ES2825199T3

ES2825199T3 - Procedimiento de recogida y dispositivo de recogida

Info

Publication number: ES2825199T3
Application number: ES18185191T
Authority: ES
Inventors: Manabu Morino
Original assignee: Toyo Jidoki Co Ltd
Current assignee: Toyo Jidoki Co Ltd
Priority date: 2017-07-25
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2021-05-14
Anticipated expiration: 2038-07-24
Also published as: US20190031451A1; US10494198B2; EP3434633A1; JP2019026280A; EP3434633B1; JP6921673B2

Abstract

Un procedimiento de recogida que comprende las etapas de: retener un cuerpo de bolsa objetivo (100) entre una pluralidad de cuerpos de bolsa (100) mediante un dispositivo de transferencia (23) mientras se transporta la pluralidad de cuerpos de bolsa (100); y elevar la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo (100) después de elevar una parte del cuerpo de bolsa objetivo (100), donde el dispositivo de transferencia (23) se mueve según los datos de sugerencia de posición que indican una posición del cuerpo de bolsa objetivo (100), y retiene de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo (100).

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento de recogida y dispositivo de recogida

CAMPO TÉCNICO

[0001] La presente invención se refiere a un procedimiento de recogida y un dispositivo de recogida que pueden retener y elevar un cuerpo de bolsa objetivo entre una pluralidad de cuerpos de bolsa.

ANTECEDENTES DE LA TÉCNICA

[0002] Un dispositivo de procesamiento de bolsas, tal como una máquina de envasado de bolsas, una máquina de unión de boquilla o similares, puede estar equipado con un conjunto de almacenamiento a la que se hace referencia como un cargador que almacena una pluralidad de bolsas vacías. En el dispositivo de procesamiento de bolsas proporcionado con el cargador, las bolsas vacías se extraen del cargador una por una o en conjuntos de una pluralidad de bolsas y se envían a un lado aguas abajo, y el procesamiento de empaques, el procesamiento de sellado de boquillas u otro procesamiento se realiza usando cada una de las bolsas vacías. Ampliamente usado como tal, un cargador de tipo integración vertical que almacena un gran número de bolsas vacías en un estado de apilamiento en una dirección vertical mientras retiene cada una de las bolsas vacías en una actitud horizontal y un cargador de tipo integración horizontal que almacena un gran número de bolsas vacías en un estado de apilamiento en una dirección horizontal mientras retiene cada una de las bolsas vacías en una actitud erecta. En un caso en el que se usan estos tipos de cargadores, una bolsa vacía ubicada en una posición más alta se eleva una por una de un solo grupo de bolsas vacías o cada uno de una pluralidad de grupos de bolsas vacías almacenadas en los cargadores, y se usa en una etapa posterior.

[0003] Cuando se eleva una bolsa vacía objetivo entre la pluralidad de bolsas vacías, por consiguiente, superpuestas entre sí, se puede elevar otra bolsa vacía dispuesta inmediatamente debajo de la bolsa vacía objetivo junto con la bolsa vacía objetivo. Este fenómeno se conoce también como "toma de dos láminas". Por consiguiente, cuando la otra bolsa vacía se eleva involuntariamente junto con la bolsa vacía objetivo, la otra bolsa vacía cae en una región no deseada u obstruye la extracción de una siguiente bolsa vacía, de modo que el procesamiento se ve obstaculizado. El documento JP 2007039113 A describe un procedimiento de recogida que comprende las etapas de: retener un cuerpo de bolsa objetivo entre una pluralidad de cuerpos de bolsa mediante un dispositivo de transferencia en forma de un sistema robótico X, Z; y elevar todo el cuerpo de la bolsa objetivo, donde el dispositivo de transferencia se mueve según los datos de sugerencia de posición que indican una posición del cuerpo de la bolsa objetivo y retiene de manera elevable el cuerpo de la bolsa objetivo. El documento JP 2007039113 A también describe un dispositivo de recogida que comprende: un dispositivo de transferencia en forma de un sistema robótico X, Z con una disposición de succión que retiene un cuerpo de bolsa objetivo entre una pluralidad de cuerpos de bolsa; y eleva una parte entera del cuerpo de la bolsa objetivo; y un conjunto de control de recogida que obtiene datos de sugerencia de posición que indican una posición del cuerpo de bolsa objetivo y controla el dispositivo de transferencia en función de los datos de sugerencia de posición, donde el conjunto de control de recogida mueve el dispositivo de transferencia, el sistema robótico y la disposición de succión, según los datos de sugerencia de posición, y hace que el dispositivo de transferencia retenga de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo.

[0004] Para evitar tal obstáculo, la patente japonesa abierta a inspección pública No. 2016-39262, la patente japonesa abierta a inspección pública No. 2000-103411, la patente japonesa abierta a inspección pública No. 2001 253411 y la patente japonesa abierta a inspección pública No.2000-327153 describen mecanismos de giro para elevar adecuadamente una bolsa vacía objetivo. El procesamiento de giro realizado por un mecanismo de giro es el procesamiento de liberar una estrecha adherencia entre la bolsa vacía objetivo y otra bolsa vacía dispuesta inmediatamente debajo de la bolsa vacía objetivo separando solo una parte de la bolsa vacía objetivo de la otra bolsa vacía antes de elevar la totalidad de la bolsa vacía objetivo.

RESUMEN DE LA INVENCIÓN

Problema técnico

[0005] En un caso en el que se usa un dispositivo de procesamiento de bolsas provisto de un cargador, el número de bolsas vacías que se pueden almacenar en el cargador es limitado y, por lo tanto, un trabajador debe rellenar las bolsas vacías en el momento adecuado, según sea necesario, mientras monitorea continuamente el estado de almacenamiento de las bolsas vacías en el cargador. En realidad, en la mayoría de los casos, el trabajador necesita rellenar las bolsas vacías en el cargador en un momento adecuado mientras presta atención al estado de almacenamiento de las bolsas vacías en el cargador en todo momento mientras el dispositivo de procesamiento de bolsas está funcionando. Por lo tanto, se impone al trabajador una carga muy pesada de rellenar bolsas vacías. Cuando el dispositivo de procesamiento de bolsas realiza el procesamiento a alta velocidad, en particular, las bolsas vacías también se consumen a alta velocidad, de modo que la carga del trabajo de rellenar bolsas vacías sobre el trabajador se incrementa aún más. Además, cuando la velocidad de llenado de bolsas vacías por parte del trabajador es más lenta que la velocidad de procesamiento del dispositivo de procesamiento de bolsas (es decir, la velocidad de consumo de bolsas vacías), el trabajo de llenado de bolsas vacías se convierte en un cuello de botella, y dificulta la mejora en la capacidad de procesamiento del dispositivo de procesamiento de bolsas.

[0006] Por cierto, el dispositivo de procesamiento de bolsas no necesariamente debe estar provisto de un cargador. En un dispositivo de procesamiento de bolsas no provisto de un cargador, es necesario suministrar nuevas bolsas vacías al dispositivo de procesamiento de bolsas en el momento adecuado para que se asocien operativamente con el consumo de bolsas vacías. El suministro de bolsas vacías a dicho dispositivo de procesamiento de bolsas a menudo se realiza manualmente como en el rellenado de bolsas vacías en el cargador descrito anteriormente. También se impone una carga muy pesada al trabajador en el caso de que las bolsas vacías se suministren manualmente al dispositivo de procesamiento de bolsas no provisto de un cargador. En particular, cuando las bolsas vacías no se suministran al dispositivo de procesamiento de bolsas en un momento adecuado debido a la falta de atención del trabajador, o similar, el procesamiento en el dispositivo de procesamiento de bolsas se interrumpe, por lo que se reduce la eficiencia de procesamiento.

[0007] Se desea que en el trabajo de rellenar bolsas vacías en el cargador y el trabajo de suministrar bolsas vacías al dispositivo de procesamiento de bolsas como se describió anteriormente, el trabajo se realice a alta velocidad mientras se reduce la carga sobre el trabajador. Por lo tanto, es concebible que se pueda lograr una reducción en la carga sobre el trabajador y un aumento en la velocidad de trabajo al rellenar secuencialmente bolsas vacías individuales en el cargador o suministrar bolsas vacías individuales al dispositivo de procesamiento de bolsas a través de un dispositivo tal como un robot o similar, mientras se transporta una gran cantidad de bolsas vacías en un estado apilado. En este caso, sin embargo, puede ocurrir el fenómeno de "toma de dos láminas" descrito anteriormente y, por lo tanto, puede ocurrir un obstáculo como la interrupción del trabajo o similar. En una etapa anterior al cargador o una etapa anterior al dispositivo de procesamiento de bolsas, en particular, las orientaciones de las bolsas vacías pueden no ser uniformes. En ese caso, es muy difícil retener y elevar adecuadamente las bolsas vacías individuales mientras se evita el fenómeno de la "toma de dos láminas". Además, incluso si la bolsa vacía objetivo no se superpone en otra bolsa vacía, la bolsa vacía objetivo puede no poder elevarse adecuadamente cuando la bolsa vacía objetivo se adhiere estrechamente a una superficie de transporte.

[0008] Por consiguiente, con el fin de lograr una reducción en la carga y un aumento en la velocidad de trabajo, existe un deseo de proponer un procedimiento y un dispositivo capaz de elevar y transferir adecuadamente cada cuerpo de bolsa individualmente de entre una pluralidad de cuerpos de bolsa transportados en un estado de superposición entre sí mientras se evita el fenómeno de "toma de dos láminas". Además, existe el deseo de proponer un procedimiento y un dispositivo capaz de elevar y transferir adecuadamente la bolsa vacía objetivo al evitar una falla en elevar la bolsa vacía objetivo cuya falla es causada por la estrecha adhesión entre la bolsa vacía objetivo y la superficie de transporte. Estos procedimientos y dispositivos pueden suministrar adecuadamente cuerpos de bolsa al cargador o al dispositivo de procesamiento de bolsas mientras transportan una gran cantidad de cuerpos de bolsa a la vez, y mejorar la productividad al prevenir un problema tal como una parada del dispositivo causada por una falla en la transferencia de cuerpos de bolsa o similares.

[0009] La presente invención se ha realizado en vista de las circunstancias descritas anteriormente, y es un objetivo de la presente invención proporcionar un procedimiento de recogida y un dispositivo de recogida que pueda elevar adecuadamente un cuerpo de bolsa objetivo individualmente de entre una pluralidad de cuerpos de bolsa transportados.

Solución al problema

[0010] Un aspecto de la presente invención se refiere a un procedimiento de recogida que comprende las etapas de: sostener un cuerpo de bolsa objetivo entre una pluralidad de cuerpos de bolsa mediante un dispositivo de transferencia mientras se transportan la pluralidad de cuerpos de bolsa; y elevar todo el cuerpo de la bolsa objetivo después de elevar una parte del cuerpo de la bolsa objetivo, donde el dispositivo de transferencia se mueve según los datos de sugerencia de posición que indican una posición del cuerpo de la bolsa objetivo, y retiene de manera elevable el cuerpo de la bolsa objetivo.

[0011] Los datos de sugerencia de posición que indican una orientación del cuerpo de bolsa objetivo además de la posición del cuerpo de bolsa objetivo pueden obtenerse mediante un conjunto de control de recogida, y el dispositivo de transferencia puede ajustar una dirección de giro que es una dirección de elevación de la parte del cuerpo de bolsa objetivo, según los datos de sugerencia de posición bajo el control del l conjunto de control de recogida.

[0012] El dispositivo de transferencia puede incluir: un conjunto de retención que sostiene de manera elevable cada uno de la pluralidad de cuerpos de bolsa; un mecanismo de giro que hace que el conjunto de retención realice una operación de giro para elevar la parte del cuerpo de la bolsa objetivo; y un mecanismo de elevación que hace que el conjunto de retención realice una operación de elevación a fin de elevar la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo, y el mecanismo de giro puede ajustarse según los datos de sugerencia de posición bajo el control del conjunto de control de recogida de manera tal que la dirección de giro, con respecto a cada una de la pluralidad de cuerpos de bolsa, sea sustancialmente idéntica entre la pluralidad de cuerpos de bolsa.

[0013] Un dispositivo de recogida que comprende: un dispositivo de transferencia que retiene un cuerpo de bolsa objetivo entre una pluralidad de cuerpos de bolsa mientras que la pluralidad de cuerpos de bolsa son transportados por un dispositivo de transporte, y eleva una totalidad del cuerpo de bolsa objetivo después de elevar una parte del cuerpo de bolsa objetivo; y un conjunto de control de recogida que obtiene datos de sugerencia de posición, que indican una posición del cuerpo de bolsa objetivo, y controla el dispositivo de transferencia en función de los datos de sugerencia de posición, donde el conjunto de control de recogida mueve el dispositivo de transferencia según los datos de sugerencia de posición, y hace que el dispositivo de transferencia retenga de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo.

[0014] El conjunto de control de recogida puede obtener los datos de sugerencia de posición que indican una orientación del cuerpo de bolsa objetivo, además de la posición del cuerpo de bolsa objetivo, y el conjunto de control de recogida puede controlar el dispositivo de transferencia según la orientación del cuerpo de bolsa objetivo indicada por los datos de sugerencia de posición de manera tal que se ajusta una dirección de giro que es una dirección en la que el dispositivo de transferencia eleva la parte del cuerpo de bolsa objetivo.

[0015] El dispositivo de transferencia puede incluir: un conjunto de retención que sostiene de manera elevable cada uno de la pluralidad de cuerpos de bolsa; un mecanismo de giro que hace que el conjunto de retención realice una operación de giro para elevar la parte del cuerpo de la bolsa objetivo; y un mecanismo de elevación que hace que el conjunto de retención realice una operación de elevación a fin de elevar la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo, y el conjunto de control de recogida puede ajustar el mecanismo de giro según los datos de sugerencia de posición, de manera tal que la dirección de giro con respecto a cada una de la pluralidad de cuerpos de bolsa sea sustancialmente idéntica entre la pluralidad de cuerpos de bolsa.

[0016] El dispositivo de transferencia puede incluir: un conjunto de retención que sostiene de manera elevable cada uno de la pluralidad de cuerpos de bolsa; un mecanismo de giro que hace que el conjunto de retención realice una operación de giro para elevar la parte del cuerpo de la bolsa objetivo; y un mecanismo de elevación que hace que el conjunto de retención realice una operación de elevación a fin de elevar todo el cuerpo de bolsa objetivo, y el mecanismo de elevación puede incluir: un eje guía; un cuerpo móvil que se une de manera fija al mecanismo de giro y se une de manera deslizable al eje guía, y se mueve junto con el mecanismo de giro a lo largo del eje guía, y una parte elástica que desvía el cuerpo móvil hacia una porción de extremo del eje guía.

[0017] El mecanismo de elevación puede tener un robot de enlace paralelo.

[0018] El conjunto de control de recogida puede obtener los datos de sugerencia de posición en función de datos de imagen fotografiados de la pluralidad de cuerpos de bolsa, siendo los datos de imagen fotografiados obtenidos mediante un dispositivo de formación de imágenes.

[0019] Según la presente invención, es posible elevar adecuadamente un cuerpo de bolsa objetivo individualmente de entre una pluralidad de cuerpos de bolsa transportados.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

[0020]

La FIG. 1 es una vista en perspectiva que muestra una apariencia externa de un sistema de procesamiento según una primera realización.

La FIG. 2 es un diagrama de bloques que muestra los conjuntos de control según la primera realización.

La FIG. 3 es un diagrama de configuración que muestra un ejemplo de un primer dispositivo de transferencia. La FIG. 4 es un diagrama de configuración parcial que muestra un estado en el que el primer dispositivo de transferencia se ve desde una dirección indicada por una flecha "IV" en la FIG. 3.

La FIG. 5 es un diagrama de configuración parcial que muestra un estado en el que el primer dispositivo de transferencia se ve desde una dirección indicada por una flecha "V" en la FIG. 3.

La FIG. 6 es un diagrama de configuración parcial que muestra un estado en el que las proximidades de un mecanismo de giro del primer dispositivo de transferencia se observan desde arriba.

La FIG. 7 es un diagrama de asistencia para explicar el accionamiento del primer dispositivo de transferencia. La FIG. 8 es un diagrama de asistencia para explicar el accionamiento del primer dispositivo de transferencia. La FIG. 9 es un diagrama de asistencia para explicar el accionamiento del primer dispositivo de transferencia. La FIG. 10 es un diagrama de asistencia para explicar el accionamiento del primer dispositivo de transferencia. La FIG. 11 es un diagrama de asistencia para explicar un ejemplo de una dirección de giro en la operación de giro.

La FIG. 12 es un diagrama de asistencia para explicar un ejemplo de la dirección de giro en la operación de giro. La FIG. 13 es una vista en perspectiva que muestra una apariencia externa de un sistema de procesamiento según una segunda realización.

La FIG. 14 es un diagrama de bloques que muestra los conjuntos de control según la segunda realización. La FIG. 15 es una vista en perspectiva que muestra una apariencia externa de un sistema de procesamiento según una tercera realización.

La FIG. 16 es un diagrama de bloques que muestra los conjuntos de control según la tercera realización.

DESCRIPCIÓN DE REALIZACIONES

[0021] En lo sucesivo, se describirán las realizaciones de la presente invención con referencia a los dibujos.

[Primera realización]

[0022] La FIG. 1 es una vista en perspectiva que muestra una apariencia externa de un sistema de procesamiento 10 según una primera realización.

[0023] El sistema de procesamiento 10 incluye un mecanismo de transporte de bolsas 11 y un dispositivo de procesamiento de bolsas 12. El mecanismo de transporte de bolsas 11 transporta una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 y los suministra al dispositivo de procesamiento de bolsas 12.

[0024] Los cuerpos de bolsa 100 según la presente realización están formados por bolsas vacías. Cada uno de los cuerpos de bolsa 100 tiene solo una boca de bolsa de este abierta, tiene una porción de pared lateral en un lado de superficie superior y una porción de pared lateral en un lado inferior de este que se adhiere estrechamente entre sí, y es transportada por el mecanismo de transporte de bolsa 11 en una forma similar a una lámina como un todo. Por cierto, el cuerpo de bolsa 100 no necesariamente necesita ser una bolsa vacía, pero puede ser transportado por el mecanismo de transporte de bolsa 11 en un estado en el que una sustancia en un estado arbitrario está contenida en el cuerpo de bolsa 100. Además, el interior y el exterior del cuerpo de bolsa 100 pueden comunicarse entre sí a través de una parte que no sea la boca de bolsa, o el interior y el exterior del cuerpo de bolsa 100 pueden aislarse completamente entre sí con la boca de bolsa sellada.

[0025] El dispositivo de procesamiento de bolsas 12 realiza el procesamiento usando los cuerpos de bolsa 100 suministrados desde el mecanismo de transporte de bolsas 11. No se limitan particularmente una configuración de concreto y el contenido de procesamiento del dispositivo de procesamiento de bolsas 12. Por ejemplo, el dispositivo de procesamiento de bolsas 12 puede estar formado por un dispositivo de embolsado que coloca contenido en los cuerpos de bolsa 100, un dispositivo de unión de miembro que une un miembro tal como una boquilla o similar a los cuerpos de bolsa 100, un dispositivo que realiza otro procesamiento usando los cuerpos de bolsa 100, o una combinación de estos dispositivos. El dispositivo de procesamiento de bolsas 12 que se muestra en la FIG. 1 gira y transporta de manera intermitente o continua cada cuerpo de bolsa 100 de modo que cada cuerpo de bolsa 100 forme secuencialmente un circuito de una pluralidad de estaciones de procesamiento y se realice un procesamiento predeterminado (por ejemplo, procesamiento de carga de contenido y procesamiento de sellado o similares) en cada una de las estaciones de procesamiento.

[0026] El mecanismo de transporte de bolsas 11 incluye un primer dispositivo de transporte 21, un primer dispositivo de transferencia 23, un conjunto de soporte de relé 26, un segundo dispositivo de transporte 22, un segundo dispositivo de transferencia 28 y un cargador 14.

[0027] El primer dispositivo de transporte 21 transporta una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 de modo que la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 pasan a través de un área de transporte R1 que incluye una región de recogida R2. El primer dispositivo de transporte 21 que se muestra en la FIG. 1 incluye: un transportador inclinado 31 que transporta la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 linealmente en una dirección oblicua hacia arriba; y una mesa giratoria 32 que transporta la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 desde el transportador inclinado 31 en una dirección de rotación horizontal D1.

[0028] El transportador inclinado 31 incluye: una cinta inclinada sin fin 38 que corre linealmente en una dirección oblicua hacia arriba desde una posición por debajo de la mesa giratoria 32 hasta una posición por encima de la mesa giratoria 32; y un conjunto de carga 39 que guía los cuerpos de bolsa 100 a una posición de recarga P1 de la cinta inclinada 38, donde la posición de recarga P1 está por debajo de la mesa giratoria 32. Cuando un trabajador H carga una gran cantidad de cuerpos de bolsa 100 en el conjunto de carga 39, estos cuerpos de bolsa 100 se guían por el conjunto de carga 39 y se colocan en la cinta inclinada 38. El conjunto de carga 39 puede, por ejemplo, tener una forma de caja en la que solo se abre una porción superior y una porción inferior o una forma en la que se abre una parte lateral en un lado corriente abajo de la cinta inclinada 38 además de la parte superior y la parte inferior (es decir, una forma formada al combinar tres placas planas erigidas en una dirección vertical entre sí). Sin embargo, la configuración del conjunto de carga 39 no está limitada, sino que el conjunto de carga 39 puede estar formado por una tolva, un transportador, un almacén, un cargador o similares.

[0029] La cinta inclinada 38 se extiende en una dirección oblicua hacia arriba desde una posición de punto de inicio a una posición de punto final en un estado de carga con cuerpos de bolsa 100, se pliega hacia atrás en la posición de punto final, se extiende en una dirección oblicua hacia abajo desde la posición de punto final a la posición de punto de inicio, se pliega hacia atrás en la posición de punto de inicio y se extiende desde la posición de punto de inicio a la posición de punto final nuevamente. Los cuerpos de bolsa 100 caen desde la cinta inclinada 38 sobre la mesa giratoria 32 en la posición final, y se cargan sobre la mesa giratoria 32. Por consiguiente, cuando la cinta inclinada 38 transporta los cuerpos de bolsa 100 mientras se extiende en la dirección oblicua hacia arriba, los cuerpos de bolsa 100 se extienden en la cinta inclinada 38 al verse afectados por la gravedad, de modo tal que se puede evitar efectivamente que la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 se transporte en un estado de superposición entre sí. Por tanto, el trabajador H puede cargar una gran cantidad de cuerpos de bolsa 100 en el conjunto de carga 39 sin preocuparse por la superposición de los cuerpos de bolsa 100.

[0030] La mesa giratoria 32 gira alrededor de un eje de rotación A que se extiende en una dirección vertical, y transporta los cuerpos de bolsa 100 cargados en la mesa giratoria 32. Una porción de superficie superior de la mesa giratoria 32 en la que se carga la porción de superficie superior de los cuerpos de bolsa 100 se extiende en una dirección horizontal y se dispone por debajo de la posición final de la cinta inclinada 38 en la dirección vertical. Además, una parte de la porción de superficie superior de la mesa giratoria 32 se dispone directamente debajo de la posición final de la cinta inclinada 38. Por lo tanto, los cuerpos de bolsa 100 que caen de la cinta inclinada 38 en la posición final aterrizan en la porción de superficie superior de la mesa giratoria 32.

[0031] El transportador inclinado 31 y la mesa giratoria 32 pueden transportar continuamente los cuerpos de bolsa 100 sin detener el transporte de los cuerpos de bolsa 100, pueden encender y apagar de manera repetida el transporte de los cuerpos de bolsa 100, o pueden transportar intermitentemente los cuerpos de bolsa 100. Por ejemplo, un estado de disposición de los cuerpos de bolsa 100 en la mesa giratoria 32 puede detectarse a partir de datos de imágenes fotografiadas de un dispositivo de formación de imágenes 25 que se describirá más adelante, y el transporte, por parte del transportador inclinado 31 y/o la mesa giratoria 32, puede controlarse de modo tal que se encienda o apague en función del estado de disposición. Así, es posible ajustar la posición en la que los cuerpos de bolsa 100 caen desde el transportador inclinado 31 sobre la mesa giratoria 32, y disponer los cuerpos de bolsa 100 para que se dispersen uniformemente en la mesa giratoria 32. Por cierto, el transportador inclinado 31 y la mesa giratoria 32 se controlan mediante un primer conjunto de control de accionamiento de transporte (véase el número de referencia "91" en la FIG. 2) que se describirá más adelante para ajustar el estado de encendido/apagado del transporte, aceleración de transporte, velocidad de transporte y similares.

[0032] El primer dispositivo de transporte 21 (la mesa giratoria 32 en la FIG. 1) según la presente realización transporta, por consiguiente, una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en una dirección de rotación en al menos una parte (área que incluye la región de recogida R2 en particular) del área de transporte R1. Por consiguiente, la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 se puede transportar de modo tal que pasen por la misma área de transporte giratorio en repetidas ocasiones, y la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 puede ser retenida de manera temporaria en el área de transporte giratorio. Además, debido a que el área de transporte giratorio incluye la región de recogida R2, se puede proporcionar, en repetidas ocasiones, una oportunidad de que el primer dispositivo de transferencia 23 recoja los cuerpos de bolsa 100.

[0033] Un dispositivo de formación de imágenes 25 se dispone por encima de la mesa giratoria 32. El dispositivo de formación de imágenes 25 obtiene datos de imágenes fotografiando los cuerpos de bolsa 100 en la mesa giratoria 32. Un intervalo de fotografía del dispositivo de formación de imágenes 25 puede incluir solo una parte de la porción de superficie superior de la mesa giratoria 32, o puede incluir la totalidad de la porción de superficie superior de la mesa giratoria 32. El dispositivo de formación de imágenes 25 funciona como un conjunto de detección de bolsas (véase el número de referencia "34" en la FIG. 2 que se describirá más adelante) que obtiene información que indica las posiciones y orientaciones de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en el área de transporte R1 (particularmente en la mesa giratoria 32), y funciona como un conjunto de obtención de información de orientación (véase el número de referencia "35" en la FIG. 2 que se describirá más adelante) que obtiene información que indica las orientaciones de las superficies superiores y superficies inferiores de los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en una superficie de montaje 36 del conjunto de soporte de relé 26. Es decir que los datos de imagen fotografiados obtenidos por el dispositivo de formación de imágenes 25 se pueden utilizar como la información que indica las posiciones y orientaciones de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en la mesa giratoria 32, y se pueden utilizar como la información que indica las orientaciones de las superficies superiores y superficies inferiores de los cuerpos de bolsa 100.

[0034] Cuando los datos de imagen fotografiados obtenidos por el dispositivo de formación de imágenes 25 se usan para obtener estas piezas de información, se analizan los datos de imagen fotografiados. Aunque no se limita particularmente un algoritmo concreto para este análisis, se pueden obtener varios tipos de información realizando típicamente procesamiento de imágenes que incluye un algoritmo para detectar partes de características específicas a partir de los datos de imagen fotografiados.

[0035] Por ejemplo, la información que indica las orientaciones de las superficies superiores e inferiores de los cuerpos de bolsa 100 se puede obtener proporcionando la superficie superior e inferior de cada uno de los cuerpos de bolsa 100 con características únicas respectivas (por ejemplo, partes de impresión específicas (por ejemplo, caracteres, patrones o similares), formas externas específicas o similares), y detectando la presencia o ausencia de dichas características únicas mediante el análisis de los datos de imagen fotografiados. Además, la información que indica las posiciones y orientaciones de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en la mesa giratoria 32 se puede obtener proporcionando cada una de la superficie superior e inferior de cada uno de los cuerpos de bolsa 100 con una pluralidad de características únicas en diferentes posiciones, y detectando la presencia o ausencia y posición relativa de dichas características únicas mediante el análisis de los datos de imagen fotografiados. Además, al detectar la posición de una característica única proporcionada a cada cuerpo de bolsa 100 mediante el análisis de los datos de imagen fotografiados, es posible obtener información que indica un estado de disposición (por ejemplo, un estado de dispersión o similar) de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en la mesa giratoria 32, y también es posible detectar la posición y orientación de un cuerpo de bolsa 100 dispuesto en una posición más alta entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 superpuestos entre sí, por ejemplo.

[0036] Por cierto, no se limita particularmente un dispositivo que analiza los datos de imagen fotografiados. Por ejemplo, el dispositivo de formación de imágenes 25 puede realizar dicho análisis, un dispositivo tal como un conjunto de control o similar que realmente usa información derivada de los datos de imagen fotografiados puede realizar dicho análisis, u otro dispositivo puede realizar dicho análisis.

[0037] Al menos una parte de una región a través de la cual pueden pasar la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 transportados por la mesa giratoria 32 se establece en la región de recogida R2. La región de recogida R2 corresponde a un intervalo móvil del primer dispositivo de transferencia 23. La región de recogida R2 puede incluir solo una parte de la porción de superficie superior de la mesa giratoria 32 (particularmente un intervalo predeterminado determinado con la superficie de montaje 36 como referencia), o la región de recogida R2 puede incluir la totalidad de la porción de superficie superior de la mesa giratoria 32.

[0038] El primer dispositivo de transferencia 23 recoge y retiene un cuerpo de bolsa 100 ubicado en la región de recogida R2 entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 cargados en la mesa giratoria 32, y lleva el cuerpo de bolsa 100 a una posición establecida P2. Aunque no se limita particularmente una configuración del primer dispositivo de transferencia 23, el primer dispositivo de transferencia 23 se proporciona para que se pueda mover tridimensionalmente, y se mueve en línea recta y/o se mueve en línea curva tanto en la dirección horizontal como en la dirección vertical para transportar el cuerpo de bolsa 100 desde una posición en la mesa giratoria 32 hasta la posición establecida P2. El primer dispositivo de transferencia 23 se puede formar combinando un robot de enlace paralelo con un conjunto de retención, tal como una ventosa o similar, movido por el robot de enlace paralelo, por ejemplo. Un mecanismo que no sea el robot de enlace paralelo puede usarse como mecanismo para mover el conjunto de retención y, por ejemplo, el conjunto de retención puede ser movido por un robot articulado. El conjunto de retención puede formarse por medios arbitrarios capaces de controlar la retención y liberación del cuerpo de bolsa 100. Típicamente, el conjunto de retención puede estar formada por un dispositivo arbitrario que puede sostener el cuerpo de bolsa 100 mediante el uso de una acción de succión basada en una diferencia en la presión atmosférica, y que puede liberar el cuerpo de bolsa 100 ajustando dicha diferencia en la presión atmosférica.

[0039] Por cierto, un ejemplo concreto de configuración del primer dispositivo de transferencia 23 se describirá más adelante.

[0040] El primer dispositivo de transferencia 23 corrige la orientación del cuerpo de bolsa recogido 100 y, a continuación, coloca el cuerpo de bolsa 100 en la posición establecida P2. No se limita particularmente un procedimiento concreto de corrección de la orientación del cuerpo de bolsa 100 mediante el primer dispositivo de transferencia 23. Típicamente, el primer dispositivo de transferencia 23 puede corregir la orientación del cuerpo de bolsa 100 succionando una superficie dirigida hacia arriba (es decir, una porción de pared lateral) de la superficie superior e inferior del cuerpo de bolsa 100 en la mesa giratoria 32, reteniendo el cuerpo de bolsa 100 en un estado horizontal y girando el cuerpo de bolsa 100 mientras mantiene el estado horizontal. En este caso, una cantidad de rotación del cuerpo de bolsa 100 se determina en función de la información que indica la posición y orientación del cuerpo de bolsa 100, la información se obtiene analizando los datos de imagen fotografiados obtenidos mediante el dispositivo de formación de imágenes 25.

[0041] El conjunto de soporte de relé 26 que tiene la superficie de montaje 36 se proporciona en la posición establecida P2, y el cuerpo de bolsa 100 llevado a la posición establecida P2 por el primer dispositivo de transferencia 23 se coloca en la superficie de montaje 36. No se limita particularmente la relación posicional precisa entre la posición establecida P2 y la superficie de montaje 36, siempre y cuando el cuerpo de bolsa 100 liberado del primer dispositivo de transferencia 23 en la posición establecida P2 pueda colocarse en una orientación deseada en la superficie de montaje 36. Se pueden disponer dos cuerpos de bolsa 100 en la superficie de montaje 36 que se muestra en la FIG.

1. Por cierto, mientras que dos (es decir, una pluralidad de) cuerpos de bolsa 100 se colocan en la superficie de montaje 36 mediante un primer dispositivo de transferencia 23 en el mecanismo de transporte de bolsas 11 que se muestra en la FIG. 1, solo un cuerpo de bolsa 100 se puede colocar en la superficie de montaje 36 mediante un primer dispositivo de transferencia 23, o dos o más cuerpos de bolsa 100 se pueden colocar en la superficie de montaje 36 mediante dos o más primeros dispositivos de transferencia 23.

[0042] Un mecanismo de inversión 27 retiene los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la superficie de montaje 36, y puede intercambiar mutuamente las orientaciones de las superficies superiores de los cuerpos de bolsa 100 y las orientaciones de las superficies inferiores de los cuerpos de bolsa 100 según sea necesario. Aunque no se limita particularmente una configuración de concreto del mecanismo de inversión 27, el mecanismo de inversión 27 intercambia las orientaciones de las superficies superiores de los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la superficie de montaje 36 y las orientaciones de las superficies inferiores de los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la superficie de montaje 36 según se requiera en función de la "información que indica las orientaciones de las superficies superiores y superficies inferiores de los cuerpos de bolsa 100", siendo la información obtenida mediante el análisis de los datos de imágenes fotografiadas obtenidos por el dispositivo de formación de imágenes 25.

[0043] El segundo dispositivo de transporte 22 transporta los cuerpos de bolsa 100 recibidos del mecanismo de inversión 27 al segundo dispositivo de transferencia 28 dispuesto en un lado aguas abajo. El segundo dispositivo de transporte 22 que se muestra en la FIG. 1 incluye dos segundas cintas transportadoras sin fin 40. Estas segundas cintas transportadoras 40 se extienden en una misma dirección a una velocidad constante, y están dispuestas de manera tal que están separadas entre sí en una dirección perpendicular y horizontal a una dirección de extensión. Cada uno de los cuerpos de bolsa 100 se carga desde el mecanismo de inversión 27 en las segundas cintas transportadoras40, y se transporta al segundo dispositivo de transferencia 28 junto con las segundas cintas transportadoras 40. Por cierto, mientras que el segundo dispositivo de transporte 22 que se muestra en la FIG. 1 transporta los cuerpos de bolsa 100 hacia el lado aguas abajo linealmente, no se limitan particularmente una vía de transporte y un sistema de transporte del segundo dispositivo de transporte 22 para los cuerpos de bolsa 100. Por ejemplo, las segundas cintas transportadoras 40 pueden transportar los cuerpos de bolsa 100 continuamente, o pueden transportar los cuerpos de bolsa 100 de manera intermitente. En un caso en el que el segundo dispositivo de transporte 22 (es decir, las segundas cintas transportadoras 40) transporta los cuerpos de bolsa 100 continuamente a una velocidad constante, en particular, no hay aceleración ni desaceleración en un momento del transporte de los cuerpos de bolsa 100, y una fuerza inercial constante actúa sobre los cuerpos de bolsa 100, de modo que se pueden prevenir efectivamente las perturbaciones en la posición y orientación de los cuerpos de bolsa 100 en el momento del transporte. Además, los cuerpos de bolsa 100 pueden entregarse desde la superficie de montaje 36 a las segundas cintas transportadoras 40 en un momento de una parada intermitente de las segundas cintas transportadoras 40. Además, los cuerpos de bolsa 100 pueden entregarse desde las segundas cintas transportadoras 40 al segundo dispositivo de transferencia 28 en un momento de una parada intermitente de las segundas cintas transportadoras 40.

[0044] El segundo dispositivo de transferencia 28 transfiere los cuerpos de bolsa 100 del segundo dispositivo de transporte 22 al cargador 14 y almacena los cuerpos de bolsa 100 en el cargador 14. El cargador 14 es capaz de almacenar una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 y almacena secuencialmente cuerpos de bolsa 100 enviados por el segundo dispositivo de transferencia 28. Además, el cargador 14 alimenta secuencialmente los cuerpos de bolsa almacenados 100 a un lado aguas abajo, y coloca uno o una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 (dos cuerpos de bolsa 100 en la FIG. 1) en una posición de entrega P3. Un dispositivo de entrega que no se muestra entrega el uno o la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 colocados en la posición de entrega P3 al dispositivo de procesamiento de bolsas 12 (un par de conjuntos de mandril que sujetan ambas porciones de borde lateral de cada cuerpo de bolsa 100 en el dispositivo de procesamiento de bolsas 12 que se muestra en la FIG. 1).

[0045] A continuación, se describirán los conjuntos de control que controlan las partes respectivas del mecanismo de transporte de bolsas 11 descrito anteriormente.

[0046] La FIG. 2 es un diagrama de bloques que muestra los conjuntos de control según la primera realización.

[0047] El mecanismo de transporte de bolsas 11 tiene un primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91 que controla el primer dispositivo de transporte 21, un segundo conjunto de control de accionamiento de transporte 92 que controla el segundo dispositivo de transporte 22, un conjunto de control de recogida 93 que controla el primer dispositivo de transferencia 23, un conjunto de control de inversión 94 que controla el mecanismo de inversión 27, un conjunto de control de transferencia 95 que controla el segundo dispositivo de transferencia 28 y un conjunto de control de formación de imágenes 90 que controla el dispositivo de formación de imágenes 25. Estos conjuntos de control controlan los dispositivos y mecanismos correspondientes para implementar cada procedimiento descrito anteriormente y cada procedimiento que se describirá más adelante.

[0048] Por cierto, cada una de estos conjuntos de control mostradas en la FIG, 2 puede estar formada por un aparato de control que incluye un dispositivo de procesamiento aritmético (por ejemplo, una UMP: Unidad de microprocesamiento), una memoria no transitoria y/o una memoria temporal que almacena un programa y datos, y otro dispositivo. Además, una parte o la totalidad de estos conjuntos de control pueden estar formadas por un único aparato de control. Además, una parte o la totalidad de estos conjuntos de control pueden controlarse mediante otro controlador integrado, y una pluralidad de dispositivos y mecanismos pueden asociarse entre sí y accionarse bajo el control del controlador integrado.

[0049] El conjunto de control de recogida 93 en particular obtiene datos de sugerencia de posición del primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91, donde los datos de sugerencia de posición son información que indica directa o indirectamente la posición de al menos uno o más cuerpos de bolsa 100 de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en el área de transporte R1 (el área de transporte R1 formada por la mesa giratoria 32 en la FIG. 1). El conjunto de control de recogida 93 del mecanismo de transporte de bolsas 11 que se muestra en la FIG. 1 obtiene datos de sugerencia de posición del primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91, donde los datos de sugerencia de posición son información sobre el estado de rotación y la velocidad de rotación (incluida la aceleración de rotación) de la mesa giratoria 32. Además, el conjunto de control de recogida 93 según la presente realización obtiene datos de sugerencia de posición, que es información que indica directa o indirectamente las posiciones y orientaciones de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en la mesa giratoria 32, en función de los datos de imagen fotografiados de la pluralidad de cuerpos de bolsa, siendo los datos de imagen fotografiados obtenidos mediante el dispositivo de formación de imágenes 25. Los datos de sugerencia de posición obtenidos del dispositivo de formación de imágenes 25 pueden ser los datos de imagen fotografiados en sí mismos, o pueden ser otros datos derivados de los datos de imagen fotografiados. El conjunto de control de recogida 93 puede obtener directamente la salida de datos de imágenes fotografiadas del dispositivo de formación de imágenes 25, o puede obtener indirectamente los datos de imágenes fotografiadas a través de otro dispositivo tal como el conjunto de control de imágenes 90 o similar. El conjunto de control de recogida 93 deriva la posición y orientación de un cuerpo de bolsa objetivo de recogida 100 en el área de transporte R1 (la región de recogida R2 en particular) en función de estos datos de sugerencia de posición obtenidos del primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91 y el dispositivo de formación de imágenes 25.

[0050] Específicamente, el conjunto de control de recogida 93 puede derivar la posición del cuerpo de bolsa objetivo de recogida 100 en la región de recogida R2 al considerar exhaustivamente la posición del cuerpo de bolsa 100 en un momento de fotografiar el dispositivo de formación de imágenes 25 y el estado de rotación y la velocidad de rotación de la mesa giratoria 32. Además, el conjunto de control de recogida 93 puede derivar la orientación del cuerpo de bolsa objetivo de recogida 100 en la región de recogida R2 al considerar exhaustivamente la posición y orientación del cuerpo de bolsa 100 en el momento de fotografiar el dispositivo de formación de imágenes 25 y el estado de rotación y la velocidad de rotación de la mesa giratoria 32. El conjunto de control de recogida 93 controla el primer dispositivo de transferencia 23 para hacer que el primer dispositivo de transferencia 23 retenga y recoja el cuerpo de bolsa objetivo 100 en función de los datos de sugerencia de posición que sugieren información, por consiguiente, sobre la posición y orientación derivadas de este modo del cuerpo de bolsa objetivo de recogida 100 en el área de transporte R1 (la región de recogida R2 en particular). El conjunto de control de recogida 93 según la presente realización controla, por consiguiente, el primer dispositivo de transferencia 23 en función de de los datos de sugerencia de posición derivados de la información obtenida del dispositivo de formación de imágenes 25 (es decir, el conjunto de detección de bolsas 34) además de los datos de sugerencia de posición obtenidos del primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91.

[0051] Además, el conjunto de control de inversión 94 determina la necesidad de intercambiar las orientaciones de las superficies superiores de los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la superficie de montaje 36 y las orientaciones de las superficies inferiores de los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la superficie de montaje 36 en función de la información que indica las orientaciones de los cuerpos de bolsa 100, la información que se obtiene del dispositivo de formación de imágenes 25, y hace que el mecanismo de inversión 27 intercambie las orientaciones de las superficies superiores de los cuerpos de bolsa 100 y las orientaciones de las superficies inferiores de los cuerpos de bolsa 100 solo cuando se determina que el intercambio es necesario. La información que indica las orientaciones de los cuerpos de bolsa 100 pueden ser los datos de imagen fotografiados en sí mismos, o pueden ser datos de información derivados de los datos de imagen fotografiados.

[0052] Por cierto, la transmisión y recepción de datos (es decir, información) se puede realizar entre los conjuntos de control mostrados en la FIG. 2 y entre los conjuntos de control y los dispositivos según sea necesario. Por ejemplo, el primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91 puede detectar un estado (por ejemplo, un estado de dispersión o similares) de los cuerpos de bolsa 100 en la mesa giratoria 32 al obtener los datos de imágenes fotografiadas del dispositivo de formación de imágenes 25 y analizar los datos de imágenes fotografiadas. Además, e conjunto de control de inversión 94 puede accionar el mecanismo de inversión 27 según un estado de accionamiento del primer dispositivo de transferencia 23 al obtener datos que indican el estado de accionamiento del primer dispositivo de transferencia 23 del conjunto de control de recogida 93. Además, el segundo conjunto de control de accionamiento de transporte 92 puede accionar el segundo dispositivo de transporte 22 según un estado de accionamiento del mecanismo de inversión 27 al obtener datos que indican el estado de accionamiento del mecanismo de inversión 27 del conjunto de control de inversión 94. Además, el conjunto de control de transferencia 95 puede accionar el segundo dispositivo de transferencia 28 según un estado de accionamiento del segundo dispositivo de transporte 22 al obtener datos que indican el estado de accionamiento del segundo dispositivo de transporte 22 de la segunda conjunto de control de accionamiento de transporte 92. Además, el conjunto de control de formación de imágenes 90 puede accionar el dispositivo de formación de imágenes 25 para hacer que el dispositivo de formación de imágenes 25 realice fotografías o similares según un estado de accionamiento del primer dispositivo de transporte 21 (la mesa giratoria 32 en particular) al obtener datos que indican el estado de accionamiento del primer dispositivo de transporte 21 (la mesa giratoria 32 en particular) del primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91.

[Dispositivo de recogida]

[0053] A continuación, se describirá con más detalle un dispositivo de recogida 5 que incluye el primer dispositivo de transferencia 23 descrito anteriormente y el conjunto de control de recogida 93 que controla el primer dispositivo de transferencia 23.

[0054] El primer dispositivo de transferencia 23 según la presente realización retiene un cuerpo de bolsa objetivo 100 entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 transportados por el primer dispositivo de transporte 21 (la mesa giratoria 32 en particular) en la región de recogida R2, realiza una "operación de giro" para elevar una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 y, a continuación, realiza una "operación de elevación" para elevar la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo 100. Específicamente, la operación de giro se realiza separando una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 de una superficie de soporte inmediatamente inferior, y la operación de elevación se realiza separando la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo 100 de la superficie de soporte inmediatamente inferior. En un caso en el que el cuerpo de bolsa objetivo 100 es transportado por la mesa giratoria 32 sin superponerse en otro cuerpo de bolsa 100, por ejemplo, la operación de giro y la operación de elevación se realizan separando una parte y la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo 100 de la superficie superior de la mesa giratoria 32. Además, en un caso en el que el cuerpo de bolsa objetivo 100 es transportado por la mesa giratoria 32 en un estado de superposición en otro cuerpo de bolsa 100, la operación de giro y la operación de elevación se realizan separando una parte y la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo 100 del otro cuerpo de bolsa 100 inmediatamente por debajo.

[0055] El conjunto de control de recogida 93 obtiene los datos de sugerencia de posición que indican la posición del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2, y controla el primer dispositivo de transferencia 23 en función de los datos de sugerencia de posición. Específicamente, el conjunto de control de recogida 93 mueve el primer dispositivo de transferencia 23 según los datos de sugerencia de posición, y hace que el primer dispositivo de transferencia 23 retenga de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2.

[0056] En particular, el conjunto de control de recogida 93 según la presente realización obtiene los datos de sugerencia de posición que indican la orientación del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2 además de la posición del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2. El conjunto de control de recogida 93, a continuación, controla el primer dispositivo de transferencia 23 según los datos de sugerencia de posición que indican la posición y orientación del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2, de modo que se ajusta una dirección de giro en la operación de giro. La "dirección de giro" a la que se hace referencia en la presente es una dirección en la que el primer dispositivo de transferencia 23 eleva una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100, y significa una dirección en la que una parte de succión (véase el número de referencia "55" en la FIG. 9) del primer dispositivo de transferencia 23 está inclinada en la operación de giro, como se describirá más adelante.

[0057] En la presente realización, los datos de imagen fotografiados de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en la giratoria 32, los datos de imagen fotografiados que se obtienen mediante el dispositivo de formación de imágenes descrito anteriormente 25 (véase la FIG. 1), se envían al conjunto de control de recogida 93, y los datos de estado de rotación de la mesa giratoria 32 (por ejemplo, datos sobre los estados de rotación encendido y apagado de la mesa giratoria 32 y datos sobre la velocidad de rotación de la mesa giratoria 32 o similares) se envían desde el primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91 al mesa conjunto de control de recogida 93. El conjunto de control de recogida 93 puede derivar los datos de sugerencia de posición que indican la posición y orientación del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2 en función de los datos de imagen fotografiados del dispositivo de formación de imágenes 25 y los datos de estado de rotación del primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91.

[Dispositivo de transferencia]

[0058] A continuación, se describirá un ejemplo de configuración del primer dispositivo de transferencia 23.

[0059] La FIG. 3 es un diagrama de configuración que muestra un ejemplo del primer dispositivo de transferencia 23. La FIG. 4 es un diagrama de configuración parcial que muestra un estado en el que el primer dispositivo de transferencia 23 se ve desde una dirección indicada por una flecha "IV" en la FIG. 3. La FIG. 5 es un diagrama de configuración parcial que muestra un estado en el que el primer dispositivo de transferencia 23 se ve desde una dirección indicada por una flecha "V" en la FIG. 3. La FIG. 6 es un diagrama de configuración parcial que muestra un estado en el que las proximidades de un mecanismo de giro 52 del primer dispositivo de transferencia 23 se observan desde arriba. Por cierto, para facilitar la comprensión, las FIG. 3 a 6 muestran ambas partes que representan un estado de apariencia externa y partes que representan una estructura interna, e incluyen dibujos en los que no se muestra una parte de los miembros constituyentes.

[0060] El primer dispositivo de transferencia 23 tiene un conjunto de retención 51, un mecanismo de giro 52 y un mecanismo de elevación 53.

[0061] El conjunto de retención 51 puede sostener de manera elevable cada uno de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100. Un procedimiento de retención concreto del conjunto de retención 51 no está limita. El conjunto de retención 51 que se muestra en las FIG. 3 a 6 incluye una parte de succión 55 formada por una ventosa y un bloque de unión de succión 56 que retiene de manera fija la parte de succión 55. El bloque de unión de succión 56 puede ajustar el interior de la parte de succión 55 a una presión negativa al succionar un aire desde el interior de la parte de succión 55, mientras que el bloque de unión de succión 56 puede ajustar el interior de la parte de succión 55 a una presión atmosférica al permitir que el interior de la parte de succión 55 se comunique con el exterior de la parte de succión 55. Por tanto, la parte de succión 55 succiona y libera el cuerpo de bolsa objetivo 100 ajustando la presión de aire dentro de la parte de succión 55 por el bloque de unión de succión 56 bajo el control del conjunto de control de recogida 93.

[0062] Por cierto, la parte de succión 55 puede estar formada por un miembro de caucho o similar excelente en elasticidad y adherencia. En este caso, es posible hacer que la parte de succión 55 succione el cuerpo de bolsa objetivo 100 de manera adecuada mientras usa la deformación y elasticidad de la parte de succión 55 simplemente presionando la parte de succión 55 contra el cuerpo de bolsa objetivo 100 sin que el bloque de unión de succión 56 succione activamente un aire desde el interior de la parte de succión 55. En este caso, el bloque de unión de succión 56 no necesita tener una configuración para succionar activamente un aire desde el interior de la parte de succión 55, y es suficiente para que el bloque de unión de succión 56 pueda efectuar la comunicación y el aislamiento entre el interior y el exterior de la parte de succión 55 según sea necesario.

[0063] El mecanismo de giro 52 hace que el conjunto de retención 51 realice la operación de giro de elevar una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100. El mecanismo de giro 52 que se muestra en las FIG. 3 a 6 incluye un cilindro de aire 58 como fuente de accionamiento de la operación de giro y un mecanismo de enlace acoplado a una varilla de pistón 58a del cilindro de aire 58 y acoplado al bloque de unión de succión 56 del conjunto de retención 51.

[0064] El cilindro de aire 58 puede ajustar una cantidad de proyección del vástago de pistón 58a (es decir, una cantidad de extensión o contracción del vástago de pistón 58a) desde un cuerpo principal de cilindro 58b bajo el control del conjunto de control de recogida 93 (véase la FIG. 2). Un bloque de acoplamiento 59 está unido de manera fija al vástago de pistón 58a, y una primera palanca 61 incluida en el mecanismo de enlace está acoplada de manera giratoria al bloque de acoplamiento 59. Por lo tanto, el mecanismo de enlace se acciona según la cantidad de extensión o contracción del vástago del pistón 58a. Por otra parte, una placa de unión de cilindro de aire 66 se une de manera fija al cilindro de aire 58 (el cuerpo principal del cilindro 58b en particular), y la placa de unión de cilindro de aire 66 se une de manera fija a dos placas fijas 60 incluidas en el mecanismo de enlace a través de un eje de unión 79. Por tanto, el cilindro de aire 58 se fija a cada una de las placas fijas 60 a través de la placa de unión del cilindro de aire 66, y se mueve junto con las placas fijas 60.

[0065] El mecanismo de enlace proporcionado al mecanismo de giro 52 incluye: la primera palanca 61 y una segunda palanca 62 provistas de manera giratoria a las dos placas fijas 60; dos bloques basculantes 67 cuya actitud se determina según los estados de oscilación de la primera palanca 61 y la segunda palanca 62; y dos placas de unión de rodillos 65 provistas de manera fija a las dos placas fijas 60.

[0066] Como se muestra en la FIG. 5 y la FIG. 6, las placas de unión de rodillo 65 correspondientes a las respectivas placas fijas 60 se fijan, cada una a través de dos ejes de fijación 70, a las respectivas placas fijas 60. Se pueden crear espacios entre las placas fijas 60 y las placas de unión de rodillo 65 fijando, por consiguiente, las placas de unión de rodillo 65 a las placas fijas 60 a través de los ejes de fijación 70, y se puede ajustar una distancia entre las placas de unión de rodillo 65 cambiando la longitud del eje de los ejes de fijación 70.

[0067] Un primer eje giratorio 63 y un segundo eje giratorio 64 están dispuestos entre las dos placas fijas 60, ambas porciones de extremo del primer eje giratorio 63 están unidas de manera fija a las respectivas placas fijas 60, y ambas porciones de extremo del segundo eje giratorio 64 están unidas de manera fija a las respectivas placas fijas 60. El primer eje giratorio 63 soporta de manera giratoria la primera palanca 61, y el segundo eje giratorio 64 soporta de manera giratoria la segunda palanca 62.

[0068] Como se muestra en la FIG. 3, una porción de extremo de la primera palanca 61 está acoplada de manera giratoria al bloque de acoplamiento 59 y está acoplada al vástago del pistón 58a a través del bloque de acoplamiento 59. Otra porción de extremo de la primera palanca 61 está acoplada de manera giratoria a los bloques basculantes 67 y está acoplada a la parte de succión 55 a través de los bloques basculantes 67 y el bloque de unión de succión 56. Una parte intermedia entre una porción de extremo y la otra porción de extremo de la primera palanca 61 se acopla de manera giratoria a cada una de las placas fijas 60 a través del primer eje giratorio 63. Por otro lado, una porción de extremo de la segunda palanca 62 se une de manera giratoria a cada una de las placas fijas 60 a través del segundo eje giratorio 64, y otra porción de extremo de la segunda palanca 62 se une de manera giratoria a los dos bloques basculantes 67 a través de un eje de soporte. Por tanto, la primera palanca 61, la segunda palanca 62 y los bloques basculantes 67 se proporcionan de manera giratoria a las placas fijas 60, pero se mueven en la dirección vertical junto con las placas fijas 60.

[0069] Cada uno de los bloques basculantes 67 está formado por un miembro en forma de placa, y la primera palanca 61 y la segunda palanca 62 están acopladas de manera giratoria a cada uno de los bloques basculantes 67. Los dos bloques basculantes 67 asumen una actitud correspondiente al estado del mecanismo de enlace (la primera palanca 61 y la segunda palanca 62 en particular), y funcionan integralmente según la cantidad de extensión o contracción del vástago del pistón 58a. Cuando la cantidad de proyección de la varilla de pistón 58a es mínima, por ejemplo, cada uno de los bloques basculantes 67 asume una actitud que se extiende en la dirección horizontal (véase la FIG. 3). Cuando la cantidad de proyección de la varilla de pistón 58a es máxima, por otro lado, cada uno de los bloques basculantes 67 se inclina para formar un ángulo distinto de 0° con respecto a la dirección horizontal. El bloque de unión de succión 56 se fija a los bloques basculantes 67 y presenta un mismo comportamiento que los bloques basculantes 67, y realiza la operación de giro junto con el conjunto de retención 51 cuando los bloques basculantes 67 están inclinados.

[0070] Las dos placas de unión de rodillo 65 están unidas de manera fija a las placas fijas 60 a través de los ejes de fijación 70, y un eje de rodillo 69 (véase la FIG. 5) está dispuesto entre las dos placas de unión de rodillo 65. Ambas porciones de extremo del eje de rodillos 69 se unen de manera fija a las dos placas de unión de rodillos 65, respectivamente, y los rodillos 68 se unen de manera giratoria a ambas porciones de extremo respectivas del eje de rodillos 69.

[0071] El mecanismo de elevación 53 hace que el conjunto de retención 51 realice la operación de elevación a fin de elevar la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo 100. La operación de elevación a la que se hace referencia en la presente puede incluir no solo operaciones lineales, sino también operaciones tridimensionales en la dirección vertical, la dirección horizontal, direcciones diferentes de estas direcciones o una pluralidad de direcciones. Por tanto, el mecanismo de elevación 53 puede tener un robot de enlace paralelo, por ejemplo, y la operación de elevación se puede realizar haciendo que el conjunto de retención 51 funcione tridimensionalmente por el robot de enlace paralelo.

[0072] El mecanismo de elevación 53 que se muestra en las FIG. 3 a 6 incluye dos ejes guía 71, un bloque de tapón 74 (cuerpo móvil) y dos resortes de compresión (partes elásticas) 73. Los dos ejes guía 71 están dispuestos en posiciones separadas entre sí en la dirección horizontal, y cada uno de los ejes guía 71 se extiende en la dirección vertical. El bloque de tapón 74 está unido de manera fija al mecanismo de giro 52 (las placas fijas 60 en particular) y de manera deslizable a cada uno de los ejes guía 71. Es decir, cada una de las placas fijas 60 se fija al bloque de tapón 74 y se mueve a lo largo de los ejes guía 71 junto con el bloque de tapón 74. Por consiguiente, el bloque de tapón 74 se mueve a lo largo de cada uno de los ejes guía 71 junto con el mecanismo de giro 52. El bloque de tapón 74 que se muestra en las figuras tiene una forma de sección en forma de T (véase la FIG. 4), se forman dos orificios pasantes 74a en el bloque de tapón 74 y los ejes guía 71 se extienden para penetrar los orificios pasantes 74a correspondientes.

[0073] Una primera porción de acoplamiento de transferencia 76 común está unida de manera fija a una porción de extremo de los dos ejes de guía 71, y dos miembros deslizantes 72 unidos de manera deslizante a los respectivos ejes de guía 71 están provistos entre la primera parte de acoplamiento de transferencia 76 y el bloque de tapón 74. Una segunda porción de acoplamiento de transferencia 77 de un mecanismo de transferencia tridimensional 78 que puede estar formada por un robot de enlace paralelo, un robot articulado o similares se fija a la primera porción de acoplamiento de transferencia 76. El mecanismo de transferencia tridimensional 78 puede mover tridimensionalmente el mecanismo de giro 52 y el conjunto de retención 51 acoplada a la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 al mover tridimensionalmente la segunda porción de acoplamiento de transferencia 77. El mecanismo de transferencia tridimensional 78 también puede girar el mecanismo de giro 52 y el conjunto de retención 51 acoplada a la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 alrededor de un eje que se extiende en la dirección vertical al girar la segunda porción de acoplamiento de transferencia 77 alrededor del eje. Por cierto, este eje pasa a través de la posición central de cada una de la segunda porción de acoplamiento de transferencia 77 y la primera porción de acoplamiento de transferencia 76. Por otro lado, los topes de extremo 75, respectivamente, proporcionados como cuerpos separados se unen de manera fija a otras porciones de extremo de los dos ejes guía 71. Los tapones de extremo 75 tienen un diámetro mayor que el diámetro de los orificios pasantes correspondientes 74a formados en el bloque de tapón 74 y, por consiguiente, evitan que el bloque de tapón 74 se caiga de los ejes de guía 71.

[0074] Los dos resortes de compresión 73 están dispuestos entre la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 y el bloque de tapón 74 (particularmente entre la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 y los miembros deslizantes 72), y los resortes de compresión 73 se proporcionan para penetrar por los ejes de guía correspondientes 71. Los resortes de compresión 73 aplican una fuerza elástica producida por un estado de compresión (a la que en lo sucesivo se hará referencia también como una "fuerza elástica de compresión") a la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 y los miembros deslizantes 72, y desvían el bloque de tapón 74 hacia una porción de extremo de los ejes guía 71 (porciones de extremo en un lado inferior en la dirección vertical en el primer dispositivo de transferencia 23 que se muestra en las figuras) a través de los miembros deslizantes 72.

[0075] A continuación, se describirá la operación de giro y la operación de elevación realizada por el primer dispositivo de transferencia 23. Por cierto, la operación de giro y la operación de elevación que se describirán a continuación se realizan mediante el control del primer dispositivo de transferencia 23 por el conjunto de control de recogida 93.

[0076] Las FIG. 7 a 10 son diagramas de asistencia para explicar el accionamiento del primer dispositivo de transferencia 23, y son diagramas que muestran solo una parte de los elementos del primer dispositivo de transferencia 23. Por cierto, mientras que las FIG. 7 a 10 muestran un estado en el que una gran cantidad de cuerpos de bolsa 100 se apilan en la mesa giratoria 32 en la dirección vertical de manera ordenada para facilitar la comprensión, dos o más cuerpos de bolsa 100 en un estado de superposición entre sí de manera desordenada o los cuerpos de bolsa 100 no superpuestos en otros cuerpos de bolsa 100 se pueden transportar realmente mientras se cargan en la mesa giratoria 32.

[0077] En primer lugar, todo el primer dispositivo de transferencia 23 se mueve mediante el mecanismo de transferencia tridimensional 78 (véase la FIG. 3), y se dispone por encima de un cuerpo de bolsa objetivo 100 que se transporta mediante la mesa giratoria 32 (véase la FIG. 7). En este momento, cada uno de los miembros deslizantes 72 y el bloque de tapón 74 está dispuesto en una porción más baja de los ejes guía 71 bajo el efecto de las fuerzas elásticas de compresión de los resortes de compresión 73, y el bloque de tapón 74 está en contacto con y soportado por cada uno de los tapones de extremo 75. Además, la cantidad de proyección del vástago de pistón 58a se ajusta al mínimo, de modo que los bloques basculantes 67 asumen una actitud que se extiende en la dirección horizontal y la parte de succión 55 se dirige hacia abajo en la dirección vertical. Por cierto, en este estado, la parte de succión 55 se dispone preferentemente ligeramente por debajo de los rodillos 68 en la dirección vertical. En este caso, una distancia entre la parte de succión 55 y los rodillos 68 en la dirección vertical se determina preferentemente según una distancia por la cual la parte de succión 55 se dobla y se desplaza en la dirección vertical cuando la parte de succión 55 se hace para adherirse estrechamente y succionar el cuerpo de bolsa objetivo 100 presionando la parte de succión 55 contra el cuerpo de bolsa objetivo 100.

[0078] Cuando el cuerpo de bolsa objetivo 100 se mueve junto con la mesa giratoria 32 en el presente procedimiento y los procedimientos que se describirán a continuación, el mecanismo de transferencia tridimensional 78 mueve el primer dispositivo de transferencia 23 de modo que el primer dispositivo de transferencia 23 (la parte de succión 55 en particular) sigue el cuerpo de bolsa objetivo 100. Por cierto, cuando una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 están dispuestos en el primer dispositivo de transporte 21 (es decir, la mesa giratoria 32) en un estado de superposición entre sí de manera desordenada, el conjunto de control de recogida 93 detecta la posición y orientación de un cuerpo de bolsa 100 ubicado en una posición más alta mediante el análisis de los datos de imagen fotografiados enviados desde el dispositivo de formación de imágenes 25, y establece el cuerpo de bolsa 100 ubicado en la posición más alta como el cuerpo de bolsa diana de recogida 100.

[0079] A continuación, todo el primer dispositivo de transferencia 23 se mueve hacia abajo por el mecanismo de transferencia tridimensional 78, la parte de succión 55 se dispone en una posición de succión en la región de recogida R2, y la parte de succión 55 se pone en contacto con una superficie dirigida hacia arriba del cuerpo de bolsa objetivo 100 que es transportado por la mesa giratoria 32 (véase la FIG. 8). En este momento, la parte de succión 55 seguramente se puede adherir estrechamente al cuerpo de bolsa objetivo 100 haciendo que la parte de succión 55 toque el cuerpo de bolsa objetivo 100 antes de los rodillos 68.

[0080] El mecanismo de transferencia tridimensional 78 aumenta un grado de adherencia cercana de la parte de succión 55 al cuerpo de bolsa objetivo 100 al presionar adicionalmente los ejes guía 71 hacia abajo en la dirección vertical a través de la primera porción de acoplamiento de transferencia 76. En este momento, la posición en la dirección vertical de las placas fijas 60 se determina según la posición en la dirección vertical de los rodillos 68, mientras que la posición en la dirección vertical de los rodillos 68 se determina según la posición en la dirección vertical del cuerpo de bolsa objetivo 100, de modo que la posición en la dirección vertical de las placas fijas 60 difícilmente varía. Por lo tanto, el bloque de tapón 74 y los miembros deslizantes 72 se mueven hacia arriba en la dirección vertical con respecto a los ejes de guía 71, y comprimen adicionalmente los resortes de compresión 73. Las fuerzas de polarización correspondientes a las fuerzas elásticas de compresión de los resortes de compresión 73 se pueden hacer para actuar sobre la parte de succión 55 y los rodillos 68 presionando, por consiguiente, los ejes guía 71 a través de la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 para comprimir los resortes de compresión 73. Por lo tanto, es posible poner la parte de succión 55 y los rodillos 68 en contacto con el cuerpo de bolsa objetivo 100 de manera segura, y adherir estrechamente la parte de succión 55 al cuerpo de bolsa objetivo 100 de manera adecuada. Por cierto, desde un punto de vista de prevenir daños a los tapones de extremo 75 y al bloque de unión de succión 56, es preferible que el mecanismo de transferencia tridimensional 78 presione los ejes guía 71 hacia abajo en la dirección vertical a través de la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 hasta tal punto que los tapones de extremo 75 no entren en contacto con el bloque de unión de succión 56.

[0081] Como resultado de que el primer dispositivo de transferencia 23 se someta a los estados que se muestran en la FIG. 7 y la FIG. 8, la parte de succión 55 puede adherirse hermética y estrechamente a una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 en un estado en el que los rodillos 68 presionan el cuerpo de bolsa objetivo 100. El bloque de unión de succión 56 ajusta el interior de la parte de succión 55 a una presión negativa bajo el control de el conjunto de control de recogida 93 antes de que la parte de succión 55 entre en contacto con el cuerpo de bolsa objetivo 100, al mismo tiempo que la parte de succión 55 entra en contacto con el cuerpo de bolsa objetivo 100, o después de que la parte de succión 55 entra en contacto con el cuerpo de bolsa objetivo 100. El cuerpo de bolsa objetivo 100 es aspirado por la parte de succión 55 haciendo que la parte de succión 55, cuyo interior está en un estado de presión negativa, se adhiera al cuerpo de bolsa objetivo 100.

[0082] A continuación, en un estado en el que la parte de succión 55 del primer dispositivo de transferencia 23 retiene el cuerpo de bolsa objetivo 100 entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 transportados en la región de recogida R2, se realiza un procedimiento de giro para elevar una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 (véase la FIG.

9) y, a continuación, se realiza un procedimiento de elevación para elevar la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo 100 (véase la FIG. 10).

[0083] En el procedimiento de giro que se muestra en la FIG. 9, el cilindro de aire 58 se acciona para aumentar la cantidad de proyección del vástago de pistón 58a en un estado en el que el mecanismo de transferencia tridimensional 78 presiona los ejes guía 71. Por consiguiente, la primera palanca 61 oscila alrededor del primer eje giratorio 63, los bloques basculantes 67 se inclinan como se muestra en la FIG. 9, y el bloque de unión de succión 56 y la parte de succión 55 también se inclinan junto con los bloques basculantes 67. Por tanto, el cuerpo de bolsa 100 succionado por la parte de succión 55 también se inclina y se eleva junto con la parte de succión 55. Por otro lado, los rodillos 68 no se ven afectados por el balanceo de la primera palanca 61, la segunda palanca 62 y los bloques basculantes 67, y mantienen el estado de presionar el cuerpo de bolsa 100 básicamente sin cambiar de posición. Por lo tanto, cuando la parte de succión 55 está inclinada, una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 cuya parte es succionada por la parte de succión 55 se separa de otro cuerpo de bolsa 100 inmediatamente por debajo, mientras que una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 cuya parte es presionada por los rodillos 68 mantiene el estado de adhesión al otro cuerpo de bolsa 100 inmediatamente por debajo. Por consiguiente, solo una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 se separa del otro cuerpo de bolsa 100 inmediatamente debajo, de modo que la operación de giro para el cuerpo de bolsa 100 se realiza de manera adecuada.

[0084] Por cierto, en la operación de giro, los rodillos 68 producen una fuerza que se opone a una fuerza producida por las fuerzas elásticas de compresión de los resortes de compresión 73 y, por lo tanto, la parte de succión 55 puede inclinarse según el balanceo de la primera palanca 61 y la segunda palanca 62 básicamente sin recibir ninguna fuerza desde abajo. Si no se proporcionan los rodillos 68, la fuerza producida por las fuerzas elásticas de compresión de los resortes de compresión 73 presiona la parte de succión 55 hacia abajo, y por lo tanto la operación de giro puede no realizarse adecuadamente.

[0085] A continuación, en el procedimiento de elevación que se muestra en la FIG. 10, el mecanismo de transferencia tridimensional 78 mueve la totalidad del conjunto de retención 51, el mecanismo de giro 52 y el mecanismo de elevación 53 hacia arriba en la dirección vertical a través de la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 y los ejes guía 71. En consecuencia, la compresión de los resortes de compresión 73 se relaja, el cuerpo de bolsa objetivo 100 succionado por la parte de succión 55 se eleva hacia arriba junto con el primer dispositivo de transferencia 23, y todo el cuerpo de bolsa objetivo 100 se separa del otro cuerpo de bolsa 100 inmediatamente por debajo. Por cierto, en el procedimiento de elevación, es preferible mantener un estado en el que una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100, cuya parte se eleva en el procedimiento de giro, se separe del otro cuerpo de bolsa 100 inmediatamente por debajo. Desde el punto de vista de separar seguramente el cuerpo de bolsa objetivo 100 del otro cuerpo de bolsa 100 inmediatamente por debajo, en particular, en el procedimiento de elevación, es preferible mantener o aumentar adicionalmente la cantidad de proyección del vástago de pistón 58a cuya cantidad aumenta en el procedimiento de giro y mantener los bloques basculantes 67, el bloque de unión de succión 56 y la parte de succión 55 en un estado inclinado. Sin embargo, en la mitad del procedimiento de elevación o después del procedimiento de elevación, la actitud del cuerpo de bolsa objetivo 100 succionado por la parte de succión 55 puede establecerse en la dirección horizontal al reducir la cantidad de proyección del vástago de pistón 58a.

[0086] El cuerpo de bolsa objetivo 100, por consiguiente, elevado se mueve tridimensionalmente mediante el mecanismo de transferencia tridimensional 78, se libera del primer dispositivo de transferencia 23 en la posición establecida P2 que se muestra en la FIG. 1, y se coloca en la superficie de montaje 36 del conjunto de soporte de relé 26.

[Dirección de giro]

[0087] Las FIG. 11 y 12 son diagramas de asistencia para explicar un ejemplo de una dirección de giro Dz en la operación de giro. Por cierto, para facilitar la comprensión, la FIG. 11 y la FIG. 12 muestran la mesa giratoria 32 del primer dispositivo de transporte 21 en forma de cinta, y muestran un estado en el que la mesa giratoria 32 se mueve linealmente en una dirección de transporte D1 junto con una pluralidad de cuerpos de bolsa 100. Sin embargo, la siguiente descripción es aplicable de manera similar a la mesa giratoria 32 que se muestra en la FIG. 1, la cual gira y se mueve en una dirección de rotación horizontal D1.

[0088] Tal como se describió anteriormente, el conjunto de control de recogida 93 determina la posición de succión de la parte de succión 55 y la orientación del conjunto de retención 51 y el mecanismo de giro 52 con respecto a un cuerpo de bolsa 100 en función de los datos de sugerencia de posición, y hace que la parte de succión 55 succione una superficie orientada hacia arriba del cuerpo de bolsa objetivo 100. En el ejemplo que se muestra en la FIG. 11 y la FIG. 12, una posición del cuerpo de bolsa objetivo 100 cuya posición se encuentra en las proximidades de una porción de boca de bolsa 101 en una dirección lateral larga y sustancialmente un centro en una dirección lateral corta se determina como la posición de succión de la parte de succión 55. Además, la orientación del conjunto de retención 51 y el mecanismo de giro 52 con respecto al cuerpo de bolsa 100 se determina de modo que los bloques basculantes 67 estén dispuestos de modo que se extiendan en la dirección lateral larga del cuerpo de bolsa objetivo 100 y un lado de la parte de succión 55 cuyo lado se eleva relativamente más alto en la operación de giro (lado derecho en las s 7 a 10) esté dispuesto en el lado de la porción de boca de bolsa 101 (es decir, un lado lejos de una porción inferior 103 del cuerpo de bolsa objetivo 100).

[0089] Por consiguiente, se puede hacer que la dirección de giro Dz corresponda a la dirección lateral larga del cuerpo de bolsa objetivo 100, y cuando el primer dispositivo de transferencia 23 realiza la operación de giro, se eleva una porción del cuerpo de bolsa 100 cuya parte incluye la porción de boca de bolsa 101 y se puede elevar todo un área de la porción de boca de bolsa 101 a sustancialmente una misma altura. Por ejemplo, como se muestra en la FIG. 11, cuando la dirección de transporte D1 del primer dispositivo de transporte 21 y la dirección lateral larga de un cuerpo de bolsa objetivo 100a son sustancialmente las mismas, el primer dispositivo de transferencia 23 ajusta la orientación de los bloques basculantes 67 y la parte de succión 55 de modo que la dirección de extensión de los bloques basculantes 67 sea sustancialmente la misma que la dirección de transporte D1. Por otro lado, como se muestra en la FIG. 12, cuando la dirección lateral larga de un cuerpo de bolsa objetivo 100b no coincide con la dirección de transporte D1 del primer dispositivo de transporte 21, sino que está inclinada con respecto a la dirección de transporte D1, el primer dispositivo de transferencia 23 ajusta la orientación de los bloques basculantes 67 y la parte de succión 55 de modo que la dirección de extensión de los bloques basculantes 67 se vuelva sustancialmente la misma que la dirección lateral larga del cuerpo de bolsa objetivo 100b. Por cierto, mientras que el cuerpo de bolsa 100b y un cuerpo de bolsa 100c se cargan en la mesa giratoria 32 en un estado de superposición entre sí en el ejemplo que se muestra en la FIG. 12, el conjunto de control de recogida 93 detecta la posición y orientación del cuerpo de bolsa 100b ubicado en una posición más alta mediante el análisis de los datos de imágenes fotografiadas del dispositivo de formación de imágenes 25, y el conjunto de retención 51 se controla mediante el conjunto de control de recogida 93 para mantener el cuerpo de bolsa 100b ubicado en la posición más alta.

[0090] Por cierto, no se limita particularmente un procedimiento de concreto para ajustar la orientación del mecanismo de giro 52 y el conjunto de retención 51. En el primer dispositivo de transferencia 23 que se muestra en la FIG. 3, la orientación del mecanismo de giro 52 y el conjunto de retención 51 acoplado a la segunda porción de acoplamiento de transferencia 77 a través de la primera porción de acoplamiento de transferencia 76 y los ejes guía 71 se pueden cambiar mediante la rotación axial de la segunda porción de acoplamiento de transferencia 77 por el mecanismo de transferencia tridimensional 78 bajo el control del conjunto de control de recogida 93. Tampoco se limita particularmente la dirección de giro Dz, y la dirección de giro Dz puede determinarse de manera que se eleve una parte que no sea la porción de boca de bolsa 101 del cuerpo de bolsa objetivo 100 (por ejemplo, una porción sellada 102 proporcionada en una porción de borde lateral del cuerpo de bolsa objetivo 100 o la porción inferior 103). En este caso, el mecanismo de transferencia tridimensional 78 ajusta la orientación del mecanismo de giro 52 y el conjunto de retención 51 girando la segunda parte de acoplamiento de transferencia 77 de manera que la dirección de extensión de los bloques basculantes 67 en la dirección horizontal coincida con la dirección de giro Dz.

[0091] Por consiguiente, el dispositivo de recogida 5 según la presente realización puede recoger el cuerpo de bolsa objetivo 100 del primer dispositivo de transporte 21 adecuadamente incluso cuando la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en el primer dispositivo de transporte 21 (en la mesa giratoria 32 en la presente realización) se orientan de manera aleatoria, e independientemente de si los cuerpos de bolsa 100 se superponen entre sí o no se superponen entre sí. En particular, el conjunto de control de recogida 93 puede ajustar la orientación del primer dispositivo de transferencia 23 (el mecanismo de giro 52 y el conjunto de retención 51 en particular) según la posición y orientación del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2, la posición y orientación están indicadas por los datos de sugerencia de posición, y por lo tanto hacen que la dirección de giro relativa Dz con respecto a cada uno de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en el primer dispositivo de transporte 21 (es decir, la mesa giratoria 32) sea sustancialmente la misma entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100. En consecuencia, la transferencia de los cuerpos de bolsa 100 por parte del primer dispositivo de transporte 21 puede estabilizarse, y cada uno de los cuerpos de bolsa 100 puede colocarse en la superficie de montaje 36 del conjunto de soporte de relé 26 con alta precisión.

[0092] Por cierto, "los casos en los que la dirección de giro Dz es sustancialmente la misma entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100" incluyen no solo casos en los que la dirección de giro relativa Dz con respecto a cada uno de los cuerpos de bolsa 100 coincide completamente entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100, sino también casos en los que hay ligeras diferencias en la dirección de giro Dz entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100. Es decir, los casos en los que al menos una parte de la porción del cuerpo de bolsa 100 cuya porción se eleva mediante la operación de giro es común entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 pueden corresponder a los "casos en los que la dirección de giro Dz es sustancialmente la misma entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100". En la operación de giro descrita anteriormente, por ejemplo, se eleva una porción del cuerpo de bolsa 100 cuya parte incluye la porción de boca de bolsa 101, e incluso cuando hay ligeras diferencias en la dirección de giro Dz entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 debido a errores de accionamiento o similares, al menos una parte de la porción de boca de bolsa 101 se eleva mediante la operación de giro para que sea común entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100. Por lo tanto, dicho caso corresponde a los "casos en los que la dirección de giro Dz es sustancialmente la misma entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100". En la práctica, los casos en los que las variaciones en la dirección de giro Dz con respecto a cada uno de los cuerpos de bolsa 100 entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 están, por ejemplo, en un intervalo de alrededor de 0 a 30°, preferentemente en un intervalo de alrededor de 0 a 20°, más preferentemente en un intervalo de alrededor de 0 a 10° pueden corresponder a los "casos en los que la dirección de giro Dz es sustancialmente la misma entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100".

[0093] Como se describió anteriormente, según el dispositivo de recogida 5 y el procedimiento de recogida según la presente realización, el primer dispositivo de transferencia 23 es controlado por el conjunto de control de recogida 93 y se mueve según los datos de sugerencia de posición, retiene de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo 100 que se transporta y puede realizar la operación de giro y la operación de elevación de manera adecuada. Por lo tanto, es posible elevar el cuerpo de bolsa objetivo entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 que se transportan en un estado de superposición entre sí mientras se evita que otro cuerpo de bolsa 100 se eleve en conjunto, y colocar adecuadamente el cuerpo de bolsa objetivo en la superficie de montaje 36 del conjunto de soporte de relé 26 proporcionada en una etapa posterior.

[0094] Además, debido a que los datos de sugerencia de posición son datos que indican no solo la posición del cuerpo de bolsa objetivo 100, sino también la orientación del cuerpo de bolsa objetivo 100, una posición de retención en la que el cuerpo de bolsa objetivo 100 se mantiene mediante el primer dispositivo de transferencia 23 puede establecerse de manera adecuada, y la dirección de giro en la operación de giro puede establecerse para ser una dirección adecuada. Por consiguiente, la operación de giro se puede realizar con precisión y estabilidad. En particular, el ajuste de la orientación del mecanismo de giro 52 y el conjunto de retención 51 según los datos de sugerencia de posición puede hacer que la dirección de giro relativa con respecto a cada uno de los cuerpos de bolsa 100 coincida entre los cuerpos de bolsa 100 incluso cuando la orientación de cada uno de los cuerpos de bolsa 100 en el primer dispositivo de transporte 21 (es decir, la mesa giratoria 32) varía. Por lo tanto, la operación de giro y la operación de elevación se pueden realizar de manera consecutiva y estable.

[0095] Además, el mecanismo de elevación 53 que mueve el conjunto de retención 51 y el mecanismo de giro 52 en la dirección vertical se configura en combinación con los ejes de guía 71, el bloque de tapón 74 y los resortes de compresión 73, y por lo tanto la parte de succión 55 se puede adherir con precisión al cuerpo de bolsa objetivo 100. Además, no hay necesidad de un sensor para detectar la posición de dirección de altura del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la mesa giratoria 32, de modo que el mecanismo de elevación 53 pueda formarse a bajo costo y el costo de fabricación del sistema de procesamiento 10 pueda reducirse.

[0096] El uso de los resortes de compresión compresibles 73, en particular, puede aliviar un choque que puede ocurrir cuando el conjunto de retención 51 (es decir, la parte de succión 55) se pone en contacto con el cuerpo de bolsa objetivo 100 y se presiona contra este. Además, incluso cuando la cantidad de cuerpos de bolsa 100 superpuestos entre sí varía, y la posición de dirección de la altura del cuerpo de bolsa objetivo 100 en el primer dispositivo de transporte 21 (es decir, la mesa giratoria 32) (es decir, la posición de dirección de la altura en la que el conjunto de retención 51el cuerpo de bolsa objetivo 100) no está fija, el cuerpo de bolsa objetivo 100 puede ser retenido por el conjunto de retención 51 de manera adecuada mientras que un choque que actúa sobre el primer dispositivo de transferencia 23 es absorbido por los resortes de compresión 73 porque el conjunto de retención 51 está presionad o contra el cuerpo de bolsa objetivo 100 de modo que los resortes de compresión 73 están comprimidos.

[0097] Además, el estado de la posición y orientación del cuerpo de bolsa objetivo 100 se puede detectar de manera simple y precisa mediante la obtención de los datos de sugerencia de posición en función de los datos de imagen fotografiados de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100.

[0098] Además, una posición en la que el trabajador H rellena los cuerpos de bolsa 100 (véase la posición de relleno P1 en la FIG. 1) y una posición en la que los cuerpos de bolsa 100 se suministran al dispositivo de procesamiento de bolsas 12 (véase la posición de entrega P3 en la FIG. 1) se pueden separar entre sí. Por tanto, al dividir la posición de recarga P1 y la posición de entrega P3 entre sí por una pared, por ejemplo, es posible evitar que seres humanos tales como el trabajador H y similares ingresen a la posición de entrega P3, y prevenir efectivamente la contaminación de la posición de entrega P3 (es decir, las proximidades del cargador 14 y el dispositivo de procesamiento de bolsas 12). Por consiguiente, el trabajo de rellenar los cuerpos de bolsa 100 o el trabajo de suministrar los cuerpos de bolsa 100 se puede realizar higiénicamente sin la presencia de seres humanos en la posición donde se instala el cargador 14 o la posición donde se suministran los cuerpos de bolsa 100 al dispositivo de procesamiento de bolsas 12.

[Segunda realización]

[0099] En la presente realización, los elementos idénticos o similares a los de la primera realización anterior se identifican con los mismos números de referencia y se omitirá una descripción detallada de los mismos.

[0100] La FIG. 13 es una vista en perspectiva que muestra una apariencia externa de un sistema de procesamiento 10 según la segunda realización.

[0101] El sistema de procesamiento 10 según la presente realización incluye: un primer dispositivo de transporte 21 que transporta cuerpos de bolsa 100; un primer dispositivo de transferencia 23 que transporta cada uno de los cuerpos de bolsa 100 desde el primer dispositivo de transporte 21 a una posición establecida P2; un segundo dispositivo de transferencia 28 dispuesto en la posición establecida P2; y un cargador 14 que almacena los cuerpos de bolsa 100 enviados desde el segundo dispositivo de transferencia 28.

[0102] El primer dispositivo de transporte 21 transporta una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en una dirección que se extiende linealmente en al menos una parte (el conjunto en la FIG. 13) de un área de transporte R1. El primer dispositivo de transporte 21 que se muestra en la FIG. 13 tiene una primera cinta transportadora sin fin 46 que tiene una forma de red, y la primera cinta transportadora 46 se extiende en una dirección horizontal hacia el segundo dispositivo de transferencia 28. Un trabajador H rellena el primer dispositivo de transporte 21 con cuerpos de bolsa 100 colocando la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 ajustados en posición y orientación sobre la primera cinta transportadora 46. Además, el trabajador H coloca preferentemente la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 ajustados en orientación de las superficies superiores/inferiores de los mismos sobre la primera cinta transportadora 46.

[0103] No se limita particularmente un modo de disposición de concreto de los cuerpos de bolsa 100 en la primera cinta transportadora 46, y los cuerpos de bolsa 100 en la primera cinta transportadora 46 están dispuestos para ser recogidos y retenidos por el primer dispositivo de transferencia 23 de manera adecuada. A modo de ejemplo, las indicaciones que indican las posiciones de disposición de los cuerpos de bolsa 100 pueden formarse en la superficie de la primera cinta transportadora 46, y en este caso, el trabajador H puede disponer los cuerpos de bolsa 100 en posiciones y orientaciones adecuadas en la primera cinta transportadora 46 mientras verifica las indicaciones. En la FIG. 13, un grupo integrado de cuerpo de bolsa está formado por una pluralidad de cuerpos de bolsa 100, y una pluralidad de (específicamente dos) grupos integrados de cuerpo de bolsa están dispuestos en la primera cinta transportadora 46 en una dirección perpendicular a una dirección de transporte de los cuerpos de bolsa 100 por parte del primer dispositivo de transporte 21. Los grupos integrados de cuerpo de bolsa se disponen a intervalos fijos en la dirección de transporte de los cuerpos de bolsa 100 mediante el primer dispositivo de transporte 21. Por cierto, la cantidad de cuerpos de bolsa 100 que constituyen cada grupo integrado de cuerpo de bolsa se determina preferentemente de antemano, y el trabajador H crea preferentemente cada grupo integrado de cuerpo de bolsa apilando una cantidad predeterminada de cuerpos de bolsa 100 en una posición en la primera cinta transportadora 46.

[0104] El primer dispositivo de transporte 21 según la presente realización transporta los cuerpos de bolsa 100 dispuestos como se describió anteriormente en una dirección horizontal de manera intermitente. Sin embargo, el primer dispositivo de transporte 21 puede transportar los cuerpos de bolsa 100 continuamente sin detenerse, siempre y cuando el primer dispositivo de transferencia 23 pueda transportar adecuadamente los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en una región de recogida R2 desde posiciones en el primer dispositivo de transporte 21 hacia el segundo dispositivo de transferencia 28. En un caso en el que el primer dispositivo de transporte 21 (es decir, la primera cinta transportadora 46) transporta los cuerpos de bolsa 100 continuamente a una velocidad constante, en particular, no hay aceleración ni desaceleración en un momento del transporte de los cuerpos de bolsa 100, y una fuerza inercial constante actúa sobre los cuerpos de bolsa 100, de modo que las perturbaciones en la posición y orientación de los cuerpos de bolsa 100 (grupos integrados del cuerpo de bolsa en particular) en el momento del transporte se pueden prevenir efectivamente.

[0105] El primer dispositivo de transferencia 23 transporta los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la región de recogida R2 a la posición establecida P2 que se establece por encima del segundo dispositivo de transferencia 28, libera los cuerpos de bolsa 100 en la posición establecida P2 y, así, coloca los cuerpos de bolsa 100 en el segundo dispositivo de transferencia 28. Al igual que con el primer dispositivo de transferencia 23 según la primera realización anterior, bajo el control de un conjunto de control de recogida 93, el primer dispositivo de transferencia 23 según la presente realización, en particular, retiene un cuerpo de bolsa objetivo 100 entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 transportados por el primer dispositivo de transporte 21 en la región de recogida R2, eleva una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 y, posteriormente, eleva la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo 100.

[0106] El conjunto de control de recogida 93 obtiene datos de sugerencia de posición que indican la posición del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2, controla y mueve el primer dispositivo de transferencia 23 en función de los datos de sugerencia de posición, y hace que el primer dispositivo de transferencia 23 retenga de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2. Por cierto, en la presente realización, el trabajador H carga una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en la primera cinta transportadora 46 del primer dispositivo de transporte 21 en un estado en el que se ajusta la orientación de cada uno de los cuerpos de bolsa 100 y, por lo tanto, no son necesarios datos de sugerencia de posición que indiquen la orientación del cuerpo de bolsa objetivo de recogida 100 en la región de recogida R2.

[0107] Por tanto, un mecanismo de transporte de bolsas 11 que se muestra en la FIG. 13 no se proporciona con el dispositivo de formación de imágenes 25 en la primera realización. Por tanto, el primer dispositivo de transferencia 23 transporta los cuerpos de bolsa 100 de manera tal que se asocian operativamente con el transporte de los cuerpos de bolsa 100 por parte del primer dispositivo de transporte 21 (es decir, la extensión de la primera cinta transportadora 46). Específicamente, el primer dispositivo de transporte 21 se detiene y dispone, en la región de recogida R2 definida de manera fija, primeros grupos integrados de cuerpo de bolsa en la primera cinta transportadora 46. El primer dispositivo de transferencia 23 transporta los cuerpos de bolsa 100 uno por uno desde la región de recogida R2 a la posición establecida P2 definida de manera fija. En el ejemplo que se muestra en la FIG. 13, se proporcionan dos primeros grupos integrados de cuerpo de bolsa y, por lo tanto, el primer dispositivo de transferencia 23 transfiere cada cuerpo de bolsa 100 a la posición establecida P2 desde cada uno de estos dos grupos integrados de cuerpo de bolsa dispuestos en la región de recogida R2. A continuación, después de que todos los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la región de recogida R2 se llevan a la posición establecida P2 por el primer dispositivo de transferencia 23, el primer dispositivo de transporte 21 transporta de forma intermitente los grupos integrados del cuerpo de bolsa en la primera cinta transportadora 46, y se detiene y dispone nuevos grupos integrados del cuerpo de bolsa en la región de recogida R2.

[0108] Por consiguiente, el primer dispositivo de transferencia 23 se alterna entre la región de recogida R2 y la posición establecida P2 determinada de antemano y, por lo tanto, no necesita los datos de imagen fotografiados obtenidos por el dispositivo de formación de imágenes 25 en la primera realización. Sin embargo, un dispositivo de formación de imágenes (no mostrado) similar al dispositivo de formación de imágenes 25 en la primera realización puede fotografiar un área que incluye la región de recogida R2. En este caso, la presencia o ausencia de cuerpos de bolsa 100 en la región de recogida R2 puede determinarse analizando los datos de imagen fotografiados. El conjunto de control de recogida 93 puede transferir los cuerpos de bolsa 100 de la región de recogida R2 a la posición establecida P2 mediante el primer dispositivo de transferencia 23 en función de un resultado del análisis de los datos de imagen fotografiados. Además, una primera conjunto de control de accionamiento de transporte 91 puede controlar el primer dispositivo de transporte 21 para disponer nuevos grupos integrados de cuerpo de bolsa en la región de recogida R2 después de confirmar que ya no hay cuerpos de bolsa 100 en la región de recogida R2 en función del resultado del análisis de los datos de imagen fotografiados. En este caso, el trabajador H no necesita preocuparse por la cantidad de cuerpos de bolsa 100 que constituyen cada grupo integrado de cuerpo de bolsa, y puede crear cada grupo integrado de cuerpo de bolsa mediante una cantidad arbitraria de cuerpos de bolsa 100. Por cierto, el análisis de los datos de imagen fotografiados descritos anteriormente puede ser realizado por un dispositivo de formación de imágenes no mostrado en las figuras, puede ser realizado por el primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91, puede ser realizado por el conjunto de control de recogida 93 o puede ser realizado por otro dispositivo.

[0109] Además, la presencia o ausencia de cuerpos de bolsa 100 en la región de recogida R2 puede detectarse mediante un sensor arbitrario que no sea el dispositivo de formación de imágenes 25, y el conjunto de control de recogida 93 puede controlar el primer dispositivo de transferencia 23 en función de un resultado de la detección.

[0110] El segundo dispositivo de transferencia 28 transfiere cuerpos de bolsa 100 del primer dispositivo de transferencia 23 al cargador 14.

[0111] Por cierto, mientras que el sistema de procesamiento 10 en la primera realización anterior se proporciona con el mecanismo de inversión 27, el sistema de procesamiento 10 según la presente realización no se proporciona con el mecanismo de inversión 27. Es decir, el sistema de procesamiento 10 según la presente realización no realiza el procesamiento de inversión para intercambiar las orientaciones de la superficie superior e inferior de cada cuerpo de bolsa 100. Por tanto, el sistema de procesamiento 10 según la presente realización es adecuado para un caso en el que el trabajador H ajusta las orientaciones de la superficie superior e inferior de cada cuerpo de bolsa 100, un caso en el que la superficie superior e inferior de cada cuerpo de bolsa 100 son idénticas entre sí, o un caso en el que no es necesario ajustar las orientaciones de la superficie superior e inferior de cada cuerpo de bolsa 100.

[0112] La FIG. 14 es un diagrama de bloques que muestra los conjuntos de control según la segunda realización.

[0113] El mecanismo de transporte de bolsas 11 incluye: la primera conjunto de control de accionamiento de transporte 91 que controla el primer dispositivo de transporte 21; el conjunto de control de recogida 93 que controla el primer dispositivo de transferencia 23; y un conjunto de control de transferencia 95 que controla el segundo dispositivo de transferencia 28.

[0114] El conjunto de control de recogida 93 según la presente realización también obtiene, a partir de la primera conjunto de control de accionamiento de transporte 91, datos de sugerencia de posición que indican la posición de al menos uno o más cuerpos de bolsa 100 entre una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en el área de transporte R1, y controla el primer dispositivo de transferencia 23 en función de de los datos de sugerencia de posición. Los datos de sugerencia de posición según la presente realización son información sobre el transporte de cuerpos de bolsa 100 por el primer dispositivo de transporte 21, y son información sobre la velocidad de transporte y el tiempo de transporte intermitente de la primera cinta transportadora 46. El conjunto de control de recogida 93 controla el primer dispositivo de transferencia 23 de modo que todos los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la región de recogida R2 se lleven a la posición establecida P2 mientras que la primera cinta transportadora 46 se detiene de manera intermitente.

[0115] Por cierto, el conjunto de control de transferencia 95 puede accionar el segundo dispositivo de transferencia 28 según un estado de accionamiento del primer dispositivo de transferencia 23 al obtener datos que indican el estado de accionamiento del primer dispositivo de transferencia 23 del conjunto de control de recogida 93.

[0116] Como se describió anteriormente, según un dispositivo de recogida 5 y un procedimiento de recogida según la presente realización, como en la primera realización anterior, el primer dispositivo de transferencia 23 se mueve según los datos de sugerencia de posición, retiene de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo 100 que se transporta y puede realizar una operación de giro y una operación de elevación de manera adecuada. Por lo tanto, es posible elevar el cuerpo de bolsa objetivo 100 entre la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 que se transportan, mientras que se evita que otro cuerpo de bolsa 100 se eleve en conjunto y se suministra de manera adecuada el cuerpo de bolsa objetivo 100 al cargador 14.

[0117] Por cierto, en el ejemplo descrito anteriormente, la primera cinta transportadora 46 se mueve de manera intermitente, y el primer dispositivo de transferencia 23 transporta todos los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la región de recogida R2 a la posición establecida P2 durante una parada intermitente. Por lo tanto, en el sistema de procesamiento 10 que se muestra en la FIG. 13, una región correspondiente a un grupo integrado de cuerpo de bolsa en la dirección de transporte de cuerpos de bolsa 100 (es decir, la dirección de desplazamiento de la primera cinta transportadora 46) se establece como la región de recogida R2. Es decir, en la región de recogida R2, dos grupos integrados de cuerpo de bolsa están dispuestos en la primera cinta transportadora 46 en una dirección horizontal perpendicular a la dirección de transporte de los cuerpos de bolsa 100, mientras que un grupo integrado de cuerpo de bolsa está dispuesto en la primera cinta transportadora 46 en la dirección de transporte de los cuerpos de bolsa 100.

[0118] Sin embargo, una región correspondiente a dos o más grupos integrados de cuerpo de bolsa en la dirección de transporte de los cuerpos de bolsa 100 puede configurarse como la región de recogida R2. En este caso, el primer dispositivo de transferencia 23 puede transferir cada cuerpo de bolsa 100 de cada uno de una pluralidad de grupos integrados de cuerpo de bolsa dispuestos en la región de recogida R2 a la posición establecida P2. En este caso, cuando la primera cinta transportadora 46 se mueve de manera intermitente, el primer dispositivo de transferencia 23 puede llevar todos los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la región de recogida R2 a la posición establecida P2 por el primer dispositivo de transferencia 23 bajo el control del conjunto de control de recogida 93 durante una parada intermitente. En este caso, es suficiente que el primer dispositivo de transferencia 23 transfiera los cuerpos de bolsa objetivo 100 mientras se alterna entre la región de recogida R2 y la posición establecida P2 determinada de antemano. Además, el primer dispositivo de transferencia 23 puede no tener que transportar todos los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la región de recogida R2 a la posición establecida P2 por parte del primer dispositivo de transferencia 23 bajo el control del conjunto de control de recogida 93 durante una parada intermitente. En este caso, el primer dispositivo de transferencia 23 puede transportar todos los cuerpos de bolsa 100 incluidos en grupos integrados de cuerpo de bolsa dispuestos en un cabezal en la dirección de transporte de los cuerpos de bolsa 100 (es decir, en la dirección de desplazamiento de la primera cinta transportadora 46) en la región de recogida R2 (cuyos grupos integrados de cuerpo de bolsa se denominarán en lo sucesivo también "grupos integrados principales"; dos grupos integrados principales en la FIG. 13) desde la región de recogida R2 hasta la posición establecida P2 bajo el control del conjunto de control de recogida 93 durante una parada intermitente, o pueden transportar todos los grupos integrados principales desde la región de recogida R2 hasta la posición establecida P2 durante una pluralidad de paradas intermitentes. Además, también en un caso en el que el primer dispositivo de transporte 21 transporta continuamente los cuerpos de bolsa 100 sin detener los cuerpos de bolsa 100, una región correspondiente a dos o más grupos integrados del cuerpo de bolsa en la dirección de transporte de los cuerpos de bolsa 100 puede configurarse como la región de recogida R2.

[Tercera realización]

[0119] En la presente realización, los elementos idénticos o similares a los de la primera y segunda realización anterior se identifican con los mismos números de referencia y se omitirá una descripción detallada de los mismos.

[0120] La FIG. 15 es una vista en perspectiva que muestra una apariencia externa de un sistema de procesamiento 10 según una tercera realización.

[0121] El sistema de procesamiento 10 según la presente realización incluye: un primer dispositivo de transporte 21 que transporta cuerpos de bolsa 100; un primer dispositivo de transferencia 23 que transporta cada uno de los cuerpos de bolsa 100 desde el primer dispositivo de transporte 21 a una posición establecida P2; y una herramienta de alojamiento de cuerpo de bolsa 82 que guía los cuerpos de bolsa 100 desde la posición establecida P2 a una posición de entrega P3.

[0122] El primer dispositivo de transporte 21 se configura de manera similar al primer dispositivo de transporte 21 según la segunda realización anterior. Por tanto, el primer dispositivo de transporte 21 transporta cuerpos de bolsa 100 (es decir, grupos integrados con cuerpo de bolsa) a una región de recogida R2 de manera intermitente o continua. En un caso en el que el primer dispositivo de transporte 21 (es decir, una primera cinta transportadora 46) transporta los cuerpos de bolsa 100 continuamente a una velocidad constante, en particular, no hay aceleración ni desaceleración en un momento de transporte de los cuerpos de bolsa 100, y una fuerza inercial constante actúa sobre los cuerpos de bolsa 100, de modo que se pueden prevenir efectivamente las perturbaciones en la posición y orientación de los cuerpos de bolsa 100 (grupos integrados del cuerpo de bolsa en particular) en el momento del transporte.

[0123] El primer dispositivo de transferencia 23 lleva un cuerpo de bolsa 100 dispuesto en la región de recogida R2 a la posición establecida P2 que se establece por encima de la herramienta de alojamiento del cuerpo de bolsa 82, libera el cuerpo de bolsa 100 en la posición establecida P2 y, por lo tanto, coloca el cuerpo de bolsa 100 en la herramienta de alojamiento del cuerpo de bolsa 82. Al igual que con los primeros dispositivos de transferencia 23 según la primera y la segunda realización anterior, bajo el control de un conjunto de control de recogida 93, el primer dispositivo de transferencia 23 según la presente realización, en particular, retiene un cuerpo de bolsa objetivo 100 entre una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 transportados por el primer dispositivo de transporte 21 en la región de recogida R2, eleva una parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 y, posteriormente, eleva la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo 100. Por cierto, al igual que con el primer dispositivo de transferencia 23 según la segunda realización, el primer dispositivo de transferencia 23 según la presente realización se alterna entre la región de recogida R2 y la posición establecida P2 determinada de antemano. Por consiguiente, el primer dispositivo de transferencia 23 según la presente realización lleva el cuerpo de bolsa objetivo 100 a la posición establecida P2 de modo que el cuerpo de bolsa objetivo 100 esté dispuesto en la posición de entrega P3 para entregar el cuerpo de bolsa objetivo 100 a un dispositivo de procesamiento de bolsas 12.

[0124] La herramienta de alojamiento del cuerpo de la bolsa 82 dispone el cuerpo de la bolsa 100 del primer dispositivo de transferencia 23 en la posición de entrega P3. Uno o una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 (dos cuerpos de bolsa 100 en la FIG. 15) dispuestos en la posición de entrega P3 se entregan al dispositivo de procesamiento de bolsas 12 mediante un dispositivo de entrega (véase el número de referencia "81" en la FIG. 16 que se describirá más adelante).

[0125] Por cierto, la posición establecida P2 y la posición de entrega P3 pueden coincidir entre sí o no. Cuando la posición establecida P2 y la posición de entrega P3 coinciden entre sí, el primer dispositivo de transferencia 23 transporta directamente cada cuerpo de bolsa 100 desde la región de recogida R2 a la posición de entrega P3. Cuando la posición establecida P2 y la posición de entrega P3 no coinciden entre sí, por otro lado, la herramienta de alojamiento del cuerpo de bolsa 82 guía los cuerpos de bolsa 100 desde la posición establecida P2 a la posición de entrega P3. No se limita particularmente un procedimiento para guiar los cuerpos de bolsa 100 mediante la herramienta de alojamiento del cuerpo de bolsa 82. Por ejemplo, una superficie de transporte de la herramienta de alojamiento del cuerpo de bolsa 82 puede estar inclinada, y los cuerpos de bolsa 100 pueden guiarse desde la posición establecida P2 hasta la posición de entrega P3 mediante el uso de la gravedad. Además, la herramienta de alojamiento del cuerpo de bolsa 82 puede tener un mecanismo para transportar activamente los cuerpos de bolsa 100 desde la posición establecida P2 a la posición de entrega P3.

[0126] La FIG. 16 es un diagrama de bloques que muestra los conjuntos de control según la tercera realización.

[0127] Un mecanismo de transporte de bolsas 11 incluye: un primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91 que controla el primer dispositivo de transporte 21; el conjunto de control de recogida 93 que controla el primer dispositivo de transferencia 23; y un conjunto de control de entrega 97 que controla un dispositivo de entrega 81.

[0128] Al igual que con el conjunto de control de recogida 93 según la segunda realización anterior, el conjunto de control de recogida 93 según la presente realización obtiene datos de sugerencia de posición que indican la posición del cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2, controla y mueve el primer dispositivo de transferencia 23 en función de los datos de sugerencia de posición, y hace que el primer dispositivo de transferencia 23 retenga de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo 100 en la región de recogida R2. Por cierto, en la presente realización, una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 se colocan en la primera cinta transportadora 46 del primer dispositivo de transporte 21 en un estado en el que la orientación de cada uno de los cuerpos de bolsa 100 es ajustada por un trabajador H y, por lo tanto, no son necesarios datos de sugerencia de posición que indiquen la orientación del cuerpo de bolsa objetivo de recogida 100 en la región de recogida R2.

[0129] Por cierto, el conjunto de control de entrega 97 que controla el dispositivo de entrega 81 puede accionar el dispositivo de entrega 81 según un estado de accionamiento del primer dispositivo de transferencia 23 al obtener datos que indican el estado de accionamiento del primer dispositivo de transferencia 23 del conjunto de control de recogida 93.

[0130] Como con el sistema de procesamiento 10 según la segunda realización anterior, el sistema de procesamiento 10 según la presente realización es adecuado para un caso en el que el trabajador H ajusta las orientaciones de la superficie superior e inferior de cada cuerpo de bolsa 100, un caso en el que la superficie superior e inferior de cada cuerpo de bolsa 100 son idénticas entre sí, o un caso en el que no es necesario ajustar las orientaciones de la superficie superior e inferior de cada cuerpo de bolsa 100.

[0131] Como se describió anteriormente, según un dispositivo de recogida 5 y un procedimiento de recogida según la presente realización, como en la primera y la segunda realización anterior, el primer dispositivo de transferencia 23 se mueve según los datos de sugerencia de posición, retiene de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo 100 que se transporta y puede realizar una operación de giro y una operación de elevación de manera adecuada. Por lo tanto, es posible elevar el cuerpo de bolsa objetivo 100 entre una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 que se transportan, mientras que se evita que otro cuerpo de bolsa 100 se eleve en conjunto y se suministra de manera adecuada el cuerpo de bolsa objetivo 100 a la posición de entrega P3 para el dispositivo de procesamiento de bolsas 12.

[Modificaciones]

[0132] La presente invención no se limita a las realizaciones y modificaciones anteriores.

[0133] Por ejemplo, no se limita particularmente la parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 cuya parte está retenida por el conjunto de retención 51 (la parte de succión 55 en particular). Específicamente, la posición de la parte retenida por el conjunto de retención 51 en una superficie dirigida hacia afuera del cuerpo de bolsa objetivo 100 no necesariamente debe ser una posición central de la superficie o una posición en una línea central de la superficie, sino que puede ser una posición separada de la posición central y la línea central de la superficie. Por ejemplo, la proximidad de la porción sellada 102 del borde lateral del cuerpo de bolsa objetivo 100, la proximidad de la porción inferior 103 del cuerpo de bolsa objetivo 100, o la proximidad de una porción de esquina formada por la porción de boca de bolsa 101 o la porción inferior 103 y la porción sellada 102 pueden ser retenidas por el conjunto de retención 51. Sin embargo, una región que incluye la parte del cuerpo de bolsa objetivo 100 cuya parte se separa de otro cuerpo de bolsa 100 inmediatamente por debajo en la operación de giro es retenida preferentemente por el conjunto de retención 51. Además, si bien solo una parte de la superficie dirigida hacia afuera del cuerpo de bolsa objetivo 100 es succionada por la parte de succión 55 en las realizaciones anteriores, sustancialmente la totalidad de la superficie dirigida hacia afuera del cuerpo de bolsa objetivo 100 puede ser retenida por el conjunto de retención 51. También en este caso, en el procedimiento de giro, como en las realizaciones anteriores, una parte de la superficie dirigida hacia afuera del cuerpo de bolsa objetivo 100 es presionada preferentemente por los rodillos 68.

[0134] Además, si bien el primer dispositivo de transferencia 23 tiene solo un conjunto de retención 51 (es decir, una parte de succión 55) en las realizaciones anteriores, el primer dispositivo de transferencia 23 puede tener una pluralidad de conjuntos de retención 51 (es decir, una pluralidad de partes de succión 55). Además, mientras que el conjunto de retención 51 y el mecanismo de giro 52 giran al girar la segunda porción de acoplamiento de transferencia 77 del mecanismo de transferencia tridimensional 78 que constituye el primer dispositivo de transferencia 23 en las realizaciones anteriores, el conjunto de retención 51 y el mecanismo de giro 52 pueden girar sobre la base de otro mecanismo de giro.

[0135] Además, si bien se ha hecho una descripción de un caso en el que la dirección de superposición de los cuerpos de bolsa 100 es la dirección vertical en las realizaciones anteriores, la dirección de superposición de los cuerpos de bolsa 100 puede ser una dirección distinta de la dirección vertical. También en un caso en el que una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en forma de lámina se transportan en un estado de superposición entre sí en la dirección horizontal mientras se erige cada uno de los cuerpos de bolsa 100, por ejemplo, es posible recoger solo un cuerpo de bolsa objetivo 100 mientras se evita que otro cuerpo de bolsa 100 se eleve en conjunto mediante la realización de la operación de giro y la operación de elevación descritas anteriormente en función de los datos de sugerencia de posición.

[0136] Además, si bien el procesamiento de cuerpos de bolsa invertidos 100 no se realiza en la segunda realización y la tercera realización descrita anteriormente, se puede proporcionar un dispositivo para realizar el procesamiento de cuerpos de bolsa invertidos 100. A modo de ejemplo, el procesamiento de cuerpos de bolsa invertidos 100 se puede realizar proporcionando un dispositivo de formación de imágenes 25, una superficie de montaje 36, un mecanismo de inversión 27 y un conjunto de control de inversión 94 similar a las de la primera realización anterior. En ese caso, el dispositivo de formación de imágenes 25 obtiene los datos de imagen fotografiados de cada cuerpo de bolsa 100 en la superficie de montaje 36, en la región de recogida R2 o en un lado aguas arriba de la región de recogida R2. El conjunto de control de inversión 94 determina la necesidad de intercambiar la orientación de la superficie superior de un cuerpo de bolsa 100 dispuesto en la superficie de montaje 36 y la orientación de la superficie inferior del cuerpo de bolsa 100 en función de los datos de imagen fotografiados (es decir, información que indica la orientación del cuerpo de bolsa 100), e intercambia la orientación de la superficie superior del cuerpo de bolsa 100 y la orientación de la superficie inferior del cuerpo de bolsa 100 por el mecanismo de inversión 27 solo cuando se determina que el intercambio es necesario.

[0137] Además, la segunda y la tercera realización descritas anteriormente también pueden proporcionarse con un conjunto de detección de bolsas que obtiene información que indica las posiciones y orientaciones de una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en el área de transporte R1, tal como el dispositivo de formación de imágenes 25 según la primera realización o similar (véase el número de referencia "34-1" en la FIG. 13 y el número de referencia "34-2" en la FIG. 15). En este caso, el conjunto de control de recogida 93 puede controlar el primer dispositivo de transferencia 23 en función de los datos de sugerencia de posición, en función de la información obtenida por el conjunto de detección de bolsas 34-1 o 34-2, además de los datos de sugerencia de posición obtenidos del primer conjunto de control de accionamiento de transporte 91. Por cierto, no se limita particularmente la posición de instalación de dicho conjunto de detección de bolsas 34-1 o 34-2, siempre y cuando el conjunto de detección de bolsas 34-1 o 34-2 esté instalado en una posición tal que pueda obtener información que indique las posiciones y orientaciones de los cuerpos de bolsa 100 (es decir, grupos integrados de cuerpo de bolsa) cargados en la primera cinta transportadora 46. Sin embargo, desde el punto de vista de la detección precisa de las posiciones y orientaciones de los cuerpos de bolsa 100 (es decir, los grupos integrados con el cuerpo de bolsa), es preferible que, en la región de recogida R2, el conjunto de detección de bolsas 34-1 o 34-2 obtenga información que indique las posiciones y orientaciones de la pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en una posición cercana a la región de recogida R2. De manera específica, es preferible que el conjunto de detección de bolsas 34-1 o 34-2 esté dispuesto en una posición tal que pueda fotografiar los cuerpos de bolsa 100 en la región de recogida R2 o los cuerpos de bolsa 100 en una región adyacente en un lado aguas arriba de la región de recogida R2 (véase el carácter de referencia "R3" en la FIG. 13 y la FIG. 15) y obtener información que indique las posiciones y orientaciones de los cuerpos de bolsa 100. Por cierto, los conjuntos de detección de bolsas 34-1 y 34-2 mostrados en la FIG. 13 y la FIG. 15 son soportados por un tirante que no se muestra en las figuras.

[0138] Además, mientras que el dispositivo de formación de imágenes 25 se usa como el conjunto de detección de bolsas 34 y el conjunto de obtención de información de orientación 35 (véase la FIG. 2) en las realizaciones y modificaciones anteriores, cada uno del conjunto de detección de bolsas 34 y el conjunto de obtención de información de orientación 35 puede estar formado por un dispositivo tal como un sensor o similar que no sea el dispositivo de formación de imágenes. Por ejemplo, un procedimiento que no sea el análisis de los datos de imagen fotografiados de los cuerpos de bolsa 100 en la mesa giratoria 32 puede obtener información que indica las posiciones y orientaciones de una pluralidad de cuerpos de bolsa 100 en el primer dispositivo de transporte 21 (en la mesa giratoria 32 en la FIG. 1), y puede obtener información que indica las orientaciones de las superficies superiores y superficies inferiores de los cuerpos de bolsa 100 dispuestos en la superficie de montaje 36.

[0139] Además, el mecanismo de transporte de bolsas 11 puede estar provisto de un sensor o un dispositivo de formación de imágenes que no sean los anteriores, según sea necesario. Por ejemplo, puede proporcionarse un sensor o un dispositivo de formación de imágenes para detectar la presencia o ausencia de cuerpos de bolsa 100 en la superficie de montaje 36 (véase la FIG. 1) en la primera realización anterior. En este caso, el conjunto de control de inversión 94 puede controlar el mecanismo de inversión 27 en función de un resultado de la detección. Además, puede proporcionarse un sensor o un dispositivo de formación de imágenes para detectar la presencia o ausencia de cuerpos de bolsa 100 en la posición establecida P2 en la segunda realización anterior. En este caso, el conjunto de control de transferencia 95 puede controlar el segundo dispositivo de transferencia 28 en función de un resultado de la detección. Además, se puede proporcionar un sensor o un dispositivo de formación de imágenes para detectar la presencia o ausencia de cuerpos de bolsa 100 en la posición de entrega P3 en cada una de las realizaciones anteriores. En este caso, el conjunto de control de entrega (véase el número de referencia "97" en la FIG. 16) puede controlar el dispositivo de entrega (véase el número de referencia "68" en la FIG. 16) en función de un resultado de la detección.

[0140] Por cierto, un objeto alojado en los cuerpos de bolsa 100 puede ser un único tipo de objeto, o puede ser una pluralidad de tipos de objetos. Además, el objeto alojado en los cuerpos de bolsa 100 puede tener una forma arbitraria y, por ejemplo, en los cuerpos de bolsa 100, pueden alojarse uno o más objetos con la forma de un polvo, un líquido, un gel, un sólido o un gas. Además, si bien no se limitan particularmente los usos del objeto alojado en los cuerpos de bolsa 100, en los cuerpos de bolsa 100 puede alojarse un objeto típicamente usado en un campo de alimentos, medicamentos, cosméticos o productos químicos agrícolas.

[0141] Además, mientras que el dispositivo de recogida 5 y el procedimiento de recogida según la presente invención se aplican al mecanismo de transporte de bolsas 11 y al dispositivo de procesamiento de bolsas 12 en las realizaciones anteriores, la presente invención es aplicable a otros sistemas, dispositivos y procedimientos.

[0142] La presente invención no se limita a las realizaciones y modificaciones anteriores. Por ejemplo, se pueden hacer diversas modificaciones a los elementos de las realizaciones y modificaciones anteriores. Además, los modos que incluyen elementos constituyentes y/o procedimientos distintos de los elementos constituyentes y/o los procedimientos descritos anteriormente pueden incluirse en las realizaciones de la presente invención. Además, los modos que no incluyen elementos como parte de los elementos constituyentes y/o los procedimientos descritos anteriormente pueden incluirse en las realizaciones de la presente invención. Además, los modos que incluyen algunos elementos constituyentes y/o procedimientos incluidos en una determinada realización de la presente invención y algunos elementos constituyentes y/o procedimientos incluidos en otra realización de la presente invención pueden incluirse en las realizaciones de la presente invención. Por tanto, los elementos constituyentes y/o los procedimientos incluidos en cada una de las realizaciones y modificaciones descritas anteriormente y las realizaciones de la presente invención distintas de las anteriores pueden combinarse entre sí, y los modos según dichas combinaciones pueden incluirse en las realizaciones de la presente invención. Además, los efectos producidos por la presente invención no se limitan a los efectos descritos anteriormente, sino que se puede ejercer un efecto específico correspondiente a una configuración concreta de cada realización. Sin embargo, la invención está determinada por el alcance de las reivindicaciones

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un procedimiento de recogida que comprende las etapas de:

retener un cuerpo de bolsa objetivo (100) entre una pluralidad de cuerpos de bolsa (100) mediante un dispositivo de transferencia (23) mientras se transporta la pluralidad de cuerpos de bolsa (100); y

elevar la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo (100) después de elevar una parte del cuerpo de bolsa objetivo (100),

donde el dispositivo de transferencia (23) se mueve según los datos de sugerencia de posición que indican una posición del cuerpo de bolsa objetivo (100), y retiene de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo (100).

2. El procedimiento de recogida según la reivindicación 1, donde:

los datos de sugerencia de posición que indican una orientación del cuerpo de bolsa objetivo (100), además de la posición del cuerpo de bolsa objetivo (100), se obtienen mediante un conjunto de control de recogida (93), y el dispositivo de transferencia (23) ajusta una dirección de giro que es una dirección de elevación de la parte del cuerpo de bolsa objetivo (100), según los datos de sugerencia de posición bajo el control del conjunto de control de recogida (93).

3. El procedimiento de recogida según la reivindicación 2, donde:

el dispositivo de transferencia (23) incluye: un conjunto de retención (51) que retiene de manera elevable cada uno de la pluralidad de cuerpos de bolsa (100); un mecanismo de giro (52) que hace que el conjunto de retención (51) realice una operación de giro para elevar la parte del cuerpo de bolsa objetivo (100); y un mecanismo de elevación (53) que hace que el conjunto de retención (51) realice una operación de elevación a fin de elevar la totalidad del cuerpo de bolsa objetivo (100), y

el mecanismo de giro (52) se ajusta según los datos de sugerencia de posición bajo el control del conjunto de control de recogida (93) de manera tal que la dirección de giro con respecto a cada una de la pluralidad de cuerpos de bolsa (100) sea sustancialmente idéntica entre la pluralidad de cuerpos de bolsa (100).

4. Un dispositivo de recogida (5) que comprende:

un dispositivo de transferencia (23) que retiene un cuerpo de bolsa objetivo (100) entre una pluralidad de cuerpos de bolsa (100), mientras que la pluralidad de cuerpos de bolsa (100) son transportados por un dispositivo de transporte (21), y eleva una totalidad del cuerpo de bolsa objetivo (100) después de elevar una parte del cuerpo de bolsa objetivo (100); y

un conjunto de control de recogida (93) que obtiene datos de sugerencia de posición que indican una posición del cuerpo de bolsa objetivo (100) y controla el dispositivo de transferencia (23) en función de los datos de sugerencia de posición,

donde el conjunto de control de recogida (93) mueve el dispositivo de transferencia (23) según los datos de sugerencia de posición, y hace que el dispositivo de transferencia (23) sostenga de manera elevable el cuerpo de bolsa objetivo (100).

5. El dispositivo de recogida (5) según la reivindicación 4, donde el conjunto de control de recogida (93) obtiene los datos de sugerencia de posición que indican una orientación del cuerpo de bolsa objetivo (100) además de la posición del cuerpo de bolsa objetivo (100), y

el conjunto de control de recogida (93) controla el dispositivo de transferencia (23) según la orientación del cuerpo de bolsa objetivo (100) indicada por los datos de sugerencia de posición de manera tal que se ajusta una dirección de giro que es una dirección en la que el dispositivo de transferencia (23) eleva la parte del cuerpo de bolsa objetivo (100).

6. El dispositivo de recogida (5) según la reivindicación 5, donde:

el conjunto de control de recogida (93) ajusta el mecanismo de giro (52) según los datos de sugerencia de posición, de manera tal que la dirección de giro con respecto a cada uno de la pluralidad de cuerpos de bolsa (100) sea sustancialmente idéntica entre la pluralidad de cuerpos de bolsa (100).

7. El dispositivo de recogida (5) según las reivindicaciones 4 o 5, donde:

el mecanismo de elevación (53) incluye:

un eje guía (71);

un cuerpo móvil (74) que se une de manera fija al mecanismo de giro (52) y se une de manera deslizable al eje guía (71), y se mueve junto con el mecanismo de giro (52) a lo largo del eje guía (71), y

una parte elástica (73) que desvía el cuerpo móvil (74) hacia una porción de extremo del eje guía (71).

8. El dispositivo de recogida (5) según la reivindicación 6 o 7, donde el mecanismo de elevación (53) tiene un robot de enlace paralelo.

9. El dispositivo de recogida (5) según cualquiera de las reivindicaciones 4 a 8, donde el conjunto de control de recogida (93) obtiene los datos de sugerencia de posición en función de datos de imágenes fotografiadas de la pluralidad de cuerpos de bolsa (100), siendo los datos de imágenes fotografiadas obtenidos mediante un dispositivo de formación de imágenes (25).