ES2618220T3 - Dispositivo y procedimiento para el ensacado de productos a granel en un contenedor - Google Patents

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ES2618220T3 ES13705180.1T ES13705180T ES2618220T3 ES 2618220 T3 ES2618220 T3 ES 2618220T3 ES 13705180 T ES13705180 T ES 13705180T ES 2618220 T3 ES2618220 T3 ES 2618220T3
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Christophe Vaucher
René HAID
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Abstract

Dispositivo (1) para el ensacado de material a granel en un contenedor (2) con un orificio de llenado (18) dispuesto en un lado de llenado (17), que comprende un dispositivo de preparación (3) para el contenedor (2), un mecanismo de sujeción (4) para la recogida del contenedor (2) fundamentalmente cerrado y vacío del dispositivo de preparación (3), caracterizado por que el dispositivo (1) presenta un sistema de detección (7) configurado como medidor de distancia para la detección de la posición del contenedor (2) sobre y/o en el dispositivo de preparación (3), y un dispositivo de posicionamiento (8) para el posicionamiento, especialmente una orientación, del contenedor (2) en dependencia de una distancia medida por el sistema de detección.

Description

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DESCRIPCION
Dispositivo y procedimiento para el ensacado de productos a granel en un contenedor
La invencion se refiere a un dispositivo y a un procedimiento para el ensacado de productos a granel en un contenedor segun el preambulo de las reivindicaciones independientes.
Por el documento EP 0 371 955 A1 se conoce un dispositivo para la extraccion de sacos de un deposito y para su aportacion a una posicion de tratamiento, en el que detras de un dispositivo de extraccion se dispone un tope que se puede ajustar al menos a uno de los lados longitudinales de un saco, y que se puede mover transversalmente respecto a la direccion de transporte de los sacos, que interactua con otro tope paralelo a la direccion de transporte del saco al que se puede ajustar el saco.
En el documento WO 2010/052325 A1 se describen dispositivos para el ensacado de productos a granel como, por ejemplo, harina en un contenedor de plastico. El dispositivo abierto consiste en un carrusel de ensacado, como los que el experto en la materia conoce en la actualidad.
Por el documento WO 92/12900 A1 se conocen un procedimiento y un dispositivo para el suministro automatico y la suspension de sacos de una pila de sacos. Los sacos se abren en parte por medio de dos pares de ganchos adhesivos con ventosas, disponiendose los pares de ganchos adhesivos en un brazo giratorio para el traslado abierto de un saco desde el puesto de preparacion de sacos al tubo de ensacado. Los ganchos de apertura de sacos se posicionan a traves de una articulacion de palanca hidraulica o neumatica en posiciones previamente definidas. Para la preparacion segura de los sacos se propone el empleo de una pluralidad de contenedores de saco en forma de vaso.
Esta solucion conocida de la preparacion y apertura de sacos presenta el inconveniente de que la preparacion de los sacos en contenedores requiere, al menos en el caso de sacos flexibles, cierto cuidado, lo que resulta laborioso y, por lo tanto, poco rentable. El dispositivo conocido presenta ademas el inconveniente de que durante la apertura de los sacos por medio de los pares de ganchos adhesivos de apertura neumatico en posiciones predeterminadas los sacos se pueden caer con facilidad, lo que durante el funcionamiento supone un aumento del trabajo a realizar por el operario, con lo que se reduce el paso a traves del dispositivo al puesto de ensacado de productos a granel, por lo que no es rentable.
Por consiguiente, la presente invencion se plantea la tarea de evitar los inconvenientes de lo conocido, en especial proponer un dispositivo y un procedimiento con los que se puedan reducir las exigencias formuladas a la precision del posicionamiento del contenedor durante la preparacion para un cierre mas fiable del contenedor despues del ensacado y para incrementar opcionalmente la fiabilidad del proceso de sujecion del contenedor.
Esta tarea se resuelve por medio de un dispositivo asf como por medio de un procedimiento segun las reivindicaciones independientes.
El dispositivo segun la invencion para el ensacado de productos a granel en un contenedor comprende un dispositivo de preparacion para el contenedor. El contenedor presenta un lado de llenado con un orificio de llenado asignado al mismo. El dispositivo comprende ademas un mecanismo de ganchos para la recogida del contenedor principalmente cerrado y vado desde el dispositivo de preparacion. El dispositivo comprende opcionalmente un sistema de transporte para el transporte del contenedor a un dispositivo de ensacado. El dispositivo comprende ademas especialmente un mecanismo de apertura de contenedores para la apertura del contenedor. El dispositivo presenta un sistema de deteccion configurado como medidor de distancia para la deteccion de la posicion del contendor sobre y/o dentro del dispositivo de preparacion.
El sistema de deteccion se dispone especialmente en el mecanismo de ganchos. El dispositivo presenta ademas un mecanismo de posicionamiento para el posicionamiento del contenedor en funcion de una distancia medida por el sistema de deteccion. El posicionamiento consiste en especial en una orientacion del contenedor.
Por el termino de “productos a granel” se entiende en el sentido de la presente solicitud un material que se puede ensacar en un contenedor. Los productos a granel son especialmente productos granulados, harinosos o en trozos, que preferiblemente se pueden verter y que especialmente pueden fluir. Por productos a granel se entienden sobre todo harina, cereales, sustancias pulverulentas fluidas y combinaciones de estos productos.
Por el termino de “contenedor” se entiende en el sentido de la presente solicitud un recipiente con al menos paredes laterales flexibles. Un saco es, por ejemplo, un contenedor en el sentido de la presente solicitud. El contenedor presenta un orificio de llenado, por ejemplo para el llenado con productos a granel. La zona del contenedor, en la que se encuentra el orificio de llenado, se define como lado de llenado. Un contenedor fundamentalmente cerrado y vado se suele aplanar, por lo que resulta ventajoso abrirlo antes del llenado con productos a granel. Estos contenedores fundamentalmente cerrados y vados se pueden apilar, colocandose los contenedores, por ejemplo, sobre las paredes laterales y llevandose los mismos, por ejemplo con ayuda de un dispositivo de separacion, de la pila al dispositivo de preparacion.
Un contenedor se puede fabricar de plastico, por ejemplo de poliester, papel o cualquier combinacion de estos materiales.
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Por “dispositivo de preparacion” se entiende en el sentido de la presente solicitud un dispositivo que recoge el contenedor fundamentalmente cerrado y vado con ayuda de un mecanismo de sujecion. El dispositivo de preparacion se puede realizar, por ejemplo, en forma de superficie de apoyo en la que un operario posiciona un contenedor que posteriormente es recogido por medio del mecanismo de sujecion. Con preferencia se prepara exactamente un contenedor. Especialmente es posible preparar al mismo tiempo al menos dos contenedores, por ejemplo una pila de contendores.
Por “sistema de transporte” se entiende en el sentido de la presente solicitud un sistema para el desplazamiento del contenedor recogido desde el dispositivo de preparacion a un dispositivo de ensacado.
Por un “dispositivo de apertura de contenedores” se entiende en el sentido de la presente solicitud un dispositivo con el que un contenedor fundamentalmente cerrado y vado se puede abrir para el ensacado de productos a granel en el contenedor. Por medio del dispositivo de apertura de contenedores un contenedor fundamentalmente cerrado y vado se puede abrir por el lado de llenado. Por lo tanto, el orificio de llenado del contenedor se puede abrir, por ejemplo, por separacion de las paredes laterales flexibles opuestas.
Por un “dispositivo de posicionamiento” se entiende en el sentido de la presente solicitud un dispositivo con el que se puedan corregir las diferencias respecto a una posicion normalizada del contenedor, por ejemplo, en un dispositivo de preparacion, para garantizar un ensacado y cierre seguros del contenedor despues del ensacado. Estas diferencias de la posicion del contenedor respecto a una posicion normalizada se pueden producir, por ejemplo, por el posicionamiento del contenedor en el dispositivo de preparacion por parte de un operario o por medio de un dispositivo de separacion con el que el contenedor se retira de una pila de contenedores y se coloca en el dispositivo de preparacion. Por consiguiente, con ayuda del dispositivo de posicionamiento se puede corregir una diferencia respecto a una posicion normalizada en el dispositivo de preparacion, en el transporte desde el dispositivo de preparacion al dispositivo de ensacado o en el dispositivo de ensacada.
La posicion detectada se puede transmitir por medio de un sistema de tratamiento de datos, especialmente un ordenador, y comunicar al dispositivo de posicionamiento, por lo que el dispositivo de posicionamiento puede proceder al posicionamiento del contenedor en virtud de estos datos. La posicion detectada se almacena en especial en el sistema de tratamiento de datos.
Por una “posicion normalizada”, que es en especial una posicion predefinible y/o predefinida, se entiende la posicion del contenedor en el dispositivo de preparacion que no requiere ninguna correccion.
La configuracion de un dispositivo para el ensacado de materiales a granel en forma de un contenedor con un sistema de deteccion y un dispositivo de posicionamiento tiene la ventaja de que las diferencias respecto a una posicion normalizada del contenedor sobre y/o dentro del dispositivo de preparacion se pueden corregir para la recogida fiable del contenedor y tambien para el ensacado seguro del material a granel en el contenedor y su posterior cierre. Esta configuracion requiere, por lo tanto, una menor precision de posicionamiento del contenedor sobre y/o dentro del dispositivo de preparacion por parte del operario. Esto conduce a un procedimiento mas fiable, mas eficaz y, por consiguiente, mas economico.
El contenedor se puede sujetar, por ejemplo, con ayuda del mecanismo de sujecion sin deteccion ni correccion de la posicion del contenedor, de manera que el material a granel no se transporte de forma segura en el dispositivo de ensacado al contenedor. Esto puede dar lugar a que un cierre del contenedor despues del ensacado, por ejemplo, por medio de una tira adhesiva aplicada al contenedor, no resulte seguro puesto que el contenedor puede encontrarse en una posicion incorrecta.
Con preferencia, la orientacion del lado de llenado del contenedor, especialmente la orientacion del canto, se detecta por medio del sistema de deteccion.
Con preferencia, el sistema de deteccion se configura en forma de sensor optico, detector de marcas o medidor de contacto o cualquier combinacion de los mismos. El medidor de distancia se configura especialmente en forma de sensor de ultrasonido.
El empleo de un medidor de distancia ofrece la ventaja de ser economico y fiable durante el funcionamiento en caso de utilizar materiales distintos. El experto en la materia conoce una medicion de la distancia por medio de un medidor de distancia como, por ejemplo, un sensor de ultrasonido.
La posicion del contenedor se puede determinar, por ejemplo, con ayuda de dos medidores de distancia dispuestos a distancia entre sf en el mecanismo de sujecion; cuando el mecanismo de sujecion se mueve para la recogida del contenedor hacia el contenedor, el canto del contenedor se puede detectar por medio de los medidores de distancia; con ayuda de la informacion conocida en relacion con la posicion de los medidores de distancia en el mecanismo de sujecion, de la posicion dependiente del tiempo del mecanismo de sujecion y el respectivo momento de deteccion del canto del contenedor por los medidores de distancia, se puede determinar la orientacion del contenedor en el dispositivo de preparacion.
El empleo de un sensor optico como, por ejemplo, una celula fotoelectrica o una camara, tiene la ventaja de permitir una deteccion mas exacta de la posicion del contenedor. Mediante el sensor optico se puede detectar, por ejemplo, la orientacion del lado de llenado del contenedor, especialmente la orientacion del canto.
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Un sensor optico como, por ejemplo, una camara, se puede posicionar en el dispositivo en relacion con el dispositivo de preparacion de manera que la posicion del contenedor resulte detectable; la deteccion de la posicion del contenedor se puede llevar a cabo con algoritmos de procesamiento de imagenes que el experto conoce, en lo que se refiere a las imagenes tomadas por la camara; en el presente dispositivo, la camara se dispone preferiblemente en el dispositivo separada del mecanismo de sujecion.
El empleo de un sistema de medicion de contacto para la deteccion de la posicion, por medio del cual se puede detectar, por ejemplo, la orientacion del lado de llenado del contenedor, especialmente la orientacion del canto, tiene la ventaja de que la misma se puede llevar a cabo de forma segura con independencia del material.
Por un “detector de marcas” se entiende en el sentido de la presente solicitud un detector para la deteccion de al menos una marca en y/o dentro del contenedor.
El empleo de un detector de marcas tiene la ventaja de que se puede seleccionar, de acuerdo con los respectivos requisitos como, por ejemplo, coste, precision y fiabilidad, una marca dispuesta en y/o dentro del contenedor.
Resulta, por ejemplo, posible prever como marca al menos una marca optica, una marca magnetica o una marca tactil o cualquier combinacion de las mismas.
Una marca optica, magnetico o tactil y el detector de marcas se configuran ventajosamente de manera que se pueda detectar la posicion del contenedor y que esta informacion se pueda emplear para la correccion de la posicion del contenedor por medio del dispositivo de posicionamiento.
Con especial preferencia, el mecanismo de sujecion se configura de modo que el contenedor apoyado en el dispositivo de preparacion se pueda recoger con ayuda del mecanismo de sujecion por un lado de apoyo. Alternativa o adicionalmente, el contenedor tambien se puede recoger por una cara superior mediante el mecanismo de sujecion.
Por “lado de apoyo” del contenedor se entiende en el sentido de la presente solicitud la zona de la pared lateral del contenedor orientada hacia el dispositivo de preparacion. El termino de “cara superior” del contenedor comprende la zona de la pared lateral del contenedor opuesta al dispositivo de preparacion. La cara superior se encuentra especialmente frente a la cara de apoyo.
La posibilidad de sujetar el contenedor por medio del mecanismo de sujecion por una de las caras de apoyo o una cara superior ofrece la ventaja de que, de acuerdo con las exigencias, se pueda utilizar un mecanismo de sujecion de construccion sencilla y, por lo tanto, economica, dado que solo se tiene que sujetar uno de los lados del contenedor.
El mecanismo de sujecion configurado de modo que el contenedor se pueda recoger por el lado de apoyo y por el lado superior, ofrece la ventaja de que la sujecion del contenedor es mas segura, con lo que se consigue un funcionamiento mas fiable y, por lo tanto, un mayor rendimiento.
Con especial preferencia, el mecanismo de sujecion comprende un primer conjunto de brazos de sujecion para la sujecion de la cara superior. Alternativa o adicionalmente, el mecanismo de sujecion presenta un segundo conjunto de brazos de sujecion para la sujecion del lado de apoyo.
La configuracion del mecanismo de sujecion con brazos de sujecion tiene la ventaja de permitir una sujecion del contenedor con una distancia suficiente respecto al orificio de llenado o tambien con elementos de cierre como tiras adhesivas o costuras del contenedor. Los contenedores presentan con frecuencia tiras adhesivas para el cierre del contenedor despues del ensacado, conformandose, especialmente doblandose la zona del contenedor de manera que el orificio de llenado se pueda cerrar. Para permitir una sujecion fiable del contendor por medio del mecanismo de sujecion resulta ventajoso posicionar los elementos de sujecion del mecanismo de sujecion por el lado del dispositivo de cierre opuesto al lado de llenado, lo que se consigue ventajosamente por medio de brazos de sujecion.
Con preferencia el sistema de deteccion se configura como medidor de distancia de modo que se pueda llevar a cabo una medicion de la distancia entre el primer conjunto de brazos de sujecion y el segundo conjunto de brazos de sujecion.
Esto ofrece la ventaja de que la medicion de la distancia entre el primer conjunto de brazos de sujecion y el segundo conjunto de brazos de sujecion se produzca de forma que la distancia entre estos dos brazos de sujecion se mida entre estos dos brazos de sujecion, lo que permite una regulacion y un calibrado seguros. Cuando durante el funcionamiento el primer y el segundo conjunto de brazos de sujecion agarran el contenedor por la cara superior y por el lado de apoyo, los dos brazos de sujecion rodean al contenedor de manera que con la correspondiente disposicion del medidor de distancia vana la distancia medida a causa del contenedor rodeado, lo que permite la deteccion de la posicion del contenedor, dado que se conoce la posicion de los brazos de sujecion en dependencia del tiempo.
Con especial preferencia el sistema de deteccion se dispone en la zona orientada hacia el contenedor del primer conjunto de brazos de sujecion y/o del segundo conjunto de brazos de sujecion. En especial, el sistema de deteccion se dispone al lado de al menos uno de los elementos de sujecion.
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Por “elemento de sujecion” se entiende en el sentido de la presente solicitud un dispositivo para sujetar el contenedor, por ejemplo una pinza o tambien una ventosa.
Esto tiene la ventaja de que la deteccion de la posicion del contenedor se puede llevar a cabo de manera aun mas fiable, puesto que los brazos de sujedon no cubren el sistema de deteccion.
Con especial preferencia el mecanismo de sujedon presenta al menos un elemento de sujedon neumatico. El elemento de sujedon neumatico se configura especialmente en forma de al menos una ventosa.
El empleo de un elemento de sujedon neumatico tiene la ventaja de que estos elementos de sujedon, como por ejemplo ventosas, permiten un funcionamiento fiable y que cumplen, especialmente en el ensacado de harina, los requisitos higienicos de manipulacion de alimentos.
El mecanismo de sujedon se configura preferiblemente de manera que el lado de llenado del contenedor se pueda mover, por medio del dispositivo de posicionamiento, en una direccion definida. El contenedor se puede mover especialmente en una direccion de modo que, despues del transporte del contenedor por medio del sistema de transporte hasta el dispositivo de ensacado y de la apertura del contendor por medio del dispositivo de apertura de contenedores, el plano de seccion del orificio de llenado se disponga fundamentalmente perpendicular a la direccion de transporte central del material a granel en el contenedor. Dicho con otras palabras, la posicion del contenedor se puede corregir con ayuda del dispositivo de posicionamiento de forma que durante el transporte y la apertura del contenedor no se necesiten mas correcciones de la posicion.
Esto ofrece la ventaja de que el contenedor se pueda posicionar para el respectivo uso previsto conforme a las respectivas exigencias almacenadas, por ejemplo, en una unidad operativa central. Esta configuracion del contenedor, segun la cual el plano de seccion del orificio de llenado se encuentra fundamentalmente perpendicular a la direccion de transporte central del material a granel a traves del orificio de llenado despues del transporte y de la apertura del contenedor, tiene la ventaja de que la direccion de transporte y/o el dispositivo de apertura de contenedores se pueden disenar de forma mas sencilla y sin dispositivos de posicionamiento adicionales, con lo que el dispositivo resulta mas seguro y economico.
De forma especialmente ventajosa, se puede realizar la orientacion del contenedor sobre y/o dentro del dispositivo de preparacion por medio del mecanismo de sujecion antes del transporte del contenedor con ayuda del sistema de transporte. El mecanismo de sujecion comprende en especial un dispositivo de posicionamiento.
Esto tiene la ventaja de que el transporte del dispositivo de preparacion al dispositivo de ensacado resulta mas seguro, dado que se puede evitar, por ejemplo, una colision de un componente posicionado de manera inexacta con las piezas del dispositivo, con motivo de la cual el contenedor se podna separar del dispositivo de sujecion.
Con especial preferencia, el primer conjunto de brazos de sujecion comprende al menos dos primeros brazos de sujecion. Alternativa o adicionalmente el segundo conjunto de brazos de sujecion comprende al menos otros dos brazos de sujecion. Los primeros dos brazos de sujecion y/o los segundos dos brazos de sujecion se pueden posicionar relativamente el uno respecto al otro para la orientacion del contenedor. En los primeros dos brazos de sujecion y/o en los segundos dos brazos de sujecion se disponen especialmente unos elementos de sujecion que se pueden posicionar relativamente los unos respecto a los otros, preferiblemente en dependencia de la posicion detectada.
En especial los primeros dos brazos de sujecion y/o los segundos dos brazos de sujecion se disponen paralelos entre sf y se pueden desplazar fundamentalmente de forma paralela entre sf; como consecuencia es posible un posicionamiento rotativo del contenedor para la orientacion dentro del dispositivo de preparacion.
En especial en los primeros dos brazos de sujecion y/o en los segundos dos brazos de sujecion se dispone un sistema de deteccion. La disposicion de dos sistemas de deteccion en los primeros dos brazos de sujecion y/o los segundos dos brazos de sujecion ofrece la ventaja de una estructuracion sencilla de los sistemas de deteccion para la deteccion de la posicion del contenedor por medio de los sistemas de deteccion distanciados el uno del otro, lo que resulta seguro durante el funcionamiento.
Con preferencia el sistema de deteccion se configura respectivamente como medidor de distancia, especialmente como sensor acustico y, preferiblemente, como sensor de ultrasonido o como sensor optico; por medio de la informacion conocida acerca de la posicion del sistema de deteccion en el mecanismo de sujecion, de la posicion en dependencia del tiempo del mecanismo de sujecion y del respectivo momento de deteccion del canto del contenedor por el sistema de deteccion, se puede determinar la posicion del contenedor en el dispositivo de preparacion.
La configuracion de los conjuntos de brazos de sujecion con respectivamente dos brazos de sujecion y los correspondientes sistemas de deteccion tiene la ventaja de que permite un mecanismo de sujecion estructuralmente sencillo y una orientacion segura del contenedor durante el funcionamiento.
Con preferencia los primeros dos brazos de sujecion y/o los segundos dos brazos de sujecion se pueden posicionar fundamentalmente al mismo tiempo. Uno de los primeros brazos de sujecion sujeta el contenedor en espacial por la cara superior y uno de los segundos brazos de sujecion sujeta el contenedor por el lado de apoyo, especialmente en posiciones fundamentalmente opuestas. El segundo de los primeros brazos y el segundo de los segundos brazos de
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sujecion sujeta el contenedor ademas por la cara superior y por el lado de apoyo, principalmente en posiciones opuestas.
Esto tiene la ventaja de que el posicionamiento durante el funcionamiento es mas fiable y de que se reduce la probabilidad de que el contenedor se separe del mecanismo de sujecion.
Con especial preferencia el dispositivo de preparacion presenta al menos una escotadura, de manera que el contenedor se pueda sujetar por el lado de apoyo con ayuda del mecanismo de sujecion.
El dispositivo de preparacion comprende especialmente al menos dos rieles, preferiblemente al menos tres rieles distanciados entre sf, de manera que el mecanismo de sujecion pueda actuar entre los rieles.
Esto tiene la ventaja de que el mecanismo de sujecion pueda alcanzar y sujetar con seguridad el lado de apoyo del contenedor.
Con especial preferencia el mecanismo de sujecion se puede posicionar mediante un movimiento de giro y especialmente mediante un movimiento de transporte del sistema de transporte en el dispositivo de ensacado.
Esto tiene la ventaja de que se hace posible un mecanismo de construccion sencilla y de funcionamiento seguro para posicionar el mecanismo de sujecion y, por consiguiente, el contenedor en el dispositivo de ensacado, especialmente aguas debajo de un tubo de llenado del dispositivo de ensacado. Con preferencia al menos un parametro de apertura del dispositivo de apertura de contenedores para la apertura del contendor es controlable y/o regulable. Los parametro de apertura son en especial un tiempo de apertura, una velocidad de apertura o una aceleracion de apertura o una combinacion de los mismos.
Esto tiene la ventaja de que mediante el control y/o la regulacion de la apertura del contenedor el funcionamiento del dispositivo se hace mas seguro, dado que la probabilidad de una separacion del contenedor del mecanismo de sujecion se reduce al mmimo, al contrario que en el estado de la tecnica. En el estado de la tecnica la apertura se produce con frecuencia cambiando el dispositivo de apertura de contenedores una y otra vez entre una posicion de apertura y una posicion de cierre por medio de un sistema neumatico, lo que puede dar lugar a golpes. Estos golpes se evitan ventajosamente con el control y/o la regulacion de la apertura, con lo que el funcionamiento es mas seguro.
Con preferencia el mecanismo de sujecion presenta un primer conjunto de brazos de sujecion para la sujecion de una cara superior del contenedor y un segundo conjunto de brazos de sujecion para la sujecion de un lado de apoyo del contenedor. El primer conjunto de brazos de sujecion y el segundo conjunto de brazos de sujecion se pueden posicionar relativamente entre sf por medio del dispositivo de apertura de contenedores para la apertura del contenedor. El contenedor se sujeta especialmente por medio del mecanismo de sujecion en posiciones opuestas en la cara superior y en el lado de apoyo. En especial la apertura del contenedor se puede llevar a cabo con un posicionamiento relativo del primer conjunto de brazos de sujecion y del segundo conjunto de brazos de sujecion fundamentalmente paralelo a un plano de seccion a traves del orificio de llenado del contenedor.
La apertura del contenedor por medio del mecanismo de sujecion tiene la ventaja de una configuracion constructiva sencilla del dispositivo de apertura de contenedores y de un funcionamiento seguro.
Con especial preferencia el dispositivo de apertura de contenedores presenta un mecanismo de pretensado para el pretensado del primer conjunto de brazos de sujecion y del segundo conjunto de brazos de sujecion uno hacia el otro y/o uno contra el otro. El dispositivo presenta ademas un accionamiento para la apertura del contenedor. El accionamiento se disena especialmente como accionamiento electrico, accionamiento neumatico o accionamiento hidraulico.
Por “sistema de pretensado” se entiende en el sentido de la presente solicitud un pretensado de los dos conjuntos de brazos de sujecion entre sf o uno contra otro.
Por el termino de un pretensado “entre sP’ se entiende en el sentido de la presente solicitud una fuerza ejercida de manera que el primer conjunto de brazos de sujecion y el segundo conjunto de brazos de sujecion se muevan el uno hacia el otro. Por el termino de pretensado “uno contra otro” se entiende en el sentido de la presente solicitud una fuerza ejercida de manera que el primer conjunto de brazos de sujecion y el segundo conjunto de brazos de sujecion se separen.
La configuracion del dispositivo de apertura de contenedores con un sistema de pretensado, en el que el accionamiento vence esta tension o la aprovecha para la apertura del contenedor, tiene la ventaja de que se pueden evitar fundamentalmente movimientos bruscos del dispositivo de apertura de contenedores, con lo que el funcionamiento resulta mas seguro. Por otra parte, una configuracion como esta presenta una construccion sencilla y economica.
El primer conjunto de brazos de sujecion y el segundo conjunto de brazos de sujecion se pueden separar a presion por medio del dispositivo de apertura de contenedores que comprende el sistema neumatico de pretensado, es decir, se pueden pretensar uno contra otro; un tope posicionable evita un posicionamiento relativo de separacion del primer conjunto de brazos de sujecion y el segundo conjunto de brazos de sujecion, con lo que se puede conseguir una apertura controlable y/o regulable del contenedor; con esta configuracion solo se necesita ventajosamente un accionamiento debil, lo que resulta mas economico, puesto que el sistema neumatico de pretensado apoya el
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movimiento de apertura; para el cierre del dispositivo de apertura de contendores el sistema de pretensado se puede desconectar.
Con especial preferencia el mecanismo de sujecion se configura de manera que el contenedor, que se apoya en el dispositivo de preparacion, se pueda sujetar por un lado de apoyo y/o por una cara superior por medio del mecanismo de sujecion.
Con preferencia el mecanismo de sujecion presenta al menos un elemento de sujecion neumatico y en especial al menos una ventosa.
Con especial preferencia el dispositivo de preparacion presenta escotaduras de modo que el contenedor se pueda sujetar por el lado de apoyo con ayuda del mecanismo de sujecion.
De manera especialmente preferida el mecanismo de sujecion se puede posicionar mediante un movimiento de giro y especialmente mediante un movimiento de transporte del sistema de transporte en el dispositivo de ensacado.
Estas configuraciones explicadas en lo que antecede presentan las ventajas ya mencionadas con anterioridad.
Con preferencia la aceleracion de la apertura se puede controlar y/o regular por medio de un sistema de control y/o de regulacion de forma que para la apertura del contenedor la aceleracion de apertura se pueda ajustar en un primer espacio de tiempo del movimiento de apertura a una primera aceleracion de apertura menor que una segunda aceleracion de apertura en un segundo espacio de tiempo del movimiento de apertura que sigue inmediatamente despues.
Esto tiene la ventaja de que, gracias a la posibilidad de regular la aceleracion de apertura de modo que al principio del movimiento de apertura sea menor que en una parte posterior del movimiento de apertura, se reduce la probabilidad de una separacion del contenedor del mecanismo de sujecion. La eleccion de espacios de tiempo directamente sucesivos tiene la ventaja de poder reducir al mmimo el tiempo de apertura para lograr un rendimiento lo mas elevado posible del dispositivo.
Con preferencia la velocidad de apertura o la aceleracion de apertura del dispositivo de apertura de contenedores se puede controlar y/o regular en dependencia de la fuerza de retencion con la que el mecanismo de sujecion sujeta el contenedor. La fuerza de retencion se puede determinar. El mecanismo de sujecion se configura preferiblemente en forma de elemento de sujecion neumatico, especialmente en forma de al menos una ventosa.
El control o la regulacion de la velocidad de apertura y el control y la regulacion de la aceleracion de apertura del dispositivo de apertura de contenedores en dependencia de la fuerza de retencion tiene la ventaja de que se puede reducir al mmimo la probabilidad de una separacion del contenedor del mecanismo de sujecion; el control se puede llevar a cabo, por ejemplo, en funcion del contenedor empleado o del mecanismo de sujecion empleado. Una determinacion de la fuerza de retencion y una regulacion de la velocidad de apertura o de la aceleracion de apertura en dependencia de la fuerza de retencion determinada puede reducir todavfa mas la probabilidad de una separacion del contenedor del mecanismo de sujecion. La fuerza de retencion determinada entre contendores sujetados sucesivamente puede variar, en cuyo caso se puede aumentar o reducir la velocidad de apertura o la aceleracion de apertura sin que intervenga el usuario, con lo que se incrementan todavfa mas la fiabilidad y el rendimiento.
Con preferencia el mecanismo de sujecion comprende un sensor de fuerza de retencion para la determinacion de la fuerza de retencion. El sensor de fuerza de retencion consiste especialmente en un sensor de presion.
La configuracion del sensor de fuerza de retencion como sensor de presion tiene la ventaja de que por medio del sensor de presion se puede determinar de forma segura un descenso de la presion en el elemento de sujecion neumatico, significando el descenso de la presion una reduccion de la fuerza de retencion.
Alternativamente la fuerza de retencion logicamente tambien se puede determinar por medio de un sensor de fuerza; se puede disponer, por ejemplo, un sensor de fuerza en un elemento de sujecion que engancha el contenedor, pudiendose determinar la fuerza de apriete por medio del sensor de fuerza.
Un aspecto adicional de la presente invencion se refiere a un procedimiento para el ensacado de materiales a granel en un contenedor. Este procedimiento se ejecuta especialmente con un dispositivo del tipo antes descrito. El procedimiento comprende el paso de preparacion de al menos un contenedor, especialmente de un contenedor individual, en un dispositivo de preparacion. Dicho con otras palabras, un operario prepara en especial exactamente un contenedor en el dispositivo de preparacion. A continuacion se produce la retirada del contenedor por medio de un mecanismo de sujecion. En el siguiente paso el contenedor se transporta por medio de un sistema de transporte a un dispositivo de ensacado. El procedimiento comprende ademas el paso de apertura del contenedor con ayuda de un dispositivo de apertura de contendores antes del ensacado del material a granel en el contenedor en el dispositivo de ensacado.
El contenedor se puede abrir antes, durante y despues del transporte del contenedor.
Antes de la sujecion del contenedor se lleva a cabo una deteccion de la posicion del contenedor sobre y/o dentro del dispositivo de preparacion por medio de un sistema de deteccion configurado a, modo de medidor de distancia. A continuacion de la deteccion y especialmente de la sujecion el contenedor se posiciona y se orienta especialmente
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por medio de un dispositivo de posicionamiento en dependencia de una distancia medida por el sistema de deteccion.
Opcional o adicionalmente el contenedor se abre por medio del dispositivo de apertura de contenedores de manera que se controle y/o regule al menos un parametro de apertura del dispositivo de apertura de contenedores. Se controlan y/o regulan en especial un tiempo de apertura, una velocidad de apertura o una aceleracion de apertura o cualquier combinacion de los parametros de apertura. Se realiza al menos uno de los pasos de deteccion y posicionamiento del contenedor y del paso opcional de apertura del contenedor por medio del control y/o de la regulacion de uno de los parametros de apertura. Opcionalmente se pueden realizar los dos pasos.
Este procedimiento presenta las ventajas antes explicadas.
Con preferencia una aceleracion de apertura del dispositivo de apertura de contenedores para la apertura del contenedor en un primer espacio de tiempo a una primera aceleracion de apertura se controla o regula con un valor menor que el de una segunda aceleracion de apertura en un segundo espacio de tiempo directamente posterior.
La aceleracion de apertura en el primer espacio de tiempo es especialmente del orden de 0.3 m/s2 a 0.9 m/s2 y en el segundo espacio de tiempo del orden de 1.5 m/s2 a 2.5 m/s2.
Con preferencia la velocidad de apertura o la aceleracion de apertura del dispositivo de apertura de contenedores se controla y/o regula en dependencia de la fuerza de retencion con la que el mecanismo de sujecion sujeta el contenedor. La fuerza de retencion se determina.
Un contenedor apropiado para su uso en un dispositivo como el anteriormente descrito en un procedimiento como el anteriormente descrito podna presentar al menos una marca dispuesta en y/o dentro del contenedor y adecuada para la deteccion de la posicion del contenedor por medio de un detector de marcas.
La marca se puede realizar, como mmimo, en forma de marca optica, marca magnetica o marca tactil o en forma de una combinacion de las mismas.
Una marca optica se puede aplicar en el contenedor a modo de dibujo detectable por medio de un sensor optico, por ejemplo una camara. El dibujo es preferiblemente una cruz reticular o un dibujo de puntos o cualquier combinacion de los mismos. Una marca optica tiene la ventaja de que la posicion se puede detectar con gran precision.
Una marca magnetica se puede aplicar en forma de magnetizacion local detectable con un detector magnetico tradicional. La marca magnetica se puede formar, por ejemplo, mediante la disposicion de al menos uno, preferiblemente de al menos dos imanes sobre y/o dentro del contenedor de manera que se pueda detectar el posicionamiento. Una marca magnetica tiene la ventaja de que normalmente la suciedad generalmente apenas influye negativamente en la deteccion de la posicion.
Una marca tactil se puede realizar en forma de protuberancia y/o cavidad local, de rugosidad variable o de cualquier combinacion de las mismas detectable con un sensor de contacto. Esto tiene la ventaja de que las marcas de este tipo se pueden configurar de manera economica.
Una marca optica, magnetica o tactil y el detector de marcas se configuran ventajosamente de modo que se pueda detectar la posicion del contenedor y de que esta informacion se pueda utilizar para la correccion de la posicion del contenedor por medio del dispositivo de posicionamiento.
Otras caractensticas y ventajas de la invencion se explican a continuacion mas detalladamente, para una mejor comprension, a la vista de ejemplos de realizacion, sin limitar la invencion a estos ejemplos de realizacion. Estos muestran en la
Figura 1 una representacion esquematica de un dispositivo segun la invencion para en ensacado de material a granel en una primera posicion vista desde arriba;
Figura 2 una representacion esquematica del dispositivo segun la invencion segun la figura 1 para el ensacado de material a granel en una segunda posicion vista desde arriba;
Figura 3 una representacion esquematica del dispositivo segun la invencion segun la figura 1 para el ensacado de material a granel en una posicion cerrada en una vista lateral;
Figura 4 una representacion esquematica del dispositivo segun la invencion segun la figura 1 para el ensacado de material a granel en una posicion abierta en una vista lateral;
Figura 5 una representacion esquematica de un mecanismo de sujecion segun la invencion en una vista desde abajo;
Figura 6 una representacion esquematica de un dispositivo de preparacion segun la invencion alternativo;
Figura 7 una representacion esquematica de un dispositivo segun la invencion con el dispositivo de ensacado;
Figura 8 una representacion esquematica de un contenedor segun la invencion con una marca en forma de cruz reticular;
Figura 9 una representacion esquematica de un contenedor segun la invencion con una marca magnetica;
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Figura 10 una representacion de un perfil de movimiento del dispositivo de apertura de contenedores durante una apertura de contenedor.
En la figura 1 se representa esquematicamente un dispositivo segun la invencion para el ensacado de material a granel en una primera posicion vista desde arriba.
Un contenedor 2 fundamentalmente cerrado y vado, en este caso un saco de papel, se encuentra en un dispositivo de preparacion 3, en el que el contenedor 2 ha sido ha posicionado por medio de un dispositivo de separacion no representado que previamente habfa retirado el contenedor 9 de una pila de contenedores. El contenedor 2 comprende un elemento de cierre 24 configurado en forma de cinta adhesiva. Despues del ensacado del material a granel, el lado de llenado 17 con el orificio de llenado 18 para el material a granel se puede plegar para cerrar el contenedor 2.
El dispositivo de preparacion 3 comprende dos escotaduras 23 en las que puede penetrar el mecanismo de sujecion 4 para coger el contenedor 2.
El mecanismo de sujecion 4 comprende dos brazos de sujecion 19a y 19b asf como otros dos brazos de sujecion, aqrn no visibles, para la sujecion del contenedor. Los brazos de sujecion comprenden sendos elementos de sujecion 16 en forma de ventosa. Al lado de los elementos de sujecion 16 se disponen sistemas de deteccion 7 para la deteccion de la posicion del contenedor 2 en el dispositivo de preparacion 3. Los sistemas de deteccion 7 se han configurado como sensores de ultrasonido, es decir, como medidores de distancia. El mecanismo de sujecion 4 comprende ademas un dispositivo de posicionamiento 8 con el que los brazos de sujecion se pueden posicionar relativamente unos respecto a otros para el posicionamiento del contenedor 2. El dispositivo de posicionamiento 8 comprende un accionamiento neumatico aqrn no visible, que el experto en la materia conoce, unido a un sistema de control y/o de regulacion (no representado) para el posicionamiento relativo de los brazos de sujecion. Alternativamente tambien se puede prever un accionamiento hidraulico.
Durante el funcionamiento, un dispositivo de separacion no representado posiciona el contenedor 2 en el dispositivo de preparacion 3. A continuacion el mecanismo de sujecion 4 se desplaza a lo largo de la flecha G para coger el contenedor 2. Por medio de los sistemas de deteccion 7 se pueden detectar la posicion y la orientacion del lado de llenado 17 del contenedor 2. La deteccion de la posicion se lleva a cabo cambiando la distancia medida con el sensor de ultrasonido cuando el mecanismo de sujecion 4 se mueve en la direccion G por el lado de llenado 17 para la recogida del contenedor 2. A la vista del respectivo momento de la variacion medida de la distancia en los dos brazos de sujecion 19a y 19b se puede determinar la orientacion del contenedor 2.
Los elementos de sujecion, aqrn no visibles, para la sujecion de un lado de apoyo del contenedor 2 se posicionan en las escotaduras 23 entre los rieles del dispositivo de preparacion 3.
En la figura 2 se representa esquematicamente el dispositivo segun la figura 1 en una segunda posicion, en una vista desde arriba.
Las mismas referencias identifican las mismas caractensticas en todas las figuras y solo se explican de nuevo en caso de necesidad.
Despues de la deteccion de la orientacion del contenedor 2 y del posicionamiento del mecanismo de sujecion 4 por encima de unja cara superior del contenedor, se sujeta la cara superior por medio de los elementos de sujecion 16 configurados como ventosas. A continuacion se acciona con la orientacion determinada del contenedor 2 un dispositivo de posicionamiento 8 de manera que los brazos de sujecion 19a y 19b se posicionen relativamente los unos respecto a los otros y que el contenedor 2 se oriente en la forma deseada. El dispositivo de posicionamiento 8 comprende, al contrario que en la figura 1, un accionamiento electrico, aqrn no visible, que el experto conoce, unido a un sistema de control y/o de regulacion (no representado).
Despues de la orientacion del contenedor 2 se produce un transporte del contenedor 2 recogido en una direccion a lo largo de la flecha G.
En la figura 3 se representa esquematicamente el dispositivo segun la figura 1 en una vista lateral y en una posicion cerrada. Al contrario que en la figura 1, los sistemas de deteccion 7 se han configurado como fotosensores. El contenedor 2 se sujeta y posiciona por medio de un primer conjunto de brazos de sujecion 14 y de un segundo conjunto de brazos de sujecion 15 por el lado de apoyo 12 y por la cara superior 13. El contenedor 2 se ha transportado en parte en el dispositivo de preparacion 3. El primer conjunto de brazos de sujecion 14 y el segundo conjunto de brazos de sujecion 15 comprenden respectivamente dos brazos de sujecion, como muestra la figura 1.
El mecanismo de sujecion 4 segun la figura 3 comprende un mecanismo de pretensado 21 para el pretensado del primer conjunto de brazos de sujecion 14 y del segundo conjunto de brazos de sujecion 15. El mecanismo de pretensado 21 se ha configurado a modo de mecanismo de pretensado neumatico. El mecanismo de sujecion 4 presenta ademas un accionamiento 22 configurado como accionamiento electrico. El accionamiento 22 se ha configurado de manera que por medio de un dispositivo de apertura de contendores 9 el primer conjunto de brazos de sujecion 14 y el segundo conjunto de brazos de sujecion 15 se puedan posicionar relativamente el uno respecto al otro para la apertura del contenedor 2. En su funcionamiento el accionamiento 22 esta unido al dispositivo de apertura de contenedores 9, por lo que el dispositivo de apertura de contenedores 9 se puede posicionar de forma rotativa.
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Alternativamente, el accionamiento 22 se puede unir en su funcionamiento directamente al primer conjunto de brazos de sujecion 14 y al segundo conjunto de brazos de sujecion 15 sin el dispositivo de apertura de contenedores 9, en cuyo caso el posicionamiento relativo de los dos conjuntos de brazos de sujecion se produce mediante un posicionamiento lineal por el accionamiento 22, asumiendo el accionamiento 22 la funcion del dispositivo de apertura de contenedores 9.
En la figura 4 el dispositivo segun la figura 3 se representa en una posicion abierta. Al contrario que en la figura 3, el sistema de deteccion 7 se ha configurado como camara, utilizandose solo una camara. A la vista de la imagen tomada por la camara, se determina la posicion del contenedor 2 en el dispositivo de preparacion aqrn no representado.
Para una apertura del contenedor se activa el accionamiento 22 de manera que el dispositivo de apertura de contenedores 9 se posicione de forma rotativa, con lo que se produce una apertura. Para ello el accionamiento 22 tiene que vencer la fuerza ejercida por el mecanismo de pretensado 21, lo que evita en gran medida los golpes, reduciendose la probabilidad de una separacion del contenedor 2 del mecanismo de sujecion 4.
En la figura 5 se representa, desde abajo, un mecanismo de sujecion 4 segun la figura. El mecanismo de sujecion 4 presenta segundos brazos de sujecion 20a y 20b en los que se disponen respectivamente elementos de sujecion 16 en forma de ganchos.
En la figura 6 se muestra, en una vista desde arriba, una variante de realizacion alternativa del dispositivo de preparacion 3. El dispositivo de preparacion 3 presenta dos escotaduras 23 en las que penetra el mecanismo de sujecion para sujetar el lado de apoyo del contenedor.
En la figura 7 se representa esquematicamente un dispositivo 1 segun la invencion con un dispositivo de ensacado 6.
El mecanismo de sujecion 4 se representa en una primera posicion en la que el contenedor 2 ha sido recogido y orientado y en la que el contenedor 2 se apoya en el dispositivo de preparacion 3. El segundo conjunto de brazos de sujecion 15 penetra en la escotadura aqrn no visible del dispositivo de preparacion 3.
Por medio de un sistema de transporte 5 unido al mecanismo de sujecion 4, el mecanismo de sujecion 4 se puede posicionar con el contenedor 2 en el dispositivo de ensacado 6, lo que se indica mediante la representacion discontinua. En la representacion discontinua el mecanismo de sujecion 4 se encuentra en una posicion abierta, por lo que el material a granel se puede ensacar en el contenedor 2.
El mecanismo de pretensado 21 pretensa el primer conjunto de brazos de sujecion 14 y el segundo conjunto de brazos de sujecion 15. El accionamiento 22 esta unido en su funcionamiento al tope posicionable (no representado). El tope se ha configurado de modo que el posicionamiento rotativo del dispositivo de apertura de contendores 9 se pueda bloquear. Por lo tanto, el primer conjunto de brazos de sujecion 14 y el segundo conjunto de brazos de sujecion 15 no se mueven el uno respecto al otro, a pesar del pretensado por medio del mecanismo de pretensado 21. Gracias al posicionamiento del tope mediante el accionamiento se puede controlar y/o regular una apertura en contra del primer conjunto de brazos de sujecion 14 y del segundo conjunto de brazos de sujecion 15.
Para el control y/o la regulacion el dispositivo 1 comprende un sistema de control y/o de regulacion 25 configurado como ordenador. El sistema de control y/o de regulacion 25 esta unido a los dispositivos a controlar y/o regular. En este caso, esta conexion operativa es inalambrica. Alternativamente el sistema de control y/o de regulacion 25 se puede conectar por medio de cables y otros componentes, que el experto conoce, a los dispositivos a controlar y/o regular.
Un sistema de deteccion 7 se ha configurado como camara que no esta conectada al mecanismo de sujecion 4. Una marca en forma de cruz reticular se dispone, aqrn no visible, en el contenedor. Antes de la sujecion del contenedor 2 se determina la orientacion de la cruz reticular por medio de la camara. Esta orientacion espedfica se emplea para la correccion de la posicion del contenedor 2 por medio de un dispositivo de posicionamiento aqrn no visible.
El mecanismo de sujecion 4 presenta un sensor de presion 27 para la medicion de la presion en los elementos de sujecion 16 configurados como ventosas. A partir de la medicion medida se puede determinar la fuerza de retencion y controlar y/o regular una velocidad de apertura o una aceleracion de apertura.
En la figura 8 se representa un contenedor 2 con una marca 26 en forma de cruz reticular, como la que se emplea en el dispositivo segun la figura 7.
En la figura 9 se representa un contenedor 2 con dos marcas 26 configuradas como imanes. A la vista de la intensidad del campo magnetico medida con el detector de campo magnetico se puede determinar y corregir la orientacion del contenedor 2.
En la figura 10 se representa un perfil de movimiento de una apertura de contenedor de un dispositivo de apertura de contenedores. La aceleracion de apertura se identifica con a, la velocidad de apertura con v y el recorrido de apertura con s.
En el momento t = 0 s el dispositivo de apertura de contenedores esta cerrado (a = 0 m/s2, v = 0 m/s, s = 0 m). A continuacion el dispositivo de apertura de contenedores se ajusta en un primer espacio de tiempo A a una primera
aceleracion de apertura a = 0.6 m/s2. En un segundo espacio de tiempo B que sigue directamente al primero el dispositivo de apertura de contenedores se ajusta a una segunda aceleracion de apertura a = 1.9 m/s2. A continuacion la velocidad de apertura v se mantiene durante unos 0.25 s constante a 0.5 m/s. Despues se produce una deceleracion, terminando el movimiento de apertura aprox. con t = 0.8 s tras un recorrido de apertura de s = 5 0.25 m. A partir de t = 0.8 s la velocidad de apertura es de v = 0 m/s y la aceleracion de apertura de a = 0 m/s2.
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    REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo (1) para el ensacado de material a granel en un contenedor (2) con un orificio de llenado (18) dispuesto en un lado de llenado (17), que comprende un dispositivo de preparacion (3) para el contenedor (2), un mecanismo de sujecion (4) para la recogida del contenedor (2) fundamentalmente cerrado y vado del dispositivo de preparacion (3), caracterizado por que el dispositivo (1) presenta un sistema de deteccion (7) configurado como medidor de distancia para la deteccion de la posicion del contenedor (2) sobre y/o en el dispositivo de preparacion (3), y un dispositivo de posicionamiento (8) para el posicionamiento, especialmente una orientacion, del contenedor (2) en dependencia de una distancia medida por el sistema de deteccion.
  2. 2. Dispositivo (1) segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el mecanismo de sujecion (4) presenta un primer conjunto de brazos de sujecion (14) para la sujecion de la cara superior (13) y/o un segundo conjunto de brazos de sujecion (15) para la sujecion del lado de apoyo (12).
  3. 3. Dispositivo (1) segun la reivindicacion 2 con un primer conjunto de brazos de sujecion (14) y un segundo conjunto de brazos de sujecion (15), caracterizado por que con el sistema de deteccion (7) se puede llevar a cabo una medicion de la distancia entre el primer conjunto de brazos de sujecion (14) y en segundo conjunto de brazos de sujecion (15).
  4. 4. Dispositivo (1) segun la reivindicacion 2 o 3, caracterizado por que el sistema de deteccion (7) se dispone en la zona orientada hacia el contenedor (2) del primer conjunto de brazos de sujecion (14) y del segundo conjunto de brazos de sujecion (15), especialmente al lado de al menos un elemento de sujecion (16).
  5. 5. Dispositivo (1) segun una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que el mecanismo de sujecion (4) se ha configurado de manera que el lado de llenado (17) del contenedor (2) se puede mover por medio del dispositivo de posicionamiento (8) en una direccion definida, especialmente de modo que despues del transporte del contenedor (2) con ayuda de un sistema de transporte (5) al dispositivo de ensacado (6) y despues de una apertura del contenedor (2) por medio de un dispositivo de apertura de contenedores (9), el plano de seccion del orificio de llenado (18) se encuentre fundamentalmente perpendicular a una direccion de transporte central del material a granel al contenedor (2).
  6. 6. Dispositivo (1) segun una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la orientacion del contenedor (2) sobre y/o en el dispositivo de preparacion (3) se puede llevar a cabo por medio del mecanismo de sujecion (4) antes del transporte del contenedor (2) por medio de un sistema de transporte (5).
  7. 7. Dispositivo (1) segun una de las reivindicaciones 2 a 6, caracterizado por que el primer conjunto de brazos de sujecion (14) comprende al menos dos primeros brazos de sujecion (19a, 19b) y/o por que el segundo conjunto de brazos de sujecion (15) comprende al menos dos segundos brazos de sujecion (20a, 20b), pudiendose posicionar los dos primeros brazos de sujecion (19a, 19b) y/o los dos segundos brazos de sujecion (20a, 20b) relativamente, en especial de forma fundamentalmente paralela, para la orientacion del contenedor (2).
  8. 8. Dispositivo (1) segun la reivindicacion 7, con un primer conjunto de brazos de sujecion (14) y un segundo conjunto de brazos de sujecion (15), caracterizado por que los dos primeros brazos de sujecion (19a, 19b) y los dos segundos brazos de sujecion (20a, 20b) se pueden posicionar fundamentalmente al mismo tiempo.
  9. 9. Dispositivo (1) segun una de las reivindicaciones 5 a 8, comprendiendo el mecanismo de sujecion (4) un sensor de fuerza de retencion, especialmente un sensor de presion (27), para la determinacion de una fuerza de retencion con la que el contenedor (2) se retiene por medio del mecanismo de sujecion (4), pudiendose controlar y/o regular al menos un parametro de apertura del dispositivo de apertura de contenedores (9) para la apertura del contenedor (2) en dependencia de la fuerza de retencion.
  10. 10. Dispositivo (1) segun la reivindicacion 9, con un primer conjunto de brazos de sujecion (14) y un segundo conjunto de brazos de sujecion (15), caracterizado por que en el primer conjunto de brazos de sujecion (14) y en el segundo conjunto de brazos de sujecion (15) se pueden posicionar relativamente el uno frente al otro por medio del dispositivo de apertura de contenedores (9) para la apertura del contenedor (2) y por que el dispositivo de apertura de contenedores (9) presenta un mecanismo de pretensado (21) para el pretensado del primer conjunto de brazos de sujecion (14) y del segundo conjunto de brazos de sujecion (15) el uno hacia el otros o en contra, y un accionamiento (22) para la apertura del contenedor (2).
  11. 11. Dispositivo (1) segun una de las reivindicaciones 5 a 10, caracterizado por que el dispositivo (1) comprende un sistema de control y/o de regulacion (25) que controla y/o regula una aceleracion de apertura de manera que para la apertura del contenedor (2) la aceleracion de apertura en un primer espacio de tiempo (A) del movimiento de apertura se ajuste a un valor menor que el de una segunda aceleracion de apertura en un espacio de tiempo (B) directamente posterior del movimiento de apertura.
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  12. 12. Dispositivo (1) segun una de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado por que la velocidad de apertura o la aceleracion de apertura del dispositivo de apertura de contenedores (9) se puede controlar y/o regular en dependencia de la fuerza de retencion.
  13. 13. Procedimiento para el ensacado de material a granel en un contenedor (2) que comprende los siguientes pasos:
    - preparacion del contenedor (2) especialmente separado en un dispositivo de preparacion (3);
    - sujecion del contenedor (2) por medio de un mecanismo de sujecion (4);
    - transporte del contenedor (2) por medio de un sistema de transporte (5) al dispositivo de ensacado (6);
    - apertura del contenedor (2) por medio de un dispositivo de apertura de contenedores (9) en el dispositivo de
    ensacado (6) antes den ensacado del material a granel,
    caracterizado por la deteccion de la posicion del contenedor (2) sobre y/o en el dispositivo de preparacion (3) por medio de un sistema de deteccion (7) configurado como medidor de distancia, y por el posicionamiento, especialmente la orientacion del contenedor (2) por medio de un dispositivo de posicionamiento en dependencia de una distancia medida por el sistema de deteccion (7).
  14. 14. Procedimiento segun la reivindicacion 13, caracterizado por la apertura del contenedor (2) antes del ensacado del material a granel por medio de un dispositivo de apertura de contenedores (9) en el dispositivo de ensacado (6), controlandose y/o regulandose una aceleracion de apertura del dispositivo de apertura de contenedores (9) para la apertura del contenedor (2) en un primer espacio de tiempo (A) a una primera aceleracion de apertura con un valor menor que el de una segunda aceleracion de apertura en un espacio de tiempo directamente posterior (B).
  15. 15. Procedimiento segun la reivindicacion 13 o 14, caracterizado por la apertura del contenedor (2) antes del ensacado del material a granel por medio de un dispositivo de apertura de contenedores (9) en el dispositivo de ensacado (6), controlandose y/o regulandose la velocidad de apertura o la aceleracion de apertura del dispositivo de apertura de contenedores (9) en dependencia de una fuerza de retencion, con la que el contendedor (2) se retiene por medio del mecanismo de sujecion (4).
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