JP2000042615A - 圧延機の安定化制御方法およびその装置 - Google Patents
圧延機の安定化制御方法およびその装置Info
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/68—Camber or steering control for strip, sheets or plates, e.g. preventing meandering
-
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 圧延機の動作特性に左右されず蛇行現象を安
定に制御する方法およびその装置を提供する。 【解決手段】 圧延中に発生する圧延材の蛇行に対し、
圧延機に設置された荷重センサにより検出される左右の
荷重の偏差に基づき、比例微分制御を行って圧下装置に
与える左右のレべリングの偏差の指令値を演算し、前記
指令値に基づいてロールギャップを調節して圧延材の蛇
行を安定化する圧延の安定化制御において、前記圧延機
の動作周波数特性の零点時定数にほぼ等しい極時定数を
もつ安定化ローパスフィルタを備えるようにした。
定に制御する方法およびその装置を提供する。 【解決手段】 圧延中に発生する圧延材の蛇行に対し、
圧延機に設置された荷重センサにより検出される左右の
荷重の偏差に基づき、比例微分制御を行って圧下装置に
与える左右のレべリングの偏差の指令値を演算し、前記
指令値に基づいてロールギャップを調節して圧延材の蛇
行を安定化する圧延の安定化制御において、前記圧延機
の動作周波数特性の零点時定数にほぼ等しい極時定数を
もつ安定化ローパスフィルタを備えるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、圧延機による長尺
な板金の圧延工程で生じる圧延材の蛇行現象を安定化制
御する方法およびその装置に関するものである。
な板金の圧延工程で生じる圧延材の蛇行現象を安定化制
御する方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本発明において対象とする従来の圧延シ
ステムを図１２に示す。図において、１は圧延材、２
ａ，２ｂはワークロール、３ａ，３ｂはバックアップロ
ール、４ａ，４ｂは圧力センサ、５は圧延機の幾何学的
中心、６は圧延材の幾何学的中心、８ａ，８ｂは圧下装
置、９ａ，９ｂは荷重信号、１０ａ，１０ｂはレベリン
グ信号、１１は制御装置である。
ステムを図１２に示す。図において、１は圧延材、２
ａ，２ｂはワークロール、３ａ，３ｂはバックアップロ
ール、４ａ，４ｂは圧力センサ、５は圧延機の幾何学的
中心、６は圧延材の幾何学的中心、８ａ，８ｂは圧下装
置、９ａ，９ｂは荷重信号、１０ａ，１０ｂはレベリン
グ信号、１１は制御装置である。
【０００３】圧延中において圧延機の機械的特性及び圧
延材形状の左右非対称性や左右の圧延速度差などに起因
して圧延材が幅方向に急激に移動する蛇行現象が発生す
る。蛇行が発生することによって圧延ロールに疵が入り
製品精度を低下させたり、圧延材が圧延機に衝突するこ
とによって圧延不能に陥り、生産性の低下を引き起こ
す。
延材形状の左右非対称性や左右の圧延速度差などに起因
して圧延材が幅方向に急激に移動する蛇行現象が発生す
る。蛇行が発生することによって圧延ロールに疵が入り
製品精度を低下させたり、圧延材が圧延機に衝突するこ
とによって圧延不能に陥り、生産性の低下を引き起こ
す。
【０００４】これまでは圧延材に幅方向の中央部より端
部を薄く圧延するクラウンを施すような圧延条件で圧延
を行い蛇行の発生を防止している。しかし、板厚精度に
対する要求が厳しくなっているためクラウンを減少させ
る傾向にあるため、必然的に蛇行が発生しやすい状況に
ある。
部を薄く圧延するクラウンを施すような圧延条件で圧延
を行い蛇行の発生を防止している。しかし、板厚精度に
対する要求が厳しくなっているためクラウンを減少させ
る傾向にあるため、必然的に蛇行が発生しやすい状況に
ある。
【０００５】蛇行を制御する手法として、制御装置１１
において荷重信号により蛇行量を間接的に検出し、その
蛇行量に相当する値により蛇行制御を行う方法や圧延機
入側に設置された蛇行センサにより蛇行を直接検出し、
蛇行を制御する方法などが報告されており、両手法に対
し比例制御や比例微分制御などが適用されている。また
特開平８ー３２３４１２号公報では蛇行量及びその微分
値を状態変数として扱い、オブザーバにより推定された
状態変数を用いて状態フィードバック制御を行う制御方
式などが報告されている。
において荷重信号により蛇行量を間接的に検出し、その
蛇行量に相当する値により蛇行制御を行う方法や圧延機
入側に設置された蛇行センサにより蛇行を直接検出し、
蛇行を制御する方法などが報告されており、両手法に対
し比例制御や比例微分制御などが適用されている。また
特開平８ー３２３４１２号公報では蛇行量及びその微分
値を状態変数として扱い、オブザーバにより推定された
状態変数を用いて状態フィードバック制御を行う制御方
式などが報告されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】荷重信号を検出する方
法において比例微分制御を適用した手法では制御系全体
が不安定になると考えられる。しかし、上記の手法を実
際の圧延機に適用すると圧下装置が遅れ系として作用
し、この結果、系全体が不安定になることが防がれてい
る。しかし、遅れ系の時定数は圧下装置に依存してお
り、制御系の設計要素として意図的に設計することは困
難である。また、時定数の値によっては系全体の安定化
に利用できないこともあるという問題がある。
法において比例微分制御を適用した手法では制御系全体
が不安定になると考えられる。しかし、上記の手法を実
際の圧延機に適用すると圧下装置が遅れ系として作用
し、この結果、系全体が不安定になることが防がれてい
る。しかし、遅れ系の時定数は圧下装置に依存してお
り、制御系の設計要素として意図的に設計することは困
難である。また、時定数の値によっては系全体の安定化
に利用できないこともあるという問題がある。
【０００７】上記に関する詳細な説明を以下に示す。蛇
行現象及び蛇行現象に影響する圧延機の特性を含めて制
御対象として考えると、制御対象の動作特性は式（１）
で表される。
行現象及び蛇行現象に影響する圧延機の特性を含めて制
御対象として考えると、制御対象の動作特性は式（１）
で表される。
【０００８】
【数１】
【０００９】ただし、ｙC は蛇行量，ｙC0は初期蛇行
量，δＳはレべリングの左右の偏差，δＨは入側ウェッ
ジ量（圧延材の左右の厚さの差），δＰは左右の荷重偏
差を表しており、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｈ1 ，ｈ2 は圧延機
及び圧延条件などにより決まる定数である。
量，δＳはレべリングの左右の偏差，δＨは入側ウェッ
ジ量（圧延材の左右の厚さの差），δＰは左右の荷重偏
差を表しており、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｈ1 ，ｈ2 は圧延機
及び圧延条件などにより決まる定数である。
【００１０】式（１）を入力δＳから出力δＰまでの伝
達関数で表現すると式（２）となる。また、式（２）の
周波数特性を図２に示す。
達関数で表現すると式（２）となる。また、式（２）の
周波数特性を図２に示す。
【００１１】
【数２】
【００１２】この制御対象は不安定極、不安定零点が存
在しており、極めて不安定なシステムであり、制御する
のが困難である。具体的には低周波領域においてゲイン
が０［ｄＢ］より低くなった場合、または高周波域にお
いてゲインが０［ｄＢ］より高くなった場合には不安定
になる。
在しており、極めて不安定なシステムであり、制御する
のが困難である。具体的には低周波領域においてゲイン
が０［ｄＢ］より低くなった場合、または高周波域にお
いてゲインが０［ｄＢ］より高くなった場合には不安定
になる。
【００１３】この制御対象に対して比例微分制御を適用
したときの開ループ伝達関数の周波数特性を図３（ａ）
に示す。比例微分制御のみで制御装置を構成した場合、
図３（ａ）が示すように、低周波領域では比例ゲインを
適切に設定することにより安定にすることができるが、
高周波領域では微分ゲインの影響により高周波域でのゲ
インが無限大となるため制御系全体は不安定になること
が避けられない。比例微分制御に加え、圧下装置を遅れ
系（図３では１次遅れ系）で近似した場合での周波数特
性図３（ｂ）及び（ｃ）では遅れ系の特性により、高周
波域でのゲインは無限大とならず一定となる。
したときの開ループ伝達関数の周波数特性を図３（ａ）
に示す。比例微分制御のみで制御装置を構成した場合、
図３（ａ）が示すように、低周波領域では比例ゲインを
適切に設定することにより安定にすることができるが、
高周波領域では微分ゲインの影響により高周波域でのゲ
インが無限大となるため制御系全体は不安定になること
が避けられない。比例微分制御に加え、圧下装置を遅れ
系（図３では１次遅れ系）で近似した場合での周波数特
性図３（ｂ）及び（ｃ）では遅れ系の特性により、高周
波域でのゲインは無限大とならず一定となる。
【００１４】しかし、圧下装置の応答が速い場合では、
図３（ｂ）のように高周波域でのゲイン特性が０［ｄ
Ｂ］を超えるため不安定となる。図３（ｃ）が示すよう
に圧下装置が適切な時定数を持つ場合においても十分な
ロバスト安定性を考慮することはできない。第３１回塑
性加工連合講演会資料「ホットストリップ圧延における
蛇行制御方法の研究」における制御ゲインの設計に関し
ては、制御ゲインの安定な範囲については述べられてい
るが明確な設計方法は示されていない。また、ロバスト
安定性についても示されていない。
図３（ｂ）のように高周波域でのゲイン特性が０［ｄ
Ｂ］を超えるため不安定となる。図３（ｃ）が示すよう
に圧下装置が適切な時定数を持つ場合においても十分な
ロバスト安定性を考慮することはできない。第３１回塑
性加工連合講演会資料「ホットストリップ圧延における
蛇行制御方法の研究」における制御ゲインの設計に関し
ては、制御ゲインの安定な範囲については述べられてい
るが明確な設計方法は示されていない。また、ロバスト
安定性についても示されていない。
【００１５】本発明は、従来技術の上記の問題点を解決
するためになされたものであり、圧延機の動作特性に左
右されず蛇行現象を安定に制御する方法およびその装置
を提供することを目的とする。
するためになされたものであり、圧延機の動作特性に左
右されず蛇行現象を安定に制御する方法およびその装置
を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の構成によ
る圧延機の安定化制御方法は、圧延中に発生する圧延材
の蛇行に対し、圧延機に設置された荷重センサにより検
出される左右の荷重の偏差に基づき、比例微分制御を行
って圧下装置に与える左右のレべリングの偏差の指令値
を演算し、前記指令値に基づいてロールギャップを調節
して蛇行を安定化する圧延の安定化制御において、前記
圧延機の動作周波数特性の零点時定数にほぼ等しい極時
定数をもつ安定化ローパスフィルタを備えたものであ
る。
る圧延機の安定化制御方法は、圧延中に発生する圧延材
の蛇行に対し、圧延機に設置された荷重センサにより検
出される左右の荷重の偏差に基づき、比例微分制御を行
って圧下装置に与える左右のレべリングの偏差の指令値
を演算し、前記指令値に基づいてロールギャップを調節
して蛇行を安定化する圧延の安定化制御において、前記
圧延機の動作周波数特性の零点時定数にほぼ等しい極時
定数をもつ安定化ローパスフィルタを備えたものであ
る。
【００１７】また、本発明の第２の構成による圧延機の
安定化制御方法は、圧延の安定化制御において、制御対
象である、圧延機の特性を含めた蛇行現象の周波数特性
を解析して制御対象の零点に基づいて前記安定化ローパ
スフィルタの極時定数を決定し、制御対象の極に基づい
て比例微分制御の零点時定数を決定することを特徴と
し、低周波域と高周波域の特性を各々独立に設定するこ
とを可能としたものである。
安定化制御方法は、圧延の安定化制御において、制御対
象である、圧延機の特性を含めた蛇行現象の周波数特性
を解析して制御対象の零点に基づいて前記安定化ローパ
スフィルタの極時定数を決定し、制御対象の極に基づい
て比例微分制御の零点時定数を決定することを特徴と
し、低周波域と高周波域の特性を各々独立に設定するこ
とを可能としたものである。
【００１８】また、本発明の第３の構成による圧延機の
安定化制御方法は、圧延の安定化制御において、制御対
象である、圧延機の特性を含めた蛇行現象と請求項２記
載のパラメータが設定された制御装置とを合わせた系の
周波数特性を解析してロバスト安定性と蛇行量の定常偏
差を考慮する、安定化制御ゲイン決定手段を備えたもの
である。
安定化制御方法は、圧延の安定化制御において、制御対
象である、圧延機の特性を含めた蛇行現象と請求項２記
載のパラメータが設定された制御装置とを合わせた系の
周波数特性を解析してロバスト安定性と蛇行量の定常偏
差を考慮する、安定化制御ゲイン決定手段を備えたもの
である。
【００１９】また、本発明の第４の構成による圧延機の
安定化制御装置は、長尺の圧延材を圧延する圧延機にお
いて、左右の圧下荷重を測定する圧力センサと、前記左
右の圧力信号にもとづいて左右の圧下指令信号を発生す
る制御装置とを備え、前記制御装置は、圧延機の動作周
波数特性の極時定数にほぼ等しい微分制御時定数と、圧
延機の零点時定数にほぼ等しい極時定数の安定化ローパ
スフィルタとを備え、圧延材の蛇行現象を安定に制御す
るものである。
安定化制御装置は、長尺の圧延材を圧延する圧延機にお
いて、左右の圧下荷重を測定する圧力センサと、前記左
右の圧力信号にもとづいて左右の圧下指令信号を発生す
る制御装置とを備え、前記制御装置は、圧延機の動作周
波数特性の極時定数にほぼ等しい微分制御時定数と、圧
延機の零点時定数にほぼ等しい極時定数の安定化ローパ
スフィルタとを備え、圧延材の蛇行現象を安定に制御す
るものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】比例微分制御で構成された制御装
置に安定化ローパスフィルタを加えることによって、圧
下装置の時定数に依存することなく制御系全体の安定性
確保を可能にする。また制御対象及び制御装置の周波数
特性を解析することにより、安定化ローパスフィルタの
時定数も含めた制御パラメータをロバスト安定性を考慮
して設計する。以下に発明の実施の形態にもとづいて制
御パラメータの決定方法を説明する。
置に安定化ローパスフィルタを加えることによって、圧
下装置の時定数に依存することなく制御系全体の安定性
確保を可能にする。また制御対象及び制御装置の周波数
特性を解析することにより、安定化ローパスフィルタの
時定数も含めた制御パラメータをロバスト安定性を考慮
して設計する。以下に発明の実施の形態にもとづいて制
御パラメータの決定方法を説明する。
【００２１】従来技術で説明したように、差荷重方式に
比例微分制御を適用した場合、制御系全体が不安定にな
ると考えられるが、制御系を構成する圧下装置が遅れ系
で近似され、結果として系全体が不安定になることが防
がれている。また、特開平８ー３２３４１２号公報に示
された手法を周波数領域で解析すると、同様に比例微分
制御と遅れ系の組み合わせと解釈することも可能であ
る。図１に本発明の制御装置を含む圧延システムの構成
を示す。図において、７は本発明の制御系の制御装置を
示している。以下に本発明の制御系の特性の決定方法に
ついて説明する。
比例微分制御を適用した場合、制御系全体が不安定にな
ると考えられるが、制御系を構成する圧下装置が遅れ系
で近似され、結果として系全体が不安定になることが防
がれている。また、特開平８ー３２３４１２号公報に示
された手法を周波数領域で解析すると、同様に比例微分
制御と遅れ系の組み合わせと解釈することも可能であ
る。図１に本発明の制御装置を含む圧延システムの構成
を示す。図において、７は本発明の制御系の制御装置を
示している。以下に本発明の制御系の特性の決定方法に
ついて説明する。
【００２２】前記比例微分制御と遅れ系の組み合わせの
制御装置をＣ（式３）で表現する。
制御装置をＣ（式３）で表現する。
【００２３】
【数３】
【００２４】式（３）では比例微分制御と２次の遅れフ
ィルタの構成となっている。式（３）において制御パラ
メータは４つであるが、現場での調整を考えた場合、制
御パラメータの数は少ないほうが有利である。そのため
ｐ1 《ｐ2 と仮定し、ｐ2 を無視することで制御パラメ
ータの数を低減し、制御装置の構成を式（４）で表され
るような比例微分制御とローパスフィルタとの組み合わ
せとした。実現可能な制御装置を考えた場合、ｐ2 は式
（３）で表される制御装置において高周波域での安定性
に影響するパラメータであり、制御を行う範囲ではほと
んど影響しない。また、ｐ2 を無視したとしても安定性
を損なうことはないためこの仮定は妥当であると言え
る。
ィルタの構成となっている。式（３）において制御パラ
メータは４つであるが、現場での調整を考えた場合、制
御パラメータの数は少ないほうが有利である。そのため
ｐ1 《ｐ2 と仮定し、ｐ2 を無視することで制御パラメ
ータの数を低減し、制御装置の構成を式（４）で表され
るような比例微分制御とローパスフィルタとの組み合わ
せとした。実現可能な制御装置を考えた場合、ｐ2 は式
（３）で表される制御装置において高周波域での安定性
に影響するパラメータであり、制御を行う範囲ではほと
んど影響しない。また、ｐ2 を無視したとしても安定性
を損なうことはないためこの仮定は妥当であると言え
る。
【００２５】
【数４】
【００２６】式（４）において、ｋ／ｐをｋと置き直し
て制御装置式（５）と表現する。
て制御装置式（５）と表現する。
【００２７】
【数５】
【００２８】式（５）のように表現することによって、
ｐの変化は低周波域の特性のみに、またｚの変化は高周
波域の特性のみに影響するため、低周波域，高周波域す
なわちｐ，ｚを独立に調整することが可能となる。式
（５）の分子が比例微分制御を、分母が安定化ローパス
フィルタを表している。
ｐの変化は低周波域の特性のみに、またｚの変化は高周
波域の特性のみに影響するため、低周波域，高周波域す
なわちｐ，ｚを独立に調整することが可能となる。式
（５）の分子が比例微分制御を、分母が安定化ローパス
フィルタを表している。
【００２９】以下に制御特性に対する制御パラメータの
影響及びその決定方法について示す。図４に制御パラメ
ータ決定方法のフローを示す。まず、図２に示すような
制御対象の周波数特性あるいは数式モデルより、制御対
象の極ｐ0 ，零点ｚ0 を求める。制御パラメータｐを制
御対象の零点ｚ0 の近傍の値に，ｚを制御対象の極ｐ0
の近傍の値に設定したと仮定する。制御パラメータｐ，
ｚは正確にｚ0 ，ｐ0である必要はなく、ある程度一致
していればよい。簡単のため以下の説明では完全に一致
させた場合を考える。この条件においてｋを変化させた
ときの影響について述べる。そのときの開ループ伝達関
数の周波数特性は図５となり、そのときの圧下系にステ
ップ状外乱ｄｓが印加されたと想定した場合の蛇行の時
間応答は図６となる。図６よりゲインｋを大きくすると
蛇行の定常偏差が小さくなるため許容される蛇行量の仕
様によりゲインｋを決定すればよい。定常偏差と蛇行量
の定常偏差の関係は式（２）と式（５）より入力δＳか
ら蛇行量ｙｃまでの閉ループ伝達関数を考え、時間領域
応答の収束値から式（６）で表される。
影響及びその決定方法について示す。図４に制御パラメ
ータ決定方法のフローを示す。まず、図２に示すような
制御対象の周波数特性あるいは数式モデルより、制御対
象の極ｐ0 ，零点ｚ0 を求める。制御パラメータｐを制
御対象の零点ｚ0 の近傍の値に，ｚを制御対象の極ｐ0
の近傍の値に設定したと仮定する。制御パラメータｐ，
ｚは正確にｚ0 ，ｐ0である必要はなく、ある程度一致
していればよい。簡単のため以下の説明では完全に一致
させた場合を考える。この条件においてｋを変化させた
ときの影響について述べる。そのときの開ループ伝達関
数の周波数特性は図５となり、そのときの圧下系にステ
ップ状外乱ｄｓが印加されたと想定した場合の蛇行の時
間応答は図６となる。図６よりゲインｋを大きくすると
蛇行の定常偏差が小さくなるため許容される蛇行量の仕
様によりゲインｋを決定すればよい。定常偏差と蛇行量
の定常偏差の関係は式（２）と式（５）より入力δＳか
ら蛇行量ｙｃまでの閉ループ伝達関数を考え、時間領域
応答の収束値から式（６）で表される。
【００３０】
【数６】
【００３１】式（６）より蛇行量の定常偏差よりゲイン
ｋの範囲を求めることができる。しかし、前述した通
り、ｋは大きすぎても小さすぎても制御系が不安定にな
るために図５（ａ）と（ｃ）との範囲に収まるよう設定
する必要がある。その範囲は、式（７）で表される。
ｋの範囲を求めることができる。しかし、前述した通
り、ｋは大きすぎても小さすぎても制御系が不安定にな
るために図５（ａ）と（ｃ）との範囲に収まるよう設定
する必要がある。その範囲は、式（７）で表される。
【００３２】
【数７】
【００３３】式（７）の範囲内にあれば制御特性の良し
悪しはあるが安定性は確保される。またこの範囲の制御
対象のゲイン変動に対してロバスト安定であることを意
味している。
悪しはあるが安定性は確保される。またこの範囲の制御
対象のゲイン変動に対してロバスト安定であることを意
味している。
【００３４】次にｚを制御対象の極ｐ0 と等しくし、ｋ
を上述の通りの範囲に収まるよう適当な値に設定したと
仮定し、ｐの変化に対する影響について述べる。ｐを変
化させた場合の開ループ伝達関数の周波数特性の変化を
図７に、またその場合での蛇行量のステップ応答を図８
に示す。ｐを制御対象の零点ｚ0 より小さく設定すると
図７に示すように高周波域での開ループゲインが低下す
るため式（７）が示す範囲の下限が広がることになるた
めロバスト安定性は良くなる。
を上述の通りの範囲に収まるよう適当な値に設定したと
仮定し、ｐの変化に対する影響について述べる。ｐを変
化させた場合の開ループ伝達関数の周波数特性の変化を
図７に、またその場合での蛇行量のステップ応答を図８
に示す。ｐを制御対象の零点ｚ0 より小さく設定すると
図７に示すように高周波域での開ループゲインが低下す
るため式（７）が示す範囲の下限が広がることになるた
めロバスト安定性は良くなる。
【００３５】しかし、図８に示すようにステップ応答が
振動的になることがわかる。また、逆にｐを大きくする
と、高周波域でのロバスト安定性が悪化する。これより
ｐは制御対象の零点ｚ0 近傍に設定することが良いと考
えられる。
振動的になることがわかる。また、逆にｐを大きくする
と、高周波域でのロバスト安定性が悪化する。これより
ｐは制御対象の零点ｚ0 近傍に設定することが良いと考
えられる。
【００３６】ｐを上述の結果より制御対象の零点ｚ0 に
等しくし、ｋを式（７）での範囲に収まるよう適当な値
に設定してｚを変化させると、周波数特性及び蛇行量の
ステップ応答は図９，図１０のようになる。これよりｚ
が制御対象の極ｐ0 より大きいと図９に示すようにロバ
スト安定性は良くなる。また、低周波域でのゲインが大
きくなるため図１０に示すように蛇行量の定常偏差を小
さくできるが、その応答は振動的になる。逆にｐ0 より
小さくするとロバスト安定性が悪化する。これらよりｚ
は制御対象の極ｐ0 近傍の値に設定すると良いと考えら
れる。
等しくし、ｋを式（７）での範囲に収まるよう適当な値
に設定してｚを変化させると、周波数特性及び蛇行量の
ステップ応答は図９，図１０のようになる。これよりｚ
が制御対象の極ｐ0 より大きいと図９に示すようにロバ
スト安定性は良くなる。また、低周波域でのゲインが大
きくなるため図１０に示すように蛇行量の定常偏差を小
さくできるが、その応答は振動的になる。逆にｐ0 より
小さくするとロバスト安定性が悪化する。これらよりｚ
は制御対象の極ｐ0 近傍の値に設定すると良いと考えら
れる。
【００３７】以上の検討結果から導出した制御系のパラ
メータの合理的な決定方法を図４に示す。ＳＴ１では制
御対象の圧延機の動作の周波数特性を解析し、周波数特
性上の極周波数ｐ0 と零点周波数ｚ0 を求める。ＳＴ２
では制御系のローパスフィルタの極周波数ｐを制御対象
の零点周波数ｚ0 付近に設定する。これによって、圧延
機の時定数に左右されることなく、安定な蛇行制御の条
件を確保することができる。
メータの合理的な決定方法を図４に示す。ＳＴ１では制
御対象の圧延機の動作の周波数特性を解析し、周波数特
性上の極周波数ｐ0 と零点周波数ｚ0 を求める。ＳＴ２
では制御系のローパスフィルタの極周波数ｐを制御対象
の零点周波数ｚ0 付近に設定する。これによって、圧延
機の時定数に左右されることなく、安定な蛇行制御の条
件を確保することができる。
【００３８】ＳＴ３では制御系の比例微分時定数ｚを制
御対象の極周波数ｐ0 付近に設定する。これによって、
制御装置の比例微分時定数と安定化ローパスフィルタの
極時定数を圧延機の動作特性に適合した最適な組合わせ
とすることができる。
御対象の極周波数ｐ0 付近に設定する。これによって、
制御装置の比例微分時定数と安定化ローパスフィルタの
極時定数を圧延機の動作特性に適合した最適な組合わせ
とすることができる。
【００３９】ＳＴ４で制御系全体の開ループ伝達関数の
周波数特性を求める。ＳＴ５で制御系全体の閉ループ特
性の周波数特性および時間領域応答特性を求める。ＳＴ
６では利得係数ｋを変化させ、時間領域応答特性を蛇行
量の許容限度仕様とロバスト安定性の両面から検討し、
ＳＴ７で最適な利得係数ｋを決定する。これによって、
圧延製品の品質要求を満たしつつ、圧延機や圧延材の特
性変化に安定に対処でき、製品品質と圧延工程の稼動率
を共に高めることができる。
周波数特性を求める。ＳＴ５で制御系全体の閉ループ特
性の周波数特性および時間領域応答特性を求める。ＳＴ
６では利得係数ｋを変化させ、時間領域応答特性を蛇行
量の許容限度仕様とロバスト安定性の両面から検討し、
ＳＴ７で最適な利得係数ｋを決定する。これによって、
圧延製品の品質要求を満たしつつ、圧延機や圧延材の特
性変化に安定に対処でき、製品品質と圧延工程の稼動率
を共に高めることができる。
【００４０】図４で示したフローに従い構成した制御装
置によって蛇行制御のシミュレーションを実行した結果
を図１１に示す。外乱として図１１（ａ）に示すような
圧下系に加わるステップ状外乱を想定した。図１１
（ｂ）より蛇行量は速やかに安定化されている。
置によって蛇行制御のシミュレーションを実行した結果
を図１１に示す。外乱として図１１（ａ）に示すような
圧下系に加わるステップ状外乱を想定した。図１１
（ｂ）より蛇行量は速やかに安定化されている。
【００４１】以上、蛇行安定化制御を例として本発明の
制御方式を説明したが、他の制御対象に対しても制御対
象の特性が前記式（２）の形式で表現される場合には本
発明が適用できる。
制御方式を説明したが、他の制御対象に対しても制御対
象の特性が前記式（２）の形式で表現される場合には本
発明が適用できる。
【００４２】
【発明の効果】本発明の第１の構成による圧延機の安定
化制御方法によれば、圧延中に発生する圧延材の蛇行に
対し、圧延機に設置された荷重センサにより検出される
左右の荷重の偏差に基づき、比例微分制御を行って圧下
装置に与える左右のレべリングの偏差の指令値を演算
し、前記指令値に基づいてロールギャップを調節して圧
延材の蛇行を安定化する圧延の安定化制御において、前
記圧延機の動作周波数特性の零点時定数にほぼ等しい極
時定数をもつ安定化ローパスフィルタを備えたので、圧
延機の時定数に左右されることなく、安定な蛇行制御の
条件を確保することができる。
化制御方法によれば、圧延中に発生する圧延材の蛇行に
対し、圧延機に設置された荷重センサにより検出される
左右の荷重の偏差に基づき、比例微分制御を行って圧下
装置に与える左右のレべリングの偏差の指令値を演算
し、前記指令値に基づいてロールギャップを調節して圧
延材の蛇行を安定化する圧延の安定化制御において、前
記圧延機の動作周波数特性の零点時定数にほぼ等しい極
時定数をもつ安定化ローパスフィルタを備えたので、圧
延機の時定数に左右されることなく、安定な蛇行制御の
条件を確保することができる。
【００４３】また、本発明の第２の構成による圧延機の
安定化制御方法によれば、圧延の安定化制御において、
制御対象である、圧延機の特性を含めた蛇行現象の周波
数特性を解析して制御対象の零点に基づいて前記安定化
ローパスフィルタの極時定数を決定し、制御対象の極に
基づいて比例微分制御の零点時定数を決定することを特
徴とし、低周波域と高周波域の特性を各々独立に設定す
ることを可能としたので、制御装置の比例微分時定数と
安定化ローパスフィルタの極時定数を圧延機の動作特性
に適合した最適な組合わせとすることができる。
安定化制御方法によれば、圧延の安定化制御において、
制御対象である、圧延機の特性を含めた蛇行現象の周波
数特性を解析して制御対象の零点に基づいて前記安定化
ローパスフィルタの極時定数を決定し、制御対象の極に
基づいて比例微分制御の零点時定数を決定することを特
徴とし、低周波域と高周波域の特性を各々独立に設定す
ることを可能としたので、制御装置の比例微分時定数と
安定化ローパスフィルタの極時定数を圧延機の動作特性
に適合した最適な組合わせとすることができる。
【００４４】また、本発明の第３の構成による圧延機の
安定化制御方法によれば、圧延の安定化制御において、
圧延材の蛇行量とロバスト安定性の両面を考慮して利得
系数を決定するので、圧延製品の品質要求を満たしつ
つ、圧延機や圧延材の特性変化に安定に対処でき、製品
品質と圧延工程の稼動率を共に高めることができる。
安定化制御方法によれば、圧延の安定化制御において、
圧延材の蛇行量とロバスト安定性の両面を考慮して利得
系数を決定するので、圧延製品の品質要求を満たしつ
つ、圧延機や圧延材の特性変化に安定に対処でき、製品
品質と圧延工程の稼動率を共に高めることができる。
【００４５】また、本発明の第４の構成による圧延機の
安定化制御装置によれば、長尺の圧延材を圧延する圧延
機において、左右の圧下荷重を測定する圧力センサと、
前記左右の圧力信号にもとづいて左右の圧下指令信号を
発生する制御装置とを備え、前記制御装置は、圧延機の
動作周波数特性の極時定数にほぼ等しい比例微分制御時
定数と、圧延機の零点時定数にほぼ等しい極時定数の安
定化ローパスフィルタとを備え、圧延材の蛇行現象を安
定に制御するので、制御装置の比例微分時定数と安定化
ローパスフィルタの極時定数を圧延機の動作特性に適合
した最適な組合わせとすることができる。
安定化制御装置によれば、長尺の圧延材を圧延する圧延
機において、左右の圧下荷重を測定する圧力センサと、
前記左右の圧力信号にもとづいて左右の圧下指令信号を
発生する制御装置とを備え、前記制御装置は、圧延機の
動作周波数特性の極時定数にほぼ等しい比例微分制御時
定数と、圧延機の零点時定数にほぼ等しい極時定数の安
定化ローパスフィルタとを備え、圧延材の蛇行現象を安
定に制御するので、制御装置の比例微分時定数と安定化
ローパスフィルタの極時定数を圧延機の動作特性に適合
した最適な組合わせとすることができる。
【図１】 本発明の蛇行制御系を含む圧延システムの構
成図である。
成図である。
【図２】 入力をレべリング偏差、出力を荷重偏差とし
たときの制御対象である蛇行現象の周波数特性を示す図
である。
たときの制御対象である蛇行現象の周波数特性を示す図
である。
【図３】 比例微分制御を適用した場合の開ループ伝達
関数の周波数特性を示す図である。
関数の周波数特性を示す図である。
【図４】 制御パラメータ決定のフローを示す図であ
る。
る。
【図５】 制御パラメータｋを変化させたときの開ルー
プ伝達関数の周波数特性を示す図である。
プ伝達関数の周波数特性を示す図である。
【図６】 制御パラメータｋを変化させたときの蛇行量
のステップ応答を示す図である。
のステップ応答を示す図である。
【図７】 制御パラメータｐを制御対象の零点ｚ0 近傍
で変化させたときの開ループ伝達関数の周波数特性を示
す図である。
で変化させたときの開ループ伝達関数の周波数特性を示
す図である。
【図８】 制御パラメータｐを変化させたときの蛇行量
のステップ応答を示す図である。
のステップ応答を示す図である。
【図９】 制御パラメータｚを制御対象の極ｐ0 近傍で
変化させたときの開ループ伝達関数の周波数特性を示す
図である。
変化させたときの開ループ伝達関数の周波数特性を示す
図である。
【図１０】 制御パラメータｚを変化させたときの蛇行
量のステップ応答を示す図である。
量のステップ応答を示す図である。
【図１１】 実施例におけるステップ状外乱に対する蛇
行量の変化を示す図である。
行量の変化を示す図である。
【図１２】 従来の制御装置を含む圧延システムの構成
図である。
図である。
【符号の説明】 １ 圧延材、２ ワークロール、３ バックアップロー
ル、４ 圧力センサ、５ 圧延機の幾何学的中心、６
圧延材の幾何学的中心、７ 制御装置、８ 圧下装置、
９ 荷重信号、１０ レべリング信号、１１ 従来の圧
延機の制御装置。
ル、４ 圧力センサ、５ 圧延機の幾何学的中心、６
圧延材の幾何学的中心、７ 制御装置、８ 圧下装置、
９ 荷重信号、１０ レべリング信号、１１ 従来の圧
延機の制御装置。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｂ２１Ｂ 37/00 １４２Ａ (72)発明者 矢野 健太郎 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 築山 誠 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 4E024 AA01 BB18 CC01 CC02 GG10 5H004 GA17 GB03 HA06 HA07 HB03 HB11 KB02 KB06 KB22 KB24 KB26 KB27 KB28 LA13 LA18 MA12
Claims (4)
- 【請求項１】 圧延中に発生する圧延材の蛇行に対し、
圧延機に設置された荷重センサにより検出される左右の
荷重の偏差に基づき、比例微分制御を行って圧下装置に
与える左右のレべリングの偏差の指令値を演算し、前記
指令値に基づいてロールギャップを調節して圧延材の蛇
行を安定化する圧延の安定化制御において、前記圧延機
の動作周波数特性の零点時定数にほぼ等しい極時定数を
もつ安定化ローパスフィルタを備えたことを特徴とする
圧延機の安定化制御方法。 - 【請求項２】 圧延の安定化制御において、制御対象で
ある、圧延機の特性を含めた蛇行現象の周波数特性を解
析して制御対象の零点に基づいて前記安定化ローパスフ
ィルタの極時定数を決定し、制御対象の極に基づいて比
例微分制御の零点時定数を決定することを特徴とし、低
周波域と高周波域の特性を各々独立に設定することを可
能とした請求項１記載の圧延機の安定化制御方法。 - 【請求項３】 圧延の安定化制御において、圧延材の蛇
行量とロバスト安定性の両面を考慮して利得系数を決定
することを特徴とする請求項２記載の圧延機の安定化制
御方法。 - 【請求項４】 長尺の圧延材を圧延する圧延機におい
て、左右の圧下荷重を測定する圧力センサと、前記左右
の圧力信号にもとづいて左右の圧下指令信号を発生する
制御装置とを備え、前記制御装置は、圧延機の動作周波
数特性の極時定数にほぼ等しい比例微分制御時定数と、
圧延機の零点時定数にほぼ等しい極時定数の安定化ロー
パスフィルタとを備え、圧延材の蛇行現象を安定に制御
する圧延機の安定化制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20805098A JP3812157B2 (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 圧延機の安定化制御方法およびその装置 |
| TW088112260A TW418121B (en) | 1998-07-23 | 1999-07-20 | Method and apparatus of stably controlling rolling mill |
| US09/357,911 US6082161A (en) | 1998-07-23 | 1999-07-21 | Method and apparatus of stably controlling rolling mill |
| KR10-1999-0029582A KR100464766B1 (ko) | 1998-07-23 | 1999-07-21 | 압연기의 안정화 제어방법 및 그 장치 |
| BR9902889-1A BR9902889A (pt) | 1998-07-23 | 1999-07-22 | Processo e parelho de controle estável de laminador |
| CNB991105346A CN1143741C (zh) | 1998-07-23 | 1999-07-23 | 轧制机的稳定控制方法及其装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20805098A JP3812157B2 (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 圧延機の安定化制御方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000042615A true JP2000042615A (ja) | 2000-02-15 |
| JP3812157B2 JP3812157B2 (ja) | 2006-08-23 |
Family
ID=16549825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20805098A Expired - Lifetime JP3812157B2 (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 圧延機の安定化制御方法およびその装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6082161A (ja) |
| JP (1) | JP3812157B2 (ja) |
| KR (1) | KR100464766B1 (ja) |
| CN (1) | CN1143741C (ja) |
| BR (1) | BR9902889A (ja) |
| TW (1) | TW418121B (ja) |
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| KR100498068B1 (ko) * | 2000-12-21 | 2005-07-01 | 주식회사 포스코 | 박판주조기에서의 연속열간압연방법 |
| KR100836453B1 (ko) * | 2001-12-26 | 2008-06-09 | 주식회사 포스코 | 조압연롤의 절손 감지방법 |
| WO2013161780A1 (ja) | 2012-04-24 | 2013-10-31 | 新日鐵住金株式会社 | 圧延装置および圧延監視方法 |
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| DE102007001539A1 (de) * | 2007-01-10 | 2008-07-17 | Siemens Ag | Steuerverfahren für ein Walzgerüst zum Walzen eines Bandes |
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-
1998
- 1998-07-23 JP JP20805098A patent/JP3812157B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-07-20 TW TW088112260A patent/TW418121B/zh not_active IP Right Cessation
- 1999-07-21 KR KR10-1999-0029582A patent/KR100464766B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1999-07-21 US US09/357,911 patent/US6082161A/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-07-22 BR BR9902889-1A patent/BR9902889A/pt not_active IP Right Cessation
- 1999-07-23 CN CNB991105346A patent/CN1143741C/zh not_active Expired - Lifetime
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