ES2286336T3 - Metodo y aparato para paletizacion automatica de objetos. - Google Patents
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Abstract
Método para hacer funcionar y controlar las manos (25a a 25d)de agarre de un aparato automático adecuado para agarrar, desplazar y entregar objetos, tales como por ejemplo productos en sacos (5) alimentados por una línea de producción automática, que comprende las etapas de: - alimentar sobre un transportador (1) al menos un objeto (5) en una estación de agarre; - situar en dicha estación al menos una mano de agarre que comprende al menos un elemento (26) alargado en dicho o cada objeto (5); - recoger dicho o cada objeto (5) mediante dicha o cada dicha mano de agarre y transferirlo a una zona de paletización; en el que dicha etapa de recogida se lleva a cabo con un movimiento relativo entre dicho objeto (5) y dicha mano de agarre, acercando lateralmente una primera parte (26a) de dicho o cada elemento (26) alargado a dicho objeto (5) y situando una segunda parte (26b) de dicho o cada elemento (26) alargado bajo dicho objeto (5) por medio de una rotación relativa entre dicha primera (26a) ydicha segunda parte (26b), y en el que la rotación relativa entre dicha primera (26a) y dicha segunda parte (26b) se obtiene mediante una pluralidad de rotaciones relativas de una pluralidad de segmentos (27, 27¿) sucesivos o ¿falanges¿, caracterizado porque dichos segmentos (27, 27¿) o ¿falanges¿ están interconectados en un extremo por medio de bisagras (28) alrededor de las que dichos segmentos (27, 27¿) pueden girar unos con respecto a otros forzados por muelles (29) entre una primera posición, en la que dos segmentos (27, 27¿) sucesivos están alienados, y una segunda posición, en la que cada elemento (27, 27¿) sucesivo está girado con respecto a cada elemento previo.
Description
Método y aparato para paletización automática de
objetos.
La presente invención se refiere a un método
para hacer funcionar y controlar las manos de agarre de un aparato
automático adecuado para agarrar, desplazar y entregar objetos.
Además, la invención se refiere a un aparato
para paletizar objetos que proceden de una línea de producción
automática.
La utilización de robots es común dentro de
ciclos de producción para diversas aplicaciones. Los sistemas de
paletización, en particular, están a menudo equipados con robots
que tienen una muñeca con varios grados de libertad. A la muñeca
está conectado al menos un dispositivo de agarre con pinzas o
"manos" para situar automáticamente los objetos colocándolos
adyacentes unos con respecto a otros y en muchas capas.
Los robots utilizados para la paletización de
objetos que proceden de líneas de producción automáticas están
situados normalmente en una zona de paletización y pueden también
asistir al mismo tiempo a varios transportadores.
Los robots, que son normalmente antropomórficos,
cartesianos o polares, trabajan a una velocidad de paletización
según la capacidad de transporte de la muñeca, las trayectorias y
cualquier acción adicional que haya que realizar. Por lo tanto,
para mejorar la velocidad, las manos del robot deben ser ligeras,
de tal modo que los objetos que van a manipularse sean la parte
principal de la carga en la muñeca. Las manos de agarre, además,
deben agarrar y liberar el objeto con precisión y rápidamente.
Los mecanismos de las manos de agarre, sin
embargo, tienen algunas limitaciones técnicas que afectan a la
calidad de la manipulación.
En particular, en el caso de impulsión
neumática, las manos normalmente planas tienen recorridos de
apertura/cierre fijos independientemente del tamaño del objeto que
va a cargarse; en particular, si el intervalo de tamaños de los
objetos que van a manipularse varía mucho, por ejemplo para la
paletización de objetos de diferente forma, al manejar los objetos
de tamaño mínimo las manos deben abrirse igual que para objetos de
tamaño máximo, efectuando por tanto una larga parte del recorrido
desocupada antes de agarrar el objeto.
Además, las manos de agarre planas, en su
recorrido de apertura/cierre, aprietan los objetos sin una
amortiguación suficiente, provocando por tanto su deformación o
rotura; este inconveniente está presente principalmente en
presencia de paquetes que tienen aire dentro, por ejemplo cajas de
pasta, que no pueden resistir la presión de las manos de agarre más
allá de ciertos límites.
Otro inconveniente de un aparato de este tipo se
debe a la situación no correcta de las manos de agarre con respecto
al paquete, que puede entonces liberarse involuntariamente
accidentalmente, cayendo por tanto y rompiéndose así como
dispersando el contenido.
Para superar este inconveniente, existen manos
de agarre en forma de L que se sitúan con una parte bajo el
paquete, soportándolo por tanto.
Sin embargo, también en este caso existe la
necesidad de transportar objetos que tienen tamaños dentro de un
intervalo estrecho. Esto hace que el aparato no pueda plegarse
frente al tamaño de los objetos, limitando por tanto notablemente
la aplicabilidad. En particular, con manos de agarre en forma de L
la capacidad está limitada a cargar el palé completamente. De
hecho, tiene que dejarse un espacio de salida para permitir retirar
la parte horizontal de las manos en L. Esto provoca que el palé no
se cargue de una manera óptima, normalmente al 70% de la capacidad
máxima.
Además, el aparato existente no permite manejar
paquetes plegables, por ejemplo sacos de pasta, de harina o de
otros productos a granel, los cuales mientras que se transportan
pueden cambiar su forma, perdiendo por tanto el agarre sobre el
saco y provocando que se libere.
Por lo tanto, los inconvenientes anteriores
limitan fuertemente los campos de aplicación del aparato existente
y limitan la velocidad del proceso de paletización.
El documento NL9101951 describe un aparato para
paletizar y apilar sacos que tiene un dispositivo de agarre que se
acerca lateralmente a los sacos con un elemento alargado que tiene
una primera parte y una segunda parte. La segunda parte se mueve
entonces bajo el saco mediante una rotación relativa entre la
primera y la segunda parte. Este aparato, sin embargo, tiene una
segunda parte rígida.
El documento DE3817013 también describe un
método según el preámbulo de la reivindicación 1 y un aparato según
el preámbulo de la reivindicación 9 para paletizar y apilar sacos,
que tiene un dispositivo de agarre con una pluralidad de segmentos
o "falanges" en una fila, que puede ajustarse y adaptarse al
tamaño y la forma de los sacos. Los segmentos o "falanges"
están libres unos con respecto a otros y se giran unos con respecto
a otros tirando de un tendón que también aguanta toda la carga.
Es por tanto un objetivo de la presente
invención proporcionar un método para hacer funcionar y controlar
las manos de agarre o pinzas de un aparato automático para manejar
objetos que no tenga los inconvenientes de los dispositivos
existentes.
Es otro objetivo de la presente invención
proporcionar un método para llevar a cabo el proceso de
paletización a alta velocidad.
Es un objetivo particular de la invención
proporcionar un método para manejar paquetes plegables, por ejemplo
sacos de pasta, de harina o de otros productos a granel.
Es un objetivo adicional de la presente
invención proporcionar un dispositivo de agarre de objetos a lo
largo de líneas de envasado y paletización que puede adaptarse
fácilmente a la forma y al tamaño de los objetos transportados,
obteniéndose un aparato con alta flexibilidad y adecuado para
manejar paquetes plegables.
Estos y otros objetivos se consiguen mediante el
método para hacer funcionar y controlar las manos de agarre de un
aparato automático adecuado para agarrar, desplazar y entregar
objetos de la reivindicación 1.
La rotación relativa entre dicha primera y dicha
segunda parte se obtiene mediante una pluralidad de rotaciones
relativas de una pluralidad de segmentos o "falanges" en una
fila. Esto da una alta flexibilidad a la etapa de recogida, según
la invención, que puede llevarse a cabo durante la paletización de
objetos que tienen diferente tamaño y forma, puesto que los
elementos alargados, "articulados" tal como se ha descrito
anteriormente, pueden ajustarse y adaptarse al tamaño y la forma de
los objetos tratados, incluso en el caso de que los objetos sean
plegables, por ejemplo sacos que contienen material a granel.
Los medios para accionar la rotación de la
primera y la segunda parte comprenden preferiblemente un tendón,
conectado a un segmento predeterminado del elemento alargado para
provocar la rotación mutua de dichos segmentos o falanges alrededor
de las respectivas bisagras, del que se tira mediante un actuador
en el otro extremo, extendiéndose el tendón de manera excéntrica a
las bisagras que conectan a su vez las falanges.
La transferencia del objeto a una zona de
paletización comprende preferiblemente liberar dicho o cada objeto
mediante las siguientes etapas:
- -
- descender la mano de agarre hasta que dicho o cada elemento alargado en una parte inferior de la misma esté en contacto con el palé o con un objeto situado debajo y ya colocado sobre el palé,
- -
- liberar la segunda parte de dicho o cada elemento alargado con respecto a la primera parte;
- -
- elevar la mano de agarre, con lo cual dicho o cada elemento alargado se desliza lateralmente con respecto al objeto dejándolo sobre el palé o sobre el objeto situado debajo.
Las etapas de recogida y transferencia se
repiten sucesivamente sobre una pluralidad o grupos de objetos
hasta cargar completamente el palé.
De manera ventajosa, antes de la etapa de
recogida se proporciona una etapa de centrado de dicha o cada mano
de agarre con respecto a dicho objeto. De esta manera es posible
proporcionar un agarre más seguro del objeto y por lo tanto
funcionar a una alta velocidad de transferencia.
Con el fin de acelerar adicionalmente el proceso
de paletización, antes de la etapa de alimentación y aguas arriba
de la estación de agarre, pueden proporcionarse las siguientes
etapas:
- -
- disponer previamente un primer objeto en un plano de dicho transportador;
- -
- superponer al menos otro objeto sobre dicho primer objeto haciendo al menos una pila;
- -
- recoger y transferir desde dicho transportador una o más pilas de objetos.
De manera ventajosa, dicha superposición se
obtiene mediante una combinación de una correspondencia de un plano
de un transportador y el movimiento de alimentación de otro
transportador superpuesto parcialmente con respecto a dicho plano.
Puede ayudarse a esta combinación de movimientos mediante sensores
de presencia, por ejemplo, sensores ópticos, asociados con medios
para mover dichos objetos sobre dichos transportadores para obtener
la condición de superposición.
Para facilitar la etapa de recoger dicho o cada
objeto puede proporcionarse una etapa previa de elevar dicho o cada
objeto mediante el plano del transportador, por medio de un
soporte que puede moverse ortogonalmente a través del
transportador.
La transferencia de sacos de producto a la zona
de paletización mediante las manos de agarre puede proporcionar
las siguientes etapas:
- -
- entregar al menos una primer pila de sacos sobre un palé dispuesto previamente en dicha zona de paletización;
- -
- entregar al menos una segunda pila de sacos sobre dicho palé distanciada de dicha primera pila de sacos;
- -
- entregar al menos un saco colocado "orientado verticalmente", entre dicha primera y dicha segunda pila de sacos.
La entrega de al menos un saco colocado
"orientado verticalmente" puede tener lugar mediante una
rotación relativa de la primera y la segunda parte de dicho o cada
elemento alargado sólo en un lado del saco, con el fin de dejar que
éste caiga lateralmente retirando de ese modo su acción de soporte,
provocando dicha rotación a su vez una rotación de dicho saco
alrededor del extremo de la segunda parte de dicho o cada elemento
alargado dispuesto en el otro lado del saco y permitiendo entonces
su orientación en vertical que caiga "orientado verticalmente"
entre dicha primera y dicha segunda pila de sacos ya presentes
sobre dicho palé.
Los objetivos de la invención también se
consiguen mediante el aparato para paletizar objetos de la
reivindicación 9.
De manera ventajosa, los medios para accionar la
rotación de la primera y la segunda parte comprenden un tendón,
conectado a un segmento predeterminado del elemento alargado para
provocar la rotación mutua de dichos segmentos o falanges alrededor
de las respectivas bisagras, del que se tira mediante un actuador
en el otro extremo, extendiéndose el tendón de manera excéntrica a
las bisagras que conectan a su vez las falanges.
Características y ventajas adicionales del
método y del dispositivo para la paletización automática de
productos, por ejemplo sacos, según la presente invención, se
aclararán con la siguiente descripción de una realización de la
misma, a modo de ejemplo pero no limitativa, con referencia a los
dibujos adjuntos adicionales en los que
las figuras de la 1 a la 10 muestran
esquemáticamente una vista en perspectiva de una posible sucesión
de etapas de un método preferido;
las figuras 11 y 12 muestran en detalle la
situación de las manos de agarre, con respecto a los sacos de
productos, respectivamente en una vista frontal en alzado y una
vista en perspectiva desde debajo;
la figura 13 muestra una vista en perspectiva de
una posible realización de un elemento alargado de una mano de
agarre;
las figuras 14 y 15 muestran una vista en
sección transversal, con respecto a un plano, que comprende el
elemento alargado y el actuador relativo, de un posible dispositivo
para hacer funcionar la mano de agarre;
las figuras 16 y 17 muestran una vista en
perspectiva de los sacos colocados sobre un palé mediante las manos
de agarre;
las figuras de la 18 a la 20 muestran
esquemáticamente un tipo particular de paletización de sacos
mediante las manos de agarre.
En las figuras de la 1 a la 10 se muestra una
sucesión de etapas del método para la paletizar objetos
automáticamente, tales como por ejemplo productos en sacos 5, en
una línea de producción automática. Previamente, los sacos 5 se
disponen para formar pilas 6 (figura 5) con el fin de aumentar la
velocidad del proceso de paletización.
Esto tiene lugar mediante una combinación de
movimientos relativos entre un primer transportador 10 y un segundo
transportador 20 que se superpone parcialmente al primero. En
particular, una primera fila de sacos 5 que procede de la línea de
producción se dispone mediante el segundo transportador 20 sobre el
primer transportador (figura 3). Una segunda fila de sacos 5 se
coloca entonces sobre la primera fila de sacos 5.
En particular, una vez que se consigue un número
predeterminado de sacos 5 para la primera fila, se invierte el
sentido de movimiento del primer transportador 10 (figura 3) y al
mismo tiempo se detiene el segundo transportador 20 y se eleva una
cantidad que es aproximadamente la altura de un saco 5.
Cuando la primera fila de sacos 5 está
correctamente situada, se invierte de nuevo el sentido de
movimiento del primer transportador 10 y el segundo transportador
comienza de nuevo a traer los sacos 5 de la segunda fila para
superponerse a los sacos de la primera fila (figura 4) que están
situados debajo. La combinación de movimientos tal como se ha
descrito anteriormente se hace con la ayuda de sensores 11 de
presencia, por ejemplo sensores ópticos, con el fin de obtener
pilas 7.
Las pilas 7 de sacos 5 formadas de ese modo se
transfieren desde el plano 10 sobre un transportador 1 que
comprende, por ejemplo, rodillos 2 de avance separados por
aberturas 3. El transportador 1 transfiere las pilas 7 a una zona
de agarre definida esquemáticamente en la figura mediante una línea
8 discontinua (figura 5).
En la zona 8 de agarre está presente bajo el
transportador 1 un soporte 4, por ejemplo formando una camilla, que
tiene una pluralidad de elementos que pueden trasladarse
ortogonalmente al plano del transportador 1 a través de las
aberturas 3, desde una primera posición, en la que están dispuestos
bajo el propio transportador 1 (figura 4), y una posición en la que
cruzan el plano del transportador 1 levantando de éste las pilas 7
de sacos 5 (figura 6).
Tal etapa facilita la siguiente etapa de
recogida de las pilas 7 mediante las manos 25a a 25d de agarre, tal
como se describe posteriormente en el presente documento.
En el caso mostrado en las figuras 7 a 10 se
proporcionan cuatro manos 25a a 25d dispuestas en parejas en lados
opuestos con respecto a los sacos 5 y que pueden moverse unas con
respecto a otras.
En particular, las manos 25a a 25d de agarre
tienen extremos 26 alargados que, mediante una combinación de
movimientos de las respectivas manos de agarre, se disponen entre
una posición inicial, en la que están fuera del soporte 4 de
camilla (figura 7), y una posición en la cruzan la propia camilla 4
en los espacios fijados entre las muchas partes de las mismas
(figura 8).
La traslación de las manos de agarre se lleva a
cabo mediante una cabeza robotizada, por ejemplo la descrita en la
solicitud de patente europea EP 1293307 A2, a nombre del mismo
solicitante, accionada por un tornillo o una correa sobre una
respectiva guía e impulsada por motores paso a paso.
Entonces, tal como se muestra en la figura 9 y
en detalle en la vista frontal de la figura 11, una parte 26b de
los elementos 26 alargados gira con respecto a una parte 26a y se
mueve bajo las pilas 7. Entonces, las manos 25a a 25d de agarre
elevan y mueven los sacos 5, que se soportan mediante las partes
26b de los elementos 26 alargados, alejándolos del transportador 1
(figuras 10 y 12) para entregarlos entonces a una zona de
paletización en la que los palés están previamente dispuestos
(figuras 16 y 17).
La solución de girar la parte 26b de extremo de
los elementos 26 alargados con respecto a la parte 26a permite
recoger (figuras 9 y 10) los sacos 5 y situarlos después (figuras
16 y 17) sobre el palé 60 cuidadosa y fácilmente, evitando de ese
modo la posibilidad de dañar los sacos o su contenido. De hecho,
una vez que se han situado los sacos 5 sobre el palé 60, los
elementos 26 se liberan a la posición inicial retirándose de debajo
de los sacos 5 y evitando transmitirles cualquier fuerza, por tanto
sin dañarlos.
El manejo de los sacos 5 mediante las mandos 25a
a 25d de agarre se lleva a cabo fácilmente puesto que, tal como se
muestra en las figuras 13, 14 y 15, cada elemento 26 alargado
comprende una pluralidad de segmentos 27 o "falanges"
interconectados en un extremos 27a por medio de bisagras 28,
alrededor de las que pueden girar los segmentos 27 forzados por
muelles 29.
En particular, los segmentos 27 pueden girar
entre una primera posición, en la que están alineados (figura 14),
y una segunda posición, en la que el extremo 27b sin bisagras de
dos segmentos 27 sucesivos están girados (figura 15). La suma de
las rotaciones relativas individuales de los segmentos 27 produce,
entonces, una rotación entre la primera parte 26a y la segunda
parte 26b del elemento 26 alargado.
Tal como se muestra en las figuras 14 y 15 en
una vista en sección transversal, un segmento 27' predeterminado de
elemento 26 alargado está conectado a un extremo de un tendón 40.
El tendón pasa a través de todos los segmentos anteriores al
segmento 27', a lo largo de una línea diferente de la línea formada
por las bisagras 28. De esta manera, cuando se tira del tendón 40,
por ejemplo por medio de un actuador 50 neumático, el segmento 27'
al que está conectado el tendón comienza a girar alrededor de su
bisagra 28', forzado por el muelle 29'. Esto provoca una rotación
alrededor de las respectivas bisagras 28, también para los segmentos
27 que están dispuestos aguas arriba del segmento 27'. Por otro
lado, los segmentos 27 dispuestos aguas abajo del segmento 27' no
giran alrededor de sus respectivas bisagras 28, sino que giran como
un cuerpo rígido, por medio de topes que impiden que giren hacia
atrás.
En otras palabras, el segmento 27' al que está
conectado el tendón 40 divide el elemento 26 alargado en dos partes
26a y 26b que, tal como se describió anteriormente, pueden girar
una con respecto a otra.
En una realización de la invención, un único
actuador 50 puede hacer funcionar todos los elementos 26 alargados
de una mano 25 de agarre. En particular, los cables 40 que proceden
de los elementos 26 alargados de una misma mano 25 de agarre están
conectados a un cilindro o "tambor" 41 que puede girar
alrededor de su propio eje. Se pone en rotación mediante el
actuador 50 a través de una varilla 42 conectada de manera
operativa al vástago 51 del propio actuador 50.
Las etapas de recogida (figuras 1 a 10) y
transferencia (figuras 16 y 17) se repiten sucesivamente sobre una
pluralidad de objetos hasta cargar completamente el palé. En el
caso de sacos de pasta, la cabeza del manipulador (véase el
documento EP1263307), que se traslada y gira, entrega a su vez los
sacos hasta obtener la máxima saturación del palé. La posibilidad
de que los elementos alargados se retiren de debajo de los sacos
permite colocar dos filas de sacos 5 paralelas sobre un palé
poniéndolas en contacto prácticamente una contra otra.
En las figuras de la 18 a la 20 se muestran
esquemáticamente las etapas de funcionamiento del dispositivo de
manipulación de sacos 5 tal como se describió anteriormente, para
un tipo particular de paletización tal como se describe a
continuación en el presente documento, por ejemplo adecuada para
sacos grandes con respecto al palé, que si estuviesen dispuestos
todos horizontalmente no podrían cargar completamente el palé, por
ejemplo sacos de harina.
Previamente, se entregan sobre un palé 60 dos
pilas 7 y 7' de sacos 5, espaciadas entre sí. Entonces, se entrega
otro saco 5' mediante las manos de agarre en el espacio que queda
entre las dos pilas 7 y 7'. En particular, la primera serie de
elementos 26' alargados en una misma parte del saco 5', entonces,
se liberan hasta quedar en vertical dejando su función de soporte
(figura 18). Por lo tanto, el saco 5' gira por la gravedad
alrededor de los extremos de las partes 26b de la segunda serie de
elementos 26 alargados hasta una posición vertical (figura 19)
quedando orientado verticalmente entre las pilas 7 y 7' de sacos 5
(figura 20). De esta manera se optimiza el espacio sobre el palé 60
cargado por sacos 5, obteniéndose un método de paletización
racional y ventajoso, con alta proporción de llenado de vehículos
de transporte.
La descripción anterior de una realización
específica revelará por tanto completamente la invención según el
punto de vista conceptual, por lo que, aplicando el conocimiento
actual, tal realización podrá modificarse y/o adaptarse a diversas
aplicaciones sin investigaciones adicionales y sin alejarse de la
invención, y por tanto debe entenderse que tales adaptaciones y
modificaciones tendrán que considerarse como equivalentes a la
realización específica. Los medios y los materiales para llevar a
cabo las diferentes funciones descritas en el presente documento
podrían tener una naturaleza diferente sin, por esta razón,
apartarse del campo de la invención, que se define mediante las
reivindicaciones adjuntas. Ha de entenderse que la fraseología o
terminología empleada en el presente documento tiene la finalidad
de descripción y no de limitación.
Claims (10)
1. Método para hacer funcionar y controlar las
manos (25a a 25d)de agarre de un aparato automático adecuado
para agarrar, desplazar y entregar objetos, tales como por ejemplo
productos en sacos (5) alimentados por una línea de producción
automática, que comprende las etapas de:
- -
- alimentar sobre un transportador (1) al menos un objeto (5) en una estación de agarre;
- -
- situar en dicha estación al menos una mano de agarre que comprende al menos un elemento (26) alargado en dicho o cada objeto (5);
- -
- recoger dicho o cada objeto (5) mediante dicha o cada dicha mano de agarre y transferirlo a una zona de paletización;
en el que dicha etapa de recogida se lleva a
cabo con un movimiento relativo entre dicho objeto (5) y dicha mano
de agarre, acercando lateralmente una primera parte (26a) de dicho
o cada elemento (26) alargado a dicho objeto (5) y situando una
segunda parte (26b) de dicho o cada elemento (26) alargado bajo
dicho objeto (5) por medio de una rotación relativa entre dicha
primera (26a) y dicha segunda parte (26b), y
en el que la rotación relativa entre dicha
primera (26a) y dicha segunda parte (26b) se obtiene mediante una
pluralidad de rotaciones relativas de una pluralidad de segmentos
(27, 27') sucesivos o "falanges", caracterizado
porque
dichos segmentos (27, 27') o "falanges"
están interconectados en un extremo por medio de bisagras (28)
alrededor de las que dichos segmentos (27, 27') pueden girar unos
con respecto a otros forzados por muelles (29) entre una primera
posición, en la que dos segmentos (27, 27') sucesivos están
alienados, y una segunda posición, en la que cada elemento (27,
27') sucesivo está girado con respecto a cada elemento previo.
2. Método según la reivindicación 1, en el que
dichos medios para accionar la rotación de la primera y de la
segunda (26b) parte comprenden un tendón (40) conectado en un
extremo a un segmento (27, 27') predeterminado del elemento (26)
alargado para provocar la rotación mutua de dichos segmentos (27,
27') o falanges alrededor de las respectivas bisagras (28) tirando
de él a través de un actuador del otro extremo, extendiéndose el
tendón (40) de manera excéntrica a las bisagras (28) que conectan a
su vez las falanges.
3. Método según la reivindicación 1, en el que
dicha transferencia a una zona de paletización comprende la entrega
de dicho o cada objeto (5) mediante las etapas de:
- -
- descender la mano de agarre hasta que dicho o cada elemento (26) alargado en una parte inferior de la misma entra en contacto con el palé o con un objeto (5) situado debajo y colocado previamente sobre el palé,
- -
- liberar la segunda parte (26b) de dicho o cada elemento (26) alargado con respecto a la primera parte (26a);
- -
- elevar la mano de agarre, con lo cual dicho o cada elemento (26) alargado se desliza lateralmente con respecto al objeto (5) dejándolo sobre el palé o sobre el objeto (5) situado debajo.
4. Método según la reivindicación 1, en el que
antes de la etapa de alimentación, aguas arriba de la estación de
agarre, se proporcionan las siguientes etapas:
- -
- disponer previamente un primer objeto (5) en un plano de dicho transportador (1);
- -
- superponer al menos otro objeto (5) sobre dicho primer objeto (5) formando al menos una pila (7) de objetos;
- -
- recoger y transferir desde dicho transportador (1) dicha o cada pila (7) de objetos.
5. Método según la reivindicación 4, en el que
dicha superposición se obtiene mediante una combinación de una
correspondencia del plano de dicho transportador (1) y el
movimiento de alimentación de otro transportador (1) superpuesto
parcialmente con respecto a dicho plano.
6. Método según la reivindicación 1, en el que
para facilitar la etapa de recogida de dicho o cada objeto (5) se
proporciona una etapa previa de elevar dicho o cada objeto (5)
desde el plano del transportador (1), mediante un soporte que puede
moverse ortogonalmente a través del transportador (1).
7. Método según la reivindicación 1, en el que
dicha transferencia de objetos (5) a la zona de paletización
mediante las manos (25a a 25d) de agarre proporciona las siguientes
etapas:
- -
- entregar al menos una primera pila (7) de objetos (5) sobre un palé dispuesto previamente en dicha zona de paletización;
- -
- entregar al menos una segunda pila (7) de objetos (5) sabre dicho palé distanciada de dicha primera pila (7) de objetos (5);
- -
- entregar al menos un objeto colocado "orientado verticalmente", entre dicha primera y dicha segunda pila (7) de objetos.
8. Método según la reivindicación 7, en el que
dicho al menos un objeto se coloca "orientado verticalmente"
mediante una rotación de la primera parte (26a) en relación con la
segunda parte (26a) de dicho o cada elemento (26) alargado sólo en
un lado del objeto, con el fin de dejar que éste caiga lateralmente
retirando de ese modo la acción de soporte, provocando dicha
rotación a su vez una rotación de dicho objeto alrededor del
extremo de la segunda parte (26b) de dicho o cada elemento (26)
alargado dispuesto en el otro lado del objeto y permitiendo
entonces su orientación que caiga "orientado verticalmente"
entre dicha primera y dicha segunda pila (7) de objetos (5) ya
presentes sobre dicho palé.
9. Aparato para paletizar de objetos que
proceden de una línea de producción automática, tal como por
ejemplo productos en sacos (5), que comprende al menos una mano de
agarre adecuada para agarrar, desplazar y entregar objetos, que
tiene al menos un elemento (26) alargado con una primera parte
(26a) que se acerca lateralmente a dicho objeto (5) y una segunda
parte (26b) que se sitúa bajo dicho objeto (5) por medio de una
rotación relativa entre dicha primera (26a) y dicha segunda parte
(26b),
en el que se proporcionan al menos una primera y
al menos una segunda mano de agarre, dispuestas en lados opuestos
con respecto a dicho o cada objeto, que pueden acercarse/alejarse
unas con respecto a otras y moverse a lo largo de direcciones
paralelas,
en el que dicha rotación relativa entre dicha
primera (26a) y dicha segunda parte (26b) se lleva a cabo mediante
medios de accionamiento y forzada por medios (29) elásticos, con lo
cual cuando dichos medios de accionamiento se liberan cada elemento
(26) alargado tiende a volverse recto,
y en el que cada elemento (26) alargado
comprende al menos en una parte del mismo una pluralidad de
segmentos (27, 27') o "falanges", que pueden girar unos con
respecto a otros para obtener dicha rotación relativa entre dicha
primera (26a) y dicha segunda parte (26b), caracterizado
porque dichos segmentos (27, 27') o "falanges" están
interconectados en un extremo por medio de bisagras (28) alrededor
de las que dichos segmentos (27, 27') pueden girar unos con
respecto a otros forzados por muelles (29) entre una primera
posición, en la que dos segmentos (27, 27') sucesivos están
alineados, y una segunda posición, en la que cada elemento (27,
27') sucesivo está girado con respecto a cada elemento previo.
10. Aparato según la reivindicación 9, en el que
dichos medios para accionar la rotación de la primera y de la
segunda parte (26b) comprenden un tendón (40) conectado en un
extremo a un segmento (27, 27') predeterminado del elemento (26b)
alargado para provocar la rotación mutua de dichos segmentos (27,
27') o falanges alrededor de las respectivas bisagras (28) del que
se tira mediante un actuador en el otro extremo, extendiéndose el
tendón (40) de manera excéntrica a las bisagras (28) que conectan a
su vez las falanges (27, 27').
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