ES2904578T3 - Dispositivo y procedimiento para perforar continuamente un túnel - Google Patents

Abstract

Dispositivo para perforar y revestir un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada con una rueda de corte (103) para desmontar un frente (109), con varios gatos (124) dispuestos en el lado de la rueda de corte (103) opuesto a un frente (109), que trabajan en una dirección axial, que están retenidos por un soporte de gatos (121), contra el que se apoya la rueda de corte (103) en la dirección axial, y que están configurados para ejercer presión contra las dovelas (133) con fuerzas de presión en el lado del soporte de gatos (121) opuesto a la rueda de corte (103), estando por lo menos algunos gatos (124) conectados a un módulo de transductor (309) para medir un valor de presión asociado a una fuerza de presión ejercida sobre una dovela (133), estando prevista una unidad central con un módulo de control central (709), a la que están conectados los módulos de transductor (309) para transmitir los valores de presión, disponiendo la unidad central (709) asimismo de un módulo de medición de navegación (712), así como de un módulo de corrección de fuerzas de presión (715) y pudiéndose ajustar, en el caso de una desviación de la futura trayectoria o de una trayectoria real con respecto a la trayectoria teórica predeterminada por el módulo de medición de navegación (712) mediante el módulo de corrección de fuerzas de presión (715), las fuerzas de presión ejercidas por los gatos (124) para estabilizar una resultante de fuerzas real (406) que se obtiene a partir de las fuerzas de presión ejercidas, de manera que la desviación de la futura trayectoria con respecto a la trayectoria teórica disminuya con respecto a la predicción de trayectoria inicial, caracterizado por que está previsto un módulo de predicción de navegación (724), con el que, en el caso de por lo menos una distribución determinada de las fuerzas de presión ejercidas por los gatos (124) durante la instalación de las dovelas (133) adyacentes en la dirección circunferencial para una perforación y un revestimiento continuos hasta el cierre de un anillo de dovela (139) puede determinarse una predicción de trayectoria inicial respecto a una trayectoria futura, por que para determinar la predicción de trayectoria con el módulo de predicción de navegación (724), puede determinarse la desviación de la resultante de fuerzas real (406) de todas las fuerzas de presión de una resultante de fuerzas teórica, y por que la desviación de la resultante de fuerzas real de la resultante de fuerzas teórica forma una variable regulada de un circuito de regulación que comprende el módulo de corrección de fuerzas de presión (715), el módulo de predicción de navegación (724) y el módulo de control central (709), realizándose el cálculo de las nuevas fuerzas de presión de antemano para un periodo desde el inicio de la instalación de una dovela (133) hasta el final de la instalación de esta dovela (133) y por consiguiente, hasta el inicio de la instalación de la siguiente dovela (133), de manera que la predicción de trayectoria determinada por el módulo de predicción de navegación (724) se lleve a cabo mediante la estabilización de la resultante de fuerzas real (406) por lo menos hasta una aproximación de la trayectoria real con la trayectoria teórica para el periodo de la instalación de nuevas dovelas (133).

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo y procedimiento para perforar continuamente un túnel

La invención se refiere a un dispositivo para perforar un túnel según el preámbulo de la reivindicación 1.

La invención se refiere además a un procedimiento para perforar de manera continua un túnel.

Se conoce un dispositivo según el preámbulo de la reivindicación 1 y un procedimiento para perforar un túnel del documento JP 4206054 B2. Este dispositivo conocido anteriormente para perforar y revestir un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada dispone de una rueda de corte para desmontar un frente, y de varios gatos dispuestos en el lado de la rueda de corte opuesto a un frente, que trabajan en una dirección axial, que están retenidos por un soporte de gatos, contra el que se apoya la rueda de corte en la dirección axial, y que están configurados para ejercer presión contra las dovelas con fuerzas de presión en el lado del soporte de gatos opuesto a la rueda de corte. A este respecto, algunos gatos están conectados a un módulo de transductor para medir un valor de presión asociado a una fuerza de presión ejercida sobre una dovela, estando presente una unidad central con un módulo de control central, al que están conectados los módulos de transductor para transmitir los valores de presión. La unidad central dispone además de un módulo de medición de navegación y de un módulo de corrección de fuerzas de presión, pudiéndose ajustar, en el caso de una desviación de la futura trayectoria o de una trayectoria real con respecto a la trayectoria teórica predeterminada por el módulo de medición de navegación mediante el módulo de corrección de fuerzas de presión, las fuerzas de presión ejercidas por los gatos para estabilizar una resultante de fuerzas real que se obtiene a partir de las fuerzas de presión ejercidas de modo que la desviación de la futura trayectoria con respecto a la trayectoria teórica se disminuye en comparación con la predicción de trayectoria inicial.

A partir del documento JP H0492094 A, se conocen un dispositivo y un procedimiento para perforar un túnel, en los que para mantener una trayectoria teórica pueden adaptarse fuerzas de avance mediante un módulo de control.

Un dispositivo y un procedimiento adicionales para perforar de manera continua un túnel se conocen del documento EP 0974 732 A1. En este dispositivo para perforar de manera continua un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada está presente una rueda de corte para desmontar un frente, mientras que para revestir una pared de túnel con dovelas en una dirección axial están previstos gatos que están retenidos por un soporte de gatos también configurado como apoyo para la rueda de corte en la dirección axial y que están configurados en el lado del soporte de gatos opuesto a la rueda de corte para ejercer presión contra las dovelas con fuerzas de presión. Están dispuestos escudos de presión de manera móvil radialmente hacia delante y hacia atrás en un escudo central para tensarse durante el revestimiento con dovelas.

La invención se basa en el objetivo de indicar un dispositivo del tipo mencionado al principio y un procedimiento para perforar de manera eficiente, continua un túnel, en los que al colocar dovelas con retracción de gatos axialmente funcionales sin un apoyo radial se continúa garantizando una perforación continua de un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada.

Este objetivo se alcanza con un dispositivo del tipo mencionado al principio según la invención con las características significativas de la reivindicación 1.

Este objetivo se alcanza con un procedimiento para perforar de manera continua un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada según la invención con las características de la reivindicación 6.

De tal manera que según la invención, mediante una cooperación del módulo de corrección de fuerzas de presión y del módulo de predicción de navegación mediante el revestimiento con dovelas pueden equilibrarse fuerzas de presión muy variables localmente, de tal manera que al instalar una dovela mediante una nueva determinación de fuerzas de presión ejercidas por gatos que continúan activos se consigue un equilibrio con una estabilización de una resultante de fuerzas real, puede mantenerse en gran parte sin desviaciones la trayectoria teórica predeterminada con distribución de cargas relativamente uniforme durante una perforación de túnel que sigue siendo continua.

Configuraciones convenientes adicionales de la invención son objeto de las reivindicaciones dependientes. En una configuración conveniente de un dispositivo según la invención los gatos están retenidos en un anillo de soporte de gatos para una recepción segura de las fuerzas de contrasoporte, que está dispuesto en la zona de un escudo central.

Para una aplicación de fuerza uniforme es conveniente en un dispositivo según la invención que los gatos estén separados entre sí de manera uniforme en la dirección circunferencial.

Por motivos técnicos de control es conveniente en un dispositivo según la invención que los gatos actúen conjuntamente por pares en pares de gatos.

Para una regulación efectiva es igualmente conveniente en un dispositivo según la invención que al módulo de control central estén conectados módulos de transductor que procesan valores de presión y valores de ruta de los gatos mediante un módulo de procesamiento de presión.

En una configuración adicional de un procedimiento según la invención está previsto para una perforación eficiente que la determinación de las nuevas fuerzas de presión al instalar dovelas se efectúe para la duración de una instalación de una dovela mediante una regulación de la posición de una resultante de fuerzas real a partir de las fuerzas de presión aplicadas en comparación con una resultante de fuerzas teórica.

Configuraciones y ventajas convenientes adicionales de la invención se obtiene a partir de la siguiente descripción de un ejemplo de forma de realización con respecto a las figuras de los dibujos.

Muestran:

la figura 1: en una vista lateral en sección parcial simplificada un ejemplo de realización de un dispositivo para perforar de manera continua un túnel según la invención con varios gatos retenidos en un soporte de gatos, que trabajan en una dirección axial,

la figura 2: en una vista en perspectiva el soporte de gatos configurado como anillo de soporte de gatos del ejemplo de realización según la figura 1 con gatos interconectados por pares,

la figura 3: en una vista lateral un par de gatos interconectados con una placa de presión común, la figura 3a: en una vista lateral un único gato con una placa de presión,

la figura 4: en una vista lateral correspondiente a la figura 1 la ilustración de las relaciones de fuerza en un plano longitudinal vertical,

la figura 5: el ejemplo de forma de realización según la figura 1 en una vista frontal con representación de una resultante de fuerzas real regular en una situación de desmonte, en la que todos los gatos ejercen fuerzas de presión sobre las dovelas y se mantiene una trayectoria teórica predeterminada con perforación continua, la figura 6: en una vista frontal correspondiente a la figura 5 la representación de cómo la resultante de fuerzas real se desplaza de manera indeseada al reducir el número de gatos adyacentes entre sí de las dovelas sin corrección de las fuerzas de presión de los gatos restantes y

la figura 7: en un diagrama de bloques los elementos esenciales de un ejemplo de forma de realización de la invención para un circuito de regulación para ajustar las fuerzas de presión para una perforación esencialmente a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada.

La figura 1 muestra en una vista lateral en sección parcial un ejemplo de forma de realización de un dispositivo para perforar de manera continua un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada según la invención. El dispositivo según la figura 1 a modo de ejemplo realizado como máquina de perforación de túneles del tipo de construcción convencional en sus componentes esencialmente mecánicos, hidráulicos y neumáticos dispone de una rueda de corte 103 que puede girarse mediante una unidad de accionamiento 106 motorizada para desmontar un frente 109 que se sitúa en la dirección de perforación delante de la rueda de corte 103. La tierra desmontada por la rueda de corte 103 en el frente 109, no representado en la figura 1 puede evacuarse contra el sentido de perforación desde un espacio 112 de desmonte dispuesto por el lado posterior de la rueda de corte 103 en el sentido de perforación por medio de una unidad de evacuación 115 configurada como transportador de tornillo sin fin en el ejemplo de realización según la figura 1.

En el sentido de desmonte por el lado posterior de la rueda de corte 103 y de la unidad de accionamiento 106, el ejemplo de forma de realización según la figura 1 en la zona de un escudo central 118 que puede no tensionarse necesariamente de manera radial para la invención está dotado de un soporte de gatos configurado como anillo de soporte de gatos 121, contra el que se apoya la rueda de corte 103 en la dirección axial y en el que están retenidos varios gatos 124 funcionales hidráulicamente en una dirección axial. En este ejemplo de forma de realización, en cada caso dos gatos 124 en pares de gatos 127 están acoplados y están conectados por pares en cada caso con una placa de presión 130 dispuesta en el sentido de desmonte por el lado posterior del anillo de soporte de gatos 121.

En el sentido de desmonte por el lado posterior del escudo 118 central están presentes unas dovelas 133 para un revestimiento de túnel que se instalan en el caso de una perforación continua del túnel por medio de la máquina de perforación de túneles en la zona de una cola de escudo 136 habitualmente de manera sucesiva para dar los anillos de dovelas 139 que recubren de manera densa el túnel.

La figura 2 muestra en una vista en perspectiva el anillo de soporte de gatos 121 del ejemplo de forma de realización según la figura 1 con los gatos 124 acoplados por pares de gatos 127. Las distancias de los gatos 124 que forman un par 127 de gatos son las mismas en todos los pares de gatos 127, mientras que los pares de gatos 127 están dispuestos distanciados de manera uniforme en la dirección circunferencial del anillo de soporte de gatos 121 en cada caso. Las placas de presión 130 presentan por consiguiente en la dirección circunferencial del anillo de soporte de gatos 121 igualmente una distancia uniforme entre sí. Los gatos 124 están colocados, tal como se representa en la figura 2, en los elementos de retención de gatos 203 conectados de manera fija con el anillo de soporte de gatos 121 y por consiguiente retenidos de manera fija en el anillo de soporte de gatos 121. La figura 3 muestra en una vista lateral un par de gatos 127 formado por dos gatos 124 acoplados entre sí mediante una placa de presión 130. Los gatos 124 están provistos de una conexión 303 hidráulica y con un sensor de ruta 36. Mediante la conexión 303 hidráulica pueden ajustarse de manera dirigida las fuerzas de presión controladas por un módulo de transductor 309, ejercidas por un gato 124 mediante la placa de presión 130 sobre una dovela 133, tal como se explicará en detalle más adelante, mediante valores de presión que pueden ajustarse. Los módulos de transductor 309 de un par de gatos 127 están conectados igualmente con los sensores de ruta 306 afectados, de modo que con los módulos de transductor 309 también puede detectarse la posición de los gatos 124 mediante valores de ruta y, tal como se explicará en detalle más adelante, pueden procesarse adicionalmente.

La figura 3a muestra en una vista lateral correspondiente a la figura 3 un único gato 124 con una placa de presión 130, que con dimensionamiento hidráulico correspondiente puede utilizarse como sustituto para al menos un par de gatos 127 y, tal como se explica adicionalmente ya no en más detalle, puede activarse como un gato 124 de un par de gatos 127.

La figura 4 muestra en una vista lateral correspondiente a la figura 1 el ejemplo de forma de realización explicado. En la figura 4, se representa simbólicamente en un plano longitudinal vertical un perfil de fuerza 403 con fuerzas de compensación crecientes en el sentido de la resultante desde el lado superior hasta el lado inferior para equilibrar la presión de terreno en la zona del frente 109. A este respecto, la resultante de fuerzas real 406 que se obtiene en la dirección axial, representada en la figura 4 por una flecha se sitúa en la dirección de la resultante algo por debajo del eje longitudinal central de la máquina de perforación de túneles. A este respecto, las fuerzas de compensación se aplican según la invención exclusiva o esencialmente exclusivamente mediante las fuerzas de presión de los gatos 124, para posicionar mediante una cadena de flujo de fuerza que integra el anillo de soporte de gatos 121 en la dirección axial entre los gatos 124 y la rueda de corte 103, la rueda de corte 103 para que mantenga una trayectoria teórica predeterminada al perforar el túnel en ángulo recto a la trayectoria teórica.

La figura 5 muestra en una vista frontal la máquina de perforación de túneles según el ejemplo de forma de realización explicado para a una pared de presión 503 dispuesta por el lado posterior de la rueda de corte 103, que limita el espacio 112 de desmonte en el sentido de desmonte por el lado posterior. A partir de la figura 5, es evidente que, para mantener la trayectoria teórica predeterminada, la resultante de fuerzas real 406 representada simbólicamente en la figura 5 mediante un círculo con una cruz interior se sitúa en el eje a altura media.

La figura 6 muestra en una vista frontal correspondiente a la representación según la figura 5 la máquina de perforación de túneles con placas de presión 130 señaladas como extraídas por una dovela 133 de manera simbólica mediante tres “X”, para liberar un espacio de instalación para una nueva dovela 133 que va a instalarse. En el caso de las fuerzas de presión no modificadas por lo demás en las placas de presión 130 restantes la resultante de fuerzas real 406 se desplaza con respecto a la posición según la figura 5 de modo que en el caso de una perforación continua sin medidas adicionales se abandonaría la trayectoria teórica predeterminada.

La figura 7 muestra en un diagrama de bloques la estructura de una regulación para el ejemplo de forma de realización explicado para perforar de manera continua un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada. Los módulos de transductor 309 ya explicados en relación con la figura 3 están conectados con sus salidas para los valores de presión a un módulo de procesamiento de presión 703, mientras que las salidas para los valores de ruta pueden alimentarse a un módulo de procesamiento de ruta 706. El módulo de procesamiento de presión 703 y el módulo de procesamiento de ruta 706 transmiten sus datos de salida a un módulo de control central 709 como elemento de una unidad central, al que está conectado por el lado de entrada además un módulo de medición de navegación 712 como elemento adicional de la unidad central.

El módulo de medición de navegación 712 alimenta entre otros al módulo de control central 709 una trayectoria teórica predeterminada que va a mantenerse para la perforación continua de un túnel, así como para determinar tiempos, por ejemplo, sólo después de cerrar un anillo de dovela 139 o alternativamente también al menos una vez durante la instalación de las dovelas 133, datos de navegación actuales, asociados al posicionamiento real de la máquina de perforación de túneles.

Por el lado de salida al módulo de control central 709 están conectados un módulo de corrección de fuerzas de presión 715 y un módulo de visualización 718 como elementos adicionales de la unidad central. Con el módulo de visualización 718 puede visualizarse, tal como se representa de manera simbólica en la figura 7, la posición actual de la resultante de fuerzas real 406 explicada en relación con la figura 4 a la figura 6, ventajosamente con respecto a un sistema de referencia 721 ilustrativo.

El módulo de corrección de fuerzas de presión 715 está conectado, a su vez, por el lado exterior con un módulo de predicción de navegación 724 como elemento adicional de la unidad central, con el que con una distribución proporcionada de las fuerzas de presión ejercidas por los gatos 124 o los pares de gatos 127 puede determinarse una predicción de trayectoria respecto a una trayectoria futura para un determinado periodo, por ejemplo hasta cerrar un anillo de dovela 139 siguiente según la última determinación del posicionamiento real actual de la máquina de perforación de túneles. Los datos de predicción asociados a la predicción de trayectoria pueden realimentarse por el módulo de predicción de navegación 724 al módulo de control central 709.

Además, el módulo de corrección de fuerzas de presión 715 está conectado con entradas de los módulos de transductor 309, para activar mediante ellas con valores de presión los gatos 124 para proporcionar fuerzas de presión predeterminadas mediante el módulo de corrección de fuerzas de presión 715.

Los módulos de la disposición explicada anteriormente actúan conjuntamente según el tipo de circuito de regulación tal como se explica a continuación.

Para la instalación de una nueva dovela 133 es necesario, tal como se explicó anteriormente, retraer determinados gatos 124 para liberar un espacio de instalación para la dovela 133 que va a instalarse, de modo que sus fuerzas de presión son nulas. Para equilibrar el desplazamiento, indeseado en sí mismo, de la resultante de fuerzas real 406 originado por ello, tal como se explicó en relación con la figura 6, se calculan con el módulo de corrección de fuerzas de presión 715 nuevas fuerzas de presión y se alimentan al módulo de predicción de navegación 724, para determinar una predicción de trayectoria para una trayectoria futura. El cálculo de las nuevas fuerzas de presión se efectúa para una perforación eficiente por ejemplo de antemano para un periodo desde el inicio de la instalación de una dovela 133 hasta el fin de la instalación de esta dovela 133 y por consiguiente hasta el inicio de la instalación de la siguiente dovela 133, pero puede efectuarse en particular para una perforación de alta precisión o en el caso de geologías que cambian mucho en un pequeño espacio también para periodos sucesivos más cortos. Debido a la desviación que puede esperarse al suprimir fuerzas de presión de la futura trayectoria con respecto a la trayectoria teórica predeterminada, mediante el desplazamiento de la resultante de fuerzas real 406 el módulo de corrección de fuerzas de presión 715 determina nuevas fuerzas de presión de tal manera que la predicción de trayectoria determinada por el módulo de predicción de navegación 724 se efectúa mediante la estabilización de la resultante de fuerzas real 406 al menos hasta una aproximación de la trayectoria real, de manera conveniente en el marco de pequeñas desviaciones tolerables con respecto a la coincidencia de la trayectoria futura, con la trayectoria teórica para el periodo de la instalación de nuevas dovelas 133.

Al quedar por debajo de un valor límite predeterminado para una desviación máxima, los gatos 124 o pares 127 de gatos que se encuentran además colocados junto con las dovelas 133 se solicitan con los nuevos valores de presión calculados para proporcionar fuerzas de presión asociadas de manera correspondiente, de modo que en el caso de una perforación continua mediante la regulación de la posición de la resultante de fuerzas real 406, por ejemplo para mantener una posición según la figura 5 también en el caso de un desplazamiento que se produce sin regulación en una posición indeseada en sí misma según la figura 6, con respecto a una posición de una resultante de fuerzas teórica, se mantiene la trayectoria teórica predeterminada también durante la instalación sucesiva de las dovelas 133 sin la necesidad de una consulta regular del posicionamiento real de la máquina de perforación de túneles, por ejemplo durante el revestimiento de un anillo de dovela 139.

Estas etapas de adaptación para las fuerzas de presión durante la perforación continua se realizan para una perforación de alta precisión de manera conveniente proporcionalmente con ciclos cortos en relación con la velocidad de perforación, de modo que para cada tiempo la trayectoria teórica predeterminada se mantiene de manera muy o esencialmente precisa.

Claims (7)

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo para perforar y revestir un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada con una rueda de corte (103) para desmontar un frente (109), con varios gatos (124) dispuestos en el lado de la rueda de corte (103) opuesto a un frente (109), que trabajan en una dirección axial, que están retenidos por un soporte de gatos (121), contra el que se apoya la rueda de corte (103) en la dirección axial, y que están configurados para ejercer presión contra las dovelas (133) con fuerzas de presión en el lado del soporte de gatos (121) opuesto a la rueda de corte (103), estando por lo menos algunos gatos (124) conectados a un módulo de transductor (309) para medir un valor de presión asociado a una fuerza de presión ejercida sobre una dovela (133), estando prevista una unidad central con un módulo de control central (709), a la que están conectados los módulos de transductor (309) para transmitir los valores de presión, disponiendo la unidad central (709) asimismo de un módulo de medición de navegación (712), así como de un módulo de corrección de fuerzas de presión (715) y pudiéndose ajustar, en el caso de una desviación de la futura trayectoria o de una trayectoria real con respecto a la trayectoria teórica predeterminada por el módulo de medición de navegación (712) mediante el módulo de corrección de fuerzas de presión (715), las fuerzas de presión ejercidas por los gatos (124) para estabilizar una resultante de fuerzas real (406) que se obtiene a partir de las fuerzas de presión ejercidas, de manera que la desviación de la futura trayectoria con respecto a la trayectoria teórica disminuya con respecto a la predicción de trayectoria inicial, caracterizado por que está previsto un módulo de predicción de navegación (724), con el que, en el caso de por lo menos una distribución determinada de las fuerzas de presión ejercidas por los gatos (124) durante la instalación de las dovelas (133) adyacentes en la dirección circunferencial para una perforación y un revestimiento continuos hasta el cierre de un anillo de dovela (139) puede determinarse una predicción de trayectoria inicial respecto a una trayectoria futura, por que para determinar la predicción de trayectoria con el módulo de predicción de navegación (724), puede determinarse la desviación de la resultante de fuerzas real (406) de todas las fuerzas de presión de una resultante de fuerzas teórica, y por que la desviación de la resultante de fuerzas real de la resultante de fuerzas teórica forma una variable regulada de un circuito de regulación que comprende el módulo de corrección de fuerzas de presión (715), el módulo de predicción de navegación (724) y el módulo de control central (709), realizándose el cálculo de las nuevas fuerzas de presión de antemano para un periodo desde el inicio de la instalación de una dovela (133) hasta el final de la instalación de esta dovela (133) y por consiguiente, hasta el inicio de la instalación de la siguiente dovela (133), de manera que la predicción de trayectoria determinada por el módulo de predicción de navegación (724) se lleve a cabo mediante la estabilización de la resultante de fuerzas real (406) por lo menos hasta una aproximación de la trayectoria real con la trayectoria teórica para el periodo de la instalación de nuevas dovelas (133).

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado por que los módulos de transductor (309) que procesan valores de presión y valores de ruta de los gatos (124) están conectados al módulo de control central (709) mediante un módulo de procesamiento de presión (703).

3. Dispositivo según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, caracterizado por que los gatos (124) están retenidos en un anillo de soporte de gatos (121) que está dispuesto en la zona de un escudo central (118).

4. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que los gatos (124) están separados entre sí de manera uniforme en la dirección circunferencial.

5. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que los gatos (124) cooperan por pares en pares (127) de gatos.

6. Procedimiento para perforar y revestir de manera continua un túnel a lo largo de una trayectoria teórica predeterminada con la utilización de un dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 5 y con un revestimiento de un túnel con dovelas (133), en el que, en una etapa de modificación de fuerza de presión, el módulo de corrección de fuerzas de presión (715) determina unas nuevas fuerzas de presión para gatos (124) que continúan presionados contra las dovelas (133) de tal manera que la desviación de la trayectoria futura determinada por la predicción de trayectoria con respecto a la trayectoria teórica disminuya con respecto a la predicción de trayectoria inicial después de retraer los gatos (124) sin ejercer fuerzas de presión por medio de estos gatos (124), en una etapa de colocación de dovelas se retrae en primer lugar el o cada gato (124) presionado contra una dovela (133) instalada desde la dovela (133) instalada para liberar un espacio de instalación para una dovela (133) que va a instalarse y a continuación, se prosigue la perforación con las nuevas fuerzas de presión y se instala la dovela (133) que va a instalarse, hasta que los gatos (124) retraídos son presionados de nuevo contra la nueva dovela (133) instalada y, para mantener la trayectoria teórica durante la instalación de la siguiente dovela (133) para los gatos (124), se determinan y se aplican nuevas fuerzas de presión por medio del módulo de corrección de fuerzas de presión (715), realizándose las etapas de colocación de dovelas de manera sucesiva en unas dovelas (133) adyacentes en la dirección circunferencial.

7. Procedimiento según la reivindicación 6, caracterizado por que la determinación de las nuevas fuerzas de presión al instalar las dovelas (133) se lleva a cabo para la duración de una instalación de una dovela (133) mediante una regulación de la posición de una resultante de fuerzas real (406) a partir de las fuerzas de presión aplicadas con respecto a una resultante de fuerzas teórica.