FI91058B - Förfarande för styrning av en kran - Google Patents

Förfarande för styrning av en kran Download PDF

Info

Publication number
FI91058B
FI91058B FI920751A FI920751A FI91058B FI 91058 B FI91058 B FI 91058B FI 920751 A FI920751 A FI 920751A FI 920751 A FI920751 A FI 920751A FI 91058 B FI91058 B FI 91058B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
acceleration
speed
oscillation
control signal
control
Prior art date
Application number
FI920751A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI920751A0 (sv
FI920751A (sv
FI91058C (sv
Inventor
Tapani Kiiski
Juha Mailisto
Original Assignee
Kone Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from FI911320A external-priority patent/FI89349C/sv
Application filed by Kone Oy filed Critical Kone Oy
Priority to FI920751A priority Critical patent/FI91058C/sv
Publication of FI920751A0 publication Critical patent/FI920751A0/sv
Priority to US07/853,541 priority patent/US5219420A/en
Priority to DE4208717A priority patent/DE4208717C2/de
Priority to SE9200842A priority patent/SE514522C2/sv
Publication of FI920751A publication Critical patent/FI920751A/sv
Application granted granted Critical
Publication of FI91058B publication Critical patent/FI91058B/sv
Publication of FI91058C publication Critical patent/FI91058C/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Claims (10)

1. Förfarande för pendlingsdämpning av en krans last (3) under trallans (1) och/eller bryggans äkrörelse 5 vid styrning av trallan/bryggan medelst en kontrollsignal som kontrollerar körmotorn (4), i vilket förfarande be-stäms lyftlinans (2) längd, varav beräknas svängningstiden för lastens (3) pendling, kännetecknat därav, att vid införing av ett nytt hastighetsställvärde utformas 10 en den pagäende pendlingen kompenserande styrsignal (u3, u2; a22) och en hastighetsändrande styrsignal (u3; a3, a4).
2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat därav, att den vid varje tidpunkt gällande momentana totalpendlingen, som är förorsakad av tidigare 15 kontrollätgärder, bestäms frän lastens pendelekvation medelst lyftlinans (2) längd och trallans accelerations-förändringar som är framkallade av tidigare styrsignaler, varvid en pendlingen (Θ) kompenserande kontrollsekvens innefattar en första accelerationsstyrsignal (u3) vars 20 accelerationsstorlek, riktning och begynnelsepunkt bestäms av den vid den nya styrsignalens införingstidpunkt gällande pendlingsvinkeln (Θ) och pendlingshastigheten (θ') samt en andra accelerationsstyrsignal (u2) som kompenserar slu-taccelerationen alstrad av den första accelerationsstyr-25 signalen.
.· 3. Förfarande enligt patentkrav 2, känne tecknat därav, att de andra accelerationsstyrsigna-lerna (u2) bestär av tvä sinsemellan lika Stora accelera-tionsstyrsignaländringar vars inbördes tidmellanrum är 30 hälften av svängningsperioden (T/2) och vars storlek är hälften av storleken av den totalpendling-kompenserande accelerationsstyrsignalen (Uj) och av motsatt riktning.
4. Förfarande enligt patentkrav 2 eller 3, kännetecknat därav, att styrsignalen (u3) för ändring 35 av flyttrörelsens hastighet utformas av tvä accelerations-perioder med samma längd och storlek, varvid tidmellan- 17 91058 rummet mellan deras begynnelsetidpunkter är en halv sväng-ningsperiod (T/2).
5. Förfarande enligt nägot av föregäende patent-krav, kännetecknat därav, att ifall den mo-5 mentana totalsvängningen (Θ) före införing av ett nytt hastighetsställvärde under flyttrörelsen överskrider ett förinstallt gränsvärde, utförs pendlingskompensering pä sädant sätt, att det införs en accelarationsstyrsignal som eliminerar den gällande pendlingen. 10
6. Förfarande enligt patentkrav 1, i vilket förfa rande för att uppnä hastighetställvärdet utformas motorns första accelerationsperioder (ax) och andra motsvarande accelerationsperioder (a2) som är förskjutna med en halv svängningsperiod frän de första accelerationsperioderna 15 (aa), kännetecknat därav, att för eliminering av den vid det nya hastighetsställvärdets införingstid-punkt (tx) pägäende pendlingen raderas alla första accelerationsperioder (a!) samt de andra accelerationsperioder (a2) som ligger längre än en halv svängningsperiod fran det 20 nya ställvärdets införingstidpunkt och för att fä tili stand en ny sluthastighet utformas en ny första (a3) och andra accelerationsperiod (a4).
7. Förfarande enligt patentkrav 6, kännetecknat därav, att accelerationsperioderna (a1...a4) 25 utformas efter varje införing av ett hastighetsställvärde ; upp tili tidpunkten da hastighetsställvärdet är uppnätt.
8. Förfarande enligt patentkrav 6 eller 7, kännetecknat därav, att styrinformationen uppdateras kontinuerligt med förbestämda tidsintervaller. 30
9. Förfarande enligt nägot av föregäende patent krav, kännetecknat därav, att stvrsignaler för pendlingskompensering och hastighetsändring kombineras i en kontrollenhet tili en totalstyrsignal som används för motorns styrning. 35
10. Förfarande enligt nägot av föregäende patent krav, kännetecknat därav, att motorns till-lätna ström- och hastighetsbegränsningar icke överskrids.
FI920751A 1991-03-18 1992-02-21 Förfarande för styrning av en kran FI91058C (sv)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI920751A FI91058C (sv) 1991-03-18 1992-02-21 Förfarande för styrning av en kran
US07/853,541 US5219420A (en) 1991-03-18 1992-03-18 Procedure for the control of a crane
DE4208717A DE4208717C2 (de) 1991-03-18 1992-03-18 Steuerungsverfahren für einen Kran
SE9200842A SE514522C2 (sv) 1991-03-18 1992-03-18 Förfarande för pendlingsdämpning av en krans last

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI911320A FI89349C (sv) 1991-03-18 1991-03-18 Förfarande för styrning av en kran
FI911320 1991-03-18
FI920751 1992-02-21
FI920751A FI91058C (sv) 1991-03-18 1992-02-21 Förfarande för styrning av en kran

Publications (4)

Publication Number Publication Date
FI920751A0 FI920751A0 (sv) 1992-02-21
FI920751A FI920751A (sv) 1992-09-19
FI91058B true FI91058B (sv) 1994-01-31
FI91058C FI91058C (sv) 1996-01-10

Family

ID=26158918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI920751A FI91058C (sv) 1991-03-18 1992-02-21 Förfarande för styrning av en kran

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5219420A (sv)
DE (1) DE4208717C2 (sv)
FI (1) FI91058C (sv)
SE (1) SE514522C2 (sv)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI91517C (sv) * 1992-11-17 1994-07-11 Kimmo Hytoenen Förfarande för styrning av en harmoniskt oscillerande last
FR2698344B1 (fr) * 1992-11-23 1994-12-30 Telemecanique Dispositif de régulation du transfert d'une charge suspendue.
FI91239C (sv) * 1993-02-01 1998-07-20 Kimmo Hytoenen Förfarande och anordning för styrning av en lyftkrans funktion
FR2704847A1 (fr) * 1993-05-05 1994-11-10 Bertin & Cie Procédé et dispositif de limitation du ballant d'une charge suspendue à un support motorisé.
FI93201C (sv) * 1993-05-26 1995-03-10 Kci Kone Cranes Int Oy Förfarande för att styra en kran
US5526946A (en) * 1993-06-25 1996-06-18 Daniel H. Wagner Associates, Inc. Anti-sway control system for cantilever cranes
FR2708920B1 (fr) * 1993-08-13 1995-10-13 Caillard Procédé de contrôle de balancement d'une charge pendulaire et dispositif de mise en Óoeuvre du procédé.
KR970003508B1 (ko) * 1994-03-25 1997-03-18 한국원자력연구소 크레인의 진동방지를 위한 속도 제어 방법
FI101215B (sv) * 1994-12-13 1998-05-15 Abb Industry Oy Förfarande för pendlingsdämpning av en krans last
US5713477A (en) * 1995-10-12 1998-02-03 Wallace, Jr.; Walter J. Method and apparatus for controlling and operating a container crane or other similar cranes
US5960969A (en) * 1996-01-26 1999-10-05 Habisohn; Chris Xavier Method for damping load oscillations on a crane
US5908122A (en) * 1996-02-29 1999-06-01 Sandia Corporation Sway control method and system for rotary cranes
US5785191A (en) * 1996-05-15 1998-07-28 Sandia Corporation Operator control systems and methods for swing-free gantry-style cranes
US6050429A (en) * 1996-12-16 2000-04-18 Habisohn; Chris X. Method for inching a crane without load swing
EP0949183B1 (de) * 1998-04-07 2004-01-21 Demag Cranes & Components GmbH Fahrwerk, insbesondere für Hebezeuge und hängende Lasten
US7121012B2 (en) * 1999-12-14 2006-10-17 Voecks Larry A Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion
US7845087B2 (en) * 1999-12-14 2010-12-07 Voecks Larry A Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion
US6588610B2 (en) * 2001-03-05 2003-07-08 National University Of Singapore Anti-sway control of a crane under operator's command
DE102006015359B4 (de) * 2006-04-03 2011-05-19 Siemens Ag Betriebsverfahren für eine Anlage mit einem mechanisch bewegbaren Element sowie Datenträger und Steuereinrichtung zur Realisierung eines derartigen Betriebsverfahrens
FR2923818A1 (fr) * 2007-11-19 2009-05-22 Schneider Toshiba Inverter Dispositif de regulation du deplacement d'une charge suspendue.
DE102008024215B4 (de) * 2008-05-19 2015-08-20 Manitowoc Crane Group France Sas Bestimmung und Rekonstruktion von Laständerungen an Hebezeugen
FR2939783B1 (fr) * 2008-12-15 2013-02-15 Schneider Toshiba Inverter Dispositif de regulation du deplacement d'une charge suspendue a une grue
KR101144863B1 (ko) * 2009-06-09 2012-05-14 최기윤 인풋 쉐이핑을 위한 호이스트 길이 측정방법
FI123784B (sv) 2011-03-25 2013-10-31 Konecranes Oyj Arrangemang för att dämpa ett lastningsorgans svängning i en lyftkran
CN102795544B (zh) * 2012-08-16 2014-05-07 南开大学 基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法
FI125422B (sv) 2013-12-12 2015-10-15 Konecranes Oyj Arrangemang för att dämpa svängning av en lyftanordnings lastningselement
FI125656B (sv) 2014-04-02 2015-12-31 Patentic Oy Ab Förfarande för att styra en lyftkran
JP6684442B2 (ja) * 2016-05-19 2020-04-22 富士電機株式会社 懸垂式クレーンの制御方法及び制御装置
CN105858481B (zh) * 2016-06-27 2017-07-25 南开大学 基于相平面分析的桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法
CN108190744A (zh) * 2017-12-29 2018-06-22 扬州海通电子科技有限公司 一种消除行车吊装重物时摇摆的方法
CN109335967B (zh) * 2018-11-15 2020-11-06 南开大学 柔性吊车下摆角测量、自动控制以及评价系统与方法
US11858786B2 (en) * 2020-07-21 2024-01-02 Power Electronics International, Inc. Systems and methods for dampening torsional oscillations of cranes
JP7438925B2 (ja) * 2020-12-18 2024-02-27 株式会社日立産機システム クレーン、及びクレーンの制御方法
CN116788993A (zh) * 2023-08-24 2023-09-22 希望森兰科技股份有限公司 一种起重机防摇摆稳速控制方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI44036B (sv) * 1966-08-25 1971-04-30 Kone Oy
US3517830A (en) * 1967-10-10 1970-06-30 Vilkko Antero Virkkala Cranes
DE3005461A1 (de) * 1980-02-14 1981-09-24 M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8500 Nürnberg Regelung des oder der elektrischen fahrmotoren von hebezeugen mit ungefuehrter, an einem seil haengender last
SE429748B (sv) * 1981-09-21 1983-09-26 Asea Ab Sett vid lossning av gods under sidoforflyttning medelst en godset uppberande tralla
DE3210450A1 (de) * 1982-03-22 1983-10-13 BETAX Gesellschaft für Beratung und Entwicklung technischer Anlagen mbH, 8000 München Einrichtung an hebezeugen fuer die selbsttaetige steuerung der bewegung des lasttraegers mit beruhigung des pendelns der an ihm haengenden last
JPS6241189A (ja) * 1985-08-16 1987-02-23 株式会社日立製作所 クレ−ン制御方式
JPS6317793A (ja) * 1986-07-11 1988-01-25 株式会社日立製作所 クレ−ンの制御方式
DE3924256C2 (de) * 1989-07-19 1995-01-19 Mannesmann Ag Verfahren zur Unterdrückung von Pendelschwingungen

Also Published As

Publication number Publication date
SE9200842L (sv) 1992-09-19
DE4208717C2 (de) 1998-07-02
US5219420A (en) 1993-06-15
FI920751A0 (sv) 1992-02-21
FI920751A (sv) 1992-09-19
SE514522C2 (sv) 2001-03-05
DE4208717A1 (de) 1992-10-22
SE9200842D0 (sv) 1992-03-18
FI91058C (sv) 1996-01-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI91058B (sv) Förfarande för styrning av en kran
US5526946A (en) Anti-sway control system for cantilever cranes
US5961563A (en) Anti-sway control for rotating boom cranes
US5443566A (en) Electronic antisway control
US4717029A (en) Crane control method
JP2004521839A (ja) 運転者の命令下におけるクレーンの揺れ防止制御システム及び方法
US5806695A (en) Method for the control of a harmonically oscillating load
JP2001261282A (ja) クレーンの位置決め・振れ止め制御方法及びその装置
JP3810506B2 (ja) クレーンの制御方法
JPH10139368A (ja) 吊荷の振れ止め及び位置決め制御装置
CA2107997C (en) A crane control method
JP3019661B2 (ja) クレーン運転制御方法
FI89349C (sv) Förfarande för styrning av en kran
JP3241591B2 (ja) クレーンの制御方法
FI93201B (sv) Förfarande för att styra en kran
FI101215B (sv) Förfarande för pendlingsdämpning av en krans last
JP2837314B2 (ja) クレーンの振れ止め制御装置
JPH0356394A (ja) 天井クレーンにおける振れ止め制御方法
JP2837313B2 (ja) クレーンの振れ止め・位置決め制御装置
JP4790144B2 (ja) クレーンの振れ止め制御方法
JP3565702B2 (ja) 懸垂式昇降装置
JP2760527B2 (ja) クレーン制御装置
JPH02132097A (ja) 天井クレーンにおける振れ止め制御方法
JP2799670B2 (ja) 吊り荷運搬用クレーンの振れ止め制御方法及び装置
JPH06255984A (ja) 自動クレーンの振れ止め制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
BB Publication of examined application
GB Transfer or assigment of application

Owner name: KCI KONECRANES INTERNATIONAL OY

MA Patent expired