JP2000095127A - 車両用かじ取りシステムの運転方法 - Google Patents
車両用かじ取りシステムの運転方法Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/30—Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/061—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle provided with effort, steering lock, or end-of-stroke limiters
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 かじ取りされる車輪のかじ取りストツパに対
応する手動モーメントをかじ取りハンドルの所で模擬す
る可能性を与える。 【構成】 かじ取りシステムは正常運転と非常運転にお
いて運転可能であり、正常運転に対応しかつかじ取りハ
ンドル３が電気又は電子制御系を介してかじ取りされる
車輪６に結合されるステア・バイ・ワイヤレベルと、非
常運転に対応しかつかじ取りハンドル３がかじ取りされ
る車輪６に機械的又は液圧的に強制連結される予備レベ
ルとの間で、かじ取りシステムが切換え可能である。本
発明によりかじ取りされる車輪６がかじ取りストツパの
範囲へ動かされると、正常運転において予備レベルが動
作せしめられる。
応する手動モーメントをかじ取りハンドルの所で模擬す
る可能性を与える。 【構成】 かじ取りシステムは正常運転と非常運転にお
いて運転可能であり、正常運転に対応しかつかじ取りハ
ンドル３が電気又は電子制御系を介してかじ取りされる
車輪６に結合されるステア・バイ・ワイヤレベルと、非
常運転に対応しかつかじ取りハンドル３がかじ取りされ
る車輪６に機械的又は液圧的に強制連結される予備レベ
ルとの間で、かじ取りシステムが切換え可能である。本
発明によりかじ取りされる車輪６がかじ取りストツパの
範囲へ動かされると、正常運転において予備レベルが動
作せしめられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、かじ取りシステム
が正常運転と非常運転とにおいて運転可能であり、正常
運転に対応するステア・バイ・ワイヤレベルと非常運転
に対応する予備レベルとの間で、かじ取りシステムが切
換え可能である、車両用かじ取りシステムの運転方法に
関する。ステア・バイ・ワイヤレベルでは、運転者によ
り操作可能なかじ取りハンドルが、電気又は電子制御系
を介してかじ取りされる車輪に結合され、予備レベルで
は、かじ取りハンドルがかじ取りされる車輪に機械的又
は液圧的に強制連結される。
が正常運転と非常運転とにおいて運転可能であり、正常
運転に対応するステア・バイ・ワイヤレベルと非常運転
に対応する予備レベルとの間で、かじ取りシステムが切
換え可能である、車両用かじ取りシステムの運転方法に
関する。ステア・バイ・ワイヤレベルでは、運転者によ
り操作可能なかじ取りハンドルが、電気又は電子制御系
を介してかじ取りされる車輪に結合され、予備レベルで
は、かじ取りハンドルがかじ取りされる車輪に機械的又
は液圧的に強制連結される。
【０００２】ステア・バイ・ワイヤ・モードで運転され
るかじ取りシステムでは、通常かじ取りハンドルにより
かじ取り角目標値発信器が操作され、かじ取りされる車
輪がかじ取り角実際値発信器を操作する。このようなか
じ取りシステムは更に制御装置を持ち、この制御装置が
かじ取り角の目標値と実際値との比較を行い、この比較
に応じてかじ取り操作器例えばサーボモータを操作し、
このサーボモータがかじ取りされる車輪を操作する。
るかじ取りシステムでは、通常かじ取りハンドルにより
かじ取り角目標値発信器が操作され、かじ取りされる車
輪がかじ取り角実際値発信器を操作する。このようなか
じ取りシステムは更に制御装置を持ち、この制御装置が
かじ取り角の目標値と実際値との比較を行い、この比較
に応じてかじ取り操作器例えばサーボモータを操作し、
このサーボモータがかじ取りされる車輪を操作する。
【０００３】かじ取りシステムのステア・バイ・ワイヤ
・レベルでは、かじ取りハンドルはかじ取りされる車輪
との強制連結なしに動作するので、かじ取りされる車輪
に作用する横力は、運転者により認められることがな
い。特に運転者は、かじ取りされる車輪がいつ最大旋回
角でかじ取りストツパに達したかを知ることができな
い。
・レベルでは、かじ取りハンドルはかじ取りされる車輪
との強制連結なしに動作するので、かじ取りされる車輪
に作用する横力は、運転者により認められることがな
い。特に運転者は、かじ取りされる車輪がいつ最大旋回
角でかじ取りストツパに達したかを知ることができな
い。
【０００４】
【従来の技術】米国特許第５３４７４５８号明細書か
ら、車両用ステア・バイ・ワイヤかじ取りシステムが公
知であり、このかじ取りシステムは、かじ取りされる車
輪に作用する横力をかじ取りハンドルの所で模擬するた
め、かじ取りハンドルを操作する手動モーメント操作器
を持っている。このようにしてかじ取りハンドルとかじ
取りされる車輪との強制連結によるかじ取りの際にも生
じるかじ取り感覚にほぼ相当するかじ取り感覚を運転者
に与えることができる。こうして運転者の運転感覚及び
車両のかじ取り安定性が改善される。なぜならば運転者
は、かじ取りハンドルの所で感じられる横力を介して、
実際の走行状態についての情報を得るからである。
ら、車両用ステア・バイ・ワイヤかじ取りシステムが公
知であり、このかじ取りシステムは、かじ取りされる車
輪に作用する横力をかじ取りハンドルの所で模擬するた
め、かじ取りハンドルを操作する手動モーメント操作器
を持っている。このようにしてかじ取りハンドルとかじ
取りされる車輪との強制連結によるかじ取りの際にも生
じるかじ取り感覚にほぼ相当するかじ取り感覚を運転者
に与えることができる。こうして運転者の運転感覚及び
車両のかじ取り安定性が改善される。なぜならば運転者
は、かじ取りハンドルの所で感じられる横力を介して、
実際の走行状態についての情報を得るからである。
【０００５】これに関して、かじ取りされる車輪がかじ
取りストツパの所まで動かされる場合が問題である。な
ぜならば、その場合かじ取りハンドルの所における極端
力又はモーメントを模擬して、かじ取りストツパの感じ
を与えねばならないからである。例えば手動力操作器と
して用いられる電動機は、かじ取りストツパの模擬のた
めに必要なモーメントを生じるために、非常に大きく設
計せねばならない。
取りストツパの所まで動かされる場合が問題である。な
ぜならば、その場合かじ取りハンドルの所における極端
力又はモーメントを模擬して、かじ取りストツパの感じ
を与えねばならないからである。例えば手動力操作器と
して用いられる電動機は、かじ取りストツパの模擬のた
めに必要なモーメントを生じるために、非常に大きく設
計せねばならない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、構造的に簡
単な手段で、ステア・バイ・ワイヤレベルにおいて、か
じ取りストツパの所まで動かされるかじ取りされる車輪
の印象をかじ取りハンドルの所で与える可能性を、最初
にあげた種類のかじ取りシステムのために与える、とい
う問題に関する。
単な手段で、ステア・バイ・ワイヤレベルにおいて、か
じ取りストツパの所まで動かされるかじ取りされる車輪
の印象をかじ取りハンドルの所で与える可能性を、最初
にあげた種類のかじ取りシステムのために与える、とい
う問題に関する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、この問
題は請求項１の特徴を持つ方法によって解決される。
題は請求項１の特徴を持つ方法によって解決される。
【０００８】本発明は、かじ取りストツパの印象をかじ
取りハンドルへ伝達するため、かじ取りハンドルとかじ
取りされる車輪との間の予備レベルの強制連結を利用す
る、という一般的な考えに基いている。この目的のため
本発明によれば、かじ取りされる車輪がかじ取りストツ
パへ達するか、又はかじ取りストツパの近くにあるかじ
取り角へ達すると、予備レベルが動作せしめられる。な
ぜならば、その場合与えられる強制連結を介して、かじ
取りストツパにおいてかじ取りされる車輪へ作用する横
力が、かじ取りハンドルの所で直接感じられ、即ち著し
く大きい力を費やすことなしにかじ取りハンドルが引き
続き操作されることはないからである。その場合かじ取
りハンドルの所で大きい力又はモーメントが感じられて
も、手動力操作器は負荷をかけられていないので、この
手動力操作器を著しく小さく安価に設計することができ
る。
取りハンドルへ伝達するため、かじ取りハンドルとかじ
取りされる車輪との間の予備レベルの強制連結を利用す
る、という一般的な考えに基いている。この目的のため
本発明によれば、かじ取りされる車輪がかじ取りストツ
パへ達するか、又はかじ取りストツパの近くにあるかじ
取り角へ達すると、予備レベルが動作せしめられる。な
ぜならば、その場合与えられる強制連結を介して、かじ
取りストツパにおいてかじ取りされる車輪へ作用する横
力が、かじ取りハンドルの所で直接感じられ、即ち著し
く大きい力を費やすことなしにかじ取りハンドルが引き
続き操作されることはないからである。その場合かじ取
りハンドルの所で大きい力又はモーメントが感じられて
も、手動力操作器は負荷をかけられていないので、この
手動力操作器を著しく小さく安価に設計することができ
る。
【０００９】本発明により提案される手段は、多額の構
造費用なしに実現可能である。例えばステア・バイ・ワ
イヤレベルの誤動作の際予備レベルへの切換えを行うか
じ取りシステムの制御のために、新しい切換え基準即ち
かじ取りされる車輪がかじ取りストツパへ達したことを
示せば十分である。
造費用なしに実現可能である。例えばステア・バイ・ワ
イヤレベルの誤動作の際予備レベルへの切換えを行うか
じ取りシステムの制御のために、新しい切換え基準即ち
かじ取りされる車輪がかじ取りストツパへ達したことを
示せば十分である。
【００１０】
【発明の実施の形態】好ましい実施形態によれば、予備
レベルがステア・バイ・ワイヤレベルに付加されるよう
に、予備レベルが動作せしめられる。こうして例えばか
じ取りされる車輪が比較的短時間だけかじ取りストツパ
へ達する時に僅かな制御及び調整費用しか必要でない。
レベルがステア・バイ・ワイヤレベルに付加されるよう
に、予備レベルが動作せしめられる。こうして例えばか
じ取りされる車輪が比較的短時間だけかじ取りストツパ
へ達する時に僅かな制御及び調整費用しか必要でない。
【００１１】本発明による方法の別の実施態様では、か
じ取りされる車輪をもはやかじ取りストツパへ向かって
操作することなくかじ取りストツパから離れる方向へ操
作するかじ取り指令がかじ取りハンドルを介して与えら
れると、予備レベルが直ちに再び動作停止せしめられ
る。同様にかじ取りハンドルのかじ取り操作がもはや行
われない時既に、予備レベルの動作停止を行なうことが
できる。かじ取りされる車輪がまだかじ取りストツパへ
達せず、かじ取りストツパの近くにあるかじ取り角を初
めて持つ時既に、過渡範囲を形成するため予備レベルが
動作せしめられると、この手段は特に有意義である。
じ取りされる車輪をもはやかじ取りストツパへ向かって
操作することなくかじ取りストツパから離れる方向へ操
作するかじ取り指令がかじ取りハンドルを介して与えら
れると、予備レベルが直ちに再び動作停止せしめられ
る。同様にかじ取りハンドルのかじ取り操作がもはや行
われない時既に、予備レベルの動作停止を行なうことが
できる。かじ取りされる車輪がまだかじ取りストツパへ
達せず、かじ取りストツパの近くにあるかじ取り角を初
めて持つ時既に、過渡範囲を形成するため予備レベルが
動作せしめられると、この手段は特に有意義である。
【００１２】ステア・バイ・ワイヤレベルが可変かじ取
り角変換比を持ち、この変換比においてかじ取りハンド
ルの操作により行われるかじ取りされる車輪の操作が、
少なくとも１つの車両運転パラメータに関係している
と、本発明により提案される方法は特に重要である。例
えば高い車両速度においてかじ取りハンドルの４分の１
回転に、かじ取りされる車輪の比較的小さいかじ取り角
変化を対応させることができ、例えば操作の際低い速度
では、かじ取りハンドルの同じ４分の１回転がかじ取り
される車輪の比較的大きいかじ取り角変化を行う。可変
かじ取り角変換比では、かじ取りハンドルの異なる大き
さのかじ取り操作の際、かじ取りされる車輪が現在の変
換比に応じてかじ取りストツパへ達することは明らかで
ある。本発明により提案される方法は、あらゆる任意の
変換比に対して、かじ取りストツパがかじ取りハンドル
の所で直接感じられるのを保証する。
り角変換比を持ち、この変換比においてかじ取りハンド
ルの操作により行われるかじ取りされる車輪の操作が、
少なくとも１つの車両運転パラメータに関係している
と、本発明により提案される方法は特に重要である。例
えば高い車両速度においてかじ取りハンドルの４分の１
回転に、かじ取りされる車輪の比較的小さいかじ取り角
変化を対応させることができ、例えば操作の際低い速度
では、かじ取りハンドルの同じ４分の１回転がかじ取り
される車輪の比較的大きいかじ取り角変化を行う。可変
かじ取り角変換比では、かじ取りハンドルの異なる大き
さのかじ取り操作の際、かじ取りされる車輪が現在の変
換比に応じてかじ取りストツパへ達することは明らかで
ある。本発明により提案される方法は、あらゆる任意の
変換比に対して、かじ取りストツパがかじ取りハンドル
の所で直接感じられるのを保証する。
【００１３】かじ取りストツパへ達する際電動手動トル
ク操作器を保護するため、予備レベルの動作と共に手動
トルク操作器を動作停止できると好都合である。
ク操作器を保護するため、予備レベルの動作と共に手動
トルク操作器を動作停止できると好都合である。
【００１４】本発明による方法の別の重要な特徴及び利
点は従属請求項、図面及び図面に基く以下の説明から明
らかになる。
点は従属請求項、図面及び図面に基く以下の説明から明
らかになる。
【００１５】前述しかつ後述する特徴が、本発明の範囲
を外れることなしに使用可能であるのみならず、別の組
合わせ又は単独でも使用可能なことは明らかである。
を外れることなしに使用可能であるのみならず、別の組
合わせ又は単独でも使用可能なことは明らかである。
【００１６】本発明の好ましい実施例が図面に示されて
おり、以下に説明される。
おり、以下に説明される。
【００１７】
【実施例】図１によれば、他を図示してない車両のかじ
取りシステムは、正常運転のためにステア・バイ・ワイ
ヤ・レベルを持ち、非常運転のために予備レベルを持っ
ている。
取りシステムは、正常運転のためにステア・バイ・ワイ
ヤ・レベルを持ち、非常運転のために予備レベルを持っ
ている。
【００１８】図１に示す実施例では、かじ取りシステム
のステア・バイヤ・レベルは、かじ取りハンドル３に相
対回転しないように結合されているかじ取り柱２に相対
回転しないように結合されるかじ取り角目標値発信器１
を持っている。こうしてかじ取り角目標値発信器１はか
じ取りハンドル３により操作される。ステア・バイ・ワ
イヤレベルは、更にかじ取りされる車輪６に強制連結さ
れるかじ取り連動桿５に連結されるかじ取り角実際値発
信器４を持っている。従ってかじ取り連動桿５の操作に
より、かじ取りされる車輪６が適当にかじ取り操作され
る。かじ取りされる車輪６の変位運動により、かじ取り
連動桿５の強制連結を介してかじ取り角実際値発信器４
も操作される。
のステア・バイヤ・レベルは、かじ取りハンドル３に相
対回転しないように結合されているかじ取り柱２に相対
回転しないように結合されるかじ取り角目標値発信器１
を持っている。こうしてかじ取り角目標値発信器１はか
じ取りハンドル３により操作される。ステア・バイ・ワ
イヤレベルは、更にかじ取りされる車輪６に強制連結さ
れるかじ取り連動桿５に連結されるかじ取り角実際値発
信器４を持っている。従ってかじ取り連動桿５の操作に
より、かじ取りされる車輪６が適当にかじ取り操作され
る。かじ取りされる車輪６の変位運動により、かじ取り
連動桿５の強制連結を介してかじ取り角実際値発信器４
も操作される。
【００１９】ステア・バイ・ワイヤ・レベルは更に図示
しない制御装置を含み、この制御装置がかじ取り角の目
標値と実際値との比較を行なって、それに応じて制御弁
を操作する。制御弁７は一方では低圧導管１１を介して
液圧媒体だめ９に、また高圧導管１０を介して液圧媒体
ポンプ８の吐出側に接続され、このポンプ８の吸入側も
同様に液圧媒体だめ９に接続されている。他方では制御
弁７は、左側の接続導管１２及び右側の接続導管１３を
介して、サーボモータ又はかじ取り操作器として用いら
れるピストン−シリンダ装置１６の２つの室１４及び１
５に接続されている。
しない制御装置を含み、この制御装置がかじ取り角の目
標値と実際値との比較を行なって、それに応じて制御弁
を操作する。制御弁７は一方では低圧導管１１を介して
液圧媒体だめ９に、また高圧導管１０を介して液圧媒体
ポンプ８の吐出側に接続され、このポンプ８の吸入側も
同様に液圧媒体だめ９に接続されている。他方では制御
弁７は、左側の接続導管１２及び右側の接続導管１３を
介して、サーボモータ又はかじ取り操作器として用いら
れるピストン−シリンダ装置１６の２つの室１４及び１
５に接続されている。
【００２０】ピストン−シリンダ装置１６は、かじ取り
連動桿５の一部を形成しかつ軸線方向両端をかじ取り棒
１８及び１９に結合される軸線方向に一貫したピストン
棒１７を持ち、かじ取り棒１８及び１９は車輪６のかじ
取り操作用かじ取り連動桿５の他の部分を形成してい
る。ピストン棒１７は軸線方向に離れた２つのピストン
２０及び２１を持ち、これらのピストンはピストン棒１
７と共にピストン−シリンダ装置１６のシリンダ２２内
を軸線方向に変位可能である。ピストン２０及び２１の
間で、シリンダ２２内に、ピストン棒１７により貫通さ
れる隔壁２３が取付けられている。ピストン２０，２１
及び隔壁２２は、シリンダ２２内に２つの室１４及び１
５と２つの別の室２４及び２５を軸線方向に互いに区画
している。
連動桿５の一部を形成しかつ軸線方向両端をかじ取り棒
１８及び１９に結合される軸線方向に一貫したピストン
棒１７を持ち、かじ取り棒１８及び１９は車輪６のかじ
取り操作用かじ取り連動桿５の他の部分を形成してい
る。ピストン棒１７は軸線方向に離れた２つのピストン
２０及び２１を持ち、これらのピストンはピストン棒１
７と共にピストン−シリンダ装置１６のシリンダ２２内
を軸線方向に変位可能である。ピストン２０及び２１の
間で、シリンダ２２内に、ピストン棒１７により貫通さ
れる隔壁２３が取付けられている。ピストン２０，２１
及び隔壁２２は、シリンダ２２内に２つの室１４及び１
５と２つの別の室２４及び２５を軸線方向に互いに区画
している。
【００２１】室１４及び１５は安全弁２６を介して液圧
を除かれ、通電されない図示切換え位置でこの安全弁２
６は、室１４及び１５の液圧接続部１２及び１３を非常
運転のために短絡している。安全弁２６の別の切換え位
置では、両方の液圧接続部１２及び１３の間の接続は正
常運転のために遮断されている。
を除かれ、通電されない図示切換え位置でこの安全弁２
６は、室１４及び１５の液圧接続部１２及び１３を非常
運転のために短絡している。安全弁２６の別の切換え位
置では、両方の液圧接続部１２及び１３の間の接続は正
常運転のために遮断されている。
【００２２】かじ取りハンドル３の所における手動モー
メントを模擬するため、ステア・バイ・ワイヤレベル
は、伝動装置２８を介してかじ取り柱２に結合される手
動モーメント操作器２７を持ち、こうしてかじ取りハン
ドル３に連結されている。図示しない制御装置は、例え
ば液圧接続部１２及び１３にそれぞれ連通する圧力セン
サ２９及び３０を介して、かじ取りされる車輪６に作用
する横力を求める。なぜならば、横力により、かじ取り
連動桿５を介して軸線方向力がピストン棒１７へ伝達さ
れ、その結果軸線方向力が室１４及び１５従って対応す
る液圧接続部１２及び１３における圧力差を生じるから
である。手動モーメント操作器２７に付属する制御装置
は、横力又はそれに関連する圧力センサ２９及び３０の
圧力差から、手動モーメントの目標値を求め、この手動
モーメントがかじ取りハンドル３の所で感じられて、横
力を模擬する。かじ取り柱２には更に手動モーメント実
際値発信器３１が作用して、手動モーメントの目標値−
実際値比較を介して制御装置が手動モーメント操作器２
７を制御するのを可能にする。
メントを模擬するため、ステア・バイ・ワイヤレベル
は、伝動装置２８を介してかじ取り柱２に結合される手
動モーメント操作器２７を持ち、こうしてかじ取りハン
ドル３に連結されている。図示しない制御装置は、例え
ば液圧接続部１２及び１３にそれぞれ連通する圧力セン
サ２９及び３０を介して、かじ取りされる車輪６に作用
する横力を求める。なぜならば、横力により、かじ取り
連動桿５を介して軸線方向力がピストン棒１７へ伝達さ
れ、その結果軸線方向力が室１４及び１５従って対応す
る液圧接続部１２及び１３における圧力差を生じるから
である。手動モーメント操作器２７に付属する制御装置
は、横力又はそれに関連する圧力センサ２９及び３０の
圧力差から、手動モーメントの目標値を求め、この手動
モーメントがかじ取りハンドル３の所で感じられて、横
力を模擬する。かじ取り柱２には更に手動モーメント実
際値発信器３１が作用して、手動モーメントの目標値−
実際値比較を介して制御装置が手動モーメント操作器２
７を制御するのを可能にする。
【００２３】かじ取りシステムの予備レベルは、ハンド
ル側のピストン−シリンダ装置３２を持ち、このピスト
ン−シリンダ装置３３は、ねじ−軸伝動装置として構成
されるかじ取り柱２の軸線方向端部又は突起３４と共同
作用する。この連結により、かじ取りハンドル３従って
かじ取り柱２の回転変位がピストン−シリンダ装置３２
のシリンダ３５内のピストン３３の軸線方向変位を生じ
る。ピストン３３はシリンダ３５内に２つの室即ち左側
の室３６及び右側の室３７を隔離している。室３６及び
３７は、液圧導管即ち左側の液圧導管３８及び右側の液
圧導管３９を介して、車輪側ピストン−シリンダ装置の
対応する室に接続されている。この実施例では、車輪側
ピストン−シリンダ装置は、ステア・バイ・レベルのサ
ーボモータとしても用いられるピストン−シリンダ装置
１６により形成されている。軸線方向内側にある室１４
及び１５はステア・バイ・ワイヤレベルのかじ取り操作
器又はサーボモータに対応し、軸線方向外側の室２４及
び２５は予備レベルのピストン−シリンダ装置に対応し
ている。
ル側のピストン−シリンダ装置３２を持ち、このピスト
ン−シリンダ装置３３は、ねじ−軸伝動装置として構成
されるかじ取り柱２の軸線方向端部又は突起３４と共同
作用する。この連結により、かじ取りハンドル３従って
かじ取り柱２の回転変位がピストン−シリンダ装置３２
のシリンダ３５内のピストン３３の軸線方向変位を生じ
る。ピストン３３はシリンダ３５内に２つの室即ち左側
の室３６及び右側の室３７を隔離している。室３６及び
３７は、液圧導管即ち左側の液圧導管３８及び右側の液
圧導管３９を介して、車輪側ピストン−シリンダ装置の
対応する室に接続されている。この実施例では、車輪側
ピストン−シリンダ装置は、ステア・バイ・レベルのサ
ーボモータとしても用いられるピストン−シリンダ装置
１６により形成されている。軸線方向内側にある室１４
及び１５はステア・バイ・ワイヤレベルのかじ取り操作
器又はサーボモータに対応し、軸線方向外側の室２４及
び２５は予備レベルのピストン−シリンダ装置に対応し
ている。
【００２４】左側液圧導管３８及び右側液圧導管３９は
別の安全弁４０に接続され、図示した通電されない切換
え位置でこの安全弁４０が、非常運転のために両方の液
圧導管３８及び３９を液圧的に互いに分離する。しかし
他の切換え位置では、両方の液圧導管３８及び３９の正
常運転のため安全弁４０を介して互いに連通するように
接続される。
別の安全弁４０に接続され、図示した通電されない切換
え位置でこの安全弁４０が、非常運転のために両方の液
圧導管３８及び３９を液圧的に互いに分離する。しかし
他の切換え位置では、両方の液圧導管３８及び３９の正
常運転のため安全弁４０を介して互いに連通するように
接続される。
【００２５】かじ取りシステムは次のように動作する。
正常運転ではステア・バイ・ワイヤレベルが動作せしめ
られ、そのために安全弁２６が遮断位置へ切換えられ
る。正常運転では、更に予備レベルが動作停止せしめら
れ、そのために安全弁４０が導通位置へ切換えられ、両
方の液圧導管３８及び３９が互いに接続される。いわゆ
る″左側液圧棒″（液圧導管３８，室３６，室２４）と
いわゆる″右側液圧棒″（液圧導管３９，室３７，室２
５）との間の連通接続は、ステア・バイ・ワイヤレベル
が可変かじ取り変換比で動作する場合に必要である。予
備レベルにおけるかじ取りハンドル３とかじ取りされる
車輪６との間の強制連結は、一定のかじ取り角変換比を
持つので、ステア・バイ・ワイヤレベルにおいて可変か
じ取り角変換比の範囲で、予備レベルにおけるのとは異
なるかじ取り角変換比が作用すると、左側液圧棒（３
８，３６，２４）と右側液圧棒（３９，３７，２５）と
の間に差圧力が確立される。極端な場合かじ取り装置を
拘束することになるこのような差圧力の形成を防止する
ため、左側液圧棒（３８，３６，２４）と右側液圧棒
（３９，３７，２５）との液圧連結が安全弁４０を介し
て行われる。
正常運転ではステア・バイ・ワイヤレベルが動作せしめ
られ、そのために安全弁２６が遮断位置へ切換えられ
る。正常運転では、更に予備レベルが動作停止せしめら
れ、そのために安全弁４０が導通位置へ切換えられ、両
方の液圧導管３８及び３９が互いに接続される。いわゆ
る″左側液圧棒″（液圧導管３８，室３６，室２４）と
いわゆる″右側液圧棒″（液圧導管３９，室３７，室２
５）との間の連通接続は、ステア・バイ・ワイヤレベル
が可変かじ取り変換比で動作する場合に必要である。予
備レベルにおけるかじ取りハンドル３とかじ取りされる
車輪６との間の強制連結は、一定のかじ取り角変換比を
持つので、ステア・バイ・ワイヤレベルにおいて可変か
じ取り角変換比の範囲で、予備レベルにおけるのとは異
なるかじ取り角変換比が作用すると、左側液圧棒（３
８，３６，２４）と右側液圧棒（３９，３７，２５）と
の間に差圧力が確立される。極端な場合かじ取り装置を
拘束することになるこのような差圧力の形成を防止する
ため、左側液圧棒（３８，３６，２４）と右側液圧棒
（３９，３７，２５）との液圧連結が安全弁４０を介し
て行われる。
【００２６】正常運転では、制御弁７を介して室１４及
び１５間に圧力差が形成される結果、ピストン棒１７の
それに応じた軸線方向変位が行われ、かじ取りされる車
輪６の適当な操作が行われる。安全弁４０を介する室２
４及び２５の液圧接続により、これらの室２４及び２５
の間に差圧力は形成されないので、非常レベルはステア
・バイ・ワイヤレベルに影響を与えない。
び１５間に圧力差が形成される結果、ピストン棒１７の
それに応じた軸線方向変位が行われ、かじ取りされる車
輪６の適当な操作が行われる。安全弁４０を介する室２
４及び２５の液圧接続により、これらの室２４及び２５
の間に差圧力は形成されないので、非常レベルはステア
・バイ・ワイヤレベルに影響を与えない。
【００２７】ステア・バイ・ワイヤ・レベルのかじ取り
システムが欠陥を発見する場合、非常運転即ち予備レベ
ルにおけるかじ取りシステムの運転に切換えことができ
る。この目的のため安全弁２６及び４０が図示した切換
え位置へ切換えられるが、そのために能動的な切換え信
号は必要でない。なぜならば、切換え電流が遮断される
と、これらの霧換え位置を安全弁２６及び４０が自動的
にとるからである。非常運転では、かじ取りハンドル３
のかじ取り運動がハンドル側ピストン−シリンダ装置３
２におけるピストン３３の軸線方向変位に変換される。
ピストン３３のこの軸線方向変位は、適当な液圧媒体押
出しに伴って、両方の室の１つ３６又は３７における体
積減少を行う。押出される液圧媒体は、車輪側ピストン
−シリンダ装置１６のそれぞれに対応する室２４又は２
５において、ピストン棒１７の軸線方向変位を伴う体積
増大を行い、それによりかじ取りされる車輪６が操作さ
れる。この非常運転では、室１４及び１５は安全弁２６
を介して液圧的に接続されているので、ピストン棒１７
の軸線方向変位により室１４及び１５の間の差圧力は形
成されない。
システムが欠陥を発見する場合、非常運転即ち予備レベ
ルにおけるかじ取りシステムの運転に切換えことができ
る。この目的のため安全弁２６及び４０が図示した切換
え位置へ切換えられるが、そのために能動的な切換え信
号は必要でない。なぜならば、切換え電流が遮断される
と、これらの霧換え位置を安全弁２６及び４０が自動的
にとるからである。非常運転では、かじ取りハンドル３
のかじ取り運動がハンドル側ピストン−シリンダ装置３
２におけるピストン３３の軸線方向変位に変換される。
ピストン３３のこの軸線方向変位は、適当な液圧媒体押
出しに伴って、両方の室の１つ３６又は３７における体
積減少を行う。押出される液圧媒体は、車輪側ピストン
−シリンダ装置１６のそれぞれに対応する室２４又は２
５において、ピストン棒１７の軸線方向変位を伴う体積
増大を行い、それによりかじ取りされる車輪６が操作さ
れる。この非常運転では、室１４及び１５は安全弁２６
を介して液圧的に接続されているので、ピストン棒１７
の軸線方向変位により室１４及び１５の間の差圧力は形
成されない。
【００２８】正常運転においてかじ取りされる車輪６が
かじ取りストツパに対応するかじ取り角に達する時かじ
取りハンドルにおける手動モーメントの模擬は、次のよ
うに行われる。
かじ取りストツパに対応するかじ取り角に達する時かじ
取りハンドルにおける手動モーメントの模擬は、次のよ
うに行われる。
【００２９】正常運転では、安全弁２６は遮断位置にあ
り、安全弁４０は導通位置にある。今やかじ取りハンド
ル３のかじ取り操作により、かじ取りされる車輪６が最
大旋回角又はかじ取り角に達すると、かじ取りシステム
の制御装置が安全弁４０を遮断位置へ切換え、それによ
り左側液圧棒（３８，３６，２４）を右側液圧棒（３
９，３７，２５）から分離する。安全弁４０を図に示す
切換え位置へ切換えることにより、予備レベルが動作せ
しめられる。安全弁４０を動かすための切換え点は、例
えばかじ取り角実際値発信器４で検出される実際のかじ
取り角に応じて定めることができる。その際最大に可能
なかじ取り角より小さいかじ取り角で安全弁４０を切換
え、こうして過度範囲を形成することができる。
り、安全弁４０は導通位置にある。今やかじ取りハンド
ル３のかじ取り操作により、かじ取りされる車輪６が最
大旋回角又はかじ取り角に達すると、かじ取りシステム
の制御装置が安全弁４０を遮断位置へ切換え、それによ
り左側液圧棒（３８，３６，２４）を右側液圧棒（３
９，３７，２５）から分離する。安全弁４０を図に示す
切換え位置へ切換えることにより、予備レベルが動作せ
しめられる。安全弁４０を動かすための切換え点は、例
えばかじ取り角実際値発信器４で検出される実際のかじ
取り角に応じて定めることができる。その際最大に可能
なかじ取り角より小さいかじ取り角で安全弁４０を切換
え、こうして過度範囲を形成することができる。
【００３０】かじ取りされる車輪６又はかじ取り連動桿
５が、かじ取り運動機構又は特別なストツパにより規定
されるかじ取りストツパに達すると、かじ取りハンドル
３の引続く操作従ってそれに伴うハンドル側ピストン−
シリンダ装置３２のピストン３３の軸線方向変位が、か
じ取りストツパにおいてもはや変位不能なピストン棒１
７のため、関係する液圧棒における圧力上昇を生じる。
こうしてかじ取りストツパにおいてかじ取り連動棒５に
作用する力は、直接かじ取りハンドル３へ伝達される。
換言すれば、かじ取りハンドル３は更には操作されな
い。
５が、かじ取り運動機構又は特別なストツパにより規定
されるかじ取りストツパに達すると、かじ取りハンドル
３の引続く操作従ってそれに伴うハンドル側ピストン−
シリンダ装置３２のピストン３３の軸線方向変位が、か
じ取りストツパにおいてもはや変位不能なピストン棒１
７のため、関係する液圧棒における圧力上昇を生じる。
こうしてかじ取りストツパにおいてかじ取り連動棒５に
作用する力は、直接かじ取りハンドル３へ伝達される。
換言すれば、かじ取りハンドル３は更には操作されな
い。
【００３１】かじ取りストツパを表わす手動モーメント
をかじ取りハンドルの所で得る本発明の方法の動作のた
めに、予備レベルの動作即ち遮断位置への安全弁４０の
切換えにより、ステア・バイ・ワイヤレベルが動作した
ままであるか、又は安全弁２６を導通位置へ切換えるこ
とによりステア・バイ・ワイヤ・レベルが動作停止され
るかは、重要ではない。
をかじ取りハンドルの所で得る本発明の方法の動作のた
めに、予備レベルの動作即ち遮断位置への安全弁４０の
切換えにより、ステア・バイ・ワイヤレベルが動作した
ままであるか、又は安全弁２６を導通位置へ切換えるこ
とによりステア・バイ・ワイヤ・レベルが動作停止され
るかは、重要ではない。
【００３２】図１は、液圧で動作するステア・バイ・ワ
イヤレベル及び液圧で動作する予備レベルを持つかじ取
りシステムを示しているが、本発明による方法は任意に
構成されてそれぞれ異なる構成のステア・バイ・ワイヤ
レベル及び／又は予備レベルを持つかじ取りシステムに
適用可能である。重要なことは、予備レベルではかじ取
りハンドル３とかじ取りされる車輪６との間に強制連結
が存在していることだけである。例えば予備レベルは従
来のかじ取り伝動系を持ち、かじ取りハンドルとかじ取
りされる車輪との間に設けられるクラツチにより、この
かじ取り伝動系が動作又は動作停止可能である。
イヤレベル及び液圧で動作する予備レベルを持つかじ取
りシステムを示しているが、本発明による方法は任意に
構成されてそれぞれ異なる構成のステア・バイ・ワイヤ
レベル及び／又は予備レベルを持つかじ取りシステムに
適用可能である。重要なことは、予備レベルではかじ取
りハンドル３とかじ取りされる車輪６との間に強制連結
が存在していることだけである。例えば予備レベルは従
来のかじ取り伝動系を持ち、かじ取りハンドルとかじ取
りされる車輪との間に設けられるクラツチにより、この
かじ取り伝動系が動作又は動作停止可能である。
【図１】本発明による方法によって運転されることがで
きるかじ取りシステムの概略構成図である。
きるかじ取りシステムの概略構成図である。
３ かじ取りハンドル ６ かじ取りされる車輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マテイアス・ハルトル ドイツ連邦共和国ケルネン・フリードホー フシユトラーセ16 (72)発明者 ラインホルド・シユネツケンブルゲル ドイツ連邦共和国ルーテスハイム・ヘーゲ ルシユトラーセ44
Claims (7)
- 【請求項１】 車両用かじ取りシステムの運転方法であ
って、かじ取りシステムが正常運転と非常運転とにおい
て運転可能であり、正常運転に対応しかつかじ取りハン
ドル（３）が電気又は電子制御系を介してかじ取りされ
る車輪（６）に結合されるステア・バイ・ワイヤレベル
と、非常運転に対応しかつかじ取りハンドル（３）がか
じ取りされる車輪（６）に機械的又は液圧的に強制連結
される予備レベルとの間で、かじ取りシステムが切換え
可能であるものにおいて、かじ取りされる車輪（６）が
かじ取りストツパの範囲へ動かされると、正常運転にお
いて予備レベルが動作せしめられることを特徴とする、
車両用かじ取りシステムの運転方法。 - 【請求項２】 予備レベルの動作のため、予備レベルが
ステア・バイ・ワイヤレベルに付加されることを特徴と
する、請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 予備レベルの動作のため、ステア・バイ
・ワイヤレベルから予備レベルへ切換えられることを特
徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項４】 かじ取りハンドル（３）がもはや操作さ
れないか、又はかじ取りされる車輪（６）がかじ取りス
トツパから離れる方向へかじ取りハンドル（３）が操作
されると、予備レベルが動作停止せしめられることを特
徴とする、請求項１〜３の１つに記載の方法。 - 【請求項５】 ステア・バイ・ワイヤレベルにおいて、
可変かじ取り角変換比が形成され、この可変かじ取り角
変換比において、かじ取りハンドル（３）の操作により
行われるかじ取りされる車輪（６）の操作が、少なくと
も１つの車両運転パラメータに関係していることを特徴
とする、請求項１〜４のうち１つに記載の方法。 - 【請求項６】 車両運転パラメータが車両速度であるこ
とを特徴とする、請求項５に記載の方法。 - 【請求項７】 正常運転における予備レベルの動作中
に、通常はかじ取りされる車輪（６）に作用する横力を
かじ取りハンドル（３）の所で模擬するのに用いられる
手動モーメント操作器（２７）が操作されないか、又は
この手動モーメント操作器のモーメント又は動力消費が
減少されることを特徴とする、請求項１〜５の１つに記
載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19842624.0 | 1998-09-17 | ||
| DE1998142624 DE19842624B4 (de) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems für ein Fahrzeug |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000095127A true JP2000095127A (ja) | 2000-04-04 |
| JP3191158B2 JP3191158B2 (ja) | 2001-07-23 |
Family
ID=7881295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30001199A Expired - Fee Related JP3191158B2 (ja) | 1998-09-17 | 1999-09-16 | 車両用かじ取りシステムの運転方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6283243B1 (ja) |
| JP (1) | JP3191158B2 (ja) |
| FR (1) | FR2783486B1 (ja) |
| GB (1) | GB2341587B (ja) |
| IT (1) | IT1309058B1 (ja) |
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