合する移送面７
４と内周壁７５とが設けられているが、内周壁７５の高
さが部品Ｍの１枚の厚さとされており、積み重なって移
送されてくる部品Ｍのうち、移送面７４に接している最
下層の部品Ｍ以外は滑落してブロック支持板３１上へ排
除される。従って、単層化ブロック７２より下流側にお
いては部品Ｍは単列で、かつ単層化されて移送される。

【００２３】図２へ戻り単層化ブロック７２に続く整送
ブロック５２₃ の下流端には、ブロック支持板３１上に
固定された第一選別ブロック８２が接続されており、図
２における［９］−［９］線方向の断面図である図９を
参照して、上流側の整送ブロック５２₃ の整送トラック
５４₃ と内周壁５５₃ に整合する移送面８４と内周壁８
５が形成されている。第一選別ブロック８２の外周部に
固定されたサポート部材８８ａ、８８ｂに表裏検知用光
センサ８１が取り付けられており、移送面８４に傾倒し
内周壁８５に支持されて移送されてくる部品Ｍの表裏を
監視している。表裏検知用光センサ８１は発光素子と受
光素子を内蔵しており、発光素子からの照射光の部品Ｍ
による反射光を受光し、反射強度の大小によって部品Ｍ
の表裏を検知するタイプのものである。また、移送面８
４における部品Ｍの直下と、移送面８４の上端が接する
第一選別ブロック８２の外周壁８３とに、第一選別ブロ
ック８２を穿設して空気噴出孔８６ａ、８６ｂが開口さ
れており、それぞれに対応する圧縮空気配管８７ａ、８
７ｂがブロック支持板３１に下方から螺着され、空気噴
出孔８６ａ、８６ｂに通じている。

【００２４】そして、表裏検知用光センサ８１の直下に
黒い炭素抵抗膜２を上にしている表向きの部品Ｍが至つ
ても表裏検知用光センサ８１から強度の小さい反射光の
信号が入力される図示しない制御部は作動することなく
部品Ｍをそのまま通過させるが、白いセラミック基板１
を上にしている裏向きの部品Ｍが至ると、強度の大きい
反射光の信号が入力される制御部は圧縮空気配管８７
ａ、８７ｂに設けられている電磁弁を瞬時的に開くの
で、空気噴出孔８６ａ、８６ｂから空気が噴出されて、
裏向きの部品Ｍを一点鎖線で示すように吹き飛ばしてブ
ロック支持板３１上へ排除する。従って、選別ブロック
８２より下流側を移送される部品Ｍは単列化され単層化
された表向きの部品Ｍのみとなる。

【００２５】第１選別ブロック８２の下流側には、整送
ブロック５２₄ を挟んで、第１選別ブロック８２と全く
同様な第２選別ブロック８２’が配置されている。すな
わち、第２選別ブロック８２’は移送されてくる部品Ｍ
を監視しており、上流側の第１選別ブロック８２で排除
されずに裏向きの部品Ｍが混入している場合に、これを
排除するダブルチェック用のものである。

【００２６】第２選別ブロック８２’に続く整送ブロッ
ク５２₅ の下流端には、排出ブロック９２が接続され、
ボウル２１の外周側のブロック支持板３１に部材３９を
介してボルト９２ｂで固定されている。排出ブロック９
２は部品Ｍを単列、単層で移送するという点では従来例
の排出ブロック２９２と同様であるが、その構成は簡素
化されている。図１０は整送ブロック５２₅ の下流端部
と排出ブロック９２との平面図であり、従来例の図２７
に相当する図である。また、図１１は図１０における
［１１］−［１１］線方向の側面図であり、図１２は図
１０における［１２］−［１２］線方向の断面図であ
る。すなわち、断面をＬ字形状とされた排出ブロック９
２に排出トラック９４と内周壁９５とが形成され、内周
壁部９５には天井部材９３が排出トラック９４との間に
部品Ｍが１枚の厚さよりも０．２ｍｍだけ大きい間隙を
あけてボルト９３ｂで取り付けられており、かつ排出ト
ラック９４の入口部は部材９６によって排出トラック９
４の幅が部品Ｍの１枚の幅より１ｍｍだけ大きい幅とさ
れており、部品Ｍが単列、単層の状態で移送されるよう
になっている。

【００２７】また、図１２を参照して、排出ブロック９
２の下流端部には下面側から挿入穴９６が穿設されて、
停滞検知用光センサ９１が挿入、螺着されており、排出
トラック９４には光路孔９７ａ、天井部材９３には光路
孔９７ｂが設けられている。停滞検知用光センサ９１は
上述した表裏検知用光センサ８１と同様に構成されてお
り、部品Ｍの通過を監視している。すなわち、光路孔９
７ａ上に部品Ｍが存在すると、停滞検知用光センサ９１
からの照射光の部品Ｍによる反射強度が大となり、部品
Ｍが存在しない場合には照射光は光路孔９７ａ、９７ｂ
を通って外へ出るので反射光は受光されない。すなわ
ち、部品Ｍが定常的に移送されている場合には、停滞検
知用光センサ９１は反射光を断続的に受光するが、部品
Ｍの移送が停滞すると、反射光を全く受光しなくなる。
また排出端で移送詰まりが発生すると反射光を連続的に
受光する。

【００２８】駆動部１１においては、図３を参照して、
加振装置としての電磁石等は固定フレーム１２内に囲わ
れている。また、固定フレーム１２の側面には、後述の
図１３、図１４に示すように、給電ケーブル１６が接続
されており、固定フレーム１２の底面には防振ゴム１８
を介在させた脚１９が取り付けられている。

【００２９】図３、および駆動部１１の垂直振動センサ
１３９、水平振動センサ１２９をそれぞれ示す側面図で
ある図１３、図１４、および図１４における［１５］−
［１５］方向の断面図である図１５、および底面図であ
る図１６も参照して、円形状の上側可動フレーム１１２
の外周側には径方向に延びる８本の突起部１１２ａが設
けられ、１本おきの突起部１１２ａの両側に水平振動用
板ばね１２４の上端部が固定され、その下端部は十字形
状の下側可動フレーム１１３の突起部１１３ａの両側に
固定されている。すなわち、上側可動フレーム１１２と
下側可動フレーム１１３とは垂直方向の４組の水平振動
用板ばね１２４によって連結されている。そして、図１
５を参照して、固定フレーム１２の側壁の対称位置には
水平振動加振装置として、それぞれコイル１２２を巻装
した一対の水平振動用電磁石１２１が上側可動フレーム
１１２の下面から垂下されている部材１１４に固定され
た可動コア１２３に対向して取り付けられている。ま
た、図１４を参照して、下側可動フレーム１１３の一つ
の突起部１１３ａには、水平振動用板ばね１２４の下端
部と共に水平振動センサ１２９が水平振動用板ばね１２
４に近接して取り付けられている。

【００３０】また、図１５を参照して、下側可動フレー
ム１１３の上面中央部の架台１１５には垂直振動加振装
置として、コイル１３２を巻装した垂直振動用電磁石１
３１が上側可動フレーム１１２の下面側の中央部に設け
られた図示されない可動コアと対向して固定されてい
る。そして、図１６を参照して、４組の垂直振動用板ば
ね１３４がそれぞれの両端部を固定フレーム１２の底面
側の４個の凸部１２ａにボルトで固定されて四角形状に
組まれており、それぞれの垂直振動用板ばね１３４はそ
の中央部を十字形状の下側可動フレーム１１３にボルト
で固定されている。また、図１３を参照して、下側可動
フレーム１１３の一つの突起部１１３ａには、水平振動
用板ばね１２４の下端部と共に垂直振動センサ１３９が
固定フレーム１２に近接して取り付けられている。

【００３１】そして、水平振動用電磁石１２１および水
平振動用板ばね１２４による水平振動と、垂直振動用電
磁石１３１および垂直振動用板ばね１３４による垂直振
動とが所定の位相差で合成されて得られる楕円振動がボ
ウル２１に与えられるが、図１７は上記の駆動部１１の
制御系を示すブロック図である。すなわち、駆動部１１
における水平振動の制御系は、水平振幅指令回路１５２
によって水平振動振幅（ａ）が設定されてＰＩ（比例積
分）制御回路１５３に供給され、その出力はＰＷＭ（パ
ルス幅変調）制御回路５４に供給される。また、水平振
動センサ１２９の出力がアンプ１２６によって増幅され
て共振点追尾制御回路１３７へ入力されると共に、Ａ／
Ｄ変換器１５１でデジタル変換されてＰＩ制御回路１５
３へ供給されている。そして、共振点追尾制御回路１３
７から周波数（ωｔ）がＰＷＭ制御回路１５４に供給さ
れ、所定の振幅が得られるようにパルス幅変調されアン
プ１２７で増幅されて水平振動加振装置１２８（部品整
送装置１０においては水平振動用電磁石１２１）へ供給
される。

【００３２】図１８は上記の共振点追尾制御回路１３７
の構成を示す図である。周波数の決定される可変周波数
電源（例えばインバータ）１４１、位相検出回路１４
３、および不揮発性メモリ１４５等からなり、可変周波
数電源１４１はスイッチＳを介して交流電源１３８に接
続されている。可変周波数電源１４１の周波数（ωｔ）
は上述したようにＰＷＭ制御回路１５４に供給されてパ
ルス幅変調され、アンプ１２７で増幅されて水平振動加
振装置１２８へ供給される。また、可変周波数電源１４
１の周波数（ωｔ）は後述するように、位相差制御回路
１５６へ供給され、位相差（α）を有する周波数（ωｔ
＋α）に調節されて垂直振動加振装置１３８（部品整送
装置１０においては垂直振動用電磁石１３１）へ供給さ
れる。

【００３３】また位相検出回路１４３には水平振動セン
サ１２９の出力がアンプ１４２を介して供給されてお
り、かつ可変周波数電源１４１の周波数（ωｔ）が供給
されており、位相検出回路１４３の出力は可変周波数電
源１４１に供給されている。すなわち、可変周波数電源
１４１の周波数（ωｔ）と水平振動センサ１２９による
水平方向の振動変位とに基づいて、可変周波数電源１４
１の周波数（ωｔ）が共振周波数を維持するように増減
されて共振点が追尾されるようになっている。

【００３４】不揮発性メモリ１４５は駆動部１１を停止
するためにスイッチＳを切る時の直前の定常的な可変周
波数電源１４１の周波数（ωｔ）が記憶される。そし
て、駆動部１１を再び駆動するべくスイッチＳを入れる
と、不揮発性メモリ１４５が記憶している周波数（ω
ｔ）が呼び出されて可変周波数電源１４１が起動され
る。従って、駆動部１１による水平振動は当初から共振
周波数で振動される。

【００３５】図１７へ戻り、垂直振動の制御系は、垂直
振幅指令回路１６０によって垂直振動振幅ｂが設定され
てＰＩ制御回路１６１に供給され、その出力はＰＷＭ制
御回路１６３に供給される。そして、位相差指令回路１
５７において水平振動変位と垂直振動変位との好ましい
位相差（β）が設定されて位相差制御回路１５６へ入力
される。更には、垂直振動センサ１３９の出力がアンプ
１５９によって増幅されて位相差制御回路１５６へ入力
されると共に、Ａ／Ｄ変換器１６２でデジタル変換され
てＰＩ制御回路１６１へ供給される。従って、共振点追
尾制御回路１３７から周波数（ωｔ）が位相差制御回路
１５６へ供給されるが、位相差制御回路１５６はこれと
は位相差（α）を有する周波数（ωｔ＋α）をＰＷＭ制
御回路１６３に供給し、所定の振幅（ｂ）が得られるよ
うにパルス幅変調され、アンプ１６４で増幅されて垂直
振動加振装置１３８（部品整送装置１０においては垂直
振動用電磁石１３１）へ供給される。なお、位相差指令
回路１５７には停滞検知センサ１５８（部品整送装置１
０においては停滞検知用光センサ９１）が接続されてお
り、部品Ｍの移送に停滞が検知された場合には、例えば
位相差（β）が、所定時間だけ、楕円振動の回転方向を
反転させるように変更される。例えば、位相差（β）が
１８０度大きい位相差（β＋１８０°）に進相（または
遅相）されて、楕円振動の回転方向が反転される。

【００３６】すなわち、部品整送装置１０の駆動部１１
は、水平振幅指令回路１５２によって水平振動の振幅
（ａ）を設定し、垂直振幅指令回路１６０によって垂直
振動の振幅（ｂ）を設定し、位相差指令回路１５７によ
って位相差（β）を設定することにより、楕円振動の水
平面に対する傾きや楕円振動の回転方向を任意に設定し
てボウル２１に楕円振動を行わせることができる。図１
９および図２０は振動変位の位相差（β）によって決定
される電圧または電流の位相差（α）と、それによって
得られる楕円振動の水平面に対する傾きおよび回転の方
向を示す図であるが、図１９、図２０を参照して、位相
差（α）が０度である場合には図１９のＡに示すように
直線上の単振動となる。また、位相差（α）が０度と９
０度との間にある場合には図１９のＢに示すような楕円
振動となる。位相差（α）が９０度であれば、図１９の
Ｃに示すように、水平な楕円振動となる。そして、位相
差（α）が９０度と１８０度との間にある場合には、図
１９のＤに示すように、楕円振動の水平面に対する傾き
が図１６のＢとは逆になる。

【００３７】また、位相差（α）が１８０度である場合
には、図２０のＡに示すように、直線振動となるが、そ
の傾きは図１６のＡとは逆になる。更には、位相差
（α）が１８０度と２７０度との間にある場合には、図
２０のＢに示すような楕円振動となり、位相差（α）が
２７０度である場合には図２０のＣに示すような水平な
楕円振動となり、位相差（α）が２７０度から３６０度
の間にある場合には、図２０のＤに示すような楕円振動
となるが、この楕円振動は水平面に対する傾きが図２０
のＢの場合とは逆になる。そして、上述したように、位
相差（α）が図１９に示した０度≦α＜１８０度にある
場合と、図２０に示した１８０度≦α＜３６０度にある
場合とでは、楕円振動の回転方向が逆になる。

【００３８】そして、図１７に示す制御系の位相差指令
回路１５７に接続されている停滞検知センサ１５８（部
品整送装置１０においては停滞検知用光センサ９１）が
部品Ｍの移送の停滞を検知すると、位相差指令回路１５
７は所定の時間だけ位相差（β）を変更して、例えば位
相差（β＋１８０°）に進相（または遅相）させて、楕
円振動の回転方向を反転させるので、図２、図３に示す
ボウル２１内に収容され、時計回りの方向に移送されて
いた部品Ｍは所定の時間だけ移送方向を反転され反時計
回りの方向に移送されるようになる。そして、所定の時
間の経過後、元の位相差（β）に戻され、移送方向が本
来の方向へ復帰されて部品移送が再開される。

【００３９】更には、図１７に示した制御系の水平振幅
指令回路１５２に設定する水平振幅（ａ）に対して垂直
振幅指令回路１６０に設定する垂直振幅（ｂ）を大にし
た場合には、位相差（α）の大きさによって、水平面に
対する傾きおよび回転の方向が図２１、図２２、図２
３、図２４に示すような楕円振動が得られる。そして、
図２１、図２２の楕円振動と図２３、図２４の楕円振動
とでは回転方向が逆になっている。

【００４０】以上のように、水平振動の振幅（ａ）、垂
直振動の振幅（ｂ）、位相差（β）を自由に選択し得る
ので移送の停滞が認められて移送の方向を反転させる場
合に、単に位相差（β）を変更する以外に、楕円振動の
水平面に対する傾斜角度、および水平振動の振幅（ａ）
と垂直振動の振幅（ｂ）との比率とを移送の停滞の原因
の解消に最も適した値とするように変更することができ
る。

【００４１】実施の形態の部品整送装置１０は以上のよ
うに構成されるが、次にその作用を説明する。すなわ
ち、図２において、ボウル２１の底面２２には部品Ｍが
多数に収容されている（図２においては簡明化のために
散在的に示している）。そして、駆動部１１による楕円
振動を受けて、部品Ｍは周辺部へ移動されると共に矢印
ｍで示す方向へ移送されて、起点２４ｓから平板トラッ
ク２４へ乗り、更にはボウル２１の外周側へ導かれて単
列化および単層化され、かつ表裏を整えられて排出され
る。その作用を順に説明する。

【００４２】ボウル２１内の部品Ｍは駆動部１１による
楕円振動を受けて周辺部へ移動されると共に、矢印ｍで
示す時計回りの方向に移送され、起点２４ｓから平板ト
ラック２４へ乗り、平板トラック２４の径外方へ向かっ
ての下向き傾斜および楕円振動による移送力の遠心力成
分によって配向され、周壁２３に接して移送される。そ
して、部品Ｍが過剰気味である場合には、切欠き２５に
至り、一部の部品Ｍが落下して移送量の調節が行われ
る。部品Ｍは平板トラック２４の下流端部において、図
４に示す導出ブロック３２を経てボウル２１の外周側へ
導かれ、図５に示すように、ボウル２１の外周側に取り
付けられたブロック支持板３１上に固定されているトラ
ックブロック４２の丸樋トラック４４を移送される。部
品Ｍは移送力の遠心力成分によって丸溝トラック４４の
中心線、すなわち丸溝トラック４４の最底部よりは外周
側を移送される。この時点で部品Ｍは表裏不定であり、
かつ多層、多列となっている。

【００４３】図２、図６を参照して、部品Ｍは丸樋トラ
ック４４の下流端部に形成されているＬ字溝４５至り、
主としてＬ字溝４５の斜面４５ｂに傾倒して移送され、
これに接続されている整送ブロック５２₁ の整送トラッ
ク５４₁ に傾倒し、側面を内周壁５５₁ に支持されて移
送される。図６に示すように、内周壁５５₁ の高さは上
流端部では部品Ｍの厚さの４枚程度とされているが、破
線で示すように、直ちに部品Ｍの２枚の厚さに相当する
高さとされているので、積み重なって３層以上にある部
品Ｍは内周壁５５₁ で支持されず、ブロック支持板３１
上へ落下し排除される。すなわち、整送ブロック５２₁
を通過することにより、部品Ｍは最大２層の重なりとさ
れる。なお、ブロック支持板３１へ落下した部品Ｍは図
２に示すガイド板３７に導かれ、ボウル２１の周壁２３
の図示されない開口を経由して平板トラック２４の最上
部の周回へ戻される。

【００４４】整送ブロック５２₁ を通過した部品Ｍは図
７に示す単列化ブロック６２へ移行され、その移送面６
４の内周側の１列を残して、外周側の部品Ｍは排除穴６
６から下方へ落下して排除され、受板６７に落ちた部品
Ｍはボウル２１の周壁２３の開口２９を経てボウル２１
内へ戻される。そして、単列化ブロック６２より下流側
では部品Ｍは単列で移送される。

【００４５】単列化ブロック６２を通過した部品Ｍは、
続く整送ブロック５２₂ の整送トラック５４₂ を移送さ
れて図８に示す単層化ブロック７２へ移行される。単列
化ブロク７２においては、内周壁７５の高さが部品Ｍ１
枚の厚さとされているので、積み重なって移送されてく
る部品Ｍは移送面７４に接しているもの以外はブロック
支持板３１上へ滑落して排除され、単層化ブロック７２
より下流側では部品Ｍは単列、単層で移送される。この
時点で部品Ｍの表裏は一定していない。

【００４６】単層化ブロック７２を通過した部品Ｍは、
続く整送ブロック５２₃ の整送トラック５４₃ を移送さ
れて図９に示す第１選別ブロック８２へ移行される。部
品Ｍは第１選別ブロック８２の移送面８４を移送される
間に、表裏検知用光センサ８１の照射光の部品Ｍからの
反射強度の大小による表裏の検出が行われ、制御部にお
いて表向きと判定された部品Ｍはそのまま下流側へ移送
されるが、裏向きと判定された部品Ｍに対しては圧縮空
気配管８７ａ、８７ｂに設けられている電磁弁が瞬時的
に開かれて、空気噴出孔８６ａ、８６ｂから空気が噴出
されて、当該部品Ｍは一点鎖線で示すように吹き飛ばさ
れて排除される。

【００４７】第１選別ブロック８２を通過した部品Ｍは
整送ブロック５２₄ を挟んで設けられている第２選別ブ
ロック８２’に至り、表裏検知用光センサ８１’による
表裏のダブルチェックが行われ、上流側の第１選別ブロ
ック８２で排除されなかった部品Ｍが混入している場合
には、これを検知して空気を噴出させ当該部品Ｍを排除
する。従って、第２選別ブロック８２’より下流側で
は、部品Ｍは単列化され、単層化された表向きの部品Ｍ
のみが移送される。

【００４８】第２選別ブロック８２’を通過した部品Ｍ
は整送ブロック５２₅ を移送されて排出ブロック９２に
至る。図１０、図１１、図１２を参照して、部品Ｍは移
送面９４と天井部材９３の下面との間を単列、単層で移
送される。そして、図１１のＡに示すように、排出ブロ
ック９２の入口部において、天井部材９３と排出トラッ
ク９４との間に部品Ｍa の先端部があり、跳ね上がった
後端部と整送トラック５４₅ との間に後続する部品Ｍb
が先端部を突っ込んだ状態となって移送の停滞が生じる
と、排出ブロック９２の下流端部に設けられている停滞
検知用光センサ９１（図１７の制御系における停滞検知
センサ１５８）によって停滞が検知され、その信号が図
１７に示した位相差指令回路１５７へ入力されるので、
位相差指令回路１５７に設定されていた位相差（β）は
所定時間だけ変更され、例えば位相差（β）が位相差
（β＋１８０°）となるように進相（または遅相）さ
れ、それに基づいて位相差制御回路１５６によって水平
振動加振装置１２８と垂直振動加振装置１３８との位相
差（α）が位相差（α＋１８０°）に調節されて、楕円
振動の回転方向が反転される。従って、図１１のＢに示
すように、ボウル２１内での部品Ｍの移送方向が反転さ
れるので、部品Ｍa と部品Ｍb とが分離され停滞の原因
が解消される。そして、所定の時間が経過すると位相差
（β）へ戻され、図１１のＣに示すように、移送方向が
元に戻されて部品Ｍa 、Ｍb が分離された状態での移送
が再開される。この間、何等の人手をわずらわせること
なく、移送詰りの解消は自動的に行われる。なお、移送
方向の一回の反転によって停滞の原因が解消されず移送
が再開されない場合には、再度、移送方向の反転が繰り
返される。また、移送方向を反転させる時に、移送詰ま
りの解消が最も的確に行われるように水平振動の振幅
（ａ）と垂直振動の振幅（ｂ）を変更してもよく、例え
ば排出ブロック９２の入口部での移送詰まりには水平振
動の振幅（ａ）を大にし、垂直振動の振幅（ｂ）を小に
する変更が好結果を与える。

【００４９】本発明の実施の形態による部品整送装置１
０は以上のように構成され作用するが、勿論、本発明は
これに限られることなく、本発明の技術的思想に基づい
て種々の変形が可能である。

【００５０】例えば本実施の形態においては部品Ｍの移
送詰まりを発生する箇所として排出トラック９４の入口
部を例示したが、これ以外に移送詰まりを発生箇所とし
て、例えば、本実施の形態においては設けなかったが、
部品Ｍが単層のみで下方を通過し得るようにボウル２１
内に設置されるワイパーが挙げられる。

【００５１】また、本実施の形態においては、整送する
部品としてチップ抵抗の母材である細長い平板状の部品
Ｍを取り上げたが、勿論、これ以外の形状の部品であっ
てもよい。また、本実施の形態においては、部品Ｍを単
列化させ、単層化させ、更に表裏を整える場合を説明し
たが、表裏を整えることなく整送する場合にも、本発明
の部品整送装置は適用される。また、ボウル２１の外周
部において、部品Ｍを先ず単列化させ、続いて単層化さ
せる場合を説明したが、この順序は逆であってもよい。

【００５２】また、本実施の形態においては、裏向きの
部品Ｍは全て排除する場合を説明したが、表裏検知用光
センサ８１によって部品Ｍが裏向きと判定された場合に
は、当該部品Ｍを噴出空気によって引くり返して表向き
とするような表裏矯正機構を設けたものであってもよ
い。要するに、ボウル２１における各機構の機能、配列
は任意であり限定されない。

【００５３】また本実施の形態においては、駆動部１１
において、水平振動を共振点またはその近傍で振動さ
せ、垂直振動は強制振動となるようにしたが、垂直振動
を共振点またはその近傍で振動させ、水平振動を強制振
動としてもよい。また、水平振動と垂直振動とを共に強
制振動としてもよい。

【００５４】また本実施の形態においては、垂直振動用
の４組の板ばね１３４を駆動部１１の底面側に設置し、
水平振動用の４組の板ばね１２４は駆動部の中心軸を中
心とする同心円上に等角度間隔に配置したが、垂直振動
用の板ばねは駆動部の上部に設けてもよく、水平方向の
振動と垂直方向の振動とが合成された楕円振動が与えら
れる限りにおいて、水平振動用の板ばねおよび垂直振動
用の板ばねの配置は限定されない。

【００５５】また本実施の形態においては部品Ｍの移送
の停滞の検知に光センサ９１を使用したが、これ以外の
センサ、例えばＣＣＤ（電荷結合素子）カメラや超音波
センサを使用し得る。

【００５６】また本発明の楕円振動には本実施の形態に
おいて説明したように、位相差（α）が０度または１８
０度であり、振動が直線上の単振動である場合を含むほ
か、位相差（α）が１８０度であり、水平振動の振幅
（ａ）と垂直振動の振幅（ｂ）が等しい円運動も本発明
の楕円振動に含まれる。

【００５７】また以上においては移送の停滞が認められ
る場合に移送方向を反転させる場合を示したが、移送方
向を反転させることなく、楕円振動の水平面に対する傾
斜角度および水平振動と垂直振動の振幅との少なくとも
一つを調整して停滞の原因を解消するようにしてもよ
い。

【００５８】

【発明の効果】本発明は以上に説明したような形態で実
施され、次に記載するような効果を奏する。

【００５９】細長い平板状の部品Ｍを単列化させ単層化
させ、更には、表裏を整えて移送し排出する場合に、移
送、排出の停滞検知用光センサ９１によって部品Ｍの移
送の停滞が検知されると、所定の時間だけ、ボウル２１
内の部品Ｍの移送方向を反転させて停滞の原因を解消さ
せ、所定の時間の経過後は、移送方向を元へ戻して移送
を再開させるので、部品整送装置の無人運転が可能とな
り、装置の停止と停滞原因の解消に人手を必要とした従
来例と比較して生産性を大幅に向上させる。また、従来
例の場合に必要とした部品Ｍを排出トラック２９４へ送
り込むための空気噴出ノズル２９９も必要としない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における移送の対象としての細長い
平板状の部品の斜視図であり、Ａは表面、Ｂは裏面を示
す。

【図２】部品整送装置の平面図である。

【図３】同駆動部の斜視図である。

【図４】図２における［４］−［４］線方向の断面図で
ある。

【図５】図２における［５］−［５］線方向の断面図で
ある。

【図６】図２における［６］−［６］線方向の断面図で
ある。

【図７】図２における［７］−［７］線方向の断面図で
ある。

【図８】図２における［８］−［８］線方向の断面図で
ある。

【図９】図２における［９］−［９］線方向の断面図で
ある。

【図１０】ボウルの外周側におけるトラックの下流端部
の平面図である。

【図１１】図１０における［１１］−［１１］線方向の
側面図であり、Ａは移送の停滞状況、Ｂは移送方向の反
転による部品の分離、Ｃは移送の再開を示す。

【図１２】図１０における［１２］−［１２］線方向の
断面図である。

【図１３】駆動部の側面図である。

【図１４】図１３とは見る角度が異なる側面図である。

【図１５】駆動部の部分破断平面図である。

【図１６】駆動部の底面図である。

【図１７】駆動部の制御系統のブロック図である。

【図１８】共振点追尾制御回路の構成を示す図である。

【図１９】楕円振動における水平振動の加振力に対する
垂直振動の加振力の位相差による楕円振動の水平面に対
する傾斜および回転方向を示す図であり、ＡないしＤは
位相差の異なる場合を示す。

【図２０】図１９と同様な図であるが、ＡないしＤは位
相差が図１９のＡないしＤとも異なる場合を示す。

【図２１】垂直振動振幅が水平振動振幅よりも大である
場合の楕円振動における水平方向と垂直方向との加振力
の位相差による楕円振動の水平面に対する傾斜および回
転方向を示す図であり、ＡとＢは位相差の異なる場合を
示す。

【図２２】ＡとＢは、図２１と同様な図であるが位相差
が異なる場合を示す。

【図２３】ＡとＢは、図２１と同様な図であるが、図２
１、図２２とは位相差が異なる場合を示す。

【図２４】ＡとＢは、図２１と同様な図であるが、図２
１、図２２、図２３とは位相差が異なる場合を示す。

【図２５】従来例の部品整送装置の部分破断側面であ
る。

【図２６】同装置の下流端部の斜視図である。

【図２７】同部分の平面図である。

【図２８】図１０における［２８］−［２８］線方向の
断面図である。

【符号の説明】１０実施の形態の部品整送装置２１ボウル２４平板トラック３４導出トラック５４整送トラック５５内周壁６２単列化ブロック６６排除穴７２単層化ブロック８１表裏検知用光センサ８２第１選別ブロック８２’ 第２選別ブロック９１停滞検知用光センサ１２１水平振動用電磁石１２４水平振動用板ばね１３１垂直振動用電磁石１３４垂直振動用板ばね

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Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】細長い平板状の部品を収容し、少なくと
も単層化し単列化して移送するようにしたボウルに対
し、所定の位相差を有する水平振動の加振力と垂直振動
の加振力とによって楕円振動を与えて、前記部品を前記
ボウル内で円周方向に移送する部品整送装置において、前記部品を単層化、単列化させて移送する手段で前記部
品が移送詰まりを生じ移送に停滞が認められる場合に
は、前記位相差を変更して前記ボウル内における前記部
品の移送方向を所定時間だけ反転させた後、前記移送方
向が元へ戻されて前記部品の移送を再開するように、前
記楕円振動が制御されていることを特徴とする部品整送
装置。
【請求項２】前記部品を単層化、単列化させて移送す
る前記手段が、少なくともその入口部において、前記部
品の１枚の厚さより大で２枚の厚さより小の高さ、およ
び前記部品の１枚の幅より大で２枚の幅より小の幅とし
て形成された移送路である請求項１に記載の部品整送装
置。
【請求項３】前記部品を単層化、単列化させて移送す
る前記手段が、前記ボウルの中心側から前記ボウルの外
方へ向かって上向き傾斜とされており、移送される前記
部品の前記移送路からの逸脱が防がれている請求項１ま
たは請求項２に記載の部品整送装置。
【請求項４】前記楕円振動の駆動部となる少なくとも
一対の水平振動加振装置および水平振動用板ばねが前記
ボウルの中心軸を中心とする同心円上の対称位置に配置
され、垂直振動加振装置および垂直振動用板ばねが前記
中心軸上または前記中心軸を中心とする同心円上に配置
されており、前記駆動部の制御系が可変周波数電源と、水平方向の振
動変位を検出する水平振動センサおよび垂直方向の振動
変位を検出する垂直振動センサと、水平振幅指令回路お
よび垂直振幅指令回路と、位相差指令回路と、前記位相
差指令回路に接続された停滞検知センサと、位相差制御
回路とからなり、前記可変周波数電源を前記水平振動加
振装置と前記垂直振動加振装置との何れか一方と前記位
相差制御回路とに接続し、前記位相差制御回路は前記水
平振動加振装置と前記垂直振動加振装置との他方に接続
し、前記水平振動加振装置と前記垂直振動加振装置との
前記一方について、前記可変周波数電源の周波数が共振
点を追尾するように駆動され、前記水平振動加振装置と
前記垂直振動加振装置との前記他方については、前記位
相差指令回路によって設定される前記水平方向の変位と
前記垂直方向の変位との位相差が維持されるように駆動
させるようにし、かつ、前記停滞検知センサによって前
記部品の移送に停滞が検知される場合には前記位相差指
令回路に設定されている前記位相差を所定時間だけ変更
して、前記部品の移送方向を反転させた後、前記移送方
向へ復帰されて前記部品の移送が再開される請求項１に
記載の部品整送装置。
【請求項５】細長い平板状の部品を収容し、少なくと
も単層化し単列化して移送するようにしたボウルに対
し、所定の位相差を有する水平振動の加振力と垂直振動
の加振力とによって楕円振動を与えて、前記部品を前記
ボウル内で円周方向に移送する部品整送装置において、前記部品を単層化、単列化させる手段で前記部品が移送
詰まりを生じ移送に停滞が認められる場合には、前記位
相差を変更することにより楕円振動の水平面に対する傾
斜角度、水平振動の振幅および垂直振動の振幅のうち少
なくとも一つを変更して移送詰まりを解消するようにさ
れていることを特徴とする部品整送装置。