CN112543740B - 用于储存系统的服务车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在轨道系统(108)上移动的服务车辆(2)。所述服务车辆(2)包括：容器车辆搬运部分(8)，用于与在所述轨道系统(108)上操作的容器搬运车辆(300)机械相互作用；操作部分(3)，用于控制所述服务车辆(2)的操作；以及履带(6)，用于在操作期间允许所述服务车辆(2)在所述轨道系统(108)上移动。

Description

用于储存系统的服务车辆
技术领域
本发明涉及一种自动储存和取回系统、用于运输至少一个储存容器车辆的服务车辆及其方法。
背景技术
图1的A和图2的A公开了常用的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1。图2的A和图2的B分别公开了操作图1的A和图2的A中公开的系统1的现有技术的容器搬运车辆101。
框架结构100包括多个直立构件102并且可选地包括支撑这些直立构件102的多个水平构件103。这些构件102、103通常可以由金属制成，例如由挤压铝型材制成。
框架结构100限定储存格栅104，所述储存格栅包括成行布置的储存列105，在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上，以形成堆垛107。
每个储存容器106通常可以容纳多个产品物件(未示出)，储存容器106内的产品物件可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。
储存格栅104防止容器106在堆垛107中水平运动，并且引导容器106竖直运动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。
自动储存和取回系统1包括沿着水平面P跨储存格栅104的顶部以格栅图案布置的轨道系统108，在该轨道系统108上，多个容器搬运车辆200、300(如图1的B和图2的B中所例示的)进行操作，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到所述储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。构成格栅图案的格栅单元122中的一个格栅单元的水平范围在图1的A和图2的A中以粗线标记。
每个格栅单元122具有通常在30cm至150cm的区间内的宽度和通常在50cm至200cm的区间内的长度。由于轨道110、111的水平范围，使得每个格栅开口115的宽度和长度通常比格栅单元122的宽度和长度小2cm至10cm。
轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，所述第一组平行轨道被布置为引导容器搬运车辆200、300跨框架结构100的顶部在第一方向X上移动，所述第二组平行轨道垂直于第一组轨道110布置，以引导容器搬运车辆200、300在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。以这种方式，轨道系统108限定格栅列，在所述格栅列上方，容器搬运车辆200、300可以在储存列105上方横向移动，即，在平行于水平的X-Y平面的平面中移动。
每个现有技术的容器搬运车辆200、300包括车身/框架和八个车轮的车轮装置201、301，其中，第一组的四个车轮使容器搬运车辆200、300能够在X方向上横向移动，并且其余的第二组的四个车轮使容器搬运车辆能够在Y方向上横向移动。车轮装置中的一组车轮或两组车轮可以被升高和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可以在任何时候与相应的一组轨道110、111接合。
每个现有技术的容器搬运车辆200、300还包括升降装置(未示出)，所述升降装置用于储存容器106的竖直运输，例如，使储存容器106从储存列105上升以及将储存容器106下降到所述储存列中。升降装置包括一个或多个夹持/接合装置(未示出)，所述夹持/接合装置适于接合储存容器106，并且该夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，从而可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节该夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。
常规上以及出于本申请的目的，Z＝1标识格栅104的最上层、即紧接在轨道系统108下方的层，Z＝2是在轨道系统108下方的第二层，Z＝3是第三层，等等。在图1的A和图2的A中公开的示例性现有技术的格栅104中，Z＝8标识格栅104的最下侧的底层。因此，作为示例，并且使用图1的A和图2的B中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为106’的储存容器占据X＝10、Y＝2、Z＝3的格栅位置或单元。可以说容器搬运车辆101在Z＝0的层中行进，并且每个格栅列可以通过其X和Y坐标来标识。
每个容器搬运车辆200包括储存隔室或空间(未示出)，以用于在将储存容器106运输跨越轨道系统108时接收和装载储存容器106。储存空间可以包括在车身内居中地布置的腔，例如，如WO2014/090684A1中所描述的，其内容通过引用并入本文中。
替代地，容器搬运车辆300可以具有悬臂结构，如NO317366中所描述的，其内容也通过引用并入本文中。
容器搬运车辆200的占地区域(即，在X和Y方向上的范围)可以大体上等于格栅单元122的横向范围(即，格栅单元122在X和Y方向上的范围)，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引用并入本文中。本文中使用的术语“横向(lateral)”可以意指“水平”。
替代地，容器搬运车辆101的占地区域可以大于通过格栅列限定的横向区域，例如，如WO2014/090684A1中公开的。
在储存格栅104中，大多数格栅列是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107的形式储存的格栅列105。然而，格栅104通常具有不用于储存储存容器106的至少一个格栅列，而是包括容器搬运车辆200、300可以卸载和/或拾取储存容器106的位置，使得所述储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在所述存取站处，可以从格栅104的外部存取储存容器106或者将储存容器移出或移到格栅104中。在本领域内，这样的位置通常被称作“端口”，并且端口所位于的格栅列可以被称作“端口列”119、120。
图1的A和图2的A中的储存格栅104包括两个端口列119和120。第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，其中，容器搬运车辆200、300可以将运输的储存容器106卸载到存取站或转运站，而第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中，容器搬运车辆200、300可以拾取已从存取站或转运站运输到储存格栅104的储存容器106。
存取站通常可以是拣选站或存货站，在该拣选站或存货站，产品物件从储存容器106移除或放置到储存容器中。在拣选站或存货站中，储存容器106通常不会从自动储存和取回系统1移除，而是在进行存取后返回到储存格栅104中。而作为储存格栅104的一部分的端口的替代方案，可以设想将储存容器移出或移入储存格栅104的端口，例如，用于将储存容器106转移到另一储存设施(例如，转移到另一储存格栅)、直接转移到运输车辆(例如，火车或货车)或转移到生产设施。
用于监测和控制自动储存和取回系统1(例如，监测和控制各个储存容器106在储存格栅104内的位置；每个储存容器106的内容物；容器搬运车辆200、300的运动，使得期望的储存容器106可以在容器搬运车辆200、300不彼此碰撞的情况下在期望的时间被输送到期望的位置)，自动储存和取回系统1包括控制系统(未示出)，所述控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于保持储存容器106的轨道的数据库。
与已知的自动储存和取回系统1相关的问题是人员为了执行检查或执行维护或移除故障的容器搬运车辆200、300而接近轨道系统108是具有挑战性的。
WO2015/140216A1公开了一种用于清洁格栅和用于检查格栅的服务车辆。该服务车辆布置有可释放的闩锁机构，以用于与故障的容器搬运车辆对接。在与车辆连接后，服务车辆通过拉动或推动将车辆带到格栅上的指定位置以进行检查和维护。该公开还提出一种用于从格栅移除故障车辆的高架承载装置。在这种装置中，桥形机器人车辆或与横梁连接的两个平行布置的机器人车辆布置有用于使负载搬运装置从格栅升高的升降机。故障车辆在该升高的位置中被运载到指定位置。此外，该公开提出服务车辆可以布置有用于承载使用者的座椅，以进行检查和执行维护。这种人员承载版本的服务车辆可以通过使用者手动操作，或者替代地通过控制系统远程控制。
然而，已知的服务车辆受到要遵循下方的格栅系统(即，仅沿着X和Y方向)的限制。因此，服务车辆以与负载搬运装置的方式相同的方式在格栅上移动，因此，在服务过程期间由于两个路径都是之字形运动模式而导致占据大量的空间。特定的运动模式还会增加在格栅上花费的时间。在具有高密度的容器搬运车辆的自动储存和取回系统的情况下，如此使用空间和时间可能会显著降低总体效率。此外，推动或拉动方法可能会很麻烦，从而增加了服务车辆在轨道系统上的额外操作时间。
鉴于以上内容，期望提供一种服务车辆、使用这样的服务车辆的自动储存和取回系统及其方法，它们解决或至少缓和与使用现有技术的储存和取回系统相关的上述问题中的一个或多个。
发明内容
在独立权利要求中阐述本发明并示出本发明的特征，而从属权利要求描述本发明的其他特征。
在第一方面，本发明涉及一种用于在轨道系统上移动的服务车辆。轨道系统可以包括布置在水平面P中并且在第一方向X上延伸的第一组平行轨道以及布置在水平面P中并且在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的第二组平行轨道，所述第一组平行轨道和第二组平行轨道在水平面P中形成包括多个相邻格栅单元的格栅图案。
该服务车辆包括车身或框架以及用于在操作期间允许服务车辆在轨道系统的顶部上移动的推进装置或推进机构(在下文中，称为滚动部)。车身/框架包含或支撑用于与在轨道系统上操作的容器搬运车辆进行机械相互作用的车辆搬运部件/容器车辆搬运部分(container vehicle handling part，容器车辆处理部分)以及用于控制服务车辆的操作而不是直接搬运至少一个容器搬运车辆的操作部件/操作部分。容器车辆搬运部分和操作部分可以在空间上完全或部分分开。
滚动部(roller)可以是被配置为在轨道系统的顶部上运行的任何推进装置或推进机构，例如履带(caterpillar tracks，链轨)。
在下文中，术语“在轨道系统的顶部上”表示推进装置被放置在轨道系统上，但自身不与这些轨道接合。因此，服务车辆不限于仅在轨道的方向上的运动，而是可以在轨道系统的顶部上沿任何方向移动。
当服务车辆在轨道系统的顶部上移动时，滚动部的总长度L可以有利地超过在第一方向X上跨两个格栅单元和/或在第二方向Y上跨两个格栅单元的距离。在更优选的构造中，滚动部的总长度L超过在第一方向X和/或第二方向Y上跨三个格栅单元的距离，例如跨3.5个格栅单元的距离。滚动部的这些最小长度确保服务车辆在轨道系统上的安全运动。此外，最小长度确保滚动部在任何时候使服务车辆的重量跨若干轨道的顶部分布。
总长度L可以例如为350cm或更大。
术语“总长度L”在本文中表示从滚动部沿着其纵向方向的一个末端到滚动部沿着其纵向方向的相反的末端的长度。
为了进一步提高在轨道系统上操作期间的总体稳定性，特别是方向稳定性，当服务车辆在轨道系统上移动时，滚动部的总宽度W可以超过相邻轨道的宽度，即，超过一个格栅单元的宽度。
术语“总宽度W”在本文中表示从滚动部的垂直于其纵向方向的一个末端到滚动部的垂直于其纵向方向的相反的末端的宽度，所述宽度包括所述一个末端与所述相反的末端之间的任何间隙G。
滚动部可以包括长度为L的纵向延伸的环带(endless belt)以及驱动环带的带马达。带可以由柔性或弹性材料制成，诸如由包括橡胶的材料制成。替代地或另外地，滚动部到车身的联接可以包括弹簧装置。滚动部的柔性确保在对下方轨道造成损坏的风险低的情况下稳定操作。
滚动部可以包括接触第一环带的至少一个滚轮，优选地至少两个滚轮。此外，带马达可以经由至少一个轮或单独的轮或两者的组合来驱动环带。
至少一个滚轮可以例如通过环带围绕至少一个滚轮的构造来接触环带的内表面。至少一个滚轮的旋转轴线可以平行于环带的旋转轴线。术语“环带的内表面”在本文中表示带的面向带的被带的宽度W和长度L限定的体积的表面。
至少一个滚轮可以用作带的推进单元或用作带的张紧装置或用作其组合。
在至少两个滚轮的情况下，将滚轮布置在滚动部的每个纵向端处是有利的。
滚动部还可以包括：第一履带，所述第一履带包括纵向延伸的环带；第二履带，所述第二履带包括平行于第一履带定向的纵向延伸的环带，这些履带例如附接到服务车辆的车身的相对侧壁。第一履带和第二履带可以通过沿着环带的旋转轴线的方向测量的间隙G间隔开。在该实施方式中，间隙G的宽度优选地在第一方向X或第二方向Y上至少是轨道系统的格栅单元的宽度。
第一履带和/或第二履带优选地被布置为使得环带在旋转轴线的方向上至少部分地延伸超过容纳和/或支撑容器车辆搬运部分和操作部分的车身，以形成保护操作者避免与位于轨道系统上的物体发生碰撞的物理屏障。
为了确保带的足够的刚度，并由此确保服务车辆在轨道系统的顶部上令人满意地运动，每个带优选地包括一个或多个支撑体。进一步期望的滚动部的整体刚度的增大可以通过增加稳定轮来实现，所述稳定轮例如相对于轨道系统在一个或多个带的顶部上接触一个带或多个带。
此外，滚动部可以有利地在水平面(P)中对称地连接到车身。例如，第一履带和第二履带可以关于车身的垂直于滚动部的旋转轴线延伸的中心轴线对称地布置在服务车辆的车身的外侧壁处。
容器车辆搬运部分可以包括转移设备(transfer device)，所述转移设备被配置为在操作期间在轨道系统上的操作位置(即，下部位置，在该位置中，容器搬运车辆可在轨道系统上移动)与车身内的运输位置(即，上部位置，在该位置中，容器搬运车辆提升到轨道系统上方)之间转移至少一个容器搬运车辆。容器车辆搬运部分还可以包括被配置为对转移设备提供动力的转移马达，从而允许容器搬运车辆的所述转移。
如果滚动部包括两个履带，则转移设备可以至少部分地布置在第一履带和第二履带之间，例如完全布置在容器车辆搬运部分内，并且相对于带旋转轴线大致居中地位于间隙G内。
在服务车辆的第一示例性构造中，转移设备被配置为例如通过应用可支撑容器搬运车辆的基板而从下方支撑容器搬运车辆。
对于该第一示例性构造，转移设备可以被配置为相对于水平面P在上部位置与下部位置之间移动，并且还可以被配置为当转移设备在其下部位置时允许容器搬运车辆从其在轨道系统上的操作位置移动到基板上的运输位置。
操作部分可以包括允许服务车辆沿着水平面P运动的推进装置马达或滚动部装置马达(在下文中，称为滚动部马达)。操作部分还可以包括车载操作系统，从而允许车上的操作者控制和调节服务车辆相对于下方的轨道系统的方向和速度两者。方向上的变化可以覆盖服务车辆的360°旋转。替代地，所述操作系统可以被远程定位，从而通过远程控制调节服务车辆的方向和速度。
还可以设想服务车辆的构造允许操作部分或容器车辆搬运部分或两者的竖直移位。速度的控制和调节还包括启动和完全停止。
服务车辆还可以包括对准单元(registration unit)，该对准单元被配置为允许视觉检查服务车辆的周围，该对准单元诸如图像捕获单元。图像捕获单元可以例如包括相对于水平面P固定或可旋转的前视相机和后视相机。
服务车辆被布置为用于在水平面P中运输至少一个容器搬运车辆中的至少一个，并且优选地还用于运输一个或多个人员。替代地，服务车辆可以被远程控制。
服务车辆还可以包括用于与远程控制系统建立信号通信的发送器和/或接收器。
转移设备可以包括：附接设备，用于可释放地附接到至少一个容器搬运车辆；竖直线性致动器，所述竖直线性致动器的一端例如经由枢转支撑件而至少间接地附接到车身，所述竖直线性致动器的另一端至少间接地附接到附接设备，其中，竖直线性致动器被配置为使附接设备相对于车身在竖直方向上移位。
转移设备还可以包括固定到车身的水平线性致动器，并且所述水平线性致动器被配置为使附接设备相对于车身在水平方向上移位。
在第二方面，本发明涉及一种自动储存和取回系统。
所述系统包括：轨道系统，所述轨道系统包括布置在水平面P中并且在第一方向X上延伸的第一组平行轨道和布置在水平面P中并且在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的第二组平行轨道，第一组轨道和第二组轨道在水平面P中形成包括多个相邻格栅单元的格栅图案；所述系统还包括如上面描述的服务车辆。
所述系统还可以包括：被配置为在轨道系统上移动的至少一个容器搬运车辆，其中，至少一个容器搬运车辆包括车轮装置，所述车轮装置被配置为沿着轨道系统在第一方向X和第二方向Y中的至少一个上引导至少一个储存容器车辆。
服务车辆可以包括车身/框架和滚动部，车身/框架包含或支撑用于与在轨道系统上操作的至少一个容器搬运车辆中的至少一个进行机械相互作用的容器车辆搬运部分以及用于控制服务车辆的操作的操作部分，滚动部连接到车身，从而在操作期间允许服务车辆在轨道系统上的运动。当服务车辆在轨道系统上移动时，滚动部的长度L优选地超过在第一方向X或第二方向Y上跨两个格栅单元的距离，更优选地，长度L超过跨三个格栅单元的距离，例如三个和四个格栅单元之间的距离。
服务车辆可以具有根据上面描述的任何特征。
在第三方面，本发明涉及一种用于操作服务车辆的方法，该服务车辆包括车身。车身包含/支撑容器车辆操作部分和操作部分。服务车辆被配置为在轨道系统的顶部上移动，所述轨道系统包括布置在水平面P中并且在第一方向X上延伸的第一组平行轨道以及布置在水平面P中并且在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的第二组平行轨道，第一组轨道和第二组轨道在水平面P中形成包括多个相邻格栅单元的格栅图案，每个格栅单元包括通过第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定的格栅开口。
所述方法包括以下步骤：
通过使用操作部分将服务车辆引导到轨道系统上与至少一个储存容器车辆邻近的第一位置，
控制构成容器车辆搬运部分的一部分的转移设备，以使至少一个容器搬运车辆在轨道系统上的操作位置与轨道系统上方(例如，在车身内)的运输位置之间转移，以及
将服务车辆引导到轨道系统上的预定第二位置。
所述方法中使用的服务车辆可以是根据上面描述的服务车辆。
在替代的构造中，服务车辆的车身包括围栏。围栏限定服务车辆的被配置为用于容纳至少一个储存容器车辆的装载区域。围栏还可以包括枢转地连接到车身的进入斜坡(access ramp)，以用于使进入斜坡相对于下方的轨道系统在倾斜的下部位置与关闭的上部位置之间枢转，在倾斜的下部位置中，允许一个或多个储存容器车辆经由进入斜坡在轨道系统与装载区域之间运输，所述关闭的上部位置用于关闭装载区域。
围栏的装载区域还可以或替代地被配置为容纳一个或多个操作者。在该构造中，围栏作为人员的保护室。
与WO2015/140216A1中公开的承载有人员的服务车辆相比，诸如保护室的保护屏障或连接在车身的外表面处的滚动部优势明显，在WO2015/140216A1中，服务车辆的开放操作部分为操作者提供很少的保护或不为操作者提供保护，例如在服务车辆和轨道系统上的诸如容器搬运车辆的障碍物之间发生碰撞的情况下。
在另一替代构造中，车身相对于第一带驱动轮组件和第二带驱动轮组件是可移动地布置在以下位置之间：
-运输位置，其中，转移设备至少部分地在第一环带和/或第二环带的与其旋转轴线垂直的水平范围内，以用于在运输期间运送容器搬运车辆，以及
-操作位置，其中，转移设备定位在第一环带和/或第二环带的与其旋转轴线垂直的水平范围外，从而可以进行容器搬运车辆的提升和降低。
附图说明
以下附图用于帮助对本发明的理解。
图1和图2是现有技术的自动储存和取回系统的立体图，其中，图1的A和图2的A示出了完整的系统，并且图1的B和图2的B示出了系统可操作的现有技术的容器搬运车辆的示例。
图3是根据本发明的第一实施方式的服务车辆的立体图，该服务车辆在自动储存和取回系统的轨道系统上操作。
图4的A至图4的C是根据图3的服务车辆的立体图，该服务车辆不具有容器搬运车辆但是包括操作者，其中，图4的A示出了服务车辆的前部部分，图4的B示出了服务车辆的后部部分，以及图4的C从侧面示出了服务车辆。
图5的A和图5的B是根据图3和图4的服务车辆的侧视立体图，其中，图5的A和图5的B分别示出了服务车辆的处于相互作用位置和运输位置的搬运装置(handling device，处理装置)。
图6的A和图6的B是根据本发明的第二实施方式的服务车辆的立体图，该服务车辆在自动储存和取回系统的轨道系统上操作，其中，图6的A和图6的B分别示出了具有和不具有操作者的服务车辆。
图7的A至图7的D是根据图6的服务车辆的立体图，其中，图7的A示出了服务车辆的搬运机构，在服务车辆在轨道系统上的运输位置时，搬运机构邻近待服务的容器搬运车辆定位，图7的B和图7的C分别示出了在与容器搬运车辆成功相互作用之前和之后的服务车辆的处于相互作用位置的搬运机构，以及图7的D示出了通过使用搬运机构来支撑容器搬运车辆的服务车辆。
图8的A和图8的B是从根据图6和图7的服务车辆在两个不同方向观察的侧视立体图，示出了支撑待服务的容器搬运车辆的服务车辆。
图9是根据图6至图8的服务车辆的侧视立体图，示出了操作者在服务车辆内的位置，在所述位置处，操作者可以接近位于轨道系统上或下方的物体。
图10是根据本发明的第三实施方式的服务车辆的侧视立体图，该服务车辆支撑容器搬运车辆并且在自动储存和取回系统的轨道系统上操作。
图11的A至图11的C是图10的服务车辆的侧视立体图，其中，图11的A示出的服务车辆靠近待服务的容器搬运车辆并且服务车辆的搬运机构设置在运输位置，图11的B示出的服务车辆邻近容器搬运车辆，并且该容器搬运车辆位于搬运机构的到达范围内的位置，以及图11的C示出的服务车辆通过使用搬运机构来支撑容器搬运车辆。
图12是根据本发明的第四实施方式的服务车辆的侧视立体图，该服务车辆在自动储存和取回系统的轨道系统上操作。
图13的A至图13的D是图12的服务车辆的侧视立体图，其中，图13的A示出了在运输位置的服务车辆，所述运输位置在轨道系统上的待放置容器搬运车辆的位置附近，图13的B示出了在相互作用位置的服务车辆，使得容器搬运车辆能够从服务车辆移动到轨道系统，以及图13的C和图13的D示出了处于相互作用位置的服务车辆，其中容器搬运车辆分别处于服务车辆上的中间位置和轨道系统上的操作位置。
图14是图12和图13的服务车辆的侧视立体图，示出了操作者在服务车辆内的位置，在该位置，操作者可以接近在轨道系统上或下方的物体。
图15的A和图15的B是根据本发明的第五实施方式的具有在运输位置的搬运机构的服务车辆的侧视立体图，其中，图15的A示出的服务车辆不具有容器搬运车辆，图15的B示出的服务车辆通过使用搬运机构来在自动储存和取回系统的轨道系统上支撑容器搬运车辆。
图16的A至图16的C是根据本发明的第六实施方式的服务车辆的侧视立体图，该服务车辆被配置为远程操作。
图17的A至图17的C是图16的服务车辆的侧视立体图，其中，图17的A示出的服务车辆靠近待服务的容器搬运车辆，图17的B示出的服务车辆部分地围绕容器搬运车辆，以及图17的C示出的服务车辆通过使用其搬运机构来搬运容器搬运车辆。
图18的A和图18的B是图16和图17的服务车辆的侧视立体图，其中，图18的A和图18的B分别示出了在操作位置和运输位置的服务车辆，在所述操作位置，容器搬运车辆接触轨道系统，在所述运输位置，容器搬运车辆被提升到轨道系统上方。
在附图中，除非另有明确说明或从上下文中隐含地理解到，否则相同的附图标记用于指示同样的部分、元件或特征。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解，附图并非意在将本发明限制于附图中描绘的主题。
参考图1和图2，每个储存结构1的储存格栅104构成总共1144个格栅单元的框架100，其中，框架的宽度和长度对应于143个格栅列的宽度和长度。框架100的顶层是轨道系统108，多个容器搬运车辆200、300在所述轨道系统上操作。
本发明的自动储存和取回系统1的框架100是根据上面描述的现有技术的框架100(即，多个直立构件102和通过直立构件103支撑的多个水平构件103)来构造，此外，水平构件103包括跨储存列105的顶部布置的分别在X方向和Y方向上的平行轨道110、111的轨道系统108。单个格栅单元的水平(即，沿着X和Y方向)的区域可以分别通过相邻的轨道110之间的距离和相邻的轨道111之间的距离限定(也参见图3和图4)。在图1和图2中，在轨道系统108上用粗线标记出了这样的格栅单元122。
轨道系统108允许容器搬运车辆200、300在不同的格栅位置之间水平移动，其中，每个格栅位置与格栅单元122相关联。
在图1和图2中，示出具有八个单元的高度的储存格栅104。然而，应当理解，储存格栅104原则上可以具有任何尺寸。特别地，应当理解，储存格栅104可以比图1和图2中公开的宽得多和/或长得多。例如，格栅104可以具有大于700×700个格栅单元122的水平范围。此外，格栅104可以比图1和图2中公开的格栅深得多。例如，储存格栅104可以是大于十二个格栅单元深。
储存容器车辆200、300可以是本领域中已知的任何类型，例如WO2014/090684A1中、NO317366中或WO2015/193278A1中公开的自动容器搬运车辆中的任何一种。
图3至图5示出了布置在轨道系统108上的服务车辆2的第一实施方式。服务车辆3包括车身3和两个呈履带形式的滚动部6、7，每个滚动部包括长度为L并且至少部分地布置在车身3下方的环带6d。滚动部6、7中的每个借助于带马达和在两个带端处(即，在滚动部的前部和后部处)布置在带6d内的带轮6a、6b而被驱动。在一个示例性构造中，共同的带马达用于两个带6d。
第一滚动部和第二滚动部6、7关于服务车辆2的竖直中心平面在服务车辆的运动方向上对称地布置，并且至少部分地从车身3的水平末端突出。服务车辆2可以分为两个功能部分：容器车辆搬运部分4，所述容器车辆搬运部分包括负责与待服务的容器运输车辆200、300进行任何机械相互作用的部件；操作部分5，所述操作部分包括负责服务车辆2的操作的任何部件。在该特定实施方式中，这两个部分相对于服务车辆2的水平范围在空间上分开。
在图3至图5中所示的示例中，第一滚动部和第二滚动部6、7中的每个包括环链6d和在滚动部6、7的纵向端中的每个处布置在链6d内部的两个齿形带轮6a、6b。第一齿形带轮6a布置在链6d的末端(前部和后部)处，并且具有足够大的直径以与链6d的下部部分和上部部分两者啮合。在示例中，第二齿形带轮6b的直径小于第一齿形带轮6a的直径，并且所述第二齿形带轮布置为在进一步朝向滚动部6、7的纵向中心的位置处与链6d的下部部分啮合。
注意的是，术语“上部”和“下部”是相对于下方的轨道系统108来测量的。
构成两个滚动部6、7的环链6d(即，对于每个滚动部6、7的一个链6d)优选地由弹性材料制成，所述弹性材料能够当与轨道110、111的顶部表面接触地移动时不造成损坏。例如，每个链6d可以至少部分地由诸如聚甲醛(POM)的弹性体制成或覆盖。替代地或另外地，顶部表面可以被相同或相似的材料覆盖。
齿形带轮6a、6b中的一个或多个和/或带6d中的一个或两个连接到包括驱动马达(未示出)的驱动机构。例如，带6d中的一个或两个带的第一齿形带轮6a中的一个或两个可以用作接合并驱动其相应的滚动部6、7的驱动轮。此外，第二驱动马达可以连接到滚动部6、7中的一个或两个滚动部的第二齿形带轮6b中的一个或两个第二齿形带轮。
通过布置第一滚动部和第二滚动部6、7，服务车辆2布置为通过在服务车辆2上装载的、或与服务车辆2远程的控制系统12而在轨道系统108上在任何方向上水平地移动(也参见图16至图18)。如果控制系统12车载在服务车辆2上，则位于服务车辆2内部的任何操作者50可以通过第一滚动部和第二滚动部6、7中的一个或两个经由其马达的操作来进行任何运动模式和速度设定。
在第一实施方式中，容器车辆搬运部分4包括转移设备8，所述转移设备又包括从操作部分5延伸的一个或多个转移梁8b、连接到转移梁8b的转移马达8c以及可操作地连接到转移马达8c的附接设备8d。在图3至图5中所示的特定实施方式中，附接设备8d包括升降钩，所述升降钩附接到卷绕在可旋转卷筒8e上的绞盘线。然而，技术人员将理解的是，可以应用能够相对于下方的轨道系统108升高和降低容器搬运车辆200、300的任何机构。
此外，操作部分5包括操作系统12，所述操作系统具有控制杆和速度调节器，控制杆用于调节服务车辆2相对于轨道系统108的方向，速度调节器用于调节服务车辆2相对于轨道系统108的速度。操作部分5还包括操作者座椅13和分别在车身3的两侧上的把手14，所述把手帮助操作者50从操作者座椅13中离开和进入操作者座椅。把手14还可以用于其他目的，诸如在服务车辆2升高或降低到轨道系统108上的过程期间的附接点。
如图3至图5中显而易见的，两个滚动部或履带6、7的长度L在若干格栅单元122上延伸，以确保在轨道系统108上在所有水平方向上都稳定操作。
在图5中最佳地示出了根据第一实施方式的用于提升容器搬运车辆200、300的过程。操作者50将服务车辆2操纵到待服务的容器搬运车辆300与服务车辆2的最接近转移设备8的部分邻近的位置。如果需要，操作者50可以微调服务车辆2的水平位置，以确保转移设备8的水平位置准备好用于附接到容器搬运车辆300并且提升所述容器搬运车辆。在图5中所示的特定构造中，车身3可以如粗箭头所示地相对于滚动部6、7水平移位，例如通过使用专用的移位马达和内部轨道装置(未示出)来水平移位。当容器搬运车辆300已经被提升到滚动部6、7上方的升高位置时，操作者50可以使车身3相对于滚动部6、7移位到容器搬运车辆300至少部分地在滚动部6、7的水平范围内的运输位置，以确保服务车辆2在轨道系统108上的水平运动期间的高稳定性。
图6至图9示出了本发明的服务车辆2的第二实施方式。在该实施方式中，服务车辆2的转移设备8包括具有宽度G的基板8a，所述基板被配置为支撑一个或多个容器搬运车辆200、300。因此，宽度G应适合于容器搬运车辆200、300的总宽度和待服务的容器搬运车辆200、300的数量。例如，为了使服务车辆2允许运输至少一个容器搬运车辆200、300，宽度G应等于或大于容器搬运车辆200、300的相应宽度，从而允许容器搬运车辆进入到基板8a上。
通过根据第二实施方式的服务车辆2拾取容器搬运装置200、300的过程可以按照以下方式进行：
-(图6的A)操作服务车辆2的操作者50将服务车辆2引导到与待运输的一个或多个容器搬运车辆200、300邻近的位置。
-(图7的A和图7的B)，当服务车辆2就位时，搬运装置8的基板8a从运输位置下降到相互作用位置，在所述运输位置，基板8a相对于下方的轨道系统108升高，在所述相互作用位置，基板8a接触或接近接触下方的轨道系统108。如从图7的A和图7的B的右上部分中的带框详细图中显而易见的，基板8a的一个边缘邻近于(图7的A)或接触(图7的B)容器搬运车辆200、300的车轮装置201、301。
-(图7的C)当基板8a处于相互作用位置时，一个或多个容器搬运车辆200、300例如通过远程操作被移动到基板8a上，使得车轮装置中的车轮都不与轨道系统108接触。替代地，一个或多个容器搬运车辆200、300可以保持静止，而服务车辆2移动，从而基板8a被压在容器搬运车辆200、300的下方。
-(图7的D)当一个或多个容器搬运车辆200、300完全放置到基板8a上时，操作者50操作容器车辆搬运部分4的转移设备8，使得基板8a从相互作用位置提升到运输位置。
-(图8的A和图8的B)服务车辆2在具有一个或多个容器搬运车辆200、300的情况下移动到服务车辆的在轨道系统108上的或在轨道系统108之外的预定位置。
用于常规操作的卸载过程(即，通过服务车辆2将一个或多个容器搬运车辆200、300运输到轨道系统108上的预定位置)与上述装载过程相同或相似进行，但是顺序相反。
特别参考图8的A，在该示例中，滚动部/履带6、7的长度被示出为跨四个格栅单元122延伸。
在图6的A和图8的B中以粗线标记出了框定格栅开口115的格栅单元122。
对于第一实施方式，滚动部6、7借助于带马达和在两个带端处布置在环带6d内的带轮6a、6b驱动。
图9示出了操作第二实施方式的服务车辆2的操作者50可以通过使用基板8a作为支撑件而接近轨道系统108，并且因此接近轨道系统108上的任何部件。
图10和图11中示出了本发明的服务车辆2的第三实施方式。
与上面描述的第一实施方式相似，转移设备8包括绞盘装置，所述绞盘装置具有从上方支撑容器搬运车辆200、300的支撑件8a、呈可旋转把手形式的升降机构8c以及连接到升降机构8c的转移卷筒8e。类似于第一实施方式和第二实施方式，该履带/滚动部6、7的长度L跨约四个格栅单元122延伸，并且履带/滚动部以宽度G间隔开(见图11的C)。G的最小宽度应等于或大于待服务的容器搬运车辆200、300的总宽度。此外，滚动部6、7的环链6d通过布置在滚动部6、7的两个纵向长度上的带轮6a、6b驱动。
通过根据第三实施方式的服务车辆2拾取容器搬运装置200、300的过程可以按照以下方式进行：
-(图11的A)位于服务车辆2中的操作者50将服务车辆2引导到与待运输的一个或多个容器搬运车辆200、300邻近的位置。
-(图11的B)微调服务车辆2的位置，使得转移设备8处于相互作用位置，即，在一个或多个容器搬运车辆200、300(未示出)的相应附接机构的正上方或接近正上方。例如，可以通过移动服务车辆2使得一个或多个容器搬运车辆200、300位于滚动部6、7之间来获得该相互作用位置。
-(图11的C)当转移设备8处于相互作用位置时，操作者50手动地或通过控制系统12或其组合来操作升降机构8c。在图11的C中，升降机构8c是联接到绞盘/卷筒8e的曲柄把手。通过旋转曲柄把手8c，呈连接到转移线的钩的形式的附接设备8d被降低并且附接到一个或多个容器搬运车辆200、300上的相应接收设备(未示出)。
-(图11的C)当一个或多个容器搬运车辆200、300安全地附接到附接设备8c时，操作者操作升降机构8c，使得一个或多个容器搬运车辆200、300从相互作用位置提升到从轨道系统108离开的运输位置。
-(图10)服务车辆2在具有一个或多个容器搬运车辆200、300的情况下移动到服务车辆的在轨道系统108上的或轨道系统108之外的预定位置。
用于常规操作的卸载过程(即，通过服务车辆2将一个或多个容器搬运车辆200、300运输到轨道系统108上的预定位置)与上面描述的装载过程相同或相似进行，但是顺序相反。
特别参考图10，在该示例中，滚动部6、7的长度也被示出为跨四个格栅单元122延伸。
图12至图14示出了布置在轨道系统108上的服务车辆2的第四实施方式。车身3包括安全围栏33，所述安全围栏限定封闭区域，例如用于容纳操作者/人员50的保护室。在图12至图14中所示的示例中，保护室布置有用于操作者50的座椅13。
安全围栏33可以由布置在车身3的水平基部的顶部上的壁板制成。此外，壁板中的至少一个可以由透明板制成。
在该实施方式中，转移设备8可以是舱门或者任何其他可枢转设备，一个或多个容器搬运车辆200、300可以被驱动到该舱门或者该任何其他可枢转设备上。
根据第四实施方式的用于将一个或多个容器搬运装置200、300从服务车辆2转移到轨道系统108上的位置的过程可以按照以下方式进行：
-(图12和图13的A)具有操作者50的服务车辆2移动到与待服务的一个或多个容器搬运车辆200、300所位于的一个或多个储存格栅单元122邻近的位置。
-(图13的B)当就位时，舱门8通过操作者50(手动地和/或通过车载控制系统)、通过远程控制系统或其组合而打开。在完全打开的位置，舱门8的远离服务车辆2的一端在框定目标格栅单元122的一个轨道110、111处或附近接触下方的轨道系统108。
-(图13的C)一个或多个容器搬运车辆200、300通过操作者50(手动地和/或通过车载控制系统)、通过远程控制系统或其组合而经由打开的舱门8被引导到轨道系统108上。
-(图13的D)一个或多个容器搬运车辆200、300通过操作者50(手动地和/或通过车载控制系统)、通过远程控制系统或其组合而精确定位。
如图14中所描绘的，在一个示例性构造中，操作者50可以在服务车辆2的侧面(例如，与具有舱门8的侧面相对的侧面)打开检查门34。这样的构造对于允许对储存系统1的进一步的人工检查是有用的。
图15中示出了服务车辆2的第五实施方式。除了转移设备8的构造和操作之外，该实施方式与第三实施方式(图10和图11)相似。
代替第三实施方式中描绘的绞盘起吊系统8c、8d、8e，一个或多个容器搬运车辆200、300通过布置到容器车辆搬运部分4内的车身3上的一个或多个升降钩8d来升降。对于上面公开的实施方式，滚动部6、7间隔开宽度G。
术语升降钩8d应解释为包括能够夹持容器搬运车辆200、300的任何夹持机构。
在该第五实施方式中，升降钩8d联接到升降装置8f、8g，从而能够使升降钩8d竖直运动。升降装置可以例如包括一个或多个竖直线性致动器8f，所述竖直线性致动器驱动安装有升降钩8d的框架8g。术语“竖直线性致动器”在本文中定义为能够在具有明显非零竖直分量的方向上移动的任何线性致动器。然而，在优选示例中，竖直线性致动器被配置为以零或基本上零的水平位移执行竖直运动。
升降钩8d(或替代的夹持机构)的设计应使得与相关的一个或多个容器搬运车辆200、300的车身的任何外部设计相互作用。例如，每个容器搬运车辆200、300的车身可以包括可以使一个或多个升降钩8d插入的一个或多个接受部302，诸如凹部/开口/环。
一个或多个升降钩8d的操作可以通过操作者50(手动和/或通过车载控制系统12)、通过远程控制系统或其组合来控制。
此外，服务车辆2可以配备有对准单元9，所述对准单元被配置为帮助操作者50将服务车辆2安全地操纵到轨道系统108上的最终位置。对准单元9例如可以是图像捕获单元9，所述图像捕获单元包括如图15中所示的前视相机9a和后视相机9b和/或一个或多个可旋转相机。图像捕获单元9可以是用于记录或捕获图像的任何光学仪器。图像或影片可以被储存在本地、被传输到远程位置或其组合。
图像捕获单元9可以被在服务车辆2上的操作者50控制或可视、被远程控制或可视或者其组合。
此外，服务车辆2的第一实施方式至第五实施方式优选地具有如图15中描绘的构成车载控制系统12的一部分的紧急止动按钮12a。
图16至图18示出了根据本发明的服务车辆2的第六实施方式，其中，车辆2的所有操作完全远程执行，也就是说，无需人工操作者在服务过程期间与在车辆2上装载的控制系统进行直接交互。
在第六实施方式中，服务车辆2包括联接到车身3的两个相对的竖直侧面的两个履带/滚动部6、7。车身3的另外两个竖直侧面中的至少一个被配置为接收待服务的至少一个容器搬运车辆200、300。
图16至图18示出了服务车辆2包括两个引导销35的特定构造，所述引导销附接到车身3的连接有履带6、7的相对的竖直侧面中的每个。每个引导销35的最靠近车身3的容器搬运车辆接收侧的一端呈楔形，从而允许将容器搬运车辆200、300被正确地引导到车身3中。呈前视相机9a和后视相机9b形式的远程操作的对准单元9安装在车身3的顶部的水平侧面上。
转移设备8包括升降机构8c，所述升降机构包括一个或多个竖直线性致动器8f。致动器8f中的每个的一端连接到枢转支撑件8h，所述枢转支撑件以平行于下方的轨道系统108的旋转轴线枢转地联接到车身3，并且另一端联接到升降爪8d。升降爪8d可以通过使用水平线性致动器8i(即，具有水平非零分量的水平线性致动器)而能相对于车身3在水平方向上移位。
服务车辆2经由一个或多个车载发送器36通过远程控制系统远程操作。这样的发送器36的示例性位置可以在如图16至图18中描绘的竖直线性致动器中的一个、一些或全部上。替代地或另外地，相似的发送器36可以布置在车身3上、布置在对准单元9内、布置在滚动部6、7中的一者或两者上等。
对于上面公开的实施方式，履带/滚动部6、7具有跨多个格栅单元122延伸的长度L，优选地为跨四个或更多个。
在第六实施方式中，车身3的包括任何引导销35的竖直的容器搬运车辆接收侧的开口的最小宽度G等于或大于待服务的容器搬运车辆200、300的总宽度。
通过根据第三实施方式的服务车辆2拾取容器搬运装置200、300的过程可以按照以下方式进行：
-(图17的A)服务车辆2使用远程控制系统与车载发送器/接收器中的一个或多个之间的信号通信到达与待运输的一个或多个容器搬运车辆200、300邻近的位置。如果需要，则服务车辆2的方向被改变为使得服务车辆2的车辆接收开口面向一个或多个容器搬运车辆200、300。
-(图17的B和图17的C)服务车辆2被远程引导为使得一个或多个容器搬运车辆200、300通过车身3的接收开口进入两个履带/滚动部6之间，使得转移设备8处于相互作用位置，即，其中，多个升降爪8d布置在容器搬运车辆200、300中的某个或每个容器搬运车辆的两个相对的竖直侧面上。替代地，服务车辆2可以保持静止，并且一个或多个容器搬运车辆200、300可以被远程引导到车辆接收开口中。容器搬运车辆200、300在车身3内部的正确水平位置可以通过布置在与接收开口相对的竖直侧面上的止动件37来进一步控制。这样的止动件37还将有助于提高容器搬运车辆200、300在车身3内的稳定性。在图16至图18中所示的示例中，该止动件被示出为水平延伸杆，所述水平延伸杆被布置为当容器搬运车辆200、300完全在服务车辆2的车身3内部时抵靠所述容器搬运车辆。
-(图18的A)当转移设备8处于相对于一个或多个容器搬运车辆200、300的相互作用位置时，升降爪8d利用水平线性致动器8i来水平移位，直到升降爪8d与容器搬运车辆200、300物理接触。
-(图18的B)远程操作一个或多个竖直线性致动器8f，从而由于一个或多个枢转支撑件8h的枢转运动而使得车身3从轨道系统108提升。由于在升降爪8d与一个或多个容器搬运车辆200、300之间建立物理接触，因此容器搬运车辆从轨道系统108提升，从而将服务车辆2设置在运输位置。
-服务车辆2在具有一个或多个容器搬运车辆200、300的情况下移动到服务车辆的在轨道系统108上的或在轨道系统108之外的预定位置。
用于常规操作的卸载过程(即，通过服务车辆2将一个或多个容器搬运车辆200、300运输到轨道系统108上的预定位置)与上面描述的装载过程相同或相似进行，但是顺序相反。
在所有实施方式中，滚动部6、7包括通过布置在链6d内的齿形带轮6a、6b驱动的环链6d。然而，可以设想其中齿形带轮6a、6b中的一个或多个布置在环链6d外部的构造。代替齿形带轮6、7，滚动部6、7可以包括替代驱动机构，诸如具有用于啮合或联接到它们各自的链6d的其他类型装置的轮。此外，滚动部6、7可以包括除环带之外的部件，例如宽度足以覆盖至少一个格栅单元122的一组轮。
即使仅公开第六实施方式没有用于人工操作者的专用空间，也可以容易地将服务车辆2的所有实施方式配置为在轨道系统2上操纵而无需车载操作者50，例如通过完全由远程的人工操作者50或由完全或部分自动控制系统或其组合来执行的操作来操纵。
还可以设想这样的实施方式：其中，服务车辆2的全部操作部分地由车载操作者操作并且部分地由远程的人工操作者操作，或者替代地，由车载操作者操作与全部或部分自动控制系统之间的组合操作。
在前面的描述中，已经参考示例性实施方式描述了根据本发明的车辆和储存系统的各个方面。为了说明的目的，阐述了具体的数量、系统和构造，以提供对车辆及其工作的透彻理解。然而，该描述并非旨在以限制性的意义来解释。对于所公开的主题所属领域的技术人员而言显而易见的是，示例性实施方式的各种修改和变型以及车辆的其他实施方式被认为落入本发明的范围内。
参考标号：
1 储存和取回系统/储存结构
2 服务车辆
3 车身
4 容器车辆搬运部分
5 操作部分
6 第一推进装置/推进机构/滚动装置/滚动部/履带
6a 每个环带6、7的第一齿形带轮
6b 每个环带6、7的第二齿形带轮
6c 环带6、7的内表面
6d 环链/环带
7 第二推进装置/推进机构/滚动装置/滚动部/履带
8 转移设备
8a 基板/转移设备支撑件
8b 转移梁
8c 转移马达/升降机构
8d 附接设备/升降钩/升降爪
8e 转移卷筒
8f 竖直线性致动器
8g 连接到竖直线性致动器和升降钩的框架
8h 用于竖直线性致动器的枢转支撑件
8i 水平线性致动器
9 对准单元/图像捕获单元
9a 前视相机
9b 后视相机
12 操作系统/控制系统
12a 紧急止动
14 把手
13 操作者座椅
33 安全围栏
34 检查门
35 引导销
35a 在引导销的一端处的楔形部
36 发送器/接收器
37 止动件
50 操作者
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 储存格栅/三维格栅
105 储存列
106 储存容器
107 堆垛
108 轨道系统
110 第一方向(X)上的第一组平行轨道
111 第二方向(Y)上的第二组平行轨道
115 格栅开口
119 落下端口列
120 拾取端口列
122 格栅单元
200 第一容器搬运车辆
201 车轮装置
300 第二容器搬运车辆
301 车轮装置
302 接受部(用于升降钩8d)
X 第一方向
Y 第二方向
P 水平面
L 推进装置6、7的长度
W 推进装置6、7的宽度
G 第一环带和第二环带6、7之间间隔的宽度

Claims (15)

1.一种自动储存和取回系统(1)，包括：
储存格栅(104)，包括成行布置的储存列(105)，在这些储存列(105)中，储存容器(106)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛(107)，
轨道系统(108)，包括布置在水平面(P)中并且在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(110)和布置在所述水平面(P)中并且在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(111)，所述第一组平行轨道(110)和第二组平行轨道(111)在所述水平面(P)中形成包括多个相邻格栅单元(122)的格栅图案；
至少一个容器搬运车辆(200、300)，被配置为在所述轨道系统(108)上移动，其中，所述至少一个容器搬运车辆(200、300)包括车轮装置(201、301)，所述车轮装置被配置为在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上沿着所述轨道系统(108)引导所述至少一个容器搬运车辆(200、300)；以及
服务车辆(2)，用于在所述轨道系统(108)上移动，所述服务车辆包括：
-容器车辆搬运部分(4)，用于与在所述轨道系统(108)上操作的所述至少一个容器搬运车辆(200、300)机械相互作用，
-操作部分(5)，用于控制所述服务车辆(2)的操作，以及
-推进装置，
其特征在于，
所述推进装置在操作期间允许所述服务车辆(2)在所述轨道系统(108)的顶部上沿任何方向运动，其中，所述推进装置包括：
第一履带(6)，包括纵向延伸的环带(6d)，
第二履带(7)，包括平行于所述第一履带(6)的环带(6d)定向的纵向延伸的环带(6d)，
带马达，所述带马达驱动这些环带(6d)，
其中，当在所述轨道系统(108)的顶部上移动时，所述第一履带(6)和第二履带(7)的总长度L超过在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)上跨两个格栅单元(122)的距离，其中，这些履带在所述轨道系统(108)的顶部上的运动表示这些履带被支撑在所述轨道系统(108)上，但自身不与这些轨道接合。
2.根据权利要求1所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，
所述第一履带(6)还包括：
与所述环带(6d)接触的至少一个带轮(6a)，
其中，所述带马达被配置为经由所述至少一个带轮(6a)驱动所述环带(6d)，并且
所述第二履带(7)还包括：
与所述环带(6d)接触的至少一个带轮(6a)，
其中，所述带马达被配置为经由所述至少一个带轮(6a)驱动所述环带(6d)。
3.根据权利要求1或2所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述第一履带(6)还包括：
与环带(6d)的内表面(6c)接触的至少一个带轮(6a)，
其中，所述至少一个带轮(6a)的旋转轴线与所述环带(6d)的旋转轴线平行；并且
所述第二履带(7)还包括：
与环带(6d)的内表面(6c)接触的至少一个带轮(6a)，
其中，所述至少一个带轮(6a)的旋转轴线与所述环带(6d)的旋转轴线平行。
4.根据权利要求3所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述第一履带(6)和所述第二履带(7)在所述环带(6d)的旋转轴线的方向上由间隙(G)间隔开。
5.根据权利要求1或2所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述服务车辆(2)的所述容器车辆搬运部分(4)包括：
转移设备(8)，被配置为使至少一个容器搬运车辆(200、300)在所述轨道系统(108)上的操作位置与车身(3)内的运输位置之间转移，以及
转移马达(8c)，被配置为向所述转移设备(8)提供动力，以允许所述容器搬运车辆(200、300)的所述转移。
6.根据权利要求5所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述转移设备(8)的至少一部分被配置为相对于所述水平面(P)在上部位置和下部位置之间移动。
7.根据权利要求5所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述转移设备(8)至少部分地布置在所述第一履带(6)和所述第二履带(7)之间。
8.根据权利要求5所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述转移设备(8)被配置为从下方支撑所述容器搬运车辆(200、300)。
9.根据权利要求5所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述转移设备(8)包括基板(8a)，所述容器搬运车辆(200、300)能够支撑在所述基板上。
10.根据权利要求1或2所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述服务车辆(2)的所述操作部分(5)包括：
推进装置马达，允许所述服务车辆(2)沿着所述水平面(P)运动，以及
操作系统(11)，允许操作者(50)控制和调节所述服务车辆(2)相对于下方的所述轨道系统(108)的方向和速度。
11.根据权利要求1或2所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述服务车辆(2)还包括被配置为允许对所述服务车辆(2)的周围进行视觉检查的对准单元(9、9a、9b)。
12.根据权利要求1或2所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述服务车辆(2)被布置为用于在所述水平面(P)中运输所述至少一个容器搬运车辆(200、300)中的至少一个并且用于运输一个或多个人员(50)。
13.根据权利要求1或2所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述服务车辆(2)包括用于与远程控制系统建立信号通信的发送器(36)。
14.根据权利要求1或2所述的自动储存和取回系统(1)，其特征在于，所述服务车辆(2)的所述容器车辆搬运部分(4)包括：
转移设备(8)，所述转移设备被配置为使至少一个容器搬运车辆(200、300)在所述轨道系统(108)上的操作位置与车身(3)内的运输位置之间转移，
其中，所述转移设备(8)包括：
附接装置(8d)，用于能释放地附接到所述至少一个容器搬运车辆(200、300)，
竖直线性致动器(8f)，所述竖直线性致动器的一端至少间接地附接到所述车身(3)，而所述竖直线性致动器的另一端至少间接地附接到所述附接装置(8d)，
其中，所述竖直线性致动器(8f)被配置为使所述附接装置(8d)相对于所述车身(3)在竖直方向上移位。
15.一种用于操作服务车辆(2)的方法，所述服务车辆位于根据前述权利要求中任一项所述的自动储存和取回系统(1)中，
其中，所述方法包括以下步骤：
通过操作所述操作部分(5)将所述服务车辆(2)引导到所述轨道系统(108)上的与至少一个容器搬运车辆(200、300)邻近的第一位置，
控制转移设备(8)，以使所述至少一个容器搬运车辆(200、300)在所述轨道系统(108)上的操作位置与所述轨道系统(108)上方的运输位置之间转移，以及
将所述服务车辆(2)引导到所述轨道系统(108)上或外部的预定的第二位置。
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