JP3147653B2 - 多段圧延設備における材料弛み量制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多段に構成された圧延
機列の一端の圧延機がピボットとなってロール速度が固
定され、その他の圧延機のロール速度の操作により各圧
延機間のループが制御される制御系において、特にルー
プの形状に対しては操作や拘束が加えられず、ループ自
体の安定性が乏しいこと、下位の制御系である圧延機の
速度制御系やその駆動系の応答性によるループ制御系へ
の影響が無視できないこと等により、圧延機に対する過
大な操作が制御系全体の安全性に悪影響を及ぼすような
システムに適合する材料弛み量制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のシステムに対しては、各
ループの直前または直後の何れか一方の圧延機の速度を
操作するループ毎のフィードバック制御系を構成し、反
対側の圧延機の操作による影響を相殺するためのフィー
ドフォワード補正を付加して制御を行なうか、いわゆる
最適レギュレータ理論等を利用して求めた比例ゲインに
よる状態フィードバックにより制御を行なっている。

【０００３】図６は、ループ毎のフィードバック制御に
フィードフォワード補正を付加する従来の制御装置を示
している。図において、圧延材料１は圧延機２，３，
４，……，８により圧延されながら図中、左から右へ移
動する。ここで、各圧延機の速度の間に不整合があると
材料１に張力が発生し、寸法精度に悪影響を及ぼすた
め、圧延機間に材料の弛み、すなわちループ９，１０，
１１，……，１４を設けてある。

【０００４】なお、これらのループにより一時的な速度
の不整合は吸収されるが、ループ自体は安定である必要
があり、その高さを一定に制御する必要がある。ループ
は圧延機の速度を操作して制御するが、最下流の圧延機
８はピボットとし、この速度は操作せずに一定とする。
このような制御対象を仮定して、以下では上流側から第
３番目のループ１１の検出値に対応する操作を例に挙げ
て説明する。

【０００５】まず、図６のシステムでは、圧延機４の直
後のループ１１におけるループ高さ１５をループ検出器
１６により検出し、これが設定値１７に一致するよう
に、両者の差、つまり制御偏差１８をコントローラ２１
に入力してＰＩＤ制御等の制御演算を行ない、圧延機４
の速度指令値を算出する。ここで、速度指令値３３によ
って圧延機４の速度が変化すると、その上流側のループ
１０も影響を受ける。

【０００６】そこで、速度指令値３３による圧延機４の
速度増減と同等の圧延機３の速度増減に対応する速度指
令値増分をコントローラ２０により算出し、これをルー
プ１０自身の偏差に基づき算出された操作量２６に加算
して圧延機３に対する速度指令値３２とする。これによ
り、ループ１１の偏差に起因した圧延機４の速度の操作
によるループ１０への影響が相殺される。

【０００７】更に上流の圧延機２についても、上記と同
等の速度指令値増分、すなわち、圧延機３の速度増減に
対応する速度指令値増分をコントローラ１９により求
め、これを、ループ９自身の偏差に基づき算出された操
作量とループ１０の偏差に基づく操作を相殺するための
速度指令値増分との和である操作量２５に加算して、圧
延機２に対する速度指令値３１とする。

【０００８】一方、圧延機４においても、ループ１１の
偏差に基づき算出されたコントローラ２１の出力に、下
流側の圧延機５の操作による影響を相殺するための操作
量２７を加算して速度指令値３３とする。以上はループ
１１のループ高さ１５の検出値に対応する操作である
が、他のループについてもこれと同様の操作を行なう。
これにより、下流側の圧延機速度の操作による上流側ル
ープへの影響が抑制され、各ループとその直前の圧延機
とを一組の制御対象とした個別のフィードバック制御系
をベースとしてフィードフォワード補正を付加する制御
系が構成される。

【０００９】なお、圧延機の操作に対するループの応答
の時間的遅れが同一と見なせる時は、図７に示すような
構成とする。すなわち、着目しているループ１１を含む
フィードバック制御系よりも上流側のコントローラ（演
算要素）１９，２０では、下流側の速度指令値変化に対
応する速度指令値増分を比例計算により算出するように
しても良く、多くの実用例ではこのような方法が採られ
ている。

【００１０】このように、図６及び図７の何れにおいて
も最下流の圧延機８がピボットであることから、ループ
高さは、そのループに対してそれぞれ上流側にある圧延
機の操作のみで制御する構成となっている。また、ピボ
ットが上流側にある場合、各ループはその下流側の圧延
機と組にしてフィードバック制御系を構成し、フィード
フォワード補正は上流側の操作を下流側に反映させる形
で付加している。以上のように、ループ毎のフィードバ
ック制御に相互干渉を相殺するためのフィードフォワー
ド補正を付加する従来の制御装置では、偏差が生じたル
ープの反ピボット側の圧延機のみを操作している。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】外乱抑制特性や設定値
への追従性を良くするためには、個々の圧延機における
フィードバックゲインを大きくすることが望まれるが、
ループ自体への変形に関係する動特性、圧延機の速度制
御系やその駆動系の動特性の影響のため個々のフィード
バック系のゲインの大きさには限界があり、これを超え
てゲインを大きくすると、制御系が不安定になる。この
ため、充分な制御性能は達成できない。

【００１２】一方、他の従来技術として挙げた状態フィ
ードバックによる方法では、状態量の検出あるいは推定
が必要であり、これが実現上の制約となる場合がある。
また、多くの変数間のゲインを設定する必要があり、こ
れを最適レギュレータ理論等により求める場合には、設
計パラメータの設定や実システムでのゲイン調整におけ
る見通しが悪く、実現には多大な労力を要する。

【００１３】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたもので、その目的とするところは、フィードバック
ゲインを大きくして個々の圧延機の操作を過度に大きく
することなく外乱や設定値変更による変動を速やかに除
去し、しかも、状態フィードバック制御に見られるよう
な実現上の困難性を払拭した材料弛み量制御装置を提供
することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第１の発明は、ピボットの圧延機を含む複数段の圧
延機により材料を順次圧延しつつ移動させると共に、圧
延機間にループを保有させるようにした多段圧延設備に
おいて、ループ量の設定値と検出値との偏差が検出され
た当該ループの前後に位置する圧延機双方の速度を操作
する手段と、当該ループの前後の圧延機の操作による他
のループへの影響を抑制するため、反ピボット側の圧延
機の速度については互いに同等な操作を行ない、ピボッ
ト側の圧延機の速度については当該ループから離れるに
従って度合いが漸減するような操作を行う手段とを備え
たものである。

【００１５】第２の発明は、ピボットの圧延機を含む複
数段の圧延機により材料を順次圧延しつつ移動させると
共に、圧延機間にループを保有させるようにした多段圧
延設備において、ループ量の設定値と検出値との偏差が
検出された当該ループの前後に位置する圧延機双方の速
度を操作する手段と、当該ループの前後の圧延機の操作
による他のループへの影響を抑制するため、当該ループ
の前後の圧延機以外の圧延機の速度を、上流側の圧延機
については当該ループ直前の圧延機に対する速度指令値
の増減率、下流側の圧延機については当該ループ直後の
圧延機に対する速度指令値の増減率に基づく比例計算に
よりそれぞれ算出した操作量増分に基づき操作する手段
とを備えたものである。

【００１６】

【作用】第１の発明においては、偏差が生じたループの
両側（上流側、下流側）の圧延機の速度を操作する。た
だし、この操作による他のループへの影響を避けるた
め、反ピボット側の圧延機については、従来技術と同様
にループ直前の圧延機と同等の操作を行ない、ピボット
側の圧延機は当該ループから離れるに従って速度指令値
の増減の度合いを漸減させるような操作を行う。以下、
この発明の作用を詳述する。

【００１７】まず、ループの両側の圧延機の操作につい
て説明する。１つのループのみに着目すると、本発明に
よるループ制御系は図３のブロック線図によって表され
る。図において、５３は当該ループの直前の圧延機と、
この圧延機の速度に応じて変化するループの動特性をま
とめて表わし、５４はループの直後の圧延機と、この圧
延機の速度に応じて変化するループの動特性をまとめて
表わしたものである。これらによる応答５１及び５２の
和が当該ループの挙動５９となる。

【００１８】更に、５７，５８はそれぞれの圧延機に対
して操作量つまり速度指令値５５，５６を与えるコント
ローラである。なお、両圧延機の操作つまり速度の増減
によるループ変化は符号が異なるが、ここではループへ
の作用が同一方向となる操作の符号が同じになるように
表わすものとする。

【００１９】図６、図７に示した従来の制御系では、当
該ループの直前または直後のうち一方のみでフィードバ
ック系が構成されているが、その時のコントローラの特
性を伝達関数Ｋ（ｓ）により表わす。また、説明を簡単
にするため、ループの前後の圧延機の操作による特性５
３，５４は両者ともＰ（ｓ）により近似でき、それで表
わしきれない特性、特に安定性を劣化させる要因となっ
ているものをそれぞれ乗法的変動Δ₁，Δ₂として表現す
る。これにより、当該ループ直前の圧延機の操作による
伝達関数Ｐ₁（ｓ）と、直後の圧延機による伝達関数Ｐ₂
（ｓ）は、数式１及び数式２のようになる。

【００２０】

【数１】Ｐ₁（ｓ）＝Ｐ（ｓ）・（１＋Δ₁）

【００２１】

【数２】Ｐ₂（ｓ）＝Ｐ（ｓ）・（１＋Δ₂）

【００２２】本発明によれば、ループの前後両側の圧延
機の操作による応答５１，５２の和がループの挙動５９
となるので、従来とほぼ同等の応答性（即応性）を達成
するためには、各コントローラ５７，５８の伝達関数Ｋ
₁（ｓ），Ｋ₂（ｓ）を数式３のようにすれば良い。な
お、伝達関数Ｋ₁（ｓ），Ｋ₂（ｓ）は数式３のように必
ずしも１／２に配分する必要はないが、ここでも説明を
簡単にするため、１／２に配分した場合を考えることと
する。

【００２３】

【数３】Ｋ₁（ｓ）＝Ｋ₂（ｓ）＝Ｋ（ｓ）／２

【００２４】次に、以上のシステムの安定性について考
察する。図３において、破線で囲まれた部分、つまりル
ープ直後の圧延機に対する速度指令値５６から制御偏差
５０までをまとめて（−Ｐ′（ｓ））とし、その内のΔ
₂を変動として考えたとき、この変動により制御系が不
安定にならないための条件（ロバスト安定条件）は、数
式４によって表わすことができる。

【００２５】

【数４】｜Ｔ′（ｊω）｜・｜Δ₂（ｊω）｜＜１
（∀ω∈Ｒ）

【００２６】ここで、相補感度関数Ｔ′（ｓ）及び前記
（−Ｐ′（ｓ））は、それぞれ数式５及び数式６により
表わされる。

【００２７】

【数５】Ｔ′（ｓ）＝｛Ｐ′（ｓ）・Ｋ₂（ｓ）｝／
｛１＋Ｐ′（ｓ）・Ｋ₂（ｓ）｝

【００２８】

【数６】−Ｐ′（ｓ）＝−Ｐ（ｓ）／｛１＋Ｋ₁（ｓ）
・Ｐ（ｓ）・（１＋Δ₁）｝

【００２９】数式４より、｜Ｔ′（ｊω）｜が小さけれ
ば、変動Δ₂が大きくても安定性は保証される。つまり
｜Ｔ′（ｊω）｜が小さいほど、安定性において余有が
大きいことになる。数式６、数式３を数式５に代入する
と、次の数式７を得る。

【００３０】

【数７】

【００３１】圧延スタンドの仕様はそれぞれ異なり、ル
ープの形状もそれぞれ異なるので、Δ₁とΔ₂とは殆どの
場合一致しない。従って、一方が問題となる周波数では
他方は重要でない場合や、当該ループでは一方（例えば
Δ₂）がネックとなっている場合には、数式７を次の数
式８のように考えても良い。

【００３２】

【数８】

【００３３】この数式８は、従来技術として説明した片
側スタンドのみでローカルフィードバック系を構成した
場合の相補感度関数Ｔ（ｓ）（次の数式９参照）に対
し、１／２となっている。

【００３４】

【数９】Ｔ（ｓ）＝｛Ｋ（ｓ）・Ｐ（ｓ）｝／｛１＋Ｋ
（ｓ）・Ｐ（ｓ）｝

【００３５】つまり、本発明では安定性において従来の
２倍の余有があり、その分だけ全体としてのゲインを高
めることが可能となる。その結果、より良好な制御性能
を得ることができる。

【００３６】次に、ピボット側での圧延機の操作の漸減
につき説明する。前述のように、本発明ではループの両
側の圧延機を操作するため、操作による他ループへの影
響は上流、下流の両方に及ぶ。これを抑制するため、前
述したごとく、反ピボット側では従来と同様の操作量の
フィードフォワード補正を行なう。一方、ピボット側で
はピボットの圧延機の速度を操作しないため、同様の制
御を行うことはできない。

【００３７】そこで、ピボットに向かって各圧延機ごと
のフィードフォワード補正量を漸減させ、ピボットに至
るまでにその量を０にする。従ってフィードフォワード
補正量が圧延機間で同等ではなくなるため、反ピボット
寄りでは他ループへの影響の抑制は不十分となるが、漸
減率を小さくすればこの影響も小さくでき、当該ループ
の変動に比べて充分小さな変動とすることができる。こ
のようなピボット側へのフィードフォワード補正量の漸
減制御と、前述したループ両側の圧延機に対する操作に
より、当該ループの大きな変動はより速やかに減衰され
ると共に他ループへの影響も抑制され、全体としてルー
プの変動を効果的に抑制することができる。

【００３８】第２の発明においては、他ループへの影響
を抑制するための操作において、ループ、圧延機の動特
性の違いをゲイン以外は無視できる場合は、当該ループ
の直前、直後の圧延機に対する速度指令値の増減率に対
し、ゲインの違いに基づく比例計算を行なって操作量増
分を算出する。すなわち、当該ループの直前及び直後の
圧延機に対する操作量のみＰＩＤ制御等の動的制御則に
基づく制御演算を行ない、その他の圧延機へは速度指令
値の増減率について比例計算により操作量増分を求め、
これらの操作量増分を用いてその他の圧延機の速度を操
作する。これにより、ＰＩＤ制御等の演算は一つのルー
プに対し上流側及び下流側の２組（ピボットに隣接した
ループでは１組）となり、操作の対象となる１ループに
対し、圧延機台数分の計算を行なう場合に比べて計算負
荷を低減することができる。

【００３９】

【実施例】以下、図に沿って各発明の実施例を説明す
る。図１は第１の発明の実施例を示している。前記同様
に圧延材料１は図の左側から供給され、圧延機２，３，
……，８により圧延されながら右へ移動して行く。圧延
機と圧延機との間にはループ９，１０，１１，……，１
４が設けられ、本実施例ではこれらのループ量を検出
し、圧延機２，３，……，７の回転速度を操作して制御
するものとする。ただし、この圧延機列の最後尾の圧延
機８はピボットとし、この速度は操作しない。

【００４０】ここで、上流側から第３番目のループ１１
の高さ１５に基づく各圧延機の操作について説明する
が、他のループに対応する操作も同様である。ただし、
最下流のループ、つまりピボットの直前のループ１４に
ついては、その上流側の圧延機７しか操作できないの
で、これは本発明の対象外である。

【００４１】ループ高さ１５はループ検出器１６により
検出され、それに対する設定値１７との制御偏差１８に
基づき、その直前の圧延機４に対してはコントローラ２
１により、直後の圧延機５に対してはコントローラ２２
によりＰＩＤ制御等の制御演算を行なって操作を加え
る。これらの２つの操作による応答を合算したものがル
ープ１１の挙動（前述の図３における挙動５９）とな
り、片側の圧延機しか操作しない従来の制御装置と比べ
て、１つのフィードバック制御系のゲインを過大にする
ことなく効果的にループ量を制御することができる。

【００４２】こうして圧延機４の速度が操作されると、
その上流側のループ１０が影響を受ける。そこで、その
影響を相殺するために、圧延機４の速度の増減率と同等
に圧延機３の速度が増減するような操作量増分をコント
ローラ２０により算出し、フィードフォワード補正量と
して圧延機３に与える。更に、圧延機３の操作はその上
流側のループ９に影響を及ぼすので、前記と同様にコン
トローラ１９により圧延機２の操作量増分を算出し、フ
ィードフォワード補正量として圧延機２に与える。以上
の上流側での操作の影響への対処は、前述の従来技術と
同じである。

【００４３】一方、本実施例ではループの直後の圧延機
５の速度も操作されるので、その下流側のループ１２に
も影響が及ぶ。従って、上流側と同様にその影響を抑制
する必要がある。ところが、最下流の圧延機８はピボッ
トであるため上流側のように操作の影響をそのまま相殺
することはできない。

【００４４】そこで、圧延機６，７は次のように操作す
る。つまり、圧延機５の操作によりループ１２が影響を
受けるが、圧延機６ではこれを完全に相殺するように操
作せず、圧延機５の速度の増減と同等な操作よりも若干
少ない、例えばその７０％程度の速度の増減率となるよ
うな操作量増分をコントローラ２３により算出し、これ
を圧延機６の速度指令値に加算する。

【００４５】このため、ループ１２に変動が生じるが、
このことよりも圧延機４と共に圧延機５も操作すること
によるループ１１の変動抑制効果が大きいため、ループ
列全体としては従来よりも変動が抑制できるようにな
る。圧延機６の操作は更に下流のループ１３に影響を及
ぼすので、その影響がループ１３と１４に分散されるよ
うに、圧延機７に対する速度指令値に加算する操作量増
分をコントローラ２４が算出して出力する。この操作量
増分は、圧延機５の速度の増減に対し、例えばその３０
ないし４０％程度の速度の増減率となるように設定す
る。つまり、ピボット側では、着目したループ１１から
離れるに従って操作の度合いが漸減するような操作量増
分を各コントローラ２３，２４が算出し、これを圧延機
６，７に対する速度指令値３５，３６に反映させる。

【００４６】また、図１において２５，２６，２７，…
…，３０はループ１１以外のループの偏差に基づいて以
上と同様に算出した操作量であり、前述の各コントロー
ラ出力とこれらの操作量との総和を各圧延機２，３，
４，……，７への速度指令値３１，３２，３３，……，
３６とする。こうして下流側つまりピボット寄りは影響
の相殺は不完全になるが、影響をピボットまでの各ルー
プに分散させることにより、全体として効果的に変動を
抑制する制御を行うことができる。

【００４７】この実施例において使用するコントローラ
は、各圧延機への操作によるループの応答特性に基づき
上述の作用が実現されるように決定する必要があるが、
具体的には、Ｈ∞制御理論等の多変数制御系の設計法を
利用して求め、必要に応じてゲイン等を調整して決定す
ればよい。

【００４８】次に、図２は第２の発明の実施例を示すも
のである。着目しているループ１１に基づく操作として
は、コントローラ２１及び２２によりＰＩＤ制御演算等
を行ない、それにより上流側及び下流側の圧延機４，５
に速度指令値を与えると共に、これらを除いた他の上流
側圧延機２，３及び下流側圧延機６，７へはコントロー
ラ２１，２２の出力の増減率に基づき、コントローラ
（演算要素）１９，２０，２３，２４により比例計算を
行なって圧延機２，３，６，７への速度指令値増分を求
める。

【００４９】この実施例によれば、着目するループの操
作による影響を相殺するための演算が簡単な比例計算の
みとなるので、コントローラ１９，２０，２３，２４に
とっての計算負荷が少なくなり、その構成も簡単なもの
で済む。なお、図示されていないが、ループ１１以外の
他のループについても、コントローラ２１，２２に相当
するコントローラが必要であるのは言うまでもない。

【００５０】上記各実施例においては、最下流の圧延機
８をピボットとした場合につき説明したが、上流側をピ
ボットとした場合も上流側と下流側の操作方法を入れ替
えれば同様の効果を得ることができる。

【００５１】図４は第１の発明の実施例のシミュレーシ
ョン結果を示し、図５は各ループに対し、隣接する圧延
機の一方のフィードバック制御に基づく操作をベースと
した従来の制御装置のシミュレーション結果を示す。こ
のシミュレーションでは、本発明の実施例及び従来技術
の何れも個々のコントローラとしてＰＩコントローラを
用いている。各図において、それぞれ横軸は時間、縦軸
は制御量つまり各ループ高さに対応する。

【００５２】図４、図５において、曲線６１，６２，６
３，……，６６及び７１，７２，７３，……，７６は上
流側から数えた第１番目から第６番目のループ高さの挙
動を示す。第１〜第６ループの高さ設定値はそれぞれ９
０mm、９７．５mm、１２０mm、１０５mm、６５mm、１５
５mmである。

【００５３】材料が上流側の圧延機から噛み込まれてい
くに従い、ループが順次形成されて設定高さに収束する
が、このシミュレーションでは、第１ループの立ち上が
り開始から約１６秒の時点で、第４番目の圧延機の速度
に定常状態の０．２％のステップ状の変動を与えてい
る。これにより、従来技術による図５では、第４番目の
圧延機の前後の第３ループと第４ループの高さ７３，７
４が大きく変動している。一方、本発明の実施例による
図４では、その他のループ６１，６２，６５，６６にも
若干影響が現れているが、第３ループ６３、第４ループ
６４の変動が抑制されており、ループ全体としては変動
が効果的に抑制されていることがわかる。

【００５４】

【発明の効果】以上のように第１の発明では、偏差が生
じたループの前後両側の圧延機速度を操作すると共に、
これによる他のループへの影響を抑制するために、当該
ループに対し反ピボット側のすべての圧延機は速度の増
減が同等となるように操作し、また、ピボット側におい
ては、当該ループから離れるほど操作量の増減の度合い
を漸減させるものである。これにより、ループ列全体と
して見れば、フィードバックゲインを過大にすることな
く、外乱や設定値変更によるループの変動を迅速かつ効
果的に抑制することができる。

【００５５】第２の発明においては、偏差が生じたルー
プの前後両側の圧延機速度を操作するほか、他ループへ
の影響を抑制するための操作として、当該ループの直
前、直後の圧延機への速度指令値の増減率に対し、ゲイ
ンの違いに基づく比例計算を行なって算出した操作量増
分を用いるので、計算負荷を低減できる等の効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明の実施例を示す説明図である。

【図２】第２の発明の実施例を示す説明図である。

【図３】本発明によるループ制御系を示すブロック線図
である。

【図４】本発明の実施例によるシミュレーション結果を
示す図である。

【図５】従来技術によるシミュレーション結果を示す図
である。

【図６】従来技術の説明図である。

【図７】従来技術の説明図である。

【符号の説明】

１ 圧延材料 ２〜８ 圧延機 ９〜１４ ループ １５ ループ高さ １６ ループ検出器 １７ 設定値 １８ 制御偏差 １９〜２４ コントローラ ２５〜３０ 着目ループ以外のループの偏差に基づく操
作量 ３１〜３６ 速度指令値 ５０ 制御偏差 ５１ 上流側圧延機の操作に対するループの応答 ５２ 下流側圧延機の操作に対するループの応答 ５３ 上流側圧延機の操作に対するループの動特性 ５４ 下流側圧延機の操作に対するループの動特性 ５５ 上流側圧延機への操作量 ５６ 下流側圧延機への操作量 ５７，５８ コントローラ ５９ 挙動（ループ高さ） ６１〜６６ 本発明の実施例による第１〜第６ループの
挙動 ７１〜７６ 従来技術による第１〜第６ループの挙動

フロントページの続き (72)発明者 有年 隆男 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内 (72)発明者 松本 宏治 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭56−114513（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−114524（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−44907（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B21B 37/00 - 37/78 G05B 11/32

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ピボットの圧延機を含む複数段の圧延機
   により材料を順次圧延しつつ移動させると共に、圧延機
   間に材料弛み（以下、ループという）を保有させるよう
   にした多段圧延設備において、 ループ量の設定値と検出値との偏差が検出された当該ル
   ープの前後に位置する圧延機双方の速度を操作する手段
   と、 当該ループの前後の圧延機の操作による他のループへの
   影響を抑制するため、反ピボット側の圧延機の速度につ
   いては互いに同等な操作を行ない、ピボット側の圧延機
   の速度については当該ループから離れるに従って度合い
   が漸減するような操作を行う手段と、 を備えたことを特徴とする多段圧延設備における材料弛
   み量制御装置。
2. 【請求項２】 ピボットの圧延機を含む複数段の圧延機
   により材料を順次圧延しつつ移動させると共に、圧延機
   間にループを保有させるようにした多段圧延設備におい
   て、 ループ量の設定値と検出値との偏差が検出された当該ル
   ープの前後に位置する圧延機双方の速度を操作する手段
   と、 当該ループの前後の圧延機の操作による他のループへの
   影響を抑制するため、当該ループの前後の圧延機以外の
   圧延機の速度を、上流側の圧延機については当該ループ
   直前の圧延機に対する速度指令値の増減率、下流側の圧
   延機については当該ループ直後の圧延機に対する速度指
   令値の増減率に基づく比例計算によりそれぞれ算出した
   操作量増分に基づき操作する手段と、 を備えたことを特徴とする多段圧延設備における材料弛
   み量制御装置。