JP2839814B2 - 連続熱間圧延機の張力制御方法 - Google Patents
連続熱間圧延機の張力制御方法Info
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- JP2839814B2 JP2839814B2 JP5055474A JP5547493A JP2839814B2 JP 2839814 B2 JP2839814 B2 JP 2839814B2 JP 5055474 A JP5055474 A JP 5055474A JP 5547493 A JP5547493 A JP 5547493A JP 2839814 B2 JP2839814 B2 JP 2839814B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、タンデム圧延機の各ス
タンドにおける各スタンド間の張力および各スタンド間
に配置されたル−パ高さを制御する連続熱間圧延機制御
方法に関する。
タンドにおける各スタンド間の張力および各スタンド間
に配置されたル−パ高さを制御する連続熱間圧延機制御
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】圧延中の材料にかかる張力は板厚や板幅
に影響するため、張力をある値に保つ制御が行われてい
る。
に影響するため、張力をある値に保つ制御が行われてい
る。
【０００３】とくに熱間圧延における圧延材料は加熱処
理されて高温となり圧延材料の変形抵抗が小さくなって
おり、張力が大きいと材料の破断を起こしやすくなる。
この破断を防止すべく張力を小さく設定すると外乱や誤
設定により無張力の状態となることがあり、その状態が
続くと圧延機スタンド間での大きなル−プの発生となっ
て事故を引き起こすことがある。
理されて高温となり圧延材料の変形抵抗が小さくなって
おり、張力が大きいと材料の破断を起こしやすくなる。
この破断を防止すべく張力を小さく設定すると外乱や誤
設定により無張力の状態となることがあり、その状態が
続くと圧延機スタンド間での大きなル−プの発生となっ
て事故を引き起こすことがある。
【０００４】このため圧延材張力およびル−パ高さにつ
いて、比例・積分制御により圧延材張力の制御のために
ル−パを操作し、ル−パ高さを制御するために圧延機駆
動電動機を操作する従来からの方法で制御が行われてい
る。また圧延材張力とル−パ高さとの相互干渉を抑える
ような非干渉化補償装置を付加して圧延材張力とル−パ
高さとを独立に制御する非干渉制御方法も行われてい
る。
いて、比例・積分制御により圧延材張力の制御のために
ル−パを操作し、ル−パ高さを制御するために圧延機駆
動電動機を操作する従来からの方法で制御が行われてい
る。また圧延材張力とル−パ高さとの相互干渉を抑える
ような非干渉化補償装置を付加して圧延材張力とル−パ
高さとを独立に制御する非干渉制御方法も行われてい
る。
【０００５】また特願平３−１５９８７７号に示す様に
鋼板圧延時に、圧延材料の張力を計測する張力計，圧延
材を上下させるル−パの角度計及び角速度計から検出さ
れる圧延材の張力，ル−パ角度，ル−パ角速度より、中
央演算処理装置でミルモ−タの回転速度修正量及びル−
パトルク又はル−パモ−タ回転速度修正量を算出する
際、ロ−ル周速変更による張力制御分と、ル−パ角度変
更による張力制御分を適切な周波数域で分割するための
周波数重みフィルタを用い、Ｈ∞制御理論により状態フ
ィ−ドバックゲインを決定してロ−ル周速及びル−パモ
−タトルクを変更することを特徴とする熱間圧延制御方
法がある。
鋼板圧延時に、圧延材料の張力を計測する張力計，圧延
材を上下させるル−パの角度計及び角速度計から検出さ
れる圧延材の張力，ル−パ角度，ル−パ角速度より、中
央演算処理装置でミルモ−タの回転速度修正量及びル−
パトルク又はル−パモ−タ回転速度修正量を算出する
際、ロ−ル周速変更による張力制御分と、ル−パ角度変
更による張力制御分を適切な周波数域で分割するための
周波数重みフィルタを用い、Ｈ∞制御理論により状態フ
ィ−ドバックゲインを決定してロ−ル周速及びル−パモ
−タトルクを変更することを特徴とする熱間圧延制御方
法がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来技術の課題として
は、 (1) 単純にル−パの機械的作用によって制御する方法で
は、低い周波数帯域（０〜１〜２〔ｒａｄ／ｓ〕程度）
の鋼板板速度外乱に対しては、ル−パの機械的作用によ
り、ロ−ル周速変更による張力成分とル−パ角度変更に
よる張力成分とがうまく打ち消し合い、それらの和とし
て表れる張力変動が小さくできるが、鋼板板速外乱の周
波数が高くなると、先の２つの成分がうまく打ち消し合
うことができず、張力変動が残ってしまうという問題が
ある。
は、 (1) 単純にル−パの機械的作用によって制御する方法で
は、低い周波数帯域（０〜１〜２〔ｒａｄ／ｓ〕程度）
の鋼板板速度外乱に対しては、ル−パの機械的作用によ
り、ロ−ル周速変更による張力成分とル−パ角度変更に
よる張力成分とがうまく打ち消し合い、それらの和とし
て表れる張力変動が小さくできるが、鋼板板速外乱の周
波数が高くなると、先の２つの成分がうまく打ち消し合
うことができず、張力変動が残ってしまうという問題が
ある。
【０００７】(2) 非干渉制御やＬＱ制御の様な多変数制
御理論に基づく方法でも張力を操作するための２つの操
作量であるロール周速とルーパ角度とをうまく協調でき
ず効率的に張力を制御することができないという問題が
ある。
御理論に基づく方法でも張力を操作するための２つの操
作量であるロール周速とルーパ角度とをうまく協調でき
ず効率的に張力を制御することができないという問題が
ある。
【０００８】(3) ロール周速変更による張力成分とルー
パ角度変更による張力成分を適切な周波数域で分割する
方法では、高域を担うルーパモータ側の応答が十分でな
い場合があり、ミルモータの応答の方が速い場合には十
分に効果を発揮させられないという問題がある。
パ角度変更による張力成分を適切な周波数域で分割する
方法では、高域を担うルーパモータ側の応答が十分でな
い場合があり、ミルモータの応答の方が速い場合には十
分に効果を発揮させられないという問題がある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、従来技術の課
題を有利に解決するものであって、複数のスタンドを一
連に配置しスタンド間にル−パを備えた連続熱間圧延機
の制御方法において、圧延材料のスタンド間張力を計測
する張力計，圧延材を上下させるル−パの角度計から検
出される圧延材の張力，ル−パの角度より制御演算装置
によりミルモ−タの回転速度補正指令及びル−パモ−タ
の回転速度指令又はル−パモ−タトルク指令を算出する
際、鋼板速度外乱に対してのロ−ル周速変更による張力
変化分と、ル−パ角度変更に対しての張力変化分との位
相をちょうど１８０°ずらして打ち消し合わせＨ∞制御
理論を用いて鋼板速度外乱に対する張力変動を抑制する
制御演算することを特徴とする熱間圧延張力制御方法で
ある。
題を有利に解決するものであって、複数のスタンドを一
連に配置しスタンド間にル−パを備えた連続熱間圧延機
の制御方法において、圧延材料のスタンド間張力を計測
する張力計，圧延材を上下させるル−パの角度計から検
出される圧延材の張力，ル−パの角度より制御演算装置
によりミルモ−タの回転速度補正指令及びル−パモ−タ
の回転速度指令又はル−パモ−タトルク指令を算出する
際、鋼板速度外乱に対してのロ−ル周速変更による張力
変化分と、ル−パ角度変更に対しての張力変化分との位
相をちょうど１８０°ずらして打ち消し合わせＨ∞制御
理論を用いて鋼板速度外乱に対する張力変動を抑制する
制御演算することを特徴とする熱間圧延張力制御方法で
ある。
【００１０】以下図面に基づいて本発明を説明する。
【００１１】
【実施例】図１には、本発明を実施するに好適な熱間圧
延制御装置と、それを用いた熱間圧延制御方法の例を示
す。図１において、１は圧延材、２は第ｉ−１番圧延機
（以下、上流側圧延機と称する）、３は第ｉ番圧延機
（以下、下流側圧延機と称する）、４はルーパロール、
５はルーパアーム、６はルーパ駆動用モータ、７はＣＰ
Ｕ、８は上流側ミルモータ系、９は下流ミルモータ系で
あり、圧延材１は上流側圧延機から下流側圧延機へと流
れている。
延制御装置と、それを用いた熱間圧延制御方法の例を示
す。図１において、１は圧延材、２は第ｉ−１番圧延機
（以下、上流側圧延機と称する）、３は第ｉ番圧延機
（以下、下流側圧延機と称する）、４はルーパロール、
５はルーパアーム、６はルーパ駆動用モータ、７はＣＰ
Ｕ、８は上流側ミルモータ系、９は下流ミルモータ系で
あり、圧延材１は上流側圧延機から下流側圧延機へと流
れている。
【００１２】図１および図２において、 Ｈi ：ｉ番圧延機入側板厚（mm） Ｖi ：ｉ番圧延機入側速度（mm/sec） ｈi ：ｉ番圧延機出側板厚（mm） ｖi ：ｉ番圧延機出側速度（mm/sec） Ｈi-1 ：ｉ−１番圧延機入側板厚（mm） Ｖi-1 ：ｉ−１番圧延機入側速度（mm/sec） ｈi-1 ：ｉ−１番圧延機出側板厚（mm） ｖi-1 ：ｉ−１番圧延機出側速度（mm/sec） ΔＶＲi-1 ：ｉ−１番圧延機周速変更量（mm/sec） ＶＲLP ：ルーパーモータ速度指令またはトルク指令（m
m／sec or Kg/mm2） である。
m／sec or Kg/mm2） である。
【００１３】図２は、本発明を実施するルーパ多変数制
御系のブロック図である。先ず、張力目標と角度目標が
外部から設定され、それぞれ鋼板張力実積（ハ）及びル
ーパ角度実積（ニ）と比較され、角度の差分が「角度か
ら張力変換係数」１０に入力される。この出力がルーパ
角度変化にともなう張力変化成分でこれをルーパ張力成
分（ロ）と称する。ルーパー張力成分（ロ）と先の張力
の差分との差はミル速度変化に伴う張力変化に相当し、
これをミル張力成分（イ）と称する。この様に鋼板張力
を（イ），（ロ）という二つの成分に分離することが本
発明の一つの特徴である。
御系のブロック図である。先ず、張力目標と角度目標が
外部から設定され、それぞれ鋼板張力実積（ハ）及びル
ーパ角度実積（ニ）と比較され、角度の差分が「角度か
ら張力変換係数」１０に入力される。この出力がルーパ
角度変化にともなう張力変化成分でこれをルーパ張力成
分（ロ）と称する。ルーパー張力成分（ロ）と先の張力
の差分との差はミル速度変化に伴う張力変化に相当し、
これをミル張力成分（イ）と称する。この様に鋼板張力
を（イ），（ロ）という二つの成分に分離することが本
発明の一つの特徴である。
【００１４】更に、ルーパー張力成分（ロ）をダイナミ
ック補償演算器１１，１３に入力し、ミル張力成分
（イ）を同じくダイナミック補償演算器１２，１４に入
力する。なお各係数については以下の通りである。
ック補償演算器１１，１３に入力し、ミル張力成分
（イ）を同じくダイナミック補償演算器１２，１４に入
力する。なお各係数については以下の通りである。
【００１５】Ｓ：ラプラス変数 ａi，ｂi，ｃi，ｄi ：ダイナミック補償演算用コント
ロールパラメータ。 更に、ダイナミック補償演算器１
１，１２の出力の和がルーパーモーター速度指令（ヘ）
となり、ダイナミック補償器１３，１４の出力の和がミ
ルモータ速度補正指令（ホ）となる。
ロールパラメータ。 更に、ダイナミック補償演算器１
１，１２の出力の和がルーパーモーター速度指令（ヘ）
となり、ダイナミック補償器１３，１４の出力の和がミ
ルモータ速度補正指令（ホ）となる。
【００１６】次に制御対象と操作端について説明する。
符号１５は圧延ミル速度制御系の応答を二次系で近似し
たものであり、この圧延ミル速度制御系１５の出力は、
スタンド間ロール周速の速度差に対応し、板速外乱Ｗ
（ケ）及び張力変化による板速へのフィードバック項
（ト）をひいた信号（チ）を積分１６したものがスタン
ド間のループ長（リ）となり、それにヤング率Ｅをかけ
スタンド間距離Ｌで割ったものがミル張力成分実積
（ヌ）となる。
符号１５は圧延ミル速度制御系の応答を二次系で近似し
たものであり、この圧延ミル速度制御系１５の出力は、
スタンド間ロール周速の速度差に対応し、板速外乱Ｗ
（ケ）及び張力変化による板速へのフィードバック項
（ト）をひいた信号（チ）を積分１６したものがスタン
ド間のループ長（リ）となり、それにヤング率Ｅをかけ
スタンド間距離Ｌで割ったものがミル張力成分実積
（ヌ）となる。
【００１７】またルーパモータ速度指令（ヘ）とルーパ
モータ速度実積（ル）との差分をルーパモータ速度コン
トローラ１８へ入力し、その出力がルーパモータ電圧指
令（ヲ）となり、ルーパモータトルク定数Φ２０の出力
であるルーパモータトルク（ワ）からミル張力成分実積
（ヌ）に張力からトルクへの変換係数β２１をかけた信
号、及びルーパ角速度（ル）にルーパのダンピング係数
μT２２をかけた信号、及びルーパ角度（ニ）にルーパ
角度からトルクへの影響係数ＭT２３をかけた信号を差
し引いた信号をルーパの慣性モーメントで割り、積分２
４した信号がルーパ角速度（ル）となり、更に積分２５
した信号がルーパ角度信号（ニ）となる。そして、それ
にルーパ角度から張力への変換係数２６をかけたものが
ルーパ張力成分実積（力）である。そしてこのルーパ張
力成分実積（力）とミル張力成分実積（ヌ）とを加えた
ものが鋼板張力実積（ハ）となる。なお、各係数につい
ては次の通りである。
モータ速度実積（ル）との差分をルーパモータ速度コン
トローラ１８へ入力し、その出力がルーパモータ電圧指
令（ヲ）となり、ルーパモータトルク定数Φ２０の出力
であるルーパモータトルク（ワ）からミル張力成分実積
（ヌ）に張力からトルクへの変換係数β２１をかけた信
号、及びルーパ角速度（ル）にルーパのダンピング係数
μT２２をかけた信号、及びルーパ角度（ニ）にルーパ
角度からトルクへの影響係数ＭT２３をかけた信号を差
し引いた信号をルーパの慣性モーメントで割り、積分２
４した信号がルーパ角速度（ル）となり、更に積分２５
した信号がルーパ角度信号（ニ）となる。そして、それ
にルーパ角度から張力への変換係数２６をかけたものが
ルーパ張力成分実積（力）である。そしてこのルーパ張
力成分実積（力）とミル張力成分実積（ヌ）とを加えた
ものが鋼板張力実積（ハ）となる。なお、各係数につい
ては次の通りである。
【００１８】プロセスパラメータ（主機ＡＣ化後、ルー
パー現状通り）力の単位はＮを用いている。
パー現状通り）力の単位はＮを用いている。
【００１９】ＪT [kg・m2] ：ルーパ全慣性モーメン
ト（モータ軸換算） ＧLL ：ルーパ減速比 Φ [N・m/A] ：ルーパモータトルク定数 ＲAm [Ω] ：ルーパ電動機電機子抵抗 ＴA [sec] ：ル−パ電動機電気時定数（＝ＬAm／
ＲAm） ＬAm：電機子インダクタンス［Ｈ］ ＫE [V/rad/s] ：ル−パ電動機誘起電圧係数 ＭT [kg・m2/s2] ：板重分・ル−パ自重分負荷トルク発
生関数 [N・m] μT [kg・m2s] ：ル−パダンピング係数 kg・m2/S2／
(rad/s) [N・m・s] 速度に比例して働く力 力(この場合トル
ク)/速度(角速度) Ｅ [N/mm2] :鋼板のヤング率 ＬＳＴＤ[mm] ：スタンド間距離 ｆ ：先進率 ξm ：ミルモ−タ速度制御系減衰係数 ωm ：ミルモ−タ速度制御系角周波数(rad/
s) α ：Ｆ２（θ）ル−パ角度からループ量
への変換関数 β ：Ｆ３（θ）張力から負荷トルクへの
変換関数 ＫTF ：張力フィードバック係数 図３は、本発明のポイントとなるダイナミック補償演算
器１１，１２，１３，１４の設計方法に関する説明であ
る。
ト（モータ軸換算） ＧLL ：ルーパ減速比 Φ [N・m/A] ：ルーパモータトルク定数 ＲAm [Ω] ：ルーパ電動機電機子抵抗 ＴA [sec] ：ル−パ電動機電気時定数（＝ＬAm／
ＲAm） ＬAm：電機子インダクタンス［Ｈ］ ＫE [V/rad/s] ：ル−パ電動機誘起電圧係数 ＭT [kg・m2/s2] ：板重分・ル−パ自重分負荷トルク発
生関数 [N・m] μT [kg・m2s] ：ル−パダンピング係数 kg・m2/S2／
(rad/s) [N・m・s] 速度に比例して働く力 力(この場合トル
ク)/速度(角速度) Ｅ [N/mm2] :鋼板のヤング率 ＬＳＴＤ[mm] ：スタンド間距離 ｆ ：先進率 ξm ：ミルモ−タ速度制御系減衰係数 ωm ：ミルモ−タ速度制御系角周波数(rad/
s) α ：Ｆ２（θ）ル−パ角度からループ量
への変換関数 β ：Ｆ３（θ）張力から負荷トルクへの
変換関数 ＫTF ：張力フィードバック係数 図３は、本発明のポイントとなるダイナミック補償演算
器１１，１２，１３，１４の設計方法に関する説明であ
る。
【００２０】本制御の特徴は、外乱Ｗ（ケ）によるミル
張力成分変動（ヌ）とル−パ張力成分変動（カ）とがお
互いの位相をちょうど１８０°ずらすことによりうまく
打ち消し合わせることをねらいとしている。従って外乱
Ｗ（ケ）からミル張力成分実積（ヌ）までの位相と同じ
く、外乱Ｗ（ケ）からル−パ張力成分実積（カ）までの
位相ができるだけ高い周波数帯域まで１８０°ずれるよ
うにダイナミック補償演算器１１，１２，１３，１４に
よってループを閉じることにより実現すればよい。その
ための方法として、よく知られたＨ∞制御理論を用い
る。よく知られている様にＨ∞理論では外部入力，操作
量，観測量，評価出力，及び周波数重み関数を定めれ
ば、例えば市販ソフトウェアＭＡＴＬＡＢ等を使って、
解としてダイナミック補償演算器１１〜１４を求めるこ
とができる。ここで図３が正に解を求めるために定める
べき外部入力，操作量，観測量，評価出力及び周波数重
み関数を示している。
張力成分変動（ヌ）とル−パ張力成分変動（カ）とがお
互いの位相をちょうど１８０°ずらすことによりうまく
打ち消し合わせることをねらいとしている。従って外乱
Ｗ（ケ）からミル張力成分実積（ヌ）までの位相と同じ
く、外乱Ｗ（ケ）からル−パ張力成分実積（カ）までの
位相ができるだけ高い周波数帯域まで１８０°ずれるよ
うにダイナミック補償演算器１１，１２，１３，１４に
よってループを閉じることにより実現すればよい。その
ための方法として、よく知られたＨ∞制御理論を用い
る。よく知られている様にＨ∞理論では外部入力，操作
量，観測量，評価出力，及び周波数重み関数を定めれ
ば、例えば市販ソフトウェアＭＡＴＬＡＢ等を使って、
解としてダイナミック補償演算器１１〜１４を求めるこ
とができる。ここで図３が正に解を求めるために定める
べき外部入力，操作量，観測量，評価出力及び周波数重
み関数を示している。
【００２１】まず、外部入力は外乱Ｗ（ケ）とする。次
に操作量はル−パ速度指令（ヘ）及びミル速度指令
（ホ）とする。次に観測量は鋼板張力（ハ）及びル−パ
角度（ニ）とする。次に評価出力は周波数重み関数Ｗ1
（２７），Ｗ2（２８），Ｗ3（２９），Ｗ4（３０），
Ｗ5（３１）の出力であるＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４，Ｚ
５とする。最後に周波数重み関数Ｗ1（２７），Ｗ2（２
８），Ｗ3（２９）は図４の様にそれぞれ積分器（１／
Ｓ）＋比例ゲイン（Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3）の様に定め、 Ｗ1＝Ｋ1／Ｓ，Ｗ2＝Ｋ2／Ｓ，Ｗ3＝Ｋ3／Ｓ とする。
に操作量はル−パ速度指令（ヘ）及びミル速度指令
（ホ）とする。次に観測量は鋼板張力（ハ）及びル−パ
角度（ニ）とする。次に評価出力は周波数重み関数Ｗ1
（２７），Ｗ2（２８），Ｗ3（２９），Ｗ4（３０），
Ｗ5（３１）の出力であるＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４，Ｚ
５とする。最後に周波数重み関数Ｗ1（２７），Ｗ2（２
８），Ｗ3（２９）は図４の様にそれぞれ積分器（１／
Ｓ）＋比例ゲイン（Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3）の様に定め、 Ｗ1＝Ｋ1／Ｓ，Ｗ2＝Ｋ2／Ｓ，Ｗ3＝Ｋ3／Ｓ とする。
【００２２】ここで Ｋ1＝Ｋ2 Ｋ3≫Ｋ1，Ｋ2
とする。
とする。
【００２３】またＷ1は省略可能である。またＷ4（３
０），Ｗ5（３１）はミル速度やル−パ速度の操作量の
操作レンジ等に応じて決定するものとする。
０），Ｗ5（３１）はミル速度やル−パ速度の操作量の
操作レンジ等に応じて決定するものとする。
【００２４】図５，図６は先の設計法により設計した場
合の外乱Ｗ（ケ）からミル張力成分実積（ヌ）とル−パ
張力成分実積（カ）までの位相がねらい通り１８０°ず
れている（正反対の符号となっている）ことを示したも
のである。まず図５は、ル−パの機械的な構造により定
まる特性を示している。横軸は外乱Ｗの周波数［rad/
s］をたて軸は位相遅れ［度］である。はＷからミル
張力成分実積（ヌ）までの位相遅れを表している。−
はＷからル−パ張力成分実積（カ）までの位相遅れに１
８０°加えたものを表している。＋はＷから（ヌ）
までの位相遅れとＷから（カ）までの位相遅れを加えた
ものを表している。ここで＋が１［rad/s］程度ま
で０°となっているのは、１［rad/s］程度までは
（ヌ）と（カ）がうまく打ち消し合って張力変動（ハ）
をうまく抑制できていることを示している。
合の外乱Ｗ（ケ）からミル張力成分実積（ヌ）とル−パ
張力成分実積（カ）までの位相がねらい通り１８０°ず
れている（正反対の符号となっている）ことを示したも
のである。まず図５は、ル−パの機械的な構造により定
まる特性を示している。横軸は外乱Ｗの周波数［rad/
s］をたて軸は位相遅れ［度］である。はＷからミル
張力成分実積（ヌ）までの位相遅れを表している。−
はＷからル−パ張力成分実積（カ）までの位相遅れに１
８０°加えたものを表している。＋はＷから（ヌ）
までの位相遅れとＷから（カ）までの位相遅れを加えた
ものを表している。ここで＋が１［rad/s］程度ま
で０°となっているのは、１［rad/s］程度までは
（ヌ）と（カ）がうまく打ち消し合って張力変動（ハ）
をうまく抑制できていることを示している。
【００２５】次に図６は、本発明による制御を行なった
場合の位相特性を示している。，−，＋の示す
ものは図５と同様である。この場合には１０［rad/s］
程度まで＋が０°となっており、先ほどの場合より
１０倍程度外乱を抑制する周波数帯域がひろがっている
ことを示している。
場合の位相特性を示している。，−，＋の示す
ものは図５と同様である。この場合には１０［rad/s］
程度まで＋が０°となっており、先ほどの場合より
１０倍程度外乱を抑制する周波数帯域がひろがっている
ことを示している。
【００２６】図７，図８は本発明の効果をシミュレーシ
ョンによって示したものである。まず図７は、従来制
御，つまりル−パの機械的作用にのみ依存して張力制御
を行なった場合のシミュレーション結果を示している。
シミュレーションの条件は２秒程度の周期で板速外乱が
印加された場合の張力制御状況を表わしている。はミ
ル張力成分実積（ヌ）を、はル−パ張力成分実積
（カ）をはそれらの和である鋼板張力（ハ）を表して
いる。この場合はとがうまく打ち消し合えていない
ためその和で張力は大きな変動として残っている。
ョンによって示したものである。まず図７は、従来制
御，つまりル−パの機械的作用にのみ依存して張力制御
を行なった場合のシミュレーション結果を示している。
シミュレーションの条件は２秒程度の周期で板速外乱が
印加された場合の張力制御状況を表わしている。はミ
ル張力成分実積（ヌ）を、はル−パ張力成分実積
（カ）をはそれらの和である鋼板張力（ハ）を表して
いる。この場合はとがうまく打ち消し合えていない
ためその和で張力は大きな変動として残っている。
【００２７】一方、図８は本発明による制御を行なった
場合のシミュレーション結果を示している。，，
の示す量及びシミュレーション条件は図７と同様であ
る。この場合、のミル張力成分実積（ヌ）とのル−
パ張力成分実積（カ）とがちょうどうまく打ち消し合っ
てその和であるのトータル張力実積（ハ）が十分小さ
く抑制されていることを示している。
場合のシミュレーション結果を示している。，，
の示す量及びシミュレーション条件は図７と同様であ
る。この場合、のミル張力成分実積（ヌ）とのル−
パ張力成分実積（カ）とがちょうどうまく打ち消し合っ
てその和であるのトータル張力実積（ハ）が十分小さ
く抑制されていることを示している。
【００２８】
【発明の効果】従来技術の課題を有利に解決した。
【図１】 、本発明を実施するに好適な熱間圧延制御装
置を示すブロック図である。
置を示すブロック図である。
【図２】 本発明を実施するル−パ多変数制御系のブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】 本発明のポイントとなるダイナミック補償演
算器１１，１２，１３，１４の設計方法に関する説明図
である。
算器１１，１２，１３，１４の設計方法に関する説明図
である。
【図４】 周波数重み関数Ｗ1（２７），Ｗ2（２８），
Ｗ3（２９）を示すグラフである。
Ｗ3（２９）を示すグラフである。
【図５】 外乱Ｗ（ケ）からミル張力成分実積（ヌ）と
ル−パ張力成分実積（カ）までの位相がねらい通り１８
０°ずれている（正反対の符号となっている）ことを示
すグラフである。
ル−パ張力成分実積（カ）までの位相がねらい通り１８
０°ずれている（正反対の符号となっている）ことを示
すグラフである。
【図６】 本発明による制御を行なった場合の位相特性
を示すグラフである。
を示すグラフである。
【図７】 本発明による制御を行なった場合のシミュレ
ーション結果を示すグラフである。
ーション結果を示すグラフである。
【図８】 本発明による制御を行なった場合のシミュレ
ーション結果を示すグラフである。
ーション結果を示すグラフである。
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のスタンドを一連に配置しスタンド
間にル−パを備えた連続熱間圧延機の制御方法におい
て、 圧延材料のスタンド間張力を計測する張力計，圧延材を
上下させるル−パの角度計から検出される圧延材の張
力，ル−パの角度より制御演算装置によりミルモ−タの
回転速度補正指令及びル−パモ−タの回転速度指令又は
ル−パモ−タトルク指令を算出する際、鋼板速度外乱に
対してのロ−ル周速変更による張力変化分と、ル−パ角
度変更に対しての張力変化分との位相をちょうど１８０
°ずらして打ち消し合わせＨ∞制御理論を用いて鋼板速
度外乱に対する張力変動を抑制する制御演算することを
特徴とする熱間圧延張力制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5055474A JP2839814B2 (ja) | 1993-03-16 | 1993-03-16 | 連続熱間圧延機の張力制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5055474A JP2839814B2 (ja) | 1993-03-16 | 1993-03-16 | 連続熱間圧延機の張力制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06262232A JPH06262232A (ja) | 1994-09-20 |
| JP2839814B2 true JP2839814B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=12999609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5055474A Expired - Lifetime JP2839814B2 (ja) | 1993-03-16 | 1993-03-16 | 連続熱間圧延機の張力制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2839814B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6878250B1 (en) | 1999-12-16 | 2005-04-12 | Honeywell International Inc. | Sputtering targets formed from cast materials |
-
1993
- 1993-03-16 JP JP5055474A patent/JP2839814B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06262232A (ja) | 1994-09-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980922 |