JP2019026280A - ピックアップ方法及びピックアップ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送される複数の袋体のうちの対象の袋体を個別的に適切に持ち上げることができるピックアップ方法及びピックアップ装置を提供する。
【解決手段】ピックアップ装置５は、移送装置２３及びピックアップ制御部９３を備える。移送装置２３は、搬送装置２１により搬送される複数の袋体のうちの対象の袋体を保持し、当該対象の袋体の一部分を持ち上げた後に、当該対象の袋体の全体を持ち上げる。ピックアップ制御部９３は、対象の袋体の位置を示す位置示唆データを取得し、当該位置示唆データに基づいて移送装置２３を制御する。ピックアップ制御部９３は、位置示唆データに応じて移送装置２３を移動させて、移送装置２３に対象の袋体を持ち上げ可能に保持させる。
【選択図】図２

Description

本発明は、複数の袋体の中から対象の袋体を保持して持ち上げることができるピックアップ方法及びピックアップ装置に関する。

袋詰め包装機やスパウト取付機等の袋処理装置には、複数の空袋を貯留しておくマガジンと呼ばれる貯留部が搭載されることがある。マガジンを具備する袋処理装置では、マガジンから１枚ずつ或いは複数枚ずつ空袋が取り出されて下流側に送られ、包装処理、スパウトシール処理、或いはその他の処理が各空袋を使って行われる。このようなマガジンとして、各空袋を水平姿勢に保ちつつ多数の空袋を上下方向に重ねた状態で貯留する垂直集積タイプのマガジンや、各空袋を立設姿勢に保ちつつ多数の空袋を水平方向に重ねた状態で貯留する水平集積タイプのマガジンが広く利用されている。これらのタイプのマガジンが使用される場合、マガジンに貯留された単一の空袋群から又は複数の空袋群の各々から、最上位に位置する空袋が１枚ずつ持ち上げられて後段で使用される。

このように互いに重なった状態の複数の空袋のうち対象の空袋を持ち上げる場合、当該対象の空袋の直下に配置されている他の空袋が、当該対象の空袋と一緒に持ち上がってしまうことがある。この現象は「２枚取り」とも呼ばれる。このように意図せずに対象の空袋と一緒に他の空袋が持ち上げられると、当該他の空袋が予定していない領域に落下したり、次の空袋の取り出しが妨げられたりして、処理に支障がでる。

そのような支障を回避するため、特許文献１〜４は対象の空袋を適切に持ち上げるためのめくり機構を開示する。めくり機構によって行われるめくり処理は、対象の空袋の全体を持ち上げるのに先だって、対象の空袋の一部分のみを直下に配置された他の空袋から離間させることで、対象の空袋と他の空袋との間の密着を解消する処理である。

特開２０１６−３９２６２号公報 特開２０００−１０３４１１号公報 特開２００１−２５３４１１号公報 特開２０００−３２７１５３号公報

マガジンを具備する袋処理装置を使用する場合、マガジンに貯留可能な空袋の数には限りがあるため、作業者はマガジンにおける空袋の貯留状態を継続的に監視しつつ、必要に応じて空袋を適当なタイミングで補充する必要がある。実際、殆どのケースにおいて、作業者は、袋処理装置が稼働している間は常にマガジンにおける空袋の貯留状態に注意を払いつつ、空袋を適時マガジンに補充する必要がある。そのため、空袋の補充に関する作業者の負担は非常に大きい。特に、袋処理装置における処理が高速に行われる場合、空袋の消費も高速になるため、作業者の空袋の補充作業に関する負担が一層増大する。また、袋処理装置の処理速度（すなわち空袋の消費速度）よりも作業者による空袋の補充速度が遅い場合、空袋の補充作業がボトルネックとなり、袋処理装置の処理能力を向上させる上での障害になる。

なお、袋処理装置は必ずしもマガジンを具備している必要はない。マガジンを具備しない袋処理装置では、空袋の消費と連動するように新たな空袋を袋処理装置に適時供給する必要がある。そのような袋処理装置に対する空袋の供給は、上述のマガジンに対する空袋の補充と同様に、人手を介して行われることも多い。マガジンを具備しない袋処理装置に対して人手により空袋を供給する場合にも、作業者の負担は非常に大きい。特に、作業者の不注意等によって空袋が適切なタイミングで袋処理装置に供給されない場合には、袋処理装置における処理が中断してしまい、処理効率が低下する。

上述のように、マガジンに対する空袋の補充作業及び袋処理装置に対する空袋の供給作業において、作業者の負担を軽減しつつ作業が高速に行われることが望まれている。そのため、積層した状態で多数の空袋を搬送しつつ、ロボット等の装置を介して個々の空袋を順次マガジンに補充したり袋処理装置に供給したりすることで、作業者の負担の軽減化及び作業の高速化を図ることが考えられる。しかしながらこの場合、上述の「２枚取り」の現象が発生しうるため、作業の中断等の支障が生じ兼ねない。特に、マガジンの前段或いは袋処理装置の前段では、空袋の向きが統一されていないこともある。その場合、「２枚取り」の現象を防ぎつつ、個々の空袋を適切に保持して持ち上げることが非常に難しい。また、たとえ対象の空袋が他の空袋と重なっていなくても、対象の空袋が搬送面と密着している場合には、対象の空袋を適切に持ち上げることができない場合がある。

このように、負担の軽減化及び作業の高速化を図るために、「２枚取り」の現象を防ぎつつ、相互に重なった状態で搬送されている複数の袋体の中から各袋体を個別的に適切に持ち上げて移送することができる方法及び装置の提案が望まれている。また、対象の空袋と搬送面との密着に起因する対象の空袋の持ち上げ不良を防いで、当該対象の空袋を適切に持ち上げて移送することができる方法及び装置の提案が望まれている。これらの方法及び装置によれば、一度に多数の袋体を搬送しつつ、マガジンや袋処理装置に対して袋体を適切に供給することができ、袋体の移送不良に起因する装置停止などの不具合を防いで、生産性を向上させることができる。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、搬送される複数の袋体の中から対象の袋体を個別的に適切に持ち上げることができるピックアップ方法及びピックアップ装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、搬送される複数の袋体のうちの対象の袋体を移送装置により保持し、当該対象の袋体の一部分を持ち上げた後に、当該対象の袋体の全体を持ち上げるピックアップ方法であって、移送装置は、対象の袋体の位置を示す位置示唆データに応じて移動させられて、対象の袋体を持ち上げ可能に保持するピックアップ方法に関する。

対象の袋体の位置に加えて対象の袋体の向きを示す位置示唆データがピックアップ制御部によって取得され、移送装置は、ピックアップ制御部の制御下で位置示唆データに応じて、対象の袋体の一部分を持ち上げる方向であるめくり方向を調整してもよい。

移送装置は、複数の袋体の各々を持ち上げ可能に保持する保持部と、対象の袋体の一部分を持ち上げるめくり動作を保持部に実行させるめくり機構と、対象の袋体の全体を持ち上げる持ち上げ動作を保持部に実行させる持ち上げ機構と、を有し、複数の袋体の各々に対する相対的なめくり方向が複数の袋体間で実質的に同じになるように、ピックアップ制御部の制御下で位置示唆データに応じて、めくり機構が調整されてもよい。

本発明の他の態様は、搬送装置により搬送される複数の袋体のうちの対象の袋体を保持し、当該対象の袋体の一部分を持ち上げた後に、当該対象の袋体の全体を持ち上げる移送装置と、対象の袋体の位置を示す位置示唆データを取得し、当該位置示唆データに基づいて移送装置を制御するピックアップ制御部と、を備え、ピックアップ制御部は、位置示唆データに応じて移送装置を移動させて、移送装置に対象の袋体を持ち上げ可能に保持させるピックアップ装置に関する。

ピックアップ制御部は、対象の袋体の位置に加えて対象の袋体の向きを示す位置示唆データを取得し、位置示唆データが示す対象の袋体の向きに応じて移送装置を制御し、移送装置が対象の袋体の一部分を持ち上げる方向であるめくり方向が調整されてもよい。

移送装置は、複数の袋体の各々を持ち上げ可能に保持する保持部と、対象の袋体の一部分を持ち上げるめくり動作を保持部に実行させるめくり機構と、対象の袋体の全体を持ち上げる持ち上げ動作を保持部に実行させる持ち上げ機構と、を有し、ピックアップ制御部は、複数の袋体の各々に対する相対的なめくり方向が複数の袋体間で実質的に同じになるように、位置示唆データに応じて、めくり機構を調整してもよい。

移送装置は、複数の袋体の各々を持ち上げ可能に保持する保持部と、対象の袋体の一部分を持ち上げるめくり動作を保持部に実行させるめくり機構と、対象の袋体の全体を持ち上げる持ち上げ動作を保持部に実行させる持ち上げ機構と、を有し、持ち上げ機構は、案内軸と、めくり機構に対して固定的に取り付けられるとともに、案内軸に対してスライド自在に取り付けられ、案内軸に沿ってめくり機構とともに移動する移動体と、案内軸の一方の端部に向けて移動体を付勢する弾性部と、を有してもよい。

持ち上げ機構は、パラレルリンクロボットを有していてもよい。

ピックアップ制御部は、撮像装置によって取得される複数の袋体の撮影画像データに基づいて位置示唆データを取得してもよい。

本発明によれば、搬送される複数の袋体のうちの対象の袋体を個別的に適切に持ち上げることができる。

図１は、第１実施形態に係る処理システムの外観を示す斜視図である。 図２は、第１実施形態に係る制御部を示すブロック図である。 図３は、第１移送装置の一例を示す構成図である。 図４は、図３の矢印「ＩＶ」で示される方向から第１移送装置を見た状態を示す部分構成図である。 図５は、図３の矢印「Ｖ」で示される方向から第１移送装置を見た状態を示す部分構成図である。 図６は、第１移送装置のめくり機構の近傍を上方から見た状態を示す部分構成図である。 図７は、第１移送装置の作動を説明するための図である。 図８は、第１移送装置の作動を説明するための図である。 図９は、第１移送装置の作動を説明するための図である。 図１０は、第１移送装置の作動を説明するための図である。 図１１は、めくり動作におけるめくり方向の例を説明するための図である。 図１２は、めくり動作におけるめくり方向の例を説明するための図である。 図１３は、第２実施形態に係る処理システムの外観を示す斜視図である。 図１４は、第２実施形態に係る制御部を示すブロック図である。 図１５は、第３実施形態に係る処理システムの外観を示す斜視図である。 図１６は、第３実施形態に係る制御部を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る処理システム１０の外観を示す斜視図である。

処理システム１０は、袋搬送機構１１及び袋処理装置１２を備える。複数の袋体１００は、袋搬送機構１１によって搬送され、袋処理装置１２に供給される。

本実施形態の袋体１００は、空袋によって構成されている。各袋体１００は、袋口のみが開口し、表面側の側壁部と裏面側の側壁部とが密着しており、全体としてシート状の形態で袋搬送機構１１により搬送される。なお袋体１００は、必ずしも空袋である必要はなく、任意の状態の物質が袋体１００に収容された状態で、袋搬送機構１１により搬送されてもよい。また袋口以外の部分を介して袋体１００の内側と外側とが連通してよいし、袋口がシールされ袋体１００の内側と外側とが完全に遮断されていてもよい。

袋処理装置１２は、袋搬送機構１１から供給される袋体１００を使った処理を行う。袋処理装置１２の具体的な構成や処理内容は、特に限定されない。例えば、袋体１００に内容物を入れる袋詰め装置、袋体１００にスパウト等の部材を取り付ける部材取り付け装置、袋体１００を使った他の処理を行う装置、或いはこれらの装置の組み合わせによって、袋処理装置１２を構成することが可能である。図１に示す袋処理装置１２は、複数の処理ステーションを順次巡るように各袋体１００を間欠的又は連続的に回転搬送し、それぞれの処理ステーションで所定の処理（例えば内容物投入処理及びシール処理等）が行われる。

袋搬送機構１１は、第１搬送装置２１、第１移送装置２３、中継支持部２６、第２搬送装置２２、第２移送装置２８及びマガジン１４を備える。

第１搬送装置２１は、ピックアップ領域Ｒ２を含む搬送エリアＲ１を複数の袋体１００が通るように、当該複数の袋体１００を搬送する。図１に示す第１搬送装置２１は、上方斜め方向へ直線的に複数の袋体１００を搬送する傾斜コンベア３１と、当該傾斜コンベア３１からの複数の袋体１００を水平回転方向Ｄ１へ搬送する回転テーブル３２と、を有する。

傾斜コンベア３１は、回転テーブル３２よりも下方の位置から回転テーブル３２よりも上方の位置に向かって上方斜め方向へ直線的に走行する無端状の傾斜ベルト３８と、傾斜ベルト３８のうち回転テーブル３２よりも下方の補充位置Ｐ１に袋体１００を案内する投入部３９と、を有する。作業者Ｈが多数の袋体１００を投入部３９に投入することによって、これらの袋体１００は投入部３９により案内されて傾斜ベルト３８上に載せられる。投入部３９は、例えば天部及び底部のみが開口した箱型形状や、天部及び底部に加えて傾斜ベルト３８の走行下流側の側部が開口した形状（すなわち鉛直方向に立設される３つの平板を組み合わせた形状）を有しうる。ただし投入部３９の構成は限定されず、ホッパー、コンベア、ストッカ或いはローダ等によって投入部３９が構成されてもよい。

傾斜ベルト３８は、袋体１００を載せた状態で始点位置から終点位置に向かって上方斜め方向へ走行し、終点位置で折り返し、終点位置から始点位置に向かって下方斜め方向へ走行し、始点位置で折り返し、再び始点位置から終点位置に向かって走行する。袋体１００は、終端位置で傾斜ベルト３８から回転テーブル３２上に向かって落下し、回転テーブル３２上に載せられる。このように傾斜ベルト３８が上方斜め方向に走行しつつ袋体１００を搬送することによって、袋体１００は重力の影響を受けて傾斜ベルト３８上でばらけた状態になり、複数の袋体１００が相互に重なった状態で搬送されるのを効果的に防ぐことができる。したがって作業者Ｈは、袋体１００の重なりを気にせずに、多数の袋体１００を投入部３９に投入することができる。

回転テーブル３２は、鉛直方向へ延びる回転軸線Ａを中心に回転し、回転テーブル３２上に載せられた袋体１００を搬送する。回転テーブル３２のうち袋体１００が載せられる表面部は、水平方向に延在し、傾斜ベルト３８の終端位置よりも鉛直方向に関して下方に配置されている。また回転テーブル３２の表面部の一部は、傾斜ベルト３８の終端位置の直下に配置されている。そのため、終端位置において傾斜ベルト３８から落下した袋体１００は、回転テーブル３２の表面部に着地する。

傾斜コンベア３１及び回転テーブル３２は、袋体１００の搬送を停止させることなく連続的に袋体１００を搬送してもよいし、袋体１００の搬送のオン及びオフを繰り返し行ってもよく、袋体１００を間欠的に搬送してもよい。例えば、回転テーブル３２上の袋体１００の配置状態を後述の撮像装置２５の撮影画像データから検出し、当該配置状態に基づいて傾斜コンベア３１及び／又は回転テーブル３２の搬送のオン及びオフを制御してもよい。これにより、傾斜コンベア３１から回転テーブル３２上への袋体１００の落下位置を調整し、袋体１００上において万遍なく散らばるように袋体１００を配置することも可能である。なお傾斜コンベア３１及び回転テーブル３２は、後述の第１搬送駆動制御部（図２の符合「９１」参照）によって制御され、搬送のオン／オフ、搬送加速度及び搬送速度等が調整される。

このように本実施形態の第１搬送装置２１（図１では回転テーブル３２）は、搬送エリアＲ１の少なくとも一部（特にピックアップ領域Ｒ２を含むエリア）において、回転方向に複数の袋体１００を搬送する。これにより、同一の回転搬送エリアを繰り返し通過するように複数の袋体１００を搬送することができ、当該回転搬送エリアに複数の袋体１００を一時的に貯留しておくことが可能である。また当該回転搬送エリアにピックアップ領域Ｒ２が含まれることによって、第１移送装置２３によって袋体１００をピックアップする機会を繰り返し生じさせることができる。

回転テーブル３２の上方には撮像装置２５が設けられている。この撮像装置２５は、回転テーブル３２上の袋体１００を撮影して画像データを取得する。撮像装置２５の撮影範囲には、回転テーブル３２の表面部の一部のみが含まれていてもよいし、回転テーブル３２の表面部の全部が含まれていてもよい。この撮像装置２５は、搬送エリアＲ１（特に回転テーブル３２上）における複数の袋体１００の位置及び向きを示す情報を取得する袋検出部（後述の図２の符合「３４」参照）として機能するとともに、中継支持部２６の載置面３６に配置される袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報を取得する配向情報取得部（後述の図２の符合「３５」参照）として機能する。すなわち撮像装置２５により取得される撮影画像データは、回転テーブル３２上における複数の袋体１００の位置及び向きを示す情報として活用しうるとともに、袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報として活用しうる。

これらの情報を得るために撮像装置２５が取得した撮影画像データを用いる場合、当該撮影画像データの解析が行われる。この解析の具体的なアルゴリズムは特に限定されないが、典型的には、撮影画像データの中から特有の特徴部を検出するアルゴリズムを含む画像処理が行われることによって、各種情報を得ることができる。

例えば、各袋体１００の表面及び裏面にそれぞれ固有の特徴（例えば特有の印刷部（例えば文字や模様等）や特有の外形等）を付与しておき、撮影画像データを解析してそのような固有の特徴の有無を検出することによって、袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報を取得することが可能である。また各袋体１００の表面及び裏面の各々に複数の固有の特徴を異なる位置に付与しておき、撮影画像データを解析してそのような固有の特徴の有無や相対位置を検出することによって、回転テーブル３２上における複数の袋体１００の位置及び向きを示す情報を取得することが可能である。また撮影画像データを解析して各袋体１００に付与された固有の特徴の位置を検出することによって、回転テーブル３２上の複数の袋体１００の配置状態（例えばばらつき具合等）を示す情報を取得することが可能であり、例えば相互に重なっている複数の袋体１００のうち最上位に配置される袋体１００の位置及び向きを検出することも可能である。

なお、撮影画像データの解析を行う装置は特に限定されない。例えば、撮像装置２５においてそのような解析が行われてもよいし、撮影画像データから導き出される情報を実際に使用する制御部等の装置においてそのような解析が行われてもよいし、他の装置によってそのような解析が行われてもよい。

回転テーブル３２によって搬送される複数の袋体１００が通過可能な領域の少なくとも一部は、ピックアップ領域Ｒ２に設定されている。このピックアップ領域Ｒ２は、第１移送装置２３の移動可能範囲に対応する。回転テーブル３２の表面部の一部（特に載置面３６を基準にして定められる所定の範囲）のみがピックアップ領域Ｒ２に含まれていてもよいし、回転テーブル３２の表面部の全部がピックアップ領域Ｒ２に含まれていてもよい。

第１移送装置２３は、回転テーブル３２に載せられた複数の袋体１００のうちピックアップ領域Ｒ２に位置する袋体１００をピックアップして保持し、当該袋体１００をセット位置Ｐ２に運ぶ。第１移送装置２３の構成は特に限定されないが、第１移送装置２３は３次元的に移動可能に設けられており、水平方向及び鉛直方向の双方に関し、直線的移動及び／又は曲線的移動を行って、回転テーブル３２上からセット位置Ｐ２に袋体１００を運ぶ。例えば、パラレルリンクロボットと、パラレルリンクロボットにより移動させられる吸盤等の保持部と、を組み合わせることによって、第１移送装置２３を構成することが可能である。保持部を移動させる機構としてパラレルリンクロボット以外の機構が用いられてもよく、例えば多関節ロボットによって保持部を移動させてもよい。保持部は、袋体１００の保持及び解放を制御可能な任意の手段によって構成可能である。典型的には、気圧差に基づく吸着作用を利用して袋体１００を保持可能であるとともに、そのような気圧差を調整することによって袋体１００を解放可能である任意のデバイスによって、保持部を構成することが可能である。

なお第１移送装置２３の具体的な構成例については、後述する。

第１移送装置２３は、ピックアップした袋体１００の向きを矯正した後に、当該袋体１００をセット位置Ｐ２に配置する。第１移送装置２３によって行われる袋体１００の向きの矯正の具体的な方法は特に限定されない。典型的には、第１移送装置２３は、回転テーブル３２上の袋体１００の表面及び裏面のうち上方に向けられた面（すなわち側壁部）を吸着して当該袋体１００を水平状態で保持し、その水平状態を維持しつつ当該袋体１００を回転させることで、当該袋体１００の向きを矯正することができる。この場合、袋体１００の回転量は、撮像装置２５によって取得される撮影画像データを解析することで得られる袋体１００の位置及び向きを示す情報に基づいて、決められる。

セット位置Ｐ２には載置面３６を有する中継支持部２６が設けられており、第１移送装置２３によってセット位置Ｐ２に運ばれた袋体１００が載置面３６に配置される。セット位置Ｐ２において第１移送装置２３から解放された袋体１００を所望の向きで載置面３６に載せることが可能であれば、セット位置Ｐ２と載置面３６との厳密な位置関係は特に限定されない。図１に示す載置面３６には、２つの袋体１００を配置することができる。なお図１に示す袋搬送機構１１では、１つの第１移送装置２３によって２つ（すなわち複数）の袋体１００が載置面３６に載せられるが、１つの第１移送装置２３によって１つの袋体１００のみが載置面３６に載せられてもよいし、２以上の第１移送装置２３によって２以上の袋体１００が載置面３６に載せられてもよい。

反転機構２７は、載置面３６に配置される袋体１００を保持し、必要に応じて、当該袋体１００の表面の向き及び裏面の向きを相互に入れ替えることができる。反転機構２７の具体的な構成は特に限定されないが、撮像装置２５が取得した撮影画像データを解析することで得られる「袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報」に基づいて、反転機構２７は載置面３６に配置された袋体１００の表面の向き及び裏面の向きを必要に応じて入れ替える。

第２搬送装置２２は、反転機構２７から受け取った袋体１００を、下流側に設けられた第２移送装置２８に向けて搬送する。図１に示す第２搬送装置２２は、２つの無端状の第２搬送ベルト４０を具備する。これらの第２搬送ベルト４０は、同一方向へ等速度で走行し、走行方向に対して垂直且つ水平な方向に相互に離間して配置されている。各袋体１００は、反転機構２７からこれらの第２搬送ベルト４０上に載せられ、第２搬送ベルト４０とともに第２移送装置２８に向けて搬送される。なお図１に示す第２搬送装置２２は、袋体１００を直線的に下流側に搬送するが、第２搬送装置２２による袋体１００の搬送軌道や搬送方式は特に限定されない。例えば、第２搬送ベルト４０は、連続的に袋体１００を搬送してもよいし、間欠的に袋体１００を搬送してもよい。特に、第２搬送装置２２（すなわち第２搬送ベルト４０）によって袋体１００を一定速度で連続的に搬送する場合、袋体１００の搬送時に加減速がなく、袋体１００には一定の慣性力が作用するため、搬送時における袋体１００の位置や向きの乱れを効果的に防ぐことができる。また第２搬送ベルト４０の間欠停止時に、載置面３６から第２搬送ベルト４０上に袋体１００が受け渡されてもよい。また第２搬送ベルト４０の間欠停止時に、第２搬送ベルト４０から第２移送装置２８に袋体１００が受け渡されてもよい。

第２移送装置２８は、第２搬送装置２２からの袋体１００をマガジン１４に移送し、マガジン１４に貯留する。マガジン１４は、複数の袋体１００を貯留可能であり、第２移送装置２８によって送られてくる袋体１００を順次貯留する。またマガジン１４は、貯留する袋体１００を下流側に向けて順次送り出し、受け渡し位置Ｐ３に１つ又は複数の袋体１００（図１では２つの袋体１００）を配置する。受け渡し位置Ｐ３に配置された１つ又は複数の袋体１００は、図示しない受渡装置によって袋処理装置１２（図１に示す袋処理装置１２では、各袋体１００の両側縁部を把持する一対のチャック部）に受け渡される。

次に、上述の袋搬送機構１１の各部を制御する制御部について説明する。

図２は、第１実施形態に係る制御部を示すブロック図である。

袋搬送機構１１は、第１搬送装置２１を制御する第１搬送駆動制御部９１、第２搬送装置２２を制御する第２搬送駆動制御部９２、第１移送装置２３を制御するピックアップ制御部９３、反転機構２７を制御する反転制御部９４、第２移送装置２８を制御する移送制御部９５、及び撮像装置２５を制御する撮像制御部９０を有する。これらの制御部は、上述の各プロセス及び後述の各プロセスを実現するように、対応の装置及び機構を制御する。

なお図２に示すこれらの制御部の各々は、演算処理装置（例えばＭＰＵ：Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、プログラムやデータを記憶する非一時的メモリ及び／又は一時的メモリ、及びその他のデバイスを含む制御機器によって構成可能である。また、これらの制御部の一部又は全部が単一の制御機器によって構成されてもよい。また、これらの制御部の一部又は全部は、他の統合コントローラによって制御されてもよく、当該統合コントローラの制御下で複数の装置及び機構が相互に関連づけられて駆動されてもよい。

特にピックアップ制御部９３は、複数の袋体１００のうちの少なくとも１つ以上の袋体１００の搬送エリアＲ１（図１では回転テーブル３２による搬送エリアＲ１）における位置を直接的又は間接的に示す情報である位置示唆データを、第１搬送駆動制御部９１から取得する。図１に示す袋搬送機構１１のピックアップ制御部９３は、回転テーブル３２の回転状態及び回転速度（回転加速度を含む）に関する情報である位置示唆データを、第１搬送駆動制御部９１から取得する。また本実施形態のピックアップ制御部９３は、回転テーブル３２上における複数の袋体１００の位置及び向きを直接的又は間接的に示す情報である位置示唆データを、撮像装置２５によって取得される複数の袋体の撮影画像データに基づいて取得する。撮像装置２５から取得されるこの位置示唆データは、撮影画像データ自体であってもよいし、撮影画像データから導き出される他のデータであってもよい。
ピックアップ制御部９３は、撮像装置２５から出力される撮影画像データを直接的に取得してもよいし、撮像制御部９０等の他の装置を介して間接的に撮影画像データを取得してもよい。ピックアップ制御部９３は、第１搬送駆動制御部９１及び撮像装置２５から取得したこれらの位置示唆データに基づいて、ピックアップ対象の袋体１００の搬送エリアＲ１（特にピックアップ領域Ｒ２）における位置及び向きを導き出す。

具体的には、ピックアップ制御部９３は、撮像装置２５の撮影時におけるピックアップ対象の袋体１００の位置と、回転テーブル３２の回転状態及び回転速度とを総合的に勘案することで、ピックアップ領域Ｒ２における当該袋体１００の位置を導き出すことができる。またピックアップ制御部９３は、撮像装置２５の撮影時におけるピックアップ対象の袋体１００の位置及び向きと、回転テーブル３２の回転状態及び回転速度とを総合的に勘案することで、ピックアップ領域Ｒ２における当該袋体１００の向きを導き出すことができる。このようにして導き出されるピックアップ対象の袋体１００の搬送エリアＲ１（特にピックアップ領域Ｒ２）における位置及び向きの情報を示唆する位置示唆データに基づいてピックアップ制御部９３は第１移送装置２３を制御し、当該対象の袋体１００を第１移送装置２３によって保持及びピックアップさせる。このように本実施形態のピックアップ制御部９３は、第１搬送駆動制御部９１から取得した位置示唆データに加えて撮像装置２５（すなわち袋検出部３４）から取得した情報から導き出される位置示唆データに基づいて、第１移送装置２３を制御する。

また反転制御部９４は、撮像装置２５から取得される袋体１００の配向を示す情報に基づいて、載置面３６に配置された袋体１００の表面の向き及び裏面の向きの入れ替えの要否を判定し、当該入れ替えが必要であると判定される場合のみ、反転機構２７により袋体１００の表面の向き及び裏面の向きを入れ替えさせる。この袋体１００の配向を示す情報は、撮影画像データ自体であってもよいし、撮影画像データから導き出される情報データであってもよい。

なお図２に示す制御部同士及び制御部と装置とは、必要に応じて、データ（すなわち情報）の送受信を行ってもよい。例えば、第１搬送駆動制御部９１が撮像装置２５から撮影画像データを取得して解析を行うことにより、回転テーブル３２上における袋体１００の状態（例えばばらつき具合等）を検出することができる。また反転制御部９４は、第１移送装置２３の作動状態を示すデータをピックアップ制御部９３から取得することによって、第１移送装置２３の作動状態に応じて反転機構２７を作動させることが可能である。また第２搬送駆動制御部９２は、反転機構２７の作動状態を示すデータを反転制御部９４から取得することによって、反転機構２７の作動状態に応じて第２搬送装置２２を作動させることが可能である。また移送制御部９５は、第２搬送装置２２の作動状態を示すデータを第２搬送駆動制御部９２から取得することによって、第２搬送装置２２の作動状態に応じて第２移送装置２８を作動させることが可能である。また撮像制御部９０は、第１搬送装置２１（特に回転テーブル３２）の作動状態を示すデータを第１搬送駆動制御部９１から取得することによって、第１搬送装置２１（特に回転テーブル３２）の作動状態に応じて撮像装置２５を作動させて撮影等を実施させることが可能である。

［ピックアップ装置］
次に、上述の第１移送装置２３と、第１移送装置２３を制御するピックアップ制御部９３と、を備えるピックアップ装置５について更に詳細に説明する。

本実施形態の第１移送装置２３は、ピックアップ領域Ｒ２において、第１搬送装置２１（特に回転テーブル３２）により搬送される複数の袋体１００のうちの対象の袋体１００を保持し、当該対象の袋体１００の一部分を持ち上げる「めくり動作」を行った後に、当該対象の袋体１００の全体を持ち上げる「持ち上げ動作」を行う。具体的には、対象の袋体１００の一部分を直下の支持面から離間させることによりめくり動作が行われ、対象の袋体１００の全体を直下の支持面から離間させることにより持ち上げ動作が行われる。例えば対象の袋体１００が他の袋体１００と重なることなく回転テーブル３２により搬送されている場合には、回転テーブル３２の上面から当該対象の袋体１００の一部分及び全体を離間させることによって、めくり動作及び持ち上げ動作が行われる。また対象の袋体１００が他の袋体１００と重なった状態で回転テーブル３２により搬送されている場合には、直下の他の袋体１００から当該対象の袋体１００の一部分及び全体を離間させることによって、めくり動作及び持ち上げ動作が行われる。

ピックアップ制御部９３は、対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における位置を示す位置示唆データを取得し、当該位置示唆データに基づいて第１移送装置２３を制御する。具体的には、ピックアップ制御部９３は、位置示唆データに応じて第１移送装置２３を移動させ、ピックアップ領域Ｒ２において第１移送装置２３に対象の袋体１００を持ち上げ可能に保持させる。

特に、本実施形態のピックアップ制御部９３は、対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における位置に加え、対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における向きを示す位置示唆データを取得する。そしてピックアップ制御部９３は、対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における位置及び向きを示す位置示唆データに応じて第１移送装置２３を制御し、めくり動作におけるめくり方向が調整される。ここでいう「めくり方向」とは、第１移送装置２３が対象の袋体１００の一部分を持ち上げる方向であって、後述のようにめくり動作において第１移送装置２３の吸着部（図９の符合「５５」参照）を傾ける方向を意味する。

本実施形態では、上述の撮像装置２５（図１参照）によって取得される回転テーブル３２上の複数の袋体１００の撮影画像データがピックアップ制御部９３に送られるとともに、回転テーブル３２の回転状態データ（例えば、回転テーブル３２の回転のオン及びオフ関するデータ及び回転速度に関するデータ等）が第１搬送駆動制御部９１からピックアップ制御部９３に送られる。ピックアップ制御部９３は、撮像装置２５からの撮影画像データと、第１搬送駆動制御部９１からの回転状態データとに基づいて、ピックアップ領域Ｒ２における対象の袋体１００の位置及び向きを示す位置示唆データを導出することができる。

［移送装置］
次に、第１移送装置２３の構成例について説明する。

図３は、第１移送装置２３の一例を示す構成図である。図４は、図３の矢印「ＩＶ」で示される方向から第１移送装置２３を見た状態を示す部分構成図である。図５は、図３の矢印「Ｖ」で示される方向から第１移送装置２３を見た状態を示す部分構成図である。図６は、第１移送装置２３のめくり機構５２の近傍を上方から見た状態を示す部分構成図である。なお理解を容易にするため、図３〜図６には、外観状態を示す部分及び内部構造を示す部分の両方が示されており、また一部の構成部材の図示が省略されている図面が含まれている。

第１移送装置２３は、保持部５１、めくり機構５２及び持ち上げ機構５３を有する。

保持部５１は、複数の袋体１００の各々を持ち上げ可能に保持することができる。保持部５１の具体的な保持手法は限定されない。図３〜図６に示す保持部５１は、吸盤によって構成される吸着部５５と、吸着部５５を固定的に支持する吸着取付ブロック５６と、を有する。吸着取付ブロック５６は、吸着部５５の内側から空気を吸引して吸着部５５の内側を負圧にすることができる一方で、吸着部５５の内側を吸着部５５の外側と連通して吸着部５５の内側を大気圧にすることができる。したがってピックアップ制御部９３の制御下で、吸着部５５の内側の気圧を吸着取付ブロック５６により調整することによって、吸着部５５は対象の袋体１００の吸着及びリリースを行う。

なお吸着部５５は、弾性及び密着性に優れたゴム等の部材により構成されてもよい。この場合、吸着取付ブロック５６によって吸着部５５の内側から空気を積極的に吸引することなく、吸着部５５を対象の袋体１００に押し付けるだけで、吸着部５５の変形及び弾性を利用して吸着部５５を対象の袋体１００に対して適切に吸着させることも可能である。この場合、吸着取付ブロック５６は、吸着部５５の内側から空気を積極的に吸引する構成を具備する必要はなく、吸着部５５の内側と外側との間を必要に応じて連通及び遮断することできればよい。

めくり機構５２は、対象の袋体１００の一部分を持ち上げるめくり動作を、保持部５１に実行させる。図３〜図６に示すめくり機構５２は、めくり動作の駆動源となるエアシリンダ５８と、エアシリンダ５８のピストンロッド５８ａに連結されるとともに保持部５１の吸着取付ブロック５６に連結されるリンク機構と、を有する。

エアシリンダ５８は、ピックアップ制御部９３（図２参照）の制御下で、シリンダ本体５８ｂからのピストンロッド５８ａの突出量（すなわちピストンロッド５８ａの伸縮量）を調整することができる。ピストンロッド５８ａには連結ブロック５９が固定的に取り付けられており、この連結ブロック５９には、リンク機構に含まれる第１レバー６１が回転自在に連結されている。したがってリンク機構は、ピストンロッド５８ａの伸縮量に応じて作動する。一方、エアシリンダ５８（特にシリンダ本体５８ｂ）にはエアシリンダ取付プレート６６が固定的に取り付けられており、このエアシリンダ取付プレート６６は、リンク機構に含まれる２つの固定プレート６０に対して取付軸７９を介して固定的に取り付けられている。したがってエアシリンダ５８は、エアシリンダ取付プレート６６を介して各固定プレート６０に対して固定されており、固定プレート６０とともに動く。

めくり機構５２が具備するリンク機構は、２つの固定プレート６０に対して揺動可能に設けられる第１レバー６１及び第２レバー６２と、第１レバー６１及び第２レバー６２の揺動状態に応じて姿勢が決まる２つの傾動ブロック６７と、２つの固定プレート６０に対して固定的に設けられる２つのローラー取付プレート６５と、を有する。

図５及び図６に示すように、各固定プレート６０には２つの固定軸７０を介して対応のローラー取付プレート６５が固定されている。このように固定軸７０を介して固定プレート６０とローラー取付プレート６５とを固定することにより、固定プレート６０とローラー取付プレート６５との間にスペースを作り出すことができ、固定軸７０の軸長を変えることによってローラー取付プレート６５相互間の距離を調整することができる。

２つの固定プレート６０の間には第１回転軸６３及び第２回転軸６４が配置され、第１回転軸６３の両端部はそれぞれの固定プレート６０に対して固定的に取り付けられ、第２回転軸６４の両端部はそれぞれの固定プレート６０に対して固定的に取り付けられている。第１回転軸６３は第１レバー６１を回転自在に支持し、第２回転軸６４は第２レバー６２を回転自在に支持する。

図３に示すように、第１レバー６１の一端部は、連結ブロック５９に対して回転自在に連結されており、連結ブロック５９を介してピストンロッド５８ａに連結されている。第１レバー６１の他端部は、傾動ブロック６７に対して回転自在に連結されており、傾動ブロック６７及び吸着取付ブロック５６を介して吸着部５５に連結されている。第１レバー６１のうち一端部と他端部との間の中間部分は、第１回転軸６３を介し各固定プレート６０に対して回転自在に連結されている。一方、第２レバー６２の一端部は、第２回転軸６４を介して各固定プレート６０に対して回転自在に取り付けられ、第２レバー６２の他端部は、支軸を介して２つの傾動ブロック６７に対して回転自在に取り付けられている。したがって、第１レバー６１、第２レバー６２及び傾動ブロック６７は、固定プレート６０に対して揺動可能に設けられているが、固定プレート６０とともに鉛直方向へ移動する。

各傾動ブロック６７は、板状部材によって構成され、第１レバー６１及び第２レバー６２が回転自在に連結されている。２つの傾動ブロック６７は、リンク機構（特に第１レバー６１及び第２レバー６２）の状態に応じた姿勢をとり、ピストンロッド５８ａの伸縮量に応じて一体的に動作する。例えば、ピストンロッド５８ａの突出量が最小の場合、各傾動ブロック６７は、水平方向に延在する姿勢をとる（図３参照）。一方、ピストンロッド５８ａの突出量が最大の場合、各傾動ブロック６７は、水平方向に対して０°以外の角度を形成するように傾く。吸着取付ブロック５６は、傾動ブロック６７に固定され傾動ブロック６７と同じ挙動を示し、傾動ブロック６７が傾けられることによって保持部５１とともにめくり動作を行う。

２つのローラー取付プレート６５は、固定軸７０を介し固定プレート６０に対して固定的に取り付けられており、２つのローラー取付プレート６５の間にはローラー軸６９（図５参照）が配置されている。ローラー軸６９の両端部はそれぞれ２つのローラー取付プレート６５に固定的に取り付けられており、ローラー軸６９の両端部の各々にはローラー６８が回転自在に取り付けられている。

持ち上げ機構５３は、対象の袋体１００の全体を持ち上げる持ち上げ動作を保持部５１に実行させる。ここでいう持ち上げ動作は、直線的な動作だけではなく、鉛直方向、水平方向、これらとは異なる方向或いは複数の方向への３次元的な動作も含みうる。したがって、持ち上げ機構５３は、例えばパラレルリンクロボットを有していてもよく、このパラレルリンクロボットにより保持部５１を３次元的に動作させることで持ち上げ動作を行ってもよい。

図３〜図６に示す持ち上げ機構５３は、２つの案内軸７１、１つのストッパーブロック７４（移動体）及び２つの圧縮ばね（弾性部）７３を有する。２つの案内軸７１は互いに水平方向へ離れた位置に配置され、各案内軸７１は鉛直方向に延在する。ストッパーブロック７４は、めくり機構５２（特に固定プレート６０）に対して固定的に取り付けられるとともに、各案内軸７１に対してスライド自在に取り付けられている。すなわち各固定プレート６０は、ストッパーブロック７４に固定され、ストッパーブロック７４とともに案内軸７１に沿って移動する。このようにストッパーブロック７４は、各案内軸７１に沿ってめくり機構５２とともに移動する。図示のストッパーブロック７４は、Ｔ字形の断面形状を有し（図４参照）、２つの貫通孔７４ａが形成されており、各案内軸７１が対応の貫通孔７４ａを貫通するように延在する。

２つの案内軸７１の一方の端部には共通の第１移送連結部７６が固定的に取り付けられており、第１移送連結部７６とストッパーブロック７４との間には、それぞれの案内軸７１に対してスライド可能に取り付けられた２つの摺動部材７２が設けられている。第１移送連結部７６には、パラレルリンクロボットや多関節ロボット等によって構成可能な３次元移送機構７８の第２移送連結部７７が固定されている。３次元移送機構７８は、第２移送連結部７７を３次元的に移動させることによって、第１移送連結部７６に連結されるめくり機構５２及び保持部５１を３次元的に移動させることができる。また３次元移送機構７８は、鉛直方向に延びる軸線を中心に第２移送連結部７７を回転させることによって、第１移送連結部７６に連結されるめくり機構５２及び保持部５１を、当該軸線を中心に回転させることができる。なお、この軸線は、第２移送連結部７７及び第１移送連結部７６の各々の中心位置を通る。一方、２つの案内軸７１の他方の端部には、それぞれ別体として設けられる端部ストッパー７５が固定的に取り付けられている。各端部ストッパー７５は、ストッパーブロック７４に形成された対応の貫通孔７４ａの径よりも大きな径を有し、ストッパーブロック７４が各案内軸７１から外れることを防いでいる。

第１移送連結部７６とストッパーブロック７４との間（特に第１移送連結部７６と摺動部材７２との間）には２つの圧縮ばね７３が配置されており、各圧縮ばね７３は対応する案内軸７１によって貫通されるように設けられている。各圧縮ばね７３は、圧縮状態によって生み出される弾性力（以下「圧縮弾性力」とも呼ぶ）を第１移送連結部７６及び摺動部材７２に加え、摺動部材７２を介してストッパーブロック７４を案内軸７１の一方の端部（図示の第１移送装置２３では鉛直方向下側の端部）に向けて付勢する。

次に、第１移送装置２３によって行われるめくり動作及び持ち上げ動作について説明する。なお、以下に説明するめくり動作及び持ち上げ動作は、第１移送装置２３がピックアップ制御部９３により制御されることによって行われる。

図７〜図１０は、第１移送装置２３の作動を説明するための図であり、第１移送装置２３の一部の要素のみを示す図である。なお理解を容易にするため、図７〜図１０には、回転テーブル３２上において多数の袋体１００が鉛直方向に整然と積み重ねられている状態が示されているが、実際には、乱雑に重なった状態の２以上の袋体１００や、他の袋体１００とは重なっていない袋体１００が、回転テーブル３２上に載せられて搬送されうる。

まず第１移送装置２３は、全体が３次元移送機構７８（図３参照）によって移動させられ、回転テーブル３２によって搬送されている対象の袋体１００の上方に配置される（図７参照）。この際、各摺動部材７２及びストッパーブロック７４は圧縮ばね７３の圧縮弾性力の影響を受けて案内軸７１の最下部に配置され、ストッパーブロック７４は各端部ストッパー７５に接触して支持されている。また、ピストンロッド５８ａの突出量は最小に調整されており、傾動ブロック６７は水平方向に延在する姿勢をとり、吸着部５５は鉛直方向下方に向けられている。なお、この状態において、吸着部５５は、鉛直方向に関し、ローラー６８よりも僅かに下方に配置されることが好ましい。この場合、鉛直方向に関する吸着部５５とローラー６８との間の距離は、吸着部５５を対象の袋体１００に押し当てて密着及び吸着させる際に吸着部５５を撓ませて鉛直方向に変位させる距離に応じて決められることが好ましい。

本工程及び以下に説明する工程において、回転テーブル３２とともに対象の袋体１００が移動している場合には、第１移送装置２３（特に吸着部５５）が当該対象の袋体１００を追従するように、３次元移送機構７８は第１移送装置２３を移動させる。なお、複数の袋体１００が乱雑に重なった状態で第１搬送装置２１（すなわち回転テーブル３２）上に配置されている場合、ピックアップ制御部９３は、撮像装置２５から送られてくる撮影画像データを解析して最上位に位置する袋体１００の位置及び向きを検出し、その最上位に位置する袋体１００をピックアップ対象の袋体１００として設定する。

そして、３次元移送機構７８によって第１移送装置２３の全体が下方に向けて移動させられ、ピックアップ領域Ｒ２において吸着部５５が吸着位置に配置され、回転テーブル３２によって搬送されている対象の袋体１００の上方に向けられた面に吸着部５５が接触させられる（図８参照）。この際、ローラー６８に先行して吸着部５５を対象の袋体１００に接触させることにより、吸着部５５を対象の袋体１００に対して確実に密着させることができる。

３次元移送機構７８は、更に、第１移送連結部７６を介して案内軸７１を鉛直方向下方へ押し下げて、対象の袋体１００に対する吸着部５５の密着度を上げる。この際、ローラー６８の鉛直方向位置に応じて固定プレート６０の鉛直方向位置が決まるが、ローラー６８の鉛直方向位置は対象の袋体１００の鉛直方向位置に応じて決まるため、固定プレート６０の鉛直方向位置は殆ど変動しない。そのためストッパーブロック７４及び各摺動部材７２は、案内軸７１に対して鉛直方向上方へ移動し、圧縮ばね７３を更に圧縮させる。このように、圧縮ばね７３が圧縮されるように第１移送連結部７６を介して案内軸７１を押し下げることによって、圧縮ばね７３の圧縮弾性力に応じた付勢力を吸着部５５及びローラー６８に作用させることができる。これにより、吸着部５５及びローラー６８を確実に対象の袋体１００に接触させて、吸着部５５を対象の袋体１００に対して適切に密着させることができる。なお端部ストッパー７５及び吸着取付ブロック５６の損傷を防ぐ観点からは、３次元移送機構７８は、端部ストッパー７５が吸着取付ブロック５６に接触しない程度に、第１移送連結部７６を介して案内軸７１を鉛直方向下方へ押し下げることが好ましい。

第１移送装置２３が図７及び図８に示す状態を経ることによって、ローラー６８によって対象の袋体１００を押さえつけた状態で、吸着部５５を対象の袋体１００の一部に対して緊密に密着させることができる。吸着取付ブロック５６は、ピックアップ制御部９３の制御下で、吸着部５５が対象の袋体１００に接触する前から、接触と同時に、又は接触した後において、吸着部５５の内側を負圧に調整する。内側が負圧の状態の吸着部５５を対象の袋体１００に密着させることによって、対象の袋体１００は吸着部５５によって吸着される。

そしてピックアップ領域Ｒ２において、搬送される複数の袋体１００のうちの対象の袋体１００を第１移送装置２３の吸着部５５により保持した状態で、当該対象の袋体１００の一部分を持ち上げるめくり工程が行われ（図９参照）、その後に、当該対象の袋体１００の全体を持ち上げられる持ち上げ工程が行われる（図１０参照）。

図９に示すめくり工程では、３次元移送機構７８が案内軸７１を押し下げた状態で、エアシリンダ５８が作動されピストンロッド５８ａの突出量が増大される。これにより、第１レバー６１が第１回転軸６３を中心に揺動し、傾動ブロック６７が図９に示すように傾き、吸着取付ブロック５６及び吸着部５５も傾動ブロック６７とともに傾く。したがって、吸着部５５により吸着されている袋体１００も、吸着部５５とともに傾いて持ち上げられる。一方、ローラー６８は、第１レバー６１、第２レバー６２及び傾動ブロック６７の揺動の影響を受けず、基本的には位置を変えることなく、袋体１００を押さえつけた状態を維持する。そのため、吸着部５５が傾いた際に、対象の袋体１００のうち吸着部５５に吸着されている部分は直下の他の袋体１００から離間するが、対象の袋体１００のうちローラー６８によって押さえつけられている部分は直下の他の袋体１００に密着した状態を維持する。このようにして対象の袋体１００の一部分のみが直下の他の袋体１００から離間した状態になり、袋体１００のめくり動作が適切に行われる。

なお、めくり動作では、ローラー６８が、圧縮ばね７３の圧縮弾性力によってもたらされる力に対向する力を生み出しており、吸着部５５は基本的に下方から力を受けずに第１レバー６１及び第２レバー６２の揺動に応じて傾くことができる。もしローラー６８が設けられていないとすると、圧縮ばね７３の圧縮弾性力によってもたらされる力によって吸着部５５が下方に押し付けられるため、めくり動作が適切に行われないおそれがある。

そして図１０に示す持ち上げ工程では、３次元移送機構７８が第１移送連結部７６及び案内軸７１を介して保持部５１、めくり機構５２及び持ち上げ機構５３の全体を鉛直方向上方に移動させる。これにより、圧縮ばね７３の圧縮が緩和され、吸着部５５によって吸着されている対象の袋体１００は、第１移送装置２３とともに上方に持ち上げられ、対象の袋体１００の全体が直下の他の袋体１００から離間する。なお、持ち上げ工程では、対象の袋体１００のうちめくり工程において持ち上げられた部分が、直下の他の袋体１００から分離されている状態を維持することが好ましい。特に、対象の袋体１００を直下の他の袋体１００から確実に分離する観点からは、持ち上げ工程では、めくり工程において増大されたピストンロッド５８ａの突出量を維持又は更に増大し、傾動ブロック６７、吸着取付ブロック５６及び吸着部５５を傾いた状態に維持することが好ましい。ただし、持ち上げ工程の最中又は持ち上げ工程の後に、ピストンロッド５８ａの突出量を低減し、吸着部５５によって吸着されている対象の袋体１００の姿勢を水平方向にしてもよい。

このようにして持ち上げられた対象の袋体１００は、３次元移送機構７８によって３次元的に移動させられ、図１に示すセット位置Ｐ２において第１移送装置２３からリリースされ、中継支持部２６の載置面３６上に配置される。

［めくり方向］
図１１及び図１２は、めくり動作におけるめくり方向Ｄｚの例を説明するための図である。なお理解を容易にするために、図１１及び図１２では、第１搬送装置２１の回転テーブル３２がベルト状に示されており、回転テーブル３２が複数の袋体１００とともに直線的に搬送方向Ｄ１へ移動する状態が示されている。ただし、水平回転方向Ｄ１に回転移動する図１に示す回転テーブル３２に対しても、以下の説明は、同様に適用できる。

上述のように、ピックアップ制御部９３は、位置示唆データに基づいて、袋体１００に対する吸着部５５の吸着位置、及び保持部５１及びめくり機構５２の向きを決定し、対象の袋体１００の上方を向いている面に対して吸着部５５を吸着させる。図１１及び図１２に示す例では、対象の袋体１００のうち、長辺方向に関しては袋口部１０１の近傍であって短辺方向に関してはほぼ中央の箇所が、吸着部５５の吸着位置として決められる。また袋体１００に対する保持部５１及びめくり機構５２の向きは、傾動ブロック６７が対象の袋体１００の長辺方向に延在するように配置され、且つ、吸着部５５のうちめくり動作において相対的により大きく持ち上げられる側（図７〜図１０の右側）が袋口部１０１側に（すなわち対象の袋体１００の底部１０３から遠い側に）配置されるように、決定される。

これによりめくり方向Ｄｚを対象の袋体１００の長辺方向に対応させることができ、第１移送装置２３がめくり動作を行った際に、袋体１００のうち袋口部１０１を含む部分が持ち上げられ且つ袋口部１０１の全域をほぼ同じ高さに持ち上げることが可能である。例えば図１１に示すように、第１搬送装置２１の搬送方向Ｄ１と対象の袋体１００ａの長辺方向とがほぼ同じ場合には、傾動ブロック６７の延在方向が搬送方向Ｄ１とほぼ同じになるように、第１移送装置２３は傾動ブロック６７及び吸着部５５の向きを調整する。一方、図１２に示すように、対象の袋体１００ｂの長辺方向が第１搬送装置２１の搬送方向Ｄ１と一致せずに搬送方向Ｄ１に対して傾いている場合には、傾動ブロック６７の延在方向が対象の袋体１００ｂの長辺方向とほぼ同じになるように、第１移送装置２３は傾動ブロック６７及び吸着部５５の向きを調整する。なお図１２に示す例では、袋体１００ｂ及び袋体１００ｃが相互に重なり合った状態で回転テーブル３２に載せられているが、ピックアップ制御部９３が撮像装置２５からの撮影画像データを解析して最上位に位置する袋体１００ｂの位置及び向きを検出し、保持部５１はピックアップ制御部９３に制御され、最上位に位置する袋体１００ｂを保持する。

なおめくり機構５２及び保持部５１の向きを調整する具体的な方法は特に限定されない。図３に示す第１移送装置２３では、ピックアップ制御部９３の制御下で３次元移送機構７８が第２移送連結部７７を軸回転させることにより、当該第２移送連結部７７に第１移送連結部７６及び案内軸７１を介して連結されるめくり機構５２及び保持部５１の向きを変えることができる。まためくり方向Ｄｚも特に限定されず、対象の袋体１００の袋口部１０１以外の箇所（例えば対象の袋体１００の側縁部に設けられたシール部１０２或いは底部１０３）が持ち上げられるように、めくり方向Ｄｚを決定してもよい。この場合、３次元移送機構７８は、水平方向に関する傾動ブロック６７の延在方向がめくり方向Ｄｚと一致するように第２移送連結部７７を回転し、めくり機構５２及び保持部５１の向きを調整する。

このように本実施形態のピックアップ装置５によれば、第１搬送装置２１（本実施形態では回転テーブル３２）上における複数の袋体１００の向きがばらばらであっても、袋体１００同士が重なり合っていても重なり合っていなくても、対象の袋体１００を第１搬送装置２１から適切にピックアップすることができる。特に、ピックアップ制御部９３は、位置示唆データが示す対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における位置及び向きに応じて、第１移送装置２３（特にめくり機構５２及び保持部５１）の向きを調整し、第１搬送装置２１（すなわち回転テーブル３２）上における複数の袋体１００の各々に対する相対的なめくり方向Ｄｚを当該複数の袋体１００間で実質的に同じにすることができる。これにより、第１搬送装置２１による袋体１００の移送を安定化でき、各袋体１００を中継支持部２６の載置面３６上に精度良く配置することができる。

なお、「複数の袋体１００間でめくり方向Ｄｚが実質的に同じ場合」には、各袋体１００に対する相対的なめくり方向Ｄｚが複数の袋体１００間で完全に一致する場合だけではなく、複数の袋体１００間でめくり方向Ｄｚに多少のずれが存在する場合も含まれる。すなわち、袋体１００のうちめくり動作によって持ち上げられる部分の少なくとも一部が、複数の袋体１００間で共通していれば、「複数の袋体１００間でめくり方向Ｄｚが実質的に同じ場合」に該当しうる。例えば上述のめくり動作では、袋体１００のうちの袋口部１０１を含む部分が持ち上げられており、作動誤差等によって複数の袋体１００間でめくり方向Ｄｚに多少のずれがあったとしても、袋口部１０１のうちの少なくとも一部は、複数の袋体１００間で共通してめくり動作により持ち上げられる。そのため、そのようなケースは「複数の袋体１００間でめくり方向Ｄｚが実質的に同じ場合」に該当する。実際的には、複数の袋体１００間で、各袋体１００に対するめくり方向Ｄｚのばらつきが、例えば、０°〜３０°程度の範囲、好ましくは０°〜２０°程度の範囲、より好ましくは０°〜１０°程度の範囲にある場合は、「複数の袋体１００間でめくり方向Ｄｚが実質的に同じ場合」に該当しうる。

以上説明したように本実施形態のピックアップ装置５及びピックアップ方法によれば、第１移送装置２３は、ピックアップ制御部９３により制御され位置示唆データに応じて移動させられ、搬送されている対象の袋体１００を持ち上げ可能に保持し、めくり動作及び持ち上げ動作を適切に行うことができる。したがって、重なった状態で搬送されている複数の袋体１００のうちの対象の袋体を、他の袋体１００が一緒に持ち上げられることを防ぎつつ持ち上げて、後段に設けられた中継支持部２６の載置面３６に適切に配置することができる。

また位置示唆データが対象の袋体１００の位置だけでなく向きも示すデータであるため、第１移送装置２３による対象の袋体１００の保持位置を適切に設定することができ、まためくり動作におけるめくり方向を適切な方向に設定することができる。これにより、めくり動作を高精度に且つ安定的に行うことができる。特に、位置示唆データに応じてめくり機構５２及び保持部５１の向きを調整することで、第１搬送装置２１（すなわち回転テーブル３２）上における各袋体１００の向きにばらつきがあっても、各袋体１００に対する相対的なめくり方向を袋体１００間で揃えることができる。そのため、めくり動作及び持ち上げ動作を継続的に安定的に行うことができる。

また保持部５１及びめくり機構５２を上下方向へ移動させる持ち上げ機構５３を、案内軸７１、ストッパーブロック７４及び圧縮ばね７３を組み合わせて構成することによって、対象の袋体１００に対して吸着部５５を的確に密着させることができる。また回転テーブル３２上における対象の袋体１００の高さ方向位置を検出するためのセンサが不要であり、持ち上げ機構５３を安価に構成することができ、処理システム１０の製造コストを抑えることができる。

特に圧縮可能な圧縮ばね７３を用いることによって、保持部５１（すなわち吸着部５５）を対象の袋体１００に接触させて押し当てる際に生じうる衝撃を緩和することができる。また袋体１００の重なり枚数にばらつきがあり、第１搬送装置２１（すなわち回転テーブル３２）上における対象の袋体１００の高さ方向位置（すなわち保持部５１が対象の袋体１００を保持する高さ方向位置）が一定しない場合であっても、圧縮ばね７３が圧縮されるように保持部５１が対象の袋体１００に押し当てられることによって、第１移送装置２３に作用する衝撃を圧縮ばね７３によって吸収しつつ、保持部５１によって対象の袋体１００を適切に保持させることができる。

また複数の袋体１００の撮影画像データに基づいて位置示唆データを取得することにより、簡単且つ高精度に、対象の袋体１００の位置及び向きの状態を検出することができる。

また、作業者Ｈが袋体１００を補充する位置（図１の補充位置Ｐ１参照）と、袋処理装置１２に袋体１００を供給する位置（図１の受け渡し位置Ｐ３参照）と、を相互に離すことができる。したがって、例えば補充位置Ｐ１と受け渡し位置Ｐ３との間を壁で区切ることにより、作業者Ｈ等の人間が受け渡し位置Ｐ３に進入することを防ぐことができるとともに、受け渡し位置Ｐ３（すなわちマガジン１４及び袋処理装置１２の近傍）の汚染を効果的に防ぐことができる。このように、マガジン１４の設置箇所或いは袋処理装置１２に対する袋体１００の供給箇所に人間を存在させることなく、袋体１００の補充作業或いは供給作業を衛生的に行うことも可能である。

［第２実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態と同一又は類似の要素には同一の符合を付し、その詳細な説明は省略する。

図１３は、第２実施形態に係る処理システム１０の外観を示す斜視図である。

本実施形態の処理システム１０は、袋体１００を搬送する第１搬送装置２１と、第１搬送装置２１からセット位置Ｐ２に各袋体１００を運ぶ第１移送装置２３と、セット位置Ｐ２に設けられる第２移送装置２８と、第２移送装置２８から送られてくる袋体１００を貯留するマガジン１４と、を備える。

第１搬送装置２１は、搬送エリアＲ１の少なくとも一部（図１３では全部）において、直線的に延びる一方向へ複数の袋体１００を搬送する。図１３に示す第１搬送装置２１は、ウエブ形状を持つ単一の無端状の第１搬送ベルト４６を有し、第１搬送ベルト４６は第２移送装置２８に向かって水平方向に走行する。作業者Ｈは、位置及び向きが整えられた状態の複数の袋体１００を第１搬送ベルト４６上に置くことによって、第１搬送装置２１に対して袋体１００を補充する。また作業者Ｈは、表面／裏面の向きが整えられた状態で複数の袋体１００を第１搬送ベルト４６上に置くことが好ましい。

第１搬送ベルト４６上における袋体１００の具体的な配置態様は特に限定されず、第１搬送ベルト４６上の袋体１００が第１移送装置２３によって適切にピックアップ及び保持されるように配置される。一例として、袋体１００の配置位置を示す表示が第１搬送ベルト４６の表面に形成されていてもよく、この場合、作業者Ｈはその表示を確認しながら第１搬送ベルト４６上に適切な位置及び向きで袋体１００を配置することができる。図１３では、複数の袋体１００によって袋体集積群が構成され、第１搬送装置２１による袋体１００の搬送方向に対して垂直な方向に複数組（具体的には２組）の袋体集積群が第１搬送ベルト４６上に配置される。そして、第１搬送装置２１による袋体１００の搬送方向に関し、袋体集積群は一定の間隔で配置される。なお、各袋体集積群を構成する袋体１００の数は予め定められていることが好ましく、作業者Ｈは所定数の袋体１００を第１搬送ベルト４６上の１箇所に積み重ねて各袋体集積群を作ることが好ましい。

本実施形態の第１搬送装置２１は、上述のように配置された袋体１００を、間欠的に水平方向へ搬送する。ただし、第１移送装置２３がピックアップ領域Ｒ２に配置された袋体１００を第１搬送装置２１上から第２移送装置２８上に適切に運ぶことができるのであれば、第１搬送装置２１は袋体１００を停止させずに連続的に搬送してもよい。特に、第１搬送装置２１（すなわち第１搬送ベルト４６）によって袋体１００を一定速度で連続的に搬送する場合、袋体１００の搬送時に加減速がなく、袋体１００には一定の慣性力が作用するため、搬送時における袋体１００（特に袋体集積群）の位置や向きの乱れを効果的に防ぐことができる。

第１移送装置２３は、ピックアップ領域Ｒ２に配置される袋体１００を第２移送装置２８の上方に設定されたセット位置Ｐ２に運び、セット位置Ｐ２で当該袋体１００をリリースし、第２移送装置２８上に当該袋体１００を載せる。特に本実施形態の第１移送装置２３は、上述の第１実施形態の第１移送装置２３と同様にして、ピックアップ制御部９３の制御下で、ピックアップ領域Ｒ２において、第１搬送装置２１により搬送される複数の袋体１００のうちの対象の袋体１００を保持し、当該対象の袋体１００の一部分を持ち上げた後に、当該対象の袋体１００の全体を持ち上げる。

ピックアップ制御部９３は、対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における位置を示す位置示唆データを取得し、当該位置示唆データに基づいて第１移送装置２３を制御して移動させ、ピックアップ領域Ｒ２において第１移送装置２３に対象の袋体１００を持ち上げ可能に保持させる。なお本実施形態では、作業者Ｈによって各袋体１００の向きが整えられた状態で複数の袋体１００が第１搬送装置２１の第１搬送ベルト４６上に載せられるため、ピックアップ対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における向きを示す位置示唆データは不要である。

したがって図１３に示す袋搬送機構１１は、第１実施形態の撮像装置２５を具備していない。そのため第１移送装置２３は、第１搬送装置２１による袋体１００の搬送（すなわち第１搬送ベルト４６の走行）と連動して、袋体１００を運ぶ。具体的には、第１搬送装置２１は、固定的に定められたピックアップ領域Ｒ２に、第１搬送ベルト４６上の先頭の袋体集積群を停止させて配置する。第１移送装置２３は、そのピックアップ領域Ｒ２から、固定的に定められたセット位置Ｐ２に、１つずつ袋体１００を運ぶ。図１３に示す例では先頭の袋体集積群が２組設けられるので、第１移送装置２３は、ピックアップ領域Ｒ２に配置されるこれらの２組の袋体集積群の各々から各袋体１００をセット位置Ｐ２に移送する。そしてピックアップ領域Ｒ２に配置された全ての袋体１００が第１移送装置２３によってセット位置Ｐ２に運ばれた後に、第１搬送装置２１は第１搬送ベルト４６上の袋体集積群を間欠的に搬送し、新たな袋体集積群をピックアップ領域Ｒ２に停止させて配置する。

このように第１移送装置２３は、予め定められたピックアップ領域Ｒ２とセット位置Ｐ２との間を往復移動するため、第１実施形態の撮像装置２５により取得される撮影画像データを必要としない。ただし、第１実施形態の撮像装置２５と同様の撮像装置（図示省略）によって、ピックアップ領域Ｒ２を含む範囲が撮影されてもよい。この場合、撮影画像データを解析することによって、ピックアップ領域Ｒ２における袋体１００の有無を判定することができる。ピックアップ制御部９３は、その撮影画像データの解析結果に基づいて、第１移送装置２３によりピックアップ領域Ｒ２からセット位置Ｐ２に袋体１００を移送させてもよい。また第１搬送駆動制御部９１は、その撮影画像データの解析結果に基づいて、ピックアップ領域Ｒ２に袋体１００が存在しなくなったのを確認した後に、新たな袋体集積群をピックアップ領域Ｒ２に配置するように、第１搬送装置２１を制御してもよい。この場合、作業者Ｈは、各袋体集積群を構成する袋体１００の数を気にする必要がなく、任意の数の袋体１００によって各袋体集積群を作ることができる。なお上述の撮影画像データの解析は、図示しない撮像装置で行われてもよいし、第１搬送駆動制御部９１によって行われてもよいし、ピックアップ制御部９３によって行われてもよいし、他の装置で行われてもよい。

また、撮像装置２５以外の任意のセンサによってピックアップ領域Ｒ２における袋体１００の有無を検出してもよく、ピックアップ制御部９３は当該検出結果に基づいて第１移送装置２３を制御してもよい。

第２移送装置２８は、第１移送装置２３からの袋体１００をマガジン１４に移送する。

なお上述の第１実施形態の処理システム１０には反転機構２７が設けられていたが、本実施形態の処理システム１０には反転機構２７が設けられていない。すなわち、本実施形態に係る処理システム１０では、各袋体１００の表面及び裏面の向きを入れ替える反転処理が行われない。したがって、本実施形態の処理システム１０は、作業者Ｈによって各袋体１００の表面及び裏面の向きが整えられる場合、各袋体１００の表面及び裏面が互いに同一である場合、或いは各袋体１００の表面及び裏面の向きを整える必要がない場合に好適である。

図１４は、第２実施形態に係る制御部を示すブロック図である。

袋搬送機構１１は、第１搬送装置２１を制御する第１搬送駆動制御部９１、第１移送装置２３を制御するピックアップ制御部９３、及び第２移送装置２８を制御する移送制御部９５を有する。

本実施形態のピックアップ制御部９３も、複数の袋体１００のうちの少なくとも１つ以上の袋体１００の搬送エリアＲ１における位置を示す位置示唆データを、第１搬送駆動制御部９１から取得し、当該位置示唆データに基づいて第１移送装置２３を制御する。本実施形態の位置示唆データは、第１搬送装置２１による袋体１００の搬送に関する情報であり、第１搬送ベルト４６の搬送速度や間欠的な搬送タイミングに関する情報である。ピックアップ制御部９３は、第１搬送ベルト４６が間欠的に停止している間に、ピックアップ領域Ｒ２に配置されている全ての袋体１００がセット位置Ｐ２に運ばれるように第１移送装置２３を制御する。

なお移送制御部９５は、第１移送装置２３の作動状態を示すデータをピックアップ制御部９３から取得することによって、第１移送装置２３の作動状態に応じて第２移送装置２８を作動させることが可能である。

以上説明したように本実施形態のピックアップ装置５及びピックアップ方法によれば、上述の第１実施形態と同様に、第１移送装置２３は、位置示唆データに応じて移動させられ、搬送されている対象の袋体１００を持ち上げ可能に保持し、めくり動作及び持ち上げ動作を適切に行うことができる。したがって、搬送される複数の袋体１００のうちの対象の袋体１００を、他の袋体１００が一緒に持ち上げられることを防ぎつつ持ち上げて、マガジン１４に適切に供給することができる。

なお上述の例では、第１搬送ベルト４６は間欠的に移動し、間欠停止中に、ピックアップ領域Ｒ２に配置されている全ての袋体１００が第１移送装置２３によってセット位置Ｐ２に運ばれる。そのため図１３に示す処理システム１０では、袋体１００の搬送方向（すなわち第１搬送ベルト４６の移動方向）に関し、１組の袋体集積群に対応する領域がピックアップ領域Ｒ２に設定されている。すなわちピックアップ領域Ｒ２では、袋体１００の搬送方向と垂直な水平方向に関しては、２組の袋体集積群が第１搬送ベルト４６上に配置されているが、袋体１００の搬送方向に関しては、１組の袋体集積群が第１搬送ベルト４６上に配置されている。

しかしながら、袋体１００の搬送方向に関して２組以上の袋体集積群に対応する領域を、ピックアップ領域Ｒ２に設定してもよい。この場合、第１移送装置２３は、ピックアップ領域Ｒ２に配置される複数組の袋体集積群の各々から各袋体１００をセット位置Ｐ２に移送することができる。この場合、第１搬送ベルト４６が間欠的に移動するのであれば、第１移送装置２３はピックアップ制御部９３の制御下で、一回の間欠停止中に、ピックアップ領域Ｒ２に配置されている全ての袋体１００を第１移送装置２３によってセット位置Ｐ２に運んでもよい。この場合、第１移送装置２３は、予め定められたピックアップ領域Ｒ２とセット位置Ｐ２との間を往復移動しつつ対象の袋体１００の移送を行えばよい。また第１移送装置２３はピックアップ制御部９３の制御下で、一回の間欠停止中に、ピックアップ領域Ｒ２に配置されている全ての袋体１００を第１移送装置２３によってセット位置Ｐ２に運ばなくてもよい。この場合、第１移送装置２３はピックアップ制御部９３の制御下で、一回の間欠停止中に、ピックアップ領域Ｒ２において袋体１００の搬送方向（すなわち第１搬送ベルト４６の移動方向）の先頭に配置される袋体集積群（以下「メイン集積群」とも呼ぶ；図１３では２組のメイン集積群）に含まれる袋体１００の全てがピックアップ領域Ｒ２からセット位置Ｐ２に運ばれてもよいし、複数回の間欠停止中に、メイン集積群の全てがピックアップ領域Ｒ２からセット位置Ｐ２に運ばれてもよい。また、第１搬送装置２１が袋体１００を停止させずに連続的に搬送する場合にも、袋体１００の搬送方向に関して２組以上の袋体集積群に対応する領域を、ピックアップ領域Ｒ２に設定してもよい。

［第３実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同一又は類似の要素には同一の符合を付し、その詳細な説明は省略する。

図１５は、第３実施形態に係る処理システム１０の外観を示す斜視図である。

本実施形態の処理システム１０は、袋体１００を搬送する第１搬送装置２１と、第１搬送装置２１からセット位置Ｐ２に各袋体１００を運ぶ第１移送装置２３と、セット位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ３に袋体１００を案内する袋体収容具８２と、を備える。

第１搬送装置２１は、上述の第２実施形態の第１搬送装置２１と同様に構成される。したがって、第１搬送装置２１は、袋体１００を間欠的又は連続的に袋体１００（すなわち袋体集積群）をピックアップ領域Ｒ２に向けて搬送する。特に、第１搬送装置２１（すなわち第１搬送ベルト４６）によって袋体１００を一定速度で連続的に搬送する場合、袋体１００の搬送時に加減速がなく、袋体１００には一定の慣性力が作用するため、搬送時における袋体１００（特に袋体集積群）の位置や向きの乱れを効果的に防ぐことができる。

第１移送装置２３は、ピックアップ領域Ｒ２に配置される袋体１００を袋体収容具８２の上方に設定されたセット位置Ｐ２に運び、セット位置Ｐ２で当該袋体１００をリリースし、袋体収容具８２上に当該袋体１００を載せる。特に本実施形態の第１移送装置２３は、上述の第１実施形態及び第２実施形態の第１移送装置２３と同様にして、ピックアップ制御部９３の制御下で、ピックアップ領域Ｒ２において、第１搬送装置２１により搬送される複数の袋体１００のうちの対象の袋体１００を保持し、当該対象の袋体１００の一部分を持ち上げた後に、当該対象の袋体１００の全体を持ち上げる。なお本実施形態の第１移送装置２３も、第２実施形態の第１移送装置２３と同様に、予め定められたピックアップ領域Ｒ２とセット位置Ｐ２との間を往復移動する。このように本実施形態の第１移送装置２３は、袋処理装置１２への受け渡し位置Ｐ３に対象の袋体１００が配置されるように、当該対象の袋体１００をセット位置Ｐ２に運ぶ。

袋体収容具８２は、第１移送装置２３からの袋体１００を受け渡し位置Ｐ３に配置する。受け渡し位置Ｐ３に配置された１つ又は複数の袋体１００（図１５では２つの袋体１００）は、受渡装置（後述の図１６の符合「８１」参照）によって袋処理装置１２に受け渡される。

なお、セット位置Ｐ２と受け渡し位置Ｐ３とは互いに一致していてもよいし、互いに一致していなくてもよい。セット位置Ｐ２と受け渡し位置Ｐ３とが一致している場合、第１移送装置２３は、各袋体１００をピックアップ領域Ｒ２から直接的に受け渡し位置Ｐ３に運ぶ。一方、セット位置Ｐ２と受け渡し位置Ｐ３とが一致していない場合、袋体収容具８２によって袋体１００がセット位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ３に案内される。袋体収容具８２による袋体１００の案内方法は特に限定されない。例えば、袋体１００の搬送面を傾斜させ、重力を利用してセット位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ３に袋体１００を案内してもよい。また、セット位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ３に袋体１００を積極的に搬送する機構を、袋体収容具８２は有していてもよい。

図１６は、第３実施形態に係る制御部を示すブロック図である。

袋搬送機構１１は、第１搬送装置２１を制御する第１搬送駆動制御部９１、及び第１移送装置２３を制御するピックアップ制御部９３、及び受渡装置８１を制御する受渡制御部９７を有する。

本実施形態のピックアップ制御部９３も、上述の第２実施形態のピックアップ制御部９３と同様に、対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における位置を示す位置示唆データを取得し、当該位置示唆データに基づいて第１移送装置２３を制御して移動させ、ピックアップ領域Ｒ２において第１移送装置２３に対象の袋体１００を持ち上げ可能に保持させる。なお本実施形態では、作業者Ｈによって各袋体１００の向きが整えられた状態で複数の袋体１００が第１搬送装置２１の第１搬送ベルト４６上に載せられるため、ピックアップ対象の袋体１００のピックアップ領域Ｒ２における向きを示す位置示唆データは不要である。

なお、受渡装置８１を制御する受渡制御部９７は、第１移送装置２３の作動状態を示すデータをピックアップ制御部９３から取得することによって、第１移送装置２３の作動状態に応じて受渡装置８１を作動させることが可能である。

上述の本実施形態の処理システム１０は、上述の第２実施形態の処理システム１０と同様に、作業者Ｈによって各袋体１００の表面及び裏面の向きが整えられる場合、各袋体１００の表面及び裏面が互いに同一である場合、或いは各袋体１００の表面及び裏面の向きを整える必要がない場合に好適である。

以上説明したように本実施形態のピックアップ装置５及びピックアップ方法によれば、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同様に、第１移送装置２３は、位置示唆データに応じて移動させられ、搬送されている対象の袋体１００を持ち上げ可能に保持し、めくり動作及び持ち上げ動作を適切に行うことができる。したがって、搬送される複数の袋体１００のうちの対象の袋体１００を、他の袋体１００が一緒に持ち上げられることを防ぎつつ持ち上げて、袋処理装置１２に対する受け渡し位置Ｐ３に適切に供給することができる。

［変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。

例えば、対象の袋体１００のうち保持部５１（特に吸着部５５）によって保持される箇所は特に限定されない。すなわち対象の袋体１００の外方に向けられた面のうち、保持部５１によって保持される箇所の位置は、必ずしも当該面の中央位置或いは中心線上の位置である必要はなく、当該面の中央位置及び中心線上から離れた位置であってもよい。例えば対象の袋体１００の側縁のシール部１０２の近傍、底部１０３の近傍、或いは袋口部１０１又は底部１０３とシール部１０２とによって形成される隅部の近傍が、保持部５１により保持されてもよい。ただし、対象の袋体１００のうち、めくり動作において直下の他の袋体１００から離間される箇所を含む領域が、保持部５１によって保持されること好ましい。また上述の実施形態では、対象の袋体１００の外方に向けられた面の一部分のみが吸着部５５によって吸着されるが、対象の袋体１００の外方に向けられた面のほぼ全体が保持部５１によって保持されてもよい。この場合にもめくり工程では、上述の実施形態と同様に、対象の袋体１００の外方に向けられた面の一部分がローラー６８によって押さえつけられることが好ましい。

また上述の実施形態では、第１移送装置２３が１つの保持部５１（すなわち１つの吸着部５５）のみを有しているが、第１移送装置２３は複数の保持部５１（すなわち複数の吸着部５５）を有していてもよい。また上述の実施形態では、第１移送装置２３を構成する３次元移送機構７８の第２移送連結部７７を回転させることによって、保持部５１及びめくり機構５２を回転させているが、他の回転機構に基づいて保持部５１及びめくり機構５２が回転させられてもよい。

また上述の実施形態では、袋体１００の重なり方向が鉛直方向である場合について説明したが、袋体１００の重なり方向は鉛直方向以外の方向であってもよい。例えば、シート状の各袋体１００が立てられつつ複数の袋体１００が水平方向へ相互に重ねられた状態で搬送される場合にも、位置示唆データに基づいて上述のめくり動作及び持ち上げ動作を行うことにより、他の袋体１００が一緒に持ち上げられることを防ぎつつ、対象の袋体１００のみピックアップすることができる。

また上述の第２実施形態及び第３実施形態では、袋体１００の反転処理は行われないが、袋体１００の反転処理を行うための装置が設けられてもよい。一例として、上述の第１実施形態と同様の撮像装置２５、載置面３６、反転機構２７及び反転制御部９４を設けることによって、袋体１００の反転処理が行われてもよい。その場合、撮像装置２５は、載置面３６において、ピックアップ領域Ｒ２において、又はピックアップ領域Ｒ２よりも上流側において、各袋体１００の撮影画像データを取得する。反転制御部９４は、その撮影画像データ（すなわち袋体１００の配向を示す情報）に基づいて、載置面３６に配置される袋体１００の表面の向き及び裏面の向きの入れ替えの要否を判定し、当該入れ替えが必要であると判定される場合のみ、反転機構２７により袋体１００の表面の向き及び裏面の向きを入れ替えさせる。

また上述の第２実施形態及び第３実施形態においても、第１実施形態の撮像装置２５のような、搬送エリアＲ１における複数の袋体１００の位置及び向きを示す情報を取得する袋検出部が設けられていてもよい（図１３の符合「３４−１」及び図１５の符合「３４−２」参照）。この場合、ピックアップ制御部９３は、第１搬送駆動制御部９１から取得した位置示唆データに加え、袋検出部３４−１、３４−２が取得した情報に基づく位置示唆データに基づいて、第１移送装置２３を制御することが可能である。なお、このような袋検出部３４−１、３４−２の設置位置は、第１搬送ベルト４６上に載せられた袋体１００（すなわち袋体集積群）の位置及び向きを示す情報を取得することができる位置であれば、特に限定されない。ただし、ピックアップ領域Ｒ２における袋体１００（すなわち袋体集積群）の位置及び向きを精度良く検出する観点からは、袋検出部３４−１、３４−２は、ピックアップ領域Ｒ２に近い位置で複数の袋体１００の位置及び向きを示す情報を取得することが好ましい。具体的には、ピックアップ領域Ｒ２の袋体１００、又はピックアップ領域Ｒ２の上流側近傍領域（図１３及び図１５の符合「Ｒ３」参照）の袋体１００を撮影して当該袋体１００の位置及び向きを示す情報を取得することができる位置に、袋検出部３４−１、３４−２が配置されることが好ましい。なお図１３及び図１５に示す袋検出部３４−１、３４−２は、図示しない支柱によって支持されている。

また上述の実施形態及び変形例では、袋検出部３４及び配向情報取得部３５（図２参照）として撮像装置２５を用いているが、撮像装置以外のセンサ等の装置によって袋検出部３４及び配向情報取得部３５の各々が構成されていてもよい。例えば、回転テーブル３２上の袋体１００の撮影画像データの解析以外の方法によって、第１搬送装置２１（図１では回転テーブル３２）上における複数の袋体１００の位置及び向きを示す情報が取得されてもよいし、載置面３６に配置される袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報が取得されてもよい。

また袋搬送機構１１には、必要に応じて、上述以外のセンサや撮像装置が設けられてもよい。例えば、上述の第１実施形態において載置面３６（図１参照）上の袋体１００の有無を検出するためのセンサや撮像装置が設けられてもよい。この場合、反転制御部９４は、当該検出結果に基づいて反転機構２７を制御してもよい。また上述の第２実施形態において、セット位置Ｐ２における袋体１００の有無を検出するためのセンサや撮像装置が設けられてもよい。この場合、移送制御部９５は、当該検出結果に基づいて第２移送装置２８を制御してもよい。また上述の各実施形態において、受け渡し位置Ｐ３における袋体１００の有無を検出するためのセンサや撮像装置が設けられてもよい。この場合、受渡制御部（図１６の符合「９７」参照）は、当該検出結果に基づいて受渡装置（図１６の符合「６８」参照）を制御してもよい。

なお、袋体１００に収容される物は、単一種類の物であってもよいし、複数種類の物であってもよい。また袋体１００に収容される物は任意の形態を有していてもよく、例えば粉体、液体、ゲル体、固体、気体、或いはこれらのうちの２以上の形態を有する物が袋体１００に収容されてもよい。また袋体１００に収容される物の用途は特に限定されないが、典型的には食品、薬、化粧品或いは農薬の分野で使用される物を袋体１００に収容することが可能である。

また上述の実施形態では、袋搬送機構１１及び袋処理装置１２に対して本発明に係るピックアップ装置５及びピックアップ方法が適用されているが、他のシステム、装置及び方法に対しても本発明を適用することが可能である。

本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、上述の構成要素及び／又は方法以外の構成要素及び／又は方法を含む形態も、本発明の実施形態に含まれうる。また、上述の構成要素及び／又は方法のうちの一部の要素が含まれない形態も、本発明の実施形態に含まれうる。また、本発明のある実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法と、本発明の他の実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法とを含む形態も、本発明の実施形態に含まれうる。したがって、上述の実施形態及び変形例、及び上述以外の本発明の実施形態の各々に含まれる構成要素及び／又は方法同士が組み合わされてもよく、そのような組み合わせに係る形態も本発明の実施形態に含まれうる。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

５…ピックアップ装置、１０…処理システム、１１…袋搬送機構、１２…袋処理装置、１４…マガジン、２１…第１搬送装置、２２…第２搬送装置、２３…第１移送装置、２５…撮像装置、２６…中継支持部、２７…反転機構、２８…第２移送装置、３１…傾斜コンベア、３２…回転テーブル、３４…袋検出部、３５…配向情報取得部、３６…載置面、３８…傾斜ベルト、３９…投入部、４０…第２搬送ベルト、４６…第１搬送ベルト、５１…保持部、５２…めくり機構、５３…持ち上げ機構、５５…吸着部、５６…吸着取付ブロック、５８…エアシリンダ、５８ａ…ピストンロッド、５８ｂ…シリンダ本体、５９…連結ブロック、６０…固定プレート、６１…第１レバー、６２…第２レバー、６３…第１回転軸、６４…第２回転軸、６５…ローラー取付プレート、６６…エアシリンダ取付プレート、６７…傾動ブロック、６８…ローラー、６９…ローラー軸、７０…固定軸、７１…案内軸、７２…摺動部材、７３…圧縮ばね、７４…ストッパーブロック、７４ａ…貫通孔、７５…端部ストッパー、７６…第１移送連結部、７７…第２移送連結部、７８…３次元移送機構、７９…取付軸、８１…受渡装置、８２…袋体収容具、９０…撮像制御部、９１…第１搬送駆動制御部、９２…第２搬送駆動制御部、９３…ピックアップ制御部、９４…反転制御部、９５…移送制御部、９７…受渡制御部、１００…袋体、１０１…袋口部、１０２…シール部、１０３…底部

Claims (9)

1. 搬送される複数の袋体のうちの対象の袋体を移送装置により保持し、当該対象の袋体の一部分を持ち上げた後に、当該対象の袋体の全体を持ち上げるピックアップ方法であって、
   前記移送装置は、前記対象の袋体の位置を示す位置示唆データに応じて移動させられて、前記対象の袋体を持ち上げ可能に保持するピックアップ方法。
2. 前記対象の袋体の位置に加えて前記対象の袋体の向きを示す前記位置示唆データがピックアップ制御部によって取得され、
   前記移送装置は、前記ピックアップ制御部の制御下で前記位置示唆データに応じて、前記対象の袋体の前記一部分を持ち上げる方向であるめくり方向を調整する請求項１に記載のピックアップ方法。
3. 前記移送装置は、前記複数の袋体の各々を持ち上げ可能に保持する保持部と、前記対象の袋体の前記一部分を持ち上げるめくり動作を前記保持部に実行させるめくり機構と、前記対象の袋体の全体を持ち上げる持ち上げ動作を前記保持部に実行させる持ち上げ機構と、を有し、
   前記複数の袋体の各々に対する相対的な前記めくり方向が前記複数の袋体間で実質的に同じになるように、前記ピックアップ制御部の制御下で前記位置示唆データに応じて、前記めくり機構が調整される請求項２に記載のピックアップ方法。
4. 搬送装置により搬送される複数の袋体のうちの対象の袋体を保持し、当該対象の袋体の一部分を持ち上げた後に、当該対象の袋体の全体を持ち上げる移送装置と、
   前記対象の袋体の位置を示す位置示唆データを取得し、当該位置示唆データに基づいて前記移送装置を制御するピックアップ制御部と、を備え、
   前記ピックアップ制御部は、前記位置示唆データに応じて前記移送装置を移動させて、前記移送装置に前記対象の袋体を持ち上げ可能に保持させるピックアップ装置。
5. 前記ピックアップ制御部は、
   前記対象の袋体の位置に加えて前記対象の袋体の向きを示す前記位置示唆データを取得し、
   前記位置示唆データが示す前記対象の袋体の向きに応じて前記移送装置を制御し、前記移送装置が前記対象の袋体の前記一部分を持ち上げる方向であるめくり方向が調整される請求項４に記載のピックアップ装置。
6. 前記移送装置は、前記複数の袋体の各々を持ち上げ可能に保持する保持部と、前記対象の袋体の前記一部分を持ち上げるめくり動作を前記保持部に実行させるめくり機構と、前記対象の袋体の全体を持ち上げる持ち上げ動作を前記保持部に実行させる持ち上げ機構と、を有し、
   前記ピックアップ制御部は、前記複数の袋体の各々に対する相対的な前記めくり方向が前記複数の袋体間で実質的に同じになるように、前記位置示唆データに応じて、前記めくり機構を調整する請求項５に記載のピックアップ装置。
7. 前記移送装置は、前記複数の袋体の各々を持ち上げ可能に保持する保持部と、前記対象の袋体の前記一部分を持ち上げるめくり動作を前記保持部に実行させるめくり機構と、前記対象の袋体の全体を持ち上げる持ち上げ動作を前記保持部に実行させる持ち上げ機構と、を有し、
   前記持ち上げ機構は、
   案内軸と、
   前記めくり機構に対して固定的に取り付けられるとともに、前記案内軸に対してスライド自在に取り付けられ、前記案内軸に沿って前記めくり機構とともに移動する移動体と、
   前記案内軸の一方の端部に向けて前記移動体を付勢する弾性部と、を有する請求項４又は５に記載のピックアップ装置。
8. 前記持ち上げ機構は、パラレルリンクロボットを有する請求項６又は７に記載のピックアップ装置。
9. 前記ピックアップ制御部は、撮像装置によって取得される前記複数の袋体の撮影画像データに基づいて前記位置示唆データを取得する請求項４〜８のいずれか一項に記載のピックアップ装置。