FI93201C - Förfarande för att styra en kran - Google Patents

Förfarande för att styra en kran Download PDF

Info

Publication number
FI93201C
FI93201C FI932416A FI932416A FI93201C FI 93201 C FI93201 C FI 93201C FI 932416 A FI932416 A FI 932416A FI 932416 A FI932416 A FI 932416A FI 93201 C FI93201 C FI 93201C
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
oscillation
load
control
length
acceleration
Prior art date
Application number
FI932416A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI93201B (sv
FI932416A0 (sv
Inventor
Tapani Kiiski
Original Assignee
Kci Kone Cranes Int Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kci Kone Cranes Int Oy filed Critical Kci Kone Cranes Int Oy
Priority to FI932416A priority Critical patent/FI93201C/sv
Publication of FI932416A0 publication Critical patent/FI932416A0/sv
Priority to JP6133898A priority patent/JPH0769581A/ja
Priority to EP94108141A priority patent/EP0626337A1/en
Application granted granted Critical
Publication of FI93201B publication Critical patent/FI93201B/sv
Publication of FI93201C publication Critical patent/FI93201C/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Claims (3)

1. Förfarande för styrning av en lyftkrans äkrörelse när längden (L) hos lyftkranens lyftlina (3) samtidigt ändras, i vilket förfarande lyftkranens äkrörelse styrs av accelera- 5 tionsintervall (21-24) hos motorn, vilka bestäms pä grundval av styrkommandon och i vilket förfarande lyftlinans längd (L) bestäms, kännetecknat av, att när lyftlinans längd (L) ändras bildas för motorn ätminstone ett extra accelerationsintervall (31-33,31'-33') som är proportionellt mot ätminstone lastens 10 (4) lyfthastighet (L') och den vinkelhastighet (θ') med vilken lasten (4) pendlar.
2. Förfarande enligt patentkravet 1, kännetecknat av, att de extra accelerationsintervallen (31-33) är proportionella mot produkten av lastens (4) lyfthastighet (L') och den vinkelhas- 15 tighet (θ') med vilken lasten pendlar.
3. Förfarande enligt patentkravet 1 eller 2, kännetecknat av, att det extra accelerationsintervallet är uppdelat i tvä delar (32,33) vilka utförs med en halv pendlingsperiods (T/2) mellanrum.
FI932416A 1993-05-26 1993-05-26 Förfarande för att styra en kran FI93201C (sv)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI932416A FI93201C (sv) 1993-05-26 1993-05-26 Förfarande för att styra en kran
JP6133898A JPH0769581A (ja) 1993-05-26 1994-05-25 クレーンの制御方法
EP94108141A EP0626337A1 (en) 1993-05-26 1994-05-26 Procedure for controlling a crane

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI932416 1993-05-26
FI932416A FI93201C (sv) 1993-05-26 1993-05-26 Förfarande för att styra en kran

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI932416A0 FI932416A0 (sv) 1993-05-26
FI93201B FI93201B (sv) 1994-11-30
FI93201C true FI93201C (sv) 1995-03-10

Family

ID=8538015

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI932416A FI93201C (sv) 1993-05-26 1993-05-26 Förfarande för att styra en kran

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0626337A1 (sv)
JP (1) JPH0769581A (sv)
FI (1) FI93201C (sv)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6588610B2 (en) * 2001-03-05 2003-07-08 National University Of Singapore Anti-sway control of a crane under operator's command
JP5293977B2 (ja) * 2011-03-17 2013-09-18 富士電機株式会社 クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置
CN112919324B (zh) * 2021-01-15 2023-07-25 深圳海星港口发展有限公司 起重机运送货物的堆放方法、装置、介质及电子设备
CN114572842B (zh) * 2022-03-24 2023-02-14 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 一种抑制抓斗摇摆的控制方法、装置、设备及存储介质

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1923887A1 (de) * 1968-05-10 1969-11-20 English Electric Co Ltd Elektromotor-Steuersystem fuer Krane
JPS6241189A (ja) * 1985-08-16 1987-02-23 株式会社日立製作所 クレ−ン制御方式
FI86533C (sv) * 1989-06-12 1992-09-10 Kone Oy Förfarande för dämpning av svängningarna hos en kranlast
FI91058C (sv) * 1991-03-18 1996-01-10 Kci Kone Cranes Int Oy Förfarande för styrning av en kran

Also Published As

Publication number Publication date
EP0626337A1 (en) 1994-11-30
JPH0769581A (ja) 1995-03-14
FI93201B (sv) 1994-11-30
FI932416A0 (sv) 1993-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI91058B (sv) Förfarande för styrning av en kran
JP4549629B2 (ja) 運転者の命令下におけるクレーンの揺れ防止制御システム及び方法
JP2012193022A (ja) クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置
CN104961051B (zh) 适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法
FI93201C (sv) Förfarande för att styra en kran
KR910008199B1 (ko) 현수식 기중기에서의 방진제어방식
Shiroma et al. Cooperative behavior of a wheeled inverted pendulum for object transportation
FI96674C (sv) Förfarande och anordning för reglering av ett positionsdrivorgan, särskilt för hissar
KR100293185B1 (ko) 흔들림방지기능을구비한무인천정크레인제어장치
JP3132757B2 (ja) クレーン制御方法
JP3019661B2 (ja) クレーン運転制御方法
JP2017178545A (ja) クレーンの振れ止め制御方法、及びクレーンの振れ止め制御装置
KR20000066572A (ko) 크레인 자동 흔들림 방지 시스템
JPH08231182A (ja) クレーンの積み荷の振動を減衰する方法
JPH0356395A (ja) 天井クレーンにおける振れ止め制御装置
Lahres et al. Observer and control design for the rotation of crane loads
JP6449744B2 (ja) クレーンの制御装置、及びクレーンの制御方法
JP2957117B2 (ja) 物体の振止め制御装置
JP2000007274A (ja) クレーンの振れ止め移動制御装置
JPH07257876A (ja) クレーンの振れ止め制御方法
JPS6334115B2 (sv)
JPH09328290A (ja) 天井クレーンの自動運転制御方法
FI89349B (fi) Foerfarande foer styrning av en kran
JPH0696437B2 (ja) 懸垂式クレーンにおける振れ止め制御方法
JPH02132099A (ja) 天井クレーンにおける振れ止め制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
GB Transfer or assigment of application

Owner name: KCI KONECRANES INTERNATIONAL OY

BB Publication of examined application
TC Name/ company changed in patent

Owner name: KCI KONECRANES INTERNATIONAL OY