JPS63224810A - 連続圧延機のル−パ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は連続圧延機に係り、とくにルーパ角度およびス
タンド間張力の制御を行うためのルーパ制御装置に関す
る。

（従来の技術） 連続圧延機により板圧延を行なう場合、製品品質を評価
する重要な要素は、板厚や板幅、板クラウン量、板甲、
坦度などであるが、スタンド間張力値はこれらの要素に
及ぼす影響が大きいために、これをできる限り一定に保
つことが望ましい。このため、熱間連続圧延機では各圧
延スタンド間に設けられたルーパ機構によって張力値の
変化分を吸収するような制御が行なわれている。また、
圧延作業−１−、ルーパ動作角度の振れ幅を小さく抑え
ることも要求されるため、このルーパに隣接するスタン
ドのロール速度の修正も併せて行なわれている。

ルーパ機構の基本的な構成とこれを制御する従来の制御
装置を第５図に示す。波圧延材１０］は圧延ロール１０
２ａおよび］０２ｂを有する圧延スタンド１０２を通過
した後、圧延ロール］０３ａおよび１０３ｂを有する圧
延スタンド１０３へ進行するか、この間でルーパ機構１
０４と接触している。ルーパ機構１０４のルーパ角度θ
はルーパ角度検出器１０５によって検出され、ルーパ角
度θに対応して常に目標張力値を保持するようなルーパ
トルク量の演算が演算装置１０６によって行われる。こ
のようにして得られたルーパトルクはの発生に必要なル
ーパ駆動電動機、１０Ｈの電流目標値が演算装置１０６
から電流制御装置１０７に加えられ、この電流制御装置
１０７によってルーパ駆動電動機１０８が駆動される。

一ノＪ°、ルーパ角度検出器１０５の検出信号は演算装
置１０９にも加えられる。この演算装置１０９ではスタ
ンド間張力制御により」１下したルーパ角１女Ｏを目標
値に復帰させるため圧延ロール１．０２ａ、１０２ｂを
駆動するロール駆動電動機１２０に対する速度目標値の
演算が行なわれる。

この速度目標値が演算装置１０９から速度制御装置１１
０に加えられ、この速度制御装置１１０によってロール
駆動電動機１２０が駆動される。

第５図から分かるように従来のルーパ制御装置は、スタ
ンド間張力制御とルーパ角度制御とを独立に行ない、そ
れら相互間の干渉を考慮していない。したがって、この
ようなルーパ制御装置にあっては、ロール駆動電動機１
２０の速度修正によってスタンド間の材料長が変化し、
ルーパ駆動電動機１０８による張力制御が始まるが、一
方、これに追随するようにロール駆動電動機１２０によ
るルーパ角度制御が行なわれるため、このルーツ（角度
制御がスタンド間張力制御に対して逆効果をもたらし、
変動が大きくなったり、ひいては不安定になったりする
場合があるという欠点があった。

また、この張力変動を小さく抑えるべくルーパ角度の制
御を行なうと、制御の応答を低下させなければならず、
時間的変化の速い外乱に追随することができないという
欠点があった。

この問題点を解決する従来技術として例えば第６図に示
すルーパ制御装置５０がある。この従来技術においては
、ルーパ制御系を２人力・２出力の多変数制御系として
とらえ、非線形なルーパ動特性モデルをある定常圧延状
態近傍で線形化することにより、ルーパ制御系の積分ゲ
インおよび比例ゲインを決定し、これらのゲインを用い
て主機速度目標値修Ｗ、量とルーパ駆動電動機の速度基
準値を決定している。

第６図は、張力ｔｒとルーパ角度θをそれぞれＲ のｌ」標値であるｔｒとθ　に制御する従来技術による
ルーパ制御装置５０の構成を示す制御ブロック図である
。なお、第６図は制御信号の流れを主体に示している。

第６図において、ルーパ駆動電動機用速度制御装置（以
下「ルーパ速度制御装置」（ルーパＡＳＲ）という。）
ＩＡはルーパ駆動電動機（ルーパ電動機とも称す）２の
速度Ｎｔ、を制御し、ルーパ機械系３を駆動する。一方
、主機速度制御装置（主機ＡＳＲ）４は圧延ロールを駆
動する主機電動機５の速度を所定の値に制御する。

スタンド間張力発生機（１４６は主機電動機５の速度か
ら張力ｔｒまての伝達関数を表わすブロックであり、圧
延機機械諸元や圧延材寸法等により決まる。ブロック７
のＦ　は張力ｔｒをルーバ電動機負Ｑ電ｉｋに換算する
係数であＶ）、それは圧延＋」寸法、ル　パ角度′：９
で決まる。また、ブロック８のＦｏはルーバ角度の変化
を主機電動機速度に換算する係数であり、圧延機機械諸
元、ルーバ角度等で決まる。このブロック７．８がルー
バ角度θと張力ｔ　ｒの相互下渉を表わすブロックであ
る。

以１−のＩＡ〜８のブロックは設備条件および圧延プロ
セスを表イ）ずブロックであり、以下に従来技術による
ルーバ制御装置５０の構成および作用を説明する。

ブロックＱ、１０，１１．１２はメインコントローラの
ゲインを表わずブロック、１３．１４は積分器、１５．
１６は加算器、１７〜２２は状態変数のフィードバック
ゲインを表わすブロックである。ルーバ速度制御装置１
Ａに与えられるルーバ駆動電動機速度基準（ルーパ速度
括準とも称す）１？ ΔＮ、は下記（ａ）〜（Ｃ）で示される各手段の出力値
を加算することによって得られる。

（ａ）　　張力検出値ｔ　と張力Ｉ」標値ｔｒとの偏差
について積分ゲインに２１（ブロック１０）と積分器１
４による積分動作と、張力検出値ｔ、と張力］」標値ｔ
　との偏差について比例ゲインＦ４１゛ （ブロック２（１）による比例動作を行う手段、（ｂ）
　　ルーバ角度険出値０とルーパ角度目標値θ）？との
偏差について積分ゲインに２２（ブロック１２）と積分
器１４による積分動作と、ルーバ角度検出値θとルーバ
角度１」標値θｌゞとの偏差について比例ゲインＦ５　
（ブロック２１）による比例動作を行う手段、および （ｃ）　　ルーバ電動機速度検出値Ｎｌ、について比例
ゲインＦ６　（ブロック２２）による比例動作を行う手
段、 の−神かそれである。

一ツバ十機速度制御装置４に入力される速度基準値は速
度設定値ＮＲと主機速度修正量ΔＮＲを加算することに
より合成される。ここで主機速度修正量ΔＮｌゞは次の
（ｄ）〜（ｆ）でボされる各手段の出力値を加算するこ
とにより得られる。

（ｄ）　　張力検出値ｔ　と張力目標値ｔ、との偏１゛ 差について積分ゲインＩり１１（ブロック９）と積分器
１３による積分動作と、張力検出値ｔ、と張力Ｉ？ に１標１ｉ（４ｔ　ｒとの＆ｉ差について比例ゲインＦ
ｌ　（フロック１７）による比例動作を行う手段、（ｅ
）　　ルーバ角度検出値θとルーパ角反目標値θＲとの
偏差について積分ゲインＫ　（ブロック１１）と積分器
１３による積分動作と、ルーパ角疫険出値０とルーパ角
度目標値０１ゞとの偏差について比例ケインＦ２　　（
ブロック１８）による比例動作を行う手段、 （１）　ルーバ電動機速度検出値Ｎｂについて比例ゲイ
ンＦ３　（ブロック１９）による比例動作をｊ＋う手段
、 の三ｆ小かそれである。

次に、１述のように構成した従来技術によるルーバ１７
制御装置５０の作用を説明する。

＝　　８　一 連続圧延機のルーバ特性モデルは非線形モデルであるか
、これをある定常状態の近傍でテーラ−展開するこ古に
より、線形状態り程式の形で表現すると（１）式および
（２）式のようになる。

Ｘ＝Ａ　−Ｘ＋Ｂ　−Ｕ＋Ｗ　　　　・・・・・・・旧
・・（１）ｙ＝ｃ−ｘ　　　　　　　　　　・・・・・
・・旧・・（２）たたし、Ｘは時間微分ｄｘ／ｄｔを意
味する。

Ｘ、　ＵおよびＹは谷々（３）式、（４）式、（５）式
で小されるベクトル、Ｗは１３次元外乱ベクトルである
。また、Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ’ＩＸ３，３Ｘ２゜２×
３の定数行列である。

Ｘ＝［Δｔ　　Δθ　Ｎ］’Ｉ” １゛′１、 （状態ベクトル）・・・・・・（３） （操作ベクトル）・・・・・（４） Ｙ＝［Δｔ　　Δθ〕Ｔ １パ （出力ベクトル）・・・・・・（５） ここで記号Ｔはヘクトルの転置を表わす。

ルーバ制御の制御Ｌ１的は、スタンド間張力の１−１標
値からの偏差Δｔｒと、ルーパ角度の目標値からの偏差
Δθを極力小さく抑えることにある。このような目的を
達成するためには、ある二次形式評価関数を最小にする
という意味での積分形最適レギュレータが有効である。

したがって、（６）式に示すように操作ベクトルＵを構
成すればよい。

Ｉ　　Ｔ −ＲＢ　　Ｐ、、２（Ｘ−Ｘｏ）　十Ｕ。−（０）ここ
で、Ｒは２Ｘ２対角正定行列、ＹＲは出力ベクトルＹの
目標値ベクトル、Ｘ　は状態ペクトルＸの初期値ベクト
ル、Ｕ　は操作ベクトルＵの１１Ｊ期値ベクトルである
。

また、Ｐ２１”　２゜は次式 ％式％ で示されるＲｉｅｃａｔｉ　！４２の方程式の準正定解
５×５行列Ｐの部分行列であり、ＰとＰ２１”　２゜と
の関係は、 −ＩＳ−１ である。なお、（７）式中Ａ、Ｂは各々（９）式。

（１０）式で与えられる５Ｘ５，５Ｘ２の定数行列であ
り、Ｑは５次元対角準正定行列である。

以上の検討結果から、主機速度制御装置４に対する主機
速反目標値修正量ΔＮＲとルーパ速度側を（６）式に従
って決定すればよいことになる。

１ｌ− （６）式で置換 を行ない、（６）式を具体的に書き下すと（１３）式を
得る。

（１３）式に従って主機速度修正量ΔＮＲおよびルるよ
うに主機電動機５の回転速度およびルーパ駆動電動機２
の回転速度が修正される。

（発明か解決しようとする問題点） 従来のルーパ制御装置５０では張力が変動した場合にそ
の変動を除去しようとルーパを−に下に動かすため、過
大な張力あるいは無張力状態となるとルーパがパスライ
ン以下に下がり制御不可能となるばかりでなく、機械的
リミットに衝突しルーパ機構や圧延設備を破損する場合
があった。

これは第６図の積分器１４の入力が積分ゲインに２□、
に２□、張力偏差およびルーパ角度偏差によって決まる
ため、張力偏差が残っている間はルーパを上ドに動かす
操作量が出続けるためである。

これを避ける方法として積分・比例ゲインを計算する際
に第７式の重み行列Ｒ，Ｑを、ルーパ角度制御性能が高
くなるように選ぶ方法が考えられる。

しかし、これは一方で張力制御性能を犠牲にして、制御
系を不安定にすることになるため実用」−の問題か残り
根本的な解決にはならなかった。

本発明はルーバ角度が大きく変動してもルーパか機械的
リミットに衝突し、ルーパ機構や圧延設備を破損さける
事故を防止するはかりでなく、ルーパかパスライン以ド
に下がって制御不能となる中態を回避し、これにより操
業率の低下を防止し、歩留りを一層向１−させ得る連続
圧延機のルーパ制御装置を提供することをＬｌ的とする
。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するだめの手段） 本発明による連続圧延機のルーバ制御装置位はルーパ機
構の動作角度の検出値かγ・め設定した上限角度を超え
た場合は動作角度の［−１標値を−Ｌ限角度に変更する
とともに積分動作要素および比例動作要素のゲインを予
め設定したそれぞれの上限角度リミット補償ゲインに変
更し、動作角度の検出値が上限角度超過から以下になっ
た場合は動作角度の目標値を上限角ＪＵから元の値に戻
すとともに積分動作要素および比例動作要素のゲインを
上限角！主すミット補償ゲインから元の値に戻し、動作
角度の検出値かｒめ設定した下限角度未満となった場合
は動作角度の１」標値を下限角度に変更するとともに積
分動作要素および比例動作要素のゲインをｒめ設定した
それぞれの下限角度リミット補償ケインに変ヴし、動作
角度の検出値か下限角度未満から以１．になった場合は
動作角度の１−１標値を下限角度から元の値に戻すとと
もに積分動作要素および比例動作要素のゲインを下限角
度リミット補償ゲインから元の値に戻すルーパ角度上下
限リミツト補償手段を設けたことを特徴とする。

（作　用） ｒＩｉＩらかの原因によってルーパ機構の動作角度（以
降ルーパ角度と称す）か大きく変動し、ルーバ角度の検
出値力叫二限角度超過または下限角度未満になった時点
でルーパ角度上ド限すミット補償手０段によって、 ａ）上限角度超過の場合は、ルーバ角度の目標値が上限
角度に変咀されるとともに積分動作要素お−」つ　− よび比例動作す索のゲインかＩ：ｌｉｌ、！角度リミッ
ト補償ゲインに変更され、 ｂ　）　　ト’限（１４度未満の場合は、ルーバ角度の
１」標値か下限角度に変更されるとともに積分動作要素
および比例動作要素のゲインが下限角度リミット補償ケ
インに変更されルーパ角度１−下限リミット補償が行わ
れる。

これにより張力とルーバ角度の非干渉制御に近い制御が
行われる。

さらにルーバ角度」−下限リミット補償中にルーバ角度
の検出１直か Ｃ）上限角度を超えていた場合は」１限角度以下になっ
た時点でルーパ角度リミット補償手段によってルーバ角
度の目標値が上限角度から元の値に戻されるとともに積
分動作要素および比例動作要素のゲインが−上限角度リ
ミツト補償ゲインから元の値に戻され、 ｄ）下限角度未満であった場合は下限角度以上になった
１４点でルーパ角度上下限リミット補償手段によってル
ーバ角度の［１標値か下限角度から元の−１６＝ 値に戻されるとともに積分動作要素および比例動作要素
のゲインが下限角度リミット補償ゲインから元の値に戻
される。

これにより本発明によればルーバ角度が大き（変動して
もルーパか機械的リミットに衝突し、ルーパ機もがや圧
延設備を破損させる事故を防止するはかりでなく、ルー
パがパスライン以ドに下がって制御不能となるＩＧ態を
回避することができ、このことから操業率の低ドを防止
し、歩留りを一層向−１−させることかできることとな
る。

（実施例） 実施例］： 第１図に本発明による制御装置の一実施例の構成をブロ
ックで示す。第１図においてブロック１Ａ〜２２は第６
図のものと同一であって従来の技術の項で説明済のため
個々の説明は省略する。

この実施例のルーパ制御装置３０は第６図に示した従来
のルーパ制御装置５０にルーバ角度」−下限リミット補
償装置２３を新に設けたものである。

このルーパ角度上下限リミッ］・補償装置２３によって
ルーパ角度の検出値θが予め設定した−上限角度を超え
た時点からＩ−眼角度以下になるまでルーバ角度の］Ｉ
標値θＲを」−眼角度に変更するとともにブロック９〜
１２の積分ゲインＩ（ＩＩ’　Ｋ１２’に２＋’　Ｋ２
２およびブロック１７〜２２の比例ゲイ□　ンＦ１〜Ｆ
６を１−眼角度リミツト補償ゲインに変更する。そして
ルーバ角度の検出値θが上限角度超過から」下限角度以
下になると、この上限角度以下になった時点でルーバ角
度の目標値が上限角度から元の値に戻されるとともにブ
ロック９〜１２の積分ゲインおよびブロック１７〜２２
の比例ゲインが上限角度リミット補償ゲインから元の値
に戻される。

またルーバ角度の検出値θが予め設定した下限角度未満
となった時点から下限角度具」二になるまでルーバ角度
上ド限リミット補償装置２３によってルーバ角度の目標
値θＲを下限角度に変更するとともにブロック９〜１２
の積分ゲインＫＩＩ’に１２’　　Ｋ２＋’　Ｋ２２お
よびブロック１７〜２２の比例ゲインＦ１〜Ｆ６を下限
角度リミット補償ゲインに変更する。そしてルーバ角度
の検出値θが下限角度未満から下限角度以上になると、
この下限角度以上となった時点でルーバ角度の目標値が
下限角度から元の値に戻されるとともにブロック９〜１
２の積分ゲインおよびブロック１７〜２２の比例ゲイン
が上限角度リミット補償ゲインから基の値に戻される。

第１図に示されたルーパ制御装置３０の作用を第２図を
用いて説明する。第２図（ａ）はルーバ角度の目標値θ
８の時間に対する変化の様子を示したグラフであり、θ
　、　は通常の制御を行う場１ｌｌ１ 合の１１標角度、θ　　は予め設定した−上限角度、１
１８Ｘ θ　、　は予め設定した下限角度を示す。第２図１ｎ （１））はルーバ角度θの時間に対する変化の様子を示
したグラフである。第２図（Ｃ）〜（ｆ）はそれぞれ積
分ゲインに１１’　Ｋ１□、に２□、に２゜の絶対値の
時間に対する変化の様子を示したグラフであり、第２図
（ｇ）〜（１）はそれぞれ比例ゲインＦ１〜Ｆ６の絶対
値の時間に対する変化の様子を示したグラフである。こ
れらの（ａ）〜（ｄ）までのグラフは時間の推移を示す
同一の横軸に対して表現されている。この横軸上のタイ
ミングＴ１は上流スタンドに被圧延材が噛込まれた時点
を示し、タイミングＴ２は上流スタンドに被圧延材が噛
込まれた時点を示す。タイミングＴ　で被圧延材に張力
が発生し、これ以後ルーパ制御装置３０によって張力ｔ
ｒおよびルーバ角度θがそれぞれの目標値Ｒ ｔｒおよびθ　近傍に制御される。タイミングＴ３は何
んらかの原因によりルーバ角度θが急に上昇し、上限角
度θ　　を超えた時点を示す。こｌ１ａｘ のタイミングＴ３で第１図に示したルーパ角度上限りミ
ツト補償装置２３によってルーバ角度の目標値θ１？が
θ　、からθ　　に変更されるとともａｌｆｆｌ　　　
　　　　　１ＩｌａＸに積分ゲインに、Ｋ　　　Ｋ　　
　Ｋ　　および比例ＩＩ　　　１２′　２１’　　２２ ゲインＦ、−Ｆ６がそれぞれの上限角度リミット補償ゲ
インに変更される。タイミングＴ４はルーバ角度θが上
限角度θ　　を超えた状態から」下限１１ａＸ 角度θ　　以下になった時点を示す。このタイミ＋１１
ａＸ ＝　　２０　− ングＴ４でルーパ角度上下限リミット補償装置２３によ
ってルーバ角度の目標値θ１？がθ　　かａｘ らθ　、　に戻されるとともに積分ゲインおよび比１ｍ 例ゲインがそれぞれの上限角度リミット補償ゲインから
元の値に戻される。

また、図には示していないが、ルーバ角度θが下限角度
θ　１未満になるとルーバ角度−に下限りａｎ ミツト補償装置２３によってルーバ角度θの目標値θＲ
かθ　、からθ　、に変更されるとともにａｌｌｌｌ　
　　　　　　　　Ｉｎ１ｎ積分ゲインＫＩＩ’　Ｋ１□
、に２□、に２□および比例ゲインＦ１〜ＦＧがそれぞ
れの下限角度リミット補償ゲインに変更される。そして
ルーバ角度θがθ　１未満からθ　、以上になるとルー
バ角度のＩｎ１ｎ　　　　　　　　　　　　ｌ１Ｉｎ目
標値θ１および積分ゲインならびに比例ゲインが元の値
に戻される。

ここで上限および下限角度リミット補償ゲインは次のよ
うにして決定することかできる。（７）式の重み行列Ｒ
，Ｑを張力とルーバ角度の非干渉化を達成するように選
択し、その重みを使用してゲインを計算する。

次に第１図に示す本発明によるルーパ制御装置の効果を
第３図を用いて説明する。第３図はルーバ角度θの時間
に対する弯化の様子を示したグラフである。設定値であ
る上限角度θ　　（３０°）ａｘ はルーパの機械的上限（５２°）よりも低く、下限角度
θ　、　　（−３０°）はパスライン角度［１１１ｎ （−５２°）よりも高く設定されている。そして目椋角
１立θ　、　は零度に設定されている。

１ｌｌｌ 第３図においてタイミングＴ５　（１秒）で張力か低ド
したためルーパか１−昇し、タイミングＴ６（１，２秒
）でルーバ角度θは１・眼色度θｌｌ１ａＸ（’３０’
）に達する。このタイミングＴ６でルーパ角度１−限り
ミツト補償がルーバ角度１−下限りミツト補償装置２３
によって行われるため、ルーパの１−昇速度か鈍り、最
大値（４９°）に達して下降し始める。そしてタイミン
グＴ７　（２，２秒）で」眼色反θ　　（３０°）以下
となりルーパ角ａｘ 反上限リミット補償が終了する。この時点でルーバ角度
の目標値θＲがθ　　（０°）に戻るためｉｍ ルーバ角度θはθ　、　（０°）に１又っていく。し１
ｍ たかってルーパ角度Ｉ−限りミツト補償が無い場合はタ
イミンクＴ６以後も−１−昇を続け、ついにはルー　ハ
の機械的−１−限（５２°）に達してルーパが破損する
ことになる。

実施例１によれば圧延中にルーバ角度θが大きく変動し
ても、張力とルーバ角度の非干渉制御を行うことにより
ルーパが機械的リミットに衝突し、ルーパ機構や圧延設
備を破損させるりｆ故を防止するはかりてなく、ルーパ
がパスライン以ドに下かってη；り御不能となる９Ｇ態
を回避することができ、このことから操業率の低ドを防
止し、歩留りを一層向１゛、させることかできることと
なる。

実施例２： 第４図はルーパ駆動電動機２の制御装置として、ルーパ
駆動電動機２の電機子電流１１．を制御する電流制御装
置（ＡＣＲ）ＩＢを採用したシステムに対する本発明の
実施例を示すものである。この実施例の第１図の実施例
との違いは、電流制御装置１Ｂに人力される信号がルー
パ電流修正量■？ ΔＩ、となることである。すなわち、ルーパ電流制御装
置１Ｂに入力されるルーパ電流基準値は、内部でルーパ
電流設定値１１４とルーパ電流修正量ΔＩＬを加算する
ことにより合成される。そして、ルーパ電流修正はΔＩ
ｔ、は次の（ｇ）〜（＋）で示される各手段の出力値を
加算することにより合成される。

（ｇ）　　張力検出値ｔｒと張力目標値ｔ、との偏差に
ついて積分ゲインに２１（ブロック１０）と積分器１４
による積分動作と、張力検出値ｔｒと張カ目標値ｔｒと
の偏差について比例ゲインＦ４（ブロック２０）による
比例動作を行う手段、（ｈ）　　ルーパ角度検出値θと
ルーパ角度目標値θＩ？との偏差について積分ゲインＫ
　（ブロック７２）と積分器１４によ毬積分動作と、ル
ーパ角度検出値θとルーバ角度１」標値θ２との偏差に
ついて比例ゲインＦ５　（ブロック２］）による比例動
作を行う手段、 −２５＝ （１）　　ルーパ電動機速度検出値Ｎ１．について比例
ゲインＦ６　（ブロック２２）による比例動作を行う手
段、 の三つがそれである。

主機電動機５の速度修正量ΔＮＲの算出についでは、第
１図の実施例と同様であるので、ここでは説明を省略す
る。この実施例の作用における第１図の実施例との違い
は、（４）式の操作ベクトルＵか（１４）式となること
である。

、＝［ユＮＲ，ｔ、１Ｒ］Ｔ１１１０９３１９．（１４
）さらに具体的に表わした前述の（１３）式は次の（１
５）式で置き換えられる。

Ｒ たたし、ΔＩ、はΔＩ、の初期値を表わす。

この実施例２のようにルーパ制御装置４０からルーパＡ
ＣＲ（ＩＢ）に送信される信号がルーパｌ？ 電流修正ｍΔＩｔ、であっても、ルーバ角度が大きく変
動した場合は実施例１と同様にして、ルーパ角度上下限
リミット補償装置２３によってルーバ角度θの目標値θ
”を上限（または下限）角度に変更するとともに積分ゲ
インおよび比例ゲインを上限（または下限）角度リミッ
ト補償ゲインに変更することかできる。これにより機械
的リミットに衝突し、ルーパ機構や圧延設備を破損させ
る事故を防止するばかりでなく、ルーパがパスライン以
ドにドがって制御不能となる事態を回避することができ
、このことから操業率の低下を防止し、歩留を一層向−
１−させることができることとなる。

〔発明の効果〕

本発明によれば圧延中にルーバ角度が大きく変動した場
合でも張力とルーバ角度の非干渉制御に近い制御を行う
ことにより、ルーパが機械的リミットに衝突し、ルーパ
機構や圧延設備を破損させる事故を防止するばかりでな
く、ルーパがパスライン以ドにドがって制御不能となる
事態を回避することのできる連続圧延機のルーパ制御装
置を提供することかでき、これにより操業率の低Ｆを防
止し、歩留りを一層向」−させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるルーパ制御装置の一実施例の構成
を示すブロック図、第２図はルーパ角度の目標値、ルー
バ角度、積分ゲイン、および比例ゲインの時間に対する
変化の様子を示したグラフ、第３図はルーバ角度の時間
に対する変化の様子を示したグラフ、第４図は本発明に
よるルーパ制御装置の他の実施例の構成を示すブロック
図、第５図はルーパ機構とこれを制御する従来の制御装
置を示すブロック図、第６図は従来のルーパ制御装置の
構成を示すブロック図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 比例動作要素および積分動作要素を有し、タンデムに配
   置された圧延スタンド間の被圧延材の張力の検出値と目
   標値との偏差および前記圧延スタンド間に設けられたル
   ーパ機構の動作角度の検出値と目標値との偏差ならびに
   前記ルーパ機構を駆動するルーパ駆動電動機の回転速度
   の検出値に基づいて前記圧延スタンド間の被圧延材に作
   用する張力および前記ルーパ機構の動作角度がそれぞれ
   の目標値となるように制御する連続圧延機のルーパ制御
   装置において、 前記ルーパ機構の動作角度の検出値が予め設定した上限
   角度を超えた場合は前記動作角度の目標値を前記上限角
   度に変更するとともに前記積分動作要素および比例動作
   要素のゲインを予め設定したそれぞれの上限角度リミッ
   ト補償ゲインに変更し、前記動作角度の検出値が前記上
   限角度超過から以下になった場合は前記動作角度の目標
   値を前記上限角度から元の値に戻すとともに前記積分動
   作要素および比例動作要素のゲインを前記上限角度リミ
   ット補償ゲインから元の値に戻し、前記動作角度の検出
   値が予め設定した下限角度未満となった場合は前記動作
   角度の目標値を前記下限角度に変更するとともに前記積
   分動作要素および比例動作要素のゲインを予め設定した
   それぞれの下限角度リミット補償ゲインに変更し、前記
   動作角度の検出値が前記下限角度未満から以上になった
   場合は前記動作角度の目標値を前記下限角度から元の値
   に戻すとともに前記積分動作要素および比例動作要素の
   ゲインを前記下限角度リミット補償ゲインから元の値に
   戻すルーパ角度上下限リミット補償手段を設けたことを
   特徴とする連続圧延機のルーパ制御装置。