JP2001131845A

JP2001131845A - パイル経糸の張力制御方法

Info

Publication number: JP2001131845A
Application number: JP30517199A
Authority: JP
Inventors: Kiichi Sawa; 喜一沢
Original assignee: Tsudakoma Corp; Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1999-10-27
Filing date: 1999-10-27
Publication date: 2001-05-15

Abstract

(57)【要約】【課題】パイル織機で、パイル形成時のパイル経糸の
張力を定常時より低い値に正確に設定することにより、
所望高さのパイルを確実に形成する。【解決手段】パイル経糸送り出し装置１において、テ
ンションロール６の機械的な支持系（８、９）に電気量
−力の変換手段（１５）を連結し、少なくともパイルを
発生させる筬打ち期間Ｔｂを含むように定める所定期間
Ｔｓでは、上記電気量−力の変換手段（１５）に電気信
号を入力してその出力を変化させ、上記電気量−力の変
換手段（１５）の力の変化分をテンションロール６がパ
イル経糸２の張力Ｔを減じる方向に上記機械的な支持系
（８、９）に与えることにより、パイル経糸２の張力Ｔ
を定常時の張力よりも低い張力に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の技術分野】本発明は、パイル織機において、パ
イル経糸を積極的に送り出す装置に関し、特に、パイル
の形成時に、パイル経糸の張力をパイル形成する各織り
工程に対応して設定するための制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】特許２７１００４６号の技術は、パイル
経糸のテンションロールを機械的な支持系により前後方
向に変位自在に設けて、送り出しビームからのパイル経
糸を上記テンションロールに巻き掛け、テンションロー
ルにパイル経糸の張力と釣り合う方向の力を作用させる
とともに、パイル経糸の消費量に応じて送り出しビーム
を送り出し方向に回転させる送り出し装置を備える。上
記テンションロールの機械的な支持系に電気量−力の変
換手段が連結されている。

【０００３】そして、特許２７１００４６号の公報は、
布の前後移動にともなうテンションロールの前後方向変
位時に、前記電気量−力の変換手段を介しテンションロ
ールの前後方向の変位にともなう慣性を打ち消す方向の
力をテンションロールの機械的支持系に与えることによ
り、パイル経糸の張力を目標張力に保つ技術を開示す
る。

【０００４】上記技術によると、緯入れ時に経糸開口不
良で緯入れミスが生じないように、パイル経糸の張力を
設定する必要がある。これに合わせた張力設定では、パ
イル形成時、設定した高さよりも低いパイルが形成され
るという問題が生じ、逆にパイル形成に合わせた低い張
力設定では、今度は前記のように開口不良による緯入れ
ミスで、パイル織機が頻繁に停台するという相反する問
題がある。しかも、パイル経糸形成のために、パイル経
糸張力を積極的に変更させる点について、上記公報は、
何ら言及していない。

【０００５】また、特開昭５４−３４４６７号公報は、
パイル経糸の張力をパイル結節の必要時に、周期的に弛
緩する方向にカムパターンに従って、揺動バーを揺動さ
せる技術を開示する。

【０００６】さらに、特許２９０２６６９号公報は、パ
イル経糸に対し経糸張力ピックアップを設け、予め作成
されたパターンに基づいてテンションロールを所定量駆
動するとともに、検出した経糸張力に基づいて駆動量を
補正する技術、およびパイル経糸張力をパイルを発生さ
せるパイルのプッシュアップ時に揺動パイルローラをパ
イル張力が弛緩する方向に所定量駆動し、パイル経糸の
張力を減少させることを開示する。

【０００７】上記の両技術によれば、補正すべき目標の
パイル経糸の張力がテンションロールの移動量として与
えられるため、補正後の張力は必ずしも目標の張力とは
一致しない。つまり、移動量とパイル経糸の張力とが必
ずしも正しい比例関係にないため、正確な目標張力にな
る移動量（駆動量）の設定は困難である。しかも、パイ
ル織機のように織機の主軸が数回転するうち、１回だけ
弱い張力でパイル経糸を送り出すような不連続な制御で
は、製織中に、パイル経糸の張力が微妙に変化するた
め、パイル高さも不揃いになり、正確な所望高さのパイ
ル形成が困難である。

【０００８】

【発明の目的】本発明の目的は、パイル織機で、パイル
経糸の張力をパイル織り工程に対応する所望の値に正確
に設定することにより、織機の稼働に影響を与えること
なく、しかも所望高さのパイルを確実に形成することで
ある。

【０００９】

【発明の解決手段】そこで、本発明は、織機フレームに
対してパイル経糸のテンションロールを機械的な支持系
により前後方向に変位自在に設けて、送り出しビームか
らのパイル経糸を上記テンションロールに巻き掛け、テ
ンションロールにパイル経糸の張力に対し釣り合う方向
の力を作用させるとともに、パイル経糸の消費量に応じ
て送り出しビームを送り出し方向に回転させるパイル経
糸の送り出し装置において、上記テンションロールの機
械的な支持系に電気量−力の変換手段を連結するととも
に、パイル形成する１リピート期間内に複数の所定期間
およびその期間における上記電気量−力の変換手段から
のトルクをそれぞれ設定しておき、上記所定期間に、上
記電気量−力の変換手段に電気信号を入力してその出力
を変化させ、上記電気量−力の変換手段の力の変化分を
テンションロールがパイル経糸の張力を変化させる方向
に上記機械的な支持系に与えることにより、パイル経糸
の張力を異なる値に設定するようにしている。

【００１０】上記テンションロールの機械的な支持系
は、支点軸により織機フレームに対して回動自在なテン
ションレバーにより構成され、上記電気量−力の変換手
段は、テンションロールの支点軸に回転力として作用さ
せる。

【００１１】好ましくは、複数の所定期間のうち１つ
を、少なくともパイルを発生させる筬打ち期間を含むよ
うに定める第１の期間として定め、この第１の期間にお
けるパイル経糸張力をこれ以外の期間におけるパイル経
糸張力よりも低い値になるように、前記トルクを設定す
ることができる。

【００１２】前記第１の期間の終点は、前記筬打ち期間
よりも後の時点であって、パイル保持力が得られる時点
に定める。前記第１の期間は、前記筬打ち期間近傍の緯
入れされない期間内にそれぞれ定める。

【００１３】また好ましくは、前記複数期間のうち１つ
を、パイル経糸開口量が変化する期間を含むように第２
の期間として定め、前記第２の期間におけるパイル経糸
張力を、これ以外の期間におけるパイル経糸張力よりも
高い値になるように前記トルクをそれぞれ設定すること
ができる。前記複数の所定期間では、パイル経糸の張力
が定常時の張力値から対応する張力値に向かって徐々に
低くなるように前記電気信号を発生させる。

【００１４】また、製織条件に対応して、複数のトルク
が予め設定されており、前記複数の所定期間では、製織
条件の切り換わりに対応して前記の１つのトルクを選択
し、前記電気信号として出力させる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明のパイル経糸の張
力制御方法をパイル経糸の送り出し装置１に応用した例
を示している。多数のパイル経糸２は、送り出しビーム
３の外周に織り幅にわたって、シート状に巻き付けられ
ており、送り出しモータ４の回転によってギヤなどを介
し積極的に送り出され、ガイドロール５およびテンショ
ンロール６の外周に巻き掛けられた後、織り前７の方向
に供給される。

【００１６】上記ガイドロール５およびテンションロー
ル６は、ともに、織機フレーム１０に対し、機械的な支
持系としてのテンションレバー８および支点軸９によっ
て、前後方向に回動自在に支持されている。このテンシ
ョンレバー８は、支点軸９によって織機フレーム１０の
定位置で回動自在に支持されており、これの一端と織機
フレーム１０のスプリング掛け１１との間に設けられた
張力スプリング１２によって、パイル経糸２に対し常に
張力を掛ける方向に付勢されている。なお、この張力ス
プリング１２は、引きスプリングでなく、圧縮スプリン
グとして構成することもできる。

【００１７】上記支点軸９は、図２に示すように、ギヤ
１３ａ、１３ｂによって、電気量−力の変換手段、例え
ばＡＣサーボモータ１５によって駆動されるようになっ
ている。このＡＣサーボモータ１５は、後述するよう
に、張力制御装置５６によって制御されるようになって
おり、本発明のパイル経糸の張力制御方法に基づいて、
いずれかの方向に回転し、停止状態でも、電流値に比例
した所定の力として、回転力を発生し続ける。このよう
に、電気量−力の変換手段（ＡＣサーボモータ１５）
は、張力制御装置５６の出力としての電気信号を当該電
気信号の大きさに比例した力に変換する。

【００１８】そして、前記送り出しモータ４は、送り出
し制御装置１６の制御下に置かれている。この送り出し
制御装置１６は、変位検出器１７によって検出されるテ
ンションレバー８の変位を所定の周期でサンプリングす
ることで、パイル経糸２の製織の進行にともなう消費量
を間接的に測定し、測定された消費量に応じて、送り出
しモータ４を送り出し方向に駆動し、パイル経糸２を送
り出していく。

【００１９】送り出し制御装置１６は、送り出しモータ
４を回転数Ｎ〔ｒｐｍ〕により駆動する。上記回転数Ｎ
は、後述されているように、基本回転数としてのモータ
回転数Ｎｏと、自動制御系の出力としての出力Ｍｐとの
和から計算される。したがって、パイル経糸２の送り出
しは、常時、基本回転数としてのモータ回転数Ｎｏで行
われている。そして、送り出し量は、モータ回転数Ｎｏ
に応じた量と、テンションレバー８の前後方向の変位つ
まり出力Ｍｐに応じた量との和となる。したがって、パ
イル経糸２の送り出しは、製織中に、常時行われてい
る。

【００２０】なお、送り出し制御装置１６は、フィード
バック制御系であり、通常、大きな時定数で応答するた
め、開口運動時、あるいはパイル形成時の一時的なテン
ションロール６の前後方向の変位を制御の対象としてい
ない。この送り出し制御装置１６の内部構成は、後に図
４とともに詳記されている。

【００２１】一方、地経糸１８は、従来と同様に、地経
糸送り出しビーム１９によって供給され、地経糸テンシ
ョンロール２０に巻き掛けられ、前方に案内されて、ヘ
ルド２１に通され、それらのヘルド２１の上下運動によ
って、パイル経糸２とともに開口２２を形成し、この開
口２２の位置で緯糸２３と交錯し、筬２８によって筬打
ちされた緯糸２３とともに、パイル組織の布２４とな
る。

【００２２】この布２４は、前後方向に変位可能なクロ
スロール２５、定位置の巻取りロール２６および複数の
案内ロール２５ａ、２５ｂを経て、巻取りビーム２７の
外周に巻き取られていく。

【００２３】布移動式のパイル製織のため、地経糸テン
ションロール２０も、支点軸３０に対し、回動自在の地
経糸テンションレバー２９によって、クロスロール２５
と同様に、前後方向に変位自在に支持されており、張力
スプリング３１によって地経糸１８に所定の張力を与え
る方向に付勢されている。しかも、支点軸３０は、支持
アーム３０ａによって織機フレーム１０に対し支点軸３
０ｂにより前後方向に揺動可能な状態で支持されてい
る。

【００２４】布移動式のパイル織機で、筬打ちの位置
は、常に一定であるが、織り前７および布２４は、前後
方向に移動する。布２４に対するクロスロール２５およ
び地経糸１８に対する地経糸テンションロール２０は、
前記の通り、前後方向に変位可能な状態で支持されてお
り、通常、パイルモーション発生用の確動カム機構によ
って、織機の主軸５５の回転と同期した状態で、ファー
ストピックの筬打ち後に前方向に移動することにより、
織り前７を前（布巻き取り側）方向に移動させ、２回の
ルーズピックで適当な筬逃量ｄを与える。

【００２５】パイル経糸２の送り出しは、クロスロール
２５や地経糸テンションロール２０の前後方向の動きと
直接関係せず、前記のように、基本の速度で送り出しを
行いつつ、テンションレバー８の動きに応動して、送り
量を増加または減少させる制御により行われる。

【００２６】地経糸送り出しビーム１９や巻取りロール
２６および巻取りビーム２７の回転は、電動モータまた
は機械式の送り出し機構あるいは巻取り機構によって駆
動されるようになっているが、それらの構成は、従来と
同様であるので、ここでは省略することとする。

【００２７】パイル織機の運転により、製織が進行する
と、パイル経糸２が布２４に織り込まれ、順次前方へ移
動するため、パイル経糸２の張力は、次第に高まってい
く。それに伴って、テンションレバー８は、張力スプリ
ング１２に抗して、図１で時計方向に回動する。このと
きのテンションレバー８の変位は、変位検出器１７によ
って変位量に比例する電気的な信号として常時検出され
ている。なお、この検出は、常時連続的に行われている
が、検出された電気的な信号は、後述するように、サン
プリングの技法により所定のサンプリング周期ごとに不
連続な状態として、送り出し制御に利用される。

【００２８】そして、変位検出器１７により検出された
信号は、送り出し制御装置１６の入力となるため、送り
出し制御装置１６は、送り出しモータ４を積極的に回転
させることによって、パイル経糸２の送り出しビーム３
を送り出し方向に回転させ、パイル経糸２を送り出すこ
とにより、パイル経糸２の張力の高まりを抑えるととも
に、テンションレバー８の変位を解消して行く。

【００２９】また、地経糸１８の送り出しは、前記のよ
うに、電動モータ式の送り出し機構あるいは機械式の送
り出し機構によって送り出される。電動モータ式の送り
出し機構であれば、その制御装置は、地経糸１８を基本
速度に対応する指令速度で常時、継続的に送り出してお
り、送り出し過程で、地経糸１８の張力を検出し、検出
した張力と目標の張力とを比較して、地経糸１８の張力
を目標の張力値となるように、基本速度を補正し、この
補正結果を指令速度として出力させる。このように、地
経糸１８の送り出し動作は、常時連続的に行われてお
り、その速度は、目標の張力値に対する高低に応じて変
化する。

【００３０】布移動式のパイル製織の動作は、以下の通
りである。例えば、３本緯タオルのパイル組織の製織で
は、１繰り返しは３ピックすなわち織機の主軸５５の３
回転であり、図３に見られるように、（１）の布前進時
・ルーズピックの筬打ち時、（２）のルーズピックの筬
打ち・布後退開始時、（３）の布後退中・ファーストピ
ックの筬打ち開始時、（４）のパイル形成筬打ち時、お
よび（５）の布前進時の過程を経て、最初の（１）の布
前進時・ルーズピックの筬打ち時に戻る。

【００３１】緯入れタイミングは、図６に見られるよう
に、例えば織機の主軸５５の織機角度θで、９５度から
２４０度の間で行われ、緯糸２３は、パイル経糸２およ
び地経糸１８の開口状態で、開口２２内を飛走する。パ
イル経糸２および地経糸１８の開口状態は、図６に見ら
れる通りである。

【００３２】布２４の織り前７の前方への移動の時期
は、図６に見られる通り、１、２ピック目をルーズピッ
クとするために、１ピック目の４５度から３１５度（終
了）に設定されている。また、織り前７（布２４）の後
方への移動時期は、３ピック目をファーストピックとす
るために、３ピック目の４５度から３１５度（終了）の
間に行われる。

【００３３】また、筬打ちは、第１および第２番目の緯
入れで、通常の組織と同じように、筬打ちされるが、第
３番目の緯入れでは、いわゆるテリーモーションという
特殊な筬打ちが行われる。図３に見られるように、筬打
ち点は、常に定位置であり、１、２ピック目（（１）、
（２））では、織り前７が筬打ち位置より前進して、離
れているため、緯糸２３は、不完全に筬打ちされるが、
３ピック目では、織り前７が後退して、筬打ち位置にあ
るため、筬打ちは完全な状態となる。この完全な筬打ち
により、パイル経糸２は、筬逃量ｄ（不完全な筬打ち時
の織り前７と筬打ち位置との離間距離）に応じた長さの
パイルを形成する。

【００３４】パイル経糸２の送り出し量は、以下の演算
により求められる。前記の通り、３本緯タオルのパイル
組織では、１繰り返しが３ピックすなわち織機の主軸５
５の３回転であり、第１および第２の緯入れでは、パイ
ルが形成されないので、普通の組織と同じような筬打ち
が行われるが、第３番目の緯入れでは、パイルが形成さ
れるため、いわゆるテリーモーションという特殊な筬打
ちが行われ、このテリーモーションという特殊な筬打ち
のときに、パイル経糸２をパイルの形成に必要な長さだ
け急速に送り出す必要がある。

【００３５】パイル経糸２の送り出し量は、つぎの計算
式によって求められる。今、送り出しビーム３の回転数
をω〔ｒｐｍ〕、パイル経糸２の巻き付け半径をＲ〔ｍ
ｍ〕とすると、パイル送り出しビーム３の周速度ｖは、
下記の計算式によって求められる。ｖ＝Ｒ・２π（ω／６０）〔ｍｍ／ｓｅｃ〕

【００３６】一方、織機の主軸５５の回転数をｎ〔ｒｐ
ｍ〕とし、緯糸２３の打込数をＢ〔本／ｃｍ〕とすれ
ば、１ピック当りの送り量は、１０／Ｂ〔ｍｍ〕である
から、筬逃量ｄ〔ｍｍ〕を用いると、３ピックで必要な
経糸送り量Ｌは、下記の式によって与えられる。Ｌ＝３（１０／Ｂ）＋ｄ

【００３７】３ピックに要する時間は、３×（６０／
ｎ）〔ｓｅｃ〕であるから、周速度ｖは、下記のように
書き改められる。ｖ＝Ｌ／（１８０／ｎ）＝（ｎ／１８０）｛（３０／
Ｂ）＋ｄ｝

【００３８】以上の２式から周速度ｖを消去すると、回
転数ωは、下記のようになる。 ω＝（６０／２π）（１／Ｒ）（ｎ／１８０）｛（３０／Ｂ）＋ｄ｝＝（１／６π）（ｎ／Ｒ）｛（３０／Ｂ）＋ｄ｝

【００３９】ここで、送り出しモータ４からパイル経糸
２の送り出しビーム３までのギヤ比をｍとすれば、モー
タ回転数Ｎｏ〔ｒｐｍ〕は下記の式で求められる。Ｎｏ＝ｍω＝（ｍ／６π）（ｎ／Ｒ）｛（３０／Ｂ）＋
ｄ｝

【００４０】上記の式がパイル経糸２の基本演算式であ
り、上記ギヤ比ｍはシステムに固有の値であるから、巻
き付け半径Ｒ、回転数ｎ、打込数Ｂおよび筬逃量ｄを与
えれば、基本のモータ回転数Ｎｏは、上記の式から演算
可能となる。

【００４１】図４は、送り出し制御装置１６の一例であ
り、このような基本的なモータ回転数Ｎｏを求める一連
の過程をブロックにより示している。すなわち、主軸５
５の回転数ｎ、打込数Ｂおよび筬逃量ｄは、設定器３３
によりパラメータとして入力され、予め設定される。ま
た、送り出しビーム３の位置で、パイル経糸２の巻き付
け半径Ｒは、公知の巻径検出器３２によって常に測定さ
れている。そこで、演算器３４は、これらの数値を入力
とし、上記の基本演算式による計算をして、モータ回転
数Ｎｏをデジタル量として算出する。

【００４２】一方、基本演算式に自動制御系の出力Ｍｐ
が一定の割り合いで加えられる。すなわち、最終的な回
転数Ｎ〔ｒｐｍ〕は、下記の式によって求められる。Ｎ＝Ｎｏ｛１＋（Ｍｐ／１００）｝＝（ｍ／６π）（ｎ／Ｒ）｛（３０／Ｂ）＋ｄ｝｛１＋（Ｍｐ／１００）｝

【００４３】自動制御系の出力Ｍｐは、主軸５５の３回
転つまり１繰り返し（サンプリング周期）中の一定の回
転角ごとに３ｒ回サンプリングして得られるテンション
レバー８の変位ｘｉを平均して得られるＰＩＤ出力であ
り、下記のように表される。なお、上記ｒは、サンプリ
ング回数を設定する変数であり、自然数１、２、３、・
・・として与えられる。例えばｒ＝１として設定された
とき、主軸５５の１回転中の所定のサンプリング回転角
で変位ｘｉを１回だけ検出するので、変位ｘｉは、主軸
５５の３回転つまり１繰り返し（サンプリング周期）で
合計３回取り込まれることになる。Ｍｐ＝Ｋｐ〔Ｘ（ｋ）＋（１／Ｔｉ）ΣＸ（ｍ）＋Ｔｄ
｛Ｘ（ｋ）−Ｘ（ｋ−１）｝〕なお、上記ΣＸ（ｍ）で、ｍ＝０〜ｋである。Ｘ（ｋ）＝（１／３ｒ）ΣＸｉなお、上記ΣＸｉで、ｉ＝１〜３ｒである。

【００４４】図４は、同様に以上の過程をブロックで例
示している。すなわち、変位検出器１７の出力は、サン
プルホールド回路３５によって、所定のサンプリング回
転角ごとに保持され、Ａ／Ｄ変換器３６によりアナログ
量からデジタル量の出力Ｘｉに変換され、さらに平均化
回路３７により、あるサンプリング回数ｋについての平
均値Ｘ（ｋ）となる。もちろん、この一連のサンプリン
グ・平均値動作は、変位検出タイミング検出器３８によ
って、織機の主軸５５の所定のサンプリング回転角毎に
１繰り返し（サンプリング周期）中にサンプリング回数
ｋに応じて実行される。

【００４５】そして、平均値Ｘ（ｋ）は、ＰＩＤ制御器
３９によって、比例・積分・微分動作のもとに出力Ｍｐ
となり、加算演算器４０により、最終的にデジタル的な
指令の回転数Ｎとなる。このあと、回転数Ｎの信号は、
Ｄ／Ａ変換器４１によって、アナログ量に変換され、加
え合わせ点４２を経て、駆動増幅器４３で増幅された後
に、直流の送り出しモータ４を駆動する。このときの送
り出しモータ４の回転は、フィードバック制御系のタコ
ジェネレータ４４によって検出され、加え合わせ点４２
に負帰還される。

【００４６】一方、テンションレバー８に与えられる力
は、図５から下記のようにして求められる。パイル経糸
２の張力Ｔの合成力のテンションレバー８に垂直な方向
の成分をＦｔ、張力スプリング１２によってテンション
レバー８に垂直な方向の成分をＦｏとすると、モーメン
トの釣り合いの式は下記のようになる。Ｒ１・Ｆｏ＝Ｒ２・ＦｔＦｏ＝Ｋ・αｘ

【００４７】ここで、αは垂直方向の有効成分を示す係
数で、Ｋはばね定数で、ｘは変位量である。またＲ１、
Ｒ２は、それぞれ支点軸９から各作用点までの有効長さ
を示す。パイル経糸２は、上記の関係を保ちながら、変
位検出器１７によるフィードバック制御により、一定の
低い張力Ｔで送り出されていく。

【００４８】クロスロール２５が筬逃量ｄだけ前方へ移
動するときに、テンションロール６は、前方へ移動す
る。このとき張力スプリング１２が変位量Δｘだけ伸び
たとすれば、次の式が成り立つ。Ｒ１・Ｋα（ｘ＋Δｘ）＝Ｒ２（Ｆｔ＋ΔＦｔ） ∴ΔＦｔ＝（Ｒ１／Ｒ２）ＫαΔｘ

【００４９】すなわち、パイル経糸２の張力Ｔが増大
し、これが大きいと、パイル抜けが発生することにな
る。そこで、ＡＣサーボモータ１５は、支点軸９を図５
で時計方向に回動させ、テンションレバー８に回転力Ｔ
ｍを付与して、パイル経糸２の張力Ｔを減じ、パイル経
糸２の張力Ｔを定常時よりも低くする。このとき、上記
式は、下記の通り書き改められる。Ｒ１・Ｋα（ｘ＋Δｘ）＝Ｒ２（Ｆｔ＋ΔＦｔ）＋Ｔｍ ∴ΔＦｔ＝（１／Ｒ２）（Ｒ１・Ｋα・Δｘ−Ｔｍ）

【００５０】したがって、回転力Ｔｍ＝Ｒ１・Ｋ・α・
Δｘで求められる値のトルクを支点軸９に与えれば、Δ
Ｆｔ＝０となり、所定期間Ｔｓで、張力Ｔは増大しな
い。さらに、回転力Ｔｍ＞Ｒ１・Ｋ・α・Δｘとすれ
ば、ΔＦｔ＜０、すなわち張力Ｔを減少させ、弱くする
ことも可能であり、そのように設定すれば、パイル形成
時に、パイル抜けは、確実に防止でき、パイルは、定常
時よりも弱い張力値のもとで所望の高さで正確に形成さ
れる。本発明は、このような知見にもとづいて具体化さ
れている。

【００５１】このとき、張力スプリング１２の伸縮とパ
イル経糸２の張力Ｔの関係として、張力スプリング１２
の見掛け上のばね定数をＫ’とすれば、下記のような式
が成立する。すなわち、張力スプリング１２の見掛け上
のばね定数Ｋ’は、この場合に事実上小さくなってい
る。Ｒ１・Ｋ’α（ｘ＋Δｘ）＝Ｒ２・Ｆｔ＝Ｒ１・ｋαｘ ∴Ｋ’＝ｋ（１／｛１＋（Δｘ／ｘ）｝

【００５２】さて、本発明のパイル経糸の張力制御方法
は、前記の知見に基づいて、複数の所定期間のうち１つ
である少なくともパイルを発生させる筬打ち期間Ｔｂを
含むように定める第１の期間Ｔｓを定め、第１の期間Ｔ
ｓでは、電気量−力の変換手段としてのＡＣサーボモー
タ１５に電気信号を入力して、ＡＣサーボモータ１５の
出力を変化させ、ＡＣサーボモータ１５の回転力Ｔｍの
変化分をパイル経糸２の張力Ｔを減じる方向に支点軸９
に与えることにより、パイル経糸２の張力Ｔを定常時の
張力Ｔよりも低い張力値に設定する。

【００５３】第１の期間Ｔｓの終点は、前記筬打ち期間
Ｔｂよりも後の時点であり、パイル保持力が得られる時
点に定める。しかも、第１の期間Ｔｓの始点および終点
は、筬打ち期間Ｔｂ近傍の緯入れされない期間内にそれ
ぞれ定める。第１の期間Ｔｓでは、パイル経糸２の張力
が定常時の張力値から対応する張力値に向かって徐々に
低くなるように前記電気信号を滑らか発生させることも
できる。なお、この第１の期間Ｔｓは、少なくともパイ
ルを形成する筬打ち期間であり、図３で（３）から
（４）までの区間を含むように定める。

【００５４】上記のように、第１の期間Ｔｓは、筬打ち
期間Ｔｂと同一に定めてもよいし、余裕を持たせて始点
を筬打ち期間Ｔｂのそれよりも前方に、また終点を筬打
ち期間Ｔｂのそれよりも後方に定めてもよい。なお、
「筬打ち期間Ｔｂ」は、図６の矢印で示す筬打ちのタイ
ミングを含む期間である。

【００５５】第１の期間Ｔｓは、パイル織機の稼働・パ
イル織物の品質に支障を来さない範囲で可能である。具
体的には、パイル経糸２の開口不良で緯入れミスが発生
しないように、第１の期間Ｔｓの始点および終点を定め
たり、あるいは形成したパイル組織からパイル経糸２が
引き出され、パイル高さを崩さないように、換言すれ
ば、地経糸１８の開口量が増加する期間に第１の期間Ｔ
ｓの終点を定める。第１の期間Ｔｓにおける電気信号の
出力値、すなわち定常値からどれだけの変化値を出力さ
せるか、換言すればパイル経糸２の張力Ｔを定常時の張
力値よりもどれだけ低くするかは、実機状態を見て、あ
るいは経験により得られたデータを基に設定する。

【００５６】図６は、３ピック１繰り返しのパイル組織
で、横軸に機械角度θをとり、縦軸に筬打ちタイミン
グ、緯入れタイミング、地経糸開口およびパイル経糸開
口、布移動との関連で、電気量−変換手段としてのＡＣ
サーボモータ１５の回転力Ｔｍの設定態様、つまりトル
クパターンをパターン１、２、３、４、５、６、７とし
て示している。ここで、布移動は、そのまま布２４の織
り前７の位置の移動と対応している。なお、丸付き数字
は、１繰り返しのサイクルを示す。

【００５７】図６のパターン１は、第１の期間Ｔｓを筬
打ち期間Ｔｂに対応して設定した例である。この例で、
ＡＣサーボモータ１５は、図５のように機械的付勢手段
（張力スプリング１２）に抗する方向に回転力Ｔｍを発
生させる。このため、図６のパターン１は、縦軸方向に
進むにつれて、テンションレバー８の見掛けトルクが後
方に生じるようになっている。換言すれば、テンション
レバー８の回転力Ｔｍは、前方に作用していたトルクを
減じる。パイル経糸２の張力Ｔは、図示のパイル経糸張
力のように、布移動開始／終了時のテンションロール６
系の運動慣性により一時的にオーバーシュートするが、
第１の期間Ｔｓで定常時よりも低くなっている。なお、
慣性が小さければ、オーバーシュートの影響は生じにく
い。

【００５８】図６のパターン２（ステップ状の実線）
は、第１の期間Ｔｓを緯入れされない期間に設定する例
である。第１の期間Ｔｓでパイルを形成する筬打ち期間
には、確実に目標張力にするために、緯入れ期間中より
張力Ｔを減少させたり、筬打ち後の次の緯入れ期間中に
かけて張力Ｔを元に戻すようにしてもよい。ただし緯入
れに支障を来さぬように、図６のパターン２の傾斜状の
破線のように設定してもよい。また、張力Ｔは、せっか
く形成したパイルを崩さないように設定してもよい。ス
テップ状・傾斜状の２つのパターンの組み合わせて、ト
ルクのパターンを設定してもよい。なお、パイル織機の
運転に支障なければ、第１の期間Ｔｓの起点・終点を自
由に設定できる。

【００５９】緯糸２３が織り前７の位置に達してから筬
打ちされるまでの期間の張力Ｔは、図６のパターン１、
２の一定値に限らず、図６のパターン３のように、回転
により連続的に滑らかに変化する値としてもよい。

【００６０】既に明らかなように、布移動式パイル織機
では、製織運動と同期して、パイル組織の布２４が移動
し、クロスロール２５が前後方向に移動しており、この
クロスロール２５が再び後方へ移動するとき、これに伴
ってテンションロール６も従動的に移動する。このと
き、テンションロール６自体、およびその機械的な支持
系（テンションレバー８および支点軸９）の静止の慣性
が大きいと、テンションロール６が充分に後退しないた
め、パイル経糸２または地経糸１８が必要以上に緩み、
開口不良となって、緯入れができなくなる。また、テン
ションロール６が後方へ移動しきった位置で、テンショ
ンロール６が運動の慣性によって必要以上にオーバーラ
ンすると、張力Ｔが異常に高くなり、開口不良が発生し
たり、均一なパイルの形成ができなくなったりする。

【００６１】そこで、張力制御装置５６は、必要に応じ
て、本発明のパイル経糸の張力制御方法に加えて、機械
的な支持系の慣性を打ち消す制御をする。図６のパター
ン４は、布移動の開始・終了に際しテンションロール６
の慣性による一時的な張力過不足を解消するトルクパタ
ーンを加味している。これにより、パイル経糸２の張力
Ｔは、図示のパイル経糸張力のように、布移動の開始・
終了に際してもテンションロール６の慣性による一時的
な張力過不足の影響を受けず、安定する。

【００６２】図６のパターン５は、筬打ち後の布２４の
前進時には、パイル経糸２の張力Ｔの急激な高まりを阻
止するため、テンションロール６の移動方向に加勢す
る。なお、パターン設定は、１段階の変更に限らず多段
階の変更でもよい。図６のパターン６のように、トルク
パターンは、多段階にかつステップ状に設定できる。

【００６３】図６のパターン６、７は、製織条件とし
て、織機回転数・打込密度・緯糸種類などに対応してト
ルクをパターン状に複数設定しておき、製織条件の変化
に対応するトルクパターンを選択し駆動する例である。
なお、パターン６に対し、パターン７は、パイル織機の
低速回転に対応するトルクパターンである。

【００６４】このように、布移動運動によって、パイル
経糸２の張力Ｔが目標張力から増大または減少するが、
このとき、電気量−力の変換手段としてのＡＣサーボモ
ータ１５は、それらの慣性力を打ち消す方向に回転力Ｔ
ｍを作用させるから、パイル経糸２の張力は、布移動の
初期および終期で、テンションロール６の慣性力に影響
されず、目標値に正確に設定できる。

【００６５】また、パイル経糸２には、通常の開口運
動、筬打ち運動による張力変動の以外に、布２４の移動
による張力変動などが複雑な位相関係をもって現れる。
このような複雑な張力変動も、トルクパターンの設定に
よって相殺できる。なお、地織りの部分では、布２４の
移動を禁止するとともに、テンションロール６への強制
的な張力付与も停止させる。

【００６６】前記例では、複数の所定期間のうちの１つ
をパイルを形成する筬打ち期間を含む第１の期間に定
め、この第１の期間におけるパイル経糸張力を、これ以
外の期間における値よりも低くするようにしたが、所定
期間の数およびこの期間に対応するパイル経糸張力の設
定は、上記以外にも種々考えることができる。

【００６７】例えば、複数の所定期間のうちの１つを、
パイル経糸の開口量が変化する期間すなわちパイル経糸
開口量が増加あるいは減少する期間のうち少なくともい
ずれかを含むように第２の期間を定め、第２の期間にお
けるパイル経糸張力を、この第２の期間以外の期間にお
ける値よりも高い値になるように、トルクを設定し電気
信号を出力することができる。

【００６８】図１０は、パイル組織が３本緯タオルの場
合のパイル経糸ならびに地経糸の開口状態、第２の期間
および各期間における設定トルク、パイル経糸張力を示
す。パイル組織が３本緯タオルの場合、パイルを形成す
る１リピートが緯糸３ピック期間に相当し、パイル経糸
開口量が増加する期間は、２箇所、すなわち丸付き数字
１のサイクルのパイル経糸開口量がゼロになる時点から
丸付き数字２のサイクルのパイル経糸開口量が最大にな
る時点まで、ならびに丸付き数字２のサイクルのパイル
経糸開口量がゼロになる時点から丸付き数字３のサイク
ルのパイル経糸開口量が最大になる時点までである。

【００６９】パイル経糸開口量の増加期間（第２の期
間）中は、すなわちパイル経糸の開口途上にあり、筬や
ヘルドなどの機料品や経糸同士の摩擦から緯糸飛走路近
傍の経糸に対して経糸張力が充分作用せず開口不良が発
生することがある。しかし、トルクパターン８のように
第２の期間におけるパイル経糸張力を、これ以外の期間
におけるパイル経糸張力よりも積極的に高い値にするこ
とにより、杼口を形成する経糸に対しても、張力が充分
に作用して経糸さばき具合が良くなり、従来のような開
口不良による緯入れミスが生じない。したがって従来の
ように開口不良による緯入れミスで停台することなく、
効率よくパイル織物を製織できる。

【００７０】なお、第２の期間を開口量の増加中に定め
た場合を前記したが、開口量減少中についても同様であ
る。したがって開口量減少中の期間を第２の期間として
定めても良いし、減少中および増加中の双方を含む期間
を第２の期間として設定しても良い。第２の期間の起点
および終点は、必要に応じて前後に変更することもでき
る。３本緯タオル組織の場合、１リピート中にはパイル
経糸開口量が変化する期間が２箇所存在するが、一方の
期間のみを第２の期間に定めても良いし、各期間それぞ
れを第２の期間として定め、それぞれトルク設定しても
良い。また、上記した第２の期間の設定トルクは、パイ
ル経糸張力が所望の値になるように適切に設定される。
さらに第２の期間におけるトルク設定は、前述例の第１
の期間に対する設定のように、ステップ状や傾斜状のパ
ターンを組み合わせても良いし、テンションロール６の
慣性を打ち消すようにしても良いし、その期間内におい
て多段階にかつステップ状に設定しても良いし、製織条
件に対応して複数設定しても良いことは言うまでもな
い。

【００７１】複数定める所定期間での設定トルク、およ
び設定されるパイル経糸張力は、上記した態様に限定さ
れない。また、第２の期間におけるパイル経糸張力を高
く設定する技術、ならびに前記第１の期間におけるパイ
ル経糸張力を低く設定する技術、さらには上記以外の態
様はそれぞれ単独で用いても、組み合わせで用いても良
い。

【００７２】図７の回路例は、張力制御装置５６によっ
て、電気量−力の変換手段すなわちＡＣサーボモータ１
５を所定のトルクパターンで駆動するときの基本的な構
成を示している。すなわち、関数発生器４５は、所定の
トルクパターンを記憶しており、角度検出器４６によっ
て織機の主軸５５の１回転中の織機角度θを検出し、そ
の角度に応じてトルクパターンの出力を読み出し、これ
を加え合わせ点４７を介し駆動増幅器４８に出力してい
る。そこで、この駆動増幅器４８は、その入力信号に応
じて、ＡＣサーボモータ１５を駆動していく。一方、こ
のＡＣサーボモータ１５の回転は、タコジェネレータ４
９によって回転速度に比例する電気量の信号として検出
され、上記加え合わせ点４７に負帰還されている。この
ようにして、駆動増幅器４８は、関数発生器４５で指定
されるトルクパターンにもとづいて、フィードバック制
御の下に、ＡＣサーボモータ１５の回転力Ｔｍを制御し
ていく。

【００７３】図８の回路例は、ＡＣサーボモータ１５に
対する複数のトルクパターンと対応し、複数の関数発生
器４５ａ、４５ｂ・・４５ｎを用意し、これらの出力側
の接点５０ａ、５０ｂ・・５０ｎをパターン選択回路５
１によって、択一的にオンの状態に設定し、加え合わせ
点４７に出力する例を示している。ここで、パターン選
択回路５１は、主軸５５のシャフトエンコーダ５２から
の信号に基づいて、複数の関数発生器４５ａ、４５ｂ・
・４５ｎのいずれかを選択していく。同時に、このパタ
ーン選択回路５１は、予め設定された入力情報に基づい
て、開口運動の指令、緯糸２３の選択、打込数（密度）
Ｂの選択などの制御をも行っていく。なお、この例で、
ＡＣサーボモータ１５の回転は、パルスジェネレータ５
３によって、パルス信号として検出され、Ｆ／Ｖ変換器
５４によって、パルス周波数に比例する電圧の信号に変
換され、加え合わせ点４７に負帰還されている。

【００７４】図９の回路例は、主軸５５の回転速度に応
じて、ＡＣサーボモータ１５に対する駆動パターンを選
択する例である。パイル織機の高速運転または低速運転
に応じて、接点５０ａ、５０ｂが選択的にオンの状態と
なり、関数発生器４５ａ、４５ｂから、図６で示すよう
なトルクパターンが選択的に出力される。

【００７５】

【発明の他の実施の形態】また、以上の例は、テンショ
ンロール６をテンションレバー８によって前後方向に回
動運動可能な状態で支持しているが、このテンションロ
ール６の支持形態は、例えば前後方向の直線に沿って変
位可能な状態で支持してもよい。したがって、電気量−
力の変換手段は、回転力に限らず、直線方向の力を発生
するものであってもよい。

【００７６】さらに、電気量−力の変換手段が張力スプ
リング１２の弾力をも負担する形式のものであれば、張
力スプリング１２は、省略することもできる。すなわ
ち、テンションレバー８に対して張力スプリング１２と
ＡＣサーボモータ１５とが作用している形式のもので
は、張力スプリング１２の付勢力は、常時、パイル経糸
２に対して基本の張力を常時継続的に与えるように作用
しており、これに対して、ＡＣサーボモータ１５は、所
定期間Ｔｓで一時的に力を作用させる。したがってＡＣ
サーボモータ１５の力は、テンションレバー８に張力ス
プリング１２により常時作用している力に対して、特定
のときにのみ、重畳的に減算されることになる。ここ
で、ＡＣサーボモータ１５が張力スプリング１２に代わ
って、常時、テンションレバー８に対してパイル経糸２
に対し必要な基本の張力に対応する力を与えておれば、
張力スプリング１２は不要となる。張力スプリング１２
を省略するときには、ＡＣサーボモータ１５は、張力ス
プリング１２の弾力に対応する基力的な力と、所定期間
Ｔｓでの回転力Ｔｍとを同時に作用させるよう働くこと
になる。

【００７７】前提技術であるパイル形成方法は、布移動
式に限定せず、筬打ち式（ソード打ち）でもよい。な
お、布移動式パイル織機で、例えば３本緯タオル組織で
は、布を前進させた位置で２本（ルーズピック）緯入れ
・筬打ちし、布を後退させて１本（ファーストピック）
緯入れ・筬打ちする。

【００７８】筬打ち期間Ｔｂおよび前記複数の所定期間
Ｔｓは、織機角度θを基準に設定したり、基準タイミン
グ（織機角度）からの経過時間として定めてもよい。電
気信号を出力する構成は、図７の構成（織機角度θに対
応するトルクパターン設定／出力の方式）に限定され
ず、マイコンにより演算し、出力する方式とすることも
できる。

【００７９】

【発明の効果】本発明によれば、パイルを形成する１リ
ピート期間内に複数の所定期間およびその期間における
上記電気量−力の変換手段からのトルクをそれぞれ設定
しておき、所定期間に、電気量−力の変換手段は、電気
信号に対応してその出力を変化させ、その力の変化分を
テンションロールがパイル経糸張力を変化させる方向に
機械的な支持系に与え、テンションロールからの力をパ
イル経糸張力と釣り合わせることができるから、パイル
経糸張力を異なる目標張力に確実に設定でき、織機の稼
働を損なうことなく確実に所望高さのパイルを形成でき
る。

【００８０】また複数の所定期間のうち１つを、少なく
ともパイルを発生させる筬打ち期間を含むように第１の
期間として定めておき、第１の期間におけるパイル経糸
張力をこれ以外の期間におけるパイル経糸張力よりも低
い値になるように、トルクを設定することにより、従来
のように、常にパイル形成のための低い張力設定で頻繁
に開口不良による緯止まりなどで織機を停台させたり、
駆動量としてテンションロールを駆動する機構であるが
ゆえにパイル形成期間中の経糸張力が微妙に変化し、パ
イル高さが不揃いになるようなことがない。つまり、稼
働率を維持したまま所望高さのパイルを確実に形成でき
る。

【００８１】前記第１の期間の終点を、前記筬打ち期間
よりも後の時点であって、地経糸の開口量が増加する期
間内の時点に定めると、地経糸による緯糸保持力、換言
すればパイル経糸保持力が充分に高まってから、定常時
の設定張力に戻すから、定常時の経糸張力設定時に、せ
っかく形成したパイル組織からパイル経糸を引き出して
パイル高さが減少するという不都合が生じない。

【００８２】前記第１の期間の始点および終点を前記筬
打ち期間近傍の緯入れされない期間内に定めると、緯入
れ中にパイル経糸張力を変更しないから、張力変更にと
もなって開口不良が発生し緯入れミスを頻発させるとい
う不都合を未然に防止でき、所望の稼働率を維持でき
る。

【００８３】前記複数期間のうち１つを、パイル経糸開
口量が変化する期間を含むように第２の期間として定
め、前記第２の期間におけるパイル経糸張力を、これ以
外の期間におけるパイル経糸張力よりも高い値になるよ
うに前記トルクをそれぞれ設定すれば、パイル経糸開口
量の変化中は、開口途上にあるパイル経糸に対して筬や
ヘルドなどの機料品や経糸同士の摩擦により、経糸張力
が杼口を形成する経糸部分に対して充分に作用しない状
況下でも高い値の経糸張力設定により、経糸さばきが良
くなって従来のような開口不良による緯入れミスが生じ
ない。したがって織機の稼働率を損なうことなく、効率
よく制御できる。

【００８４】前記複数の所定期間では、パイル経糸張力
が現在の張力値から対応する張力値に向かって徐々に低
くなるように前記電気信号を発生させると、張力の急激
な変更でパイル経糸にダメージを与えない。

【００８５】製織条件としての織機回転速度、打込密
度、緯糸品種などに対応して複数のトルクを設定してお
き、前記複数の所定期間では、製織条件の切り換わりに
対応して前記トルクを選択駆動すると、１枚のタオル製
織期間に複数種類のパイル高さが異なるパイル組織が混
在する織物についても、パイル組織のそれぞれに対応す
るパイル経糸張力を設定できるから、いずれのパイル織
り時にも所望高さのパイルを確実に形成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】送り出し装置の概略的な側面図である。

【図２】回転力伝達部分の一部の断面図である。

【図３】パイル製織の説明図である。

【図４】送り出し制御装置のブロック線図である。

【図５】テンションレバーに作用するモーメントの説明
図である。

【図６】製織動作およびトルクパターンの説明図であ
る。

【図７】張力制御装置のブロック線図である。

【図８】張力制御装置のブロック線図である。

【図９】張力制御装置のブロック線図である。

【図１０】製織動作およびトルクパターンの説明図であ
る。

【符号の説明】

１パイル経糸の送り出し装置２パイル経糸３送り出しビーム４送り出しモータ５ガイドロール６テンションロール７織り前８テンションレバー９支点軸１０織機フレーム１１スプリング掛け１２張力スプリング１３ａ、１３ｂギヤ１５ＡＣサーボモータ１６送り出し制御装置１７変位検出器１８地経糸１９地経糸送り出しビーム２０地経糸テンションロール２１ヘルド２２開口２３緯糸２４パイル組織の布２５クロスロール２５ａ、２５ｂ案内ロール２６巻取りロール２７巻取りビーム２８筬２９地経糸テンションレバー３０支点軸３０ａ支持アーム３０ｂ支点軸３１張力スプリング３２巻径検出器３３設定器３４演算器３５サンプルホールド回路３６Ａ／Ｄ変換器３７平均化回路３８変位検出タイミング検出器３９ＰＩＤ制御器４０加算演算器４１Ｄ／Ａ変換器４２加え合わせ点４３駆動増幅器４４タコジェネレータ４５、４５ａ、４５ｂ・・４５ｎ関数発生器４６角度検出器４７加え合わせ点４８駆動増幅器４９タコジェネレータ５０ａ、５０ｂ・・５０ｎ接点５１パターン選択回路５２シャフトエンコーダ５３パルスジェネレータ５４Ｆ／Ｖ変換器５５織機の主軸５６張力制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】織機フレームに対してパイル経糸のテン
ションロールを機械的な支持系により前後方向に変位自
在に設けて、送り出しビームからのパイル経糸を上記テ
ンションロールに巻き掛け、テンションロールにパイル
経糸の張力の消費量に応じて送り出しビームを送り出し
方向に回転させるパイル経糸張力の送り出し装置におい
て、上記テンションロールの機械的な支持系に電気量−力の
変換手段を連結するとともに、パイル形成する１リピー
ト期間内に複数の所定期間およびその期間における上記
電気量−力の変換手段からのトルクをそれぞれ設定して
おき、上記所定期間に、上記電気量−力の変換手段に上記設定
トルクに対応する電気信号を入力してその出力を変化さ
せ、上記電気量−力の変換手段の力の変化分をテンションロ
ールがパイル経糸の張力を変化させる方向に上記機械的
な支持系に与えることにより、パイル経糸の張力を異な
る値に設定することを特徴とするパイル経糸の張力制御
方法。
【請求項２】上記テンションロールの機械的な支持系
を支点軸により織機フレームに対して回動自在なテンシ
ョンレバーにより構成し、上記電気量−力の変換手段を
テンションロールの支点軸に回転力として作用させるこ
とを特徴とする請求項１記載のパイル経糸の張力制御方
法。
【請求項３】前記複数の所定期間のうち１つを、少な
くともパイルを発生させる筬打ち期間を含むように第１
の期間として定めておき、前記第１の期間におけるパイル経糸張力をこれ以外の期
間におけるパイル経糸張力よりも低い値になるように、
前記トルクを設定することを特徴とする請求項１記載の
パイル経糸の張力制御方法。
【請求項４】前記第１の期間の終点を、前記筬打ち期
間よりも後の時点であって、地経糸の開口量が増加する
時点に定めることを特徴とする請求項３記載のパイル経
糸の張力制御方法。
【請求項５】前記第１の期間を、緯入れされない期間
に定めることを特徴とする請求項３または４記載のパイ
ル経糸の張力制御方法。
【請求項６】前記複数の所定期間のうち１つを、パイ
ル経糸開口量が変化する期間を含むように第２の期間と
して定め、前記第２の期間におけるパイル経糸張力を、
これ以外の期間におけるパイル経糸張力よりも高い値に
なるように前記トルクをそれぞれ設定することを特徴と
する請求項１、２、３、４または５記載のパイル経糸の
張力制御方法。
【請求項７】前記複数の所定期間における経糸張力が
現在の張力から対応する張力値に向かって徐々に変化す
るように前記電気信号を出力することを特徴とする請求
項１、２、３、４、５または６記載のパイル経糸の張力
制御方法。
【請求項８】予め製織条件に対応して複数のトルクを
設定しておき、前記複数の所定期間では製織条件に対す
るトルクに基づいて前記電気信号を出力することを特徴
とする請求項１、２、３、４、５、６または７記載のパ
イル経糸の張力制御方法。