ITMI20120751A1 - Apparato e metodo per la misurazione dell'angolo di piegatura di una lamiera. - Google Patents

Apparato e metodo per la misurazione dell'angolo di piegatura di una lamiera. Download PDF

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ITMI20120751A1
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Italy
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bending
sheet metal
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sheet
light
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IT000751A
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Flavio Battistelli
Gianfranco Nardetto
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Salvagnini Italia Spa
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    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/006—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves combined with measuring of bends
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
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Description

DESCRIZIONE
“Apparato e metodo per la misurazione dell’angolo di piegatura di una lamieraâ€
La presente invenzione concerne un apparato ed un metodo per la misurazione dell’angolo di piegatura di una lamiera.
Sono note dallo stato della tecnica macchine pressopiega atte a piegare fogli di lamiera realizzando pr ofili con opportuni angoli di piegatura.
Dette macchine pressopiega possono essere provviste di sistemi per la misurazione dell’angolo di piegatura comprendenti un’unità di elaborazione (computer) ed uno o più sensori; ogni sensore comprende normalmente mezzi atti a proiettare un pattern luminoso e mezzi atti a registrare la deformazione del pattern durante la piegatura della lamiera.
EP 1102032 descrive un metodo per la misura di un angolo di piegatura di una lamiera ed un dispositivo per la misura di detto angolo di piegatura.
Il metodo comprende la misura, su due lati di un elemento, ad esempio la matrice, di un numero di distanze su un piano che interseca la lamiera e l’elemento. Dette distanze comprendono un numero di distanze fra uno strumento di misura e diversi punti sulla lamiera ed un numero di ulteriori distanze fra lo strumento di misura e diversi punti sull’elemento, in modo da determinare, per ogni lato dell’elemento, un rispettivo profilo di distanze delle distanze misurate e dai profili di queste distanze i rispettivi angoli fra la lamiera e l’elemento; l’angolo di piegatura della lamiera viene determinato in funzione degli angoli determinati fra la lamiera e l’elemento.
Il dispositivo di misura comprende su due lati di un elemento, ad esempio la matrice, uno strumento per la misura di un numero di distanze su un piano che interseca la lamiera e l’elemento. Dette distanze comprendono un numero di distanze fra uno strumento di misura e diversi punti sulla lamiera ed un numero di ulteriori distanze fra lo strumento di misura e diversi punti sull’elemento. Il dispositivo comprende mezzi atti a determinare, per ogni lato dell’elemento, un rispettivo profilo di distanze delle distanze misurate e mezzi per determinare dai profili di queste distanze i rispettivi angoli fra la lamiera e l’elemento; l’angolo di piegatura della lamiera viene deteiminato in funzione degli angoli determinati fra la lamiera e l’elemento.
EP 1204845 descrive un processo per la rilevazione di un angolo di piegatura ed un apparato per determinare il cambiamento dell’angolo di piegatura di una lamiera durante l’operazione di piegatura.
Il processo comprende un fascio di luce che viene diretto verso un lato del pezzo di lavoro la cui posizione angolare deve essere misurata ed à ̈ costruito come piano di luce o cono di luce, come una linea o percorso di luce o, in particolare, come una forma geometrica simmetrica che à ̈ prodotta sul pezzo di lavoro o sul suo lato. Il cambiamento nella posizione del punto di contatto durante l’operazione di piegatura à ̈ rilevata in modo opto-elettronico, ad esempio mediante una telecamera, in particolare mediante una telecamera ad array, e la posizione angolare del lato del pezzo di lavoro viene calcolato dai cambiamenti in posizione del punto di contatto visto dalla telecamera.
La linea o percorso di luce o la linea di simmetria della forma geometrica à ̈ proiettata in modo parallelo o sostanzialmente parallelo alla linea di piegatura del pezzo di lavoro sul lato del pezzo di lavoro ed il cambiamento dell’angolo del lato del pezzo di lavoro viene calcolato dall’estensione della traslazione parallela di detta linea o linee viste dalla telecamera.
L’apparato comprende un fascio di misura o sorgente di luce ed un ricevitore che registra i percorsi di luce prodotti sul pezzo di lavoro dal fascio di misura o sorgente di luce, in particolare una telecamera ad array, ed un computer che calcola i cambiamenti angolari come risultato del cambiamento in posizione del percorso o dei percorsi di luce. Il fascio di misura o sorgente di luce à ̈ disposto o configurato in modo che il percorso prodotto formi almeno una linea leggermente curva o una linea retta o una forma, superficie o figura, geometrica simmetrica per eseguire il processo come illustrato precedentemente. L’apparato à ̈ caratterizzato dal fatto che il fascio di misura o sorgente di luce à ̈ disposto in modo che la linea o linee di luce o simili, così come il contorno di angoli luminosi delimitati in modo lineare, o la linea di simmetria della forma geometrica sia o siano disposte in modo da estendersi in modo parallelo o sostanzialmente parallelo alla linea di piegatura.
In vista dello stato della tecnica, scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un apparato di misura dell’angolo di piegatura di una lamiera che sia diverso da quelli noti .
In accordo alla presente invenzione, detto scopo viene raggiunto mediante un apparato per la misurazione di un angolo di piegatura di una lamiera comprendente una unità di elaborazione ed almeno un sensore comprendente una sorgente di luce che proietta un pattern di luce su almeno un lato della lamiera e mezzi di ripresa atti a registrare Γ immagine relativa alla proiezione di detto pattern di luce su almeno un lato della lamiera, caratterizzato dal fatto che detta unità di elaborazione à ̈ atta a comandare detti mezzi di ripresa per la registrazione deirimmagine in almeno un istante di tempo durante l’operazione di piegatura della lamiera, detta unità di elaborazione essendo capace di trasformare l’immagine registrata in una nuvola di punti e comprendendo una rete neurale atta ad associare a detta nuvola di punti un valore di angolo di piegatura.
Preferibilmente l’unità di elaborazione à ̈ atta a verificare se il valore di angolo di piegatura à ̈ uguale al valore desiderato di angolo di piegatura della lamiera ed à ̈ atta a comandare i mezzi di ripresa per la registrazione dell'immagine in una pluralità di successivi istanti di tempo, distanziati fra loro da intervalli di tempo diversi da zero, durante l’operazione di piegatura della lamiera fino a quando non si arriva al valore di misura desiderato dell’angolo di piegatura della lamiera; l’unità di elaborazione in ognuno di detti istanti di tempo à ̈ capace di trasformare l’immagine registrata in una nuvola di punti e la rete neurale, sempre in ognuno di detti istanti di tempo, à ̈ atta ad associare alla nuvola di punti un valore di angolo di piegatura della lamiera.
Le caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di realizzazione pratica, illustrata a titolo di esempio non limitativo negli uniti disegni, nei quali:
la figura 1 mostra una vista in sezione di un apparato di misura dell’angolo di piegatura di una lamiera in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione e provvisto di un solo sensore;
la figura 2 mostra una vista in sezione di un apparato di misura dell’angolo di piegatura di una lamiera provvisto di due sensori in accordo ad una variante della forma di realizzazione della presente invenzione;
la figura 3 mostra un pattern di luce con tre linee inclinate proiettato sulla lamiera sottoposta a piegatura e la maschera utilizzata per nascondere la matrice;
la figura 4 mostra una vista frontale dell’apparato di misura dell’angolo di piegatura di figura 1 ;
la figura 5 mostra una vista in prospettiva dell’apparato di misura dell’angolo di piegatura di figura 1 ;
la figura 6 mostra una vista in prospettiva di una macchina pressopiega comprendente l’apparato di misura dell’angolo di piegatura di una lamiera in accordo alla presente invenzione ;
la figura 7 mostra una vista laterale della macchina pressopiega di figura 6;
la figura 8 mostra uno schema a blocchi dell’apparato in accordo alla presente invenzione;
la figura 9 mostra il diagramma di flusso del metodo di misura dell’angolo di piegatura in accordo alla presente invenzione.
Nelle figure 1-7 à ̈ mostrato un apparato 2 di misura dell’angolo di piegatura di una lamiera 3 di una macchina pressopiega 1. La macchina pressopiega 1 à ̈ tipicamente provvista di una matrice 9 (figure 1 , 2, 4-7) sostenuta da un supporto 1 1 ; la matrice 9 à ̈ del tipo intercambiabile per consentire diverse tipologie di piegatura. La macchina pressopiega 1 comprende una lama di piegatura 12 (figure 6, 7) movimentata da un gruppo meccanico 13 in modo da imprimere sulla lamiera 3, interposta tra la matrice 9 e la lama di piegatura 12, una piega longitudinale secondo una linea P. In tal modo à ̈ possibile indicare con 31 e 32 le due superfici o lati della lamiera 3 adiacenti alla linea di piegatura P con lamiera 3 in fase di piegatura o a piegatura ultimata.
L’apparato 2 di misura comprende almeno un sensore 4 (figura 1) comprendente un mezzo di ripresa 41, ad esempio una telecamera o una macchina fotografica, ed una sorgente illuminante a luce strutturata 42, ad esempio un laser; preferibilmente sono previsti due sensori 4 (figura 2)
Ogni sensore 4 à ̈ supportato da una pinza 14 ed à ̈ regolabile in altezza mediante aste 15 sulle quali la pinza 14 può scorrere. Dette aste 15 sono solidali ad un elemento di supporto 16 scorrevole lungo guide 8 longitudinali alla matrice 9.
La sorgente illuminante 42 à ̈ atta a proiettare su una superficie 31, 32 della lamiera 3 un pattern di luce. Come pattern di luce si intende una qualunque forma geometrica, una linea, una pluralità di linee parallele o incidenti o una matrice di punti.
I mezzi di ripresa 41 sono atti a registrare immagine del pattern di luce proiettato dalla sorgente 42 sulla superfice 31, 32 della lamiera 3, cioà ̈ il pattern di luce deformato una volta proiettato sulla lamiera in cor so di piegatur a.
I mezzi di ripresa 41 e la sorgente illuminante 42 sono collegate con un’unità di elaborazione 10 comprendente un microprocessore 101 ed una memoria 102 su cui à ̈ installato ed in esecuzione un software applicativo. L’unità di elaborazione 10 può essere considerata, a livello indicativo, come una insieme di sezioni o parti per il comando dei dispositivi 41, 42 e per l’elaborazione delle immagini registrate dai mezzi di ripresa 41. Le sezioni corrispondono alle varie funzioni del software applicativo installato ed in esecuzione nella memoria 102.
L’unità di elaborazione 10 (figura 8) comprende una sezione 110 atta a comandare la sorgente illuminante 42 per Γ illuminazione della superficie 31, 32 della lamiera 3 e atta a comandare successivamente i mezzi di ripresa 41 per la registrazione deH’immagine ottenuta sulla superficie 31, 32 dalla proiezione del pattern di luce derivante dalla sorgente 42.
In accordo alla presente invenzione i mezzi di ripresa 41 sono configurati per registrare l’immagine ottenuta sulla superficie 31, 32 dalla proiezione del pattern di luce durante l’operazione di piegatura della lamiera 3 in almeno un istante di tempo Tregl, ma preferibilmente in una pluralità di istanti di tempo successivi Tregl, Treg2. Tregn, distanziati fra loro da intervalli di tempo Td diversi da zero, fino a quando non si arriva al valore di misura desiderato dell’angolo di piegatura della lamiera 3. Preferibilmente gli intervalli di tempo Td hanno la stessa durata, ad esempio di 15 millisecondi.
Preferibilmente il pattern di luce comprende una pluralità di linee 52 tra loro inclinate e viene proiettato in modo parallelo o sostanzialmente parallelo alla superficie 31, 32 della lamiera 3 (figura 3). In particolare il numero delle linee inclinate 52 può essere due o tre.
I mezzi di ripresa 41 registrano l’immagine 55 durante l’operazione di piegatura della lamiera 3 nell’ almeno un istante di tempo Tregl ma preferibilmente negli istanti di tempo Tregl, Teg2... Tregn.
Ad ogni istante di tempo Tregl, Treg2... Tregn l’immagine del pattern deformato 55 viene inviata all’unità di elaborazione 10, in particolare alla sezione 111, mediante un collegamento del tipo a filo o wireless.
Preferibilmente l’unità di elaborazione 10 provvede, nella sezione 112, all’applicazione di una maschera 51 per nascondere nell’immagine registrata 55 la matrice 9 al fine di trascurare la porzione di pattern di luce proiettato sulla matrice 9 stessa.
Successivamente l’unità di elaborazione 10, sempre nella sezione 112, provvede all’elaborazione delle soglie di luce deH’immagine registrata 55 per discriminare il pattern di luce laser dallo sfondo rappresentato dalla superficie 31, 32 della lamiera 3; in tal modo si ottiene il pattern di luce registrato 56.
L’unità di elaborazione 10, nella sezione 113, à ̈ atta ad elaborare detto pattern registrato 56 per ottenere una nuvola di punti 57.
Un’altra sezione 114 dell’unità di elaborazione 10 à ̈ atta ad effettuare un campionamento dei punti della nuvola di punti 57 al fine di ridurre la mole di dati da processare; si ottiene una pluralità di campioni 58 che, dopo una fase di riassemblaggio sempre nella sezione 114, vengono fomiti in ingresso ad un’altra sezione 115 comprendente una rete neurale.
La scelta dei campioni 58 può essere effettuata in modo random. Preferibilmente tuttavia vengono scelti i campioni riferiti ad un’area 300 della superficie 31, 32 della lamiera 3 al di sopra della matrice 9, preferibilmente ad una distanza di 20 millimetri dalla matrice 9; in tal modo con la scelta dei campioni all’interno dell’area 300 si ottiene una maggiore precisione della misura ed una maggiore velocità dell’operazione di misura.
Preferibilmente il numero di campioni 58 varia fra 200 e 300.
La rete neurale 115 à ̈ in grado di rilevare un angolo di piegatura sulla base della configurazione dei punti fomiti all’ingresso della stessa, cioà ̈ sulla base della pluralità di campioni 58 che viene fornita all’ ingresso.
La rete neurale 115 deve essere addestrata a fornire un angolo di piegatura da campioni di una nuvola di punti prima di essere utilizzata, cioà ̈ deve aver precedentemente processato una opportuna mole di configurazioni.
In generale la rete neurale 115 à ̈ in grado di propone una linearizzazione del problema al quale si vuole dare una soluzione. Tale linearizzazione esprime la probabilità statistica che ha un nuovo caso, mai esaminato prima, di collocarsi in un’area di soluzione già verificatasi e validata in fase di addestramento. Questo risultato ha intrinsecamente la capacità di poter comprimere una mole di dati, poiché, una volta appreso il modello matematico, alla rete neurale non serve accedere ad un database dal quale pescare le corrispondenze tra configurazioni di punti ed angolo di piegatura, essendo essa in grado autonomamente di ricostruirsele.
L’addestramento inoltre à ̈ campionato, ovvero le quantità di dati da immagazzinare sono minori poiché la rete neurale à ̈ in grado di ricostruire i rimanenti per interpolazione. Nel caso in esame, nella fase di addestramento vengono memorizzate solo alcune configurazioni di pluralità di campioni della nuvola di punti e non tutte le possibili. La rete neurale 115 apprende dunque le relazioni tra la variabile d’ingresso (pluralità di campioni della nuvola di punti) e quella d’uscita (angolo di piegatura) e si dimostra capace di riprodurre non solo le configurazioni di punti nelle quali non si era mai venuta a trovare ma anche quelle già viste, non avendo la necessità di avere un database di immagini a disposizione. Lavorando con nuvole di punti inoltre non si necessita di algoritmi necessari ad ovviare alla problematica della distorsione dell’immagine che si presenterebbe qualora vi fossero strategie di misurazione basate sul calcolo di distanze (ad esempio l’angolo tra due linee).
L’angolo di piegatura 60 in uscita dalla rete neurale 115 à ̈ in ingresso ad una sezione 116 che verifica se il valore di angolo di piegatura 60 à ̈ uguale a quello desiderato. Se la verifica à ̈ negativa la misura dell’angolo di piegatura della lamiera 3 viene ripetuta in successivi istanti di tempo Tregl, Teg2...Tregn fino a quando non si arriva al valore di angolo di misura desiderato, cioà ̈ quando l’operazione di verifica à ̈ positiva; la sezione 116 ogni volta che l’operazione di verifica à ̈ negativa informa di ciò la sezione di comando 110 per comandare i mezzi di ripresa ad effettuare una nuova registrazione dell’immagine ottenuta sulla superficie 31, 32 dalla proiezione del pattern di luce derivante dalla sorgente 42. La sezione 116 effettua preferibilmente anche un controllo di coerenza dei dati fomiti in uscita dalla rete neurale 115; nel caso di esito positivo sia dell’operazione di controllo di coerenza che di quella di verifica, il valore di misura 200 viene trasmesso all’ utilizzatore.
L’unità di elaborazione 10 opera nel seguente modo (figura 9).
Si ha una prima fase A per il comando della proiezione del pattern di luce su una o su entrambe le superfici 31, 32 della lamiera 3 ed una fase B per la registrazione dell’ immagine ottenuta sulla superficie 31, 32 dalla proiezione del pattern di luce durante l’operazione di piegatura della lamiera 3 in un istante di tempo Tregl .
Si ha successivamente una fase C per l’applicazione di una maschera 51 per nascondere nell’ immagine registrata 55 la matrice 9 ed una fase D per discriminare il pattern di luce laser dallo sfondo rappresentato dalla superficie 31, 32 della lamiera 3 in modo da ottenere il pattern di luce registrato 56.
Successivamente si ha una fase E per la trasformazione del pattern di luce registrato 56 in una nuvola di punti 57 ed una successiva fase F per il campionamento della nuvola di punti 57 al fine di ottenere una pluralità di campioni 58 ed una fase di riassemblaggio dei campioni.
Nella fase G la pluralità di campioni 58 riassemblati vengono processati da una rete neurale per individuare l’angolo di piegatura 60 corrispondente a detta pluralità di campioni riassemblati 58.
Preferibilmente in una successiva fase H si ha un controllo di coerenza dell’angolo di piegatura 60; nel caso di esito positivo (Yes) il valore 60 dell’angolo di piegatura viene inviato in uscita per la successiva fase L altrimenti (No) riparte la fase G.
Nella fase L si ha una fase di verifica in cui viene valutato se il valore 60 dell’angolo di piegatura ottenuto nell’istante di tempo Tregl à ̈ quello desiderato; se ciò à ̈ vero (Yes) il metodo di misura termina altrimenti (NO) si effettua un’altra misura dell’angolo di piegatura in un’istante successivo Treg2, dopo l’intervallo di tempo Td dall’istante Tregl, cioà ̈ il metodo di misura riparte dalla fase B o, nel caso in cui anche la proiezione del pattern di luce su una o su entrambe le superfici 31, 32 della lamiera 3 non sia continua ma discontinua, il metodo di misura riparte dalla fase A con il comando della proiezione del pattern di luce.
Nella fase L si ha una nuova fase di verifica in cui viene valutato se il valore di misura 60 dell’angolo di piegatura ottenuto nell’istante di tempo Treg2 à ̈ quello desiderato; se ciò à ̈ vero (Yes) il metodo di misura termina altrimenti (NO) si effettua un’altra misura dell’angolo di piegatura in un’istante successivo Treg3, dopo l’intervallo di tempo Td dall’istante Treg2, cioà ̈ il metodo di misura riparte nuovamente dalla fase B o A .
Il metodo di misura continua negli istanti successivi Treg3.. Tregn fino a quando si verifica nella fase L che il valore di misura ottenuto sia quello desiderato ed il valore di misura 200 viene così trasmesso all’utilizzatore.

Claims (17)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Apparato (2) per la misurazione di un angolo di piegatura di una lamiera (3) comprendente una unità di elaborazione (10) ed almeno un sensore (4) comprendente una sorgente di luce (42) che proietta un pattern di luce (52) su almeno un lato (31, 32) della lamiera (3) e mezzi di ripresa (41) atti a registrare l’immagine relativa alla proiezione di detto pattern di luce su almeno un lato della lamiera, caratterizzato dal fatto che detta unità di elaborazione (10) à ̈ atta a comandare detti mezzi di ripresa per la registrazione deH'immagine in almeno un istante di tempo (Tregl; Tregl, Treg2...Tregn) durante l’operazione di piegatura della lamiera (3), detta unità di elaborazione essendo capace di trasformare l’immagine registrata (56) in una nuvola di punti (57) e comprendendo una rete neurale (115) atta ad associare a detta nuvola di punti un valore (60, 200) di angolo di piegatura.
  2. 2. Apparato secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detta unità di elaborazione (10) à ̈ atta a verificare (116) se detto valore (60, 200) di angolo di piegatura à ̈ uguale al valore desiderato di angolo di piegatura della lamiera e, se l’operazione di verifica à ̈ negativa, à ̈ atta a comandare detti mezzi di ripresa per la registrazione deH'immagine in una pluralità di successivi istanti di tempo (Tregl, Treg2...Tregn), distanziati fra loro da intervalli di tempo (Td) diversi da zero, durante l’operazione di piegatura della lamiera (3) fino a quando non si arriva al valore di misura desiderato dell’angolo di piegatura della lamiera, detta unità di elaborazione in ciascuno di detti istanti di tempo (Tregl, Treg2...Tregn) essendo capace di trasformare l’immagine registrata (56) in una nuvola di punti (57) e detta rete neurale (115), sempre in ciascuno di detti istanti di tempo, essendo atta ad associare a detta nuvola di punti un valore (60, 200) di angolo di piegatura della lamiera.
  3. 3. Apparato secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che detta unità di elaborazione (10) à ̈ atta a campionare detta nuvola di punti (57) ed ad inviare una pluralità di campioni (58) in ingresso alla rete neurale (115), detta rete neurale (115) essendo atta ad associare a detti campioni (58) un valore di angolo di piegatura (60, 200).
  4. 4. Apparato secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che detta sorgente di luce (42) à ̈ atta a proiettare un pattern di luce (52) comprendente una pluralità di linee inclinate.
  5. 5. Apparato secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detta sorgente di luce (42) Ã ̈ atta a proiettare un pattern di luce (52) costituito da due linee inclinate.
  6. 6. Apparato secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che detta unità di elaborazione (10) à ̈ atta ad elaborare le soglie di luce deirimmagine registrata (55) da detti mezzi di ripresa (41) in modo da discriminare il pattern di luce (56) dallo sfondo rappresentato dalla lamiera (3).
  7. 7. Macchina pressopiega (1) comprendente un apparato (2) di misurazione dell’angolo di piegatura della lamiera (3) come definito in una qualunque delle rivendicazioni precedenti.
  8. 8. Macchina pressopiega secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto di comprendere una matrice (9) per la piegatura della lamiera (3), detta unità di elaborazione (10) essendo atta a mascherare detta matrice (9) in modo da trascurare la porzione di pattern di luce registrato (55) dai mezzi di ripresa (41) relativo a detta matrice (9).
  9. 9. Metodo per la misurazione dell’angolo di piegatura di ima lamiera (3), detto metodo comprendendo la proiezione (A) di un pattern di luce (52) su almeno un lato della lamiera (3), la registrazione (B) deH’immagine (55) relativa alla proiezione di detto pattern di luce su almeno un lato della lamiera (3), caratterizzato dal fatto che detta registrazione avviene in almeno un istante di tempo (Tregl; Tregl, Treg2...Tregn) durante l’operazione di piegatura della lamiera (3), detto metodo comprendendo la trasformazione (E) deH’immagine registrata in una nuvola di punti (57) e l’associazione a detta nuvola di punti di un valore (60, 200) di angolo di piegatura mediante applicazione (G) di una rete neurale (115).
  10. 10. Metodo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto di comprendere una fase di verifica (L) in cui si verifica che il valore (60, 200) di angolo di piegatura sia uguale al valore desiderato dell’angolo di piegatura della lamiera, se detta fase di verifica ha esito negativo (NO) le fasi di registrazione dell'immagine, di trasformazione (E) deH’immagine registrata in una nuvola di punti (57) e di associazione a detta nuvola di punti di un valore (200) di angolo di piegatura mediante applicazione (G) di una rete neurale (115) vengono ripetute per successivi istanti di tempo (Tregl, Treg2. Tregn), distanziati fra loro da intervalli di tempo diversi (Td) diversi da zero, durante l’operazione di piegatura della lamiera (3) fino a quando non si arriva al valore desiderato dell’angolo di piegatura della lamiera.
  11. 11. Metodo secondo la rivendicazione 9 o 10, caratterizzato dal fatto di comprendere il campionamento (F) di detta nuvola di punti in modo da ottenere una pluralità di campioni (58) e l’applicazione delle rete neurale (115) a detta pluralità di campioni (58) per ottenere detto valore di angolo di piegatura (60, 200).
  12. 12. Metodo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che il pattern di luce da proiettare comprende una pluralità di linee inclinate.
  13. 13. Metodo secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che il pattern di luce da proiettare à ̈ costituito da due linee inclinate.
  14. 14. Metodo secondo la rivendicazione 9 o 10, caratterizzato dal fatto di comprendere, dopo la fase di registrazione, l’elaborazione (D) delle soglie di luce deH’immagine (55) registrata da detti mezzi di ripresa in modo da discriminare il pattern di luce (56) dallo sfondo rappresentato dalla lamiera.
  15. 15. Metodo secondo la rivendicazione 9 o 10, caratterizzato dal fatto che la piegatura della lamiera viene effettuata mediante applicazione di una matrice (9), detto metodo comprendendo la mascheratura (C) della matrice (9) prima della fase di elaborazione (D) delle soglie di luce.
  16. 16. Metodo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto di comprendere una fase di addestramento della rete neurale (115) in cui vengono memorizzate solo alcune configurazioni di nuvole di punti campionate, detta fase di addestramento essendo precedente la fase di proiezione del pattern di luce.
  17. 17. Metodo secondo la rivendicazione 9 o 10, caratterizzato dal fatto di comprendere un controllo (H) di coerenza dei dati fomiti in uscita dalla rete neurale (115) prima della trasmissione degli stessi all’ utilizzatore.
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