JP2022501284A - 保管システムのためのサービス車両 - Google Patents
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Abstract
Description
第1の態様において、本発明は、レールシステムの上での移動のためのサービス車両に関する。レールシステムは、第1のセットの平行なレールと第2のセットの平行なレールとを含み、第1のセットの平行なレールは、水平方向の平面Pの中に配置され、第1の方向Xに延在しており、第2のセットの平行なレールは、水平方向の平面Pの中に配置され、第1の方向Xに直交する第2の方向Yに延在しており、第1および第2のセットのレールは、水平方向の平面Pの中にグリッドパターンを形成しており、グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを含む。
以降では、「レールシステムの上部にわたって」という用語は、推進手段がレールシステムの上に置かれているが、レール自体とは係合していないということを表している。したがって、サービス車両は、レールの方向にだけ移動するように制限されるのではなく、レールシステムの上部にわたって任意の方向に移動することが可能である。
「全体的な長さL」という用語は、本明細書では、その長手方向に沿ったローラーの1つの末端から、その長手方向に沿ったローラーの反対側の末端への長さを表している。
ローラーは、長手方向に延在するエンドレスベルトを含む第1のキャタピラートラックと、第1のキャタピラートラックに対して平行に方向付けられた(たとえば、サービス車両の車両本体部の両側の側壁に取り付けられている)長手方向に延在するエンドレスベルトを含む第2のキャタピラートラックとをさらに含むことが可能である。第1のキャタピラートラックおよび第2のキャタピラートラックは、エンドレスベルトの回転軸線の方向に沿って測定されるギャップGだけ間隔を離して配置され得る。ギャップGの幅は、この実施形態では、好ましくは、第1の方向Xまたは第2の方向Yのいずれかにおける少なくともレールシステムのグリッドセルの幅である。
移送デバイスは、少なくとも1つのコンテナハンドリング車両への解放可能な取り付けのための取り付けデバイスと、垂直方向のリニアアクチュエーターであって、垂直方向のリニアアクチュエーターは、一方の端部において、(たとえば、枢動サポートを介して)車両本体部に少なくとも間接的に取り付けられており、他方の端部において、取り付けデバイスに少なくとも間接的に取り付けられている、垂直方向のリニアアクチュエーターとを含み、垂直方向のリニアアクチュエーターは、車両本体部に対して取り付けデバイスを垂直方向に変位させるように構成されている。
システムは、レールシステムであって、レールシステムは、第1のセットの平行なレールと第2のセットの平行なレールとを含み、第1のセットの平行なレールは、水平方向の平面Pの中に配置され、第1の方向Xに延在しており、第2のセットの平行なレールは、水平方向の平面Pの中に配置され、第1の方向Xに直交する第2の方向Yに延在しており、第1および第2のセットのレールは、水平方向の平面Pの中にグリッドパターンを形成しており、グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを含む、レールシステムと、上記に説明されているようなサービス車両とを含む。
第3の態様において、本発明は、車両本体部を含むサービス車両を動作させるための方法に関する。車両本体部は、コンテナ車両ハンドリングパーツおよび操作パーツを含有/支持している。サービス車両は、レールシステムの上部にわたって移動するように構成されており、レールシステムは、第1のセットの平行なレールと第2のセットの平行なレールとを含み、第1のセットの平行なレールは、水平方向の平面Pの中に配置され、第1の方向Xに延在しており、第2のセットの平行なレールは、水平方向の平面Pの中に配置され、第1の方向Xに直交する第2の方向Yに延在しており、第1および第2のセットのレールは、水平方向の平面Pの中にグリッドパターンを形成しており、グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを含み、それぞれのグリッドセルは、グリッド開口部を含み、グリッド開口部は、第1のセットのレールの1対の近隣のレール、および、第2のセットのレールの1対の近隣のレールによって画定されている。
操作パーツの使用によって、少なくとも1つの保管コンテナ車両に隣接するレールシステムの上の第1の位置へ、サービス車両をガイドするステップと、
レールシステムの上の動作位置とレールシステムの上方の(たとえば、車両本体部の中の)輸送位置との間で少なくとも1つのコンテナハンドリング車両を移送するように、コンテナ車両ハンドリングパーツの一部を構成する移送デバイスを制御するステップと、
レールシステムの上の所定の第2の位置へ、サービス車両をガイドするステップと
を含む。
代替的な構成において、サービス車両の車両本体部は、フェンスを含む。フェンスは、少なくとも1つの保管コンテナ車両を含有するように構成されているサービス車両のローディングエリアを画定している。フェンスは、アクセスランプをさらに含むことが可能であり、アクセスランプは、下にあるレールシステムに対して傾けられた下側位置と閉じた上側位置との間でアクセスランプを枢動させるために、車両本体部に枢動可能に接続されており、下側位置は、1つまたは複数の保管コンテナ車両がアクセスランプを介してレールシステムとローディングエリアとの間で輸送されることを可能にし、上側位置は、ローディングエリアを閉鎖するためのものである。
− 輸送位置では、移送デバイスは、輸送の間にコンテナハンドリング車両を運搬するためにその回転軸線に対して垂直の、少なくとも部分的に第1および/または第2のエンドレスベルトの水平方向の範囲の中にあり、
− 動作位置では、移送デバイスは、その回転軸線に対して垂直の、第1のおよび/または第2のエンドレスベルトの水平方向の範囲の外側に位置決めされており、コンテナハンドリング車両のリフトおよび低下が可能になるようになっている。
2つのローラー6、7を構成するループ式のチェーン6d(すなわち、それぞれのローラー6、7に対して1つのチェーン6d)は、好ましくは、弾性材料から作製されており、弾性材料は、レール110、111の上部表面と接触した状態で移動しているときに損傷を与えないことが可能である。たとえば、それぞれのチェーン6dは、ポリオキシメチレン(POM)などのようなエラストマーから少なくとも部分的に作製され得、または、エラストマーによってカバーされ得る。代替的にまたは加えて、上部表面は、同じまたは同様の材料によってカバーされ得る。
− (図6A)サービス車両2を動作させるオペレーター50が、輸送されることとなる1つまたは複数のコンテナハンドリング車両200、300に隣接する位置へ、サービス車両2をガイドする。
グリッド開口部115を構成するグリッドセル122が、太い線によって図6Aおよび図8Bの中にマークされている。
上記に説明されている第1の実施形態と同様に、移送デバイス8は、ウィンチ構成体を含み、ウィンチ構成体は、コンテナハンドリング車両200、300を上方から支持するサポート8aと、回転可能なハンドルの形態のリフティングメカニズム8cと、リフティングメカニズム8cに接続されている移送ドラム8eとを有している。第1および第2の実施形態に関して、キャタピラートラック/ローラー6、7は、約4つのグリッドセル122を横切って延在する長さLを有しており、幅Gによって間隔を離して配置されている(図11Cを参照)。Gの最小幅は、サービスを提供されることとなるコンテナハンドリング車両200、300の全体的な幅に等しくなっているかまたはそれよりも大きくなっているべきである。さらに、ローラー6、7のループ式のチェーン6dは、ローラー6、7の両方の長手方向の長さにおいて配置されているベルトホイール6a、6bによって駆動されている。
− (図11A)サービス車両2の中へ位置しているオペレーター50が、輸送されることとなる1つまたは複数のコンテナハンドリング車両200、300に隣接する位置へ、サービス車両2をガイドする。
図12〜図14は、レールシステム108の上に配置されているサービス車両2の第4の実施形態を示している。車両本体部3は、囲まれたエリアを画定する安全フェンス33を含み、たとえば、オペレーター/人員50を収容するための保護チャンバーを含む。保護チャンバーは、図12〜図14に示されている例では、オペレーター50のための座席13を備えて配置されている。
この第5の実施形態において、リフティングフック8dは、リフティングフック8dの垂直方向の移動を可能にするリフティング構成体8f、8gに連結されている。リフティング構成体は、たとえば、フレーム8gを駆動する1つまたは複数の垂直方向のリニアアクチュエーター8fを含むことが可能であり、リフティングフック8dは、フレーム8gの上に装着されている。「垂直方向のリニアアクチュエーター」という用語は、本明細書では、有意な非ゼロの垂直方向成分を有する方向に移動することができる任意のリニアアクチュエーターとして定義される。しかし、好適な例において、垂直方向のリニアアクチュエーターは、ゼロの(または、本質的にゼロの)水平方向の変位によって垂直方向の移動を実施するように構成されている。
さらに、サービス車両2の第1から第5の実施形態は、好ましくは、図15に示されているような緊急停止ボタン12aを有しており、緊急停止ボタン12aは、オンボード制御システム12の一部を構成している。
− (図17A)サービス車両2が、遠隔制御システムとオンボードトランスミッター/レシーバーのうちの1つまたは複数との間の信号通信を使用して、輸送されることとなる1つまたは複数のコンテナハンドリング車両200、300に隣接した適切な位置に接近する。必要とされる場合には、サービス車両2の車両受け入れ開口部がコンテナハンドリング車両200、300の方を向くように、サービス車両2の配向が変更される。
2 サービス車両
3 車両本体部
4 コンテナ車両ハンドリングパーツ
5 操作パーツ
6 第1の推進手段/推進メカニズム/ローリング手段/ローラー/キャタピラートラック
6a それぞれのエンドレスベルト6、7のための第1の歯付きベルトホイール
6b それぞれのエンドレスベルト6、7のための第2の歯付きベルトホイール
6c エンドレスベルト6、7の内側表面
6d ループ式のチェーン/エンドレスベルト
7 第2の推進手段/推進メカニズム/ローリング手段/ローラー/キャタピラートラック
8 移送デバイス
8a ベースプレート/移送デバイスサポート
8b 移送ビーム
8c 移送モーター/リフティングメカニズム
8d 取り付けデバイス/リフティングフック/リフティングクロー
8e 移送ドラム
8f 垂直方向のリニアアクチュエーター
8g 垂直方向のリニアアクチュエーターおよびリフティングフックに接続されているフレーム
8h 垂直方向のリニアアクチュエーターのための枢動サポート
8i 水平方向のリニアアクチュエーター
9 位置合わせユニット/イメージキャプチャリングユニット
9a 前方カメラ
9b 後方カメラ
12 オペレーティングシステム/制御システム
12a 緊急停止
14 ハンドル
13 オペレーターチェア
33 安全フェンス
34 検査ドア
35 ガイディングピン
35a ガイディングピンの端部におけるくさび形状
36 トランスミッター/レシーバー
37 ストッパー
50 オペレーター
100 フレームワーク構造体
102 フレームワーク構造体の直立部材
103 フレームワーク構造体の水平方向部材
104 保管グリッド/3次元グリッド
105 保管カラム
106 保管コンテナ
107 スタック
108 レールシステム
110 第1の方向(X)への第1のセットの平行なレール
111 第2の方向(Y)への第2のセットの平行なレール
115 グリッド開口部
119 ドロップオフポートカラム
120 ピックアップポートカラム
122 グリッドセル
200 第1のコンテナハンドリング車両
201 ホイール構成体
300 第2のコンテナハンドリング車両
301 ホイール構成体
302 (リフティングフック8dのための)受容部
X 第1の方向
Y 第2の方向
P 水平方向の平面
L 推進手段6、7の長さ
W 推進手段6、7の幅
G 第1および第2のエンドレスベルト6、7の間の間隔の幅
Claims (24)
- レールシステム(108)の上での移動のためのサービス車両(2)であって、
前記レールシステム(108)は、第1のセットの平行なレール(110)と第2のセットの平行なレール(111)とを含み、
前記第1のセットの平行なレール(110)は、水平方向の平面(P)の中に配置され、第1の方向(X)に延在しており、
前記第2のセットの平行なレール(111)は、前記水平方向の平面(P)の中に配置され、前記第1の方向(X)に直交する第2の方向(Y)に延在しており、
前記第1および第2のセットのレール(110、111)は、前記水平方向の平面(P)の中にグリッドパターンを形成しており、
前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセル(122)を含み、
前記サービス車両(2)は、
前記レールシステム(108)の上で動作するコンテナハンドリング車両(200、300)と機械的に相互作用するためのコンテナ車両ハンドリングパーツ(4)と、前記サービス車両(2)の動作を制御するための操作パーツ(5)と、
動作の間に前記レールシステム(108)の上部にわたる前記サービス車両(2)の移動を可能にする推進手段(6、7)と
を含み、
前記推進手段(6、7)は、前記サービス車両(2)が前記レールシステム(108)の前記上部にわたって移動しているとき、前記第1の方向(X)および前記第2の方向(Y)に2つのグリッドセル(122)を横切る距離を超える全体的な長さLを有している、
ことを特徴とする、サービス車両(2)。 - 前記推進手段(6、7)は、前記レールシステム(108)の上を駆動するように構成されているキャタピラートラックを含むことを特徴とする、
請求項1に記載のサービス車両(2)。 - 前記推進手段(6、7)は、前記サービス車両(2)が前記レールシステム(108)の上を移動しているとき、前記レールシステム(108)の前記レール(110、111)の幅を超える全体的な幅Wを有していることを特徴とする、
請求項1または2に記載のサービス車両(2)。 - 前記推進手段(6、7)は、
全体的な長さLの長手方向に延在するエンドレスベルト(6d)であって、前記全体的な長さLは、前記エンドレスベルト(6d)の一方の端部から前記エンドレスベルト(6d)の反対側端部へ測定される、エンドレスベルト(6d)と、
前記エンドレスベルト(6d)を駆動するベルトモーター(6a)と
を含む、
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記推進手段(6、7)は、前記エンドレスベルト(6d)に接触している少なくとも1つのベルトホイール(6a)をさらに含み、
前記ベルトモーター(6a)は、前記少なくとも1つのベルトホイール(6a)を介して前記エンドレスベルト(6d)を駆動するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項4に記載のサービス車両(2)。 - 前記推進手段(6、7)は、第1のエンドレスベルト(6a)の内側表面(6c)に接触している少なくとも1つのベルトホイール(6a)をさらに含み、
前記少なくとも1つのベルトホイール(6a)は、前記エンドレスベルト(6)の回転軸線に対して平行の回転軸線を有している、
ことを特徴とする、請求項4または5に記載のサービス車両(2)。 - 前記推進手段(6、7)は、
長手方向に延在するエンドレスベルト(6d)を含む第1のキャタピラートラック(6)と、
前記第1のキャタピラートラック(6)の前記エンドレスベルト(6d)に対して平行に方向付けられた長手方向に延在するエンドレスベルト(6d)を含む第2のキャタピラートラック(7)と
を含み、
前記第1のキャタピラートラック(6)および前記第2のキャタピラートラック(7)は、前記エンドレスベルト(6d)の前記回転軸線の方向にギャップ(G)だけ間隔を離して配置されている
ことを特徴とする、請求項4から6のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記ギャップ(G)は、前記第1の方向(X)または前記第2の方向(Y)のいずれかにおける少なくとも前記レールシステム(108)のグリッドセル(122)の幅である幅を有している、
ことを特徴とする、請求項7に記載のサービス車両(2)。 - 前記コンテナ車両ハンドリングパーツ(4)は、
前記レールシステム(108)の上の動作位置と車両本体部(3)の中の輸送位置との間で少なくとも1つのコンテナハンドリング車両(200、300)を移送するように構成されている移送デバイス(8)と、
前記コンテナハンドリング車両(200、300)の前記移送を可能にするために前記移送デバイス(8)に動力を与えるように構成されている移送モーター(8c)と
を含む、
ことを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記移送デバイス(8)の少なくとも一部は、前記水平方向の平面(P)を基準にして上側位置と下側位置との間で移動するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項9に記載のサービス車両(2)。 - 前記推進手段(6、7)は、
前記長さLの長手方向に延在する第1のキャタピラートラック6)と、
前記第1のキャタピラートラック(7)に対して平行に方向付けられている長手方向に延在する第2のキャタピラートラック(7)と
を含み、
前記移送デバイス(8)は、前記第1のキャタピラートラック(6)と前記第2のキャタピラートラック(7)との間に少なくとも部分的に配置されている、
ことを特徴とする、請求項9または10に記載のサービス車両(2)。 - 前記移送デバイス(8)は、前記コンテナハンドリング車両(200、300)を下方から支持するように構成されている、
ことを特徴とする、請求項9から11のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記移送デバイス(8)は、ベースプレート(8a)を含み、
前記コンテナハンドリング車両(200、300)は、前記ベースプレート(8a)の上に支持され得る、
ことを特徴とする、請求項9から12のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記操作パーツ(5)は、
前記水平方向の平面(P)に沿った前記サービス車両(2)の移動を可能にする推進手段モーターと、
下にある前記レールシステム(108)に対する前記サービス車両(2)の方向および速度の両方をオペレーター(50)が制御および調整することを可能にするオペレーティングシステム(11)と
を含む、
ことを特徴とする、請求項1から13のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記サービス車両(2)は、前記サービス車両(2)の周囲の目視検査を可能にするように構成されている位置合わせユニット(9、9a、9b)をさらに含む、
ことを特徴とする、請求項1から14のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記サービス車両(2)は、前記水平方向の平面(P)の中で前記少なくとも1つのコンテナハンドリング車両(200、300)のうちの少なくとも1つを輸送するように配置されており、また、1人または複数の人(50)を輸送するように配置されている、
ことを特徴とする、請求項1から15のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記サービス車両(2)は、遠隔制御システムとの信号通信を確立するためのトランスミッター(36)を含む
ことを特徴とする、請求項1から16のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記コンテナ車両ハンドリングパーツ(4)は、前記レールシステム(108)の上の動作位置と車両本体部(3)の中の輸送位置との間で少なくとも1つのコンテナハンドリング車両(200、300)を移送するように構成されている移送デバイス(8)を含み、
前記移送デバイス(8)は、
前記少なくとも1つのコンテナハンドリング車両(200、200)への解放可能な取り付けのための取り付けデバイス(8d)と、
垂直方向のリニアアクチュエーター(8f)であって、前記垂直方向のリニアアクチュエーター(8f)は、一方の端部において、前記車両本体部(3)に少なくとも間接的に取り付けられており、他方の端部において、前記取り付けデバイス(8d)に少なくとも間接的に取り付けられている、垂直方向のリニアアクチュエーター(8f)と
を含み、
前記垂直方向のリニアアクチュエーター(8f)は、前記車両本体部(3)に対して前記取り付けデバイス(8d)を垂直方向に変位させるように構成されている、
ことを特徴とする、請求項1から17のいずれか一項に記載のサービス車両(2)。 - 前記移送デバイス(8)は、前記車両本体部(3)に固定されている水平方向のリニアアクチュエーター(8i)をさらに含み、
前記水平方向のリニアアクチュエーター(8i)は、前記車両本体部(3)に対して前記取り付けデバイス(8d)を水平方向に変位させるように構成されている、
ことを特徴とする、請求項18に記載のサービス車両(2)。 - 前記垂直方向のリニアアクチュエーター(8f)は、枢動サポート(8h)を介して前記車両本体部(3)に取り付けられている、
ことを特徴とする、請求項18または19に記載のサービス車両(2)。 - レールシステム(108)であって、
前記レールシステム(108)は、第1のセットの平行なレール(110)と第2のセットの平行なレール(111)とを含み、
前記第1のセットの平行なレール(110)は、水平方向の平面(P)の中に配置され、第1の方向(X)に延在しており、
前記第2のセットの平行なレール(111)は、前記水平方向の平面(P)の中に配置され、前記第1の方向(X)に直交する第2の方向(Y)に延在しており、
前記第1および第2のセットのレール(110、111)は、前記水平方向の平面(P)の中にグリッドパターンを形成しており、
前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセル(122)を含む、
レールシステム(108)と、
請求項1から20のいずれか一項に記載のサービス車両(2)と
を含む、自動倉庫システム(1)。 - 前記システム(1)は、
− 前記レールシステム(108)の上を移動するように構成されている少なくとも1つのコンテナハンドリング車両(200、300)であって、
前記少なくとも1つのコンテナハンドリング車両(200、300)は、前記第1の方向(X)および前記第2の方向(Y)のうちの少なくとも1つに前記レールシステム(108)に沿って前記少なくとも1つの保管コンテナ車両(200、300)をガイドするように構成されているホイール構成体(201、301)を含む、少なくとも1つのコンテナハンドリング車両(200、300)をさらに含む、
ことを特徴とする、請求項21に記載の自動倉庫システム(1)。 - サービス車両(10)を動作させるための方法であって、前記サービス車両(10)は、コンテナ車両ハンドリングパーツ(4)と、前記サービス車両(2)の動作を制御するための操作パーツ(5)とを含み、
前記サービス車両(10)は、レールシステム(108)の上部にわたって移動するように構成されており、
前記レールシステム(108)は、第1のセットの平行なレール(110)と第2のセットの平行なレール(111)とを含み、
前記第1のセットの平行なレール(110)は、水平方向の平面(P)の中に配置され、第1の方向(X)に延在しており、
前記第2のセットの平行なレール(111)は、前記水平方向の平面(P)の中に配置され、前記第1の方向(X)に直交する第2の方向(Y)に延在しており、
前記第1および第2のセットのレール(110、111)は、前記水平方向の平面(P)の中にグリッドパターンを形成しており、
前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセル(122)を含み、
それぞれのグリッドセル(122)は、グリッド開口部(115)を含み、
前記グリッド開口部(115)は、前記第1のセットのレール(110)の1対の近隣のレール、および、前記第2のセットのレール(111)の1対の近隣のレールによって画定されており、
前記方法は、
前記操作パーツ(5)を動作させることによって、少なくとも1つの保管コンテナ車両(200、300)に隣接する前記レールシステム(108)の上の第1の位置へ、前記サービス車両(2)をガイドするステップと、
前記レールシステム(108)の上の動作位置と前記レールシステム(108)の上方の輸送位置との間で前記少なくとも1つのコンテナハンドリング車両(200、300)を移送するように、移送デバイス(8)を制御するステップと、
前記レールシステム(108)の上または外側の所定の第2の位置へ、前記サービス車両(2)をガイドするステップと
を含む、方法。 - 前記サービス車両(2)は、請求項1から20のいずれか一項に記載のものであることを特徴とする、
請求項23に記載の方法。
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