FI93001C - Manipulaattori raskaiden kuormien käsittelemiseksi, nostolaitteella ja manipulaattorilla varustettu kuljetin ja manipulaattorilla varustettu nosturi - Google Patents

Description

93001

Manipulaattori raskaiden kuormien käsittelemiseksi, nostolaitteella ja manipulaattorilla varustettu kuljetin ja manipulaattorilla varustettu nosturi 5 Esillä oleva keksintö kohdistuu patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukaiseen manipulaattoriin, erityisesti kuljettamiin ja nostureihin.

Lisäksi keksintö kohdistuu patenttivaatimuksen 14 johdanto-osan mukaiseen kuljettimeen, erityisesti paino-10 tuoterullien käsittelemiseksi ja kuljettamiseksi kirjapainoalalla, sekä manipulaattorilla varustettuun nosturiin.

Raskaiden esineiden käsittelemiseksi ja kuljettamiseksi tunnetaan mitä erilaisimpia lajeja olevia kuljetuslaitteita, nostureita ja nostolaitteita ja mitä erilai-15 simpien kiintolaitteiden kanssa. Niissä on yleensä pystysuora johtokehys tai kiskokehys nostohaarukkaa tai muita käsittelylaitteita tai kuormankantimia varten, kuten kauhoja, tuurnia, käpälätarttuimia tai vielä muunlaisia laitteita varten. Haarukkatrukkeja varten tarjotaan myös eri-20 koiskiintolaitteita moninaisissa muodoissa ja monia erikoistarkoituksia varten käsittelymahdollisuuksien parantamiseksi. Halutut mahdollisuudet yleensä saavutetaan tällaisilla kiintolaitteilla, jolloin erilaisten käyttöalueiden ja vaatimusten runsauden vuoksi yksittäisiä manipulaa-25 tioita varten useimmiten tarjotaan vastaava, ongelman mukaan sovitettu kiintolaite. Tällainen manipulaattorilla varustettu pinoamislaite on aina paikalla käsiteltävään esineeseen, esim. säiliöön saman tien tarttumista varten ja sen saattamiseksi haluttuun kohtaan, sen sinne jättämi-30 seksi tai myös ainoastaan tyhjentämiseksi.

Ongelmia esiintyy kuitenkin silloin, kun kyseessä olevan kohteen ei ole vain suoritettava etenemisliikkeitä vaan samanaikaisesti sitä tulee kiertää ja niin saattaa toisiinsa kolmiulotteisiin asentoihin. Tällaisia tarkoi-35 tuksia varten tunnetaan esimerkiksi kiertolaitteita, 93001 2

Turn-a-load-kuormalavan kääntölaitteita tai kiertyviä tyn-nyripuristimia. Näihin manipulaattoreihin liittyy kuitenkin se epäkohta niihin luontaisesti kuuluvana, että niillä saadaan olennaisesti ainoastaan kuormien kiertyminen kul-5 jettimen kulkusuunnan kanssa samansuuntaisen akselin ympäri. Normaalisti on sellaiset puristimet tai käpälät, jotka on sovitettu sillä tavoin, että kiertyvän kuorman painopiste on kiertoakselilla. Tämä asetelma johtaa ongelmiin, jos raskaiden kuormien käsittelyn yhteydessä, joita ei 10 voida esim. niiden pinnan ominaisuuden vuoksi pitää puristimilla niiden ulkopinnasta, kuorman painopiste on kierto-akselin alapuolella. Silloin voi esiintyä vipuvarren takia suuria voimia, jotka tekevät mahdottomaksi tarkan ja nopean käsittelyn ja merkitsevät suurta kuormitusta laake-15 reille ja nivelille. Tällainen käsittelylaite tunnetaan esimerkiksi US-patenttijulkaisusta 2 964 205, joka on tarkoitettu suurten magneettikelojen käsittelyyn. Tämän julkaisun kuvioista nähdään, että kelan painopiste, johon kelaan laitteella tartutaan, ei sijaitse laitteen kierto-20 akselilla.

Lisäksi raskaiden kuormien tavanomaisten manipu-laattoreiden tapauksessa ei ole mahdollista viedä esimerkiksi ympyräsylinterimäistä kappaletta ilman kuljettimen liikettä ainakin kolmeen etukäteen määrättyyn pääasentoon, • 25 joissa, kuten halutaan useissa käytöissä, ympyräsylinterin kulloisetkin akselit olisivat kohtisuoraan toistensa suhteen. Jotta saatettaisiin kolmedimensionaalinen kappale kolmeen tällaiseen pääasentoon, käytetään muilla tekniikka-alueilla tavallisesti laitteita, joissa on kolme tois-30 tensa suhteen kohtisuoraa kiertoakselia, jotka sitä vas taavasti mahdollistavat kolme vapausastetta. Edellä mainituissa reunaedellytyksissä tapahtuvissa käytöissä, erityisesti kun käsiteltävien kuormien paino on suuri, esiintyy erityisesti vaatimus pitkistä vivuista kierto- ja nurjah-35 dusliikkeitä varten, kuten on tunnettua esimerkiksi käsit- 93001 3 telylaitteiden tartuinvarsista robottitekniikasta, samoin kuin välttämättömyys kolmesta kiertymisvapausasteesta ja sitä vastaavasti mutkikkaista ja kalliista järjestelyistä kiertyvän kuorman kolmen pääasennon toivomusta väistämättä 5 vastassa olevana esteenä. Sitä vastaavasti tavanomaiset manipulaattorit käyttävät kuljetuksissa yleensä rakenteita, joissa on kaksi kiertymisvapausastetta kahden kohtisuoraan toistensa suhteen olevan akselin kanssa, jolloin kuljettimen nopea liike kolmannen vapausasteen toteuttami-10 seksi samoin kuin esiintyvien voimien vuoksi vaatii välttämättä massiivisten rakenteiden mukaanottamista.

Samanlaisia ongelmia esiintyy kuormien käsittelyssä nostureilla. Tällainen voi olla esimerkiksi paikaltaan kiinteä tai olla sovitettu kiskoille tai harvemmin esiin-15 tyvissä tapauksissa myös olla vapaasti ajettavissa. Teollisuuden alueella käytetään usein juoksukissoilla varustettuja nostureita. Erityisesti käytettäessä paikaltaan kiinteitä nostureita ja kiskoilla tai juoksukissalla varustettuja nostureita kärjistyy kuormien kolmiulotteisen 20 kiertämisen ongelma, koska ei voida saavuttaa mitään kiertymisvapausastetta nosturin liikkeen avulla. Lisäksi nos-toköyden kautta ei voida vastaanottaa kiertomomentteja.

Erilaisissa käytöissä täytyy raskaisiin esineisiin telineistä tai esimerkiksi valmistuskoneista "tarttua" 25 tällaisilla manipulaattoreilla ja sijoittaa esineet välität loppuvarastoon. Niin erityisesti kirjapainoalueella kääritään suuri määrä painotuotteita kelaussydämelle, jolloin näitä sydämiä jatkossa täytyy käsitellä ja pinota ryhmiin. Tällöin vaaditut käsittelyt käsittävät yleensä 30 pystyssä olevien sydämien nostamisen tai niihin tarttumisen, ts. sellaisten, joiden akseli on vaakasuora, ja siihen liittyvän vaaka-asennossa olevien sydänten (akseli pystysuora) päällekkäin pinoamisen. Varastointi tapahtuu enimmäkseen erityiseen paikkaan, niin että on olemassa 35 vastaava kuljetustie. Tämä tapahtuma vaatii normaalisti , 93001 4 joukon edestakaisin ajamisia, minkä vuoksi useiden ajoneuvojen käyttö tämän vuoksi vaikeutuu, koska yksittäisten ajoneuvojen kulkutiet säännöllisesti risteävät ja siten voi syntyä todellisia liikenneongelmia. Lisäksi on 5 tie/käsittelysuhde tässä työtavassa epäsuotuisa, tämä tarkoittaa, että tämä työ on sen vuoksi enemmän aikaa ja energiaa vaativaa, kuin sen oikeastaan tulisi olla. Tätä puutetta voidaan kuitenkin organisatorisin toimenpitein osittain pienentää, ei kuitenkaan kokonaan poistaa, koska 10 esimerkiksi ainoastaan tien pituutta mutta ei edestakaisten matkojen määrää voidaan pienentää. Tehtäväjako käsittely- ja kuljetuslaitteen välillä ei myöskään tuo mitään apua, koska tämä tehtäväjako ainoastaan suurentaisi liikenneongelmia, koska otettaisiin käyttöön lisälaite.

15 Keksinnön tehtävänä on edellä mainittuun tarkoi tukseen ja edellä kuvattujen ongelmien poistamiseksi luoda laite, jolla nämä puutteet voidaan poistaa ja joka mahdollistaa erityisesti raskaiden kuormien sijoittamisen kolmeen pääasentoon, joka on hyvin kulumista kestävä ja 20 edullinen valmistuskustannuksiltaan ja myös mahdollistaa manuaalisen käsittelyn.

Lisäksi keksinnön tehtävänä on luoda kuljetin, joka mahdollistaa kuljetuksessa ja raskaiden kuormien varastoinnissa esiintyvien logististen ongelmien, kuten suuren 25 ajantarpeen yksittäisiä työvaiheita varten, pitkät kulkutiet, kuormien uudelleenkuormaus, poistamisen ja sen kautta mahdollistaa raskaiden kuormien kustannuksiltaan edullisen käsittelyn ja kuljettamisen.

Tämä tehtävä ratkaistaan patenttivaatimuksien 1, 14 30 ja 17 tunnusmerkkiosissa mainituilla tunnusmerkeillä.

Manipulaattorissa on vain yksi ainoa kiertoakseli tai nivel, joka kuitenkin keksinnön mukaan on sovitettu niin, että kuorma voidaan yllättävällä tavalla saattaa ainoastaan tällä yhdellä kiertoakselilla tai nivelellä 35 kolmeen toistensa suhteen suorakulmaiseen pääasentoon.

93001 5 jolloin kiertoakseli kulkee kuorman painopisteen kautta tai painopiste on kiertoakselilla. Tämän johdosta on mahdollista tarttua vieläpä raskaisiin kuormiin tarkasti esimerkiksi edestä tai sivulta ja sen jälkeen ilman suurta 5 voimankäyttöä sijoittaa kuormat kuormauslaitteelle tai varastoon.

Kuljettimessa (kiskoilla tai ilman kiskoja kulkeva) on yksi liikkuva kuormapinta tai yksi liikkuva kuormalavan nostolaite kiintolaitteen kanssa yhdistelmänä kuormien 10 käsittelemiseksi. Edullisesti käytetään kiintolaitteena keksinnön mukaista, kokonaisuudessaan liikkuvaa käsittelyjä tartuinlaitetta. Liikkuva kuormalavalaite voi käsittää haarukkamaiset alkunostolla varustetut käpälät ja liikkuva käsittely- ja tartuinlaite voi käsittää vastaanotto-15 pihdit tai kiinnitystuurnan. Näiden paikoilleenasetusosien yhteisvaikutus muodostuu siitä, että ainakin osa kuljetettavasta kuormasta tämän kuljettimen toimesta aina viedään mukana, hätätapauksessa voidaan sijoittaa välittömään läheisyyteen. Tämä jatkuva kuormatun kuorman mukana viemi-20 nen toisten ja uusien kuormien sisäännoutamisen ja käsittelyn aikana on tehtaansisäisten ajoneuvojen toiminta-alueella uutta. Nämä on yleensä suunniteltu lyhytmatkais-ta ja kertakuormauskäyttöä varten ja niistä puuttuu mahdollisuus itse kuormata ja viedä kuormaa mukanaan.

25 Keksinnön sovellutusmuotoa käsitellään nyt seuraa- vassa selostettujen kuvien avulla ja suuripainoisten pai-notuoterullien käsittelyn ja kuljettamisen esimerkissä yksityiskohtaisesti. Tällöin edellytetään, että rullien käsittely ja kuljettaminen ei ole ainoa keksinnön mukaisen 30 laitteen käyttömahdollisuus. Useimmat kuvat esittävät laitetta kaavamaisessa kuvauksessa ja erilaisissa työasennoissa. Rakenteellisia yksityiskohtia on tarpeen mukaan esitetty vain silloin, kun kuljetustekniikan ammattilainen niitä tarvitsee toteuttamista varten.

35 93001 6

Kuvio 1 esittää useita satoja kiloja painavaa pai-notuoterullaa, jota pidetään valmiina telineessä poisot-tamista varten.

Kuviot 2A ja 2B esittävät kuljetinta, joka on va-5 rustettu keksinnön mukaisella manipulaattorilla, joka on tarttunut rullaan sivulta ja ylhäältä.

Kuvio 3 esittää tavanomaisen käsittelylaitteen välityksellä otettua rullaa sivukuvana.

Kuviot 4A ja 4B esittävät laitteen itsekuormaus-10 tapahtumaa sivukuvana ja ylhäältä katsottuna käytettäessä keksinnön mukaista manipulaattoria, jolla painotuotteiden toinen rulla pannaan jo mukaan tuodun kuormalavan päälle pannun ensimmäisen kelan päälle.

Kuvio 5 esittää esimerkiksi valmiiksi kuormattua 15 laitetta ylös nostetun kuormalavan yhteydessä, joka on sille kuormatun rullan poisviemisen asennossa.

Kuviot 6A ja 6B esittävät etukuvaa ja päältä katsottua kuvaa manipulaattorista, jossa on kolme mahdollista, toistensa suhteen kohtisuoraa kuorman pääasentoa.

20 Kuviot 7A ja 7B esittävät kuvion 6A/B mukaista ma nipulaattoria käytettäessä kuljetinta, jossa on nostolaite, sivulta ja ylhäältä.

Kuviot 8A - 8C esittävät keksinnön mukaista kuljetinta kiintolaitteen yhdistelmän kanssa, jossa on kääntyvä 25 kuormavarsi ja pihdit erilaisissa työasennoissa.

Kuvio 9 esittää manipulaattorin käyttämistä nosturia varten.

Kuviot 10A ja 10B esittävät manipulaattorin sovellutusesimerkkiä, jossa on kiinteä kantovarsi ja nivel sekä 30 asetussylinterit.

Kuviot 11A ja 11B esittävät manipulaattorin sovellutusesimerkkiä, jossa on nivel ja kädensija manuaalista ohjaamista varten.

Vaikka keksintöä seuraavassa selostetaan etupäässä 35 kuljettimen yhteydessä lähemmin, on itsestään selvää, että 93001 7 on mahdollista käyttää keksinnön mukaista laitetta nosturin yhteydessä tai muiden nostolaitteiden tai käsittelylaitteiden yhteydessä. Tällöin edellytetään, että tällaisen manipulaattorin vastaava sovitus kulloinkin sovite-5 taan vaadittuihin työedellytyksiin, ts. että manipulaattori sovitetaan niin, että kiertoliikkeen välityksellä saavutettavat käsiteltävän kuorman asennot tulevat olemaan kolmiulotteisesti oikein.

Keksintö lähtee tosiasiasta, että tavanomaiset ma-10 nipulaattorit tai työlaitteet, ts. kuljettimet, nosturit, jne., joiden kanssa niitä käytetään, toisaalta ovat liian kalliita, toisaalta ne vaativat rajoitettujen vapausasteiden ja niiden yksipuolisen käyttömahdollisuuden johdosta mutkikkaita, aikaavievää työvaiheita. Kaikkiaan raskaiden 15 kuormien käsittelyn tulee yksinkertaistua ja tarpeelliset työprosessit tulee optimoida. Samanaikaisesti uudenlaisen käsittelykonseptin yhteydessä otettiin tilaongelma huomioon, joka on nykyaikaisissa, ahtaissa varastoissa, joissa varastotiheys on suuri. Tämän johdosta keksintö mahdol-20 listaa raskaiden kuormien koko käsittelytapahtuman rationalisoinnin ja pienentää logistisia ongelmia.

Eräs edullinen käytäntö keksinnön mukaiselle manipulaattorille löytyy kirjapainoalalta. Rotaatiopainossa suurella nopeudella ulos tulevat painotuotteet viedään 25 pois rotaatiopainosta suomumuodostelmassa, jolloin tässä suomumuodostelmassa on siihen kuuluva sovitus, joka tavallisesti pyritään myös välivarastoinnissa säilyttämään. Siten yritetään näitä suomumuodostelmassa irrallisesti toisiaan vasten olevia painotuotteita täydestä prosessi-30 nopeudesta säilyttäen niiden keskinäinen asema saattaa pysähdyksiin ja vielä muodossa, josta sitten on mahdollista jälleen muodostaa alkuperäinen suomuvirta. Suomumuodostelmassa tulevien painotuotteiden tällainen syöttö välivarastointia varten muodostuu siitä, että tuleva suomuvirta 35 rullataan. Tällaiset kääröt, tässä nimitettynä edeltäneen « . 93001 8 rullalle käärimisen johdosta lyhyesti rulliksi, jotka annettuna aikana ainoastaan pysäytettynä suomuvirtana jälleen muuttumattomana voidaan edelleenkäsitellä, painavat yleensä joitakin satoja kiloja, niin että näiden rullien 5 käsittelyä varten erityisapuvälineet kuten manipulaa-tiomenetelmät ja manipulaatiolaitteet samoin kuin myös erityiset varastotekniikat ovat välttämättömät. Esillä oleva keksintö kohdistuu tähän problematiikkaan.

Kuvio 1 esittää tällaista, kelausrungolle 6 kää-10 rittyä painotuoterullaa 5, joka tässä käyttöesimerkissä on ripustettu koukkuun 2 kantotelineeseen 1. Rullan 5 kapea-sivu on esitetty. Neljänneskierroksen kierrettynä tämä näyttäisi aivan pyöreältä kiekolta. Kannatustelineessä on lisäksi kääntörullia 3 ja kädensija 4, jotta raskaita rul-15 lia voidaan liikuttaa käsin. Tämä esitetty noin esim. 400 kg rulla on esitetyssä asemassa syntynyt kelauskoneelle ja sen jälkeen ripustettu kelauskoneesta kannatustelineeseen 1.

Jos nyt toteutetaan tällaisten rullien varastointi, 20 jossa rullat laitetaan niiden tasapintaiset sivut päällekkäin, niin kelausrungon 6 käsittelyn yhteydessä tarvitaan kiertäminen vaaka-asentoon. Manipulaatiota varten oleva laite täytyy siis voida kiertää tällainen kulma haluttuun, vaakasuoraan asentoon. Usein tällainen rulla myös varas-25 toidaan, siten että se pystysuorana, kuitenkin kevyesti kallistettuna pannaan nojalleen seinää vasten, jolloin useita rullia on peräkkäin. Tällöin on toivottavaa, että manipulaatiolaite voi tarttua tällaiseen rullaan sekä edestä että myös sivusta, niin että ajoneuvo ja siihen 30 kiinnitetty manipulaattori esimerkiksi suojaseinän suuntaisesti voi ajaa rullien vierestä ja lyhyellä pysähtymisellä kulloinkin voi tarttua etumaiseen rullaan. Sivuttai-, nen tarttuminen tulee myös välttämättömäksi, kun tilan- säästösyistä kannatustelineet sovitetaan yhdensuuntaises-35 ti, ts. syntyy yhdensuuntaisia onkaloita, joihin kuljetti- # 9 95001 met voidaan ajaa. Ahtaissa tilaolosuhteissa ajoneuvo ei voi kääntyä näissä onkaloissa, niin että sivuttainen tarttuminen on väistämätöntä. Lisäksi tulisi olla mahdollista rulliin tarttuminen edestä. Näiden vaatimusten yhteydessä 5 on ilmeisesti tarpeen, että manipulaattorin tulee sallia vähintään kolme pysäytysasentoa, jolloin näiden kuvattua käyttöesimerkkiä vastaavasti täytyy olla olennaisesti kohtisuoraan toistensa suhteen. Keksinnön mukainen ajatus on nyt siinä, että luodaan mahdollisimman yksinkertainen lai-10 te, joka mahdollistaa nämä pysäytysasennot, jolloin helposti mieleen tulevaa kolmen kiertoakselin käyttöä mutkikkuuden ja teknisten ongelmien (raskaat kuormat!) johdosta tulee välttää.

Keksinnön ensimmäinen, yksinkertainen sovellutus-15 muoto, joka sallii kaksi pysäytysasentoa, on kuvattu kuvioissa 2A ja 2B. Jotta voitaisiin kuvata yksinkertaisemmin kolmiulotteiset liikkeet, määritellään koordinaatti-järjestelmä, joka pätee myös seuraaviin kuviin ja sovellutuksiin. Vastaavat akselit on kuvattu kuviossa 2A, jol-20 loin y-akseli on suunnattu kohtisuoraan paperin tason suhteen kohti katsojaa. Tavanomaiseen tapaan tarkoittavat tasot kohtisuoraan z-akselin suhteen 1. päätasoja, tasot kohtisuoraan y-akselin suhteen 2. päätasoja ja tasot kohtisuoraan x-akselin suhteen 3. päätasoja. Tämän mukaisesti 25 kuljetin 10 (kulkusuuntansa suhteen) on 2. päätason suuntainen ja kuviossa 2A olevaa rullaa 5 pidetään 3. päätason suuntaisena.

Manipulaattorissa 30 on ainoastaan yksi kiertoak-seli 35, joka on 2. päätasossa ja 3. päätason suhteen 45° 30 tai kuljettimesta 10 vinosti eteenpäin ja alaspäin kalteva.

Manipulaattori on ohjattuna nostokelkan 31 välityksellä ajoneuvoon 10 kiinnitetyssä pystysuorassa kiskossa 12 ja sitä voidaan säätää korkeuden suhteen. Rullaa 5 var-35 ten oleva kiinnitystuurna, joka muodostaa varsinaisen pi- 93001 10 dinkohdan tälle rullalle 5, on tässä kuvauksessa rullan peittämä. Kiertoakseli 35 on kannatinvarteen 32 kiinnitetyssä laakerissa 34 kiertyvästä ohjattuna. Kiertokäyttö-laite saadaan edullisesti hydraulisella moottorilla 36.

5 Tämä on esimerkiksi suoraan sovitettu kiertoakselin päähän.

On itsestään selvää, että kuorman kiinnipitämistä varten olevan kiinnitystuurnan sijasta voi olla muodostettuna muu tartuin- tai kiinnityslaite. Pidinkulma alfa 10 kiertoakselin 35 ja rullan 5 välillä on 45° (ympyräsylin-terimäisen rullan akselin suhteen). Tämä pidinkulma alfa pysyy kiertoakselin 35 kiertymisen aikana muuttumattomana ja johtaa siihen, että rulla 5 suorittaa kolmiulotteisen heilumisliikkeen, ts. sen symmetria-akseli 7 liikkuu kak-15 soiskartion vaipalla kärki paino- tai pidinpisteessä 37 ja kiertoakseli 35 symmetria-akselina. Tästä on ilmeistä, että akselin 35 kiertämisen jälkeen + tai - 180° rulla tulee 1. päätason suuntaiseen asentoon, ts. sitä pidetään vaakasuorassa. Analogisella tavalla on mahdollista sovit-20 taa kiertoakseli vaakasuoraan 45° kulmaan 3. päätason suhteen. Tämän johdosta on mahdollista saattaa rulla etuasen-nosta sivuasentoon, mikä esimerkiksi vaihdettaessa ripustus telineestä toiseen voi olla toivottavaa.

Vertailun vuoksi kuviossa 3 on esitetty tavanomai-25 nen kiintolaite 40 kuljettimen 10 yhteydessä. Kiintolaite 40 muodostuu olennaisesti nostokelkasta 41, joka kuvion 2A suhteen analogisesti on säädettävissä ajoneuvoon 10 kiinnitetyssä pystysuorassa kiskossa 12 korkeudeltaan, ja johon kääntölaakerille 43 sovitettuna on kiinnitetty hyd-30 raulisen käyttölaitteen 46 käyttämä kippivipu 45, joka puolestaan on varustettu kiinnitystuurnalla. Tällä kiinni-tystuurnalla rulla 5 voidaan joko suoraan ottaa kelausko-neesta tai telineestä. Kippivivulla 45 oleva, kiinnitys-tuurnaan 48 kiinnitetty rulla 5 voidaan nyt kääntää esi-35 tetystä pystysuorasta asennosta vaakasuoraan asentoon.

• 93001 11

Kuten tästä kuvasta on selvästi nähtävissä, rullan 5 kääntäminen kääntölaakerin 43 ympäri johtaa painopisteen 47 ja kääntölaakerin 43 välisen etäisyyden takia tällaisessa liikkeessä suuriin kuormitusvoimiin. Ilmeisesti tällainen 5 rakenne vaatii hyvin massiivisen hydraulisen käyttölaitteen 46 ja lujaksi muodostetut kannatinelementit ja laakerit.

Keksinnön perustana oleva tehtävä, logististen ongelmien vähentäminen, otetaan huomioon tavanomaisten, kä-10 pälillä tai muilla nostolaitteilla varustettujen kuljettimien laajennuksen kautta. Jo kuvioissa 2A ja 2B kuvatut käpälät 11 mahdollistavat keksinnön mukaisen manipulaattorin yhteydessä täydellisesti uudenlaisen kuljettimen käyttömahdollisuuden. Kuvattu kuljetin 10 on käpälien ja mani-15 pulaattorin yhdistelmän kautta kykenevä kuormittamaan mukana viety kuormalava useilla painotuoterullilla niiden lopuksi kuljettamiseksi toivottuun varastopaikkaan.

Kuviot 4A ja 4B esittävät kuormalavan kuormausta-pahtumaa enemmän edenneessä vaiheessa. Lattialla on rul-20 lalla 5' kuormattu kuormalava 15, jolle ajoneuvo 10 on valmiina panemaan toisen rullan 5". Nostokelkka 31 on vedetty ylös pystysuorassa kiskossa 12 ja kiertoakseli 35 on kierretty kuvion 2A suhteen 180°, ts. rulla 5" käännetty vaaka-asentoon. Rullaa 5" pidetään kiinnitystuurnalla 38, 25 ja rullaa voidaan nyt laskea pystysuunnassa. Niin pian kuin rulla 5" on alemman rullan 5' päällä, voidaan kiinni-tystuurna, jonka yksityiskohtaista muodostamista tässä ei ole kuvattu, viedä paisutetusta asennosta irti-asentoon ja vetää pois kelarungosta 6. Kuvio 4B esittää ajoneuvoa 10 30 sen käpälien 11 ollessa työnnettynä kuormalavan 15 alle ja manipulaattorissa 39 riippuvan rullan 5” ollessa nähtynä ylhäältä. Kaavamaisesti tässä ovat kiinnitystuurnan 38 paisuntavarret 33 nähtävissä, jotka levitetään kelarungon 6 sisällä. Näiden paisuntavarsien 33 tai vastaavan pidin-35 laitteen sovitus on sellainen, että rulla 5 voidaan halu- » 93001 12 tussa asennossa, esim. pystyssä tai makaavana, ongelmattomasti kytkeä irti. Käytettäessä manipulaattoria varastote-lineiden tai muiden pitimien yhteydessä, joihin rullat tullaan ripustamaan kelarungoista 6, lisäksi täytyy ottaa 5 huomioon, että pidinlaite 33, 38 on sovitettu ripustus-laitteen mukaan, esim. siinä on vastaavien pidinelement-tien suhteen siirretyt paisuntavarret 33.

Tässä kohdassa on esitettävissä nyt keksinnön mukaisen laitteen uudenlainen mahdollisuus, ja se on seulo raava: rullan 5" panemisen jälkeen jo kuormalavalla olevan rullan 5' päälle voi ajoneuvo joko, kuten kuvio 2A esittää, ajaa pois lattialla olevan kuormalavan 15 luota toisen rullan noutamiseksi, tai käpälät 11, jotka on varustettu laitteella 14 alkunostoa varten, kuormalavan 15 kanssa nostaa ja ajaa pois koko "välilaakerointipaikan" kanssa, joka on kuormalava. Tätä esittää kuvio 5, jossa ajoneuvo 10 kolmella rullalla 5', 5" ja 5''' kuormattuna nostetun kuormalavan kanssa on valmis joko ajoon seuraavan kelauskoneen luokse lisärullan ottamiseksi kuormaan tai 20 ajoon varastopaikkaan, jossa rullat varastoidaan edelleen-käsittelyä varten. Riippuen pystykiskon 12 korkeudesta ja alkunostoa varten olevan laitteen 14 kanto- ja nostovoimasta kuormalava 15 voi olla kuormattuna suurella määrällä rullia 5. Manipulaattori 30 pidinlaitteineen 33, 38 on 25 tällöin nostettu ylimpään rullaan saakka. Erityiskäyttöjä varten, joiden yhteydessä esimerkiksi ylin rulla tulee voida ottaa toisella käsittelylaitteella suoraan kuormatusta ajoneuvosta 10, manipulaattori 30 voi myös olla kääntyvä ajoneuvossa. Tällä tavalla voidaan manipulaatto-30 ria tarvittaessa kääntää eikä se siten ole esteenä toiselle käsittelylaitteelle.

Kyky viedä ympäriinsä kuormattavaa kuormalavaa mukanaan ja kuormata se lopuksi kuljettamiseksi varastopaikalleen mahdollistaa edellä kuvatun liikenneongelman rat-35 kaisun. Tällainen ajoneuvo voi nimittäin kulkea rulla-ase- « 13 y 3 ϋ 01 malta toiselle ja ottaa raskaat rullat koneesta ja panna ne mukana viedylle kuormalavalle. Siinä tapauksessa että ajoneuvo ei mukana viedyn kuormalavan kanssa voi ajaa niin lähelle kelauskonetta, jotta se voisi nostaa kiinnitys-5 tuurnalla valmiin rullan, kelauskoneen läheisyydessä voidaan mukana viety kuormalava nopeasti ottaa pois ja jäljellä oleva lyhyt kulkumatka ajaa kuormittamattomana kelauskoneen luokse.

Tähän liitetty mahdollisuus työvaiheiden vähentämi-10 seksi ja muutoin välttämättömien mutta kuitenkin tarpeettomien ajoliikkeiden vähentämiseksi saadaan kyvystä voida itse kuormata mukana viety ja jokaisena aikana pois pantavissa oleva kuormalava. Tämä saavutetaan kahden toiminnon yhteisvaikutuksella, nimittäin ajoneuvon nostettavien kä-15 pälien ja käsittelylaitteen yhdistelmän kautta, joka on kykenevä suorittamaan halutun manipulaation. Manipulaattorina keskusteltiin tässä esimerkissä laitteesta, joka on kykenevä nostamaan useita satoja kiloja painava rulla kelatuista painotuotteista kelauskoneesta ja panemaan kuor-20 malavalle. Luonnollisesti vielä muut "manipulointi-toiminnot" tai pidinlaitteet ovat ajateltavissa laajalle määrälle tuotteita.

Manipulaattorin sovittaminen, kuten on kuvattu kuvioiden 2, 4 ja 5 avulla, mahdollistaa ainoastaan kaksi 25 kelausrungon pääasentoa. Kolmannen pääasennon saavuttamiseksi rajoittuen ainoastaan yhteen kiertoakseliin sovitetaan manipulaattori keksinnön mukaan kuviossa 6A ja 6B esitettyä konseptia vastaavasti. Tämän vastakkaisen akselin 35 ja pidinlaitteen 33 erityisen kolmiulotteisen so-30 vittamisen kautta aiheutettu, rullan kolmiulotteisen hei-lumisliikkeen muuntaminen toivottuihin asemiin ei ilman mallia ole helposti käsitettävissä, mutta johtaa yllättävään mahdollisuuteen mahdollistaa vain yhdellä kiertymis-vapausasteella kolme toistensa suhteen kohtisuoraa kuorman 35 pääasentoa. Kuvio 6A esittää etukuvaa, kuvio 6B vastaavaa 93001 14 päältä katsottua manipulaattorin 30 kuvaa. Kiertoakselia 35 pidetään kiertyvästä laakeriohjaimessa 34 ja se on suunnattu niin, että sen projektio a' 1. päätasoon muodostaa 2. päätason h2' kanssa 45° kulman beetta ja sen projek-5 tion a’’ 2. päätasoon muodostaa 3. päätason h3" kanssa samoin 45° kulman gamma. Kaavamaisesti on merkitty rullan 5 asennot Sj', S2' ja S3'. Lähtien perusasennosta S2/ jossa tällainen rulla on vaakasuorassa, ts. 1. tason suuntainen, kierretään akselia 35 - 90°, minkä johdosta rulla tulee 10 pystyasentoon S2, joka on 2. päätason suuntainen. Jos rullaa kierretään lähtien "makaavasta" perusasennosta Sx +90°, niin rulla on pystyssä, 3. päätason suuntaisesti. Tästä ilmenee, että kuorman kiertämisellä 90° tai 180° kuorma voidaan kääntää jokaisesta asemasta sen suhteen kohtisuo-15 raan toiseen pääasemaan. Täten on täytetty keksinnön mukainen tehtävä voida saavuttaa kolme toistensa suhteen kohtisuoraa kuorman pääasentoa. On itsestään selvää, että heilumisliikkeen yhteydessä ohi kuljetetut väliasennot, joissa rulla on kulmassa päätasojen suhteen, ovat erityis-20 käyttöjä varten merkityksellisiä, esim. jos rullan tulee olla 2. ja 3. päätason suhteen kulloinkin 45° kulmassa.

Yhden pitkän akselin 35 sijasta voidaan sijoittaa myös tappiakseli tai nivel ohjaimen 34 sijaan muodostetun kannatinvarren päähän. Tämän johdosta ei haitata kierto-25 akselin tai kiertopisteen ympäri tapahtuvaa mahdollisimman paljon voimista vapaan heilumisliikkeen sisältävää keksintöäj atusta.

Yhä vielä kirjapainoalalla pysyen kuviot 7A ja 7B esittävät kuormitustapahtumaa, jossa painotuoterulla 5 30 voidaan edestä nostamisen sijasta nostaa pois sivulta ke-lauskoneesta. Ajoneuvo 10, jossa on kaksi käpälää 11, on varustettu manipulaattorilla, kuten kuvattiin kuvioiden 6A ja 6B avulla. Manipulaattori 30 on sovitettu kannatinvarren 32 välityksellä nostokelkkaan 31, jota voidaan ajoneu-35 voon 10 kiinnitetyllä pystykiskolla 12 säätää korkeussuun- 93001 15 nassa. Kiertoakseli on vinosti eteenpäin vasemmalle ja alaspäin kalteva. Kiertoakselin pituus tai pidinlaitteen 33, 38 etäisyys ajoneuvon pystysuorasta pituuskeskitasosta valitaan niin, että kuljetin voidaan ajaa ongelmattomasti 5 varastoitujen rullien viereen. On myös mahdollista sovittaa manipulaattori 30 tai pystykisko 12 ajoneuvon pituus-keskitason suhteen siirrettynä, niin että rullaan voidaan tarttua tai panna rulla pois suuremmalla sivuttaisella etäisyydellä ajoneuvosta. Sikäli kuin manipulaattori tulee 10 asentaa yhdessä käpälien tai muun kuljetuspitimen kanssa, esim. tukipinnan kanssa, täytyy, sikäli kuin tämä sivut-tainen siirtymä on liian suuri, ryhtyä toimenpiteisiin rullan panemiseksi käpälille. Tämä voidaan saavuttaa esim. siten, että manipulaattori voidaan kääntää pystysuoran 15 akselin ympäri tai suoritetaan nostokelkan etenevä sivut-taisliike. Toinen mahdollisuus muodostuu siitä, että käännetään tai sivusuunnassa siirretään nostolaitetta tai muodostetaan tämän päällä sivusuunnassa ulosajettavissa oleva puomi.

20 Manipulaattorin ja käpälien tai muiden kuljetus- pitimien yhdistelmän yhteydessä voi olla muodostettuna, erityisesti jos kuormiin täytyy tarttua tai ne jättää pois suurella sivusuuntaisella etäisyydellä, kiintolaite 20, kuten on kuvattu kuvioissa 8A - 8C. Kiintolaite on liiku-25 tettavissa esimerkiksi hydraulisella käyttölaitteella 46. Kantovarsi 25 on kääntyvästi muodostettu, niin että rullaa, kuten on nähtävissä kuvioista 8A ja 8C, voidaan kääntää vaakasuunnassa. Täten on mahdollista tarttua rullaan 5 tai jättää rulla pois myös suurella etäisyydellä d ajoneu-30 von pituuskeskitasosta m. Jotta rulla voitaisiin panna kuljettimen 10 käpälille 11, on kiintolaite sovitettu kiertolaakeriin 27 kiertyvästi. Tässä kiertolaakerissa voidaan nostokelkkaa 24, johon on kiinnitetty kantovarsi 25, joka puolestaan on varustettu kiinnitystuurnalla 28, 35 kiertää oman akselinsa ympäri. Tällä tavalla on kiinnitys- φ 93001 16 tuurnaan kiinnitetty rulla 5 suoraan otettavissa joko ke-lauskoneesta tai telineestä ja käännettävissä esitetystä pystysuorasta asennosta vaakasuoraan asentoon, kuten on esitetty kuviossa 7A. Samalla kun rullaa 5 kierretään kan-5 tovarren 25 kuvion 8B mukaisessa asennossa kiertolaakerin 27 ympäri, voidaan välttämättömät kiertomomentit minimoida, koska raskaan rullan painopiste tulee olemaan lähellä kiertoakselia. Lopuksi on sitten rulla kierrettävä vaaka-asentoon sen laskemiseksi käpälien päälle valmiiksi lai-10 tetulle kuormalavalle.

Kuten jo mainittiin, tämän yhdistelmän etu on kulkuteiden ja kulkuliikkeiden säästössä, ja sen johdosta saadaan myös huomattavissa oleva aika- ja energiasäästö. Yksittäisten matkojen alentuneen määrän kautta pienenne-15 tään myös liikenneongelmia, tämä tarkoittaa, että käytetyt ajoneuvot voivat liikennöidä tehokkaammin, jolloin, sikäli kuin niitä on käsillä, myös useampia ajoneuvoja voidaan käyttää. Keksinnön mukaiset ajoneuvot ovat erityisesti käyttökelpoisia käytettäväksi tuotantolinjoilla, 20 koska niiden itsekuormauskyvyn ansiosta ja perustavaa laa tua olevan kyvyn, kyvyn kuljettaa mukanaan kerättyä (tuote- )tavaraa, ansiosta on otettava huomioon vähemmän "paluuteitä". Lisäksi keksinnön mukaisen kuljetuspitimen ja manipulaattorin yhdistelmä soveltuu erityisen hyvin varas-25 töihin, joissa on umpiteitä ja kuiluja. Vaikka useimmat kiintolaitteet ajoneuvon kuljetuslavan kuljetuskyvyn johdosta parantuvat toiminnaltaan, keksinnön mukaisen manipulaattorin käyttö kirjapainotekniikan alueella on edullisimmillaan.

30 Kuormalavan sijasta on periaatteessa kaikki muut kuljetuspitimet, esim. nostettava lava, jolle kuormalava voidaan panna, käyttökelpoiset. Näin sen vuoksi, koska mukana vietävällä kuormalavalla kuitenkin osakuljetetta-vasta kuormasta niinsanoaksemme voidaan varastoida ja si-35 ten jää pois kulkuteitä, jotka yksittäisessä kuljetuksessa 17 y 3ϋ01 olisivat välttämättömiä. Kuitenkin on sovellutusmuoto, jossa on kuormalavaan soveltuvat alkunostolla varustetut käpälät, kaiketi monipuolisin kaikista muunnoksista.

Toinen käyttö keksinnön mukaiselle manipulaatto-5 rille löytyy nosturin yhteydessä. Jos tulee nostaa ja liikuttaa raskaita kuormia, etupäässä mainittuja rullia kirjapainoalalla, suuria korkeuksia, esim. monia varastotaso-ja käsittävissä automatisoiduissa varastoissa, kuljettimien käyttö on vähemmän sopivaa, koska silloin täytyisi 10 vastaava pystykisko manipulaattorin korkeussäätöä varten rakentaa liian pitkäksi tai liian massiiviseksi. Lisäksi on ajateltava nosturin käyttöä, jos kuljettimien käyttö on epäkäytännöllistä, esim. hyvin ahtaissa tilaolosuhteissa, epätasaisten tai porrastuksia käsittävien lattioiden yh-15 teydessä jne.

Nostureiden tartuin- ja pidinlaitteiden yhteydessä muodostuu ongelma siitä, että nämä laitteet yleensä on ripustettu yhteen tai useampaan teräsköyteen ja siten ne eivät voi ottaa lainkaan tai ainoastaan rajoitetusti kier-20 tomomenttia. Raskaisiin ja suuriin kuormien tarttumiseksi ei sen vuoksi ole ajateltavissa laitteita, joissa on suuret kääntövarret. Tässä osoittautuu keksinnön mukainen manipulaattori ihanteelliseksi, jossa on ainoastaan yksi kiertoakseli. Nosturia varten olevan manipulaattorin eräs 25 sovellutusesimerkki on esitetty kaavamaisesti kuviossa 9.

Manipulaattori 50 on kytketty kannatinrakenteen 55 kautta pidinlaitteeseen 51, joka puolestaan on ripustettu teräs-köyteen 57. Tällöin on kannatinrakenne 55 ja manipulaattori 50 sovitettu niin, että kiertopiste 53 tulee olemaan 30 olennaisesti pystysuorassa pidinlaitteen 51 alapuolella.

Tämän johdosta on varmistettu, että kuormitetun laitteen painopiste, ts. kun pidetään useiden satojen kilojen rullaa, olennaisesti sattuu yhteen kiertopisteen kanssa eikä aiheuta lainkaan kiertomomenttia kantoköyteen 57. Sikäli 35 kuin laitteen painopiste myös kuormittamattomassa tilassa • 18 95001 täytyy olla pidinlaitteen 51 alapuolella, esim. kannatin-rakenteen ja manipulaattorin massiivisen toteutuksen yhteydessä, voi olla muodostettuna edullisesti säädettävä vastapaino 54. Näin on yksinkertaisella tavalla mahdol-5 lista sovittaa nosturi eri painoisille kuormille. Koska rullan painopiste rullan 5 koko liikkeen aikana, joka on eri asennoissa kuvattu kaavamaisesti katkoviivoin, on kiertopisteessä 53, kantoköyteen 47 ei aiheuteta lainkaan kiertomomentteja. Tämän johdosta on mahdollista saattaa 10 myös hyvin raskaita kuormia kiertämällä kiertoakselin 52 ympäri erilaisiin kolmiulotteisiin tiloihin. Nosturin yhteydessä on myös manipulaattorin toteuttaminen ilman käyttölaitetta ja vain kädensijalla edullista.

Keksinnön toinen sovellutusesimerkki on kuvattu 15 kuviossa 10A ja 10B. Kiinteä kantovarsi 61 on 45° kulmassa pystytason suhteen ja 45° asteen projektiokulmassa 2. päätason suhteen nostokelkkaan tai asennuslevyyn 59 kiinnitettynä. Päinvastoin kuin edellä kuvattu sovellutus on 45° kulmaan sovitettu kantovarsi kiinteä eikä sillä ole kier-20 toakselia. Tämän asemesta kantovarren 61 vapaaseen päähän on muodostettu nivel 67. Kiertopiste muodostetaan mahdollisimman pienen kitkavastuksen aiheuttamiseksi kuulanive-len tai kardaaninivelen 67 avulla. Tässä sovellutuksessa käytetään toisaalta kantovarren suotuisaa sovitusta vas-25 taavin 45° kulmin, toisaalta sitä tosiasiaa, että kuorman kiertopiste sattuu yhteen sen painopisteen kanssa. Niveltä käyttämällä luodaan kaksi kiertovapausastetta, kuitenkin tämä sovitus on kalliimpi ja kulumiselle alttiimpi. Kahden hydraulisen sylinterin johdosta, jotka on yhdistetyt kan-30 tovarteen tai pidinlevyyn sekä pidinlaitteeseen 68, rullaa 5 voidaan liikuttaa kiertopisteen ympäri ja muuttaa sen kolmiulotteista asemaa.

Manipulaattorin käyttöalueen laajentamiseksi voi olla muodostettuna muita kiertoakseleita, jotka sallivat 35 tarttua kuormiin muista toiminta-asennoista. Esimerkiksi kantovarsi 32 tai nostokelkka voi olla muodostettu kierty- 93001 19 väksi tai varustettu nivelellä. Tämän johdosta voidaan kiertoakselin 35 korkeuskulmaa gamma muuttaa tai saattaa manipulaattori muuhun kolmiulotteiseen tilaan (kuvio 7).

On huomattava, että kuorman tasapainotettu ripus-5 tus painopisteeseen mahdollistaa myös sen, että nostettua kuormaa liikutetaan henkilön toimesta manuaalisesti. Tämä voi olla esim. hyvin vaikeiden ripustusten yhteydessä välttämätöntä, jos esim. rulla täytyy hyvin tarkasti ohjata pidinlaitteeseen. Kädensijalla 63 varustettu sovellu-10 tusesimerkki on kuvattu kuviossa 11A ja 11B. Kiinteä kan-tovarsi 61 on kiinnitetty 45° korkeuskulmassa pystytason suhteen ja 45° projektiokulmassa 2. päätason suhteen asen-nuslevyyn 59. Kiertopiste muodostetaan mahdollisimman vähäisen kitkavastuksen aiheuttamiseksi pallonivelellä tai 15 kardaaninivelellä 67. Edullisesti nivelessä 67 on aksiaalinen ohjaus, esim. ohjausura nivelpalloa varten, niin että kädensijan 63 liikuttaminen johtaa kuorman kiertymi-seen kantovarren 61 pituusakselin ympäri ja siten johtaa edelleen mainittuun heilumisliikkeeseen. Jotta voitaisiin 20 määrätä tarkasti rullan 5 pääteasennot, voi olla myös muodostettuna vasteita 66 pitimeen 68, jotka määrittelevät nämä pääteasennot. On itsestään selvää, että tällainen kädensija voi olla muodostettu käyttölaitteen lisäksi, jolloin manuaalisen ohjaamisen yhteydessä käyttölaite 25 esim. voi olla kytketty pois.

• (

Manipulaattoria voidaan näin käyttää yhdessä yhden yksinkertaisen kehyksen kanssa rullilla ilman käyttölaitetta ja ilman käsittelytapahtuman moottorituentaa. Manipulaattorin korkeussäätö voidaan silloin saada henkilön 30 ohjattavan hydraulisen laitteen avulla ja saavuttaa rullan toivottu asema manuaalisesti käytännössä voimavapaan hei-lumisliikkeen kautta painopisteen ympäri.

Tietysti on myös mahdollista sovittaa manipulaattori niin, että kiertoakseli ei ole suunnattu vinosti 35 alaspäin vaan vinosti ylöspäin. Täten olisi mahdollista ripustaa kuorma vaakasuoraan alustaan laitteeseen. Mani- 93001 20 pulaattorin vaakasuoran akselin ympäri tapahtuvan kier-tomahdollisuuden kanssa yhdistelmänä tulee mahdolliseksi siitä huolimatta kuormata kuormalava, ja käsittelylaitteen käyttöalue laajenee sitä vastaavasti.

5 Manipulaattorin uudenlainen muodostaminen 45° kul massa olevalla kiertoakselilla tai kantovarrella mahdollistaa yksinkertaisen tarttumisen kuormiin, joilla on suuret mitat, esim. rulliin 2,5 m halkaisijaan saakka, ja käsittelyn myös suurten painojen yhteydessä, koska mani-10 pulaattorin rakenne ei johda suuriin vipuvarsiin ja siten ylenmääräisiin rasituksiin.

Manipulaattorille löytyy lisäkäyttöä kuljettimen yhteydessä, jolloin manipulaattoria ei ole ajosuunnassa sovitettu ajoneuvon eteen vaan sivulle. Tämän johdosta on 15 myös mitä yksinkertaisimmalla tavalla mahdollista tarttua rulliin tai muihin kuormiin varaston umpikäytäviltä. Sikäli kuin kuormalavaa kuljetetaan kuljettimen mukana ja tällä olevat tartutut rullat tulee pinota, on mahdollista sovittaa manipulaattori kiertyvästi pystysuoran akselin 20 ympäri, niin että jälkeenpäin rulla tarttumisen jälkeen käännetään kuormalavan päälle ja seuraavassa voidaan panna sen päälle.

On ilmeistä, että keksinnön mukaisen manipulaattorin yhdistämisen johdosta toisiin, lisää vapausasteita 25 salliviin laitteisiin ja/tai erityisen sovittamisen joh- « dosta kuljettimeen tai nosturiin käyttömahdollisuuksia voidaan huomattavasti laajentaa. Manipulaattorin yksinkertaisen ja stabiilin rakenteen etu tekee mahdolliseksi käyttää tällaisia lisärakenteita, ilman että sen johdosta 30 rajoittavia menetyksiä lujuudessa täytyisi ottaa huomioon.

Kuorman erilaiset asennot voidaan saada edeltä käsin annetulla ohjauksella kahdella tai kolmella määritellyllä asennolla. Sellaisia käyttöjä varten, joiden yhteydessä kuorman väliasentojen tulee olla säädettäviä, voi 35 olla muodostettuna porrastettu tai ohjelmoitava ohjaus tai säätö.

Claims (18)

93001 21

1. Manipulaattori raskaiden kuormien, erityisesti suomumuodostelmassa irrallisesti päällekkäin olevien, rul-5 liksi käärittyjen painotuotteiden käsittelemiseksi, jossa manipulaattorissa on asennuslaite (31, 32, 55, 59), asen-nuslaitteeseen kiinnitetty varsi (35, 61) ja rullia varten tarkoitettu pidinlaite (33, 38, 68), joka on sovitettu varren vapaaseen päähän, tunnettu siitä, 10 että varsi (35, 61) on sovitettu siten, että se on pystysuunnan suhteen ensimmäisen kulman (gamma) verran kalteva ja että sen horisontaalinen projektio muodostaa ajoneuvon pitkittäisakselin kanssa toisen kulman (beeta), että pidinlaite (33, 38, 68) on asennuslaitteen 15 (31, 32, 55, 59) suhteen kiertyvä tai kääntyvä, että varsi on muodostettu kiertoakseliksi (35) tai jäykäksi kantovarreksi, ja että pidinlaite on muodostettu siten, että varren akseli kulkee kuorman painopisteen kautta.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että ensimmäinen kulma (gamma) on 30° ja 60° välillä, edullisesti 45°.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että varren pää, johon pi- 25 dinlaite (33, 38, 68) on sovitettu, on suunnattu ajosuunnassa vinosti alaspäin.

4. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että toinen kulma (beeta) on 45®.

5. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukai nen manipulaattori, tunnettu siitä, että pidinlaite (33, 38) on yhdistetty jäykästi kiertoakselin (35) vapaaseen päähän ja kiertoakseli on ohjattuna laakerissa (34) kiertyvästä. 93001 22

6. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että kierto-akselin (35) vapaaseen päähän on muodostettu käyttölaite (36), edullisesti hydraulinen moottori, kiertoakselin 5 kiertokäyttölaitteeksi.

7. Jonkin patenttivaatimuksista 1-4 mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että pidinlaite (68) on laakeroitu pallonivelen tai kardaaninivelen (67) välityksellä kääntyvästä kantovarren (61) etupäässä.

8. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukai nen manipulaattori, tunnettu siitä, että pidin-laitteessa on kiinnitystuurna (38) rullan ( 5) vastaanottamiseksi, jossa on ontto kelausrunko (6) kiinnitystuurnan sisäänviemistä varten.

9. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukai nen manipulaattori, tunnettu siitä, että pidinlaite sisältää ainakin yhden kiinnitystuurnaan kiinnitetyn, hydraulisesti liikuteltavan paisuntavarren (33).

10. Patenttivaatimuksien 5 ja 8 mukainen manipu- 20 laattori, tunnettu siitä, että kiinni tystuurnan (38) akseli muodostaa kiertoakselin (35) kanssa pitokulman (alfa [kuvio 2A]), joka on 45°.

11. Patenttivaatimuksen 7 mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että nivelen (67) liikkumisvapaut- 25 ta rajoitetaan sillä tavoin, että se voi suorittaa pyöri-misen ainoastaan kantovarren (61) akselin ympäri.

12. Patenttivaatimuksen 7 mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että pidinlaitteen (68) kääntämiseksi on muodostettu kaksi kantovarteen (61) tai asen- 30 nuslevyyn (59) tarttuvaa, hydraulista säätösylinteriä (64).

13. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että pi-dinlaitteeseen (33, 38, 68) on kiinnitetty kädensija pi- 35 dinlaitteen aseman manuaalista säätämistä varten. 93001 23

14. Nostolaitteella, erityisesti haarukkapuristi-mella tai käpälillä ja patenttivaatimuksen 1 mukaisella raskaiden kuormien käsittelyyn tarkoitetulla manipulaattorilla varustettu kuljetin, tunnettu siitä, että 5 manipulaattori on asennettu säädettävästä.

15. Patenttivaatimuksen 14 mukainen nostolaitteella varustettu kuljetin, tunnettu siitä, että nostolaite sisältää alkunostolla varustetut käpälät (11) ja että kiintolaite on kiinnitetty korkeudeltaan säädettäväs- 10 ti pystysuoraan kiskoon (12) kuljettimeen (10).

16. Patenttivaatimuksen 14 tai 15 mukainen nostolaitteella varustettu kuljetin, tunnettu siitä, että kiintolaite on jonkin patenttivaatimuksista 1-13 mukainen manipulaattori.

17. Patenttivaatimuksen 1 mukaisella manipulaat torilla varustettu nosturi, tunnettu siitä, että kuorman pitokohta (53) kuormatussa tilassa on olennaisesti pystysuoraan nosturin ripustuslaitteen (51, 57) alapuolella.

18. Patenttivaatimuksen 17 mukainen manipulaatto rilla varustettu nosturi, tunnettu siitä, että manipulaattori (50) on kiinnitetty kannatinrakenteen (55) välityksellä ripustuslaitteeseen (51, 57) ja tämä ripus-tuslaite käsittää säädettävän painon (54) paino- tai kier- 25 topisteen (53) asettelemiseksi. 93001 24