ES2836282T3 - Sistema de acceso robótico quirúrgico - Google Patents

Sistema de acceso robótico quirúrgico

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ES2836282T3 ES16766732T ES16766732T ES2836282T3 ES 2836282 T3 ES2836282 T3 ES 2836282T3 ES 16766732 T ES16766732 T ES 16766732T ES 16766732 T ES16766732 T ES 16766732T ES 2836282 T3 ES2836282 T3 ES 2836282T3
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Abstract

Un sistema de acceso robótico quirúrgico, que proporciona acceso de un manipulador robótico al cuerpo de un paciente, y el sistema de acceso robótico quirúrgico comprende: una tapa de sellado (5), dispuesta para ser colocada externamente al cuerpo de un paciente, incluyendo la tapa de sellado (5) una junta de estanqueidad (15) flexible; y un retractor (20), que comprende un anillo exterior (21), conectado de manera desmontable a la tapa de sellado (5), y un anillo interior (23), dispuesto para ser colocado en el interior del cuerpo de un paciente, estando caracterizado el sistema de acceso robótico quirúrgico por que comprende, además: un tubo de inserción robótico (50), que comprende un conector de acceso exterior (58) y un conector de acceso interior (55), y en el que: el conector de acceso exterior (58) está dispuesto para ser acoplado de manera desmontable a un elemento tubular robótico (500); el conector de acceso interior (55) está embebido en la junta de estanqueidad (15) flexible de la tapa de sellado (5) para fijar de manera permanente el conector de acceso interior (55) del tubo de inserción robótico (50) a la junta de estanqueidad (15) flexible; el tubo de inserción robótico (50) tiene un lumen que se extiende a través del conector de acceso exterior (58) y del conector de acceso interior (55); la junta de estanqueidad (15) flexible cubre una porción del lumen que se extiende a través del conector de acceso interior (55); y el sistema de acceso robótico quirúrgico está dispuesto para permitir que se inserte un manipulador robótico quirúrgico a través del lumen y a través de la junta de estanqueidad (15) flexible que cubre la porción del lumen.

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de acceso robótico quirúrgico
Antecedentes
Esta aplicación se refiere, en general, a sistemas de acceso quirúrgico para robótica quirúrgica.
Ejemplos de sistemas de acceso quirúrgico conocidos se dan a conocer en los documentos de patente que llevan los números de publicación US 2014/039268 A1, US 2014/163326 A1, US 2003/028179 A1 y US 6.551.270 B1. La robótica quirúrgica ha ido ganando aceptación y busca reemplazar o ayudar en procedimientos quirúrgicos particulares. En particular, cierta asistencia proporcionada por la robótica quirúrgica busca ayudar en tareas complicadas o repetitivas. La robótica quirúrgica presenta problemas donde los procedimientos realizados por un cirujano sin asistencia robótica no se encontrarían. Una de estas áreas es la de los dispositivos de acceso quirúrgico utilizados en cirugía para facilitar la introducción de diversos instrumentos quirúrgicos en vasos, conductos, orificios, cavidades biológicas naturales y otras regiones interiores del cuerpo. Los instrumentos o accionadores robóticos quirúrgicos imponen otras restricciones que no se encuentran, o no constituyen una limitación, con otros instrumentos o accionadores quirúrgicos, por ejemplo, la mano de un cirujano. Dichos problemas se recrudecen aún más por el área o entorno quirúrgico limitado o restringido. Por ejemplo, el entorno quirúrgico puede requerir la introducción de instrumentos o accionadores laparoscópicos o de tamaño particular en el abdomen del cuerpo, y/o que sean introducidos en regiones que incluyen fluido o gas a presión. El documento US 2014/0275796 A1 da a conocer un orificio auxiliar para cirugía robótica.
Compendio
De acuerdo con la presente invención, se proporciona un sistema de acceso robótico quirúrgico que tiene las características enumeradas en la reivindicación 1. El sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona acceso a instrumentos quirúrgicos robóticos y/o accionadores en el cuerpo de un paciente. Las realizaciones preferidas de la invención están definidas mediante las reivindicaciones dependientes.
Muchas de las características que concurren en la presente invención se apreciarán más fácilmente a medida que las mismas se comprendan mejor por referencia a la descripción anterior y siguiente y se consideren en relación con los dibujos adjuntos, en los que símbolos de referencia similares designan piezas iguales en todo el documento.
Breve descripción de los dibujos
La figura 1 es una vista desmontada de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención. La figura 2 es una vista, en perspectiva, del sistema de acceso robótico quirúrgico de la figura 1 con porciones del sistema que se muestran transparentes.
La figura 3 es una vista lateral del sistema de acceso robótico quirúrgico de las figuras 1 y 2 con porciones del sistema que se muestran transparentes.
La figura 4 es una vista, en perspectiva, del sistema de acceso robótico quirúrgico de las figuras 1 a 3 con porciones del sistema que se muestran transparentes.
La figura 5 es una vista superior del sistema de acceso robótico quirúrgico de las figuras 1 a 4.
La figura 6 es una vista superior del acceso robótico quirúrgico de las figuras 1 a 5 con porciones del sistema que se muestran transparentes.
La figura 7 es una vista superior del sistema de acceso robótico quirúrgico de las figuras 1 a 6 con porciones del sistema que se muestran transparentes o eliminadas.
La figura 8 es una vista lateral de una tapa de sellado del sistema de acceso robótico quirúrgico de las figuras 1 a 7. La figura 9 es la vista lateral de la tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico de la figura 8 con porciones del sistema que se muestran transparentes.
La figura 10 es una vista, en perspectiva, de la tapa de sellado de las figuras 5 a 9.
La figura 11 es una vista adicional, en perspectiva, de la tapa de sellado de las figuras 5 a 10.
La figura 12 es una vista inferior de la tapa de sellado de las figuras 5 a 11.
La figura 13 es una vista, en perspectiva, de un tubo de inserción robótico de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención.
La figura 14 es una vista lateral del tubo de inserción robótico de la figura 13.
La figura 15 es una vista ampliada en perspectiva del tubo de inserción robótico de las figuras 12 y 13.
La figura 16 es una vista, en perspectiva, de un tubo de inserción robótico alternativo al de las figuras 12 a 14 de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención.
La figura 17 es una vista, en perspectiva, de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención, con porciones de la tapa de sellado mostradas transparentes o retiradas.
La figura 18 es una vista, en perspectiva, de la tapa de sellado de la figura 17 con porciones de la tapa de sellado retiradas.
La figura 19 es una vista, en sección transversal, de la tapa de sellado de la figura 18.
La figura 20 es una vista, en sección transversal, de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención.
La figura 21 es una vista, en perspectiva, de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención con un elemento tubular robótico conectado al mismo y con porciones de la tapa de sellado mostradas transparentes.
La figura 22 es una vista, en perspectiva, de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención, con un elemento tubular robótico conectado al mismo y con porciones de la tapa de sellado mostradas transparentes.
La figura 23 es una vista, en perspectiva, de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención, con un elemento tubular robótico y con porciones de la tapa de sellado mostradas transparentes.
La figura 24 es una vista, en sección transversal, de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención.
La figura 25 es una vista superior del sistema de acceso robótico quirúrgico de la figura 24.
La figura 26 es una vista, en sección transversal, de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención.
La figura 27 es una vista superior del sistema de acceso robótico quirúrgico de la figura 26.
La figura 28 es una vista, en sección transversal, de un sistema de acceso robótico quirúrgico, de acuerdo con la presente invención.
La figura 29 es una vista superior de un sistema de acceso robótico quirúrgico de la figura 28.
Descripción detallada
De acuerdo con diversas realizaciones, un sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona acceso para manipuladores robóticos quirúrgicos que incluye, pero no está limitado a, instrumentos, accionadores y/o porciones operativas de un sistema robótico quirúrgico. Los manipuladores robóticos son controlados de manera robótica por el sistema robótico quirúrgico, de manera autónoma o mediante la asistencia de un cirujano, sin que un cirujano esté en contacto directo o sujetando físicamente el manipulador robótico quirúrgico. El sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona la introducción, operación y extracción de los manipuladores robóticos quirúrgicos en una cavidad corporal sin permitir el escape de fluido o gas a presión. El sistema de acceso robótico quirúrgico también proporciona un rango de movimiento multifacético sin tocar ni ejercer presión sobre la abertura del paciente. El sistema de acceso robótico quirúrgico, en diversas realizaciones, proporciona acceso laparoscópico o en un solo sitio, insuflación y/o evacuación de humo.
De acuerdo con diversas realizaciones, tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras, el sistema de acceso quirúrgico robótico incluye una plataforma de acceso quirúrgico robótico que tiene una tapa de sellado 5 acoplada de manera extraíble a un retractor o protector 20. La tapa de sellado, en diversas realizaciones, incluye un tubo de inserción robótico 50. El tubo de inserción robótico proporciona acceso para manipuladores robóticos quirúrgicos, por ejemplo, accionadores o instrumentos robóticos quirúrgicos. La tapa de sellado 5 comprende una junta de estanqueidad 15 flexible que, en diversas realizaciones, está fabricado de un material flexible, tal como un material de gel. El tubo de inserción robótico está embebido en una junta de estanqueidad flexible. Embebiendo el tubo de inserción robótico en la junta de estanqueidad flexible, cualquier fuerza que pueda desalojar el tubo es eliminada o reducida en gran medida.
Tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras 14 a 16, el tubo de inserción robótico 50 incluye un conector de acceso interior 55 y un conector de acceso exterior 58. En diversas realizaciones, el conector de acceso interior está embebido en la junta de estanqueidad 15 flexible. En diversas realizaciones, el conector de acceso interior es tubular o cilíndrico, extendiéndose desde un extremo proximal 52a hasta un extremo distal 52b, y estando conectado o extendiéndose en el interior de una pestaña o base distal 53. Dentro de la base distal o en el extremo distal del conector de acceso interior hay una pluralidad de aberturas 54 que proporcionan puntos de acceso o anclajes para permitir que la junta de estanqueidad 15 flexible sujete y mantenga la base distal y el extremo distal del conector de acceso interior en su lugar, y embebidos en la junta de estanqueidad flexible. Sin embargo, la flexibilidad o elasticidad de la junta de estanqueidad flexible permite que el conector de acceso interior 55 flote, pivote o se mueva en diversas direcciones sin obstáculos, pero de manera limitada, en el interior del diámetro interior o área delimitada por la tapa de sellado 5. Sin embargo, el conector de acceso interior está embebido o fijado de otro modo en el interior, o de manera no extraíble de la junta de estanqueidad flexible y, por lo tanto, no pueden ser eliminados o desalojados de la junta de estanqueidad flexible.
El conector de acceso interior 55, en diversas realizaciones, se extiende solo parcialmente a través de la junta de estanqueidad flexible. De este modo, la junta de estanqueidad 15 flexible de la tapa de sellado está dispuesta por debajo o debajo de porciones del conector de acceso interior. El conector de acceso interior define o delimita un paso o lumen de acceso con un diámetro interior 35 a través del cual un manipulador robótico puede extenderse a través de la junta de estanqueidad flexible. La junta de estanqueidad flexible proporciona una junta de estanqueidad de instrumento alrededor o acoplándose de manera estanca a la superficie exterior del manipulador robótico insertado cuando el manipulador es insertado, utilizado o retirado del conector de acceso interior. La junta de estanqueidad flexible también proporciona una junta de estanqueidad cero en diversas realizaciones en ausencia de un manipulador robótico insertado en el conector de acceso interior o a través del mismo. Dichas juntas de estanqueidad evitan el escape de gases o fluidos. En diversas realizaciones, tal como se muestra, por ejemplo, en la figura 14, el conector de acceso interior define un diámetro exterior 36 que es mayor que el diámetro interior 35 definido. El diámetro exterior 36 es similar o igual al diámetro exterior del conector de acceso exterior 58. De manera similar, el diámetro interior 35 del conector de acceso interior es similar o igual al diámetro interior del conector de acceso exterior. La base distal 53 del conector de acceso interior también define un diámetro exterior 37 secundario o máximo que es mayor que el diámetro exterior 36, para ayudar aún más en la fijación del conector de acceso interior a la junta de estanqueidad flexible.
En diversas realizaciones, tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras 17 a 19, la junta de estanqueidad flexible tiene una cavidad 151 dispuesta entre la periferia interior del conector de acceso interior del tubo de inserción robótico. De este modo, en diversas realizaciones, la junta de estanqueidad flexible tiene una altura máxima 46 predeterminada o predefinida y donde el conector de acceso interior está embebido en la junta de estanqueidad flexible, la junta de estanqueidad flexible tiene una altura 47 menor con respecto a la junta de estanqueidad flexible circundante. Esta cavidad o porción reducida de la junta de estanqueidad flexible (por ejemplo, altura, área o volumen reducidos de la junta de estanqueidad flexible) está en el interior y donde el conector de acceso interior está unido a la misma. De este modo, el diámetro o ancho de la cavidad 151 es igual al diámetro exterior 36 del conector de acceso interior. Asimismo, el diámetro o ancho máximo de toda la junta de estanqueidad flexible es significativamente mayor que el diámetro o ancho de la cavidad 151. La cavidad proporciona un área o región libre o espacio para que la junta de estanqueidad flexible se desplace cuando se inserta un manipulador robótico quirúrgico a través de ella y, de ese modo, facilitando o reduciendo la fuerza de inserción. Sin embargo, el área de desplazamiento también está limitada o confinada por la periferia interior del conector de acceso interior y, por lo tanto, desvía o hace que la junta de estanqueidad flexible tienda a realizar un sellado contra el manipulador robótico quirúrgico insertado. La cavidad proporciona, asimismo, un desplazamiento limitado de la junta de estanqueidad flexible cuando se presuriza de los gases dentro de la cavidad del cuerpo para mejorar aún más la estanqueidad con o sin un manipulador insertado a través de la misma.
La junta de estanqueidad flexible dispuesta por debajo del tubo de inserción robótico, por ejemplo, la porción reducida de la junta de estanqueidad flexible incluye una hendidura 152 para ayudar en la inserción de un manipulador y realizar un sellado contra el manipulador o en ausencia del manipulador. En diversas realizaciones, la hendidura 152 es una hendidura única o una pluralidad de hendiduras con una hendidura 153 ortogonal o en ángulo desde otra hendidura 152, y colocada más profunda o más abajo en el interior de la junta de estanqueidad flexible que la otra hendidura 152. La porción reducida de la junta de estanqueidad flexible también limita y, de este modo, predefine la cantidad de material que encontrará el manipulador robótico quirúrgico al entrar tras el contacto y la inserción. Con esta cantidad predefinida y constante, las fuerzas que necesita un manipulador robótico quirúrgico para ser insertado en la junta de estanqueidad flexible y a través de la misma pueden estar predefinidas o determinadas para proporcionar una retroalimentación táctil o háptica al sistema robótico quirúrgico para identificar de manera consistente cuándo un manipulador robótico quirúrgico ha sido insertado inicialmente, parcial y completamente en la junta de estanqueidad flexible, a través de la junta de estanqueidad flexible, o retirado de la junta de estanqueidad flexible a pesar de la geometría de las puntas o del extremo distal del manipulador. En diversas realizaciones, la distancia o altura 45 desde el extremo superior o proximal del tubo de inserción robótico 50 a la superficie interior 160 de la junta de estanqueidad 15 flexible es mayor que la altura 46 máxima de la junta de estanqueidad 15 flexible. En diversas realizaciones, el sistema robótico quirúrgico incluye un elemento tubular robótico que rodea y/o sella o protege el manipulador robótico. De este modo, esta distancia o altura o diferencia de distancia o altura aumenta el acceso del elemento tubular robótico y mejora el acoplamiento del elemento tubular robótico y la libertad de movimiento del elemento tubular robótico y del tubo de inserción robótico embebido en la junta de estanqueidad 15 flexible.
En diversas realizaciones, el conector de acceso interior tiene un extremo distal 53 o interior embebido en la junta de estanqueidad 15 flexible y un extremo proximal 52 o exterior que no está embebido en la junta de estanqueidad flexible y, por lo tanto, está dispuesto en el exterior, próximo o por encima de la superficie exterior 159 de la junta de estanqueidad flexible. El extremo distal del conector de acceso interior no se extiende a través de la junta de estanqueidad flexible y, por lo tanto, está dispuesto por encima o no se extiende a través de la superficie interior 160 de la junta de estanqueidad flexible. La junta de estanqueidad flexible sella la abertura a través del conector de acceso interior y la pluralidad de aberturas alrededor del conector de acceso interior.
La junta de estanqueidad flexible en diversas realizaciones, tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras 1 a 12, está contenida o unida a un anillo 11 y en diversas realizaciones un orificio de insuflación 14, un orificio de evacuación 12 o ambos, están dispuestos allí a través y a través de la junta de estanqueidad flexible para acceder a la cavidad corporal. De este modo, el gas o fluido, tal como gas de insuflación puede ser suministrado externamente a través de una entrada 141 del orificio de insuflación 14 desde una fuente de gas exterior o externa al paciente y el sistema de acceso robótico quirúrgico al paciente a través de una salida 142 del orificio de insuflación, mientras que la junta de estanqueidad flexible evita que se escape cualquier gas o fluido. De manera similar, se puede extraer gas o fluido, tal como humo, del interior del paciente a través de la entrada 122 del orificio de evacuación 12, y extraerlo externamente a través de una salida 121 del orificio de evacuación 12 en un recipiente, sistema de succión o evacuación apropiado para desechar adecuadamente el gas o fluido potencialmente dañino o perjudicial. En diversas realizaciones, una porción exterior o periferia de la junta de estanqueidad flexible está acoplada al anillo 11 y, en una realización, está moldeada a una pluralidad de aberturas dispuestas a lo largo de la periferia del anillo. En diversas realizaciones, el anillo 11 de la tapa de sellado incluye un pestillo 157 acoplado de manera pivotante junto con un reborde o pestaña 156 estacionaria para ayudar a acoplar de manera desmontable la tapa de sellado al protector. En diversas realizaciones, el anillo y la junta de estanqueidad flexible están fabricados del mismo material y, por lo tanto, juntos forman una estructura monolítica.
En la realización ilustrada, una porción elevada 158 de la junta de estanqueidad flexible rodea la cavidad 151 para fijar o reforzar aún más la unión del tubo de inserción robótico a la junta de estanqueidad flexible. En diversas realizaciones, la porción elevada es retirada para proporcionar a la junta de estanqueidad flexible una altura o grosor uniforme en toda la junta de estanqueidad. En diversas realizaciones, una cavidad central 154 está dispuesta en el interior de la cavidad 151 para ayudar aún más en la inserción de un manipulador y realizar un sellado contra el manipulador o en ausencia del manipulador. De este modo, la cavidad central proporciona otra capa reducida en grosor o mayor flexibilidad en relación con la cavidad circundante 151 y la junta de estanqueidad flexible circundante, por ejemplo, la porción elevada de la junta de estanqueidad flexible o el material en el interior de la cavidad o entre la cavidad y el borde de la periferia exterior de la tapa de sellado.
En diversas realizaciones, los conectores de acceso interior y exterior 55, 58 del tubo de inserción robótico 50 son componentes separados. En diversas realizaciones, el conector de acceso interior permanece fijo y sin cambios, mientras que el conector de acceso exterior puede ser desconectado y reemplazado o intercambiado con otro conector de acceso exterior con una interfaz de acoplamiento robótica diferente. De este modo, en diversas realizaciones, el conector de acceso interior y el conector de acceso exterior incluyen conexiones de acoplamiento 51, 56 tales como roscados, broches o similares, para acoplar de manera extraíble los conectores de acceso exterior e interior entre sí. En consecuencia, el conector de acceso exterior puede ser intercambiado con otros conectores de acceso exterior que proporcionan la conexión asociada particular para un manipulador robótico específico y/o elemento tubular. Por ejemplo, la figura 16 ilustra un conector de acceso exterior 58’ similar al conector de acceso exterior 58 pero que tiene aberturas 60 para ser conectado de manera liberable a lengüetas o retenes de una interfaz de acoplamiento robótica diferente de un elemento tubular robótico diferente. Las aberturas 60 no se extienden hacia el interior del lumen del conector de acceso exterior, manteniendo de este modo la integridad de la junta de estanqueidad en el interior del tubo de inserción robótico. Otras porciones del conector de acceso exterior también pueden variar, tal como la junta de estanqueidad en su superficie exterior, junto con diferentes tamaños y formas para adaptarse a la interfaz de acoplamiento variada para otros elementos tubulares robóticos. Los diferentes o variados elementos tubulares robóticos pueden ser utilizados para o para identificar diferentes manipuladores robóticos u otros indicios de identificación de la operación del manipulador robótico, sistema quirúrgico robótico o procedimiento quirúrgico.
En los casos en los que el conector de acceso exterior está fijado de manera permanente, o no se puede quitar de otro modo del conector de acceso interior para mejorar la estabilidad del tubo de inserción robótico, para intercambiar diferentes conectores de acceso exterior o, en particular, diferentes interfaces de acoplamiento robótica de los conectores de acceso exterior para alojar diferentes elementos tubulares robóticos, toda la tapa de sellado es reemplazable por una tapa de sellado diferente. De este modo, una primera tapa de sellado puede incluir un conector de acceso interior embebido en la junta de estanqueidad flexible de la tapa de sellado con un conector de acceso exterior fijado al conector de acceso interior, y una segunda tapa de sellado separada puede incluir un conector de acceso interior embebido en la junta de estanqueidad flexible de la tapa de sellado con un conector de acceso exterior fijado al conector de acceso interior, teniendo este conector de acceso exterior una interfaz de acoplamiento robótica diferente o especializada con respecto a la otra interfaz de acoplamiento robótica del conector de acceso exterior de la primera tapa de sellado. De este modo, la primera tapa de sellado puede ser intercambiada con la segunda tapa de sellado según sea necesario para la correspondiente interfaz de acoplamiento robótica necesaria. Este también puede ser el caso de los conectores de acceso que pueden ser separados para proporcionar conexiones alternativas o cambios rápidos si se desea o requiere el sistema o procedimiento quirúrgico o robótico particular.
El conector de acceso exterior 58 en diversas realizaciones, proporciona un área objetivo que es identificable por el sistema robótico quirúrgico para detectar y/o ubicar la inserción de un manipulador robótico quirúrgico a través de él. En diversas realizaciones, el conector de acceso exterior incluye una interfaz de acoplamiento robótica configurada para ser acoplada, adaptada o adaptada de manera estanca con una interfaz de acoplamiento robótica correspondiente de un elemento tubular robótico 500. En las figuras 21 a 23, por ejemplo, la interfaz de acoplamiento robótico del conector de acceso exterior incluye una pluralidad de clavijas 59 y la interfaz de acoplamiento robótico del elemento tubular robótico incluye una o varias hendiduras 503 en el interior de un collarín 502 giratorio para acoplarse con la pluralidad de clavijas para formar una conexión a modo de bayoneta entre el conector de acceso exterior y el elemento tubular robótico. En diversas realizaciones, el elemento tubular robótico, el conector de acceso exterior o ambos, incluyen una junta de estanqueidad para sellar la conexión entre el elemento tubular robótico y el tubo de inserción robótico. En una realización, la junta de estanqueidad incluye una o más juntas de estanqueidad compresibles, tales como la junta tórica 57 dispuesta parcialmente en el interior de una o varias hendiduras en la superficie exterior del conector de acceso exterior 58. En diversas realizaciones, el elemento tubular robótico 500 está unido por un usuario al conector de acceso exterior 58. El manipulador robótico, por ejemplo, el instrumento robótico 504 a modo de ejemplo, es controlado de manera robótica por un sistema robótico quirúrgico de manera autónoma o mediante la asistencia de un cirujano, sin que un cirujano esté en contacto directo o sujetando físicamente el manipulador robótico quirúrgico. En diversas realizaciones, tanto el elemento tubular robótico como los manipuladores robóticos se controlan de manera robótica. Con el elemento tubular robótico 500 unido al conector de acceso exterior 58, el sistema quirúrgico robótico puede identificar o tiene una ubicación fija o bien definida del sistema quirúrgico de acceso robótico y, por tanto, la abertura en el paciente. Adicionalmente, la ubicación se simplifica limitando el marco de referencia en relación con el paciente. El manipulador robótico quirúrgico puede ser maniobrado a través de la carcasa robótica o tubo 501 flexible y del collarín 502 del elemento tubular robótico 500, y dentro y a través del sistema de acceso robótico quirúrgico sin posibles pasos en falso en cuanto a la ubicación de la abertura del paciente.
En diversas realizaciones, el conector de acceso exterior y el conector de acceso interior están integrados o bloqueados juntos para formar una única estructura monolítica y/o fabricados del mismo material. En diversas realizaciones, el conector de acceso exterior está adherido al conector de acceso interior. En diversas realizaciones, el conector de acceso exterior está acoplado de manera desmontable al conector de acceso interior, por ejemplo, mediante broches, lengüetas, clavijas, hendiduras u otras conexiones similares y, de este modo, el conector de acceso exterior se puede quitar si no es necesario, o ser intercambiado con otro conector de acceso exterior con una interfaz de acoplamiento diferente, según sea necesario, con un elemento tubular, manipulador o sistema robótico diferente. El elemento tubular robótico proporciona flexibilidad y/o protección al manipulador robótico quirúrgico que se puede extender a través del extremo distal del elemento tubular y en el exterior del mismo. El conector de acceso exterior a la conexión del elemento tubular robótico garantiza que el sistema robótico quirúrgico permanece conectado al sistema de acceso robótico quirúrgico y, por lo tanto, reduce o elimina la necesidad de que el sistema robótico quirúrgico localice la abertura en el paciente o el sistema de acceso robótico quirúrgico.
Los extremos distales del manipulador robótico quirúrgico en diversas realizaciones son extraíbles e intercambiables, sin ser desconectados, con otros extremos distales del manipulador robótico quirúrgico, que están dispuestos para realizar funciones quirúrgicas específicas, tales como grapado, electrocauterización, sujeción, visualización, corte y similares. En diversas realizaciones, el conector de acceso exterior proporciona una plataforma fija y una junta de estanqueidad para el elemento tubular robótico. El elemento tubular robótico permanece estático y, en diversas realizaciones, la interfaz de acoplamiento robótico con el elemento tubular robótico y el conector de acceso exterior también permanece estática. Los manipuladores robóticos quirúrgicos pueden variar en forma y tamaños y, por lo tanto, el conector de acceso interior que incluye la junta de estanqueidad flexible reducida o aislada proporciona una disposición de sellado adaptable pero estática para realizar un sellado contra las diversas formas y tamaños de los manipuladores robóticos quirúrgicos, o en ausencia de un manipulador robótico quirúrgico. La junta de estanqueidad flexible tampoco daña ni interrumpe el manipulador robótico quirúrgico. La junta de estanqueidad flexible que rodea el conector de acceso interior también facilita la junta de estanqueidad con la abertura en el cuerpo y permite la libertad de movimiento del conector de acceso exterior, lo que facilita la junta de estanqueidad con el elemento tubular robótico o hacia el mismo, y el manipulador, y reduce el daño potencial al elemento tubular robótico y/o al manipulador debido a movimientos fuera del eje.
En diversas realizaciones, un sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona una disposición de doble junta de estanqueidad para que un manipulador robótico quirúrgico sea insertado allí a través de un manipulador o en ausencia del mismo. El sistema de acceso robótico quirúrgico en diversas realizaciones incluye un conector de acceso exterior para unir y sellar de manera extraíble con un elemento tubular robótico y un conector de acceso interior para unir de manera fija los conectores de acceso exterior e interior a una tapa de sellado unida al paciente, y dispuesta, y realizando un sellado, la abertura en el paciente. La junta de estanqueidad flexible de la tapa de sellado en la que está embebido o fijo el conector de acceso interior permite la libertad de movimiento de los conectores de acceso exterior e interior sin agregar esfuerzo o tensión al manipulador robótico quirúrgico, al elemento tubular robótico o al paciente. La junta de estanqueidad flexible en el interior y/o por debajo del conector de acceso interior, proporciona una junta de estanqueidad para que un manipulador quirúrgico robótico sea insertado allí a través o en ausencia de un manipulador insertado a través de la junta de estanqueidad flexible. La porción reducida de la junta de estanqueidad flexible definida y/o confinada por el conector de acceso interior proporciona una densidad consistente o consistencia para proporcionar una fuerza de inserción predefinida o conocida previamente, o predecible, que puede ser utilizada para generar una retroalimentación háptica u otra información similar del sensor para ser reconocida por el sistema de robótica quirúrgica para identificar y/o simular la inserción y extracción del manipulador robótico quirúrgico.
La tapa 5 de sellado de una plataforma de acceso robótico quirúrgico en diversas realizaciones está incorporada o unida de manera extraíble a un retractor o protector 20 que proporciona retracción y/o protección de la incisión o abertura en el paciente. En diversas realizaciones, el retractor incluye un elemento tubular, vaina o tubo 22 que se extiende entre un anillo interior 23 colocado en el interior del paciente y un anillo exterior 21 colocado fuera del paciente. Ambos anillos pueden ser rígidos, flexibles o cualquier combinación de los mismos. La vaina es flexible y cilíndrica. En diversas realizaciones, la vaina tiene otra forma, tal como una forma ovalada o más compleja, es ajustable, es transparente o cualquier combinación de las mismas. En diversas realizaciones, la longitud de la vaina se puede ajustar variando la ubicación de los anillos exterior e interior o reuniendo o enrollando porciones de la vaina alrededor del anillo exterior, el anillo interior, un adaptador, otro anillo o similar, y cualquier combinación de los mismos. En diversas realizaciones, la vaina no es ajustable, definiendo un canal de acceso de longitud y diámetro fijos. En diversas realizaciones, la vaina incluye uno o varios recubrimientos, tales como un recubrimiento lubricante, un recubrimiento antimicrobiano o ambos. Se describen ejemplos de tapas de sellado, retractores y/o protectores en la publicación de patente de U.S. N° 2007/0088204 A1.
Ejemplos de una junta de estanqueidad o material flexible que incluye material de gel se describen en la solicitud de patente de U.S. N° 10/381.220, presentada el 20 de marzo de 2003, publicada como US 2004015185.
En diversas realizaciones, la tapa de sellado cubre la porción proximal o exterior del retractor / protector. En diversas realizaciones, la tapa de sellado proporciona áreas o porciones de acceso adicionales. En la realización ilustrada, la tapa de sellado incluye una junta de estanqueidad o cubierta flexible fabricada de un material flexible, por ejemplo, un material de gel, que rodea el tubo de inserción central o robótico y a través del cual se pueden insertar instrumentos directamente a través del mismo para un acceso adicional al paciente. En diversas realizaciones, se proporcionan orificios de acceso extraíbles 38, 39 de 12 mm y 5 mm para instrumentos quirúrgicos auxiliares o manipuladores robóticos quirúrgicos, y se insertan alrededor del tubo de inserción robótico. En diversas realizaciones, los orificios de acceso extraíbles comprenden una cánula con un conjunto de junta de estanqueidad integrado o adjunto con una junta de estanqueidad de instrumento, una junta de estanqueidad cero o ambos. La cánula, en diversas realizaciones, tiene una o varias estructuras de soporte en la superficie exterior de la cánula, para garantizar de manera extraíble el orificio de acceso extraíble a la junta de estanqueidad flexible. En diversas realizaciones, los instrumentos quirúrgicos auxiliares se pueden insertar directamente a través de la junta de estanqueidad flexible en porciones alrededor o adyacentes al tubo de inserción robótico. La junta de estanqueidad flexible proporciona una junta de estanqueidad alrededor o se acopla herméticamente a una superficie exterior de los instrumentos quirúrgicos a medida que el instrumento es insertado, utilizado o retirado de la junta de estanqueidad flexible alrededor del conector de acceso interior y una junta de estanqueidad en diversas realizaciones en ausencia de un instrumento quirúrgico insertado en la junta de estanqueidad flexible alrededor del conector de acceso interior.
El retractor / protector de una plataforma de acceso robótico quirúrgico proporciona una plataforma estable para conectar la tapa de sellado al paciente. La plataforma estable permite el movimiento del tubo de inserción robótico sin reducir ningún movimiento o fuerza adicional causado por cualquier movimiento del tubo de inserción robótico en la junta de estanqueidad flexible. De este modo, la junta de estanqueidad flexible reduce o disocia el movimiento de la junta de estanqueidad flexible causado por el movimiento del tubo de inserción robótico con respecto al resto de la tapa de sellado, y el paciente y la tapa de sellado unida al retractor / protector disocia aún más el movimiento de la tapa de sellado en el paciente causado por el movimiento de la junta de estanqueidad flexible de la tapa de sellado. El retractor / protector también retrae de manera atraumática la abertura en el paciente para aumentar el rango de acceso o movilidad de los manipuladores robóticos y colocar el tejido, alrededor y a través de la abertura, lejos del contacto o trauma potencial de los manipuladores robóticos quirúrgicos.
En diversas realizaciones, se proporciona un protector de instrumentos o un protector de retractor 25 para prevenir o reducir el daño potencial al retractor o protector y/o dirigir los instrumentos fuera del eje hacia el centro o la abertura del paciente. En diversas realizaciones, la tapa de sellado puede ser conectada directamente al paciente mediante suturas o adhesivo y puede ser proporcionada con o sin retractor, protector o ambos. En diversas realizaciones, el sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona acceso a la cavidad corporal de un paciente para un manipulador robótico quirúrgico de 22 mm de diámetro. El sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona una junta de estanqueidad (junta de estanqueidad cero) cuando el manipulador robótico no es insertado a través del sistema de acceso robótico quirúrgico. El sistema de acceso robótico quirúrgico también proporciona una junta de estanqueidad (junta de estanqueidad del instrumento) cuando el manipulador robótico es insertado a través del sistema de acceso robótico quirúrgico. La junta de estanqueidad evita la pérdida o escape de fluidos o gases. El sistema de acceso robótico quirúrgico en diversas realizaciones también proporciona acceso para introducir o eliminar gas o fluidos tales como gas de insuflación, humo o similares. El sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona protección contra las puntas distales del manipulador robótico contra daños al sistema de acceso robótico quirúrgico. El sistema de acceso robótico quirúrgico en diversas realizaciones proporciona orificios auxiliares, por ejemplo, orificios de 5 mm, 12 mm u otros orificios dimensionados o acceso para instrumentos quirúrgicos de tamaño similar.
En diversas realizaciones, tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras 24 y 25, se proporciona un sistema de acceso robótico quirúrgico en el que una tapa de sellado incluye protectores u hojas de protección 31 para proteger la junta de estanqueidad 15 flexible unida o integrada con un anillo, tapa o cubierta 11. En diversas realizaciones, los protectores están embebidos en la junta de estanqueidad flexible por debajo del tubo de inserción robótico 50 y en el interior de la periferia interior de la tapa de sellado 5. En diversas realizaciones, los protectores son colocados entre el extremo distal del tubo de inserción robótico y la superficie interior de la junta de estanqueidad flexible. Los protectores están confinados en el interior del área o espacio adyacente al tubo de inserción robótico, para permitir un acceso adicional a través de la junta de estanqueidad flexible circundante, así como para permitir la libertad de movimiento de la junta de estanqueidad flexible sin trabas u obstrucciones por los protectores. La junta de estanqueidad flexible en una realización es un material de gel y en diversas realizaciones una superficie superior de los protectores está expuesta en el interior del lumen del tubo de inserción robótico y una superficie inferior y/o lateral de los protectores está rodeada o directamente unida y embebida en la junta de estanqueidad flexible.
Los protectores, en una realización, son moldeados en la junta de estanqueidad flexible, para proteger o reforzar la junta de estanqueidad flexible o el material, de ser rasgada o perforada por las puntas de los manipuladores robóticos quirúrgicos, de tal manera que interrumpan o hagan ineficaz el sellado cero o las capacidades de sellado del instrumento de la tapa de sellado. En diversas realizaciones, los protectores están fabricados de un material suave y duradero, tal como LDPE, para proporcionar una superficie lubricada para que las puntas de los manipuladores de robot se muevan durante la inserción o retirada de los manipuladores de robot. En diversas realizaciones, los protectores están fabricados de un material diferente, más duradero y rígido o de cualquier combinación de los mismos distinta del material de la junta de estanqueidad flexible. En diversas realizaciones, los protectores 31 son una pluralidad de láminas de tela o plástico, curvadas o en ángulo, planas. En diversas realizaciones, dos láminas protectoras, cada una idéntica y con imágenes especulares entre sí, se juntan en un borde y en diversas realizaciones sobre una línea media de la junta de estanqueidad flexible o sobre la hendidura. Los protectores que tienen un borde elevado por encima del borde en la línea media de la junta de estanqueidad flexible proporcionan una entrada cónica para facilitar el movimiento de los protectores y para dirigir el manipulador robótico insertado hacia la hendidura en la junta de estanqueidad flexible. En diversas realizaciones, el material o junta de estanqueidad flexible directamente por debajo de los protectores tiene la forma y el tamaño correspondientes para adaptarse a la forma y tamaño de los protectores.
En diversas realizaciones, el tubo de inserción robótico 50 comprende un conector de acceso exterior 58 que incluye una interfaz de acoplamiento robótico, tal como clavijas de bayoneta, y en diversas realizaciones un conector de acceso interior 55 conectado al conector de acceso exterior con el conector de acceso interior fundido o moldeado en el material flexible y en diversas realizaciones por encima de los protectores. El conector de acceso exterior en diversas realizaciones tiene una junta tórica colocada alrededor de la periferia exterior del conector de acceso exterior para proporcionar una junta de estanqueidad con un extremo de acoplamiento o interfaz de acoplamiento robótico de un elemento tubular quirúrgico robótico. El conector de acceso exterior, de este modo, mantiene una junta de estanqueidad con el elemento tubular robótico incluso cuando la junta de estanqueidad en la junta de estanqueidad flexible se rompe por la inserción de un manipulador de robot.
En diversas realizaciones, tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras 26 y 27, una junta de estanqueidad 41 de pico de pato doble es fundida en la junta de estanqueidad 15 flexible para proporcionar una junta de estanqueidad cero adicional o separada o una junta de estanqueidad en ausencia de un manipulador robótico quirúrgico. La junta de estanqueidad de pico de pato en diversas realizaciones está fabricada de un material diferente del material de la junta de estanqueidad 15 flexible. La junta de estanqueidad de pico de pato es compresible por la junta de estanqueidad flexible circundante para mejorar aún más la estanqueidad de la junta de estanqueidad de pico de pato. En diversas realizaciones, la junta de estanqueidad de pico de pato no se extiende a través de la junta de estanqueidad flexible y, en cambio, está completamente embebida en la junta de estanqueidad flexible para mejorar aún más la estanqueidad de la tapa de sellado y la junta de estanqueidad de pico de pato. Los protectores, ilustrados en las figuras 24 y 25, pueden estar incluidos y pueden formarla junta de estanqueidad de pico de pato.
En diversas realizaciones, tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras 28 y 29, se proporciona un sistema de acceso robótico quirúrgico que incluye un tubo de inserción robótico 50 embebido en una junta de estanqueidad 15 flexible de una tapa de sellado 5, un trócar de 12 mm u orificio de acceso 71 con una llave de paso adicional 14 y un orificio auxiliar 38 de 5 mm simplificado / ejemplificado. En diversas realizaciones, el tubo de inserción robótico incluye una junta de estanqueidad de pico de pato 61 que proporciona una junta de estanqueidad cero adicional o separada para el tubo de inserción robótico. En la realización ilustrada, el tubo de inserción robótico incluye un orificio de evacuación y/o insuflación 12 para eliminar o introducir gas, por ejemplo, gas de insuflación, hacia o desde una fuente externa, a través del tubo de inserción robótico, y desde o hacia la cavidad corporal del paciente. De este modo, la junta de estanqueidad de pico de pato también proporciona una junta de estanqueidad cero a medida que se eliminan y/o se introducen gases o fluidos. En diversas realizaciones, el tubo de inserción robótico y los orificios de acceso se utilizan juntos, para aumentar la manipulación de la triangulación o la visualización para el procedimiento quirúrgico.
De acuerdo con diversas realizaciones, la línea discontinua 18 representa un tamaño de incisión a modo de ejemplo, del paciente, y en la que el tubo de inserción robótico y los otros orificios están delimitados o confinados en su interior. Las líneas discontinuas 24 representan o ejemplifican el protector y su película o vaina que se puede retorcer antes de su inserción en la abertura del paciente. La película retorcida puede ayudar aún más a sellar la abertura del paciente. En diversas realizaciones, las líneas discontinuas 28 representan o ejemplifican la pared del cuerpo y la vaina del retractor que retrae la abertura en el paciente, para facilitar el acceso al paciente. En las realizaciones ilustradas, uno o más de los componentes se muestran transparentes o translúcidos, para mostrar mejor algunos de los componentes subyacentes o características ocultas de otro modo por la junta de estanqueidad flexible o la tapa de sellado u otras porciones de los mismos. En diversas realizaciones, la línea discontinua 18 describe o ejemplifica una consistencia o flexibilidad diferente de la junta de estanqueidad flexible en relación con el material circundante y, en diversas realizaciones la junta de estanqueidad flexible dentro de la línea discontinua 18 es firme o más rígida en relación con el material circundante y, por lo tanto, se mueve o se traslada libremente con respecto al anillo, mientras que el tubo de inserción robótico permanece estático con respecto a la junta de estanqueidad flexible que rodea inmediatamente al tubo. Las líneas discontinuas 3, 5 representan o ejemplifican, en general, las superficies superior e inferior de la pared del cuerpo de un paciente. La línea discontinua 7 representa o ejemplifica la línea media o el eje longitudinal del sistema de acceso robótico quirúrgico y, en diversas realizaciones, representa una incisión o abertura inicial en el paciente.
En las realizaciones ilustradas, se ejemplifica que la tapa de sellado puede tener diferentes tamaños y dimensiones junto con el tubo de inserción robótico. Las dimensiones y tamaños se pueden dictar o determinar en base a los procedimientos quirúrgicos o al sistema robótico quirúrgico. De manera similar, la forma y los materiales del sistema de acceso pueden variar para optimizar el espacio del sitio quirúrgico o la conectividad con el sistema robótico quirúrgico. El tubo de inserción central o robótico, aunque se proporciona como un tubo, o cilíndrico, puede ser de formas y dimensiones variadas, tales como de reloj de arena, troncocónico o similar para optimizar el espacio del sitio quirúrgico o el acoplamiento de sellado con instrumentos robóticos quirúrgicos o con la tapa de sellado.
El sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona un conector de acceso exterior consistente y una junta de estanqueidad para un elemento tubular robótico y un conector y junta de estanqueidad de acceso interior consistente para un manipulador robótico quirúrgico. A lo largo de un procedimiento quirúrgico, el manipulador robótico quirúrgico puede ser intercambiado con otro manipulador robótico quirúrgico, cada uno de los cuales tiene una geometría y/o dimensiones diferentes o variables.
La descripción anterior se proporciona para permitir que cualquier persona experta en la técnica fabrique y utilice el sistema de acceso robótico quirúrgico descrito en el presente documento, y establece los mejores modos contemplados por los inventores, de llevar a cabo sus invenciones. Sin embargo, resultarán evidentes para los expertos en la técnica diversas modificaciones que caen dentro del alcance de la presente invención, tal como está definida en las siguientes reivindicaciones.

Claims (16)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema de acceso robótico quirúrgico, que proporciona acceso de un manipulador robótico al cuerpo de un paciente, y el sistema de acceso robótico quirúrgico comprende:
una tapa de sellado (5), dispuesta para ser colocada externamente al cuerpo de un paciente, incluyendo la tapa de sellado (5) una junta de estanqueidad (15) flexible; y
un retractor (20), que comprende un anillo exterior (21), conectado de manera desmontable a la tapa de sellado (5), y un anillo interior (23), dispuesto para ser colocado en el interior del cuerpo de un paciente, estando caracterizado el sistema de acceso robótico quirúrgico por que comprende, además:
un tubo de inserción robótico (50), que comprende un conector de acceso exterior (58) y un conector de acceso interior (55), y en el que:
el conector de acceso exterior (58) está dispuesto para ser acoplado de manera desmontable a un elemento tubular robótico (500);
el conector de acceso interior (55) está embebido en la junta de estanqueidad (15) flexible de la tapa de sellado (5) para fijar de manera permanente el conector de acceso interior (55) del tubo de inserción robótico (50) a la junta de estanqueidad (15) flexible;
el tubo de inserción robótico (50) tiene un lumen que se extiende a través del conector de acceso exterior (58) y del conector de acceso interior (55);
la junta de estanqueidad (15) flexible cubre una porción del lumen que se extiende a través del conector de acceso interior (55); y
el sistema de acceso robótico quirúrgico está dispuesto para permitir que se inserte un manipulador robótico quirúrgico a través del lumen y a través de la junta de estanqueidad (15) flexible que cubre la porción del lumen.
2. El sistema de la reivindicación 1, en el que el conector de acceso exterior (58) del tubo de inserción robótico (50) está conectado de manera desmontable al conector de acceso interior (55) del tubo de inserción robótico (50).
3. El sistema de la reivindicación 1, en el que el conector de acceso exterior (58) del tubo de inserción robótico (50) incluye una interfaz de acoplamiento robótico para acoplar de manera estanca una interfaz de acoplamiento robótica correspondiente de un elemento tubular robótico (500).
4. El sistema de la reivindicación 1, que comprende, además, un elemento tubular robótico (500), en el que el conector de acceso exterior (58) del tubo de inserción robótico (50) incluye una pluralidad de clavijas (59) que se extienden desde una superficie exterior del conector de acceso exterior (58) del tubo de inserción robótico (50) y el elemento tubular robótico (500) que tiene, como mínimo, una hendidura (503), para acoplar la pluralidad de clavijas (59) del conector de acceso exterior (58) para acoplar de manera desmontable y acoplar de manera estanca el conector de acceso exterior (58) del tubo de inserción robótico (50) al elemento tubular robótico (500).
5. El sistema de las reivindicaciones 1 o 4, en el que la junta de estanqueidad (15) flexible rodea el conector de acceso interior (55) del tubo de inserción robótico (50) y está dispuesto debajo del conector de acceso interior (55) del tubo de inserción robótico (50) y un extremo más proximal y un extremo más distal del tubo de inserción robótico (50) están dispuestos sobre una superficie inferior de la junta de estanqueidad (15) flexible, en el sentido de que la junta de estanqueidad (15) flexible proporciona una junta de estanqueidad de gas en ausencia de un manipulador robótico insertado en o a través del conector de acceso interior (55).
6. El sistema de las reivindicaciones 1,4 o 5, en el que la junta de estanqueidad (15) flexible tiene una primera región con un primer grosor que rodea el tubo de inserción robótico (50) y una segunda región que tiene un segundo grosor, dispuesta debajo del conector de acceso interior (55) del tubo de inserción robótico (50), siendo el primer grosor de la junta de estanqueidad (15) flexible mayor que el segundo grosor de la junta de estanqueidad (15) flexible, para proporcionar una fuerza de inserción predeterminada.
7. El sistema de la reivindicación 6, en el que el conector de acceso exterior (58) del tubo de inserción robótico (50) tiene una junta de estanqueidad en una superficie exterior.
8. El sistema de la reivindicación 6, en el que el conector de acceso exterior (58) del tubo de inserción robótico (50) está acoplado de manera desmontable al conector de acceso interior (55) del tubo de inserción robótico (50).
9. El sistema de la reivindicación 1, en el que el conector de acceso interior (55) es tubular, extendiéndose desde un extremo proximal (52a) hasta un extremo distal (52b), extendiéndose el extremo distal (52b) en una pestaña distal (53).
10. El sistema de la reivindicación 9, en el que la pestaña distal (53) tiene un diámetro exterior mayor que el diámetro exterior del conector de acceso exterior (58), y un diámetro exterior del extremo proximal del conector de acceso interior (55).
11. El sistema de la reivindicación 1, en el que la junta de estanqueidad (15) flexible tiene una cavidad (151) dispuesta en el interior de una periferia interior del conector de acceso interior (55), definiendo la cavidad (151) una altura menor que la altura de la junta de estanqueidad flexible (151) que rodea el conector de acceso interior (55) y tiene una hendidura dispuesta en el mismo y confinada en el interior de la cavidad (151) y la periferia interior del conector de acceso interior (55).
12. El sistema de la reivindicación 11, en el que el conector de acceso interior (55) comprende una base distal (53) que tiene una pluralidad de aberturas para permitir que la junta de estanqueidad (15) flexible conecte y sujete la base distal (53) y el conector de acceso interior (55) en su lugar y embebido en la junta de estanqueidad (15) flexible.
13. El sistema de la reivindicación 12, que comprende, además, un elemento tubular robótico (500) que tiene un collarín (502) y un lumen que se extiende a través del elemento tubular robótico (500) y del collarín (502), estando el collarín (502) conectado de manera desmontable al conector de acceso exterior ( 58), estando dispuestos el lumen del elemento tubular robótico (500), el collarín (502) y la junta de estanqueidad (15) flexible para recibir un manipulador robótico quirúrgico insertable a través del mismo.
14. El sistema de las reivindicaciones 1 o 12, en el que el conector de acceso exterior (58) es un primer conector de acceso exterior y el tubo de inserción robótico (50) comprende, además:
un segundo conector de acceso exterior (58’) acoplado de manera desmontable a un segundo elemento tubular robótico (500’) a través del cual se puede insertar un segundo manipulador robótico a través del mismo, estando dispuestos los primer y segundo conectores de acceso exterior (58, 58’) para acoplarse de manera desmontable al conector de acceso interior (55) del tubo de inserción robótico (50) en el que los primer y segundo conectores de acceso exterior (58, 58’) son intercambiables con el conector de acceso interior (55).
15. El sistema de la reivindicación 14, en el que el primer conector de acceso exterior (58) incluye una primera interfaz de acoplamiento robótico para ser acoplado de manera estanca con una primera interfaz de acoplamiento robótico correspondiente de un primer elemento tubular robótico (500) y el segundo conector de acceso exterior (58’) incluye un segunda interfaz de acoplamiento robótico para ser acoplada de manera estanca con una segunda interfaz de acoplamiento robótico correspondiente del segundo elemento tubular robótico (500’), siendo la primera interfaz de acoplamiento robótico del primer conector de acceso exterior (58) diferente de la segunda interfaz de acoplamiento robótico del segundo conector de acceso (58’).
16. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la junta de estanqueidad (15) flexible está dispuesta para proporcionar una junta de estanqueidad de instrumento alrededor de un manipulador robótico o acoplarlo de manera estanca a una superficie exterior de un manipulador robótico cuando el manipulador robótico es insertado o retira del conector de acceso interior (55).
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