ITMI991018A1 - Metodo di controllo di un cilindro portafili - Google Patents

Description

Descrizione dell'invenzione avente per titolo:

"METODO DI CONTROLLO DI UN CILINDRO PORTAFILI"

La presente invenzione riguarda un metodo di controllo di un rullo di rilascio di un telaio tessile per eseguire selettivamente un'operazione di controllo di posizione o un'operazione di controllo di tensione con un movimento di rilascio.

Un metodo di controllo di un rullo di rilascio, anche detto cilindro portafili, descritto in JP-A N° 4-24244 controlla la posizione di un rullo di rilascio supportando ciascuna estremità del rullo di rilascio in rotazione su ciascuna estremità libera di una coppia di bracci fissati all'albero di uscita di un motore di azionamento e controllando l'angolo di rotazione dell'albero di uscita del motore di azionamento. Quando termina un periodo di controllo di tensione di svolgimento e incomincia un periodo di controllo di rilascio, il modo di operazione di controllo per controllare il motore di azionamento viene cambiato da un modo di controllo di tensione ad un modo di controllo di posizione. Il rullo 'di rilascio viene spostato di una distanza desiderata impostata azionando un dispositivo di regolazione verso l'orlo del tessuto all'inizio del periodo di controllo di rilascio. La posizione del rullo di rilascio cosi determinata all'inizio del periodo di controllo di rilascio è dipendente dalla posizione del rullo di rilascio determinata per controllo di tensione nel periodo di controllo di tensione precedente il periodo di controllo di rilascio. Così, la posizione del rullo di rilascio all1inizio del periodo di controllo di rilascio varia per ciascun ciclo di tessitura del telaio; cioè, la posizione più avanzata del rullo di rilascio, che è generalmente la posizione del rullo di rilascio all'istante di battuta della trama quando la fase dell'albero principale del telaio è 0D, varia per ciascun ciclo di tessitura del telaio. E' quindi possibile che al rullo di rilascio sia richiesto di spostarsi in una posizione inattesa a seconda della condizione di controllo di tensione ed esso non possa essere spostato in quella posizione richiesta, e non si possa ottenere un controllo di tensione soddisfacente.

Un movimento di rilascio descritto in JP-A N° 7-238443 usa un meccanismo a camma per condurre un rullo di rilascio per rilasciare fili di ordito per formare strisce di raso. Questo movimento di rilascio della tecnica nota è esente dagli svantaggi dei movimenti di rilascio sopra menzionati. Poiché la tensione dell'ordito dipende dal profilo di camma di una camma compresa nel meccanismo a camma, è praticamente impossibile regolare la tensione di ordito effettiva ad una tensione di ordito desiderata poiché il funzionamento del sistema di controllo è soggetto a disturbi e la tensione di ordito varia.

E1 quindi uno scopo della presente invenzione fornire un movimento di rilascio che impiega un servomotore, capace di posizionare un rullo di rilascio sempre in un campo di posizioni predeterminato e di conseguire facilmente un controllo di tensione e un controllo di posizione.

Un metodo di controllo di rullo di rilascio secondo la presente invenzione sposta un rullo di rilascio in avanti verso una posizione predeterminata in un periodo di controllo di posizione comprendente un momento di battuta della trama in un ciclo di tessitura di un telaio azionando un servomotore per un controllo di posizione per conferire ai fili di ordito sul telaio una prima tensione predeterminata, e sposta il rullo di rilascio indietro in un periodo di controllo di tensione comprendente un momento in cui è formato un passo massimo azionando il servomotore per un controllo di tensione per conferire ai fili di ordito una seconda tensione predeterminata più elevata della prima tensione per il periodo di controllo di posizione.

Secondo un primo aspetto della presente invenzione, un metodo di controllo di rullo di rilascio comprende le fasi di misurare la posizione di un rullo di rilascio di un telaio in un periodo di controllo di posizione, determinare una correzione in base ad uno scostamento di una posizione misurata da una posizione desiderata del rullo e correggere una variabile controllata per un controllo di posizione usando la correzione per fare avvicinare la posizione effettiva del rullo di rilascio alla posizione desiderata del rullo.

Conformemente ad un secondo aspetto della presente invenzione, un metodo di controllo di un rullo di rilascio comprende le fasi di misurare la posizione di un rullo di rilascio compreso in un telaio in un periodo di controllo di tensione, determinare una correzione in base allo scostamento di una posizione misurata da una posizione desiderata del rullo e correggere una variabile controllata per un controllo di tensione usando la correzione per fare avvicinare la posizione effettiva del rullo di rilascio alla posizione desiderata del rullo.

Secondo un terzo aspetto della presente invenzione, un metodo di controllo di un rullo di rilascio comprende le fasi di misurare la posizione di un rullo di rilascio compreso in un telaio in un periodo di controllo di tensione, determinare una correzione in base allo scostamento di una posizione misurata da una posizione desiderata del rullo, e correggere una variabile controllata per un controllo di posizione usando la correzione, alla transizione dal periodo di controllo di tensione al periodo di controllo di posizione, per fare avvicinare la posizione effettiva del rullo di rilascio alla posizione desiderata del rullo.

Secondo un quarto aspetto della presente invenzione, un metodo di controllo di un rullo di rilascio comprende le fasi di misurare la posizione di un rullo di rilascio compreso in un telaio in un periodo di controllo di posizione, determinare una correzione in base allo scostamento di una posizione misurata da una posizione desiderata del rullo, e correggere una variabile controllata per controllo di posizione usando la correzione, alla transizione dal periodo di controllo di posizione al periodo di controllo di tensione, per fare avvicinare la posizione effettiva del rullo di rilascio alla posizione desiderata del rullo.

Nel periodo dì controllo dì posizione o nel periodo di controllo di tensione, viene misurata la posizione effettiva del rullo di rilascio ed un segnale di controllo (una corrente) per controllo di posizione o controllo di tensione viene corretto in base allo scostamento della posizione misurata dalla posizione desiderata del rullo. Quindi, il servomotore è controllato opportunamente per fare avvicinare il rullo di rilascio alla posizione desiderata del rullo nel periodo di controllo di posizione e si può evitare lo spostamento del rullo di rilascio verso una posizione inattesa dovuto a controllo di tensione inopportuno nel periodo di controllo di tensione.

Quando il periodo di controllo viene cambiato dal periodo di controllo di tensione al periodo di controllo di posizione, un segnale di correzione viene corretto in base ad un valore desiderato per controllo di posizione. Di conseguenza, la posizione del rullo di rilascio è regolata accuratamente verso la posizione desiderata del rullo mediante un controllo di posizione. Quando il perìodo di controllo viene cambiato dal periodo di controllo di posizione al periodo di controllo di tensione, la correzione per controllo di posizione è usata per correggere un valore di comando per controllo di tensione. Perciò, il rullo di rilascio è controllato in modo da spostarsi moderatamente conformemente alla correzione quando il periodo di controllo viene cambiato dal periodo di controllo di posizione al periodo di controllo di tensione per impedire l'incremento di tensione momentaneo sopprimendo la forza d'inerzia del rullo di rilascio.

La posizione del rullo di rilascio può essere corretta automaticamente cambiando la posizione di un trasduttore di posizione. Ad esempio, la posizione più avanzata può essere fatta coincidere automaticamente con una posizione di sensore se alla fase 0° viene generato un segnale campione.

Quanto sopra ed altri scopi, caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno più evidenti dalla descrizione che segue presa congiuntamente ai disegni allegati, nei quali:

fig. 1 è una vista in alzato laterale schematica di un movimento di rilascio per eseguire un metodo di controllo di un rullo di rilascio secondo la presente invenzione;

fig. 2 è uno schema a blocchi di un’unità di controllo: fig. 3 è uno schema a blocchi di un'unità di correzione; e fig. 4 è uno schema di aiuto nella spiegazione della variazione della posizione di un rullo di rilascio in un periodo di controllo di tensione ed un periodo di controllo di posizione compresi in un ciclo di tessitura.

La fig. 1 mostra un movimento di rilascio 1 per eseguire un metodo di controllo di un rullo di rilascio secondo la presente invenzione nel rilascio di fili di ordito per strisce di raso. Fili 2 di ordito base e fili 3 di ordito per strisce di raso sono avvolti su un subbio di ordito 4. I fili 2 di ordito base e i fili 3 di ordito per strisce di raso sono avvolti rispettivamente attorno a rulli di rilascio 5 e 6. I fili 2 di ordito base e i fili 3 di ordito per strisce di raso vengono fatti passare attraverso gli occhielli dei licci montati sui quadri dei licci 7. I quadri dei licci vengono mossi verticalmente per formare un passo 8. Fili di trama 9 vengono inseriti nei passi 8, intrecciati con i fili 2 di ordito base ed i fili 3 di ordito per strisce di raso e battuti da un pettine 10 per formare un tessuto 11. Il tessuto 11 è avvolto mediante un subbiello 12 da un avvolgi-pezza 13.

Il rullo di rilascio 6, anche detto cilindro porta fili, quale elemento controllato, ha entrambe le estremità supportate in rotazione sulle estremità libere di una coppia di bracci 14. La coppia di bracci 14 sono in grado di oscillare avanti e indietro spostando avanti e indietro il rullo di rilascio 6. I bracci 14 hanno ciascuno una parte di estremità di base fissata ad un albero di braccio accoppiato con l’albero di uscita 16 di un servomotore 15 per controllare la posizione del rullo di rilascio 6. L'albero di uscita 16 del servomotore 15 viene ruotato avanti o indietro di un angolo predeterminato in un ciclo di tessitura, durante il quale un albero principale 18 del telaio effettua un giro completo, per controllo di posizione in un periodo di controllo di posizione comprendente un momento di battitura e per controllo di tensione in un periodo di controllo di tensione comprendente un momento in cui è formato un passo massimo.

Un'unità di controllo 17 riceve un segnale di fase fornito da un codificatore (encoder) 19 associato all'albero principale 18 e un segnale di correzione proveniente da un'unità di correzione 20 e controlla il servomotore 15. L'unità di correzione 20 confronta la posizione del rullo di rilascio 6 misurata da un trasduttore di posizione 21 con una posizione desiderata del rullo, e fornisce un segnale di correzione - che rappresenta lo scostamento della posizione misurata dalla posizione desiderata del rullo - all'unità di controllo 17.

Con riferimento alla fig. 2, che mostra l'unità di controllo 17, un generatore 22 di segnale di temporizzazione riceve un segnale di fase fornito dal codificatore 19 e fornisce un segnale di temporizzazione ad un'unità di controllo di posizione 23 e ad un'unità di controllo di tensione 24 ad intervalli regolari, ad esempio di 5° dell'angolo di rotazione dell'albero principale 18. Il generatore 22 di segnale di temporizzazione genera anche un segnale di campionatura ad una fase predeterminata dell'albero principale 18 e fornisce il segnale di campionatura all'unità di correzione 20. II.generatore 22 di segnale di temporizzazione aziona un'unità 23 di controllo di posizione in un periodo di controllo di posizione comprendente un momento di battuta ed aziona un'unità 24 di controllo di tensione in un periodo di controllo di tensione comprendente un momento in cui viene formato un passo massimo.

Nel periodo di controllo di posizione, l'unità 23 di controllo di posizione genera un segnale di comando di angolo di rotazione in base sia a dati in entrata su una posizione desiderata del rullo per il rullo di rilascio 6 corrispondente ad una fase impostata da un'unità di impostazione 25, sia al segnale di temporizzazione fornito ad essa per comandare un dispositivo 27 di controllo del servomotore. Il dispositivo 27 di controllo del servomotore controlla il servomotore 15 in modo da far ruotare l'albero di uscita 16 del servomotore 15 in direzione avanti per spostare il rullo di rilascio 6 verso una posizione di estremità anteriore. L'unità 24 di controllo di tensione genera un segnale di controllo di tensione che rappresenta una corrente corrispondente ad una tensione desiderata in base sia a dati in entrata sulla tensione desiderata corrispondente ad una fase impostata da un'unità di impostazione 26, sia al segnale di temporizzazione fornito ad essa per comandare un dispositivo 27 di controllo del servomotore. Il dispositivo 27 di controllo del servomotore controlla il servomotore 15 in modo da far ruotare l'albero di uscita 16 del servomotore 15 in direzione indietro con una coppia corrispondente alla tensione desiderata per conferire la tensione desiderata ai fili 3 di ordito delle strisce di raso. Un generatore di impulsi 28 misura un angolo del quale è fatto ruotare l'albero di uscita 16 del servomotore 15 e fornisce un segnale di angolo che rappresenta l'angolo di cui è fatto ruotare l'albero di uscita 16 come segnale di retroazione all'unità 23 di controllo di posizione e al dispositivo 27 di controllo del servomotore.

Con riferimento alla fig. 3, che mostra l'unità di correzione 20, un segnale di posizione generato dal trasduttore di posizione 21 è amplificato da un amplificatore 29 e il segnale di posizione amplificato è fornito ad un'unità 30 di calcolo della posizione del rullo. L'unità 30 di calcolo della posizione del rullo rileva o calcola la posizione del rullo di rilascio 6 ogni volta che le viene fornito un segnale di campionatura. Il segnale di campionatura viene generato quando l'albero principale 18 è in una fase, ad esempio, di 0° o 180°. L'unità 30 di calcolo della posizione del rullo fornisce dati su una posizione del rullo calcolata ad un comparatore 31. Il comparatore 31 confronta i dati sulla posizione calcolata del rullo calcolata con dati di posizione desiderata del rullo corrispondenti ad una fase di campionatura e forniti ad esso da un'unità di impostazione 32, e fornisce un segnale di scostamento che rappresenta lo scostamento della posizione calcolata del rullo dalla posizione desiderata del rullo ad un'unità 33 di calcolo di correzione. L'unità 33 di calcolo di correzione fornisce un segnale di correzione corrispondente allo scostamento almeno all'unità 23 di controllo di posizione o all'unità 24 di controllo di tensione.

Con riferimento alla fig. 4, un ciclo di tessitura, cioè un periodo in cui l'albero principale 18 del telaio effettua un giro completo, ha un periodo di controllo di posizione ed un periodo di controllo di tensione. Il periodo di controllo di posizione corrisponde ad un campo di fase, ad esempio, da 270° a 20° comprendente un momento di battuta corrispondente ad una fase dì 0°. Il periodo di controllo di tensione corrisponde ad un campo di fase, ad esempio, da 20° a 270° comprendente un angolo di fase, ad esempio, di 180° quando è formato un passo massimo. Un'operazione di controllo di posizione è eseguita nel periodo di controllo di posizione per ridurre la tensione dei fili 3 di ordito delle strisce di raso spostando il rullo di rilascio 6 in avanti mediante il servomotore 15 ad un livello inferiore ad una tensione impostata da un'operazione di controllo di tensione. L'operazione di controllo di tensione è eseguita nel periodo di controllo di tensione per aumentare la tensione dei fili 3 di ordito delle strisce di raso ad un livello superiore alla tensione impostata dall'operazione di controllo di posizione. Così il rullo di rilascio 6 viene spostato avanti e indietro dal servomotore 15.

Nel periodo di controllo di posizione, l'unità 23 dì controllo di posizione legge una posizione per il rullo di rilascio 6 corrispondente ad un segnale di temporizzazione ad essa fornito in base a dati sulla posizione del rullo di rilascio 6 quando l'albero principale 18 è in una fase impostata dall'unità dì impostazione 25, fornisce un segnale di angolo di rotazione che rappresenta la posizione per il rullo di rilascio 6 al dispositivo 27 di controllo del servomotore. Poi, il dispositivo 27 di controllo del servomotore comanda il servomotore 15 per far ruotare l'albero di uscita 16 del servomotore 15 nella direzione predeterminata per spostare in avanti il rullo di rilascio 6.

In alcuni casi, la posizione effettiva di estremità anteriore del rullo di rilascio 6 è spostata rispetto ad una posizione desiderata a causa del cattivo funzionamento del sistema di controllo del telaio provocato da un disturbo o dalla variazione indesiderata della tensione dì ordito. Secondo l'invenzione come descritta nella rivendicazione 1, l'unità dì correzione 20 genera un segnale di correzione che rappresenta una correzione in base al confronto fra un segnale di posizione fornito dal trasduttore di posizione 21 ed un segnale di posizione desiderata e fornisce il segnale di correzione all'unità 23 di controllo di posizione. Il segnale dì posizione è fornito dal trasduttore di posizione 21 in risposta al segnale di campionatura generato ad ogni periodo di campionatura corrispondente ad una rivoluzione o a dieci rivoluzioni dell'albero principale 18 del telaio. Il segnale di posizione desiderata è impostato in precedenza da un dispositivo di impostazione 32. Allora, l’unità 23 di controllo dì posizione corregge la fase dell'albero dì uscita 16 del servomotore 15 in base al segnale di correzione per spostare il rullo di rilascio 6 nella posizione desiderata. Così, l'unità 23 di controllo di posizione esegue l'operazione di controllo di posizione nel periodo di controllo di posizione per correggere la posizione del rullo di rilascio 6 nel periodo di campionatura.

Nel periodo di controllo di tensione, l'unità 24 di controllo di tensione genera un segnale di corrente che rappresenta una corrente corrispondente a un segnale di temporizzazione ad essa fornito in base a dati su una tensione desiderata corrispondenti ad una fase dell'albero principale 18 impostata dall'unità di impostazione 26 e fornisce il segnale di corrente al dispositivo 27 di controllo del servomotore. Il dispositivo 27 di controllo del servomotore comanda l'albero di uscita 16 del servomotore 15 per far ruotare in una direzione adatta per far sì che la coppia del servomotore 15 e la tensione dei fili 3 di ordito delle strisce di raso si equilibrino fra loro. Di conseguenza, il rullo di rilascio è spostato indietro per regolare la tensione dei fili 3 di ordito delle strisce di raso alla tensione desiderata. Inoltre, secondo l'invenzione come descritta nella rivendicazione 2, l'unità di correzione 20 genera il segnale di correzione che rappresenta la correzione in base al confronto fra il segnale di posizione fornito dal trasduttore di posizione 21 e il segnale di posizione desiderato e fornisce il segnale di correzione all'unità 24 di controllo di tensione. Il segnale di posizione viene fornito in risposta al segnale di campionatura generato ad ogni periodo di campionatura ad una fase di 180° dell'albero principale 18 nel periodo di controllo di tensione, e fornisce il segnale di correzione all'unità 24 di controllo di tensione. L'unità 24 di controllo di tensione corregge così la corrente rappresentata dal segnale di corrente fornito al servomotore 15 e corrispondente alla coppia di uscita del servomotore 15 per ridurre la tensione quando il rullo di rilascio 6 viene spostato troppo in avanti. Così, il rullo di rilascio 6 pud essere sempre spostato in una posizione fissa di estremità anteriore e si può evitare lo spostamento del rullo di rilascio 15 in una posizione inattesa nel periodo di controllo di tensione.

Benché l'unità dì correzione 20 fornisca un segnale di correzione per il periodo di controllo di tensione all'unità 24 di controllo di tensione secondo l'invenzione descritta nella rivendicazione 2, essa fornisce lo stesso segnale di correzione all'unità 23 di controllo di posizione quando termina il periodo di controllo di tensione e incomincia il periodo di controllo di posizione secondo l'invenzione come descritta nella rivendicazione 3. L'unità 23 di controllo di posizione genera così, per il periodo di controllo di posizione, un segnale di controllo che rappresenta un angolo di rotazione corrispondente allo spostamento del rullo dì rilascio 6 nel periodo di controllo di tensione. Più specificamente, si effettua una correzione in modo che la posizione sia oltre la posizione desiderata, quando il rullo di rilascio 6 viene spostato troppo in avanti. Così la posizione del rullo di rilascio 6 nella fase iniziale del periodo di controllo di posizione non è influenzata dallo spostamento del rullo di rilascio 6 nel periodo di controllo di tensione precedente e il rullo di rilascio 6 viene spostato esattamente nella posizione desiderata (posizione estrema anteriore).

Secondo l'invenzione come descritta nella rivendicazione 4, poiché l'unità di correzione 20 fornisce un segnale di correzione per il periodo di controllo di posizione all'unità 24 di controllo di tensione quando termina il periodo di controllo di posizione e incomincia il periodo di controllo di tensione, l'unità 24 di controllo di tensione regola la velocità di rotazione dell'albero di uscita 16 del servomotore 15, cioè la velocità di movimento del rullo di rilascio 6 dalla posizione anteriore ad una posizione posteriore in modo che il rullo di rilascio 6 si muova ad una velocità moderata per eliminare l'effetto di inerzia dal rullo di rilascio 6 sulla variazione della tensione dell'ordito in modo che la tensione dell'ordito non aumenti momentaneamente ed evitare il movimento al-1'indietro del rullo di rilascio 6 oltre una posizione desiderata.

Quando si tesse sul telaio il tessuto a strisce di raso, in generale, i fili 3 di ordito delle strisce di raso vengono allentati e i fili 2 di ordito base vengono tesi, data la differenza dell'armatura del tessuto. Ma, quando il controllo di posizione e il controllo di tensione sono eseguiti alternativamente per i fili 3 di ordito delle strisce di raso, i fili 2 di ordito base e i fili 3 di ordito delle strisce di raso sono alla stessa tensione. La presente invenzione è applicabile non solo al controllo del rullo di rilascio 6 per rilasciare i fili di ordito delle strisce di raso, ma anche al controllo del rullo di rilascio 5 per rilasciare i fili 2 di ordito base ed al controllo dei rulli di rilascio di telai per la tessitura di tessuti di armature ordinarie.

Benché l'invenzione sia stata descritta con un certo grado di dettaglio nella sua forma preferita, sono ovviamente possibili in essa molte modifiche e variazioni. Si deve perciò comprendere che la presente invenzione può essere messa in pratica anche diversamente da come descritto specificamente qui, senza uscire dall'ambito e dallo spirito della stessa.

Claims (4)

1. RIVENDICAZIONI 1) Metodo di controllo di un rullo di rilascio da effettuarsi con un movimento di rilascio (1) che sposta un rullo di rilascio (6) in avanti verso una posizione predeterminata in un periodo di controllo di posizione comprendente un momento di battuta della trama in un ciclo di tessitura di un telaio tessile comandando un servomotore (15) per controllo di posizione per conferire ai fili di ordito (3) sul telaio una prima tensione predeterminata, e sposta il rullo di rilascio (6) indietro in un periodo di controllo di tensione comprendente un momento in cui è formato un passo (8) massimo comandando il servomotore (15) per controllo di tensione per conferire ai fili di ordito (3) una seconda tensione predeterminata più elevata della prima tensione per il periodo di controllo di posizione, detto metodo di controllo del rullo di rilascio comprendendo le fasi di: misurare la posizione del rullo di rilascio (6) nel periodo di controllo di posizione; determinare una correzione conformemente ad uno scostamento di una posizione misurata del rullo di rilascio (6) da una posizione desiderata del rullo; e correggere una variabile controllata per controllo di posizione usando la correzione per fare avvicinare la posizione effettiva del rullo di rilascio (6) alla posizione desiderata del rullo.
2. 2) Metodo di controllo di un rullo di rilascio da effettuarsi con un movimento di rilascio (1) che sposta un rullo di rilascio (6) in avanti verso una posizione predeterminata in un periodo di controllo di posizione comprendente un momento di battuta della trama in un ciclo di tessitura di un telaio di tessitura comandando un servomotore (15) per controllo di posizione per conferire ai fili di ordito (3) sul telaio una prima tensione predeterminata, e sposta il rullo di rilascio (6) indietro in un periodo di controllo di tensione comprendente un momento in cui è formato un passo (8) massimo comandando il servomotore (15) per controllo di tensione per conferire ai fili di ordito (3) una seconda tensione predeterminata più elevata della prima tensione per il periodo di controllo di posizione, detto metodo di controllo del rullo di rilascio comprendendo le fasi di: misurare la posizione del rullo di rilascio (6) nel periodo di controllo di posizione; determinare una correzione conformemente ad uno scostamento di una posizione misurata del rullo di rilascio (6) da una posizione desiderata del rullo; e correggere una variabile controllata per controllo di tensione usando la correzione per fare avvicinare la posizione effettiva del rullo di rilascio (6) alla posizione desiderata del rullo.
3. 3) Metodo di controllo di un rullo di rilascio da effettuarsi con un movimento di rilascio (1) che sposta un rullo di rilascio (6) in avanti verso una posizione predeterminata in un periodo di controllo di posizione comprendente un momento di battuta della trama in un ciclo di tessitura di un telaio tessile comandando un servomotore (15) per controllo di posizione per conferire ai fili di ordito (3) sul telaio una prima tensione predeterminata, e sposta il rullo di rilascio (6) indietro in un periodo di controllo di tensione comprendente un momento in cui è formato un passo (8) massimo comandando il servomotore (15) per controllo di tensione per conferire ai fili di ordito (3) una seconda tensione predeterminata più elevata della prima tensione per il periodo di controllo di posizione, detto metodo di controllo del rullo di rilascio comprendendo le fasi di: misurare la posizione del rullo di rilascio (6) nel periodo di controllo di posizione; determinare una correzione conformemente ad uno scostamento di una posizione misurata del rullo di rilascio (6) da una posizione desiderata del rullo; e correggere una variabile controllata per controllo di posizione usando la correzione, alla transizione dal periodo di controllo di tensione al periodo di controllo di posizione, per fare avvicinare la posizione effettiva del rullo di rilascio (6) alla posizione desiderata del rullo.
4. 4) Metodo di controllo di un rullo di rilascio da effettuarsi con un movimento di rilascio (1) che sposta un rullo di rilascio (6) in avanti verso una posizione predeterminata in un periodo di controllo di posizione comprendente un momento di battuta della trama in un ciclo di tessitura di un telaio tessile comandando un servomotore (15) per controllo di posizione per conferire ai fili di ordito (3) sul telaio una prima tensione predeterminata, e sposta il rullo di rilascio (6) indietro in un periodo di controllo di tensione comprendente un momento in cui è formato un passo (8) massimo comandando il servomotore (15) per controllo di tensione per conferire ai fili di ordito (3) una seconda tensione predeterminata più elevata della prima tensione per il periodo di controllo di posizione, detto metodo di controllo del rullo di rilascio comprendendo le fasi di: misurare la posizione del rullo di rilascio (6) nel periodo di controllo di posizione; determinare una correzione conformemente ad uno scostamento di una posizione misurata del rullo di rilascio (6) da una posizione desiderata del rullo; e correggere una variabile controllata per controllo di tensione usando la correzione, alla transizione dal periodo di controllo di posizione al periodo di controllo di tensione, per fare avvicinare la posizione effettiva del rullo di rilascio (6) alla posizione desiderata del rullo.