ES2964407T3 - Vehículo de servicio para extinción de fuego en y dentro de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación y un método del mismo - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un vehículo de servicio (2) para extinguir incendios en y dentro de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) y a un método para operar dicho vehículo de servicio (2). El vehículo de servicio comprende orugas (6, 7) que permiten el movimiento del vehículo de servicio a través de un sistema ferroviario (108) y un compartimiento de extintor (8) para contener el equipo de extinción de incendios (3a). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Vehículo de servicio para extinción de fuego en y dentro de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación y un método del mismo
Campo Técnico
La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende un conjunto de extintor de fuego para extinguir fuegos en y dentro del sistema y a un método del mismo.
Antecedentes y técnica anterior
Las Figuras 1A y 2A divulgan un sistema 1 de almacenamiento y recuperación automatizado típico de la técnica anterior con una estructura 100 de armazón. Las Figuras 2A y 2B divulgan un vehículo 201 de manipulación de contenedores de la técnica anterior que opera el sistema 1 divulgado en las Figuras 1A y 2A, respectivamente.
La estructura 100 de armazón comprende una pluralidad de miembros 102 verticales y opcionalmente uno o más miembros 103 horizontales que soportan los miembros 102 verticales. Los miembros 102, 103 normalmente pueden estar hechos de metal, por ejemplo de perfiles de aluminio extruido.
La estructura 100 de armazón define, entre otras cosas, una rejilla 104 de almacenamiento que comprende columnas 105 de almacenamiento dispuestas en filas. Las columnas 105 de almacenamiento pueden contener contenedores 106 de almacenamiento (también conocidos como depósitos) apilados uno encima de otro para formar pilas 107.
Cada contenedor 106 de almacenamiento normalmente puede contener una pluralidad de artículos de productos (no se muestran), y los artículos de productos dentro de un contenedor 106 de almacenamiento pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación.
La rejilla 104 de almacenamiento protege contra el movimiento horizontal de los contenedores 106 en las pilas 107, y guía el movimiento vertical de los contenedores 106, pero normalmente no soporta de otro modo los contenedores 106 de almacenamiento cuando están apilados.
La estructura 100 de armazón comprende además un sistema 108 de rieles dispuesto en un patrón de rejilla a lo largo de la parte superior de la rejilla 104 de almacenamiento a lo largo de un plano horizontal P, en cuyo sistema 108 de rieles se encuentran una pluralidad de vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores (como se ejemplifica en las Figuras 1B y 2B) se operan para elevar los contenedores 106 de almacenamiento a partir de, y bajar los contenedores 106 de almacenamiento hacia, las columnas 105 de almacenamiento, y también para transportar los contenedores 106 de almacenamiento por encima de las columnas 105 de almacenamiento. La extensión horizontal de una de las celdas 122 de rejilla que constituyen el patrón de rejilla se muestra en las Figuras 1A y 2A (marcados con líneas gruesas).
Cada celda 122 de rejilla tiene un ancho el cual normalmente está dentro del intervalo de 30 a 150 cm, y una longitud la cual está normalmente dentro del intervalo de 50 a 200 cm. La abertura 115 de rejilla de cada celda 122 de rejilla tiene un ancho y una longitud que normalmente son de 2 a 10 cm menores que el ancho y la longitud de la celda 122 de rejilla debido a la extensión horizontal de los rieles 110, 111.
El sistema 108 de rieles comprende un primer conjunto de rieles 110 paralelos dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura 100 de bastidor, y un segundo conjunto de rieles 111 paralelos dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de rieles 110 para guiar el movimiento de los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores en una segunda dirección Y la cual es perpendicular a la primera dirección X. De esta manera, el sistema 108 de rieles define columnas de rejilla sobre las cuales los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores pueden moverse lateralmente por encima de las columnas 105 de almacenamiento, es decir, en un plano el cual es paralelo al plano horizontalX-Y.
Cada vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores de la técnica anterior comprende un armazón/carrocería del vehículo y una disposición de ruedas de ocho ruedas 201, 301, donde un primer conjunto de cuatro ruedas permite el movimiento lateral de los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores en la dirección X y un segundo conjunto de las cuatro ruedas restantes permiten el movimiento lateral en la direcciónY.Uno o ambos conjuntos de ruedas en la disposición de ruedas se pueden elevar y bajar, de modo que el primer conjunto de ruedas y/o el segundo conjunto de ruedas puedan acoplarse con el conjunto respectivo de rieles 110, 111 en cualquier momento.
Cada vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores de la técnica anterior también comprende un dispositivo de elevación para el transporte vertical de contenedores 106 de almacenamiento, por ejemplo elevando un contenedor 106 de almacenamiento a partir de, y bajando un contenedor 106 de almacenamiento hacia una columna 105 de almacenamiento. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/enganche los cuales están adaptados para acoplarse a un contenedor 106 de almacenamiento, y cuyos dispositivos de agarre/enganche se pueden bajar a partir del vehículo 200, 300 de modo que la posición de los dispositivos de agarre/enganche con respecto al vehículo 200, 300 se puede ajustar en una tercera dirección Z ortogonal la primera dirección X y la segunda dirección Y.
Convencionalmente, y también para el propósito de esta solicitud, Z=1 identifica la capa más superior de la rejilla 104 de almacenamiento, es decir, la capa inmediatamente debajo del sistema 108 de rieles, Z=2 la segunda capa debajo del sistema 108 de rieles, Z=3 la tercera capa, etc. En la rejilla 104 de almacenamiento de ejemplo de la técnica anterior divulgada en las Figuras 1A y 2A, Z=8 identifica la capa inferior más baja de la rejilla 104 de almacenamiento. En consecuencia, a modo de ejemplo, y utilizando el sistema de coordenadas cartesiano X,Y, Zindicado en las Figuras 1A y 2B, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la Figura 1A y la Figura 2A ocupa una ubicación de rejilla o celda. X=10, Y=2, Z=3. Se puede decir que los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores viajan en capa Z=0, y cada columna de la rejilla se puede identificar por sus coordenadas X yY.
Cada vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores comprende un compartimento o espacio de almacenamiento (no se muestra) para recibir y guardar un contenedor 106 de almacenamiento cuando se transporta el contenedor 106 de almacenamiento a través del sistema 108 de rieles.
El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería del vehículo, por ejemplo como se describe en WO2014/090684A1.
Alternativamente, los vehículos 300 de manipulación de contenedores pueden tener una construcción en voladizo, como se describe en el documento NO317366.
Los vehículos de manipulación de contenedores pueden tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X y Y, la cual es en general igual a la extensión lateral de una celda 122 de rejilla, es decir, la extensión de una celda 122 de rejilla en las direcciones X y Y, por ejemplo como se describe en WO2015/193278A1. El término “lateral” utilizado en el presente documento puede significar “horizontal”.
Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores pueden tener una huella la cual es mayor que el área lateral definida por una columna de rejilla, por ejemplo como se divulga en WO2014/090684A1.
En una rejilla 104 de almacenamiento, la mayoría de las columnas de rejilla son columnas 105 de almacenamiento, es decir, columnas de rejilla donde los contenedores 106 de almacenamiento se almacenan en pilas 107. Sin embargo, una rejilla 104 de almacenamiento normalmente tiene al menos una columna de rejilla la cual no se usa para almacenar contenedores 106 de almacenamiento, sino que comprende una ubicación donde los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores pueden dejar y/o recoger contenedores 106 de almacenamiento para que puedan ser transportados a una estación de acceso (no se muestra) donde se puede acceder a los contenedores 106 de almacenamiento a partir de fuera de la rejilla 104 de almacenamiento o transferirse fuera o dentro de la rejilla 104 de almacenamiento. En la técnica, dicha ubicación normalmente se denomina “puerto” y la columna de rejilla en la cual está ubicado el puerto puede denominarse “columna de puerto” 119, 120.
Las rejillas 104 de almacenamiento en las Figuras 1A y 2A comprenden dos columnas 119 y 120 de puerto. La primera columna 119 de puerto puede ser, por ejemplo, una columna de puerto de entrega dedicada donde los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores pueden dejar contenedores 106 de almacenamiento para ser transportados a un acceso o una estación de transferencia, y la segunda columna 120 de puerto puede ser una columna de puerto de recogida dedicada donde los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores pueden recoger los contenedores 106 de almacenamiento que han sido transportados a la rejilla 104 de almacenamiento a partir de un acceso o una estación de transferencia.
Para monitorizar y controlar el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación (por ejemplo, monitorizar y controlar la ubicación de los respectivos contenedores 106 de almacenamiento dentro de la rejilla 104 de almacenamiento; el contenido de cada contenedor 106 de almacenamiento; y el movimiento de los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores de modo que un contenedor 106 de almacenamiento deseado puede entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores choquen entre sí), el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema de control (no se muestra) el cual normalmente está computarizado y el cual normalmente comprende una base de datos para realizar un seguimiento de los contenedores 106 de almacenamiento.
En algunas implementaciones de dichos sistemas 1 automatizados de almacenamiento y recuperación conocidos, puede haber un gran número de vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores funcionando en una sola rejilla 104 y un gran número correspondiente de estaciones de carga para cargar baterías dentro de los vehículos 200, 300, proporcionando una alta cantidad de energía eléctrica. Tanto los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores como las estaciones de carga pueden experimentar diversos problemas mecánicos y eléctricos. Además, los contenedores 106 de almacenamiento dentro de la rejilla 104 de almacenamiento pueden contener una gran cantidad de materiales combustibles.
Todos estos factores contribuyen a aumentar el riesgo de incendio durante el funcionamiento del sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación. Por ejemplo, un vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores podría experimentar potencialmente una falla que puede encender el contenido dentro de uno o más de los contenedores 106 de almacenamiento.
Además, puede haber derrames o acumulación de suciedad, polvo o hidrocarburos en la rejilla 104 de almacenamiento los cuales, en caso de que se genere una chispa por un vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores o una estación de carga, podría provocar potencialmente el inicio de un incendio. Por ejemplo, la chispa puede iniciarse por fricción entre el sistema 108 de rieles y las ruedas 201, 301 del vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores.
Una desventaja de los sistemas de la técnica anterior es que, con el fin de extinguir un incendio dentro o por encima de la rejilla de almacenamiento, los bomberos humanos deben acceder a ella. Para la seguridad de los bomberos, es necesario detener los movimientos de todos los vehículos de manipulación de contenedores en el sistema de rieles antes de permitir el acceso.
Cualquier retraso entre la detección de un incendio y el posicionamiento de los bomberos humanos puede causar daños innecesarios a la rejilla de almacenamiento, su contenido y el equipo circundante.
Las falsas alarmas, es decir, cuando no hay fuego, pueden provocar que todos los vehículos de manipulación de contenedores en el sistema de rieles se detengan para permitir el acceso de los bomberos humanos. Estas paradas son costosas y afectan negativamente a la productividad del sistema.
Existe una necesidad de medios de extinción de incendios los cuales puedan desplegarse con rapidez y precisión cuando se detecta un incendio, y los cuales no requieran que todos los vehículos de manipulación de contenedores detengan los movimientos en la red.
El documento WO 2017 148963A1 divulga un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1, con un vehículo de servicio que tiene medios de extinción de incendios y disposiciones de ruedas similares a las disposiciones de ruedas de los vehículos de manipulación de contenedores de la técnica anterior que se muestran en la Figura 1B y la Figura 2B.
Por lo tanto, el vehículo de servicio conocido está limitado a seguir el sistema de red subyacente, es decir, en el direcciones X yYúnicamente, restringiendo así los movimientos en el sistema de rieles de la misma manera que los vehículos de manipulación de contenedores, es decir, en un patrón de movimiento parcialmente en zigzag a partir de/hacia el lugar de extinción del incendio. Como resultado, aumenta el tiempo de permanencia en la red. Además, el patrón de movimiento en zigzag ocupa una gran cantidad de espacio durante el procedimiento de extinción del incendio.
En el caso de sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación que tienen una alta densidad de vehículos de manipulación de contenedores, dicho aumento de espacio y tiempo puede reducir significativamente la eficiencia general.
En vista de lo anterior, es deseable proporcionar un vehículo de servicio, un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado que utilice dicho vehículo de servicio, y un método del mismo, que resuelva o al menos mitigue uno o más de los problemas antes mencionados.
En particular, un objeto de la invención es proporcionar un vehículo de servicio capaz de extinguir un incendio que pueda transportarse a cualquier lugar del sistema de rieles de manera eficiente en tiempo y espacio.
También es un objeto de la invención proporcionar un vehículo de servicio que pueda tener un propósito multifuncional, es decir, el cual pueda proporcionar un servicio adicional más allí de la extinción de incendios dentro o en el sistema.
Otro objeto de la invención es proporcionar un vehículo de servicio que pueda manejar una gran diversidad de incidentes de incendio, por ejemplo, a partir de un pequeño incendio localizado hasta un incendio al que se le ha permitido extenderse a un gran volumen.
Otro objeto más de la invención es proporcionar un vehículo de servicio que pueda estar soportado sobre un sistema de rejilla de almacenamiento, incluso cuando el sistema de rejilla o el sistema de rieles se hayan debilitado y/o distorsionado debido al calor.
Resumen de la invención
La presente invención se expone y caracteriza en las reivindicaciones independientes, a la vez que las reivindicaciones dependientes describen otras características de la invención.
En un aspecto, la invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende un conjunto de extintor de incendios adecuado para extinguir incendios en y dentro del sistema.
El sistema comprende un sistema de rieles que comprende un primer conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontalPy que se extiende en una primera dirección X y un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en el plano horizontalPy que se extiende en una segunda direcciónYla cual es ortogonal a la primera dirección X. El primer y segundo conjuntos de rieles forman un patrón de rejilla en el plano horizontalPque comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes de longitudLgcde celda de rejilla y anchoWgcde celda de rejilla, comprendiendo cada uno una abertura de rejilla definida por un par de rieles adyacentes del primer conjunto de rieles y un par de rieles adyacentes del segundo conjunto de rieles.
El sistema también comprende una pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento dispuestas en columnas de almacenamiento ubicadas debajo del sistema de rieles y una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores para levantar y mover contenedores de almacenamiento apilados en las pilas. Los vehículos de manipulación de contenedores están configurados para moverse lateralmente sobre el sistema de rieles encima de las columnas de almacenamiento para acceder a los contenedores de almacenamiento a través de las aberturas de la rejilla de almacenamiento.
El vehículo de servicio comprende medios de propulsión o dispositivo de propulsión que permite el movimiento del vehículo de servicio a través del sistema de rieles y un compartimento de extintor para contener el equipo de extinción de incendios, por ejemplo un conjunto completo que permite la extinción de incendios independiente y/o una o algunas partes de un conjunto completo que permite la lucha contra incendios en colaboración con otros vehículos de servicio que contengan equipos de extinción.
Los medios de propulsión comprenden al menos una, preferiblemente dos, oruga(s), configuradas para desplazarse sobre el sistema de rieles, es decir, apoyadas en las partes más superiores de cada riel. La oruga tiene una longitudLpmal nivel del plano horizontalPque excede una longitud correspondiente a una longitud diagonal a través de una abertura máxima de rejilla del sistema de rieles cuando el vehículo de servicio se mueve a través del sistema de rieles. Alternativamente, la longitudLpmpuede definirse como la longitud entre el centro de los discos impulsores circulares colocados en dos lados opuestos de la(s) oruga(s). Más preferiblemente, la longitudLpmexcede el mayor de la longitudLgcy el anchoWgcde dos celdas de rejilla.
Los medios de propulsión tienen preferiblemente un ancho totalWpmque excede el ancho máximo de celda de rejillaWgccuando el vehículo de servicio se mueve sobre el sistema de rieles, más preferiblemente un ancho totalWpmque excede dos veces el ancho máximo de la celda de rejilla W<gc>, por ejemplo, tres veces el ancho máximo de celda de rejilla W<gc>.
La(s) oruga(s) comprende(n) preferiblemente una correa sinfín que se extiende longitudinalmente y un motor de correa que acciona la correa sinfín.
Los medios de propulsión pueden comprender además una primera oruga que comprende una correa sinfín que se extiende longitudinalmente y una segunda oruga que comprende una correa sinfín que se extiende longitudinalmente y dirigida de manera paralela a la correa sinfín de la primera oruga. En esta configuración de ejemplo, la primera pista de oruga y la segunda pista de oruga están preferiblemente separadas por un espacioGpmen una dirección del eje de rotación de las correas sinfín, donde el espacioGpmtiene un ancho que es al menos el ancho máximo de la celda de rejillaWgcdel sistema de rieles o al menos la longitud máxima de la celda de rejillaLgcdel sistema de rieles.
En una configuración de ejemplo preferida, el vehículo de servicio comprende además una unidad de registro o inspección que está configurada para permitir una inspección tal como una inspección visual del entorno del vehículo de servicio para detectar posibles incendios o precursores de incendios. La unidad de inspección también puede comprender componentes tales como transmisores/transductores para permitir que los datos de inspección se envíen a un sistema de control remoto para análisis adicionales.
Además, la unidad de inspección puede comprender una unidad de inspección delantera que está dispuesta para permitir la inspección del entorno del vehículo de servicio dentro de un rango angular establecido alrededor de una dirección de propulsión hacia adelante del vehículo de servicio y/o una unidad de inspección posterior que está dispuesta para permitir la inspección del entorno del vehículo de servicio dentro de un rango angular establecido alrededor de una dirección de propulsión hacia atrás del vehículo de servicio. Si se utilizan una unidad de inspección frontal y posterior, la unidad de inspección posterior debe dirigirse en dirección opuesta a la dirección de avance a lo largo del plano horizontal P.
La unidad de inspección puede ser una primera cámara óptica para capturar imágenes fijas o en movimiento del entorno del vehículo de servicio usando luz en el espectro visible y/o una segunda cámara óptica para capturar imágenes fijas o en movimiento del entorno del vehículo de servicio usando luz fuera del espectro visible. La segunda cámara óptica puede ser, por ejemplo, una cámara termográfica.
Un conjunto de extintor de incendios comprende un vehículo de servicio y un equipo de extinción de incendios para extinguir el fuego sobre y debajo del sistema de rieles utilizando un extintor de incendios.
El equipo de extinción de incendios puede comprender una estructura del extintor de incendios que sea un tanque que contenga extintor de incendios, preferiblemente extintor de incendios a presión, o un armazón de extintor de incendios.
El vehículo de servicio puede comprender además una carrocería o armazón de vehículo de servicio sobre el cual se montan los medios de propulsión, preferiblemente en lados opuestos de la carrocería del vehículo.
La carrocería del vehículo de servicio puede diseñarse de tal manera que incluya el compartimiento del extintor para almacenar una estructura de extintor tal como el tanque o el armazón del extintor.
Preferiblemente, el compartimento del extintor de incendios también está configurado para almacenar un vehículo de manipulación de contenedores que se puede manejar sobre el sistema de rieles.
El equipo extintor de incendios puede comprender además una bomba para presurizar el extintor de incendios dentro del tanque y un colector que se puede cerrar, tal como una o más válvulas, que forma una comunicación de fluido que se puede cerrar entre un volumen interno del tanque y el exterior del tanque.
El equipo extintor de incendios puede comprender además un soporte de extintor dispuesto en o adyacente a una pared exterior del tanque, por ejemplo para crear un soporte estable del tanque cuando el tanque está en una posición de parqueo en el sistema de rieles.
Sólo como configuración de ejemplo, el soporte puede ser una cuna adaptada para recibir el tanque de tal modo que se impidan al menos parcialmente los movimientos laterales y con una parte inferior alineada paralela al sistema de rieles para proporcionar un soporte estable.
La carrocería del vehículo de servicio puede comprender además una abrazadera de soporte que se extiende hacia el interior del compartimento del extintor de incendios. El soporte del extintor de incendios y la(s) abrazadera(s) de soporte pueden configurarse mutuamente de tal manera que el soporte del extintor de incendios se apoye en la abrazadera de soporte cuando el tanque está dispuesto dentro del compartimiento del extintor de incendios.
Si la estructura del extintor de incendios es un armazón de extintor de incendios, el armazón se configura preferiblemente de manera que forme un volumen o cavidad interna que sea igual o menor que el volumen externo del compartimiento del extintor de incendios.
El equipo de extinción de incendios puede comprender además una manguera de suministro para suministrar extintor de incendios.
En esta configuración de ejemplo, un primer extremo de la manguera de suministro puede estar conectado en comunicación fluida con un depósito de extintor de incendios, por ejemplo un tanque más grande dispuesto adyacente a la estructura de armazón. El segundo extremo de la manguera de suministro puede conectarse al armazón de tal modo que se permita que el extintor de incendios salga de la manguera de suministro y llegue al sistema de rieles durante la operación a través de una abertura del segundo extremo dispuesta en las proximidades o dentro de la carrocería del vehículo de servicio. La abertura puede ser, por ejemplo, una boquilla ajustable para permitir un flujo de fluido ajustable.
El término “cercanías” se define en el presente documento como una ubicación menor que el ancho de la carrocería del vehículo de servicio.
Con el fin de permitir un posicionamiento deseado de la abertura, la estructura de extinción de incendios puede comprender además un posicionador, por ejemplo con la ayuda de un motor dedicado configurado para activar y regular la posición. Se puede utilizar el mismo motor, o un motor adicional, para regular el flujo de extintor de incendios a partir de la abertura/boquilla. Alternativamente, el extremo de la manguera o la boquilla se pueden fijar, por ejemplo, directamente a la carrocería del vehículo de servicio.
El equipo extintor de incendios puede comprender además un tambor sobre el cual se puede enrollar la manguera de suministro para permitir el almacenamiento de una longitud suficiente de manguera en el sistema de rieles y para facilitar el transporte del vehículo de servicio al lugar del incendio. El tambor está dispuesto preferiblemente en o cerca de la periferia lateral del sistema de rieles.
La carrocería del vehículo de servicio puede comprender un mecanismo de elevación para levantar verticalmente la estructura del extintor tal como el tanque (con o sin el soporte del tanque) o el armazón cuando se almacena dentro del compartimiento del extintor. Preferiblemente, el mismo mecanismo de elevación también puede ser adecuado para levantar un vehículo de manipulación de contenedores dispuesto dentro de la carrocería del vehículo de servicio. En un segundo aspecto, la invención se refiere a un método para operar un conjunto de extintor de incendios en un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de acuerdo con la reivindicación 11.
El método comprende las siguientes etapas:
guiar el vehículo de servicio a una primera posición en el sistema de rieles situada dentro de una distanciaDmáxima a partir de un límite lateral exterior de un incendio ubicado en o debajo del sistema de rieles operando y controlando los medios de propulsión,
activar el dispositivo de extinción de incendios para permitir que el extintor de incendios extinga el fuego y colocar el posicionador para dirigir el extintor de incendios hacia o adyacente al fuego.
La distanciaDmáxima puede ser, por ejemplo, inferior al 100 % de la extensión lateral máxima del incendio.
El uso de un vehículo de servicio que tiene orugas como medio de propulsión proporciona diversas ventajas en vista de la técnica anterior.
El uso de oruga(s) en lugar de ruedas guiadas por los rieles impedirá el recorrido en zigzag a través del sistema de rieles, permitiendo así una operación más eficiente en tiempo.
Además, la(s) oruga(s) distribuirá(n) el peso del vehículo de servicio y la parte del dispositivo extintor de incendios conectado al vehículo de servicio a través de diversas celdas de rejilla, es decir, se extenderán más allí de los cuatro pilares verticales adyacentes debajo de una única celda de rejilla, a medida que viaja a través del sistema de rieles. Esta distribución del peso sobre una superficie más grande del sistema de rieles es particularmente importante cuando hay un incendio y la resistencia de la estructura del armazón, y está comprometida en particular de los miembros verticales y/o de los miembros horizontales de la rejilla de almacenamiento.
El calor inducido por el fuego también puede hacer que el sistema de rieles se pandee, creando así dificultades de movimiento para los vehículos que tienen ruedas que deben acoplarse con las vías del riel.
La huella más amplia proporcionada por la(s) oruga(s) también proporcionará una mayor estabilidad al vehículo. Al desplazarse en diagonal o parcialmente en diagonal a través del sistema de rieles y al mismo tiempo desenrollar la manguera de suministro, la resistencia que pueda ejercer la manguera de suministro se producirá en la dirección de la marcha y no en forma oblicua, lo cual en el caso de un vehículo más pequeño, por ejemplo, en un vehículo de una sola celda, podría hacer que el vehículo se detenga debido a la tensión en la manguera de suministro.
Breve descripción de los dibujos
Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención.
Las Figuras 1 y 2 son vistas en perspectiva de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de la técnica anterior, donde las Figuras 1A y 2A muestran el sistema completo y las Figuras 1B y 2B muestran ejemplos de vehículos de manipulación de contenedores de la técnica anterior que funcionan con el sistema.
Las Figuras 3A, B y C son vistas en perspectiva de un conjunto de extintor de incendios de una primera realización de la invención que funciona en un sistema de rieles de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, donde las Figuras 3A y B muestran el vehículo de servicio acercándose a un tanque de extinción de incendios y el vehículo de servicio que contiene el tanque de extinción de incendios, respectivamente y la Figura 3C muestra una parte de la Figura 3B con mayor detalle.
Las Figuras 4A y B son dos vistas en perspectiva del vehículo de servicio de un sistema de acuerdo con la invención, que contiene un vehículo de manipulación de contenedores.
Las Figuras 5A y B son vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación con un conjunto de extintor de incendios de acuerdo con una segunda realización de la invención, donde la Figura 5A muestra un dispositivo extintor de incendios y un vehículo de manipulación de contenedores y la Figura 5B muestra un vehículo de servicio acercándose al dispositivo extintor.
Las Figuras 6A-C son diferentes vistas laterales en perspectiva de un vehículo de servicio de la segunda realización que contiene una estructura del extintor de incendios, donde una manguera de suministro está conectada entre la estructura del extintor de incendios y un tambor ubicado en la periferia del sistema de rieles.
Las Figuras 7A y B son vistas en perspectiva de un vehículo de servicio de la segunda realización de la invención que opera en el sistema de rieles del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, donde la Figura 7A muestra el vehículo de servicio que contiene la estructura del extintor de incendios con la manguera de suministro conectada y la Figura 7 B muestra la manguera de suministro conectada a la estructura del extintor de incendios parqueada por el vehículo de servicio.
Las Figuras 8 A y B son vistas en perspectiva de la estructura del extintor en una posición parqueada sobre el sistema de rieles y dentro del vehículo de servicio del sistema de acuerdo con la invención, respectivamente.
En los dibujos, se han utilizado los mismos números de referencia para indicar partes, elementos o características similares, a menos que se indique explícitamente lo contrario o se entienda implícitamente del contexto.
Descripción detallada de la invención
A continuación, se describirán con más detalle realizaciones de la invención con referencia a los dibujos adjuntos. Debe entenderse, sin embargo, que los dibujos no pretenden limitar la invención al tema representado en los dibujos.
Con referencia a las Figuras 1 y 2, la rejilla 104 de almacenamiento de cada estructura 1 de almacenamiento que forma parte de una estructura 100 de armazón contiene en total 1144 celdas de rejilla, donde el ancho y la longitud de la rejilla 104 de almacenamiento corresponden al ancho y la longitud de 143 columnas de rejilla. La capa superior de la estructura 100 de armazón, por encima de la rejilla 104 de almacenamiento, es un sistema 108 de rieles sobre el cual se operan una pluralidad de vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores.
La estructura 100 de armazón del sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación inventivo se construye de acuerdo con la estructura 100 de armazón de la técnica anterior descrita anteriormente, es decir, una pluralidad de miembros 102 verticales y uno o más miembros 103 horizontales los cuales están soportados por los miembros 102 verticales.
El sistema 108 de rieles encima de la rejilla 104 de almacenamiento comprende rieles 110, 111 paralelos en la dirección X y la dirección Y, respectivamente, dispuestas a través de la parte superior de las columnas 105 de almacenamiento que contienen pilas 107 de contenedores 106 de almacenamiento. El área horizontal de una única celda 122 de rejilla, es decir, a lo largo de las direcciones X y Y, pueden definirse por la distancia entre los rieles 110 y 111 adyacentes, respectivamente. En las Figuras 1 y 2, una celda 122 de rejilla de este tipo está marcada en el sistema 108 de rieles con líneas gruesas. Cada celda 122 de rejilla puede describirse con un ancho de celda de rejillaWgcy una longitud de celda de rejillaLgc.
El sistema 108 de rieles permite que los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores se muevan horizontalmente entre diferentes ubicaciones de la rejilla de manera precisa y estable.
Cada ubicación de la rejilla está asociada con una celda 122 de rejilla.
En las Figuras 1 y 2 se muestra la rejilla 104 de almacenamiento con una altura de ocho celdas. Sin embargo, se entiende que la rejilla 104 de almacenamiento puede ser en principio de cualquier tamaño. En particular, se entiende que la rejilla 104 de almacenamiento puede ser considerablemente más ancha y/o más larga que lo descrito en las Figuras 1 y 2. Por ejemplo, la rejilla 104 de almacenamiento puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 celdas 122 de rejilla. Además, la rejilla 104 puede ser considerablemente más profunda que la divulgada en las Figuras 1 y 2. Por ejemplo, la rejilla 104 de almacenamiento puede tener más de diez celdas de rejilla de profundidad.
Los vehículos 200, 300 contenedores de almacenamiento pueden ser de cualquier tipo conocido en la técnica, por ejemplo, cualquiera de los vehículos automatizados de manipulación de contenedores divulgados en WO2014/090684 A1, en NO317366 o en WO2015/193278A1.
La Figura 3 y las Figuras 5 a 8 muestran respectivamente una primera y una segunda realización de un conjunto 2, 3 extintor de incendios dispuesto en el sistema 108 de rieles para permitir la extinción de incendios en caso de incendio en o dentro de la estructura 100 de armazón.
Para ambas realizaciones, el conjunto 2, 3 extintor de incendios incluye un vehículo 2 de servicio que está configurado para moverse sobre el sistema 108 de rieles y un dispositivo 3 extintor de incendios para extinguir el fuego.
El vehículo 2 de servicio comprende una carrocería 4 del vehículo de servicio y dos orugas 6, 7 montadas en lados verticales opuestos de la carrocería 4 del vehículo de servicio establecidas por un armazón 4a delantero, un armazón 4b posterior y una primera y una segunda viga 4c, 4d transversal horizontal interconectando los armazones 4a, 4b delantero y posterior, preferiblemente en una conexión rígida.
Además, la carrocería 4 del vehículo de servicio puede comprender dos vigas 4e guía dispuestas paralelas, y debajo, de la primera viga 4c transversal horizontal y la segunda viga 4d transversal horizontal, cuatro abrazaderas 4g de soporte distribuidas mutuamente en el mismo plano horizontal en ambos lados orientados hacia adentro de los armazones 4a, 4b delantero y posterior, debajo de las vigas 4e guía, y una viga 4f de tope que se extiende a través de la parte inferior del armazón 4b posterior. El armazón 4a delantero no tiene vigas en su parte inferior.
Los diferentes componentes de la carrocería 4 del vehículo de servicio descrito anteriormente están configurados de tal manera que juntos forman los límites de una cámara 8 interior en la cual se puede almacenar un dispositivo 3 extintor de incendios y/o un vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores.
Cada oruga 6, 7 comprende una correa 6d sinfín de longitudLdispuesta al menos parcialmente debajo de la carrocería 4 del vehículo. La longitudLse mide como la longitud de la correa 6d que hace contacto con el sistema 108 de rieles durante la operación, es decir, la longitud medida en un nivel vertical correspondiente al nivel donde las correas hacen contacto con el sistema 108 de rieles.
En las realizaciones que se muestran, cada una de las orugas 6, 7 es accionada con la ayuda de un motor de correa y ruedas 6a, 6b de correa dentada dispuestas dentro de las correas 6d en ambos extremos de la correa. En una configuración de ejemplo, se puede usar un motor de correa común para ambas correas 6d.
Las orugas 6, 7 primera y segunda están dispuestas simétricamente alrededor de un plano central vertical del vehículo 2 de servicio en su dirección de movimiento y sobresalen al menos parcialmente del extremo horizontal de la carrocería 4 del vehículo.
La primera rueda 6a de correa dentada está dispuesta en el extremo terminal (delantero y posterior) dentro de las cadenas 6d y tiene un diámetro suficientemente grande para engranar tanto con la parte inferior como con la superior de la cadena 6d. La segunda rueda 6b de correa dentada tiene en el ejemplo un diámetro menor que la primera rueda 6a de correa dentada y está dispuesta para engranar con las partes inferiores de las cadenas 6d en una ubicación más hacia el centro longitudinal de las orugas 6, 7.
Para la configuración particular que se muestra en las figuras, la longitudLmencionada anteriormente de la correa 6d sinfín se puede definir como la longitud entre el punto central de la primera rueda 6a de correa dentada en el extremo delantero y el punto central de la primera rueda 6a de correa dentada en el extremo posterior.
Cabe señalar que los términos “superior” e “ inferior” se miden en relación con el sistema 108 de rieles subyacente.
Las cadenas 6d en bucle que constituyen las dos orugas 6, 7, es decir, una cadena 6d para cada oruga 6, 7, están hechas preferiblemente de un material elástico el cual no causa daños cuando se mueve en contacto con las superficies superiores de los rieles 110, 111. Por ejemplo, cada cadena 6d puede estar hecha al menos parcialmente de, o cubierta por, un elastómero tal como polioximetileno (POM). Alternativamente, o además, las superficies superiores pueden estar cubiertas por materiales iguales o similares.
Una o más de las ruedas 6a, 6b de correa dentada, y/o una o ambas correas 6d, están conectadas a un mecanismo de accionamiento que comprende un motor de accionamiento (no se muestra). Por ejemplo; una o ambas de la(s) primera(s) rueda(s) 6a de correa dentada de una o ambas correas 6d pueden funcionar como una rueda motriz la cual se acopla y acciona sus respectivas orugas 6, 7. Además, un segundo motor de accionamiento puede estar conectado alternativamente o además a una o ambas de las segundas ruedas 6b de correa dentada para una o ambas orugas 6, 7.
Mediante la disposición particular de las orugas 6, 7 descritas anteriormente, se permite que el vehículo 2 de servicio se mueva horizontalmente en cualquier dirección sobre el sistema 108 de rieles.
El movimiento puede controlarse remotamente mediante un transductor o sistema 11 receptor ubicado a bordo del vehículo 2 de servicio el cual recibe señales a partir de un sistema de control remoto.
El vehículo 2 de servicio puede comprender una batería 12, la cual en los dibujos adjuntos se ilustra dispuesta en una caja junto con el sistema 11 transductor/receptor. Sin embargo, la batería 12 puede estar dispuesta en cualquier lugar del vehículo 12 de servicio. Además, el vehículo 2 de servicio puede configurarse de tal manera que su batería 12 sea reemplazable automáticamente, es decir, sin necesidad de intervención humana. Un ejemplo de dicho sistema de intercambio automático de baterías se puede encontrar divulgado en WO2015104263.
La longitudLde ambas orugas 6, 7 pueden extenderse sobre diversas celdas 122 de rejilla para asegurar operaciones estables en el sistema 108 de rieles en todas las direcciones horizontales, es decir, todas las direcciones dentro del plano horizontal P.
Además, el vehículo 2 de servicio puede estar equipado con una primera unidad 9 de inspección o unidad 9 de registro configurada para inspeccionar/registrar el entorno del vehículo 2 de servicio. La unidad 9 de inspección puede ser, por ejemplo, una unidad 9 de captura de imágenes que comprende una cámara 9a delantera y una cámara 9b posterior como se ilustra en las figuras. Alternativamente, o además, la unidad 9 de inspección puede ser una o más cámaras giratorias. La unidad 9 de captura de imágenes puede ser cualquier instrumento óptico para grabar o capturar imágenes. Las imágenes o películas pueden almacenarse en un medio de almacenamiento dentro del vehículo 2 de servicio, transmitirse a una ubicación remota o una combinación de ambas.
La unidad 9 de captura de imágenes puede controlarse y visualizarse a partir de un monitor ubicado distante de la estructura 100 de armazón.
El vehículo 2 de servicio puede comprender alternativamente, o además, una segunda unidad 10 de inspección o unidad 10 de registro configurada para inspeccionar/registrar el entorno del vehículo 2 de servicio adquiriendo información diferente de la información adquirida de la primera unidad 9 de inspección. Por ejemplo, la segunda unidad 10 de inspección puede ser una cámara infrarroja o una cámara termográfica que permite inspeccionar las variaciones de calor en y dentro de la estructura 100 de armazón.
En las figuras adjuntas, ambos tipos de unidades 9, 10 de inspección se muestran en la parte superior de la carrocería 4 del vehículo de servicio para garantizar la máxima línea de visión. Sin embargo, las unidades 9, 10 de inspección pueden colocarse en cualquier lugar del vehículo 2 de servicio, y en cualquier número, siempre que permitan inspeccionar/observar el entorno alrededor del vehículo 2 de servicio.
Con referencia particular a la Figura 3C, el vehículo 2 de servicio puede comprender además un mecanismo 5 de elevación el cual incluye uno o más actuadores 5a lineales verticales. Cada uno de estos actuadores 5a puede tener un extremo conectado a un soporte 5d de pivote acoplado de forma pivotante a la carrocería 4 del vehículo de servicio con un eje de rotación paralelo al sistema 108 de rieles subyacente y el otro extremo a una parte situada más alta de la carrocería 4 del vehículo de servicio.
El mecanismo 5 de elevación puede incluir además garras 5c de elevación dispuestas en los armazones 4a, 4b delantero y posterior por encima de las vigas 4e guía. Las garras 5c de elevación se pueden desplazar en una dirección horizontal con respecto a la carrocería 4 del vehículo de servicio mediante el uso de actuadores 5b lineales horizontales.
El mecanismo 5 de elevación puede operarse de forma remota a través de uno o más transductores/receptores 5e integrados.
Todas las operaciones del vehículo 2 de servicio se realizan preferiblemente de forma totalmente remota, es decir, sin necesidad de que un operador humano interactúe directamente con los medios de propulsión y cualquier otro equipo a bordo del vehículo 2 durante la operación.
La Figura 3 muestra una primera realización del conjunto 2, 3 extintor de incendios que comprende un vehículo 2 de servicio como se describió anteriormente y un dispositivo 3 extintor de incendios que incluye
- un tanque 3a cilíndrico para contener un extintor de incendios a presión tal como agua o espuma,
- un soporte 3b de extintor o cuna 3b en el cual está dispuesto el tanque 3a,
- una bomba 3c para permitir una presión predeterminada dentro del tanque 3a,
- una válvula 3f para permitir la liberación que se puede cerrar del extintor de fluido presurizado al entorno del tanque 3a y
- una abertura 3j de descarga por la cual se puede liberar el extintor de incendios.
La abertura 3j de descarga puede ser una boquilla 3j ajustable que permite controlar el caudal del extintor de incendios. El cierre/apertura de la válvula 3f se puede realizar preferiblemente de forma remota activando un motor a través de un transductor/receptor. Además, la posición de la abertura/boquilla 3j de descarga también se puede ajustar de forma remota, por ejemplo girando la abertura 3j mediante una o más rótulas motorizadas (no se muestran) situadas junto a la válvula 3f mediante transductores/receptores.
La Figura 3A muestra el vehículo 2 de servicio conduciendo en direcciones hacia un tanque 3a cilíndrico lleno de extintor de incendios a presión. El tanque 3a se muestra parqueado dentro de una cuna 3b que tiene dos placas horizontales que se extienden en lados opuestos a lo largo de la longitud longitudinal del tanque 3a.
Como se ve mejor en la Figura 3B, los extremos acuñados de las vigas 4e guía aseguran que la cuna 3b esté correctamente alineada cuando el conjunto 3a, 3b de tanque y cuna entra en la cámara 8.
Durante una operación de extinción de incendios se pueden realizar las siguientes etapas:
Con referencia a la Figura 3B, el vehículo 2 de servicio avanza hasta que uno de los extremos longitudinales del tanque 3a cilíndrico hace tope con la viga 4f de tope.
Las placas horizontales de la cuna 3b están configuradas de tal manera que estén situadas justo encima de las cuatro abrazaderas 4g.
A continuación se activan los actuadores 5a verticales del mecanismo 5 de elevación, elevando la carrocería 4 del vehículo de servicio con respecto a las orugas 6, 7. Cuando la cara superior de las abrazaderas 4g se apoya con la cara inferior de las placas horizontales de la cuna 3b, el conjunto 3a, 3b tanque-cuna se eleva por encima del sistema 108 de rieles.
Si es necesario, el conjunto 3a, 3b tanque-cuna se puede estabilizar aún más activando los actuadores 5b lineales, empujando así las garras 5c hacia el tanque 5a en ambos lados.
Cuando se ha observado y/o medido un incendio, el vehículo 2 de servicio acumula un tanque 3a con extintor de incendios a presión que se encuentra en una posición de parqueo dentro de una cuna 3b en la periferia del sistema 108 de rieles. La primera y/o segunda unidad 9, 10 de inspección detecta la posición de un incendio y el vehículo 2 de servicio es guiado remotamente, o es transferido de forma autónoma, a una posición dentro de un área determinada fuera de los límites externos de la zona de incendio. La abertura 3j de descarga se posiciona mediante la rótula motorizada y se abre la válvula 3f, liberando así el extintor en dirección hacia la fuente del incendio con un caudal establecido medido en metros cúbicos por segundo.
El tanque 3a puede ser de cualquier tamaño que permita que el vehículo 2 de servicio contenga el tanque 3a dentro de un compartimiento 8 de extintor de incendios establecido por la carrocería 4 del vehículo de servicio.
Las Figuras 5-8 muestran una segunda realización del conjunto 2, 3 extintor de incendios que comprende un vehículo 2 de servicio como se describió anteriormente y un dispositivo 3 extintor de incendios que incluye
- una estructura 3a del extintor de incendios para contener el equipo 3f, 3d extintor de incendios,
- una manguera 3e de suministro que tiene un extremo con una abertura de descarga acoplada al menos indirectamente a la estructura 3a del extintor de incendios y el otro extremo a un depósito de extintor de incendios, - un tambor 3g sobre el cual se enrolla la manguera 3e de suministro y
- un soporte 3h de tambor dispuesto en la periferia del sistema 108 de rieles que soporta el tambor 3e.
La abertura 3j de descarga para descargar/liberar extintor de incendios puede ser una boquilla 3j ajustable que permite controlar el caudal del extintor de incendios.
Con referencia particular a la Figura 8B, la posición de la abertura/boquilla 3j de descarga fijada al menos indirectamente a la manguera 3e de suministro se puede ajustar de forma remota, por ejemplo ajustando un posicionador 3i de boquilla tal como un brazo telescópico, una rótula o un dispositivo de pivote mediante el uso de un motor 3k posicionador de boquilla, donde tanto el posicionador 3i de boquilla como su motor están fijados a la estructura 3a del extintor.
En los dibujos adjuntos, el posicionador 3i de boquilla se ejemplifica como un brazo lineal que tiene un extremo fijado a un brazo de pivote el cual nuevamente está unido a la boquilla 3j, activando así un movimiento de pivote en la boquilla 3j.
Un experto en la técnica puede prever otra disposición para garantizar otros patrones de movimiento, por ejemplo movimientos lineales utilizando actuadores lineales.
El caudal de extintor de incendios de la boquilla 3j se puede lograr, por ejemplo, girando la boquilla 3j usando una o más rótulas motorizadas dedicadas (no se muestran), regulando así el tamaño de la abertura de la boquilla.
En cuanto a la primera realización, cualquier control del posicionador 3k de boquilla y/o el caudal se puede lograr mediante transductores/receptores dispuestos en el vehículo 2 de servicio y/o la estructura 3a del extintor de incendios. La estructura 3a del extintor de incendios puede ser un armazón de vigas que encierra uno o más compartimentos para instalar equipos de extintor de incendios tales como los descritos anteriormente.
De nuevo, con referencia particular a la Figura 8B, la estructura 3a del extintor de incendios incluye vigas horizontales dispuestas a ambos lados de la parte superior de la estructura 3a a lo largo de la dirección de desplazamiento del vehículo 2 de servicio. El objetivo principal de estas vigas horizontales es asegurar una fuerza de presión suficiente al entrar en contacto con las garras 5c debido al funcionamiento de los actuadores 5b horizontales, permitiendo así la elevación de la estructura 3a del extintor de incendios mediante la activación de los actuadores 5a verticales.
Alternativamente, o además, el desplazamiento vertical de la estructura 3a del extintor de incendios se puede lograr disponiendo placas salientes horizontales en la estructura 3a la cual está configurada de tal manera que hagan contacto con las abrazaderas 4g durante la activación de los actuadores 5a verticales similar al método descrito anteriormente para levantar el conjunto 3a, 3b de soporte de tanque de la primera realización.
Durante una operación de extinción de incendios se pueden realizar las siguientes etapas:
Cuando se ha observado y/o medido un incendio en o debajo del sistema 108 de rieles, el vehículo 2 de servicio acumula una estructura 3a del extintor de incendios situada en la periferia del sistema 108 de rieles.
La estructura 3a del extintor de incendios contiene la abertura/boquilla 3j de descarga unida (al menos indirectamente) a la manguera 3e de suministro, el posicionador 3j de boquilla y el motor 3k del posicionador de boquilla. La manguera 3e de suministro está enrollada sobre el tambor 3g.
En cuanto a la primera realización, los extremos acuñados de las vigas 4e guía dentro de la carrocería 4 del vehículo de servicio garantizan que la estructura 3a del extintor de incendios esté correctamente alineada cuando entra en la cámara 8. En la entrada, las vigas horizontales de la estructura 3a están situadas a un nivel vertical correspondiente al nivel vertical de las garras 5c. Alternativamente, o además, cualquier placa horizontal que sobresalga de la estructura 3a puede estar situada inmediatamente encima de las cuatro abrazaderas 4g de soporte.
Con referencia a las Figuras 5-8, el vehículo 2 de servicio avanza hasta que la estructura 3a hace tope con la viga 4f de tope. Luego se levanta la estructura 3a como se ejemplificó anteriormente.
La primera y/o segunda unidad 9, 10 de inspección detecta la posición de un incendio y el vehículo 2 de servicio es guiado remotamente, o es transferido de forma autónoma, a una posición dentro de un área determinada fuera de los límites externos de la zona de incendio. La abertura/boquilla de descarga 3j se posiciona ajustando el posicionador 3i de boquilla usando el motor del posicionador de boquilla. Luego, el extintor de incendios se libera liberando extintor de incendios presurizado dentro de la manguera 3e de suministro o alimentando extintor de incendios a partir de un depósito de extintor de incendios con un cierto caudal. En cuanto a la primera realización, la boquilla 3j puede ser ajustable, permitiendo el control del caudal descargado a partir de la boquilla 3j.
Antes o durante el procedimiento de extinción de incendios en el sitio, el vehículo 2 de servicio puede bajar la estructura 3a del extintor de tal modo que esté en una posición parqueada sobre el sistema 108 de rieles. Dicha situación se representa en la Figura 7B y la Figura 8A. El mismo vehículo 2 de servicio puede así recoger otro dispositivo extintor de incendios (un tanque o una estructura del extintor de incendios) para extinguir un incendio en otro lugar sobre o debajo del sistema 108 de rieles.
El extintor de incendios puede ser cualquier medio para extinguir un incendio. Por ejemplo, el extintor de incendios puede ser agentes a base de polvo tales como bicarbonato de sodio, fosfato monoamónico, bicarbonato de potasio o cloruro de potasio. El agente extintor de incendios puede ser alternativa o adicionalmente espumas tales como espumas formadoras de película acuosas, espumas formadoras de película acuosas resistentes al alcohol, sistemas de espuma por aire comprimido, Arctic Fire, FireAde o Cold Fire. Sin embargo, en una realización preferida, el extintor de incendios es de tipos de agua tales como agua a presión de aire, agua nebulizada o agua con aditivos de agua (acetato de potasio, carbonato de potasio y/o citrato de potasio).
Las Figuras 4A y 4B muestran un uso alternativo del vehículo 2 de servicio; para recoger y transportar vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores averiados a través del sistema 108 de rieles.
Con el fin de levantar los vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores, las garras 5c se usan para empujar hacia los lados del vehículo 200, 300 usando los actuadores 5b horizontales, seguido de un accionamiento de los actuadores 5a verticales para levantar la carrocería 4 del vehículo de servicio (y por lo tanto el vehículo 200, 300) lejos del sistema 108 de rieles. Por lo tanto, la configuración particular del vehículo 2 de servicio descrita anteriormente permite que el vehículo 2 de servicio sea multifuncional, es decir, que actúe como medio para extinguir fuego sobre y dentro de una estructura 100 de armazón y como medio para transportar vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores averiados. En este uso alternativo del vehículo 2 de servicio, la abertura de las vigas 3e guía tiene un ancho mínimo que es igual que, o mayor que, el ancho total del o los vehículo(s) 200, 300 de manipulación de contenedores a los que se les dará servicio.
El procedimiento para recoger un dispositivo 200, 300 de manipulación de contenedores por parte del vehículo 2 de servicio puede realizarse de la siguiente manera:
- El vehículo 2 de servicio se acerca a una posición adyacente a uno o más vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores a transportar usando comunicación de señales entre un sistema de control remoto y uno o más de los transmisores/receptores/transductores a bordo. Si es necesario, la orientación del vehículo 2 de servicio se cambia de modo que el vehículo que recibe la abertura del vehículo 2 de servicio esté orientado hacia el o los vehículo(s) 200, 300 de manipulación de contenedores.
- El vehículo 2 de servicio es guiado de forma remota de modo que el vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores entre a través de la abertura de recepción de la carrocería 4 del vehículo, entre las dos orugas/rodillos 6. Alternativamente, el vehículo 2 de servicio puede mantenerse quieto, y el vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores puede guiarse de forma remota hacia la abertura de recepción del vehículo. La posición horizontal correcta del vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores dentro de la carrocería 4 del vehículo de servicio se controla mediante la viga 4f de tope dispuesta en el lado vertical opuesto a la abertura de recepción. Dicha viga 4f de tope también contribuirá a aumentar la estabilidad del vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores dentro de la carrocería 4 del vehículo de servicio.
- Las garras 5c se desplazan horizontalmente usando los actuadores 5b horizontales hasta que las garras 5c hacen contacto físico con el vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores.
- El actuador 5a vertical se opera de forma remota, lo que provoca que la carrocería 4 del vehículo de servicio se levante del sistema 108 de rieles debido al movimiento de pivote del soporte 5d de pivote. Debido al contacto físico establecido entre las garras 5c y el vehículo 200, 300 de manipulación de contenedores, este último se levanta del sistema 108 de rieles, colocando así el vehículo 2 de servicio en una posición de transporte.
- El vehículo 2 de servicio se mueve a su posición predeterminada en el sistema 108 de rieles, o fuera del sistema 108 de rieles, con uno o más vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores.
El proceso de descarga, es decir, el transporte de uno o más vehículos 200, 300 de manipulación de contenedores por el vehículo 2 de servicio a una posición predeterminada en el sistema 108 de rieles para operación regular, procede igual o similar al proceso de carga descrito anteriormente, pero en secuencia inversa.
Las realizaciones descritas anteriormente se controlan de forma remota, se accionan de forma autónoma o una combinación de ambas. Sin embargo, se pueden prever realizaciones en donde el funcionamiento completo del vehículo 2 de servicio se debe al menos en parte a la operación de un operador humano a bordo que utiliza un sistema de control operado manualmente a bordo del vehículo de servicio que permite el control de la dirección y/o la velocidad. En la descripción anterior, se han descrito diversos aspectos del conjunto de extintor de incendios de acuerdo con la invención con referencia a la realización ilustrativa. A efectos de explicación, se establecieron números, sistemas y configuraciones específicos con el fin de proporcionar una comprensión profunda del vehículo y su funcionamiento. Sin embargo, esta descripción no pretende ser interpretada en un sentido limitativo. Diversas modificaciones y variaciones de las realizaciones ilustrativas, así como otras realizaciones del vehículo, son evidentes para los expertos en la técnica a la cual pertenece el objeto divulgado, estando definido el alcance de protección de la presente invención por las reivindicaciones adjuntas.
Números de referencia:
1 Sistema de almacenamiento y recuperación/estructura de almacenamiento.
2 Vehículo de servicio
3 Dispositivo extintor de incendios
3a Estructura de extintor de incendios/tanque para extintor de incendios
3b Soporte/cuna para extintor de incendios
3c Bomba
3e Manguera de suministro
3f Válvula
3g Tambor
3h Soporte de tambor
3i Posicionador/posicionador de boquilla
3j Boquilla/abertura de descarga
3k Motor posicionador de boquilla
4 Carrocería del vehículo de servicio
4a Armazón frontal
4b Armazón posterior
4c Primera viga transversal horizontal
4d Segunda viga transversal horizontal
4e Vigas guía
4f Viga de tope
4g Abrazaderas de soporte para estructura/tanque de extintor de incendios 5 Mecanismo de elevación
5a Actuador vertical
5b Actuador horizontal
5c Dispositivo de fijación/garra
5d Soporte de pivote
5e Transductor/receptor de mecanismo de elevación
6 Primer medio de propulsión/oruga
6a Primera rueda dentada para cada correa 6, 7 sinfín
6b Segunda rueda dentada para cada correa 6, 7 sinfín
6c Superficie interior de la correa 6, 7 sinfín
6d Cadena en bucle/correa sinfín
7 Segundo medio de propulsión/oruga
8 Cámara/Compartimiento del extintor de incendios
9 Primera unidad de inspección/unidad de captura de imágenes
9a Cámara delantera
9b Cámara posterior
10 Segunda unidad de inspección/cámara infrarroja
11 Sistema transductor
12 Fuente de alimentación/batería
100 Estructura de armazón
102 Miembros verticales de la estructura de armazón
103 Miembros horizontales de la estructura de armazón
104 Rejilla de almacenamiento/rejilla tridimensional
105 Columna de almacenamiento
106 Contenedor de almacenamiento
107 Pila
108 Sistema de rieles
110 Primer conjunto de rieles paralelos en la primera dirección (X)
111 Segundo conjunto de rieles paralelos en segunda dirección (Y)
115 Abertura de rejilla
119 Columna del puerto de entrega
120 Columna del puerto de recogida
122 Rejilla de celda
200 Primer vehículo de manipulación de contenedores
201 Disposición de ruedas
300 Segundo vehículo de manipulación de contenedores
301 Disposición de ruedas
X Primera dirección
YSegunda dirección
PPlano horizontal
LgcLongitud de una celda 122 de rejilla
WgcAncho de una celda 122 de rejilla
LpmLongitud de los medios 6, 7 de propulsión
WpmAncho de los medios 6, 7 de propulsión
GpmDistancia entre la primera y la segunda correa 6, 7 sinfín
Claims (14)
1. Un sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende un conjunto (2,3) extintor de incendios para extinguir el fuego en y dentro del sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación, en donde el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende además
- un sistema (108) de rieles que comprende
- un primer conjunto de rieles (110) paralelos dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y
- un segundo conjunto de rieles (111) paralelos dispuestos en el plano horizontal(P)y que se extienden en una segunda dirección (Y) la cual es ortogonal a la primera dirección(X);cuyo primer y segundo conjuntos (110, 111) de rieles forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas (122) de rejilla adyacentes de longitudLgcy anchoWgc,comprendiendo cada una, una abertura (115) de rejilla definida por un par de rieles adyacentes del primer conjunto de rieles (110) y un par de rieles adyacentes del segundo conjunto de rieles (111);
- una pluralidad de pilas (107) de contenedores (106) de almacenamiento dispuestos en columnas (105) de almacenamiento ubicadas debajo del sistema (108) de rieles; y
- una pluralidad de vehículos (200, 300) de manipulación de contenedores para levantar y mover contenedores (106) de almacenamiento apilados en las pilas (107), estando configurados los vehículos (200,300) de manipulación de contenedores para moverse lateralmente sobre el sistema (108) de rieles por encima de las columnas (105) de almacenamiento para acceder a los contenedores (106) de almacenamiento a través de las aberturas (115) de rejilla, en donde el conjunto (2,3) extintor de incendios comprende
- un vehículo (2) de servicio que comprende medios (6,7) de propulsión que permiten el movimiento del vehículo (2) de servicio y un compartimento (8) extintor de incendios para contener el equipo (3) de extinción de incendios; y - el equipo (3) de extinción de incendios contenido en el compartimento (8) extintor de incendios, para extinguir el fuego sobre y debajo del sistema (108) de rieles utilizando un extintor de incendios,
caracterizado porque los medios (6,7) de propulsión permiten el movimiento del vehículo de servicio a través del sistema (108) de rieles y comprenden una oruga (6,7) configurada para circular sobre la parte superior del sistema (108) de rieles, en donde la oruga (6,7) tiene una longitudLpmen el nivel del plano horizontal (P) que excede una longitud correspondiente a una longitud diagonal a través de una abertura (105) de rejilla máxima del sistema (108) de rieles cuando el vehículo (2) de servicio se mueve a través del sistema (108) de rieles.
2. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 1, en donde los medios (6,7) de propulsión tienen un ancho totalWpmque excede el ancho de los rieles (110,111) del sistema (108) de rieles cuando el vehículo (2) de servicio se mueve sobre el sistema (108) de rieles.
3. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en donde el vehículo (2) de servicio comprende además una unidad (9,9a,9b) de inspección que está configurada para permitir la inspección del entorno del vehículo (2) de servicio.
4. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 3, en donde el vehículo (2) de servicio comprende además una carrocería (4) del vehículo de servicio sobre la cual están montados los medios (6,7) de propulsión y en donde la unidad (9,9a,9b) de inspección comprende
- una unidad (9a) de inspección delantera que está dispuesta para permitir la inspección del entorno del vehículo (2) de servicio dentro de un rango angular establecido alrededor de una dirección de propulsión de avance del vehículo (2) de servicio y
- una unidad (9b) de inspección posterior que está dispuesta para permitir la inspección del entorno del vehículo (2) de servicio dentro de un rango angular establecido alrededor de una dirección de propulsión hacia atrás del vehículo (2) de servicio dirigida opuesta a la dirección de avance
5. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 3 o 4, en donde la unidad (9,9a,9b,9c) de inspección es al menos una de
- una primera cámara (9a,9b) óptica para capturar imágenes del entorno del vehículo (2) de servicio utilizando luz en el espectro visible y
- una segunda cámara (9c) óptica para capturar imágenes del entorno del vehículo (2) de servicio utilizando luz fuera del espectro visible.
6. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 5, en donde el equipo (3) extintor de incendios comprende
una estructura (3a) extintora de incendios y que el vehículo (2) de servicio comprende además
una carrocería (4) del vehículo de servicio sobre la cual están montados los medios (6,7) de propulsión, en donde la carrocería (4) del vehículo de servicio está diseñada de tal manera que encierra el compartimiento (8) de extintor para almacenar la estructura (3a) de extintor.
7. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 6, en donde la estructura (3a) de extintor comprende un tanque para almacenar extintor de incendios.
8. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el equipo (3) de extinción de incendios comprende además
una bomba (3c) para presurizar el extintor de incendios dentro del tanque (3a) y
un colector (3f) que se puede cerrar que forma una comunicación de fluido que se puede cerrar entre un volumen interno del tanque (3a) y el exterior del tanque (3a).
9. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 7 u 8, en donde el equipo (3) extintor de incendios comprende además un soporte (3b) de extintor de incendios dispuesto en o adyacente a una pared exterior del tanque (3a) y porque la carrocería (4) del vehículo de servicio comprende además una abrazadera (4g) de soporte que se extiende hacia el interior del compartimento (8) del extintor de incendios, en donde el soporte (3b) del extintor de incendios y la abrazadera (4g) de soporte están configurados de tal manera que el soporte (3b) del extintor de incendios se apoya en la abrazadera (4g) de soporte cuando el tanque (3a) está dispuesto dentro del compartimiento (8) del extintor de incendios.
10. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 6, en donde la estructura (3a) del extintor de incendios comprende un armazón (3a) que tiene un volumen igual o menor que el volumen del compartimento (8) de extintor de incendios y que
el equipo (3) extintor de incendios comprende además una manguera (3e) de suministro para suministrar extintor de incendios,
en donde un primer extremo de la manguera (3e) de suministro está conectado en comunicación fluida con un depósito de extintor de incendios y un segundo extremo de la manguera (3e) de suministro está conectado al armazón (3a) de tal manera que se permite que el extintor de incendios salga de manera ajustable de la manguera (3e) de suministro y sobre el sistema (108) de rieles durante el funcionamiento a través de una abertura del segundo extremo dispuesta en las proximidades de, o dentro, de la carrocería (4) del vehículo de servicio.
11. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 10, en donde la estructura (3a) de extintor de incendios comprende además un posicionador (3i) configurado para regular la posición de la abertura.
12. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 10 u 11, en donde el equipo (3) extintor de incendios comprende además un tambor (3g) sobre el cual se puede enrollar la manguera (3e) de suministro.
13. El sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 6-12, en donde la carrocería (4) del vehículo de servicio comprende un mecanismo (5) de elevación para levantar la estructura (3a) del extintor de incendios verticalmente cuando se almacena dentro del compartimento (8) de extintor de incendios.
14. Un método para operar el conjunto extintor de incendios en un sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 11, comprendiendo el método las siguientes etapas:
- guiar el vehículo (2) de servicio a una primera posición en el sistema (108) de rieles situada dentro de una distancia (D) máxima a partir de un límite lateral exterior de un incendio ubicado en o debajo del sistema (108) de rieles operando y controlando los medios (6,7) de propulsión,
- activar el dispositivo (3) extintor de incendios para permitir que el extintor de fuego extinga el fuego y
- posicionar el posicionador (3i) para dirigir el extintor de incendios hacia o adyacente al fuego.
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