JPS63224809A - 連続圧延機のル−パ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明のｌ二１的〕 （産業上の利用分野） 本発明は連続圧延機に係り、とくにルーパ角度およびス
タンド間張力の制御を行うためのルーパ制御装置ξに関
する。

（従来の技術） 連続圧延機により板圧延を行なう場合、製品品質を評価
する重要な要素は、板厚や板幅、板クラウン量、板平坦
度などであるが、スタンド間張力値はこれらの要素に及
ぼす影響が大きいために、これをできる限り一定に保つ
ことが望ましい。このため、熱間連続圧延機では各圧延
スタンド間に設けられたルーパ機構によって張力値の変
化分を吸収するような制御が行なわれている。また、圧
延作業１−、ルーパ動作角度の振れ幅を小さく抑えるこ
とも要求されるため、このルーパに隣接するスタンドの
ロール速度の修正も併せて行なわれている。

ルーパ機構の基本的な構成とこれを制御する従来の制御
装置を第６図に示す。波圧延材１０１は圧延ロール１０
２ａおよび１０２ｂを有する圧延スタンド１０２を通過
した後、圧延ロール１０３ａおよび１０３ｂを有する圧
延スタンド１０３へ進行するが、この間でルーパ機構１
０４と接触している。ルーパ機構１０４のルーパ角度θ
はルーパ角度検出器１０５によって検出され、ルーパ角
度θに対応して常に目標張力値を保持するようなルーパ
トルク量の演算が演算装置１０６によって行われる。こ
のようにして得られたルーパ１−ルク爪の発生に必要な
ルーパ駆動電動機１０８の電流１１標値が演算装置１０
６がら電流制御装置１０７に加えられ、この電流制御装
置１０７によってルーパ駆動電動機１．０８が駆動され
る。

一方、ルーパ角度検出器１０５の検出信号は演算装置１
０９にも加えられる。この演算装置１０９ではスタンド
間張力制御により上下したルーパ角度θを目標値に復帰
させるため圧延ロール１０２ａ、１０２ｂを駆動するロ
ール駆動電動機１２０に対する速度目標値の演算が行な
われる。

この速度目標値が演算装置１０９がら速度制御装置１１
０に加えられ、この速度制御装置１１０に　□よってロ
ール駆動電動８ｉ！１２０が駆動される。

第６図から分かるように従来のルーパ制御装置は、スタ
ンド間張力制御とルーパ角度制御とを独１′１．に行な
い、それら相互間の干渉を考慮していない。したがって
、このようなルーパ制御装置にあっては、ロール駆動電
動機１２０の速度修正によってスタンド間の祠料長が変
化し、ルーパ駆動電動機１０８による張力制御が始まる
が、一方、これに追随するようにロール駆動電動機１２
０にょるルーパ角度制御が行なわれるため、このルーパ
角度制御がスタンド間張力制御に対して逆効果をもたら
し、変動が大きくなったり、ひいては不安定になったり
する場合があるという欠点があった。

また、この張力変動を小さく抑えるべくルーパ角度の制
御を行なうと、制御の応答を低下させなければならず、
時間的変化の速い外乱に追随することができないという
欠点があった。

この問題点を解決する従来技術として例えば第７図に示
すルーパ制御装置がある。この従来技術においては、ル
ーパ制御系を２人力・２出力の多変数制御系としてとら
え、非線形なルーパ動特性モデルをある定常圧延状態近
傍で線形化することにより、ルーパ制御系の積分ゲイン
および比例ゲインを決定し、これらのゲインを用゛いて
主機速度１１標値修ＩＴ量とルーパ駆動電動機の速度Ｍ
、準値を）決定している。

第７図は、張力ｔｒとルーパ角度θをそれぞれＲ の目標値であるｔｒとθ　に制御する従来技術によるル
ーパ制御装置５０の構成を示す制御ブロック図である。

なお、第７図は制御信号の流れを主体に示している。第
７図において、ルーパ駆動電動機用速度制御装置（以下
「ルーパ速度制御装置」（ルーパＡＳＲ）という。）Ｉ
Ａはルーパ駆動電動機（ルーパ電動機とも称す）２の速
度Ｎ、を制御し、ルーパ機械系３を駆動する。一方、主
機速度制御装置（主機ＡＳＲ）４は圧延ロールを駆動す
る主機電動機５の速瓜を所定の値に制御する。

スタンド間張力発生機構６は主機電動機５の速度から張
力ｔ「までの伝達関数を表わすブロックであり、・圧延
機機械諸元や圧延材寸法等により決まる。ブロック７の
Ｆ　は張力ｔｒをルーパ電動機負荷電流に換算する係数
であり、それは圧延材寸法、ルーパ角度等で決まる。ま
た、プロ□ツク８のＦｏはルーパ角度の□変化を主機電
動機速度に換算する係数であり、圧延機機械諸元、ルー
パ角度等で決まる。たのブロワ゛り７，８がル゛−パ角
度θと張力ｔｒの相互干渉を表わすブロックである。

以−１−のＩＡ〜８のブロックは設備条件および圧延プ
ロセスを表イ〕すブロックであり、以下に従来技術によ
るルーパ制御装置５０の構成および作用を説明する。

ブロック９，１．０，１１．１２はメインコントローラ
のゲインを表わすブロック、１３．１４は積分器、１５
，１．６は加算器、１７〜２２は状態変数のフィードバ
ックゲインを表わすブロックである。ルーパ速度制御装
置ＩＡに与えられるルーパ駆動電動機速度基／＄（ルー
パ速度基準とも称す）ΔＮｔは下記（ａ）〜（ｅ）で示
される各手段の出力値を加算することによって得られる
。

（ａ）　　張力検出値ｔ　と張力目標値ｔ、との偏差に
ついて積分ゲインに２１（ブロック１０）と積分器１４
による積分動作と、張力検出値ｔ、と張カ目標値ｔｒと
の偏差について比例ゲインＦ４（ブロック２０）による
比例動作を行う手段、（ｂ）　　ルーパ角度検出値θと
ルーパ角度目標値ＯＲとの偏差について積分ゲインＫ　
（ブロック１２）と積分器１４による積分動作と、ルー
パ角度検出値θとルーパ角度目標値θ１との偏差につい
て比例ゲインＦ５　（ブロック２１）による比例動作を
行う手段、および （ｃ）　　ルーパ電動機速度検出値ＮＬについて比例ゲ
インＦ６　（ブロック２２）による比例動作を行う手段
、 の三種がそれである。

一方、主機速度制御装置４に入力される速度基準値は速
度設定値ＮＲと主機速度修ｉＥ　ＭｋΔＮＲを加算する
ことにより合成される。ここで主機速度修市畠ΔＮＲは
次の（ｄ）〜（ｆ’）で示される各手段の出力値を加算
することにより得られる。

（ｄ）　　張力検出値ｔ　と張力目標値ｔ、との偏差に
ついて積分ゲインに１．（ブロック９）と積分器１３に
よる積分動作と、張力検出値ｔ、と張力目標値ｔ　との
偏差について比例ゲインＦ、（ブロック１７）による比
例動作を行う−Ｌ段、一　　７　− （０）　　ルーパ角度検出値θとルーパ角度目標値ＯＲ
との偏差について積分ゲインＫ　（ブロック１１）と積
分器１３による積分動作と、ルーパ角度検出値θとルー
パ角度目標値θＲとの偏差について比例ゲインＦ２（ブ
ロック１８）による比例動作を行う手段、 （ｆ）　　ルーパ電動機速度検出値Ｎ１、について比例
ゲインＦ３　（ブロック１９）による比例動作を行う手
段、 の三種がそれである。

次に、上述のように構成した従来技術によるルーパ制御
装置５０の作用を説明する。

連続圧延機のルーパ特性モデルは非線形モデルであるが
、これをある定常状態の近傍でテーラ−展開することに
より、線形状態方程式の形で表現すると（１）式および
（２）式のようになる。

Ｘ＝Ａ−Ｘ＋Ｂ−Ｕ＋Ｗ　　　　・・・・・・・・・・
・・（１）ｙ−ｃ−ｘ　　　　　　　　　　・・・・・
・・・・・・・（２）ただし、交は時間微分ｄＸ／ｄｔ
を意味する。

Ｘ、　ＵおよびＹは各々（３）式、（４）式、（５）式
で示されるベクトル、Ｗは３次元外乱ベクトルである。

また、Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ３Ｘ３．３Ｘ２゜２×３の
定数行列である。

Ｘ−（Δｔ　　Δθ、ＮＬ） １°１ （状態ベクトル）・・・・・・（３） （操作ベクトル）・・・・・・（４） Ｙ−［Δｔｒ、Δθ］ （出力ベクトル）・・・・・・（５） ここで記号Ｔはベクトルの転置を表わす。

ルーパ制御の制御目的は、スタンド間張力の目標値から
の偏差Δｔｒと、ルーパ角度の目標値からの偏差Δθを
極力小さく抑えることにある。このような目的を達成す
るためには、ある二次形式評価関数を最小にするという
意味での積分形最適レギュレータが有効である。したが
って、（６）式に示すように操作ベクトルＵを構成すれ
ばよい。

Ｉ　　Ｔ −ＲＢ　　Ｐ２２（Ｘ−Ｘｏ）＋Ｕｏ−（［ｉ）ここで
、Ｒは２×２対角対角付定、ＹＲは出力ベクトルＹの目
標値ベクトル、Ｘ　は状態ペクトルＸの初期値ベクトル
、Ｕ　は操作ベクトルＵの初期値ベクトルである。

また、Ｐ２１”２２は次式 ％式％ で示されるＲｉｅｅａｔｉ型の方程式の準正定解５×５
行列Ｐの部分行列であり、ＰとＰ２□、Ｐ２゜との関係
は、 である。なお、（７）式中Ａ、Ｂは各々（９）式。

（１０）式で与えられる５Ｘ５，５Ｘ２の定数行列であ
り、Ｑは５次元対角準正定行列である。

以上の検討結果から、主機速度制御装置４に対する主機
速度目標値修正量ΔＮＲとルーパ速度側御装置＾’ＩＡ
に対するルーパ速度バクΔＮ　＋、から構ＲＲＴ 成される操作ベクトルＵ−［ΔＮ　、ΔＮＬ〕を（６）
式に従って決定すればよいことになる。

（６）式で置換 を行ない、（６）式を具体的に書き下すと（１３）式を
得る。

・・・・・・・・・（Ｉ３） たたしΔＮ　およびΔＮＬはそれぞれΔＮ　。

（１３）式に従って主機速度修正ｍΔＮＲおよびル−バ
速度基準ΔＮ　Ｉ、が決定され、それらに追従するよう
に主機電動機５０回転速度およびルーパ駆動電動機２の
同転速度が修正される。

（発明か解決しようとする問題点） 従来のルーパ制御装置５０では急激な圧下の絞込み等で
スタンド間の張力が減少し無張力状態となってもルーパ
が被圧延材に追随せず、製品の板厚精度や板幅精度など
の製品品質が低下し、最悪の場合にはミスロールとなる
場合もあった。

この理由は被圧延材がスタンド間にループを形成してし
まうと張力が零となるためループ形成時点以降は検出張
力と目標張力との偏差が変化しなくなることによる。す
なわち第７図に示す従来のルーパ制御装置５０は非線形
なプロセスモデルを定常状態近傍で線形化した状態方程
式により最適な制御ゲインに１□、に１□、　Ｋ２．、
　Ｋ２□およびＦ１〜Ｆ６を設定するものであるため、
ひとたび被圧延祠がループを形成するような非線形な状
態となればもはや正しい動作は行われない。

一方、過大な張力が発生した場合には波圧延材が破断し
ない張力範囲で検出張力と目標張力との偏差が線形変化
するため、第７図の従来の制御装置５０によってすみや
かに過大張力を除去することができる。

このように従来のルーパ制御装置５０では圧延中に無張
力状態となった場合に、この無張力状態から通常の圧延
状態に戻す能力か劣るため、製品品質や操業安定性か底
なわれるという欠点があった。

本発明は圧延中に急激な張力低下か生じても被圧延材の
製品の品質低下を防止し、かつ操業安定性を向１ユさせ
得る連続圧延機のルーパ制御装置を提供することを目的
とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するだめの手段） 本発明による連続圧延機のルーパ制御装置は圧延スタン
ド間における被圧延材の張力の検出値が予め設定した張
力補償開始張力以下になったときに張力補償開始指令信
号を発し、かつこの張力補償開始指令信号の発信中にル
ーパ機構の動作角度の検出値が予め設定した張力補償終
了角度以下になったときに張力補償終了指令信号を発す
る張力補償指令発生手段と、張力補償開始指令信号に基
づいて積分動作要素および比例動作要素のゲインを予め
設定したそれぞれの張力補償ゲインに変更し、この変更
されたゲインを張力補償終了指令信号に基づいて元の値
に戻す制御ゲイン変更手段とを設けたことを特徴とする
。

（作　用） このように構成することにより、圧延中に張力検出値が
張力補償開始張力以下になると張力補償指令発生手段か
ら張力補償開始指令信号が制御ゲイン変更手段に発信さ
れる。すると、ルーパ制御系の積分動作要素および比例
動作要素のゲインが制御ゲイン変更手段によってそれぞ
れの張力補償ゲインに変更され、張力が補償される。そ
してこのとき、ルーパ機構の動作角度の検出値が張力補
償終了角度以下になると張力補償指令発生手段から張力
補償開始指令信号が制御ゲイン変更手段に発信される。

すると変更されたゲインが制御ゲイン変更手段によって
元の値に戻され、通常のルーパ制御が行われる。

これにより本発明によれば圧延中に急激な張力低下が生
じても被圧延材の製品の品質低下を防止することができ
るとともに操業安定性を向上させることができることと
なる。

＝　１つ　− （実施例） 実施例１： 第１図に本発明による連続圧延機のルーパ制御装置の一
実施例の構成をブロックで示す。第１図においてブロッ
ク］Ａ〜２２は第６図のものと同一であって従来の技術
の項で説明済のため個々の説明は省略する。この実施例
のルーパ制御装置３０は第７図に示した従来の制御装置
５０に制御ゲイン変更装置２３と張力補償指令発生装置
２４とを新に設けたものである。被圧延材の検出張力ｔ
ｒとルーパ検出角度θとに基づいて張力補償指令発生装
置２４によって張力補償指令（開始または終了指令信号
）が制御ゲイン変更装置２３に発せられる。この張力補
償指令に基づいて制御ゲイン変更装置２３によって張力
補償指令が開始指令信号の場合にはブロック９〜１２の
積分ゲインＫＩＩ’　　Ｋ１２’　　Ｋ２１’　　Ｋ２
２およびブロック１７〜２２の比例ゲインＦ１〜Ｆ６を
予め設定している張力補償ケインに変更し、張力補償指
令が終了指令信号の場合は変更されたゲインを元の値に
戻す。

−ｌ　６　− 第１図に示されたルーパ制御装置３０の作用を第２図を
用いて説明する。第２図（ａ）は被圧延材の張力ｔｒの
時間に対する変化の様子を示したグラフであり、ｔ　は
目標張力、ｔｆＩｌｌｌｎは予め設定１゜ した張力補償開始張力を示している。第２図（ｂ）はル
ーパ角度θの時間に対する変化の様子を示したグラフで
あり、θ１？は目標角度、θ　　は予めｎｄ 設定した張力補償終了角度を示している（この図ではθ
１？と０　　は同じ値としている）。第２図ｎｄ （Ｃ）〜（［’）はそれぞれ積分ゲインに１１’　Ｋ１
２’に２□、に２゜の絶対値の時間に対する変化の様子
を示したグラフであり、第２図（ｇ）〜（１）はそれぞ
れ比例ゲインＦ１〜Ｆ６の絶対値の時間に対する変化の
様子を示したグラフである。なおこれらの（ａ）〜（＋
）までのグラフは時間の推移を示す同一の横軸に対して
表現されている。この横軸上のタイミングＴ１は」二流
スタンドに被圧延材が噛込まれた時点を示し、タイミン
グＴ２は下流スタンドに被圧延材が噛込まれた時点を示
す。このタイミングＴ２で彼匡延材に張力が発生し、こ
れ以後ルーパ制御装置３０により張力およびルーパ角度
がＲ それぞれの目標値ｔｒ、θ　に制御される。タイミング
Ｔ３は何らかの原因により被圧延材の張力か低ドし、予
め設定した張力補償開始張力ｔＩｍｉｎ以下になった時
点を示す。この１３時点で張力補償指令発生装置２４か
ら張力補償開始指令信号が制御ゲイン変更装置２３に送
られ、積分ゲインに、Ｋ　　　Ｋ　　　Ｋ　　および比
例ゲインＦ１〜１１　　１２°　　２１’　　　２２ Ｆ６が予め設定されたそれぞれの張力補償ゲインに変更
される。タイミングＴ４はルーパ角度が予め設定した張
力補償終了角度θｅｎｄ以下になった時点を示す。この
時点Ｔ４で張力補償指令発生装置２４から張力補償終了
指令信号が制御ゲイン変更装置２３に送られ、積分動作
要素および比例動作要素のゲインが張力補償ゲインから
元の値に戻される。

ここで張力補償ゲインは例えば次のようにして決定する
ことができる。（７）式の重み行列Ｒ，Ｑを変更し、極
端にルーパを振らせて張力変動を除去するようなゲイン
を計算する（通常圧延状態でこのようなゲインを設定す
るとルーパがパスライン以下に下がったり、機械的な上
下限に達する場合があり、操業安定性が損われる。）。

次に第１図に示す本発明によるルーパ制御装置３０の効
果を第３図および第４図を用いて説明する。第３図は張
力補償を行わない従来のルーパ制御装置によって制御さ
れた張力ｔｒおよびルーパ角度０が時間に対して変化す
る様子を示したグラフである。タイミングＴＩでに流ス
タンドに被圧延材が噛込まれ、タイミングＴ２で下流ス
タンドに被圧延材が噛込まれる。すると張力ｔｒが発生
しルーパ機構の制御が行われ、張力ｔｒおよびルＲ −パ角度θがそれぞれの目標値ｔｒおよびθ　となるよ
うに制御される。タイミングＴ３て何んらかのＩにを因
で急激に張力が低下して無張力状態となるとルーパ角度
θは目標角度θによりΔθだけ上がる。そしてこの無張
力状態はタイミングＴ５まで続くがルーパ角度はΔθだ
け１−かったままとなる。

この無張力状態において第７図の積分器１４の入力ｄΔ
ＮＬ／ｄｔは ＲＲ ｄΔＮ　　／ｄ　ｔ　−に２１’　ｔｒ　−に２２Δθ
・・・・・・・・・（１４） は零である。つまりルーパ角度θは から求められる値Δθだけ上がった状態となる。

一方、第４図は張力補償を行う本発明によるルーパ制御
装置３０によって制御された張力ｔｒおよびルーパ角度
θが時間に対して変化する様子を示したグラフである。

タイミングＴ１〜Ｔ３までは第３図と同様のグラフとな
るが、タイミングＴ　で張力ｔ、が張力補償開始張力ｔ
ｆ１□以下になると積分動作要素および比例動作要素の
ゲインが張力補償ゲインに変更されるため無張力状態に
はならず急速に張力ｔ　が目標値ｔｒに戻ってくる。そ
して積分ゲインに２１の効果で徐々にルーパ角度θが１
１標角度θ　に戻り、タイミングＴ４てルーパ角度θが
張力ｈｌｉ償終了角度θ。ｎｄ以下になると張力補償か
終了し、張力ｔｒおよびルーパ角Ｒ 度Ｏがそれぞれの目標値ｔｒおよびθ　近傍に制御され
る。

実施例１によれば圧延中に急激に張力ｔｒが低下しても
積分動作要素および比例動作要素のゲインを張力補償ゲ
インに変更することにより張力の補償を行うことができ
、これにより被圧延材の製品の品質低下を防１１−する
ことができ、かつ操業安定性を向１−させることができ
る。

実施例２： ′：ｊ４５図はルーパ駆動電動機２の制御装置として、
ルーパ駆動電動機２の電機子電流Ｉ、を制御する電流制
御装置（ＡＣＲ）ＩＢを採用したシステムに対する本発
明の実施例を示すものである。この実施例の第１図の実
施例との違いは、電流制御装置ＩＢに入力される信号が
ルーパ電流修正量Ｒ Δ腓となることである。すなわち、ルーパ電流制御装置
ＩＢに人力されるルーパ電流基準値は、ｌ？ 内部でルーパ電流設定値１１．とルーパ電流修正量ΔＩ
ｔ、を加算することにより合成される。そして、Ｉ？ ルーパ電流修正量ΔＩｔ、は次の（ｇ）〜（＋）で示さ
れる各手段の出力値を加算することにより合成される。

Ｉ？ （ｇ）　　張力検出値ｔ　と張力目標値ｔ、との偏差に
ついて積分ゲインに２１（ブロック］０）と積分器１４
による積分動作と、張力検出値ｔｒと張ツー１標値ｔｒ
との偏差について比例ゲインＦ４（フロック２０）によ
る比例動作を行う手段、（Ｉ］）　　ルーパ角度検出値
θとルーパ角度［Ｉ標値θ１？との偏差について積分ゲ
インＫ　　（ブロック］２）と積分器］４による積分動
作と、ルーパ角度検出値θとルーパ角度１」標値Ｏ１？
との偏差について比例ケインＦ５　（ブロック２１）に
よる比例動作を行う丁。段、 （ｉ）　　ルーパ電動機速度検出値ＮＬについて比−つ
２− 例ゲインＦ６　（ブロック２２）による比例動作をｉＩ
う手段、 の王つがそれである。

主機電動機５の速度修正ｍΔＮＲの算出については、第
１図の実施例と同様であるので、ここでは説明を省略す
る。この実施例の作用における第１図の実施例との違い
は、（４）式の操作ベクトルＵが（１６）式となること
である。

１？　　　　　ＲＴ Ｕ−［ΔＮ　１ΔＩ　］　　　　・・・・・・・・・（
１６）Ｉ。

さらに具体的に表わした前述の（Ｉ３）式は次の（１７
）式で置き換えられる。

この実施例１２のようにルーパ制御装置４０からルーパ
ＡＣＲ（１，８）に送信される信号がルーが生じた場合
は実施例１と同様にして、張力補償指令発生装置２４お
よび制御ゲイン変更装置２３によって積分動作要素およ
び比例動作要素のゲインを張力補償ゲインに変更するこ
とかできる。これにより被圧延材の製品の品質低下を防
止することかでき、かつ操業安定性を向」ニさせること
かできる。

なお、弓長力補償指令発生装置２４は張力補償開始の判
断に検出張力ｔｒを使用しているか、これ同様の効果が
得られる。また張力補償終了の判断に検１−Ｈルーパ角
度を使用しているが、これを検出角度と１−１標色度と
の偏差としても同様の効果が得られる。

さらに、張力補償終了の判断を「検出張力又は張力偏差
が予め設定した値以」−」としても、」−述の実施例の
装置より性能は劣るが、同様な効果を得ることができる
。

〔発明の効果〕

本発明によれば圧延中に急激な張力低下が生じても積分
動作要素および比例動作要素のゲインをそれぞれの張力
補償ゲインに変更することにより張力補償を行うことか
でき、これにより製品の品質低ドを防ＩＬすることがで
きるとともに操業の安定性を一層向Ｉ−させることかで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるルーパ制御装置の一実施例の構成
を示すブロック図、第２図は張力、ルーパ角度、積分ゲ
インおよび比例ケ”インの時間に対する変化の様子を示
したグラフ、第３図は従来のルーパ制御装置によって制
御された張力およびルーパ角度か時間に対して変化する
様子を示したグラフ、第４図は本発明によるルーパ制御
装置によって制御された張力およびルーパ角度が時間に
対して変化する様子を示したグラフ、第５図は本発明に
よるルーパ制御装置の他の実施例の構成を示すブロック
図、第６図はルーパ機構とこれを制御する従来の制御装
置を示すブロック図、第７図は従来のルーパ制御装置の
構成４示すブロック図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 比例動作要素および積分動作要素を有し、タンデムに配
   置された圧延スタンド間の被圧延材の張力の検出値と目
   標値との偏差および前記圧延スタンド間に設けられたル
   ーパ機構の動作角度の検出値と目標値との偏差ならびに
   前記ルーパ機構を駆動するルーパ駆動電動機の回転速度
   の検出値に基づいて前記圧延スタンド間の被圧延材に作
   用する張力および前記ルーパ機構の動作角度がそれぞれ
   の目標値となるように制御する連続圧延機のルーパ制御
   装置において、 前記圧延スタンド間における被圧延材の張力の検出値が
   予め設定した張力補償開始張力以下になったときに張力
   補償開始指令信号を発し、かつこの張力補償開始指令信
   号の発信中に前記ルーパ機構の動作角度の検出値が予め
   設定した張力補償終了角度以下になったときに張力補償
   終了指令信号を発する張力補償指令発生手段と、前記張
   力補償開始指令信号に基づいて前記積分動作要素および
   比例動作要素のゲインを予め設定したそれぞれの張力補
   償ゲインに変更し、この変更されたゲインを前記張力補
   償終了指令信号に基づいて元の値に戻す制御ゲイン変更
   手段とを設けたことを特徴とする連続圧延機のルーパ制
   御装置。