IT8312678A1 - Robot programmabile in grado di gestire l'alimentazione e lo scarico rispettivamente delle bobine vuote e delle bobine piene, in e da macchine adibite alla bobinatura di fili metallici e/o d'altro materiale, aventi caratteristiche operative uguali o diverse ed allineate su un lato della guida lungo la quale scorre lo stesso robot di cui trattasi - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Robot programmabile in grado di gestire l'alimenta? zione e lo scarico rispettivamente delle bobine vuote e delle bobine piene, in e da macchine adibite alla ? bobinatura di fili metallici e/o d'altro materiale, aventi caratteristiche operative uguali o diverse ed allineate su un lato della guida lungo la quale scorre lo stesso robot di cui trattasi"

RIASSUNTO

Il trovato concerne un robot programmabile che automaticamente si dispone in corrispondenza di mezzi che alimentano ad esso una bobina vuota delle dimensioni di volta in volta necessarie e che a comando scorre su una guida per posizionarsi davanti ad una bobinatrice che ha ultimato o che sta per ultimare il proprio ciclo di lavoro, per eseguire le operazioni di taglio del filo, di trattenimento del nuovo capo iniziale del filo stesso, di fissaggio della coda dell'avvolgimento mediante applicazione su quest'ultimo di un tratto di nastro adesivo ed infine per estrarre la bobina piena e per inserire in macchina la bobina vuota, fissando a quest?ultima il nuovo capo iniziale del filo da avvolgere. Automati-, camente il robot trasferisce la bobina piena in un apposito centro di scarico e si carica di una nuova bobiha vuota per poter ripetere un nuovo ciclo di lavoro.

TESTO DELLA DESCRIZIONE

Negli impiant? che producono fili metallici, ? noto allineare in fila indiana pi? macchine adibite alla bobinatura dei fili stessi, aventi caratteristiche operative uguali o diverse sia in riferimento alle dimensioni delle bobine che in riferimento alla sezione dei fili, in modo che tali macchine risultino disposte su un lato di una guida rettilinea, con l'asse di bobinatura parallelamente disposto nei confronti dell'asse longitudinale della stessa guida lungo la quale scorre un robot programmabile che gestisce il carico delle bobine vuote e lo scarico delie bobine piene nelle e dalle bobinatrici, prelevando i vuoti e deponendo i pieni da ed in centri di alimentazione e di raccolta solitamente collocati ad una estremit? della detta guida. Il trovato concerne un nuovo tipo di robot per la gestione delle operazioni sopra dette, che differisce dagli analoghi robot di tipo noto per il fatto di essere di maggiore affidabilit?,per il .fatto di poter operare su bobine il cui diametro ed il cui peso variare entro una ampia gamma di valori, per il fatto di risultare di ingombro contenuto e per una maggiore flessibilit? operativa, soprattutto nelle fasi di prelevamento della bobina vuota e di scarico della bobina piena.

Questi ed altri aspetti del robot di cui trattasi, ed i vantaggi che da esso derivano, appariranno evidenti dalla seguente descrizione di una forma preferita di realizzazione dello stesso, illustrata a puro titolo di esempio, non limitativo, nelle figure delle quindici tavole allegate di disegno, in cui: - la fig. 1 illustra in prospettiva il robot posizionato in corrispondenza di una bobinatrice, mentre si accinge a servire quest*ultima;

- la fig. 2 illustra il robot privo del gruppo superiore di presa-taglio del filo e del gruppo di fissaggio della coda e della testa dell?avvolgimento, essendo lo stesso robot sezionato nel senso della altezza e nel senso della lunghezza del sottostante carrello;

- la fig. 3 illustra il carrello del robot sezionato secondo la linea III-III di figura 2;

- la fig. 4 illustra il carrello del robot in pianta dall'alto;

- la fig. 5 illustra dei dettagli costruttivi del robot rilevati secondo la linea di sezione V_V di figura 2

- la fig. 6 illustra in pianta dall'alto le mensoline con le quali il robot sostiene le bobine ed

- la fig. 7 illustra lateralmente un possibile meccanismo di scarico associabile alla raensolina del

nismo di figura 7 secondo una vista in pianta dallo

- la fig. 9 illustra dei dettagli della parte superiore della struttura di montante del robot, vista

- le figg. 10 ed 11 sono viste in elevazione laterale dei dispositivi installati nella parte superiore del robot ed adibiti al taglio ed al trattenimento del filo nelle bobinatrici, ed adibiti altres? al fissaggio della coda e della testa dell1avvolgimento - la fig. 12 illustra dei dettagli-costruttivi del gruppo di figura 10 sezionato secondo la linea

- la fig. 13 illustra il gruppo di figura 11 sezionato secondo la linea XIII-XIII;

- la fig. 14 illustra frontalmente e con parti in sezione i mezzi che provvedono al taglio del filo nelle bobinatrici e che contemporaneamente trattengono il nuovo capo iniziale del filo stesso;

? le figg. 15- 16- 17- 18 e 19 illustrano in prospettiva le parti significative del robot durante altrettante fasi di lavoro.

Nella figura 1 alla quale si fa dapprima riferimento, con B, ?', B" sono indicate delle bobinatrici non automatiche aventi caratteristiche operative ugua. li od anche diverse, poste su di un lato del binario rettilineo A sul quale scorre a comando il robot di cui trattasi che interviene automaticamente su quella delle dette macchine che deve essere scaricata della bobina piena e che conseguentemente deve essere caricata di una nuova bobina vuota. Le bobinatrici sono disposte con l?asse di bobinatura parallelamente all?asse longitudinale del binario A. I mezzi che provvedono a caricare il robot con le bobine vuote delle dimensioni di volta in volta necessarie, ed i mezzi che scaricano o che ricevono dal robot stesso la bobina piena ciclicamente evacuata da una bobinatrice, sono in genere sistemati in corrispondenza di una delle estremit? del binario A, in modo intuibile e facilmente realizzabile dai tecnici del ramo sulla base delle caratteristiche operative del robot medesimo che appariranno dalla seguente descrizione.

Dalle figure 1- 2- 3 e 4 si rileva che il robot comprende un carrello 1 che con proprie ruote 2, in parte a gola, scorre sul binario A gi? considerato, essendo una c?ppia di tali ruote intercollegate da un albero 3 con giunto elastico 4 e che tramite una trasmissione positiva composta da cinghia dentata 5 e da pulegge dentate 6-6?, deriva il moto da un motore idraulico 7 fissato su un fronte del carrello 1 mediante una staffa 8. Poich? durante il funzionamento del robot, il carrello 1 viene caricato in modo tale da essere sollecitato ad oscillare vers? l?alto con fulcro sulla rotaia vicina alla fila delle bobinatrici, questa oscillazione viene impe dita dal fatto che col fianco esterno dell?altra rotaia del binario A cooperano dei rullini 9 montati folli sullo stesso carrello 1. In figura 4, con 10 ? indicato un otturatore ad asse verticale, montato su un fronte del carrello 1, azionato da un martinetto idraulico 11 ed avente l?estremit? inferiore a forma troncoconica. Quando il robot ? in corrispondenza delle stazioni che provvedono a caricare ed a scaricare al e dal robot stesso, rispettivamente una bobina vuota e la bobina piena, 1*otturatore 10 ? abbassato e coopera con una sede conica qui non illustrata, fissata sul suolo o ad. un fianco di una rotaia del binario A, il tutto in modo che i vari organi operativi disposti sul carrello 1 abbiano a risultare correttamente posizionati nei confronti delle dette stazioni di carico e scari co. Quando il robot viene chiamato per servire una bobinatrice, automaticamente l'otturatore 10 si solleva e si attiva il motore 7 che con movimento accelerato fa scorrere il carrello 1 sul binario A in modo da trasferire lo stesso rapidamente in corrispondenza della bobinatrice che deve essere servita. Prima di giungere in corrispondenza di tale bobinatrice, che in figura 1 si ? supposto essere quella B", il carrello 1 coopera con un sensore fisso, non illustrato nei disegni, che comanda il rallentamento del motore 7 in modo che il carrello stesso si avvicini lentamente alla bobinatrice B" che sta per terminare o che ha terminato 1'avvolgimento e che si ? aperta nella carenatura in maniera da porre in vista la bobina piena Z presente in tale macchina. Quando il carrello 1 giunge in corrispondenza di un sensore 13 che ? fisso al suolo (figura 4) rileva il primo di una coppia di riferimenti 12_12f vincolati allo stesso carrello 1, comandando l?arresto del motore 7 e quindi l?abbassamento dell'otturatore 10 che entra in una sede fissa 14 a forma di asola, parallela al binario A e di lunghezza prestabilita. Successivamente il motore 7 viene riattivato per spostare lentamente il carrello 1 nella direzione opposta a quella precedente, fino a che il sensore 13 rileva il riferimento 12, mentre lo otturatore 10 giunge in battuta contro la estremit? 114 della detta asola 14. Il robot risulta in questo modo correttamente posizionato nei confronti della bobinatrice B".

Sul carrello 1 sono fissate con disposizione ortogonale nei confronti del binario A, delle guide rettilinee, parallele ed orizzontali 15-15? aventi una sezione ad "L" rovesciata od a "T" e sulle quali scorre longitudinalmente, con interposti pattini 16 che interessano le dette guide superiormente, lateralmente ed inferiormente, una slitta 17 (vedi anche figura 6) che a riposo ? nella posizione illustrata in figura 3 con segno continuo e che a comando pu? essere traslata nella posizione indicata con segno a trattini. Alla movimentazione alterna della slitta 17 provvede un martinetto idraulico 18 (fig.3) fissato col corpo sul carrello 1, con disposizione parallela nei confronti delle guide 15-15', e che sostiene con lo stelo una forcella 19 sulla qua. le ? montata girevolmente una ruota dentata 20 cooperante con due cremagliere sovrapposte 21-22, parallele tra di loro e nei confronti delle dette guide 15-15' e delle quali la prima ? fissata al carrello 1 e l'altra ? fissata alla slitta 17. Con qiesta soluzione la slitta 17 pu? essere animata di una corsa doppia rispetto a quella della ruota dentata 19, coi vantaggi costruttivi che tale condizione comporta Sull'estremit? della slitta 17 che ? rivolta dalla parte delle bobinatrici, ? prevista una apertura nella quale e inserita con una propria estremit? e nella quale viene flangiata, una colonna tubolare 23 disposta verticalmente e sulla cui sommit? ? fissata una piattaforma orizzontale 24. Su tale piattaforma ? montata la centralina idraulica 25 (fig.1) e sono non. tate tutte le elettrovalvole e le apparecchiature elettriche ed elettroniche necessarie al funzionamento corretto e programmato dei vari gruppi di moto di cui ? dotato il robot. Da questi mezzi partono dei tubi non illustrati in .figura 2f che attraversano assialmente la colonna 23 dall'alto verso il basso e che vengono collegati all'estremit? 126 fissa a 17 di un fascio di tubi flessibili associati ad una catenaria di guida 26 (fig. 4) che con l'altra estremit? 226 degli stessi tubi ? fissa al carrello 1 e provvede a servire in alimentazione ?d in scarico, il martinetto 18, il motore idraulico 7 ed il martinetto 11 dell'otturatore 10. Sulla colonna 23 ? montato girevolmente (fig. 2), con 1' interposizione di cuscinetti radiali 27?27* e di almeno un cuscinetto assiale 28, un fodero 29 sulla cui sommit? ? fissato un collare 30 che risulta a breve distanza dalla piati taforma 24. Sul collare 30 ? fissata con disposizione coassiale nei confronti dell' insieme 23-29, una corona dentata 31 con la quale coopera un pignone 32 ca_ Iettato sull'asse di un piccolo motore idraulico 33 fissato sulla piattaforma 24 sulla quale ? pure nontato un martinetto idraulico 34 che aziona un otturatore conico e verticale 35 atto a cooperare con, sedi coniche 36 disposte sul collare 30 in numero di quattro ed angolarmente equidistanziate tra loro, il tutto allo scopo di assicurare stabilit? alle parti 29-30 nella posizione angolare nella quale vengono di volta in volta portate dal motore 33 (vedi oltre). Lo stato di attivazione e di riposo dell'otturatore 35, ? rilevato da interruttori di prossimit? 37-37' che controllano la posizione di una appendice 38 fissata lateralmente a 35, mentre la posizione angolare del complesso 29-30 ? rilevata da un interruttore di prossimit? 39 (fig.9) sostenuto anch' esso dalla piattaforma 24 e posto sull ? orbita di rotazione di una appendice 40 fissata lateralmente al collare 30. Analoghi dispositivi sono previsti per rilevare lo stato dell ? otturatore 10 montato sul carrello 1 .

L?alimentazione dei gruppi di moto teste considerati 33 e 34 ? facilmente attuabile dalla centralina idrau lica e dal complesso di distribuzione montato sulla piattaforma 24.

Sulla canna 29 (fig. 2 )? montato con possibilit? di scorrimento assiale ma senza la poss ibilit? di ruotare per la presenza di un sis tema a chiavetta e scanalatura 43-44 , un fodero 42 dotalo all ? es tremit? di bocc ole 41 di materiale a basso coefficiente di attrito . Con riferimento anche alle figure 5 e 6 si rileva che sulla parte bassa del fodero 42 ? fissata la porzione centrale di una piastra orizzontale e rettangolare 45 alle cui parti che sporgono lateral mente dal detto fodero , sono fissati con disposizione simmetrica, gli steli di due martinetti a doppio effetto 46-46? , verticali , di uguali carat teristiche ed a loro volta ancorati col corpo ?i collare 30. Questi martinetti provvedono a spostare assialmente sulla canna 29 , il fodero 42 e le parti a questo associate. Con riferimento alle figure 2 e 9 si rileva che i martinetti 46-46* sono collegati alla centralina idraulica ed al complesso di distribuzione posto sulla piattaforma 24, attraverso condotti 47? 47* ricavati longitudinalmente sulla parte alta della canna 23 e che sfociano in recessi anulari 48-48' ricavati ad altezze diverse sulla superficie laterale interna del collare 30. Da tali recessi si dipartono dei condotti 49-49' per l'alimentazione e per lo scarico dei martinetti di cui sopra, mentre delle guarnizioni anulari 50 isolano tra loro e nei confronti dell'esterno, i due circuiti qui descritti. La piastra orizzontale 45 dianzi detta ? fissata con le proprie estremit? alle fiancate parallele di due mensoline 51-51' di ugual conformazione, fissate a sbalzo ed in contrapposizione alla parte bassa del fodero 42, e che preBentano longitudinamente il profilo evidenziato in figura 2, in modo da poter sostenere ciascuna una bobina Z. Una ulteriore piastra od un complesso di piastre 45' ? fissato alla parte alta del fodero 42 ed alla parte alta delle fiancate delle due mensoline, per conferire rigidit? allo insieme. Quando il robot giunge in corrispondenza della bobinatrice 3" da servire (fig.1), le mensoline 51-51' sono orientate ortogonalmente nei confronti del binario A e la mensolina 51 ' che non ? orientata dalla parte delle bobinatrici , porta una bobina vuota Z * utile per la bobinatrice di cui trattasi e prelevata in precedenza dalla stazione di alimentazione posta all ' estremit? del binario A . Le mensoline 51 -51 * sono abbassate (i martinetti 46-46 * sono nella condizione di estensione del loro stelo ) e la slitta 17 ? nella posizione di riposo come illustrato con segno continuo in figura 3 . Quando il carrello 1 si ? correttamente posizionato nei confronti della bobinatrice 3" e cuando la bobinatrice stessa ha ultimato il proprio ciclo di lavoro e si ? aperta come da fi gura 1 , la slitta 1 7 viene traslata in direzione di tale bobinatrice in modo da posizionare la mensolina 51 al di sotto della bobina piena Z , senza interferire con essa . A questo punto (fig. 1 5 ) intervengono dei mezzi pi? avanti descritti , montati sulla piattaforma 24 , che in giusta fase tagliano il filo indirizzato sulla bobina piena Z , che tratten gono il nuovo capo iniziale o la testa di tale filo e che provvedono a fissare la coda del filo avvolto sullo stesso avvolgimento , mediante applicazione su quest ' ultimo di un tratto di nastro adesivo . Successivamente , il complesso delle mensoline 51 -51 ' viene sollevato come da figura 1 6 in modo che la mensolina 51 giunga a breve distanza dalla bobina Z e disposta co Le proprie sponde lateralmente e all'esterno delle flan ge della stessa bobina Z.A ci? provvedono dei sensori, capaci di rilevare la posizione della mensolina 51 in riferimento alle flange della bobina Z. In giusta fase, la bobina piena Z viene liberata dalla punta o contropunta P. Successivamente, il robot trasla sul binario A nel senso indicato in figura 16 dalla freccia F con corsa pari alla lunghezza dell'asola 14 gi? considerata con riferimento alla figura 4, il tutto in modo che per 1?interferenza delle sponde della mensolina 51 con le flange della bobina piena Z, questa venga estratta dalla contropunta o punta della bobinatrice. A questo punto la slitta 17 viene allontanata dalla bobinatrice B"e-vieneriportata nella posizione di inizio ciclo, in modo che la mensolina 51, carica della bobina piena Z, si porti al di fuori dell?ingombro della carenatura della bobinatrice B". In successione di fase, come illustra la figura 17, viene sollevato l'otturatore 35 (fig.2) e viene attivato il motore 33, in modo che le mensoline 51-51? ruotino di 180? attorno alla colonna 23, invertenr dosi nella posizione. Il motore 33 si arresta e l'otturatore 35 ritorna nella posizione attiva. La slitta 17 viene a questo punto riavvicinata alla bobinatrice B" in modo che la mensolina 51* posizioni la bobina vuota Z' tra la punta e la contropunta di tale bobinatrice (fig. 18), dopo di che il robot si sposta sul binario A nello stesso senso in cui avanza la contropunta di B" in modo da favorire la presa della bobina Z' da parte dei mezzi di centratura e di motorizzazione della stessa bobinatrice, e successivamente il complesso delle mensoline 51-51? viene abbassato. A questo punto intervengono le parti montate sulla piatta-forma 24 e pi? avanti descrit te, che provvedono a fissare il capo iniziale del filo da avvolgere sul nucleo della bobina vuota Z'. Successivamente l'otturatore 10 (fig.4) viene sollevato e viene attivato il motore 7. Il robot, vedi figura 19? si allontana dalla bobinatrice servita e ritorna alla estremit? del binario A dove avverr? lo scarico della bobina piena Z estratta da B" e dove la mensolina 51? si caricher? di una nuova bobina vuota, delle dimensioni richieste dal successivo ciclo di lavoro. Dalla figura 1 si rileva che parallelamente al binario A si trova in quota una guida 52 che sostiene mediante carrelli H, il fascio dei cavi K che assicurano 1'alimentazione ed il necessario funzionamento automatico e programmabile del robot di cui trattasi

Allo scarico della bobina piena dalla mensolina 51 del robot, possono provvedere dei mezzi posti nella stazione in cui tale bobina deve essere scaricata, o possono diversamente provvedere dei mezzi associati alla stessa mensolina 51* c?me illustrato nelle figure 7 ed 8. Questi mezzi comprendono una spatola 53 che ricopre la parte inclinata superiore del fondo della mensolina 51 al quale la stessa spatola ? fulcrata trasversalmente in 54. Due martinetti a doppio effetto 55-55', ancorati col corpo alla parte inattiva delle sponde dell'insieme delle men_ soline 51-51' e collegati con lo stelo ad orecchiette 56-56' fissate sulla faccia inferiore della spa tola 53, provvedono a comando a sollevare quest'ultimo organo 53 come illustrato in figura 7 con segno a trattini, in modo che lo stesso abbia ad interferire con le flange della bobina piena Z che risulta cos? sospinta in scarico dalla mensolina 51.

Con riferimento alle figure da 10 a 14 viene ora descritta la realizzazione ed il funzionamento del complesso montato sulla piattaforma 24 e che provvede: al taglio del filo alimentato alle diverse bobinatrici; al trattenimento del nuovo capo iniziale di tale filo; al fissaggio della coda del filo avvolto sullo stesso avvolgimento, ed infine al fissaggio del nuovo capo iniziale del filo al nucleo della bobina vuota inserita di volta in volta nelle diverse bobinatrici. Questo complesso, che ? rivolto dalla parte della fila delle bobinatrici, comprende una gui da verticale 57 fissa alla piattaforma 24 e sulla quale scorre in altezza una slitta 58 che a sua volta funge da guida per un'altra slitta verticale 59. I martinetti idraulici 60 e 60' provvedono alla movimentazione in altezza delle parti 58 e 59. Nella parte inferiore della slitta 59 ? fissata una testa 61 che porta un rullo folle 62, rivestito in materiale elastico cedevole e disposto col proprio asse parallelamente all'asse longitudinale del binario A. Alla guida 57 ? fissato a sbalzo un supporto 63 che sostiene girevolmente una bobina 64 di nastro adesivo il quale viene rinviato su rulli 65-65' ed infine sul detto rullo 62 sul quale ? trattenuto da un piccolo controrullo parallelo 66, di metallo e dotato di scanalature anulari in modo da presentare una superfi ?ie ridotta di contatto con la faccia adesiva dello stesso nastro 64*. Il controrullo 66 ? sostenuto girevolmente per le estremit? da supporti arcuati 67 (fig.11) fulcrati in 68 alla testa 61 ed intercollegati da una traversina 69 sulla quale agisce un mezzo di pressione 70, registrabile, che assicura la necessaria cooperazione del controrullo 66 al rullo 62.

Parallelamente al rullo 62 e superiormente a questo, ? interiulcrata in 71 una leva arcuata 72 che porta in estremit? dei mezzi di taglio 73 e che con l?altra estremit? ? collegata ad un martinetto 74 ancorato alla slitta 59. Mediante questo martinetto, i mezzi di taglio suddetti possono essere portati dalla posizione di riposo illustrata in figura 10 con segno continuo, a quella attiva indicata con segno a trattini, e viceversa. Lateralmente alla testa 61 ? fulcrata in 75, con disposizione parallela nei confronti del rullo 62, una leva 76 che vista frontalmente come dalle figure 12, 13 presenta una forma sostanzialmente ad "L" in modo da risultare col proprio piede parallelamente disposta nei confronti dello asse del detto rullo 62 ed in modo da poter ruotare attorno a tale rullQ. Sul piede di tale leva 76 sono montati i mezzi 77 pi? avanti descritti, che provvedono al taglio del filo alimentato alle bobinatrici e che trattengono il nuovo capo iniziale del filo stesso. La leva 76, come appare dalla figura 11, ? collegata ad un martinetto 78 che a comando la pu? portare dalla posizione di riposo illustrata con segno continuo a quella illustrata in figura 10 con segno a trattini, e viceversa. Con riferimento alle figure 10 e 15 si rileva che quando il robot viene inserito con la raensolina 51 nella bobinatrice B" per estra re la bobina Z, il complesso delle slitte 58-59 viene abbassato in modo che il rullo 62 giunga a contatto cor la coda del filo M avvolto sulla detta bobina,il quale ultimo ? stato in giusta fase preso dai mezzi 77 e tagliato. La coda del filo avvolto sulla bobina Z risulta in questo modo bloccata sullo stesso avvolgimento,dalla pressione del rullo 62.A questo punto viene comandata la rotazione della bobinatrice nel senso indicato in fig.15 dalla freccia F1,in modo che un tratto di nastro adesivo 64* risulti applicato sull?avvolgimento della bobina Z per bloccare a quest?ultimo la coda del filo avvolto .In questa fase la bobina Z pu? essere fatta ruo tare anche per pi? di un giro completo.Diversamente da quanto detto i mezzi 77 possono operare dopo l?applica zione della fasciatura adesiva?.Quando poi la bobina Z si ? arrestata, il complesso delle slitte 58-59 si solleva e vengono attivati i mezzi di taglio 73 che separano la nastratura adesiva applicata sullo avvolgimento di filo, dal nastro continuo 64'. Il nuovo capo iniziale del filo M ? sempre trattenuto dai mezzi 77. Nella fase successiva illustrata in figura 18, quando il robot ha inserito la bobina vuota Z* nella bobinatrice, il capo iniziale del filo M viene ancorato al nucleo di tale bobina nel modo seguente. La leva 76 che porta i mezzi 77 viene portata nella posizione indicata in figura 10 con segno a trattini, in modo che il filo M ancorato ai detti mezzi 77 risulti rinviato al di sotto del rullo 62. In questo modo, quando il complesso del le slitte 58-59 viene abbassato, il filo M risulta spinto sul nucleo della bobina Z' da parte del rullo 62 e del capo iniziale del nastro adesivo 64'. I mezzi 77 vengono neutralizzati e la bobina Z* viene fatta ruotare nel senso indicato in figura 18 dalla freccia F1, in modo che un tratto di nastro adesivo 64' risulti applicato sul nucleo della detta bobina Z' per bloccare sullo stesso il capo iniziale del filo M. Anche in questa fase la bobina Z* pu? compiere un giro o pi? di un giro. Quando la bobina Z? si ? arrestata, il complesso delle slitte 58-59 viene sollevato ed in giusta fase intervengono i mezzi di taglio 73 (fig.10) che separano il nastro adesivo 64? dalla fasciatura applicata sul nucleo della bobina Z', dopo di che gli stessi mezzi 73 ed anche i mezzi 77, vengono riportati nella posizione di inizio ciclo. I mezzi 77 sono illustrati in figura 14 e comprendono una forcella 78 fissa alla leva 76 ed avente una forma ad invito in modo da incanalare il filo M tra le ganasce 79-79' di una morsa. Di tali ganasce quella 79 ? fissa alla leva 76 mentre l?altra ? montata con interposto un comples so elastico 80, su una leva 81 fulcrata in 82 alla leva 76 e collegata ad un martinetto di azionamento 83 ancorato alla stessa leva 76. Sulla leva 81, in posizione arretrata rispetto al fronte utile della ganascia 79'? ? fissata una lama di taglio 84 che sfrutta una estremit? della ganascia 79 come controcoltello. I mezzi 77 sono illustrati nella figura 14 nella posizione di riposo. E? intuibile come attivando in retrazione il martinetto 83, la ganascia 79' si avvicini a quella 79, ammorsando il filo M che, durante 1*oltrecorsa compiuta della leva 81 e consentita dai mezzi di molleggio 80, viene tagliato dalla lama 84.

Resta inteso che l'invenzione non ? limitata alle forme esecutive qui descritte ed illustrate, ma che pu? essere ampiamente variata e modificata, il tutto per altro senza abbadonare il principio informatore sopra esposto ed a seguito rivendicato.

Nelle rivendicazioni che seguono, i numeri di riferimento riportati tra parentesi, hanno il solo scopo di agevolare la lettura delle stesse rivendicazioni, R i v e n d i c a z i o n i

1) Robot programmabile, in grado di gestire l?alimentazione e lo scarico rispettivamente delle bobine vuote e delle bobine piene, in e da macchine adibite alla bobinatura di fili metallici e/o d?altro materiale, aventi caratteristiche'operative uguali o diverse ed allineate su un lato del binario (A) su cui scorre il robot carrellato di cui trattasi e che col proprio asse longitudinale ? parallelo all'asse di rotazione delle bobinatrici, robot caratterizzato dal comprendere una slitta (17) rettilinea ed orizzontale, che si muove trasversalmente sul carrello motorizzato (1) dello stesso automa di cui trattasi, in modo da poter essere avvicinata ed allontanata alle e dalle bobinatrici (B) di cui sopra, con un movimento ortogonale rispetto all'asse di rotazione delle stesse, essendo su tale slitta montata una guida verticale (23) sulla quale pu? esser fatta ruotare e sulla quale pu? essere sollevata ed abbassata, una coppia di mensoline o pale (51-51') a disposizione sostanzialmente orizzontale e contrapposte in modo da risultare collocate a sbalzo da una parte e dall'altra della detta guida verticale, essendo previsto che tali mensoline o pale siano strutturate in modo da poter contenere ciascuna una bobina e le stesse essendo normalmente disposte col loro asse longitudinale, in condizione di parallelismo nei confronti dell'asse longitudinale della sottostante slitta (17) rispetto alla quale la mensolina (51) che ? rivolta verso le bobinatrici risulta essere a sbalzo, automa di un tal genere caratterizzato dall'essere coadiuvato dalla azione di mezzi che gli consentono di funzionare nel modo seguente: all'inizio di ogni ciclo di lavoro, il robot ? all'estremit? del relativo binario (A) dove appositi mezzi hanno provveduto a caricare automaticamente una bobina (Z*) vuota e del diametro necessario, sulla mensolina (51*) che ? orientata dalla parte opposta della fila delle bobinatrici, ed in que. sta condizione il robot si porta in corrispondenza della bobinatrice da servire presso la quale si arresta lentamente e con giusto allineamento, essendo prevista la traslazione delle mensoline (51-51?) in modo che la mensolina vuota (51) si inserisca al di sot. to della bobina piena (Z) da scaricare dalla bobinatrice la quale si ? in giusta fase arrestata, ed essendo previsto che a taglio avvenuto del filo (M) e che a fissaggio avvenuto della coda del filo avvolto sullo stesso avvolgimento, da parte di mezzi che possono eventualmente essere propri di ogni bobinatrice, le mensoline (51?51'-) vengano sollevate in modo che la mensolina vuota (51) giunga a contatto con la soprastante bobina piena (Z) la quale viene in giusta fase liberata dalla punta (P) (o contropunta) della bobinatrice, che arretra automaticamente mentre nello stesso senso trasla il robot sul relativo binario (A), con una corsa di ampiezza tale da determinare, per la cooperazione della mensolina con la bobina piena, la estrazione di quest?ultima dalla contropunta (o punta) della bobinatrice, essendo successivamente prevista la traslazione delle mensoline ed il conseguente allontanamento delle stesse dal- ji la bobinatrice e poi essendo prevista la rotazione delle mensoline medesime di 180? attorno alla verticale in modo che queste invertano la loro posizione nel senso che vede la mensolina (51*) con la bobina vuota (Z*) orientata in direzione della bobinatrice ed essere sostituita nella precedente posizione dalla mensolina (51) con la bobina piena (Z) precedentemente estratta dalla stessa bobinatrice; essendo a , questo punto prevista una nuova traslazione delle ji mensoline (51-51*) in avvicinamento alla bobinatri- ! ce, in modo che la bobina vuota (Zf) venga inserita tra la punta e la contropunta della macchina, dalle quali viene presa e centrata mentre il robot trasla in giusta fase sul relativo binario (A),per consentire tale operazione di presa e centratura; essendo successivamente previsto l'abbassamento delle mensoline (51-51'), indi l'arretramento delle stesse dalla bobinatrice, dopo di che il robot ritorna all'ihizio del relativo binario (A) per scaricare in una apposita stazione la.bobina piena (Z) e per essere caricato di una nuova bobina vuota per il ciclo di lavoro che seguir?.

2) Robot secondo la rivendicazione precedente, in cui sono previsti degli otturatori conici (10 e 35) sia sul carrello (1) che sulla parte superiore (24) della guida verticale (23) sulla quale scorrono assialmente e sulla quale ruotano le mensoline (51-51') di presa delle bobine, in -modo che per la cooperazione di tali otturatori con corrispondenti sedi, il robot stesso risulti correttamente e stabilmente posizionato nelle diverse posizioni operative che gli competono .

3) Robot secondo le rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che sulla sommit? della guida verticale (23) sulla quale scorrono assialmente ed attorno alla quale ruotano le mensoline contrapposte (51-51*) di presa delle bobine,sono montati dei mezzi che quando il robot ? inserito nella bobinatrice per le fasi di estrazione e di inserimento rispettivamente del la bobina piena (Z) e della bobina vuota (Z*),in giusta fase provvedono ad afferrare il filo (M) alimentato alla bobinatrice, provvedono al taglio di tale filo in modo da separarlo dall'avvolgimento di cui ? sta_ ta caricata la bobina da evacuare (Z) e che provvedoho altres?, in combinazione con la rotazione delle bobine, a fissare con del nastro adesivo (64*) la coda dell'avvolgimento allo stesso filo avvolto ed a fissare poi il nuovo capo iniziale del filo (M) al nucleo della bobina vuota (?'),

4) Robot secondo le rivendicazioni precedenti,caratterizzato dall*impiegare gruppi di moto alimentati da un fluido in pressione generato da una centralina (25) che unitamente alle varie elettrovalvole di distribuzione ? montata su una piattaforma (24) fissata sulla sommit? della guida verticale (23) su cui scorrono e ruotano le dette mensoline (51-51*) e sulla quale piattaforma sono montati i mezzi di cui alla rivendicazione 3, essendo previsto che la detta guida verticale (23) sia assialmente cava in modo da poter essere attraversata longitudinalmente per 1'alimentazione dei gruppi di moto (11-18-7) disposti sul carrello (1) del robot e sulla sommit? di questa stessa guida verticale, essendo previsto un distributore idraulico di tipo rotante (30) che consente 1'alimentazione dei mezzi (46-46') che prov. vedono al sollevamento ed all'abbassamento delle men. soline (51?51')?

5) Robot secondo le rivendicazioni precedenti, in cui la mensolina (51) atta ad essere caricata della bobina piena (2), pu? essere dotata superiormente di una spatola oscillante (53), azionata da martinetti (55-55'), che provvede allo scarico automatico della bobina piena dalla mensolina di cui trattasi.

6) Rohot programmabile, in grado di gestire l'alimentazione e lo scarico rispettivamente delle bobine vuote e delle bobine piene in e da macchine adibite alla bobinatura di fili metallici e/o d'altro materiale, aventi caratteristiche operative uguali o diverse ed allineate su un lato della guida lungo la quale scorre lo stesso robot di cui trattasi, che ? realizzato pi? in particolare, in tutto od in parte, come descritto, come illustrato nelle quindici tavole allegate di disegno e per